TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN

VÀ TRUYỀN THÔNG VIỆT - HÀN

KHOA KHOA HỌC MÁY TÍNH

BÁO CÁO
ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN
TÊN ĐỀ TÀI
XE ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY VÀ XE TỰ HÀNH

Nhóm: Tech Titans

Sinh viên thực hiện:
VÕ MINH QUÂN - 20IT818
NGUYỄN VĂN CHIẾN - 22IT036
NGUYỄN PHƯỚC BẢO - 22IT.B015
PHẠM NGỌC THIÊN ÂN - 22IT.B011
HỒ MINH MẪN - 22IT.B133
NGUYỄN ĐĂNG HIỂN - 22IT.B071
TRƯƠNG THỊ NGỌC ÁNH - 22IT014
ĐINH TRẦN HOÀNG LONG - 22IT.B124
NGUYỄN ĐỨC CƯỜNG - 20IT140
TRẦN MINH QUÂN - 22IT.B169

Giảng viên hướng dẫn: TS.PHAN THỊ LAN ANH

Đà Nẵng, tháng 05 năm 2024

 TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN
VÀ TRUYỀN THÔNG VIỆT - HÀN
KHOA KHOA HỌC MÁY TÍNH

BÁO CÁO
ĐỒ ÁN VI ĐIỀU KHIỂN
TÊN ĐỀ TÀI
XE ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY VÀ XE TỰ HÀNH

Nhóm: Tech Titans

Sinh viên thực hiện:
VÕ MINH QUÂN - 20IT818
NGUYỄN VĂN CHIẾN - 22IT036
NGUYỄN PHƯỚC BẢO - 22IT.B015
PHẠM NGỌC THIÊN ÂN - 22IT.B011
HỒ MINH MẪN - 22IT.B133
NGUYỄN ĐĂNG HIỂN - 22IT.B071
TRƯƠNG THỊ NGỌC ÁNH - 22IT014
ĐINH TRẦN HOÀNG LONG - 22IT.B124
NGUYỄN ĐỨC CƯỜNG - 20IT140
TRẦN MINH QUÂN - 22IT.B169

Giảng viên hướng dẫn: TS.PHAN THỊ LAN ANH

Đà Nẵng, tháng 05 năm 2024

Tech Titans
 LỜI CẢM ƠN
Trước tiên với tình cảm sâu sắc và chân thành nhất, cho phép chúng em được
bày tỏ lòng biết ơn đến tất cả các cá nhân và tổ chức đã tạo điều kiện hỗ trợ, giúp đỡ
chúng em trong suốt quá trình học tập và nghiên cứu đề tài này. Trong suốt thời gian
từ khi bắt đầu học tập tại trường đến nay, chúng em đã nhận được rất nhiều sự quan
tâm, giúp đỡ của quý thầy cô giáo và bạn bè.
Đặc biệt, chúng em xin chân thành cảm ơn cô Phan Thị Lan Anh đã hỗ trợ cho
chúng em trong suốt quá trình làm đề tài này. Nhờ có những lời hướng dẫn tận tình
của các thầy nên đề tài nghiên cứu của chúng em mới có thể hoàn thành một cách tốt
đẹp.
Trong quá trình xây dựng đề tài, cũng như là trong quá trình làm bài báo cáo,
khó tránh khỏi sai sót, rất mong các thầy, các cô bỏ qua. Đồng thời do trình độ lý luận
cũng như kinh nghiệm thực tiễn còn hạn chế nên bài báo cáo không thể tránh khỏi
những thiếu sót, chúng em rất mong nhận được ý kiến đóng góp thầy, cô để chúng em
học thêm được nhiều kinh nghiệm và sẽ hoàn thành tốt hơn các bài báo cáo đồ án sắp
tới và cũng như đồ án tốt nghiệp sau này.

Chúng em xin chân thành cảm ơn!

Trưởng nhóm,

Võ Minh Quân

Tech Titans
 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................

Đà Nẵng, tháng 05 năm 2024

Giảng viên hướng dẫn

TS.Phan Thị Lan Anh

 MỤC LỤC
CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI..................................................2
1.1 Lý do thực hiện đề tài:.........................................................................................2
1.2 Mục tiêu thực hiện:..............................................................................................2
1.3 Đối tượng và phương pháp thực hiện:................................................................2
1.4 Nội dung thực hiện:..............................................................................................3
1.5 Kết quả thực hiện..................................................................................................3
CHƯƠNG 2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG.................................................4
2.1 Cơ sở lý thuyết:.....................................................................................................4
2.1.1 Nguyên lý hoạt động của hệ thống điều khiển không dây:............................4
2.1.2 Nguyên lý hoạt động của cảm biến dò line di chuyển theo đường line:........4
2.2 Xây dựng sơ đồ khối của hệ thống:.....................................................................5
2.2.1 Hệ thống xe điều khiển không dây:................................................................5
2.2.2 Hệ thống xe tự hành di chuyển theo đường line:...........................................5
2.3 Mô hình hệ thống:.................................................................................................6
2.3.1 Mô hình hệ thống xe dò line:..........................................................................6
2.3.2 Mô hình hệ thống xe điều khiển:....................................................................7
CHƯƠNG 3 TRIỂN KHAI THỰC HIỆN ĐỀ TÀI..................................................9
3.1 Thiết bị phần cứng :.............................................................................................9
3.1.1 Cảm biến dò line thanh 5 led:........................................................................9
3.1.2 Arduino UNO:..............................................................................................10
3.1.3 Module L298N:............................................................................................12
3.1.4 Đế pin 2 viên 3.7V:.......................................................................................12
3.1.5 2 viên pin 3.7V:............................................................................................14
3.1.6 Công tắc:......................................................................................................15
3.1.7 Khung xe 4 bánh:.........................................................................................15
3.1.8 Động cơ giảm tốc:........................................................................................16
3.1.9 4 bánh xe mô hình 66mm:............................................................................17
3.1.10 Dây cắm breadboard:................................................................................17
3.1.11 DC-DC Buck Converter LM2596:.............................................................19
3.1.12 4-DOF Robot ARM:...................................................................................20
3.1.13 Module HC05:............................................................................................21
3.2 Phần mềm sử dụng:............................................................................................23
 3.2.1 Arduino IDE.................................................................................................23
3.2.2 Bluetooth RC Controller..............................................................................30
CHƯƠNG 4 KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN............................................31
4.1 Kết quả thực hiện đề tài.....................................................................................31
4.2 Kết luận...............................................................................................................32
4.2.1 Kết quả đạt được..........................................................................................32
4.2.2 Hạn chế........................................................................................................32
4.2.3 Hướng phát triển..........................................................................................33
TÀI LIỆU THAM KHẢO............................................................................................34
 DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 2.1 Cảm biến dò line..............................................................................................4
Hình 2.2 Sơ đồ kiến trúc hệ thống điều khiển không dây..............................................5
Hình 2.3 Mô hình hệ thống xe dò line............................................................................6
Hình 2.4 Mô hình hệ thống xe điều khiển......................................................................7
Hình 3.1 Cảm biến dò line thanh 5 led...........................................................................9
Hình 3.2 Arduino UNO................................................................................................10
Hình 3.3 Module L298N..............................................................................................12
Hình 3.4 Đế pin 2 viên 3.7V........................................................................................13
Hình 3.5 2 viên pin 3.7V..............................................................................................14
Hình 3.6 Công tắc.........................................................................................................15
Hình 3.7 Khung xe 4 bánh............................................................................................15
Hình 3.8 Động cơ giảm tốc...........................................................................................16
Hình 3.9 4 bánh xe mô hình 66mm..............................................................................17
Hình 3.10 Male to male................................................................................................18
Hình 3.11 Female to Female.........................................................................................18
Hình 3.12 Male to female.............................................................................................19
Hình 3.13 DC-DC Buck Converter LM2596...............................................................20
Hình 3.14 4-DOF Robot ARM.....................................................................................21
Hình 3.15 Module HC05..............................................................................................22
Hình 3.16 Arduino IDE - Phần mềm lập trình mã nguồn mở miễn phí.......................24
Hình 3.17 Code C/C++.................................................................................................24
Hình 3.18 Tương thích với bo mạch Arduino..............................................................25
Hình 3.19 Thư viện đa dạng.........................................................................................26
Hình 3.20 Nút kiểm tra lỗi (Verify)..............................................................................27
Hình 3.21 Nút tải code vào bo mạch (Upload).............................................................27
Hình 3.22 Vùng lập trình..............................................................................................28
Hình 3.23 Thanh Menu.................................................................................................28
Hình 3.24 Hỗ trợ nhiều nền tảng khác nhau.................................................................29
Hình 3.25 Bluetooth RC Controller..............................................................................30
Hình 4.1 Xe điều khiển từ xa........................................................................................31
Hình 4.2 Xe tự hành dò line..........................................................................................32
 DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT
STT Từ viết tắt Từ đầy đủ
1 RF Radio Frequency
2 NFC Near-Field Communications
3 CNC Computer Numerical Control
4 RFID Radio Frequency Identification
5 AGV Automation Guided Vehicle
6 Vin Voltage Input
7 GND Ground
8 LED Light-Emitting Diode
9 I/O Input/ Output
10 SRAM Static Random Access Memory
Electrically Eraseble Programmable
11 EEPROM
Read Only Memory
12 IC Integrated Circuit
13 GFSK Gaussian Frequency Shift Keying
Universal Asynchronous Receiver /
14 UART
Transmitter
15 AT COMMAND Attention Command
16 IDE Integrated Development Environment
17 PID Proportional–Integral–Derivative
18 RC Radio Control
19 TTL Transistor-transistor logic
 MỞ ĐẦU
 Tự động hóa là tổng hòa của nhiều lĩnh vực như cơ khí, điều khiển, công
nghệ thông tin và cơ điện tử. Các lĩnh vực này kết hợp với nhau tạo thành các
hệ thống tự động hóa và cao hơn nữa là tự động hóa toàn bộ quá trình sản xuất.
Ngành công nghiệp tự động hóa ngày càng có vai trò quan trọng và hết sức cần
thiết để đáp ứng các mục tiêu phát triển kinh tế, nhất là trong tiến trình công
nghiệp -hiện đại hóa nhanh như hiện nay.
 Hiện nay có rất nhiều loại robot:
+ Quy mô lớn như: Những cánh tay máy trong các dây chuyền sản xuất,
những hệ thống sản xuất tự động,...
+ Nhỏ hơn là những robot có khả năng di chuyển, làm những công việc nguy
hiểm thay thế con người, robot giúp việc nhà, robot bán hàng,...
 Lần này nhóm thực hiện hệ thống xe điều khiển từ xa và xe tự hành dò line.
Đây là cơ sở, nền tảng để làm được những cái lớn hơn, có ích hơn trong quá
trình học tập và làm việc sau này.
 CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
1.1 Lý do thực hiện đề tài:
Trong những năm gần đây, công nghệ truyền nhận dữ liệu không dây đang có
những bước phát triển mạnh mẽ, góp công lớn trong việc phát triển các hệ thống điều
khiển, giám sát từ xa, đặc biệt là các hệ thống thông minh. Hiện nay, có khá nhiều
công nghệ không truyền nhận dữ liệu không dây như RF, Wifi, Bluetooth, NFC.
Trong đó, Bluetooth là một trong những công nghệ được phát triển từ lâu và luôn
được cải tiến để nâng cao tốc độ cũng như khả năng bảo mật. Trên thị trường Việt
Nam hiện nay chưa có nhiều sản phẩm điều khiển thiết bị không dây, đa số những sản
phẩm hiện có đều là nhập khẩu từ nước ngoài với giá thành cao. Việc nghiên cứu và
thiết kế một bộ sản phẩm điều khiển thiết bị không dây có một ý nghĩa lớn, giúp tăng
thêm sự lựa chọn cho người sử dụng, sản phẩm được sản xuất trong nước nên giá
thành rẻ và góp phần phát triển các hệ thống điều khiển thông minh.
Bên cạnh đó, các Robot tự hành được ứng dụng trong đời sống ngày càng
nhiều như robot vận chuyển hàng hóa, kiểm tra nguy hiểm, xe lăn cho người khuyết
tật… Nhưng điểm hạn chế của các robot tự hành hiện tại là tính thiếu linh hoạt và khả
năng thích ứng khi làm việc ở những vị trí khác nhau. Từ những lý do đó nảy sinh vấn
đề tránh vật cản cho xe tự hành nhằm nâng cao tính linh hoạt cho xe.

1.2 Mục tiêu thực hiện:

Sau khi tìm hiểu thông tin về đề tài, cùng với những hiểu biết sẵn có và tìm
kiếm thông tin liên quan, chúng em xác định các đối tượng cần nghiên cứu là:
- Công nghệ Bluetooth: khái niệm về Bluetooth, các đặc điểm của công nghệ
Bluetooth, liên kết vật lý trong công nghệ Bluetooth, các chế độ kết nối, cách thức
hoạt động. Nghiên cứu Module Bluetooth HC-05: các thông số kỹ thuật, nguyên lý
hoạt động của module HC-05.
- Module Arduino Uno R3: thiết kế hệ thống sử dụng để giao tiếp module
Bluetooth, điều khiển các thiết bị, phần mềm hỗ trợ lập trình Arduino, ngôn ngữ lập
trình C++.
- Hệ điều hành Android: kiến trúc hệ điều hành Android, chu kỳ hoạt động
các ứng dụng chạy trên hệ điều hành Android, phần mềm hỗ trợ lập trình Android
Studio, ngôn ngữ lập trình Java,viết phần mềm ứng dụng.

1.3 Đối tượng và phương pháp thực hiện:

- Sinh viên đang học phần Vi Điều Khiển.
- Được sự chỉ dạy của thầy cô, tham khảo giáo trình và lượng kiến thức sẵn có
để hoàn thành các dữ liệu trong quá trình làm xe và lắp xe.

Tech Titans
1.4 Nội dung thực hiện:
- Học tập, nắm vững các ngôn ngữ cần thiết để ứng dụng vào việc thiết kế.
- Tìm hiểu, đọc các nguồn tài liệu, thông tin tham khảo.
- Nghiên cứu tình hình thực tế, qua sách báo, hoặc internet.
- Trước tiên, chế tạo được phần cứng khung xe điều kiển. Khung xe phải đảm
bảo bền chắc và đạt độ chính xác nhất định về việc bố trí các bánh xe và
động cơ thông qua việc vẽ trên phần mềm và cắt CNC. Tiếp theo là công
đoạn lập trình Arduino dựa trên những kiến thức đã học được để lập trình xe
điều khiển. Và cuối cùng là tạo app điều kiển xe chạy bằng Andoid.

1.5 Kết quả thực hiện

Hoàn thành xe dò line và xe điều khiển bằng tay.

Tech Titans
CHƯƠNG 2 : XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG
2.1 Cơ sở lý thuyết:
2.1.1 Nguyên lý hoạt động của hệ thống điều khiển không dây:

Hệ thống điều khiển không dây là hệ thống sử dụng các tín hiệu
không dây (như sóng radio, hồng ngoại, sóng âm thanh…) để truyền và
nhận các lệnh điều khiển từ xa. Nguyên lý hoạt động của hệ thống điều
khiển không dây gồm các bước sau:

 Bước 1: Thiết bị điều khiển (như điều khiển từ xa, điện thoại di
động…) phát ra một tín hiệu không dây có mã hóa theo một giao thức
nhất định (như Bluetooth, Wi-Fi, Zigbee…).
 Bước 2: Thiết bị nhận (như máy tính, robot, thiết bị gia dụng…)
có một bộ thu không dây có khả năng nhận và giải mã tín hiệu không dây
theo cùng giao thức với thiết bị phát.
 Bước 3: Thiết bị nhận xử lý tín hiệu nhận được và thực hiện các
hành động tương ứng với lệnh điều khiển (như bật/tắt, chuyển động, hiển
thị…).

Hệ thống điều khiển không dây có nhiều ưu điểm như tiện lợi, linh
hoạt, không cần dây cáp, có khả năng kết nối nhiều thiết bị với nhau. Tuy
nhiên, hệ thống điều khiển không dây cũng có một số nhược điểm như có
thể bị nhiễu sóng, mất tín hiệu, hao pin, an ninh kém…
2.1.2 Nguyên lý hoạt động của cảm biến dò line di chuyển theo đường line:
- Led phát sẽ phát ra sóng hồng ngoại, khi sóng hồng ngoại gặp
vạch màu trắng sẽ có ánh sáng phản xạ tới cảm biến dò line thanh
5 led với đầu ra mức thấp.
- Ngược lại nếu gặp vạch màu đen thì ánh sáng bị hấp thụ nên
không có ánh sáng phản xạ tới cảm biến dò line thanh 5 led, đầu ra
ở mức cao.

Hình 2.1 Cảm biến dò line

Tech Titans
2.2 Xây dựng sơ đồ khối của hệ thống:
2.2.1 Hệ thống xe điều khiển không dây:

Hình 2.2 Sơ đồ kiến trúc hệ thống điều khiển không dây

Khi người dùng muốn điều khiển xe, người dùng sử dụng thiết
bị điều khiển để phát ra tín hiệu không dây có mã hóa theo một giao
thức nhất định (như Wi-Fi, Bluetooth…).
Tín hiệu không dây được truyền qua không gian và được nhận
bởi thiết bị nhận trên xe. Thiết bị nhận giải mã tín hiệu và chuyển
sang ECU.
ECU xử lý tín hiệu và tạo ra các tín hiệu điều khiển cho các cơ cấu
chấp hành. Các cơ cấu chấp hành nhận tín hiệu từ ECU và thực hiện
các chức năng của xe theo lệnh điều khiển (như chuyển động, chiếu
sáng, phát âm thanh…).
Nguồn cấp cung cấp năng lượng cho các thành phần của hệ thống
để hoạt động.
2.2.2 Hệ thống xe tự hành di chuyển theo đường line:
Sơ đồ khối của hệ thống xe tự hành duy chuyển theo đường line
được minh họa như sau:

 Trong sơ đồ khối trên, có các thành phần sau:

Cảm biến line: là cảm biến ánh sáng để phát hiện đường line trên
mặt đất.
Vi điều khiển: là bộ xử lý trung tâm để xử lý tín hiệu từ cảm biến
line và tạo ra các tín hiệu điều khiển cho hai động cơ DC.
Hai động cơ DC: là hai thiết bị chuyển đổi năng lượng điện thành
năng lượng cơ để quay hai bánh xe.
Nguồn cấp: là pin hoặc nguồn điện để cung cấp năng lượng cho các
thành phần của hệ thống.

Tech Titans
2.3 Mô hình hệ thống:
2.3.1 Mô hình hệ thống xe dò line:

Hình 2.3 Mô hình hệ thống xe dò line

Mô tả hoạt động:
- Nguồn dương (+) đi qua 1 công tắc, sau đó chia làm 2 đường. 1
đường vào điểm dương của Jack DC trên Arduino, 1 đường vào
12V của L298. Đường âm chia 2 đường, 1 đường vào GND của
L298 và 1 đường vào điểm âm của Jack DC Arduino. Nối các các
điểm Input 1, Input 2, Input 3, Input 4 của L298 theo thứ tự vào các
điểm 6, 7, 8, 9 của Arduino. Chân End A câu vào chân 11, chân
End B câu vào chân số 10. Arduino 5V nối vào VCC của cụm mắt
cảm biến, GND câu vào GND, A1, A2, A3, A4, A5 sẽ nối theo thứ
tự với SS1, SS2, SS3, SS4, SS5 của cụm cảm biến.

Tech Titans
2.3.2 Mô hình hệ thống xe điều khiển:

Hình 2.4 Mô hình hệ thống xe điều khiển

+ Remote điều khiển PS2 Không Dây ( PS2 Robot Controller ) là bộ

Remote điều khiển robot, xe thông minh, điều khiển từ xa các thiết bị phong
phú. Giao tiếp với vi điều khiển ngoại vi khác, dễ sử dụng.
+ Tay cầm điều khiển PS2 sử dụng điện áp 3.3VDC cho cấp nguồn và giao
tiếp GPIO, nếu các bạn giao tiếp với các vi điều khiển 5VDC thì cần thêm một
bộ chuyển đổi Logic để tránh trường hợp Receiver của tay bị cháy.
+ Đối với điều khiển robot, chỉ cần dùng các dây sau: Clock, Data,
Command, VCC & GND, Attention. Clock, Data, Command, Attention nối
với các chân I/O bất kỳ. Chân Data nên được kéo nguồn bằng điện trở từ 1k-
10k. Clock: xung, đồng bộ hóa quá trình truyền dữ liệu. Data: dữ liệu từ

Tech Titans
gamepad về vi điều khiển; Command: dữ liệu từ vi điều khiển đến gamepad.
Attention: Chip select VCC: 3-5V; GND:0V
+ Điện áp bộ thu: 3.3VDC
+ Tay cầm PS2, vật liệu ABS chất lượng cao.
+ Công nghệ nhận không dây 2.4GHz, khoảng cách có thể lên đến 10m.
+ Chế độ hoạt động kỹ thuật số / analog, có thể được chuyển bất cứ lúc
nào, có đèn báo
+ 4-trục 12-nút thiết kế để đáp ứng nhu cầu của các nút trò chơi (chế độ kỹ
thuật số: 2-trục 10 nút; chế độ tương tự: 4-trục 12 nút).
+ Nút có chức năng chụp liên tục và thao tác trò chơi thuận tiện hơn.
+ Hai joystick analog có độ chính xác cao để điều khiển 360 độ.
+ Các phím trái và phải có mỗi động cơ rung tích hợp có thể thể hiện hiệu
ứng rung động tinh tế.
+ Kết nối nhanh, phản ứng nhanh, không chậm trễ.
+ Hỗ trợ USB1.1 / 2.0 (yêu cầu bổ sung USB để PS2 chuyển đổi)
+ Hỗ trợ WIN 98 / ME / 2000 / XP / Vista
+ Nguồn: 3 pin AAA

Tech Titans
 CHƯƠNG 3 TRIỂN KHAI THỰC HIỆN ĐỀ TÀI
3.1 Thiết bị phần cứng :
3.1.1 Cảm biến dò line thanh 5 led:
Thanh 5 cảm biến dò line TCRT5000 Line Follower Sensor được
thiết kế với 5 cảm biến hồng ngoại TCRT5000 xếp thẳng hàng giúp
phát hiện được độ tương phản của các màu sắc khác nhau như đen và
trắng, thường được ứng dụng để làm xe robot dò line (dò đường theo
vạch màu).

Hình 3.5 Cảm biến dò line thanh 5 led

Thông số kỹ thuật:
 - Điện áp hoạt động: 3.3~5VDC
 - Khoảng cách phát hiện: 10~15mm.
 - Ngõ ra dạng tín hiệu số Digital TTL dễ dàng kết nối với Vi điều
khiển.
 - Có LED hiện thị ngõ ra cho từng cảm biến.
 - Kích thước:19 x 96mm

Tech Titans
3.1.2 Arduino UNO:

Hình 3.6 Arduino UNO

Thông số kĩ thuật:
- Chip: ATmega328
- Điện áp cấp nguồn: 5V
- Điện áp đầu vào (input): 7-12V
- Điện áp đầu vào (giới hạn): 6-20V
- Số chân Digital I/O: 14 (có 6 chân điều chế độ rộng xung PWM)
- Số chân Analog (Input) : 6
- DC Current per I/O Pin: 40mA
- DC CUrrent for 3.3V Pin: 50mA
- Flash Memory: 32KB (ATmega328) với 0.5KB sử dụng bootloader
- SRAM: 2KB (ATmega328)
- EEPROM: 1 KB (ATmega328)
- Xung nhịp: 16MHz

CÁC CHÂN NĂNG LƯỢNG :

Tech Titans
  + GND (Ground): cực âm của nguồn điện cấp cho Arduino UNO.
Khi bạn dùng các thiết bị sử dụng những nguồn điện riêng biệt thì
những chân này phải được nối với nhau.
 + 5V: cấp điện áp 5V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là
500mA.
 + 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là
50mA.
 + Vin (Voltage Input): để cấp nguồn ngoài cho Arduino UNO, bạn
nối cực dương của nguồn với chân này và cực âm của nguồn với
chân GND.
 + IOREF: điện áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino UNO có
thể được đo ở chân này. Và dĩ nhiên nó luôn là 5V. Mặc dù vậy bạn
không được lấy nguồn 5V từ chân này để sử dụng bởi chức năng
của nó không phải là cấp nguồn.
 + RESET: việc nhấn nút Reset trên board để reset vi điều khiển
tương đương với việc chân RESET được nối với GND qua 1 điện
trở 10KΩ.
BỘ NHỚ :
Vi điều khiển Atmega328 tiêu chuẩn cung cấp cho người dùng:
- 32KB bộ nhớ Flash: những đoạn lệnh bạn lập trình sẽ được lưu trữ
trong bộ nhớ Flash của vi điều khiển. Thường thì sẽ có khoảng vài
KB trong số này sẽ được dùng cho bootloader nhưng đừng lo, bạn
hiếm khi nào cần quá 20KB bộ nhớ này đâu.
- 2KB cho SRAM (Static Random Access Memory): giá trị các biến
bạn khai báo khi lập trình sẽ lưu ở đây. Bạn khai báo càng nhiều
biến thì càng cần nhiều bộ nhớ RAM. Tuy vậy, thực sự thì cũng
hiếm khi nào bộ nhớ RAM lại trở thành thứ mà bạn phải bận tâm.
Khi mất điện, dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất.
- 1KB cho EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read Only
Memory): đây giống như một chiếc ổ cứng mini – nơi bạn có thể
đọc và ghi dữ liệu của mình vào đây mà không phải lo bị mất khi
cúp điện giống như dữ liệu trên SRAM.
3.1.3 Module L298N:
- Mạch điều khiển động cơ DC L298N có khả năng điều khiển 2 động
cơ DC, dòng tối đa 2A mỗi động cơ, mạch tích hợp diod bảo vệ và
IC nguồn 7805 giúp cấp nguồn 5VDC cho các module khác (chỉ sử
dụng 5V này nếu nguồn cấp nhỏ hơn12VDC). Mạch điều khiển động

Tech Titans
 cơ DC L298N dễ sử dụng, chi phí thấp, dễ lắp đặt, là sự lựa chọn tối
ưu trong tầm giá.

Hình 3.7 Module L298N

THÔNG SỐ KỸ THUẬT :
- IC chính: L298 – Dual Full Bridge Driver.
- Điện áp đầu vào: 5~30VDC.
- Công suất tối đa: 25W 1 cầu (lưu ý công suất = dòng điện x điện áp
nên áp cấp vào càng cao, dòng càng nhỏ, công suất có định 25W).
- Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A.
- Mức điện áp logic: Low -0.3V~1.5V, High: 2.3V~Vss.

3.1.4 Đế pin 2 viên 3.7V:

- 3.7V 2x 18650 Đầu nối giá đỡ Pin Hộp đựng với Công tắc BẬT /
TẮT kèm theo cáp.

Tech Titans
 Hình 3.8 Đế pin 2 viên 3.7V

- Đặc tính:
+ Giá đỡ hộp pin này với đầu nối pin, phù hợp với pin 18650.
+ Với thiết kế chân hàn, bạn có thể dễ dàng lắp pin vào.
+ Có nắp và nút bật / tắt. .
+ Thiết kế: Kết nối nối tiếp Phù hợp cho: 2x18650 3.7V Pin (Không
bao gồm).
.+ Điện áp định mức: DC 7.4V Kích thước: 8,8 x 4,1 x 2,2cm
(LxWxH).
+ Chiều dài dây: 16cm.
+ Chất liệu: Nhựa Màu đen.

Tech Titans
3.1.5 2 viên pin 3.7V:

Hình 3.9 2 viên pin 3.7V

- Pin sạc 3.7v 9800mAh chất lượng cao Pin dung lượng cao lithium có
thể sạc nhiều lần mà không làm giảm tuổi thọ của pin.
- Pin sạc lithium 18650 9800mAh 3.7V.
- Sử dụng cho đèn pin , tông đơ cắt tóc, micro karaokee, các đồ chơi có
sử dụng pin 3,7 V.
- Kích thước 18x65mm, chế tạo pin dự phòng. Pin cho phép sạc lại đến
1000 lần mà không làm giảm chất lượng pin.
- Loại pin: lithium ion (li-ion).
- Mã pin: 18650 Điện áp: 3.7V.
- Dung lượng: 9800mAh.
- Dùng cho: đèn pin và các thiết bị có điện áp 3.7V.
- Kích thước: 65mm x 18mm Pin cho phép sạc lại đến 1000 lần mà
không làm giảm chất lượng pin.

Tech Titans
3.1.6 Công tắc:

Hình 3.10 Công tắc

3.1.7 Khung xe 4 bánh:

Hình 3.11 Khung xe 4 bánh

Tech Titans
3.1.8 Động cơ giảm tốc:
Động cơ giảm tốc vàng là mẫu động cơ được sử dung nhiều để
thiết kế các loại robot mô hình. Phục vụ cho sinh viên học tập và
nghiên cứu chế tạo. Với giá thành rẻ, dễ sử dụng và mang tính ưu việt
nên chiếc động cơ này được sử dụng rất nhiều với sinh viên các
nghành kĩ thuật.

Hình 3.12 Động cơ giảm tốc

Thông số kỹ thuật của động cơ giảm tốc Vàng:

 - Điện áp hoạt động:3V~ 9V DC (Hoạt động tốt từ 6 - 8V).

 - Mômen xoắn cực đại: 800gf cm min 1:48 (3V).
 - Tốc độ không tải:125 Vòng/ 1 Phút (3V).
(Với bánh 66mm: 26m/1p).
 - 208 Vòng/ 1 Phút (5V).
(Với bánh 66mm: 44m/1p).

 - Dòng không tải: 70mA (250mA MAX).

Tech Titans
3.1.9 4 bánh xe mô hình 66mm:

Hình 3.13 4 bánh xe mô hình 66mm

Lốp bánh xe làm bằng cao su, ma sát tốt.

Trục bánh xe thiết kế vừa khớp với trục động cơ vàng.
3.1.10 Dây cắm breadboard:
Dây breadboard là dây dùng để nối giữa breadboard với các mạch
khác. Nó gồm 3 loại:
- Male to male (Đực - đực). Thường dùng
Dây Cắm Breadboard đực đực 20cm 40 sợi loại tốt (M-M Jumper
Wire) được sử dụng với Breadboard để kết nối các module và linh
kiện điện tử với nhau, dây có chất lượng tốt với lõi đồng giúp dây
mềm, khó đứt và không bị oxy hóa so với các loại chất lượng kém
giá rẻ lõi nhôm trên thị trường (dây cứng, cắt ra thấy bị oxy hóa và
rất dễ đứt).
Thông số kỹ thuật:
 Một bó có 40 dây.
 Dây lõi đồng nhiều sợi có độ dẫn điện cao, mối tiếp xúc chắc chắn,
độ dài 20cm, có nhiều màu sắc khác nhau (10 màu).

Tech Titans
 Hình 3.14 Male to male

- Female to Female (Cái - cái).

Dùng để nối dài hoặc nối giữa các module với nhau, dây có chất
lượng tốt với lõi đồng giúp dây mềm, khó đứt và không bị oxy hóa so
với các loại chất lượng kém giá rẻ lõi nhôm trên thị trường (dây
cứng, cắt ra thấy bị oxy hóa và rất dễ đứt).

Hình 3.15 Female to Female

Thông số kỹ thuật:

Tech Titans
  Một bó có 40 dây.
 Dây lõi đồng nhiều sợi có độ dẫn điện cao, mối tiếp xúc chắc chắn,
độ dài 10cm, có nhiều màu sắc khác nhau (10 màu).

- Male to female (Đực - cái). Thường dùng.

Công dụng của Dây cắm Breadboard đực cái 20cm 40 sợi:
- Được sử dụng với Breadboard để kết nối các module và linh kiện
điện tử với nhau. Ưu điểm của Dây cắm Breadboard đực cái 20cm
40 sợi:
- Lõi dây đồng độ dẫn điện cao, mối tiếp xúc chắc chắn, dây cắm với
các đầu kim cứng, tiếp xúc tốt.
Thông số kỹ thuật của Dây cắm Breadboard đực cái 20cm 40 sợi:
- Số lượng sợi / 1 tệp: 40 sợi.
- Chiều dài 1 sợi: 20 cm.
- Chất liệu sợi: Đồng.
- Loại đầu cắm: 1 đầu đực, 1 đầu cái.
- Màu sắc: 10 màu khác nhau.

Hình 3.16 Male to female

3.1.11 4-DOF Robot ARM:

Bộ lắp ghép cánh tay robot - Arm Robot 4DOF servo sg90 là bộ
KIT cánh tay robot bằng mica được cắt cnc. Bộ cánh tay robot sử dụng
động cơ servo SG90 nhỏ gọn và hiệu dụng. Bộ Kit cánh tay robot chỉ
việc kết nối mạch điều khiển là có ngay một bộ THỰC HÀNH CÁNH
TAY ROBOT dùng cho học tập, cũng như giảng dạy.

Tech Titans
 Hình 3.17 4-DOF Robot ARM

Thành phần Bộ cánh tay robot - Arm Robot 4DOF servo sg90:
- Bộ kit mica cắt cnc.
- 04 Servo Sg90.
- Ốc + vít sử dụng cho lắp ghép.
3.1.12 Module HC05:
Đây là module thu phát Bluetooth phổ biến - HC05. Bạn có
thể cấu hình nó hoạt động dưới dạng Master hoặc Slave.

 Master Bluetooth có thể tìm kiếm các thiết bị Bluetooth khác và bắt đầu
kết nối.
 Slave Bluetooth không thể tìm kiếm các thiết bị Bluetooth khác và có
thể đợi thiết bị chính bắt đầu kết nối và chấp nhận kết nối.

Tech Titans
 Hình 3.18 Đế chuyển mức điện áp giao tiếp 3.3-5VDC

THÔNG SỐ KĨ THUẬT
 Mã sản phẩm: MTP09
 Kích thước: như hình
 Màu sắc: đen
 Bộ tay cầm sử dụng 2 cục pin 3A.
 Khối lượng: 200g
3.2 Phần mềm sử dụng:
3.2.1 Arduino IDE
 Phần mềm lập trình mã nguồn mở miễn phí:
IDE trong Arduino IDE là phần có nghĩa là mã nguồn mở, nghĩa là
phần mềm này miễn phí cả về phần tải về lẫn phần bản quyền: Người
dùng có quyền sửa đổi, cải tiến, phát triển, nâng cấp theo một số nguyên
tắc chung được nhà phát hành cho phép mà không cần xin phép ai, điều
mà họ không được phép làm đối với các phần mềm nguồn đóng.
Tuy là phần mềm mã nguồn mở nhưng khả năng bảo mật thông tin
của Arduino IDE là vô cùng tuyệt vời, khi phát hiện lỗi nhà phát hành
sẽ vá nó và cập nhật rất nhanh khiến thông tin của người dùng không bị
mất hoặc rò rỉ ra bên ngoài.

Tech Titans
 Hình 3.19 Arduino IDE - Phần mềm lập trình mã nguồn mở miễn phí

 Sử dụng ngôn ngữ lập trình C/C++ thân thiện với các lập trình viên:
Arduino IDE sử dụng ngôn ngữ lập trình C/C++ rất phổ biến trong giới
lập trình. Bất kỳ đoạn code nào của C/C++ thì Arduino IDE đều có thể
nhận dạng, giúp các lập trình viên thuận tiện trong việc thiết kế chương
trình lập cho các bo mạch Arduino.

Hình 3.20 Code C/C++

Tech Titans
  Hỗ trợ lập trình tốt cho bo mạch Arduino:
Arduino có một module quản lý bo mạch, nơi người dùng có thể
chọn bo mạch mà họ muốn làm việc cùng và có thể thay đổi bo mạch
thông qua Menu. Quá trình sửa đổi lựa chọn cũng liên tục tự động cập
nhật để các dữ liệu có sẵn trong bo mạch và dữ liệu sửa đổi đồng nhất
với nhau. Bên cạnh đó, Arduino IDE cũng giúp bạn tìm ra lỗi từ code
mà bạn biết giúp bạn sửa lỗi kịp thời tránh tình trạng bo mạch Arduino
làm việc với code lỗi quá lâu dẫn đến hư hỏng hoặc tốc độ xử lý bị
giảm sút.

Hình 3.21 Tương thích với bo mạch Arduino

 Thư viện hỗ trợ phong phú:

Arduino IDE tích hợp với hơn 700 thư viện, được viết và chia sẻ
bởi nhà phát hành Arduino Software và thành viên trong cộng đồng
Arduino. Mọi người có thể tận dụng chúng cho dự án của riêng mình
mà không cần phải bỏ ra bất kỳ chi phí nào.

Tech Titans
 Hình 3.22 Thư viện đa dạng

 Giao diện đơn giản, dễ sử dụng:

Arduino IDE có một giao diện đơn giản, dễ sử dụng giúp người
dùng thuận tiện hơn trong thao tác. Dưới đây là một số tính năng nổi bật
chúng ta thường sử dụng:
Nút kiểm tra chương trình (Verify): giúp dò lỗi phần code định
truyền xuống bo mạch Arduino.

Hình 3.23 Nút kiểm tra lỗi (Verify)

Tech Titans
 Nút tải đoạn code vào bo mạch Arduino (Upload): giúp nhập đoạn
code vào bo mạch Arduino.

Hình 3.24 Nút tải code vào bo mạch (Upload)

Vùng lập trình: người dùng sẽ viết chương trình tại khu vực này.

Hình 3.25 Vùng lập trình

Tech Titans
 Thanh Menu: gồm những thẻ chức năng nằm trên cùng như File, Edit,
Sketch, Tools, Help rất thông dụng có ở hầu hết các chương trình nhập code
khác.

Hình 3.26 Thanh Menu

Hỗ trợ đa nền tảng như Windows, MacOS, Linux.

Arduino IDE hoạt động trên 3 hệ điều hành phổ biến nhất
là Windows, Mac OS và Linux giúp người dùng có thể truy cập vào phần
mềm ở bất cứ đâu, bất cứ khi nào miễn là họ có một cái máy tính. Ngoài ra,
người dùng có thể truy cập vào công cụ từ đám mây. Điều này cho phép các
nhà lập trình lựa chọn tạo và lưu dự án của mình trên đám mây hoặc xây dựng
chương trình trên máy tính và upload nó lên bo mạch Arduino.

Tech Titans
 Hình 3.27 Hỗ trợ nhiều nền tảng khác nhau

Tóm lại, Arduino IDE là một phần mềm được phân phối chính hãng, tải
miễn phí và giao diện thân thiện với người dùng. Phần mềm liên tục được nhà
phát hành cập nhật dưới sự giúp đỡ của Cộng đồng người dùng Arduino đông
đảo nên độ bảo mật là rất cao. Arduino IDE là phần mềm nên sử dụng nhất để
tải code vào bo mạch Arduino.

Tech Titans
3.2.2 Tay cầm PS2

Hình 3.28 Tay cầm PS2

Tech Titans
 CHƯƠNG 4 KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT
TRIỂN
4.1 Kết quả thực hiện đề tài
- Sau thời gian tìm hiểu và triển khai thực hiện thì chúng em đã
hoàn thành yêu cầu của đề tài và đạt được kết quả như sau:

Hình 4.29 Xe điều khiển từ xa

Tech Titans
 Hình 4.30 Xe tự hành dò line

4.2 Kết luận

4.2.1 Kết quả đạt được
o Thiết kế và đưa hệ thống vào hoạt động được.
o Kết quả tương đối chính xác.
o Sản phẩm đã hoàn thiện.
o Truyền và nhận dữ liệu tương đối đạt yêu cầu.
4.2.2 Hạn chế
o Nhiều cảm biến có chất lượng chưa được tốt.
o Khả năng truyền nhận dữ liệu còn hạn chế.
o Tốc độ xe chậm.
o Những điểm rẽ mạnh thì xe có sai số còn lớn.
o Chỉ tránh được vật cản nhưng chưa tìm thấy đường đi tốt nhất.
4.2.3 Hướng phát triển
o Cải tiến xe nhanh hơn, tải trọng lớn hơn nhưng cũng phải bám
đường tốt hơn.

Tech Titans
 o Xây dựng giải thuật hoàn chỉnh hơn, bộ PID chính xác hơn.
o Có thể cải tiến xe để kết hợp vừa dò đường vừa tránh vật cản
đồng thời nhớ đường và tìm đường ngắn nhất.

Tech Titans
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
Nguồn Internet:

[1] https://create.arduino.cc
[2] https://developer.android.com
[3] https://firebase.google.com/
[4] https://www.altium.com/altium-designer
[5] https://esp32.com

Tech Titans