เอกสารในห้องเรียน

บทที 3 Kinetics of Particles (จลนศาสตร์ของอนุภาค)

Section A: Force, Mass and Acceleration
กล่าวนํา
Kinetics: เป็ นการศึกษาการเคลือนทีของอนุ ภาค ทีพิจารณาผลจากแรงไม่สมดุล ( F ≠ 0 ) ทีมากระทํากับ
R

อนุ ภาค ส่งผลให้อนุ ภาคเปลียนแปลงการเคลือนที ความสัมพันธ์ระหว่างแรงไม่สมดุลและการเปลียนแปลงการเคลือนที

จะอาศัยกฎการเคลือนทีข้อทีสองของนิวตันเป็ นหลัก ซึงวิธกี ารวิเคราะห์ปญั หานี:สามารถกระทําได้ 3 วิธ ี ได้แก่
1) Force, Mass and Acceleration
2) Work and Energy
3) Impulse and momentum
เอกสารนี:เป็ นเอกสารประกอบใช้ระหว่างเรียนในห้อง ทีสรุปเนื:อหา สมการวิเคราะห์ และโจทย์ปญั หาตัวอย่าง
ต่างๆ ในตําราอ้างอิง [1] (แบบไม่มวี ธิ กี ารวิเคราะห์) ทัง: นี:เพือให้นักศึกษามีเอกสารในระหว่างเรียน และสามารถจด
บันทึกไปพร้อมกับการบรรยายในห้องเรียนได้อย่างสะดวก

Section A: Force, Mass and Acceleration (วิ ธีการ แรง มวล และความเร่ง)
วิธกี ารของ แรง มวล และความเร่ง เป็ นวิธกี ารวิเคราะห์ปญั หา Kinetics ทีประยุกต์ใช้กฎข้อทีสองของนิวตัน
โดยตรง

กฎข้อทีสองของนิ วตัน และสมการการเคลือนที

กฎข้อทีสองของนิวตันกล่าวว่า เมือมีแรง กระทํากับอนุ ภาคมวล m จะทําให้อนุ ภาคเคลือนทีด้วยความเร่ง
ทีเป็ นสัดส่วนโดยตรงกับขนาดของแรงกระทํา และทิศการเคลือนทีจะไปทิศเดียวกันกับทิศของแรงกระทํา

v v v
a1 a2 v F3
a3
m v
v F2
F1 m
m

รูปที 3.1
จากผลการทดลองพบว่าอัตราส่วนระหว่างขนาดของแรงกระทํา ต่อขนาดของความเร่งมีค่าคงที และเท่ากับมวล m คือ
v v v
F1 F2 F3
v = v = v = const. = m
a1 a2 a3

1
ซึงจากผลการทดลองดังกล่าว พบว่าการเคลือนทีของอนุ ภาคมวล m เป็ นไปตามกฎข้อทีสองของนิวตันคือ
v v
F = ma (3.1)
สําหรับอนุ ภาคทีมีแรงย่อยกระทําหลายแรง ดังรูปที 13.2 อนุ ภาคจะเคลือนทีด้วยความเร่ง ทีเป็ นสัดส่ว น
โดยตรงกับแรงลัพธ์ ∑ โดยมีทศิ การเคลือนทีจะไปทิศเดียวกันกับทิศของแรงลัพธ์
v
F2
v
F1
m v
m v a
a

v v v
F2
v v FR = ΣF
FR = ΣF

(a)

รูปที 3.2
ความสัมพันธ์ระหว่าง แรงลัพธ์ มวล และความเร่ง เป็ นดังสมการที 3.2 ซึงมีชอเรี
ื ยกว่า “สมการการเคลือนที”
(Equation of Motion)
v v
Σ F = ma (3.2)
การวิเคราะห์ปญั หา สามารถตามแบ่งพิกดั (Coordinate) ทีสนใจศึกษาออกเป็ น 2 กรณี ได้แก่ การเคลือนที
แบบวิถตี รง และแบบวิถโี ค้งในระนาบ (ระบบพิกดั ฉาก พิกดั ตัง: ฉาก-สัมผัส และพิกดั เชิงขัว: )
v
แรงลัพธ์ ΣF สามารถหาได้จากแผนภาพอิสระ (Free-Body Diagram: FBD) ทีแสดงแรงภายนอกทัง: หมดที
กระทํากับอนุ ภาค เช่น นํ: าหนัก (W = mg) แรงตึงเส้นเชือก (T) แรงเสียดทาน (แรงเสียดทานสถิต Fs= µsN หรือแรง
เสียดทานจลน์ Fk= µkN) และแรงจากการยุบ-ยืดตัวของสปริง (F = kx) เป็ นต้น

ทบทวนทฤษฎีของแรงเสียดทาน
แรงเสียดทาน (Friction) เป็ นแรงต้านการเคลือนทีของวัตถุ ทําให้เกิดการสูญเสียพลังงาน ส่งผลให้วตั ถุเคลือนที
ช้าลง ซึงแรงเสียดทานนี:จะมีทศิ ตรงกันข้ามกับทิศการเคลือนทีของวัตถุ และเกิดทีบริเวณผิววัตถุ ทสัี มผัสกับพื:นผิว
ภายนอก โดยทัวไปแรงเสียดทานแบ่งเป็ น 2 ประเภทคือ Fluid friction และ Dry friction หรือ Coulomb friction แรง
เสียดทานประเภทแรกเกิดขึน: กับวัตถุประเภทของไหล (ของเหลว และแก๊ส) ส่วนแรงเสียดทานประเภทหลังเกิดขึน: ที
ผิวสัมผัสของวัตถุประเภทของแข็ง ซึงการศึกษานี:จะมุง่ เน้นทีแรงเสียดทาน Dry friction
แรงเสียดทาน Dry friction ยังสามารถแยกย่อยออกเป็ น 2 ประเภท คือ หนึง แรงเสียดทานสถิต (Static
friction: fs) เป็ นแรงต้านการเคลือนทีในขณะทีวัตถุอยูใ่ นสภาวะสมดุล (ไม่เกิดการเคลือนที) และสอง แรงเสียดทานจลน์
(Kinetic friction: fk) เป็ นแรงเสียดทานขณะวัตถุเกิดการเคลือนที

2
 f
W = mg
v f s = µs N
v
P P f k = µk N
m m v
f f =P

N 45o
P

รูปที 3.3
รูปที 3.3 แสดงการจําลองการทดลองหาความสัมพันธ์ของแรงเสียดทาน f กับขนาดของแรงกระทํา P ต่อการ
เคลือนทีของอนุ ภาคมวล m ผลพบว่าในย่านสมดุล (Equilibrium) ขนาดของแรงเสียดทาน f จะเท่ากับแรงกระทํา P และ
หากเพิมขนาดของแรง P ไปจนถึงค่าสูงสุดก่อนการเคลือนที จะมีค่าเท่ากับแรงเสียดทานสูงสุด (Maximum friction
force) ซึงความสัมพันธ์ของแรงสูงสุดนี:จะแปรผันตรงกับขนาดของแรงลัพธ์ N เป็ นดังสมการที (3.3)
f max = f s = µs N (3.3)
โดยที fmax คือเสียดทานสูงสุดก่อนการเคลือนที N คือแรงปฏิกริ ยิ าในทิศตัง: ฉากกับพืน: ผิวสัมผัส และ µs คือ
ค่าสัมประสิทธิ dแรงเสียดทานสถิตของพืน: ผิวชนิดต่างๆ ซึงเป็ นค่าทีได้จากการทดลอง และหากเพิมแรง P มากขึน: อีก จะ
ทําให้วตั ถุเกิดการเคลือนทีด้วยความเร่ง ดังแสดงในย่านการเคลือนที (Motion Increasing velocity) ในรูปที 3.3 (c)
จากผลการทดลองพบว่ าค่ าแรงเสียดทานในย่านนี: มคี ่ าน้ อยกว่า fmax และเรียกว่ า แรงเสียดทานจลน์ fk (Kinetic
friction) ความสัมพันธ์ของแรงเสียดทานจลน์จะแปรผันตรงกับขนาดของแรงลัพธ์ N เป็ นดังสมการที (3.4)
f k = µk N (3.4)
โดยที µk คือค่าสัมประสิทธิ dแรงเสียดทานจลน์ ของพื:นผิวชนิดต่ างๆ เป็ นค่าทีได้จากผลการทดลองเช่นกัน
โดยทัวไปค่าสัมประสิทธิ d µk จะมีค่าน้อยกว่า µs ประมาณ 20% [2]

โดยสรุป ความสัมพันธ์ของแรงเสียดกับการเคลือนทีของวัตถุ เป็ นดังนี<

แรงเสียดทานจะกระทําในแนวสัมผัส (Tangent) กับพืน: ผิวและทิศจะตรงข้ามกับทิศการเคลือนทีของวัตถุ
วัตถุจะอยูใ่ นสมดุล (หยุดนิง) หากแรง P ≤ f max เมือ fmax = f s = µs N
วัตถุจะเคลือนทีด้วยความเร่ง หากแรง P > f max ซึงเป็ นแรงเสียดทานจลน์ fk ( f k = µ k N )
ค่าสัมประสิทธิ dแรงเสียดทานได้จากผลการทดลอง โดยทัวไป µk จะมีค่าน้อยกว่า µs ประมาณ 20%

1) Rectilinear Motion: 1D (การเคลือนทีแบบวิ ถีตรง)

หากอนุ ภาคเคลือนทีในแกน x ด้วยความเร่ง ax และไม่มคี วามเร่งในแกน y - z จะเรียกการเคลือนทีลักษณะ
นี:ว่า “การเคลือนทีแบบวิถตี รง” และมีสมาการการเคลือนทีคือ

3
สมการการเคลือนทีแบบวิ ถีตรง: 1D
v v
ΣFx = max
v
ΣFy = 0 (3.5)
v
ΣFz = 0

2) Curvilinear Motion: 2D (การเคลือนทีวิ ถีโค้งในระนาบ)

ซึงแบ่งเป็ นพิกดั การเคลือนทีแบบต่างๆ ได้ดงั นี:
2.1) ระบบพิกดั ฉาก (x-y)
2.2) พิกดั ตัง: ฉาก-สัมผัส (n-t)
2.3) ระบบพิกดั เชิงขัว: (r-θ)
ตารางที 1. สมการการเคลือนทีแบบวิ ถีโค้งในระบบ ระบบพิ กดั ต่างๆ
Coordinates Equation of Motion Acceleration Velocity
v v
ΣFx = ma x a x = &&
x v x = x&
1. Rectangular (x - y) v v
ΣFy = ma y a y = &&y v y = y&

v v vt 2
ΣFn = man an = = vt β& = ρβ& 2 vn = 0
2. Normal and Tangential (n - t) v v ρ
ΣFt = mat v = ρβ&
t
a t = v& t
v v
ΣFr = mar ar = &&r − rθ& 2 v r = r&
3. Polar (r-θ) v v
Σ Fθ = maθ aθ = rθ&& + 2r&θ& vθ = rθ&

หากต้องการทราบค่าความสัมพันธ์อนๆ ื เช่น ความเร็ว ตําแหน่ ง และเวลา ของการเคลือนทีจะต้องใช้สมการ

ความสัมพันธ์ Kinematics ทีได้ศกึ ษาไว้แล้วในบทที 2 ทีเป็ นดังตารางที 2
ตารางที 2. สมการความสัมพันธ์ Kinematics
Type of Motion Equations for the Relationship
dv
a=
dt
General Case
ds
v
( a ≠ const . ) v=
dt
v dv = a ds
Special Case v = v0 + at
v
( a = const . ) v 2 = v 02 + 2a ( s − s0 )

s = s0 + v o t + 1 at 2
2

4
ส่วนที 1.1 ตัวอย่าง Section A: Force, Mass and Acceleration
เรือง Rectilinear Motion:: 1D (การเคลื
( อนทีแบบวิ ถีตรง)

โจทย์กาํ หนด mm = 75 kg ; mt = 750 kg

ลิฟต์เคลือนทีขึน: ด้วยอัตราเร่ง ในช่วงเวลา 0-3 sec ค่าแรงตึง cable T = 8,300 N
โจทย์ถามหา a) แรง R อ่านได้จากเครืองชังในขณะทีลิฟต์เคลือนที
b) ความเร็วทีเวลา 3 sec ; นัน: คือ v3sec = ? แรง R
วิ ธีทาํ a) หา R ขณะทีลิ ฟต์เคลือนทีขึ\น
1) เขียน FBD หา R ขณะทีทีเคลือนทีขึ\น

หา R จากรูป จะพบว่า
∴ ay =
(T − mt g )
+↑ : ΣFy = mm a y mt
R−mm g = mma y (8,300 − 750(9.81) ) = 1.257m/ s 2 ↑
=
750
∴ R = ( a y + g ) mm (1)
ดังนัน: แทนค่า ay = 1.257m/s 2 ลงใน (1) จะได้
จาก (1) ทราบค่า mm = 75 kg , g = 9.81 m / s 2 แต่ ay = ?
∴ R = (1.257 +9.81)( 75 ) = 830 N Ans
ซึงหาได้โดย
b) หาความเร็ว v 3sec = ?

สมการความสัมพันธ์ ความเร่งคงที
2) เขียน FBD มวลรวมเพือหา a y = ?
v = vo + at แทนค่าจะได้
หา a y จากรูป จะพบว่า
v3sec = 0 + 1.1257(
1.1257(33) = 3.77 m/ s Ans
+↑ : ΣFy = mt a y
T −mt g = mta y

5
โจทย์กาํ หนด m = 200 kg
ออกแรงดึง T = 2.4 kN ส่งผลให้เคลือนทีด้วยความเร่ง a
โจทย์ถามหา a) ความเร่ง a ทีเคลือนทีตาม cable
b) แรง P ทีล้อเลือนกระทํากับ cable
วิ ธีทาํ
a) หา a ทีเคลือนทีตามสาย cable b) หาแรง P ทีล้อเลือนกระทํากับ cable
เขียน FBD เพือหา a ขณะทีออกแรงดึง P จากรูป FBD จะพบว่า
+y : ΣFy = m a y

P −mg (1213 ) −T (135 ) = m ( 0) = 0

แทนค่าทีทราบจะได้
P − ( 200 × 9.81) (1213 ) −( 2, 400) (135 ) = 0
∴ P = 2.734 kN Ans

หา a จากรูป จะพบว่า
+x : ΣFx = m ax

T (1213 ) −mg (135 ) = ma x

แทนค่าทีทราบจะได้

( )
12
( )
5
( 2, 400 ) 13 −( 200 × 9.81) 13 = ( 200 ) ax

∴ ax = 7.304 m/ s 2 Ans

6
โจทย์กาํ หนด mA =125 kg ; ml = 200 kg ; µk = 0.5
ระบบถูกปล่อยจากหยุดนิง ณ ตําแหน่ งดังรูป
โจทย์ถามหา a) ความเร็วกล่อง A ทีกระทบพืน: : vB = ?
วิ ธีทาํ หาความเร็วกล่องทีกระทบพื\น vB = ?
เขียนสมการทีมีตวั แปรทีโจทย์ ถามหา v B นัน: คือ พิจารณามวล ml = 200 kg ใช้สมการการเคลือนที
vB2 = v A2 + 2a A ( S B −S A ) →+ x : ΣFx = m ax
แทนค่าทีทราบ โดยกํกําหนดทิศการกระจัด +↓ จะได้ 2 T − 200(9.81) sin(30 °) − 0.5 N = 200 aC (3)

vB2 = 02 + 2a A ( 6 − 0 ) → (1) จาก (3) ยังไม่ทราบ N, aC ซึงจะต้องจํารองสมการเพิม

ดังนี:
จากสมการ (1) ติดตัวแปร a A = ? ซึงสามารถหาได้
+y : ΣFy = m a y
จาก สมการการเคลือนที (equation of motion)
เขียน FBD ของระบบ จะได้เป็ น −200(9.81) cos(30°) = 0
N−
∴ N =1,699.14
1, 699.14 N (+y)
พิจารณาความสัมพันธ์เส้นเชือก จะพบว่า
L = 2 yC + y A
aA
∴ 0 = 2aC + aA ⇒ aC = (4)
2
aA
แทนค่า N =1, 699.14 N และ aC =
2
ใน (3) จะได้
2T − 200(9.81) sin(30°) − 0.5 (1, 699.14 ) = 200 ( a2 ) (3′)
A

แก้ระบบสมการ (2) และ (3’) จะได้

T =1004.2 N
a A =1.776 m/ s 2

พิจารณามวล mA =125 kg หา T จําลองสมการการ ดังนัน: แทนค่า a A = 1.776 m / s 2 ใน (1) จะได้เป็ น

เคลือนทีของมวล A นัน: คือ vB2 = 2 (1.667 )( 6 − 0 )

+ ↓ : ΣFy = m a y vB = 4.62 m/ s Ans

125(9.81) − T = 125a A (2) วิ จารณ์ โจทย์: โจทย์ปญั หานี:บอกคําตอบมาให้เลยว่า

จาก (2) ยังไม่ทราบ T ซึงจะต้องจํารองสมการเพิม A จะเคลือนทีลง ซึงโจทย์ โจทย์ปญั หาทีดีไม่ควรบอก เพือให้
ดังนี: นั ก ศึ ก ษาฝึ ก วิ เ คราะห์ เ อาเองว่ า ระบบจะเคลื อนที
อย่างไร ซึงสามารถวิเคราะห์ได้จาก Equilibrium check
7
โจทย์กาํ หนด m =10 kg

ผลการทดลองได้ R-v relation: R = kv2

(จากกราฟ k = 2 N s2/m2) ดังนัน: R = 2v2
โจทย์ถามหา หากลดความเร็วจาก 2 m/s เป็ น 1 m/s จงหา
a) เวลาทีใช้ : t2−1m/ s = ? ; b) ระยะทาง : S 2−1m/ s = ?

วิ ธีทาํ a) หาเวลาทีใช้ t 2−1 m/ s = ?

เขียนสมการทีมีตวั แปรทีโจทย์ ถามหา v B นัน: คือ พิจารณาเรือ m =10 kg หา a จําลองสมการการ คือ
จากสมการควบคุมหลัก (ODE 1th order) + →: ΣFx = m ax
v
v dv −R = 100ax
a= (a)
dt
v v v v −2v 2 = 100ax
v⋅dv = a⋅ds (b)
v ∴ a x = − 0.2 v 2
v ds
v = (c) ดังนัน: แทนค่า a = a x = − 0.2 v 2 ใน (1) แล้วอินทิเกรต
dt
จากสมการข้างต้นคํานวณหา t 2−1 m/ s เลือกใช้สมการ (a) จะได้
เพราะมีตวั แปรทีโจทย์ตอ้ งการ และมีตวั แปรทีโจทย์กําหนด t 1 1
∫o
dt = ∫2 −0.2v 2
dv
t 1m / s1
∫o dt = ∫2 m/s a dv
( )
(1) v =1
1 −1
t2−1m/ s = − = 5 (1−1/2 )
0.2 v v =2
จากสมการ (1) ติดตัวแปร a = ? ซึงสามารถหาได้จาก
∴ t2−1m/ s = 2.5sec Ans
สมการการเคลือนที (equation of motion)
เขียน FBD ของระบบเรือ จะได้เป็ น b) หาระยะทาง S2−1 m / s = ?

จากสมาการควบคุม ODE 1th order เลือกใช้สมการ (b)

เพราะมีตวั แปรทีโจทย์ตอ้ งการ และมีตวั แปรทีโจทย์
S v
1m / s 1m / s v
∫o
ds = ∫2 m/s a dv = ∫ ( −0.2v ) dv
2 m/ s
2

S 1 1m / s 1 v =1
∫ ddvv = − 5 [ ln ( v )]v = 2
0.2 ∫2 m/ s v
dt = −
o

S 2−1m/ s = − 5 ln (1/2 ) = 3.47

3. m Ans

8
โจทย์กาํ หนด ปลอกมวล m ; แรงกระทํา F = const. ; มุม θ = kt เมือ k = const. สปส µk
และ สปส.
ค่าเริ มต้น: ณ t = 0 sec ⇒ v = 0 ณ ตําแหน่ ง θ = 0
ปลอกหยุดนิงอีกครัง: v = 0 ที θ = π /2
โจทย์ถามหา แรง F
วิ ธีทาํ หาแรง F ดังนัน\ แทนค่า N, a y ใน (1) จะได้
เขียน FBD ของระบบ จะได้เป็ น F cos θ − µk ( F sin θ )−mg = m k ( ddvθ )
ดังนัน: หา F ก็ทาํ การอินทิเกรต จะได้
θ v
∫ [ F ( cosθ −µ
0 k sin θ ) − mg ] dθ = ∫ [ mk ] dv
0
θ
[ F ( sin θ +µk cos θ ) − mgθ ] θ =0
= mkv
F [sin θ + µk ( cos θ −1)] − mgθ = mkv (3)

เขียนสมการทีตัวแปรทีโจทย์ถามหา F คือ สมการ (3) แสดงสมการความสัมพันธ์ v = f(θ)

+ ↑ : ΣFy = m a y ดังนัน: หากต้องการแรง F แทนค่า v = 0 และ θ = π /2
F cosθ − µk N−mg = may (1) จะได้
π
จาก (1) ยังไม่ทราบ N, a y ดังนัน: จะต้องจําลองสมการ F [1 + µk ( 0−1)] − mg = mk ( 0 )
2
เพิม ดังนี: ∴ F=
mgπ
Ans
2 [1 − µk ]
1) หา N จากสมการเคลือนทีในแนว x นัน: คือ
+ →: ΣFx = m ax = 0
หมายเหตุ : หากต้อ งการทราบค่ าความเร็ว v ที
F sin θ − N = 0
ตําแหน่ ง θ ใดๆ ก็สามารถค่า θ ใน (3) ได้โดยตรง
∴ N = F sin θ
mgπ
2) หา ay จากสมการ ODE นัน: คือ โดยจะต้ อ งแทน =
F=
2 [1 − µ k ]
ซึ งจะได้ ส มการ

ay =
dv
(2)
ความสัมพันธ์ v = f(θ) เป็ น
dt gπ gθ
จาก โจทย์กําหนด v=
2k [1− µk ]
[ sin θ + µk ( cos θ −1)] −
k
(*)

θ = kt
1
∴ dθ = k dt ⇒ dt = dθ
แทนค่าใน (2) จะได้
k
dv
ay = k (2′)
dθ
9
ส่วนที 1.2 ตัวอย่าง Section A: Force, Mass and Acceleration
เรือง Curvilinear Motion: 2DD (การเคลื
( อนทีแบบวิ ถีโค้งในระนาบ)

โจทย์กาํ หนด มวล m ; รัศมีความโค้ง ρ

โจทย์ถามหา ความเร็ว vmax ทีไม่มกี ารสูญเสียเนืองจากแรงเสียดทาน (การสัมผัส) ณ จุด A
(แรงเสี
แรงเสียดทานเนืองการสั
อง มผัส F f = µ k N = 0 ⇒ N = 0 )
วิ ธีทาํ หาความเร็ว vmax
เขียน FBD ของระบบ ณ จุด A จะได้เป็ น

วิ เคราะห์คาํ ตอบ
1 กรณี v < ( vmax = ρ g ) จะส่ ง ผลให้แ รง
ปฏิกิรยิ าทีพื:นผิวกระทํากับกล่อง N มีทศิ พุ่งขึ:น ซึง
กล่อง A จะยัยังเคลือนทีสัมผัสกับพื:นผิวอยู่ในขณะทีวิง
เขียนสมการทีตัวแปรทีโจทย์ถามหา v คือ ลง
+ ↓ : ΣFn = m an
2 กรณี v > ( vmax = ρ g ) จะส่ ง ผลให้แ รง
 v2 
mg − N = man = m   (1) ปฏิกริ ยิ าทีพืน: ผิวกระทําต่อกล่อง N มีทศิ พุ่งลง ซึงใน
ρ
จาก (1) แทนค่า N = 0 จะได้ vmax นัน
: คือ กรณีน:ีจะส่งผลให้กล่อง A ลอยตัวยกขึน: ตัวอย่างเช่น
 v2 
การแข่งรถมอเตอร์ไซค์วบิ าก ทีกระโดดลอยข้ามเนิ น
mg − 0 = m  max 
 ρ  สูงๆ ตํ าๆ ทีซึงนัก แข่งจะต้อ งทําความเร็ว v > ρ g
∴ vmax = ρ g Ans เมือ ρ คือรัศมีความโค้งของเนินสูงๆ ตําๆ ดังกล่าว

10
โจทย์กาํ หนด small objects มวล m ; รัศมีความโค้ง R ; smooth surface µk = 0
ค่าเริ มต้น ณ จุด A: ณ t = 0 sec ถูกปล่อยจากหยุดนิง v = 0 ณ ตําแหน่ ง θ = 0
โจทย์ถามหา a) แรงปฏิกริ ยิ าทีรางกระทํ
กระทํากับมวล โดยเขียนในรูป N = f(θ)
b) ความเร็วเชิงมุม (ω) ของ Pulley รัศมี r ขับสายพานลําเลียง
เพือไม่ให้มวล m เลือนไถลไปบนสายพาน
วิ ธีทาํ a) หาแรงปฏิ กิริยา N = f(θ) ดังนัน: แทนค่า v 2 ใน (1) แล้วจัดรูปหา N = f(θ) จะได้
เขียน FBD ของระบบมวล m ณ มุม θ ใดๆ N − mg sin θ = m ( 2RgRsin θ )
∴ N = 3mg sin θ Ans

b) หาความเร็วเชิ งมุม ω
การทีมวล m ไม่เลือนไถลบนสายพานลําเรียง นัน: คือ
เขียนสมการทีมีตวั แปรทีโจทย์ถามหา N = f(θ) คือ ความเร็วมวล m ณ จุด B = ความเร็วของสายพาน
+ n : ΣFn = m an แทนค่าจะได้
 v2 
N − mg sin θ = man = m   (1) ความเร็วมวล m ณ จุด B : vB = 2Rg sin (π /2)
R
ความเร็วสายพานลําเลียง : vb = ω r
จาก (1) ยังไม่ทราบ v ดังนัน: จะต้องจําลองสมการเพิม
ดังนัน: สมการไม่เลือนไถล คือ
ดังนี:
vB = vb
จากสมการ ODE
2Rg sin (π /2 ) = ω r
v dv = at ds (2)
2Rg
จาก (2) ทราบค่า ds = Rdθ ยังไม่ทราบ at ดังนัน: ∴ ω= Ans
r
จะต้องจําลองสมการเพิม นัน: คือ
+ t : ΣFt = m at
mg cos θ = mat
∴ at = g cos θ
ดังนัน: แทนค่า at ใน (2) แล้วอิทเิ กรตหา v = f(θ) จะได้
v θ
∫
0
v dv = ∫0
( g cos θ ) Rdθ
v2
∴ = Rg sin θ ⇒ v 2 = 2Rg sin θ
2
11
โจทย์กาํ หนด รถมวล m = 1, 500 kg ; รัศมีความโค้งของถนน ρ A = 400 m; ρC = 80 m
ลักษณะการเคลือนที A-C : - ลดความเร็วด้วยอัตราคงที นัน: คือ at, A = at, B = at,C = at = const. :
- ความเร็วจุด A : vt, A = 100 km/h และความเร็วจุด C : vt,C = 50 km/h
- ระยะทาง S A− C = 200 m
v v v
โจทย์ถามหา แรงในแนวระนาบที
ในแนวระนาบทีถนนกระทํากับยางรถยนต์ ณ ตําแหน่ ง A, B, C นัน: คือ FA = ?; FB = ?; FC = ?
v v v
วิ ธีทาํ หาแรง FA = ?; FB = ?; FC = ?
เขียน FBD ของแรงที
แรงทีกระทํากับรถ ณ ตําแหน่ งต่างๆ

สําหรับ component: t พิจารณาจาก (2) จะะต้องทราบ

at ก่อน ซึงสามารถหาได้จากสมการ
จากสมการ kinematics กรณี
จากรูปขนาดของแรงกระทําทีตําแหน่ งต่างๆ คือ
v
a = const. คือ
at A: FA = FA2,n + FA2,t v = v0 + at (a)
v
at B : FB = FB,t (1)
v 2 = v02 +2a ( s − s0 ) (b)
v
at C : FC = FC2,n + FC2,t 1
s = s0 + v0t + at 2 (c)
จาก (1) หากต้องการหาแรงจะต้องทราบ Fn , Ft ก่อน 2
ซึงสามารถคํานวณได้จาก equation of motions ได้แก่ จากข้อมูลทีโจทย์กําหนด จะต้องใช้ (b) เพือหา at คือ
vt2 vC2 = v A2 +2at ( sC − s A ) แทนค่าทีทราบจะได้
component n : ΣFn = man = m
ρ (2) ( 50/3.6 )2 = (100/3.6 )2 + 2at ( 200
20 − 0 )
component t : ΣFt = mat ∴ at = −1.447m/ s 2
จาก (2) เราทราบความเร็ว vt, A และ vt,C ดังนัน: จะได้ ดังนัน: component t : ΣFt = mat จะได้
2
v FA,t = FB,t = FA,t = mat = (1,500) (1.447 ) = 2,170 N
component n : ΣFn = m t
ρ
vA2 ,t (100/3.6 )2 = 2,890 N แทนค่า Fn , Ft ทีทราบใน (1) จะได้
FA,n = m = (1,500) v
ρA 400 at A: FA = 2,8902 + 2,1702 = 3, 620 N Ans
vB2,tvB2,t v
FB, n = m =m =0 N at B : FB = 2,170 N Ans
ρB ∞
v
vC2,t ( 50/3.6 )2 = 3, 620 N at C : FC = 3, 6202 + 2,1702 = 4, 220 N Ans
FC,n = m = (1,500)
ρA 80
12
หมายเหตุ: แรงทีคํานวณได้ เป็ นทีแรงผิวถนนกระทําต่อยางรถยนต์ ตามกฎข้อที 3 ของนิวตัน แรงปฏิกริ ยิ าทียาง
รถยนต์ กระทําต่อถนนจะมีขนาดเท่ากันแต่ทศิ ทางจะตรงกันข้าม (แรงเสียดจากถนนรับแรงไม่ไหว รถแหกโค้ง)

วิ ธีแก้ปัญหารถเข้าโค้งด้วยความเร็วสูง: ทําถนนเอียง
จงคํานวณหามุมเอียง (Banking angle) θ ของถนน ทีช่วยให้รถแข่งไม่ไถลขึน: หรือลงไปตามถนนเอียง โดยทีไม่
ต้องอาศัยแรงเสียดทานจากยางรถยนต์
กําหนด ของรถยนต์มมี วล m รัศมีความโค้งถนน ρ และรถวิงด้วยความเร็วคงที v
วิ ธีทาํ
เขียน FBD ของแรงทีกระทํากับรถแข่ง

จาก (2) จะพบว่ารถแข่งสามารถทําความเร็วเพิมได้

จากรูปเขียนสมการทีมีตวั แปรทีโจทย์ถามหา θ คือ
(ความเร็วสูงขึน: โอกาสชนะสูงขึน: ) หาก
v2
+ → n : ΣFn = m an = m 1) ทําโค้งให้กว้างขึน: นัน: คือเพิม ρ
ρ
แทนค่าทีทราบจะได้ 2) ทําผิวถนนให้ขรุขระหรือทําร่องยาง นัน: คือเพิม µk
v2 3) ทําถนนให้เอียงขึน: นัน: คือเพิม θ
( µk Nc ) cos θ + Nc sin θ = m ρ
(1)

จาก (1) มีตวั แปรทียังไม่ทราบค่าคือ N c ซึงสามารถ

แต่โจทย์นี\ถามหา: ความเร็วทีไม่ตอ้ งอาศัยแรงเสียด
คํานวณได้จาก equation of motions ในทิศ b คือ
ทาน นัน: คือ µk = 0 แทนค่าใน (2) จะได้
+↑ b : ΣFb = m ab = 0
v2
[0 + tan θ ] g = ρ
แทนค่าทีทราบจะได้
N c cos θ − mg = 0  v2 
∴ θ = tan −1  Ans
 g ρ 
mg
∴ Nc =
cosθ
mg ข้อสังเกต: ในกรณีทมุี มเอียง θ ถูกกําหนด
แทนค่า Nc =
cos θ
ใน (1) จะได้
1) ความเร็วตํา v < vc = g ρ tan θ จะต้องอาศัยแรง
( ) ( )
2
 µ mg  cos θ + mg sin θ = m v

k
cos θ  cos θ ρ เสียดทานจากถนนช่วยพยุงไม่ให้รถไถลลงพื<นเอียง
v2 2) ความเร็วสูง v > vc = g ρ tan θ จะต้องอาศัยแรงเสียด
[ µ k + tan θ ] g = ρ (2)
ทานจากถนนช่วยพยุงไม่ให้รถไถลขึน< พื<นเอียง(หลุดโค้ง
หรือแหกโค้ง)

13
โจทย์ถามหา ค ว า ม เ ร็ ว ข อ ง จ า น ด า ว เ ที ย ม
(spacecraft) เพือรักษาระดับวงโคจรที 320 km เหนือ
ผิวโลก v= ?
วิ ธีทาํ
เขียน FBD ของแรงทีกระทํากับ spacecraft

อภิ ปรายคําตอบ
หาก spacecraft ใช้ความเร็วทีตํากว่าหรือสูงกว่า
7,220 m/s จะทําให้การเคลือนเปลียนวงโคจรใหม่ ซึง
g
สามารถพิจารณาได้จาก v=R
( R +h )
หากตํากว่ า
จะเปลียนวงโคจรไปที
ไปทีระดับสูงขึน: แต่หากความเร็วสูง
จากรูปเขียนสมการทีมีตัตวั แปรทีโจทย์ถามหา v คือ กว่าจะทําให้ไปทีระดับตําลง
v2
+ → n : ΣFn = m an = m
ρ
แทนค่าทีทราบจะได้
mme v2
G = m
( R+h )2 ( R+h )
Gme
∴v= (1)
( R+h )
จากบทที 1
Gme
g= 2 = 9.825 m/ s (not rotating effect)
2
R
ดังนัน: Gme = gR 2 แทนใน (1) จะได้
gR 2 g
v= =R (2)
( R+h ) ( R+h )
แทนค่าทีทราบ
g = 9.825 m/s 2 ; R = 6.371×103 m ; h = 320 ×103 m
จะได้
9.825
v = 6.37×103
( 6.37×103+ 320 ×103 )
= 7, 220 m/ s Ans

14
โจทย์กาํ หนด
ก้อมมวล m ณ ตําแหน่ ง B:
- หมุนรอบแกน O ด้วยความเร็วเชิงมุมคงที θ& = ω ทิศทางด
- รัศมีการหมุน r
- ไม่พจิ ารณาผลของแรงเสียดทานทีทีผนังท่อ Ff = µ k N = 0
การหมุนของเพลาด้านล่าง : - รัศมีของเพลา b หมุนรอบแกนแยกเป็ น 2 ลักษณะ คือ
Case (a) : ความเร็วเชิงมุมคงที ω0 ทิศทางตามเข็มนาฬีกา ดังรูป
Case (b) : ความเร็วเชิงมุมคงที ω0 ทิศทางทวนเข็มนาฬีกา ดังรูป
โจทย์ถามหา แรงตึงเชือก T = ? และแรงในแนวระนาบที
และแรง ผนังท่อกระทํามวล m : Fθ = ? ในทัง: 2 กรณี
วิ ธีทาํ เขียน FBD ของแรงทีกระทํากับมวล m โจทย์กําหนด θ& = ω = const.; ω 0 = const.
จากรูปจะพบได้แทนค่าทีทราบจะได้
 vr = r& = bω0
aθ Velocity : 
vθ = rθ = rω
θ& = ω ar &
m
r T  a = &&
r − rθ& 2 = 0 − rω 2
Fθ Acceleration :  r
aθ = rθ&& + 2r&θ& = 0 + 2(bω0 )(ω )
ดังนัน\ หาแรงกระทํา คือ
ω0
Note: ( vr ) m = ( vθ ) b + → r : ΣFr = m ar + ↑θ : ΣFθ = m aθ
∴ r& = bω 0
b −T = m ( −rω 2 ) Fθ = m ( 2bω0ω )

จากรูปการหมุนเมือเวลาผ่ านไปจะทํ าให้ร ศั มีเ ชือ ก r ∴ T = mrω 2 ∴ Fθ = 2mbω0ω

เปลียนไป ดัง นั :น การพิจ ารณาการจึง ต้ อ งใช้ ร ะบบ ดังนัน: แทนค่าในกรณี

กรณีต่างๆ
r −θ ซึงจะมีสมการการเคลือนทีคือ Case (a) : การหมุน +ω0 จะได้
vr = r& T = mrω 2 Ans
Velocity : 
vθ = rθ
& Fθ = 2mbω0ω Ans
ar = &&
Acceleration : 
r − rθ& 2 Case (b) : การหมุน −ω0 จะได้
aθ = rθ&& + 2r&θ& T = mrω 2 Ans
การหมุ น ของเพลาด้ า นล่ า ง จะเป็ นพิ ก ั ด วงกลม Fθ = −2mbω0ω Ans
(r=b=const.)
15
 แบบฝึ กหัดท้ายบท
รายวิชา
พลศาสตร์วิศวกรรม
[ENGINEERING DYNAMICS]

บทที' 3 Kinetic of Particles

Section A: Force, Mass and Acceleration

โดย
วิทรู ย์ เห็มสุวรรณ
 425203/525203 พลศาสตร์วิศวกรรม (ENGINEERING DYNAMICS)
[1] Ch3: Kinetics of Particles, Section A: Force Mass and Acceleration
ลําดับที่…../…….. ที่นั่ง Zone:…………… ชื่อ:……………………………………… รหัส:……………………….

ส่วนที่ 2.1 แบบฝึกหัดท้ายบท Section A: Force, Mass and Acceleration

เรื่อง Rectilinear Motion: 1D (การเคลื่อนที่แบบวิถีตรง)
ข้อที่ 1 ([1] Problems 3/1)

1
 425203/525203 พลศาสตร์วิศวกรรม (ENGINEERING DYNAMICS)
[1] Ch3: Kinetics of Particles, Section A: Force Mass and Acceleration
ลําดับที่…../…….. ที่นั่ง Zone:…………… ชื่อ:……………………………………… รหัส:……………………….

ข้อที่ 2 ([1] Problems 3/2)

2
 425203/525203 พลศาสตร์วิศวกรรม (ENGINEERING DYNAMICS)
[1] Ch3: Kinetics of Particles, Section A: Force Mass and Acceleration
ลําดับที่…../…….. ที่นั่ง Zone:…………… ชื่อ:……………………………………… รหัส:……………………….

ข้อที่ 3 ([1] Problems 3/8)

3
 425203/525203 พลศาสตร์วิศวกรรม (ENGINEERING DYNAMICS)
[1] Ch3: Kinetics of Particles, Section A: Force Mass and Acceleration
ลําดับที่…../…….. ที่นั่ง Zone:…………… ชื่อ:……………………………………… รหัส:……………………….

ข้อที่ 4 ([1] Problems 3/9)

4
 425203/525203 พลศาสตร์วิศวกรรม (ENGINEERING DYNAMICS)
[1] Ch3: Kinetics of Particles, Section A: Force Mass and Acceleration
ลําดับที่…../…….. ที่นั่ง Zone:…………… ชื่อ:……………………………………… รหัส:……………………….

ข้อที่ 5 ([1] Problems 3/36)

5
 425203/525203 พลศาสตร์วิศวกรรม (ENGINEERING DYNAMICS)
[1] Ch3: Kinetics of Particles, Section A: Force Mass and Acceleration
ลําดับที่…../…….. ที่นั่ง Zone:…………… ชื่อ:……………………………………… รหัส:……………………….

ข้อที่ 6 ([1] Problems 3/45)

6
 425203/525203 พลศาสตร์วิศวกรรม (ENGINEERING DYNAMICS)
[1] Ch3: Kinetics of Particles, Section A: Force Mass and Acceleration
ลําดับที่…../…….. ที่นั่ง Zone:…………… ชื่อ:……………………………………… รหัส:……………………….

ส่วนที่ 2.2 แบบฝึกหัดท้ายบท Section A: Force, Mass and Acceleration

เรื่อง Curvilinear Motion: 2D (การเคลื่อนที่แบบวิถีโค้งในระนาบ)
ข้อที่ 1 ([1] Problems 3/51)

7
 425203/525203 พลศาสตร์วิศวกรรม (ENGINEERING DYNAMICS)
[1] Ch3: Kinetics of Particles, Section A: Force Mass and Acceleration
ลําดับที่…../…….. ที่นั่ง Zone:…………… ชื่อ:……………………………………… รหัส:……………………….

ข้อที่ 2 ([1] Problems 3/53)

8
 425203/525203 พลศาสตร์วิศวกรรม (ENGINEERING DYNAMICS)
[1] Ch3: Kinetics of Particles, Section A: Force Mass and Acceleration
ลําดับที่…../…….. ที่นั่ง Zone:…………… ชื่อ:……………………………………… รหัส:……………………….

ข้อที่ 3 ([1] Problems 3/58)

9
 425203/525203 พลศาสตร์วิศวกรรม (ENGINEERING DYNAMICS)
[1] Ch3: Kinetics of Particles, Section A: Force Mass and Acceleration
ลําดับที่…../…….. ที่นั่ง Zone:…………… ชื่อ:……………………………………… รหัส:……………………….

ข้อที่ 4 ([1] Problems 3/63)

10
 425203/525203 พลศาสตร์วิศวกรรม (ENGINEERING DYNAMICS)
[1] Ch3: Kinetics of Particles, Section A: Force Mass and Acceleration
ลําดับที่…../…….. ที่นั่ง Zone:…………… ชื่อ:……………………………………… รหัส:……………………….

ข้อที่ 5 ([1] Problems 3/64)

11
 425203/525203 พลศาสตร์วิศวกรรม (ENGINEERING DYNAMICS)
[1] Ch3: Kinetics of Particles, Section A: Force Mass and Acceleration
ลําดับที่…../…….. ที่นั่ง Zone:…………… ชื่อ:……………………………………… รหัส:……………………….

ข้อที่ 6 ([1] Problems 3/81)

12