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005年第2期 ·设计与研究·

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文章编号：00
1－2
265（2
005）0
2－0
011－0
2

少自由度并联机床的构型设计∗
蔡光起1‚杨斌久1‚2‚石宏1‚陈旭1
（1．东北大学 机械工程与自动化学院‚沈阳 1
100
06；2．北华大学 机械工程学院‚吉林 吉林 1
320
21）

摘要：文章论述了并联机床各分支链的运动约束对运动平台自由度的影响‚提出了主动链和约束链的概念。在此基础上讨
论了如何根据并联机床的自由度要求‚确定约束链机构和各主动链运动副型式的问题。并结合几种实际并联机床构型‚验
证了该设计模型的正确性。
关键词：并联机床；分支链；自由度
TG6
中图分类号： 59 A
文献标识码：

Freedom Collocation and Configuration Design of Partly-Freedom Parallel Machine

CAI Guang-qi1‚YANG Bin-jiu1‚2
‚SHI Hong1‚CHEN Xi1
（1．School of Mechanical Engineering ＆Automation‚Northeastern University‚Shenyang1
10006‚China；2．
School of
Mechanical Engineering ‚Beihua University‚Jilin1
32021‚China）
Abstract： It is analyzed in this paper that the influences from limb kinematical constraints to degrees of freedom of moving platform in par-
allel machine design．The concepts of active kinematic chain and driven kinematic chain were deduced．Based on above analysis‚a design
process is formed．In the design process of parallel machine‚as long as the number of freedom of moving platform is given‚the configura-
tion of driven kinematic chain‚the structure of limbs and joints form are determined immediately．Several practical examples in parallel
machine design were given to validate the correctness of design model．
Key words： parallel machine；limb；degree of freedom

件和运动平台‚机构具有2－5个自由度‚并 以 并 联 方 式 驱 动。
0 引言
其中‚由驱动器赋予确定的独立运动的链称为主动链‚被迫作确
少自由度并联机床即其并联机构运动平台的独立输出运动 定运动的链称为从动链或约束链（图1）。注意‚图1只是示意
数小于6‚由于其具有结构简单、工作空间大、控制容易等优点‚ 图‚实际的链一般既不共面‚又不互相平行。确定机构中各构件
已经得到越来越多研究人员的关注‚是近十几年的一个研究热 位置所需要的独立参变量数称为机构的自由度。目前空间机构
点。长期以来‚人们非常重视并联机构类型的研究‚构思、发明 自由度数 M 由下式计算 ［2‚
3］
：
2自由度平面并联机构；
3自由度平面 q

∑ fi
了多种并联机构。例如：
M ＝ d（ n － q －1） ＋ （1）
3自由度球面并联机构；
并联机构； 3自由度其它空间并联机构； i＝1

4自由度空间并联机构；
5自由度空间并联机构等等。其中对3 式中‚n－ 机构中构件数；d － 机构阶数；d ＝6－λ‚
λ为机构公
［1］
自由度并联机构、特别是3移动并联机构研究较多 ；但相关文 共约束数‚即机构各构件共同失去的自由度数；q － 机构
献只是给出一种机构‚未能给出系统的机构设计方法。本文给 中的运动副数；f i － 第 i 个运动副的自由度数。
出了主动链和约束链的概念‚提出了一种少自由度并联机构构 为保证机构有确定的运动‚一般令并联机床机构的主动链
型设计方法既附加约束链法。 数等于机构的自由度数－即运动平台的自由度数。
机床并联机构中运动平台的自由度数可由各主动链和约束
1 机床并联机构自由度计算 链的运动副配置及构型情况确定。
机构是由若干构件用
2 从动约束链的类型
运动 副 相 连 接‚以 实 现 确
定运 动 的 组 合 体。 其 中‚ 从动约束链主要用以约束主动链未能约束的某些自由度‚
多自 由 度 的、驱 动 器 分 配 使运动平台获得需要的运动。一般地‚并联机床的从动约束链
在不同环路的并联多封闭 主要用以约束运动平台的转动自由度。图2所示为几种从动约
环机构为并联机构。在应 束链形式。其中‚（1）约束平台的3个转动自由度；（2）约束平台
用于机床的少自由度并联 的2个移动自由度和3个转动自由度；（3） 和（4） 约束平台的1
机构中‚用2个或2个以上 个移动自由度和3个转动自由度‚但是它们的结构形 式 不 同；
图1 并联机床构型示意图 （5）约束平台的1个移动自由度和3个转动自由度‚（5）和（6）均
的链（分支）连接其机架构

2
收稿日期：00
4－07－09
∗基金项目：国家86
3高技术计划资助项目（8 6
3－98
03－0
5）。
作者简介：蔡光起（194
6－）‚男‚河北沧州人‚东北大学机械工程与自动化学院教授‚博士生导师‚（电话）0
432－6
181
901。

11
·设计与研究· 组合机床与自动化加工技术

只约束平台的3个转动自由度。图中可以看到‚约束 链 （4） 和 链还具有约束1个转动自由度的作用‚共约束了运动平台的3

（7）使用的关节和杆件的数量少‚并能获得更高的约束精度。同 个转动自由度。最终形成了具有三个平移自由度的垂直滑块式
时‚如果（4）和（7）的移动关节是可控的主动关节‚则它又兼起到 3－ PTT 构型的并联机床 ［4‚
5］
‚其示意图和实际样机如图4所示。
一个主动链的作用‚使机床结构进一步简化。 该构型还可以进一步简化‚使每一链只具有两根杆。

图2 几种约束链形式

3 并联机床的构型设计方法 图4 3－PTT 构型的并联机床示意图

使用3个移动副（P）－虎克铰（T）－球3铰（S）的主动链也
进行少自由度并联机床构型设计‚可以遵循下述途径和方
可以构成水平滑块式三平移自由度并联机床‚每支链具有1个
法：
可控的单自由度关节‚控制一个平移自由度。3个转动自由度
少自由度并联机构＝多自由度并联机构＋约束链
则由一个兼有驱动链作用的图5中（7）之约束链来限制。形成
①确定要求的机床运动自由度；②确定主动链数和约束链
的具有三个平移自 由 度 的 水 平 滑 块 式3－ PTT 构 型 的 并 联 机
要约束的自由度；③确定各主动链运动副配置；④确定约束链形
床‚具有结构简单、加工范围长度大的特点。其机构示意图和实
式；⑤确定各运动副的结构组成；⑥完成机床构型设计并验证其
际样机如图5所示 ［6］ 。
自由度。

4 并联机床构型设计实例

4．
1 3－TPT 型并联机床构型设计
根据三轴联动曲面加工的需要‚欲设计具有三个平移自由
度的并联机床。由前面讨论可知‚该机床机架和运动平台间可
以设3个独立驱动的支链‚使每链具有1个可控的单自由度关
节‚控制一个平移自由度。另外‚为使机床具有确定的运动‚则
必须设一个从动约束链以约束机床运动平台的3个转动自由 图5 主动兼约束链示意图
度。由于虎克铰（T）－移动副（P）－球铰（S）支链具有结构简单
5 结论
紧凑、移动副具有大的运动范围、驱动和控制容易等特点‚可以
考虑用3个 TPS 链作主动链‚构成具有6个自由度的并联机构‚ 通过本文讨论可得如下结论：
其中的3个平移自由度是机床需要的‚而3个转动自由度则需 （1） 并联机床的自由度数可由各链的运动副配置及其形式
要由约束链来限制。我们可以选择图2中（5）的约束链来限制 确定。
转动自由度。这样‚就构造了一种具有三个平移自由度的并联 （2） 少自由度并联机床的构型可通过一个多自由度并联机
机床。 构附加一个约束链的方法得到。
但考虑移动副两端的杆均不旋转才能可靠的实现该副的驱 ［ 参考文献 ］
动‚需要 TPS 链改为 TPT 的链。这样‚最终确定的具有三个平移 ［1］ G．Q．Cai‚M．Hu‚C．Guo‚et al．Development and Study of a
自由度的并联机床为3－ TPT 构型‚其机构示意图和实际样机 New Kind of 3－ DOF Tripod ［ J ］ ‚Annals of the CIRP‚
199
9‚4
8
如图3所示 ［1］
。 （1）：
333－3
36．
［2］ 黄真‚孔令富‚方跃法‚并联机器人机构学理论及控制 ［ J ］ ‚
1
北京：机械工业出版社‚99
7：1
05－1
08．
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arms．ASME Journal of Mechanisms ［ J ］ ．Transmissions and Au-
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198
3‚1
05：
705－7
12．
［4］ 蔡光起‚原所先‚胡明．三自由度虚拟轴机床的静力学及动
力学的若 干 研 究 ［ J ］ ］ 中 国 机 械 工 程‚
199
9‚1
0（1
0）：
110
8－
图3 并联机构示意图和实际样机 1
111．
4．
2 滑块式3－PTT 型并联机床构型设计 ［5］ 胡明‚郭成‚蔡光起‚等．一种三自由度机器人机构运动学计
如欲设计使用图5中（7）所示主动兼约束链的三平移自由 算 ［J ］ ．东北大学学报‚
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8‚1
9（4）：
411－4
14．
度的并联机床‚机床机架和运动平台间可设3个支链‚每支链具 ［6］ 蔡光起‚史家顺‚等‚新型3－PTT 型三杆并联磨削机床 ［J ］ ‚
有1个可控的单自由度关节‚控制一个平移自由度。另外‚每支 2
制造技术与机床‚00
2‚（1
0）：
24－2
5． （编辑 赵蓉）
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