HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM

KHOA CƠ - ĐIỆN
------ ------

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI:
NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ DIGITAL TWINS
CHO HỆ THỐNG MPS PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

Hà Nội – 2023
 HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM
KHOA CƠ - ĐIỆN
------ ------

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
“NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ DIGITAL TWINS
CHO HỆ THỐNG MPS PHÂN LOẠI SẢN PHẨM”
Phần 3: Truyền thông OPC UA và lập trình hệ thống MPS
phục vụ công nghệ Digital Twins

Giảng viên hướng dẫn : TS. NGUYỄN THỊ HIÊN

Sinh viên thực hiện : NGUYỄN ĐỨC SƠN
Mã sinh viên : 642105
Lớp : K64CNCDTA
Chuyên ngành : CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

Hà Nội – 2023
 LỜI CẢM ƠN

Đề tài “Truyền thông OPC UA và lập trình hệ thống MPS phục vụ

công nghệ Digital Twins” đã hoàn thành. Trong quá trình nghiên cứu và hoàn
thiện em đã nhận được sự giúp đỡ và hướng dẫn nhiệt tình từ phía nhà trường,
thầy cô giáo cũng như công ty Festo Didactic Việt Nam.
Em xin gửi lời cảm ơn đến khoa Cơ Điện, Học viện Nông nghiệp Việt
Nam đã tạo điều kiện, cung cấp cơ sở vật chất cũng như các trang thiết bị cần
thiết để chúng em có địa điểm cũng như công cụ để thực hiện đề tài.
Em xin cảm ơn đến các thầy cô, đặc biệt là TS. Nguyễn Thị Hiên đã tận
tình chỉ bảo, góp ý để em hoàn thành đề tài nghiên cứu một cách tốt nhất.
Em cũng xin gửi lời cảm ơn đến Festo Didactic Việt Nam, đặc biệt là
chuyên viên Phạm Văn Tùng đã tư vấn, hướng dẫn kỹ thuật để em có thể tiếp
cận và giải quyết vấn đề một cách thuận lợi nhất.
Em xin gửi lời cảm ơn đến gia đình, bạn bè đã chia sẻ cùng em trong quá
trình học tập cũng như thực hiện Đồ án.
Cuối cùng, dù đã rất nỗ lực, cố gắng, xong Đồ án của em không tránh
khỏi những thiếu sót. Em mong nhận được sự góp ý từ thầy, cô giáo cũng như
phía công ty để Đồ án của em được hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!

i
 LỜI CAM ĐOAN

Tôi xin cam đoan rằng đồ án tốt nghiệp “Truyền thông OPC UA và lập
trình hệ thống MPS phục vụ công nghệ Digital Twins” được tiến hành một
cách minh bạch, công khai. Những thông tin trích dẫn trong báo cáo đã được ghi
nguồn gốc rõ ràng. Toàn bộ nội dung và kết quả đạt được dựa trên sự cố gắng
cũng như nỗ lực của bản thân cùng với sự giúp đỡ không nhỏ từ thầy cô hướng
dẫn và bạn bè.
Tôi xin cam đoan kết quả đưa ra trong đồ án là trung thực và không sao
chép hay sử dụng kết quả của bất kỳ đề tài nghiên cứu nào tương tự.
Tôi sẵn sàng chịu toàn bộ trách nhiệm nếu phát hiện rằng có bất kỳ sự sao
chép kết quả nghiên cứu nào trong đồ án này.

Sinh viên

Nguyễn Đức Sơn

ii
 MỤC LỤC

LỜI CẢM ƠN ........................................................................................................ i

LỜI CAM ĐOAN.................................................................................................. ii
MỤC LỤC ............................................................................................................ iii
DANH MỤC BẢNG ............................................................................................ iv
DANH MỤC HÌNH ẢNH ................................................................................... vi
MỞ ĐẦU ............................................................................................................... 1
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ....................................................... 3
1.1. TỔNG QUAN VỀ DIGITAL TWINS ........................................................... 3
1.1.1. Khái niệm Digital Twins ............................................................................. 3
1.1.2. Thành phần và mô hình hoạt động của Digital Twins ................................ 4
1.1.3. Ứng dụng của Digital Twins ....................................................................... 5
1.2. TỔNG QUAN VỀ OPC ................................................................................. 7
1.2.1. Khái niệm về OPC....................................................................................... 7
1.2.2. Lịch sử phát triển OPC ................................................................................ 8
1.3. TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC .................... 12
1.3.1. Nghiên cứu trong nước về OPC ................................................................ 12
1.3.2. Nghiên cứu ngoài nước về OPC ............................................................... 14
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT ................................................................... 16
2.1. ĐẶC TẢ OPC DA........................................................................................ 16
2.2. ĐẶC TẢ OPC HDA..................................................................................... 18
2.3. ĐẶC TẢ OPC AE ........................................................................................ 20
2.4. CÁC ĐẶC TẢ CỦA OPC UA ..................................................................... 22
2.4.1. Đặc tả OPC UA ......................................................................................... 22
2.4.2. Cách thức hoạt động của OPC UA ........................................................... 25
2.4.3. Những ưu, nhược điểm của giao thức truyền thông OPC với các giao
thức thông dụng khác (Profibus, Ethernet) ............................................. 27

iii
CHƯƠNG 3. KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀ THẢO LUẬN ............................ 29
3.1. MÔ HÌNH NGHIÊN CỨU .......................................................................... 29
3.1.1. Mô hình vật lý MPS .................................................................................. 29
3.1.2. Mô hình ảo ................................................................................................ 30
3.2. LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ......................................................................... 32
3.2.1. Giải thuật lập trình tuần tự nối tiếp ........................................................... 32
3.2.2. Giải thuật lập trình tuần tự song song ....................................................... 33
3.2.3. Lưu đồ thuật toán cho mô hình ................................................................. 35
3.3. CẤU HÌNH TRUYỀN THÔNG OPC ......................................................... 41
3.3.1. Cấu hình OPC server trên PLC ................................................................. 41
3.3.2. Cấu hình OPC client trên phần mềm CIROS............................................ 43
3.3.3. Mô hình kết nối và gán biến...................................................................... 46
3.4. KHẢO NGHIỆM HỆ THỐNG .................................................................... 49
3.4.1 Các bước tiến hành khảo nghiệm ............................................................... 49
3.4.2 Nhận xét, đánh giá...................................................................................... 50
KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ .................................................................................. 53
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................... 55
PHỤ LỤC ............................................................................................................ 56

iv
 DANH MỤC BẢNG

Bảng 3.1. Bảng phân công tín hiệu vào cho trạm tay gắpError! Bookmark not defined.
Bảng 3.2. Bảng phân công tín hiệu ra cho trạm tay gắp ..................................... 36
Bảng 3.3. Bảng phân công tín hiệu vào cho trạm phân loạiError! Bookmark not defined.
Bảng 3.4 Bảng phân công tín hiệu ra cho trạm phân loạiError! Bookmark not defined.

v
 DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Digital Twins .......................................................................................... 3

Hình 1.2. Thành phần của Digital Twins .............................................................. 4
Hình 1.3. Kiến trúc phân tầng trong hệ thống công nghiệp .................................. 8
Hình 1.4. Hệ thống tích hợp cho các hệ thống giám sát và điều khiển dựa
trên mô hình OPC ................................................................................. 9
Hình 1.5. Kiến trúc truyền thống dùng trong mạng công nghiệp ....................... 10
Hình 1.6. Kiến trúc OPC dùng trong hệ thống công nghiệp ............................... 11
Hình 2.1. Phương thức hoạt động của OPC DA ................................................. 17
Hình 2.2. Chức năng của OPC HDA .................................................................. 19
Hình 2.3. Phương thức hoạt động của OPC AE ................................................. 21
Hình 2.4. UA thay thế DA, AE và HAD [2] ....................................................... 23
Hình 2.5. OPC UA sự đảm bảo về chất lượng [2] .............................................. 23
Hình 2.6. Vượt qua internet và tường lửa [2] ..................................................... 23
Hình 2.7. Ví dụ về mô hình thông tin chung [2] ................................................. 24
Hình 2.8. UA và giấy chứng thực [2].................................................................. 24
Hình 2.9. Từ phần mềm nhúng đến hệ thống [2] ................................................ 25
Hình 2.10. Mac, Windows hay Linux [2] ........................................................... 25
Hình 2.11. Cách thức hoạt động của OPC UA ................................................... 26
Hình 3.1. Hệ thống liên động MPS ..................................................................... 29
Hình 3.2. Mô hình ảo hệ thống liên động MPS .................................................. 32
Hình 3.3. Mạch tự giữ sử dụng cho lập trình tuần tự nối tiếp............................. 32
Hình 3.4. Mô hình hoạt động của hệ thống tuần tự nối tiếp ............................... 33
Hình 3.5. Mô hình hoạt động của hệ thống tuần tự song song ........................... 34
Hình 3.6. Mạch tự giữ sử dụng cho lập trình tuần tự song song......................... 34
Hình 3.7. Lưu đồ trạm tay gắp ............................................................................ 38
Hình 3.8a. Lưu đồ thuật toán trạm đo lường ...................................................... 39

vi
Hình 3.8b. Lưu đồ thuật toán trạm đo lường ...................................................... 40
Hình 3.9. Cấu hình phần cứng............................................................................. 41
Hình 3.10. Cho phép mô phỏng .......................................................................... 42
Hình 3.11. Kích hoạt OPC UA Server ................................................................ 42
Hình 3.12 Cấu hình tên cổng, thời gian chờ, số lượng OPC UA, số lượng thanh
ghi ........................................................................................................ 42
Hình 3.13. Cấu hình thời gian lấy mẫu, thời gian truyền, số lượng items mô
phỏng ................................................................................................... 42
Hình 3.14. Cấu hình chứng chỉ Server ................................................................ 43
Hình 3.15. Cấu hình địa chỉ IP đường truyền ..................................................... 43
Hình 3.16. Cấu hình purchased license ............................................................... 43
Hình 3.17. Khởi tạo project trên phần mềm CIROS ........................................... 44
Hình 3.18. Cấu hình OPC UA Client .................................................................. 44
Hình 3.19. Cấu hình địa chỉ IP, Port đường truyền............................................. 45
Hình 3.20. Cấu hình cho PLC Switch ................................................................. 45
Hình 3.21. Kết nối đến đúng địa chỉ của PLC .................................................... 46
Hình 3.22. Mô hình kết nối giữa hệ thống MPS và phần mềm CIROS ............. 47
Hình 3.23. Gán biến trên phần mềm CIROS ...................................................... 48
Hình 3.24. Lựa chọn bộ điều khiển mô phỏng.................................................... 48
Hình 3.25. Mô phỏng kết quả bằng PLC SIM .................................................... 49
Hình 3.26. Mô phỏng trạm MPS bằng phần mềm CIROS ................................. 49
Hình 3.27. Mô phỏng Digital Twins ................................................................... 50
Hình 3.28. Cấu hình tốc độ, gia tốc..................................................................... 51

vii
 MỞ ĐẦU

Công nghệ Digital Twins – Bản sao kỹ thuật số là một lĩnh vực đang phát
triển rất nhanh trong thời gian gần đây. Nó cho phép tạo ra một bản sao kỹ thuật
số của một hệ thống, một thiết bị hoặc toàn bộ quy trình sản xuất. Việc tạo ra
một "bản sao" này giúp các nhà sản xuất, kỹ sư và nhà quản lý có thể theo dõi,
kiểm tra và cải thiện hiệu suất của hệ thống hoặc thiết bị đó mà không cần thực
hiện trên hệ thống thực tế.
Digital Twins cũng giúp tăng khả năng dự đoán và đưa ra các quyết định
chính xác hơn. Ví dụ, khi áp dụng công nghệ Digital Twins cho một hệ thống
điện, ta có thể biết được tình trạng của các linh kiện và thiết bị, từ đó đưa ra
phương án bảo trì hay thay thế đúng lúc. Điều này giúp tránh được sự cố và
giảm thiểu chi phí bảo trì. Ngoài ra, Digital Twins còn cung cấp cho người dùng
một công cụ để mô phỏng và thử nghiệm các thiết kế mới trước khi triển khai
thực tế. Điều này giúp tiết kiệm thời gian và chi phí trong quá trình nghiên cứu
và phát triển sản phẩm.
Trong môi trường Digital Twins, các thiết bị và hệ thống cần phải có khả
năng truyền thông và trao đổi dữ liệu để đảm bảo tính chính xác và hiệu quả của
mô hình số hóa. Thành phần chính của Digital Twins bao gồm: mô hình vật lý,
mô hình số hóa, truyền thông và phần mềm. Và truyền thông OPC UA đã được
chứng minh là một trong những giao thức truyền thông hiệu quả và phù hợp nhất
cho việc kết nối và trao đổi dữ liệu trong môi trường số. Với truyền thông OPC,
các dữ liệu từ các thiết bị vật lý được thu thập và truyền đến mô hình Digital
Twins để phân tích và mô phỏng, từ đó giúp người dùng có thể dự đoán và tối
ưu hóa hoạt động của các hệ thống sản xuất. Nó cũng cho phép các thiết bị và hệ
thống trong hệ thống tự động hóa hoạt động hiệu quả hơn thông qua việc cập
nhật trạng thái chính xác và nhanh hơn.
Với mục đích tạo ra một Digital Twins cho hệ thống MPS (Modular
Production Sуѕtem – Hệ thống sản xuất theo module) có thể mô phỏng quá trình

1
sản xuất bằng phần mềm theo thời gian thực, đồng thời có thể tương tác hai
chiều giữa hệ thống thật và hệ thống ảo giúp vận hành thử cũng như dự đoán các
lỗi xảy ra trong quá trình sản xuất, kiểm tra độ hiệu quả của code thực tế. Để
làm được điều đó, nhóm chúng tôi đã tiến hành đồ án “Nghiên cứu ứng dụng
công nghệ Digital Twins cho hệ thống MPS phân loại sản phẩm” với các nội
dung:
 Phần 1: Xây dựng, lắp đặt liên động hệ thống MPS
 Phần 2: Nghiên cứu mô phỏng hệ thống MPS trên phần mềm CIROS
 Phần 3: Truyền thông OPC UA và lập trình hệ thống MPS phục vụ công
nghệ Digital Twins
Với sự phân công trong nhóm và được sự đồng ý của giảng viên hướng
dẫn, nội dung đồ án này sẽ tập trung vào Phần 3: “Truyền thông OPC UA và
lập trình hệ thống MPS phục vụ công nghệ Digital Twins”. Đồ án hướng tới
nghiên cứu và ứng dụng giao thức truyền thông OPC UA (Open Platform
Communications Unified Architecture) trong các ứng dụng công nghiệp. Đây là
một chuẩn truyền thông được phát triển để kết nối các thiết bị và hệ thống của
nhà sản xuất khác nhau, giúp truyền tải dữ liệu và thông tin liên quan đến quá
trình sản xuất và điều khiển. Giao thức này đang được sử dụng rộng rãi để
truyền thông giữa các thiết bị và hệ thống trong các môi trường công nghiệp như
nhà máy, hệ thống sản xuất, hệ thống điều khiển tự động, vv.
Mục tiêu của đồ án là tìm hiểu về giao thức OPC UA, phân tích cách hoạt
động và kiểm tra khả năng tích hợp của nó với các hệ thống và thiết bị công
nghiệp. Đồng thời, đồ án cũng tập trung vào việc xây dựng một ứng dụng truyền
thông sử dụng giao thức OPC UA để kết nối mô hình vật lý và mô hình số hóa
đã có sẵn, từ đó tạo ra một Digital Twins cho hệ thống MPS phân loại sản phẩm.

2
 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU

1.1. TỔNG QUAN VỀ DIGITAL TWINS

1.1.1. Khái niệm Digital Twins
Digital Twins (DTW) là một mô hình số hóa của một sản phẩm, quy trình
hoặc hệ thống vật lý [9]. Nó được tạo ra bằng cách sử dụng các công nghệ như
mô phỏng 3D, Internet of Things (IoT), Machine Learning và các công nghệ
phần mềm khác.
Mục đích của DTW là giúp chúng ta có thể giám sát, kiểm soát và cải
thiện hiệu suất của sản phẩm hoặc hệ thống trong thời gian thực. Digital Twins
cho phép tạo ra một phiên bản kỹ thuật số hoàn chỉnh của sản phẩm hoặc hệ
thống vật lý bao gồm các thông số kỹ thuật, tính năng và hoạt động.

Hình 1.1 Digital Twins

3
 Với DTW, ta có thể tiến hành các phân tích và mô phỏng trên mô hình số
để đưa ra các dự đoán về hiệu suất, tuổi thọ và các vấn đề liên quan đến sản
phẩm hoặc hệ thống vật lý. Điều này giúp tiết kiệm chi phí và thời gian khi phát
triển sản phẩm mới, cải tiến sản phẩm hoặc giảm thiểu thời gian chết máy trong
các quy trình sản xuất.
Digital Twins cũng được áp dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp
như ô tô, hàng không vũ trụ, sản xuất và năng lượng để giám sát và quản lý các
thiết bị, máy móc và hệ thống phức tạp [9].
1.1.2. Thành phần và mô hình hoạt động của Digital Twins

Hình 1.2. Thành phần của Digital Twins

DTW là một phiên bản số hóa của một thực thể hoặc hệ thống vật lý. Các
thành phần chính của DTW bao gồm:
 Mô hình vật lý: Mô hình vật lý là đối tượng mà DTW nhắm đến, nó có
thể là một cơ cấu máy, động cơ… của một hệ thống máy móc hoặc có thể là một
tòa nhà, dây chuyền sản xuất. Trong khi đó, cảm biến được sử dụng để thu thập
dữ liệu liên quan đến hoạt động của một hệ thống, sản phẩm hoặc quy trình. Dữ
liệu này sau đó được sử dụng để tạo ra một mô hình số hóa, cho phép các nhà
quản lý và kỹ sư có thể giám sát và điều chỉnh hoạt động của hệ thống trong thời
gian thực hoặc dự báo hoạt động trong tương lai.

4
  Mô hình số hóa: Mô hình số hóa là quá trình chuyển đổi dữ liệu từ dạng
vật lý sang dạng kỹ thuật số. Nó bao gồm việc thu thập, xử lý và lưu trữ các
thông tin để tạo nên một phiên bản kỹ thuật số của đối tượng được số hóa. Mục
đích của mô hình số hóa là giúp cho dữ liệu có thể được truyền tải, lưu trữ và sử
dụng dễ dàng hơn. Nó cũng cho phép các hệ thống máy tính và công nghệ khác
có thể sử dụng, phân tích và quản lý dữ liệu một cách hiệu quả hơn. Trong công
nghệ DTW, mô hình số hóa thực chất là việc mô hình hóa 3D một thực thể vật
lý kết hợp với dữ liệu cảm biến nhằm tạo ra một thực thể ảo nhưng mang thông
số và đặc tính của mô hình thật.
 Truyền thông và phần mềm: DTW thực chất là một chương trình máy
tính kết hợp giữa mô phỏng và thu thập dữ liệu. Việc mô phỏng là quá trình tạo
ra một phiên bản ảo của một hệ thống hoặc thiết bị để giúp các nhà sản xuất, kỹ
sư hoặc chuyên gia có thể thử nghiệm và đánh giá các thiết kế, đưa ra dự đoán
về hiệu suất hoặc tìm kiếm các cải tiến để tối ưu hóa hoạt động của hệ thống.
Trong khi đó, việc thu thập dữ liệu là quá trình lấy thông tin từ các thiết bị hoặc
hệ thống thực tế để tạo ra một phiên bản số hóa của nó. Các dữ liệu này có thể
bao gồm thông tin về vị trí, hiệu suất, năng lượng tiêu thụ và các thông số khác.
1.1.3. Ứng dụng của Digital Twins
Là một công nghệ mới, nhưng với những ưu điểm vượt trội, kể từ khi ra
đời DTW đã được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực của đời sống.
DTW được sử dụng rộng rãi trong ngành công nghiệp để tối ưu hóa hoạt
động sản xuất và giảm thiểu chi phí:
 Mô phỏng và quản lý hệ thống sản xuất: DTW có thể được sử dụng để
tạo ra mô hình số của các hệ thống sản xuất, từ máy móc cho đến toàn bộ dây
chuyền sản xuất. Điều này giúp các nhà quản lý có thể dễ dàng quản lý và điều
chỉnh hoạt động của hệ thống sản xuất, từ việc đưa ra các quyết định đúng đắn
đến việc giảm thiểu thời gian đứng máy và tiết kiệm chi phí.

5
  Giám sát và dự báo vận hành thiết bị: DTW cung cấp thông tin liên tục
về hiệu suất và trạng thái hoạt động của thiết bị, giúp các kỹ sư và nhân viên bảo
trì có thể dự báo và giải quyết các vấn đề kỹ thuật trước khi chúng xảy ra.
 Tối ưu hóa dòng sản phẩm: DTW giúp các nhà quản lý có thể tối ưu hóa
các dòng sản phẩm, từ việc thiết kế sản phẩm đến việc chọn vật liệu và quy trình
sản xuất, để đạt được hiệu suất và chất lượng tốt nhất.
 Giảm thiểu sự cố: DTW giúp giảm thiểu sự cố trong quá trình sản xuất
bằng cách cung cấp cho các kỹ sư và nhân viên bảo trì thông tin chi tiết về các
thiết bị và hệ thống.
 Quản lý năng lượng và tài nguyên: DTW có thể được sử dụng để giám
sát và quản lý lượng năng lượng và tài nguyên sử dụng trong quá trình sản xuất,
giúp giảm thiểu chi phí và tăng cường hiệu quả.
Trong ngành y tế Digital Twins giúp các chuyên gia y tế hiểu rõ hơn về
bệnh lý và tìm ra các phương pháp điều trị tối ưu. Một số ứng dụng cụ thể của
DTW trong y tế:
 Mô hình hoá cơ thể con người: DTW có thể được sử dụng để tạo ra một
phiên bản số hóa của cơ thể con người, giúp các chuyên gia y tế phân tích và
đánh giá các bệnh lý, thuốc và liệu pháp.
 Giả lập phẫu thuật: DTW có thể được sử dụng để giả lập các phẫu thuật,
giúp các bác sĩ chuẩn bị và lập kế hoạch cho các phẫu thuật phức tạp, giảm thiểu
rủi ro và nâng cao an toàn.
 Tự động hóa chẩn đoán: DTW có thể được sử dụng để tự động hóa quá
trình chẩn đoán, từ việc phân tích triệu chứng đến đưa ra các khuyến nghị về
điều trị.
 Quản lý bệnh nhân: DTW giúp theo dõi sức khỏe của bệnh nhân một
cách liên tục, từ việc đo lường các chỉ số sinh lý đến việc ghi nhận các triệu
chứng và phản ứng với thuốc.

6
  Thiết kế dược phẩm: DTW có thể được sử dụng để thiết kế dược phẩm
tối ưu hóa, giúp giảm thiểu rủi ro và nâng cao hiệu quả của các loại thuốc.
 Đào tạo và giáo dục y tế: DTW có thể được sử dụng để đào tạo và giáo
dục cho các chuyên gia y tế, giúp tăng cường kiến thức và kỹ năng trong việc
chẩn đoán và điều trị bệnh lý.
Ngoài ra còn rất nhiều lĩnh vực đang ứng dụng công nghệ này như nông
nghiệp, hàng không vũ trụ, xây dựng…
1.2. TỔNG QUAN VỀ OPC
1.2.1. Khái niệm về OPC
OPC (Open Platform Communications) là một giao thức truyền thông
công nghiệp được sử dụng để kết nối các thiết bị và hệ thống trong quy trình sản
xuất, vận hành và giám sát. Giao thức này cho phép các thiết bị khác nhau và hệ
thống điều khiển của các nhà sản xuất khác nhau có thể liên lạc với nhau một
cách dễ dàng, tạo ra sự linh hoạt và tính khả dụng cao cho các hệ thống quy trình
[1].
Ban đầu, OPC được thiết kế dựa trên các thành phần OLE (Object
Linking and Embedding) của Microsoft, chủ yếu là OLE Automation và DCOM
(Distributed Component Object Model). Với kiến trúc này, OPC có thể truyền
tải dữ liệu trực tiếp giữa các thiết bị, máy tính và hệ thống điều khiển khác nhau
trong mạng nội bộ của công ty mà không cần thông qua bất kỳ phần mềm hoặc
giao thức trung gian nào khác.
Tuy nhiên, việc sử dụng DCOM để truyền tải dữ liệu đã gặp nhiều khó
khăn do sự khác biệt về phiên bản, cài đặt và tính bảo mật. Vì vậy, OPC đã được
cải tiến và phát triển để có thể hoạt động trên nhiều giao thức mạng và kiến trúc
khác nhau.
Hiện nay, OPC đã phát triển đến phiên bản UA (Unified Architecture),
cung cấp nhiều tính năng mới và cải tiến để đáp ứng yêu cầu của ngành công
nghiệp hiện đại. Phiên bản này cho phép các thiết bị và hệ thống có khả năng

7
tương thích với nhiều giao thức mạng khác nhau, bao gồm TCP/IP, HTTP và
MQTT. Nó cũng cung cấp tính năng bảo mật cao hơn, giúp bảo vệ dữ liệu
truyền tải trước các mối đe dọa an ninh.
OPC UA cũng là tiêu chuẩn được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống IoT
(Internet of Things) và IIoT (Industrial Internet of Things). Với khả năng kết nối
và tích hợp linh hoạt, OPC UA giúp tạo ra sự toàn vẹn và đồng bộ hóa dữ liệu,
cung cấp thông tin quan trọng cho quyết định kinh doanh và cải thiện hiệu suất
sản xuất.
1.2.2. Lịch sử phát triển OPC
Mạng máy tính dùng trong công nghiệp thường sử dụng nhiều công nghệ
khác nhau cho những ứng dụng cụ thể khác nhau tương ứng với các tầng khác
nhau của hệ thống, dựa trên kiến trúc thông tin. Mô hình tổng quát cho một hệ
thống tự động hoá (giám sát và điều khiển) được thể hiện như hình 1.3. Hệ
thống gồm 5 mức: mức 1 và mức 2 chứa các thiết bị trường trong hệ thống công
nghiệp. Mức 3 là hệ thống mạng và lưu trữ cơ sở dữ liệu trong hệ thống điều
khiển. Mức 4 là hệ thống thông tin lưu trữ các dữ liệu được lấy từ mức 3. Mức 5
là các ứng dụng cho doanh nghiệp.

Hình 1.3. Kiến trúc phân tầng trong hệ thống công nghiệp

8
 Dựa trên mô hình ISA 95 cho hệ thống mạng công nghiệp, hình 1.4 minh
hoạ một hệ thống tích hợp dùng cho các hệ thống giám sát và điều khiển trong
các nhà máy xí nghiệp, là hệ thống dựa trên mô hình OPC Client-Server, trong
đó OPC Server lấy thông tin từ các thiết bị và cung cấp cho OPC Client dựa trên
mạng nội bộ hoặc mạng internet.

Hình 1.4. Hệ thống tích hợp cho các hệ thống giám sát và điều khiển dựa trên
mô hình OPC
OPC là một tổ chức tập hợp trên 900 công ty và trung tâm nghiên cứu
hàng đầu trên thế giới về phần cứng và phần mềm. Được thành lập từ năm 1996
nhằm đề xuất những tiêu chuẩn cho phát triển các phần mềm công nghiệp, đặc tả
đầu tiên được đề xuất là OPC DA (data access) đã được triển khai và ứng dụng
rộng rãi trên thế giới. Các sản phẩm về phần cứng và phần mềm của các các tập
đoàn như Siemens AG, Rockwell Automation, ABB Inc, Advosol Inc… đều dựa
trên các đặc tả trên [2].
Từ năm 2006, OPC Foundation đề xuất đặc tả mới là OPC UA [2]. Mục
đích của đặc tả này là tổng hợp tất cả những chức năng mà các đặc tả trước đó
đã cung cấp như OPC DA, OPC HDA, OPC AE dựa trên XML, SOA và công
nghệ Web để đảm bảo hệ thống phần mềm công nghiệp chạy trên bất kỳ hệ điều
hành nào như Windows, Unix, Linux. Các đặc tả trước đó của OPC đã và đang

9
được nghiên cứu và triển khai vào các hệ thống thực tế trong công nghiệp rất
rộng rãi. Đặc tả mới nhất của OPC đang vào giai đoạn hoàn thiện và thực sự nó
cũng đưa ra rất nhiều những thách thức và cơ hội cho những phòng nghiên cứu
và phát triển hệ thống phần mềm của các công ty, các trung tâm nghiên cứu, các
trường đại học cho các bài toán thực tế.
Giải pháp OPC đã được đề xuất và phát triển như là công nghệ trung gian
(middleware) cho sự tích hợp và tương quan cho các giải pháp truyền thông
khác nhau được cung cấp bởi các nhà cung cấp phần cứng và phần mềm khác
nhau. Công nghệ OPC cổ điển được phát triển dựa trên COM /DCOM [3] cho hệ
thống Client-Server, do đó các hệ thống phát triển trên đó chỉ chạy trên các máy
tính và thiết bị sử dụng hệ điều hành của Microsoft. Một OPC Server thường
đóng gói nguồn thông tin quá trình như thiết bị và đưa thông tin này thông qua
giao diện của OPC Server. Một OPC Client khi kết nối với OPC Server có thể
truy cập và sử dụng thông tin được cung cấp bởi OPC Server. Tuy nhiên, do dựa
trên công nghệ COM/DCOM của Microsoft nên nó có một vài hạn chế như: chỉ
chạy được trên hệ điều hành Windows, vấn đề kết nối lại hệ thống khi mạng bị
đứt kết nối...

Hình 1.5. Kiến trúc truyền thống dùng trong mạng công nghiệp

10
 Dựa trên công nghệ OPC cổ điển, hiện nay có một số công trình đã đề
xuất, phát triển và cải tiến như là các giải pháp cho vấn đề thiết kế và thực thi
các hệ thống giám sát và điều khiển cho các bài toán thực tế. Tuy nhiên, các giải
pháp này khó đạt được đến các phương pháp thiết kế có hệ thống, mà chỉ áp
dụng cho các ứng dụng cụ thể hoặc cho kết quả trong các bài toán nhỏ. Mặt
khác, vì dựa trên các đặc tả cũ của OPC Foundation, nên ba loại dữ liệu là dữ
liệu hiện tại, dữ liệu lịch sử (quá khứ), các sự kiện và cảnh báo ở mỗi OPC
Server khác nhau nên tạo khó khăn cho vấn đề kết nối dữ liệu và đưa ra những
quyết định hiệu quả cho các hệ thống giám sát và điều khiển trong công nghiệp.

Hình 1.6. Kiến trúc OPC dùng trong hệ thống công nghiệp
Thay vì sử dụng công nghệ COM/DCOM của Microsoft, đặc tả mới nhất
của OPC Foundation – OPC UA – sử dụng XML, webservices, SOA và mô hình
dữ liệu hướng đối tượng để mô tả và biểu diễn ba loại dữ liệu đã kể ở trên và
một đối tượng hợp nhất trong một không gian địa chỉ hợp nhất ở phía OPC UA
Server website của OPC Foundation.
Tuy nhiên đây là một đặc tả mới và sẽ trở thành một chuẩn công nghiệp,
nên cần phải được nghiên cứu, phát triển, cải tiến bởi những nhà nghiên cứu và
phát triển ở các trường đại học, các viện nghiên cứu cũng như các phòng nghiên
cứu trong các công ty phát triển về các phần mềm ứng dụng công nghiệp. Như
vậy vấn đề đặt ra là có rất nhiều thách thức và cơ hội cho những nhà nghiên cứu

11
và phát triển phần mềm ứng dụng dựa trên đặc tả mới nhất này như là: Đề xuất
và phát triển kiến trúc cho việc thu thập dữ liệu, giám sát và điều khiển các thiết
bị và hệ thống; Nghiên cứu và đề xuất các giải pháp tối ưu cho vấn đề tích hợp
phần cứng vào OPC UA Server; Nghiên cứu và phát triển các vấn đề về bảo mật
khi dữ liệu công nghiệp được truyền trong môi trường mạng một cách hiệu quả
và an toàn. Mặt khác, OPC được sử dụng để giải quyết một trong những khó
khăn của ngành công nghiệp tự động hóa là giao tiếp giữa các thiết bị, bộ điều
khiển, hoặc các ứng dụng mà không bắt kịp trong trình điều khiển tùy chỉnh
thông thường dựa trên các vấn đề kết nối. Tính khả tương tác được đảm bảo
thông qua các tiêu chuẩn và việc duy trì các đặc tả chuẩn mở này. Dựa trên
chuẩn và công nghệ cơ bản của thế hệ máy tính thương mại, tổ chức OPC
Foundation xây dựng các đặc tả chuẩn đáp ứng đầy đủ các yêu cầu trong công
nghiệp. OPC sẽ tiếp tục tạo ra những chuẩn mới đáp ứng nhu cầu phát sinh và
thích ứng với những tiêu chuẩn hiện có để sử dụng công nghệ mới.
1.3. TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGOÀI NƯỚC
1.3.1. Nghiên cứu trong nước về OPC
Hiện nay, tại Việt Nam đã có một số nghiên cứu về truyền thông OPC UA
được tiến hành.
 Nghiên cứu "Triển khai hệ thống điều khiển và giám sát tự động cho các
quy trình sản xuất bằng cách sử dụng giao thức truyền thông OPC UA" của Trần
Thị Thu Huyền và cs. (2021) nhằm xây dựng một hệ thống điều khiển và giám
sát tự động trong quá trình sản xuất bằng cách sử dụng giao thức truyền thông
OPC UA. Hệ thống được triển khai để giám sát và điều khiển quy trình sản xuất
bao gồm việc kiểm soát áp suất, nhiệt độ và lưu lượng của các thiết bị sản xuất.
Dữ liệu từ các thiết bị này được thu thập và chuyển đổi sang định dạng OPC UA
để truyền tải về máy tính trung tâm. Tại đó, các dữ liệu này được xử lý và hiển
thị trực quan để người dùng có thể theo dõi và kiểm soát các quy trình sản xuất.
Kết quả cho thấy rằng việc sử dụng giao thức truyền thông OPC UA đã giúp

12
tăng cường tính linh hoạt và khả năng kết nối giữa các thiết bị khác nhau. Ngoài
ra, việc triển khai hệ thống điều khiển và giám sát tự động cũng đã giúp tăng
hiệu suất sản xuất và giảm thiểu sai sót trong quá trình sản xuất. Tuy nhiên,
nghiên cứu này cũng có một số hạn chế như việc không đánh giá được tính bảo
mật của hệ thống khi sử dụng giao thức truyền thông OPC UA. Ngoài ra, việc
triển khai hệ thống này cần đầu tư chi phí cao cho việc lắp đặt các cảm biến và
thiết bị kết nối với hệ thống.
 Nghiên cứu "Đánh giá hiệu suất của hệ thống điều khiển tự động sử
dụng giao thức truyền thông OPC UA" của Nguyễn Huy Thắng và cs. (2021) có
mục tiêu đánh giá hiệu suất của hệ thống điều khiển tự động thông qua việc áp
dụng giao thức truyền thông OPC UA trong quá trình truyền tải dữ liệu. Theo
nghiên cứu, hệ thống điều khiển tự động được triển khai bằng cách sử dụng các
thiết bị IoT kết nối với nhau thông qua giao thức truyền thông OPC UA. Dữ liệu
từ các thiết bị này được thu thập và xử lý để thực hiện các hành động điều khiển
tự động như tắt bật đèn hay tăng giảm công suất của máy móc sản xuất. Kết quả
đánh giá hiệu suất cho thấy rằng việc sử dụng giao thức truyền thông OPC UA
đã giúp tăng cường tính linh hoạt và tính phản hồi nhanh của hệ thống điều
khiển tự động. Ngoài ra, việc sử dụng giao thức này cũng giúp giảm thiểu thời
gian và chi phí đầu tư so với việc triển khai các hệ thống điều khiển tự động
truyền thống. Tuy nhiên, nghiên cứu này cũng có một số hạn chế như việc chỉ sử
dụng một số thiết bị IoT trong hệ thống điều khiển tự động, do đó không đảm
bảo tính toàn vẹn của dữ liệu thu thập. Ngoài ra, nghiên cứu cũng chưa đánh giá
được hiệu suất và tính ổn định của hệ thống điều khiển tự động trong môi trường
sản xuất thực tế.
Tuy nhiên, vẫn còn rất nhiều tiềm năng cho các nghiên cứu về truyền thông
OPC UA tại Việt Nam để áp dụng vào các lĩnh vực khác nhau và đáp ứng nhu
cầu thực tiễn của các doanh nghiệp sản xuất.

13
 1.3.2. Nghiên cứu ngoài nước về OPC
 Bài báo nghiên cứu "OPC UA-based Middleware for Distributed
Monitoring and Control of Industrial Processes" - Victor M. García-Fernández
et al. (2017), trình bày về một kiến trúc middleware cho giám sát và điều khiển
phân tán quy trình công nghiệp dựa trên tiêu chuẩn OPC UA. Bài báo đề xuất
một giải pháp để tích hợp các hệ thống tự động hoá khác nhau bằng cách sử
dụng OPC UA, cho phép tương tác giữa các thiết bị, nền tảng và mạng không
đồng nhất. Tác giả cũng cung cấp một nghiên cứu điển hình để chứng minh tính
khả thi của phương pháp đề xuất. Tuy nhiên, một hạn chế của bài báo là giải
pháp đề xuất tập trung chủ yếu vào việc giám sát và điều khiển quy trình công
nghiệp và không đề cập đến các khía cạnh quan trọng khác như bảo mật và độ
tin cậy khi xảy ra lỗi. Hơn nữa, khả năng mở rộng của giải pháp middleware
được đề xuất không được thảo luận, điều này có thể giới hạn khả năng áp dụng
của nó trong các môi trường công nghiệp lớn hơn.
 "OPC-UA as a Standardized Communication Protocol for Smart
Manufacturing Systems" - Michael Meiller et al. (2018) đã tiến hành nghiên cứu
về việc sử dụng giao thức truyền thông chuẩn OPC UA trong các hệ thống sản
xuất thông minh. Nghiên cứu này nhấn mạnh rằng sử dụng giao thức OPC UA
giúp tăng tính linh hoạt, khả năng mở rộng và tính tương thích của hệ thống sản
xuất thông minh. Hơn nữa, nghiên cứu này cũng chỉ ra rằng OPC UA có thể
được sử dụng để kết nối các hệ thống khác nhau và chuyển đổi dữ liệu giữa các
thiết bị khác nhau một cách dễ dàng và hiệu quả. Tuy nhiên, nghiên cứu cũng
nhận thấy rằng việc triển khai giao thức OPC UA vẫn còn đang gặp một số khó
khăn do yêu cầu phải thực hiện một số thủ tục phức tạp để cài đặt và cấu hình
giao thức này. Ngoài ra, việc triển khai giao thức này cần có sự hỗ trợ từ các nhà
sản xuất thiết bị và nhà cung cấp phần mềm để đảm bảo tính tương thích và hiệu
quả của hệ thống sản xuất thông minh.

14
1.4. BÀI TOÁN NGHIÊN CỨU
Với mục tiêu xây dựng một Digital Twins cho hệ thống MPS phân loại sản
phẩm nhằm mô phỏng hoạt động, giám sát và điều khiển cũng như thu thập dữ
liệu từ hệ thống. Đồ án được tiến hành dựa trên nguyên lý của truyền thông OPC
UA với các đặc tả của chúng. Vai trò của OPC UA trong Digital Twins giúp kết
nối và truyền tải dữ liệu một cách an toàn giữa hệ thống vật lý là trạm phân loại
sản phẩm MPS với bộ điều khiển PLC Siemens S7 1500 và hệ thống ảo trên
phần mềm CIROS. Trong cấu trúc của hệ thống, PLC đóng vai trò là một OPC
UA Server, nơi cung cấp các dữ liệu mà chúng thu thập được từ các cảm biến
được kết nối trên hệ thống vật lý. Các thông tin này được truyền tải tới phần
mềm mô phỏng CIROS với vai trò là một OPC UA Client, nơi tiếp nhận dữ liệu
để tiến hành mô phỏng từ đó tạo ra một bản sao đúng như tên gọi Digital Twins
của nó. Đồ án này tập trung nghiên cứu cách thức mà OPC UA hoạt động cũng
như cách cấu hình truyền thông nhằm đồng bộ thông số giữa hệ thống vật lý và
hệ thống ảo từ đó đảm bảo giao tiếp giữa chúng.
Bài toán được tiến hành theo 3 bước
 Cấu hình OPC UA Server trên hệ thống vật lý, cụ thể là PLC 1500, bộ
điều khiển của hệ thống MPS phân loại sản phẩm.
 Cấu hình OPC UA Client trên phần mềm mô phỏng CIROS.
 Gán biến và kết nối.

15
 CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Như đã trình bày ở trên, một Digital Twins bao gồm Mô hình vật lý, Mô
hình số hóa, truyền thông và mô phỏng. Để đáp ứng giao tiếp giữa mô hình số
và mô hình vật lý, giao thức truyền thông OPC UA đã minh chứng được độ hiệu
quả của mình. Tuy nhiên vì đây là đặc tả mới nhất của OPC nên cần có sự đồng
bộ và thống nhất. Với đối tượng là hệ thống MPS, PLC Siemens chỉ hỗ trợ giao
thức OPC UA đối với các dòng sản phẩm [10]:
 Simatic S7-1500
 Simatic S7-1200 (kể từ phiên bản firmware V4.2)
 Simatic ET 200SP (kể từ phiên bản firmware V2.0)
 Simatic S7-400 (kể từ phiên bản firmware V5.3)
Để sử dụng truyền thông OPC UA trên các dòng PLC Siemens này, ta cần
cài đặt phần mềm OPC UA Server trên máy tính và thiết lập kết nối với PLC
qua mạng Ethernet. Sau đó, ta có thể sử dụng phần mềm OPC UA Client để truy
cập và đọc/giữ giá trị của các biến trên PLC.
Với mục đích sử dụng truyền thông OPC nhằm kết nối hệ thống vật lý và
hệ thống số hóa. Chương này trình bày về các đặc tả về OPC đặc biệt là phiên
bản mới nhất OPC UA. Ngoài ra, nội dung còn đưa ra các nhận xét về các phiên
bản của truyền thông OPC cũng như đưa ra các so sánh, ưu nhược điểm của
truyền thông OPC trong việc phục vụ công nghệ Digital Twins. Đây là những
kiến thức nền tảng cần thiết để thực hiện các nghiên cứu sau này.
2.1. ĐẶC TẢ OPC DA
Giao diện OPC Data Access cho phép đọc, viết và giám sát những biến dữ
liệu của quá trình hiện hành [4]. Các trường hợp sử dụng chính là chuyển dữ liệu
thời gian thực từ PLCs, DCSs và các thiết bị điều khiển khác như HMIs và các
Client hiển thị khác. Trong OPC thì OPC DA là interface quan trọng nhất. Ngày

16
nay, nó được triển khai đến 99% trong các sản phẩm sử dụng công nghệ OPC.
Các Interface OPC hầu hết được cài đặt bổ sung trong DA. OPC DA Client chọn
các Variable - biến (OPC Items) mà họ muốn Read, Write, hay giám sát trong
Server. Một OPC Client thiết lập kết nối đến Server bằng cách tạo ra một OPC
Server object. Các Object Server cung cấp các phương thức để hướng tới các hệ
thống phân cấp Address Space để tìm ra Items và các thuộc tính của nó như loại
dữ liệu và quyền truy cập.
Để truy cập vào dữ liệu, Client nhóm các mục OPC với những cài đặt
đồng nhất như về thời gian cập nhật trong một đối tượng OPC Group. Hình 2.1
cho thấy các đối tượng khác nhau của OPC Client tạo ra trong máy chủ:

Hình 2.1. Phương thức hoạt động của OPC DA

Khi thêm vào một nhóm, các item có thể được Read hoặc Write bởi Client.
Tuy nhiên, cách đọc dữ liệu chủ yếu của Client là giám sát những thay đổi trong
Server.
Ưu điểm của OPC DA:
 Hỗ trợ đa dạng các loại giao tiếp như DCOM, OPC-TCP/IP, OPC UA,
COM/DCOM.
 Thực hiện truyền tải dữ liệu nhanh chóng và hiệu quả.
 Cung cấp khả năng theo dõi, điều khiển và giám sát từ xa các thiết bị đo
lường và điều khiển.

17
  Tiêu chuẩn hóa việc trao đổi dữ liệu giữa các thiết bị khác nhau, giúp tối
ưu hóa tính tương thích và tính khả dụng của các thiết bị và hệ thống tự động
hóa.
Tuy nhiên, OPC DA cũng có một số nhược điểm:
 Không được thiết kế để hoạt động với các loại dữ liệu phi cấu trúc hay
không phù hợp với các ứng dụng web hiện đại.
 Không thể hoạt động với các môi trường máy tính đa nền tảng hoặc không
tương thích.
 Không có khả năng xử lý và đồng bộ hóa các sự kiện trong thời gian thực.
OPC DA là một công nghệ tiên tiến và phổ biến, nhưng cũng có những giới
hạn và nhược điểm. Vì vậy, việc lựa chọn sử dụng OPC DA hay các công nghệ
khác cần phải được cân nhắc kỹ lưỡng để đạt được hiệu quả tối ưu trong quá
trình tự động hóa sản xuất.
2.2. ĐẶC TẢ OPC HDA
Trường hợp OPC Data Access cho phép truy cập thời gian thực, dữ liệu
thay đổi một cách liên tục, OPC HDA (Historical Data Access) [5] cung cấp
truy cập dữ liệu mà đã được lưu trữ. Từ một dãy dữ liệu đơn giản như đăng nhập
hệ thống đến hệ thống SCADA phức tạp, dữ liệu lưu trữ lịch sử có thể được truy
cập theo một cách thống nhất.
Đặc tả OPC HDA xác định hai cấu trúc mà OPC HDA server có thể cung
cấp cho client đó là không gian tên và hệ thống phân cấp đối tượng. OPC HDA
server có thể chia thành hai loại: các server xử lý các dữ liệu đơn giản, truy cập
vào dữ liệu thô và các server nén và phân tích xử lý các dữ liệu phức tạp. Không
gian tên của OPC HDA server cũng được định nghĩa tương tự như OPC DA
server, có nghĩa là, nó được sử dụng để cấu trúc dữ liệu hiện có và cung cấp
chúng cho khách hàng.
Chức năng chính là việc reading dữ liệu lịch sử trong ba cách khác nhau.
Cơ cấu đầu tiên đọc dữ liệu thô từ kho lưu trữ, nơi mà Clients định nghĩa một

18
hay nhiều biến và thời gian miền nó muốn đọc. Server trả lại tất cả các giá trị mà
đã lưu trữ trong thời gian cụ thể lên đến số lượng tối đa mà đã được xác định bởi
Client. Cơ cấu thứ hai đọc giá trị của một hay nhiều biến trong timestamp - nhãn
thời gian xác định. Cơ cấu thứ ba tính tổng giá trị từ dữ liệu trong cơ sở dữ liệu
lịch sử trong miền thời gian cụ thể cho một hay nhiều biến. Các giá trị bao gồm
là những chất lượng liên quan và nhãn thời gian. Ngoài các phương pháp đọc,
OPC HDA cũng định nghĩa phương pháp chèn (Inserting), thay thế (Replacing),
và xóa (Deleting) trong cơ sở dữ liệu lịch sử.

Hình 2.2. Chức năng của OPC HDA

Các ưu điểm của OPC HDA bao gồm:
 Tính tương thích cao: Giao thức này có tính tương thích cao với các thiết
bị của nhiều nhà sản xuất khác nhau.

19
  Tính khả chuyển: OPC HDA hoạt động trên nhiều nền tảng khác nhau
như Windows và Linux.
 Tiêu chuẩn mở: OPC HDA được xem như một tiêu chuẩn mở, giúp cho
các hệ thống tự động hóa có thể liên kết và trao đổi dữ liệu với nhau một cách
thuận tiện hơn.
 Khả năng truy xuất dữ liệu lịch sử: OPC HDA cho phép truy xuất dữ liệu
lịch sử từ các thiết bị đã được lưu trữ trong kho dữ liệu.
 Tốc độ truy cập nhanh: Giao thức này có khả năng truy cập vào dữ liệu
lịch sử với tốc độ nhanh và ổn định.
Tuy nhiên, OPC HDA cũng có một số nhược điểm, bao gồm:
 Cấu hình phức tạp: Để triển khai và cấu hình OPC HDA, người dùng cần
phải có kiến thức chuyên môn về lĩnh vực tự động hóa và truyền thông.
 Chi phí đầu tư ban đầu cao: Sử dụng OPC HDA yêu cầu một số chi phí
đầu tư ban đầu như các thiết bị phần cứng và phần mềm để triển khai giao thức
này.
 Không hỗ trợ bảo mật: OPC HDA không hỗ trợ tính năng bảo mật mạnh,
do đó, các hệ thống sử dụng giao thức này có thể bị tấn công từ xa.
 Dữ liệu không được mã hóa: Các dữ liệu truyền qua giao thức OPC HDA
không được mã hóa, vì vậy, thông tin dễ bị đánh cắp hoặc bị xâm nhập.
OPC HDA là một giao thức quan trọng trong việc lấy dữ liệu lịch sử từ các
thiết bị tự động hóa, tuy nhiên, nó cũng có một số nhược điểm cần được xem xét
trước khi triển khai để đảm bảo tính an toàn và hiệu quả của hệ thống tự động
hóa.
2.3. ĐẶC TẢ OPC AE
Giao diện OPC AE (Alarm & Events) cho phép tiếp nhận sự kiện (Event)
và các cảnh báo Alarm [6]. Các sự kiện là thông báo cho Client về sự một sự
việc xảy ra. Các cảnh báo là những thông báo cho Client về sự thay đổi của một

20
điều kiện trong quá trình. Như là một điều kiện về mực nước của thùng chứa.
Trong ví dụ này, một điều kiện thay đổi có thể xảy ra khi một mức độ nào đó
vượt quá hay giảm dưới mức tối thiểu. Nhiều Alarm bao gồm các yêu cầu mà
các báo động phải được nhận biết. Sự nhận biết này là có thể nhờ thông qua
OPC Alarms & Events (OPC A&E) Interfaces. Do đó OPC A&E cung cấp một
giao diện linh hoạt để truyền Alarms quá trình và các Events từ các nguồn khác
nhau. Để nhận được các thông báo, OPC A&E Client kết nối tới Server, việc
chia nhỏ các mô tả để các thông báo, và hơn là việc nhận tất cả các thông báo
nhận được kích hoạt trong Server. Để giới hạn số thông báo, OPC Client có thể
định ra những tiêu chuẩn lọc nhất định. OPC Client kết nối bằng cách tạo ra một
đối tượng OPCEventServer trong A&E Server trong bước đầu tiên và bằng cách
tạo ra một OPCEventSubscription sử dụng để nhận những thông điệp sự kiện
trong bước thứ hai. Bộ lọc cho thông điệp sự kiện có thể được cấu hình một cách
riêng rẽ cho mỗi Subscription.

Hình 2.3. Phương thức hoạt động của OPC AE

Ưu nhược điểm của OPC AE:
Ưu điểm:
 Tính linh hoạt: OPC AE có khả năng tích hợp với nhiều loại thiết bị và
ứng dụng, từ các máy tính tới các thiết bị điện tử, giúp cho việc truyền tải dữ
liệu trở nên linh hoạt.

21
  Độ tin cậy cao: OPC AE sử dụng giao thức COM (Component Object
Model), có khả năng kết nối và truyền tải dữ liệu giữa các ứng dụng một cách
đáng tin cậy và hiệu quả.
 Khả năng mở rộng: OPC AE có khả năng mở rộng để hỗ trợ nhiều loại
thiết bị và ứng dụng, từ các máy tính tới các thiết bị điện tử.
 Quản lý sự cố: OPC AE cung cấp khả năng quản lý sự cố bằng cách cho
phép các ứng dụng tự động hóa nhận các cảnh báo và thông tin về sự cố, giúp
cho việc xử lý các sự cố được nhanh chóng và hiệu quả hơn.
 Tích hợp: OPC AE có thể tích hợp với các hệ thống SCADA
(Supervisory Control and Data Acquisition) và các ứng dụng tự động hóa khác
để cung cấp thông tin về sự cố và sự kiện liên quan đến hệ thống.
Nhược điểm:
 Chi phí: Việc triển khai và sử dụng OPC AE có thể đòi hỏi một chi phí
ban đầu cao, do đó không phải lúc nào cũng phù hợp với các doanh nghiệp nhỏ.
 Không tương thích ngược: Các phiên bản cũ của OPC AE không tương
thích với các phiên bản mới hơn, do đó việc nâng cấp và duy trì các ứng dụng có
thể gặp khó khăn.
 Khả năng bảo mật: Như với bất kỳ công nghệ nào, OPC AE cũng có thể
có những lỗ hổng về bảo mật, do đó việc triển khai và sử dụng nó cần cẩn thận
để tránh các vấn đề an ninh mạng.
2.4. CÁC ĐẶC TẢ CỦA OPC UA
2.4.1. Đặc tả OPC UA
OPC UA – Open Platform Communications Unified Architecture [7] là
chuẩn mới và nó được phát triển từ chuẩn OPC từ năm 2006. Nó ra đời nhằm
khắc phục những điểm hạn chế như đã nói ở phần trước của OPC. Mục tiêu của
OPC UA là để việc kết nối các thiết bị phần cứng không còn phải phụ thuộc vào

22
nền tảng hay công nghệ do nhà sản xuất sử dụng. Với chuẩn chung này, việc kết
nối hoàn toàn tự động, giảm được chi phí triển khai và thời gian thực hiện.
 Cách truy cập dữ liệu duy nhất đối với dữ liệu thời gian thực, dữ liệu quá
khứ và sự kiện: Trong OPC UA, không có sự phân biệt giữa các loại thông tin
kể trên, tất cả đều được mô tả dưới dạng nút trong không gian địa chỉ:

Hình 2.4. UA thay thế DA, AE và HAD [2]

 Sự đảm bảo và đáng tinh cậy nhờ thành công của chuẩn OPC trong quá
khứ

Hình 2.5. OPC UA sự đảm bảo về chất lượng [2]

 Khả năng truy cập đến dữ liệu vượt qua tường lửa và qua mạng internet
nhờ sử dụng chuẩn Web Service

Hình 2.6. Vượt qua internet và tường lửa [2]

23
  Tạo ra sự thống nhất chung giữa các hãng phần cứng nhờ một mô hình
thông tin (Information Model) duy nhất. Như hình 2.7, bất kì thiết bị nào cũng
bao gồm những thông tin chung như serial, tên hãng, và đó là cơ sở để viết
những ứng dụng với giao diện thiết bị chung cho tất cả các hãng:

Hình 2.7. Ví dụ về mô hình thông tin chung [2]

 Thống nhất mô mô hình bảo mật dữ liệu duy nhất giữa các hãng thông
qua cơ chế chuẩn Certificate (chứng thực):

Hình 2.8. UA và giấy chứng thực [2]

 Một giải pháp có thể sử dụng ngay trên những phần mềm nhúng, cho
đến những hệ thống quản lý doanh nghiệp

24
 Hình 2.9. Từ phần mềm nhúng đến hệ thống [2]
 Độc lập với các nền tảng khác nhau như Windows, Linux, Mac

Hình 2.10. Mac, Windows hay Linux [2]

2.4.2. Cách thức hoạt động của OPC UA
OPC UA (Open Platform Communications Unified Architecture) là một
giao thức truyền thông cho phép các thiết bị và hệ thống khác nhau kết nối và
trao đổi dữ liệu với nhau. OPC UA có thể hoạt động trên nhiều nền tảng khác
nhau, từ máy tính đến các thiết bị IoT [8].
OPC UA hoạt động theo mô hình Client-Server, được mô tả chi tiết như
sau:
 Server: Các thiết bị hoặc hệ thống sẽ đóng vai trò là Server, cung cấp dữ
liệu cho các Client. Mỗi Server có thể cung cấp nhiều loại dữ liệu khác nhau,
bao gồm dữ liệu đo lường, trạng thái, cấu hình, lịch sử và điều khiển của các
thiết bị.

25
  Client: Các phần mềm hoặc thiết bị khác sẽ đóng vai trò là Client, yêu
cầu và thu thập dữ liệu từ các Server. Mỗi Client có thể yêu cầu dữ liệu từ một
hoặc nhiều Server khác nhau.
 Truyền thông: Các Server và Clients sử dụng các trao đổi thông điệp để
truyền tải thông tin giữa chúng. Các thông điệp này được mã hóa để đảm bảo
tính toàn vẹn và bảo mật. Các thông điệp được trao đổi theo các giao thức truyền
tải khác nhau, bao gồm TCP/IP, HTTPS, MQTT và AMQP.
 Cấu trúc dữ liệu: Dữ liệu được truyền tải giữa Server và Client được tổ
chức thành các biến và các thuộc tính. Mỗi biến có thể lưu trữ một giá trị đơn
hoặc một danh sách các giá trị. Các thuộc tính được sử dụng để mô tả các tính
chất của biến, bao gồm đơn vị, giới hạn giá trị và tên biến.
 Thẻ chứng nhận: OPC UA cung cấp một hệ thống thẻ chứng nhận để xác
thực các Server và Clients. Mỗi Server và Client có một thẻ chứng nhận riêng
biệt, được sử dụng để mã hóa thông điệp trao đổi và đảm bảo tính toàn vẹn và
bảo mật của dữ liệu.

Hình 2.11. Cách thức hoạt động của OPC UA

OPC UA là một giao thức truyền thông cho phép các thiết bị và hệ thống
khác nhau kết nối và trao đổi dữ liệu với nhau. Nó cung cấp một kiến trúc đa
nền tảng, có khả năng kết nối các thiết bị từ nhiều nhà sản xuất khác nhau. OPC
UA hoạt động theo mô hình Client-Server, sử dụng các trao đổi thông điệp để
truyền tải thông tin giữa các Server và Clients.

26
 2.4.3. Những ưu, nhược điểm của giao thức truyền thông OPC với các
giao thức thông dụng khác (Profibus, Ethernet)
OPC UA là một giao thức truyền thông độc lập với nhà sản xuất
(vendor-agnostic) được phát triển để đáp ứng các yêu cầu của môi trường công
nghiệp hiện đại. Đây là những ưu điểm của OPC UA so với các giao thức truyền
thông khác như Profibus và Ethernet:
 Tính linh hoạt và đa nền tảng: OPC UA có thể hoạt động trên nhiều nền
tảng khác nhau, bao gồm Windows, Linux và iOS, và hỗ trợ nhiều loại kết nối,
chẳng hạn như Ethernet, Wi-Fi, USB và Bluetooth. Trong khi đó, Profibus chỉ
hoạt động trên nền tảng Windows và không hỗ trợ các kết nối không dây, và
Ethernet yêu cầu một cấu hình mạng phức tạp hơn để có thể hoạt động.
 Độ tin cậy và bảo mật cao: OPC UA có tính năng mã hóa và xác thực,
giúp đảm bảo tính toàn vẹn và bảo mật của dữ liệu truyền tải. Trong khi đó,
Profibus và Ethernet không có các tính năng này.
 Khả năng truyền tải dữ liệu theo thời gian thực: OPC UA cho phép
truyền tải dữ liệu theo thời gian thực và hỗ trợ tính năng subscription để giúp
đẩy nhanh tốc độ truyền tải. Trong khi đó, Profibus không hỗ trợ tính năng này
và Ethernet yêu cầu một cấu hình mạng phức tạp để có thể hoạt động.
 Hỗ trợ các tính năng mới: OPC UA có đầy đủ các tính năng mới như tính
năng discovery, tính năng redundancy và tính năng interoperability giúp đơn
giản hóa việc tích hợp và quản lý các thiết bị trong hệ thống tự động hóa. Trong
khi đó, Profibus và Ethernet không có các tính năng này.
 Các ứng dụng đa dạng: OPC UA có thể được sử dụng trong một loạt các
ứng dụng khác nhau, bao gồm điều khiển quá trình, tự động hóa công nghiệp, hệ
thống khí tượng, chất lượng nước và năng lượng. Trong khi đó, Profibus và
Ethernet được sử dụng chủ yếu trong ngành sản xuất và tự động hóa công
nghiệp.

27
 OPC UA là một giao thức truyền thông độc lập với nhà sản xuất được phát
triển để đáp ứng các yêu cầu của môi trường công nghiệp hiện đại. So với
Profibus và Ethernet, OPC UA có tính linh hoạt và đa nền tảng, độ tin cậy và
bảo mật cao, khả năng truyền tải dữ liệu theo thời gian thực, hỗ trợ các tính năng
mới và được sử dụng trong một loạt các ứng dụng khác nhau. Song chúng có
những hạn chế nhất định:
 Tốc độ truyền tải chậm hơn so với một số giao thức khác: Do tính năng
bảo mật và các kiểm soát truy cập được tích hợp nên tốc độ truyền tải dữ liệu
của OPC UA có thể chậm hơn so với một số giao thức truyền thông khác.
 Chi phí triển khai và vận hành cao: Do tính linh hoạt và đầy đủ các tính
năng mới, việc triển khai và vận hành hệ thống sử dụng OPC UA có thể đòi hỏi
chi phí cao hơn so với các giao thức truyền thông khác.
Từ những ưu việt được phân tích ở trên, có thể thấy truyền thông OPC là
một công nghệ quan trọng trong việc xây dựng Digital Twins cho các hệ thống
tự động hóa. Nó cung cấp khả năng liên lạc giữa DTW và hệ thống thực tế, giúp
cho DTW có thể hoạt động hiệu quả và đưa ra những quyết định chính xác.

28
 CHƯƠNG 3. KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀ THẢO LUẬN

3.1. MÔ HÌNH NGHIÊN CỨU

3.1.1. Mô hình vật lý MPS
Hệ thống MPS (Modular Production System – Hệ thống sản xuất theo
module) là một sản phẩm của hãng Festo. Trạm MPS là công cụ dạy học và thực
tập hữu ích cho ngành cơ điện tử. Giúp sinh viên tiếp xúc với các hệ thống sản
xuất gần gũi với thực tế, được thực hành, đấu nối, lập trình cũng như tiếp xúc
với nhiều loại cảm biến, thiết bị khí nén.
Trong bài toán của mình, chúng tôi sử dụng hai trạm MPS để thực hiện
phân loại phôi. Trạm 1 - trạm tay gắp (Handling) với chức năng cung cấp phôi.
Sự phân loại sơ bộ phôi (phôi đen và phôi đỏ) cũng được thực hiện ở đây. Trạm
2 – trạm phân loại (Sorting) với chức năng là đo độ sâu của phôi, sau đó thực
hiện phân loại (phôi úp hoặc phôi ngửa). Mỗi trạm được điều khiển bằng một
PLC 1500 của hãng Siemens.

Hình 3.1. Hệ thống liên động MPS

29
 Yêu cầu bài toán: Thiết lập một Digital Twins cho hệ thống liên động 2
trạm MPS với yêu cầu:
 Trạm tay gắp có 2 chế độ điều khiển Auto/Man (tự động hoặc thủ công).
Ở chế độ thủ công, người vận hành điều khiển các cơ cấu chấp hành bằng các
nút bấm chức năng trên màn hình HMI. Ở chế độ tự động, khi ấn nút Reset, tay
gắp về vị trí sẵn sàng làm việc. Phôi được đưa vào vị trí cấp phôi, được phát
hiện bằng cảm biến phản xạ khuếch tán. Cơ cấu tay gắp sẽ gắp phôi lên bằng tay
kẹp khí nén. Tay kẹp được trang bị cảm biến quang có thể phân biệt được phôi
màu đen hoặc không phải màu đen (ở bài toán này là màu đỏ). Nếu phôi màu
đen sẽ được thả vào máng ở trạm tay gắp, còn nếu là phôi màu đỏ sẽ được di
chuyển và đặt vào vị trí đầu băng tải ở trạm thứ 2.
 Trạm phân loại cũng có 2 chế độ điều khiển Auto/Man (tự động hoặc thủ
công). Ở chế độ thủ công, người vận hành điều khiển các cơ cấu chấp hành bằng
các nút bấm chức năng trên màn hình HMI. Ở chế độ tự động, khi ấn nút Reset,
tay gắp về vị trí sẵn sàng làm việc. Khi phôi được cấp từ trạm 1 đến đầu băng
tải, băng tải chạy, đưa phôi đến vị trí trạm đo lường. Khi phôi đến vị trí đo, băng
tải dừng lại, tay gắp của trạm đo sẽ gắp phôi đặt lên bàn đo. Tại đây, độ sâu của
phôi được xác định, tay gắp đưa phôi trở lại băng tải. Băng tải chạy, tùy theo đặc
tính phôi úp hay ngửa (chiều sâu khác nhau), phôi sẽ được phân loại vào các
máng khác nhau. Nếu phôi ngửa, tay gạt hoạt động để đưa phôi đi vào máng thứ
nhất của trạm phân loại, nếu là phôi úp, phôi tiếp tục di chuyển đến cuối băng tải
và đi vào máng thứ 2.
 Hai trạm hoạt động liên động và đảm bảo tính liên tục cũng như hiệu suất
của hệ thống
3.1.2. Mô hình ảo
CIROS là một phần mềm hỗ trợ thiết kế, mô phỏng 3D cho các ứng dụng
điều khiển tự động trong công nghiệp. CIROS cung cấp cho người dùng một
môi trường mô phỏng 3D để thiết lập và kiểm tra các quy trình tự động hoá

30
trước khi triển khai chúng trong thực tế. Phần mềm này được tích hợp sẵn với
các thư viện linh hoạt và công nghệ mở để hỗ trợ tích hợp dễ dàng với các hệ
thống tự động hoá khác nhau.
Trên phần mềm CIROS chúng ta có thể thiết kế những module mới theo
yêu cầu của bài toán công nghệ đặt ra. Tuy nhiên, trong thư viện của phần mềm,
2 trạm MPS mà nhóm nghiên cứu (trạm tay gắp, trạm đo lường) đã được thiết kế
theo mẫu tiêu chuẩn. Phần công việc của nhóm là lấy các trạm MPS từ thư viện
của phần mềm CIROS ra và tùy chỉnh các module để được hệ thống MPS ảo
giống với hệ thống MPS trên thực tế được trang bị tại Khoa Cơ Điện, Học viện
Nông nghiệp Việt Nam.
Các bước tiến hành:
 Bước 1: Mở thư viện của phần mềm ở thanh công cụ Model libraries.
 Bước 2: Lựa chọn trạm tay gắp và trạm phân loại đã được thiết kế sẵn.
 Bước 3: Hiệu chỉnh các thành phần để có được các module giống với hệ
thống MPS thật.
 Bước 4: Hiệu chỉnh vị trí cảm biến, vị trí module trên mô hình.
 Bước 5: Hiệu chỉnh giới hạn hành động của các module.
 Bước 6: Hiệu chỉnh thông số động cơ, khí nén.
Sau khi tiến hành các bước, ta xây dựng được hệ thống MPS ảo như hình
3.2.

31
 Hình 3.2. Mô hình ảo hệ thống liên động MPS
3.2. LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
3.2.1. Giải thuật lập trình tuần tự nối tiếp
Hầu hết các hệ thống trong công nghiệp hoặc máy tự động đều hoạt động
theo một chu trình nhất định và có lặp lại. Hệ thống MPS sử dụng trong Đồ án
cũng vậy. Các tác vụ được tiến hành nối tiếp nhau và lặp lại liên tục. Để thực
hiện các bài toán tuần tự, ta áp dụng quy tắc của mạch tự giữ.

Hình 3.3. Mạch tự giữ sử dụng cho lập trình tuần tự nối tiếp

32
 Trong hình 3.2
K1: Bước thứ 1
K2: Bước thứ 2
Kn-2: Bước thứ n-2
Kn-1: Bước thứ n-1
X1: Điều kiện để chuyển từ bước 1 sang bước 2
X2: Điều kiện để chuyển từ bước 2 sang bước 3
Xn-2: Điều kiện để chuyển từ bước n-2 sang bước n-1

Hình 3.4. Mô hình hoạt động của hệ thống tuần tự nối tiếp
Khi có tín hiệu Start, hệ thống tiến hành nhiệm vụ K1, khi có tín hiệu X1
sẽ chuyển sang nhiệm vụ K2 đồng thời ngắt nhiệm vụ K1. Khi có tín hiệu X2 sẽ
chuyển sang nhiệm vụ K3 đồng thời ngắt nhiệm vụ K2... Tương tự khi có tín
hiệu Xn-1 sẽ tiến hành nhiệm vụ Kn. Khi tác vụ Kn ở cuối chu trình được hoàn
thành, gặp tín hiệu Xn sẽ quay trở lại tác vụ K1. Hệ thống hoạt động liên tục
theo chu trình kể trên.
3.2.2. Giải thuật lập trình tuần tự song song
Quá trình tuần tự song song cũng là quá trình tuần tự với nhiều bước xảy
ra nối tiếp nhau nhưng sẽ có thời điểm tách ra làm 2 hay nhiều nhánh nhiệm vụ
khác nhau và hoạt động song song với nhau sau đó sẽ kết hợp lại tại một vị trí
bất kỳ.

33
 Hình 3.5. Mô hình hoạt động của hệ thống tuần tự song song
Khi có tín hiệu Start sẽ thực hiện nhiệm vụ K1, khi có tín hiệu X1 sẽ
chuyển sang thực hiện nhiệm vụ K2, đồng thời ngắt nhiệm vụ K1. Khi có tín
hiệu X2 sẽ thực hiện cả nhiệm vụ K3 và nhiệm vụ K4. Hai nhánh song song sẽ
tiếp tục thực hiện các tác vụ tuần tự, sau đó hợp lại ở bước thứ Kn. Cuối cùng là
bước Kn+1 nếu gặp điều kiện n+1 sẽ quay trở lại thực hiện bước số 1.

Hình 3.6. Mạch tự giữ sử dụng cho lập trình tuần tự song song

34
 Trong mạch tự giữ này, ta cần chú ý ở vị trí từ bước 2 chuyển qua bước 3
và bước 4. Khi này ta cần cả tín hiệu bước K3 và K4 để quay trở lại ngắt K2.
Đồng thời tại bước thứ n, ta cũng cần cả tín hiệu n-2 và n-1 để bắt đầu chuyển
sang bước thứ n.
3.2.3. Lưu đồ thuật toán cho mô hình
 Bảng phân công tín hiệu cho trạm tay gắp thật và ảo
Bảng 3.1. Bảng phân công tín hiệu vào cho trạm tay gắp
Địa chỉ đầu Địa chỉ đầu
Ký hiệu trên Ký hiệu trên
vào trên vào trên Chức năng
CIROS PLC
CIROS PLC
PANEL_S1 M20.0 START I1.0 Nút Start
PANEL_S2 M20.1 STOP I1.1 Nút Stop
PANEL_S3 M20.2 Auto/Man I1..2 Auto/Man
PANEL_S4 M20.3 RESET I1.3 Nút Reset
Part_AV I0.0 Phoi khong I0.0 Phôi sẵn sàng
den
STATION I0.1 Tay o vi tri I0.1 Cảm biến tay gắp
1B1 dau ở vị trí đầu
STATION I0.2 Tay o vi tri I0.2 Cảm biến tay gắp
1B2 cuoi ở vị trí cuối
STATION I0.3 Tay o giua I0.3 Cảm biến tay gắp
1B3 ở vị trí giữa
STATION I0.4 Tay da ha I0.4 Tay kẹp vươn ra
2B1
STATION I0.5 Tay da thu I0.5 Tay kẹp thu vào
2B2
STATION I0.6 Phoi khong I0.6 Phôi không đen
3B1 den
An toan I1.6 An toàn

35
 Bảng 3.2. Bảng phân công tín hiệu ra cho trạm tay gắp
Ký hiệu trên Ký hiệu trên Địa chỉ đầu
Chức năng
CIROS PLC ra trên PLC
STATION 1M1 TayGapSangTrai Q0.0 Tay gắp sang trái
STATION 1M2 TayGapSangPhai Q0.1 Tay gắp sang phải
STATION 2M1 TayGapDiXuong Q0.2 Tay gắp đi xuống
STATION 3M1 MoTayGap Q0.3 Mở tay gắp
CapPhoi Q1.6 Cấp phôi sang trạm 2
 Bảng phân công tín hiệu cho trạm phân loại thật và ảo
Bảng 3.3. Bảng phân công tín hiệu vào cho trạm phân loại
Địa chỉ đầu Địa chỉ đầu
Ký hiệu trên Ký hiệu trên
vào trên vào trên Chức năng
CIROS PLC
CIROS PLC
I0 I0.0 PhoiODau I0.0 Phôi ở vị trí gắp
I2 I0.2 TayDaGat I0.2 Tay gạt đã gạt
I3 I0.3 CB IW4 Cảm biến đo chiều
cao
I4 I0.4 KepDaMo I0.4 Kẹp đã mở
I5 I0.5 KepOTren I0.5 Kẹp ở trên
I6 I0.6 TayKepOBT I0.6 Tay kẹp ở băng tải
I7 I0.7 TayKepOBD I0.7 Tay kẹp ở bàn đo
PANEL_S1 M20.0 START I1.0 Nút start panel
PANEL_S2 M20.1 STOP I1.1 Nút stop panel
PANEL_S3 M20.2 Auto/Man I1.2 Auto/Man
PANEL_S4 M20.3 RESET I1.3 Nút Reset Panel
CoPhoi I1.4 Có phôi từ trạm 1

36
 Bảng 3.4 Bảng phân công tín hiệu ra cho trạm phân loại
Ký hiệu trên Ký hiệu trên Địa chỉ đầu Chức năng
CIROS PLC ra trên PLC
Q0 BTThuan Q0.0 Băng tải chạy thuận
Q1 BTNghich Q0.1 Băng tải chạy nghịch
Q2 MoThanhGat Q0.2 Mở thanh gạt
Q3 ThuThanhChan Q0.3 Thu thanh chắn
Q4 MoKep Q0.4 Mở kẹp
Q5 KepDiXuong Q0.5 Kẹp đi xuống
Q6 XoayKep Q0.6 Xoay tay kẹp về bàn đo
AnToan Q1.4 An toàn

37
 Lưu đồ thuật toán

Hình 3.7. Lưu đồ trạm tay gắp

38
Hình 3.8a. Lưu đồ thuật toán trạm đo lường

39
Hình 3.8b. Lưu đồ thuật toán trạm đo lường

40
3.3. CẤU HÌNH TRUYỀN THÔNG OPC
3.3.1. Cấu hình OPC server trên PLC
 Bước 1: Cấu hình phần cứng trên phần mềm TIA Portal V17 (Khuyến cáo
dùng V17).

Hình 3.9. Cấu hình phần cứng

Lựa chọn đúng CPU 1516 – 3 PN/DP, Modul DI 32x24 VDC HF_1, Modul
DQ 32x24 VDC/0.5A HF_1, Modul AI 8xU/I/RTD/TC ST_1.
 Bước 2: Lựa chọn cho phép mô phỏng
Project -> Properties -> Protection -> Support simulation during block
compilation.

41
 Hình 3.10. Cho phép mô phỏng
 Bước 3 Cấu hình OPC UA server
Device Configuration -> Properties -> OPC UA.

Hình 3.11. Kích hoạt OPC UA Server

Hình 3.12 Cấu hình tên cổng, thời gian chờ, số lượng OPC UA, số lượng thanh ghi

Hình 3.13. Cấu hình thời gian lấy mẫu, thời gian truyền, số lượng items mô
phỏng

42
 Hình 3.14. Cấu hình chứng chỉ Server

Hình 3.15. Cấu hình địa chỉ IP đường truyền

Hình 3.16. Cấu hình giấy phép

3.3.2. Cấu hình OPC client trên phần mềm CIROS
 Bước 1 Khởi tạo project và cấu hình mô hình ảo sao cho giống với mô
hình thực tế.
Modeling -> Festo MPS -> Handling + Measuring.

43
 Hình 3.17. Khởi tạo project trên phần mềm CIROS
 Cấu hình OPC client trên CIROS
Trong mô hình mà nhóm sử dụng, có hai trạm, cách cấu hình hai trạm
tương tự nhau, chỉ khác duy nhất một bước là cấu hình địa chỉ IP đường truyền
được mô tả chi tiết dưới đây.
Trong Object Handling, lựa chọn PLC -> Properties -> Object type -> OPC
UA client.

Hình 3.18. Cấu hình OPC UA Client

44
Hình 3.19. Cấu hình địa chỉ IP, Port đường truyền

Hình 3.20. Cấu hình cho PLC Switch

45
 Hình 3.21. Kết nối đến đúng địa chỉ của PLC
Lưu ý: Việc cấu hình địa chỉ IP trên từng PLC ảo cần trùng với địa chỉ IP
và port khi cấu hình trên PLC thật.
3.3.3. Mô hình kết nối và gán biến
 Hệ thống MPS mà đồ án sử dụng dùng hai trạm MPS, trên mỗi trạm sử
dụng 1 bộ điều khiển khác nhau. Tuy nhiên để kết nối với phần mềm CIROS
trên máy tính, ta chỉ có 1 cổng kết nối duy nhất. Vì vậy, ta sử dụng một bộ chia
tín hiệu để kết nối toàn bộ mô hình với nhau. Việc cấu hình địa chỉ kết nối đã
được trình bày bên trên.

46
 Hình 3.22. Mô hình kết nối giữa hệ thống MPS và phần mềm CIROS
Trong mô hình trên, 3 dây cáp màu xanh, lần lượt là cáp kết nối với
PLC1, PLC2, HMI với địa chỉ IP tương ứng: PLC1: 192.168.0.1, PLC2:
192.168.0.21, HMI: 192.168.0.41
 Sau khi kết nối giữa CIROS với PLC, ta tiến hành gán biến theo bảng
phân công tín hiệu được trình bày ở trên. Lưu ý, đối với mỗi trạm cần kết nối
đúng địa chỉ và gán đúng biến để hệ thống hoạt động đúng công năng của nó.

47
 Hình 3.23. Gán biến trên phần mềm CIROS
 Sau khi gán biến xong ta chọn bộ điều khiển mô phỏng sau đó tiến hành
mô phỏng. Ta vào Modeling -> Model library -> Controller -> Simulation
controller.

Hình 3.24. Lựa chọn bộ điều khiển mô phỏng

48
3.4. KHẢO NGHIỆM HỆ THỐNG
3.4.1 Các bước tiến hành khảo nghiệm
 Bước 1 Kiểm tra hoạt động của Code PLC bằng phần mềm PLC SIM

Hình 3.25. Mô phỏng kết quả bằng PLC SIM

 Bước 2. Mô phỏng hoạt động của trạm MPS bằng phần mềm CIROS kết
hợp với PLC SIM

Hình 3.26. Mô phỏng trạm MPS bằng phần mềm CIROS

49
 Mục đích của bước này nhằm kiểm tra hoạt động của hệ thống. Bằng việc
quan sát các chuyển động, ta có thể xác nhận tính chính xác cũng như dự đoán
các sự cố có thể xảy ra. Bằng cách này, nhóm đã dự báo được sự cố khi tay gắp
ở trạm 1 thả phôi vào băng tải ở trạm 2 đã xảy ra va chạm với tay gắp ở trạm 2.
Từ đó nhóm đã có phương án xử lý lại code cho phù hợp.
 Bước 3. Sau khi đã kiểm tra code cũng như mô phỏng trên trạm ảo, ta nạp
chương trình vào hệ thống thật và vận hành cũng như tiến hành tương tác
hai chiều (Digital Twins).
Quá trình khảo nghiệm cho thấy hệ thống vật lý MPS và hệ thống ảo có thể
tương tác và vận hành đồng bộ với nhau. Các tác vụ trên hệ thống thật có thể
được nhận diện và thực hiện đồng thời trên hệ thống ảo, và ngược lại, các thao
tác điều khiển trên hệ thống ảo cũng đồng thời thực hiện bởi hệ thống thật bên
ngoài.

Hình 3.27. Mô phỏng Digital Twins

3.4.2 Nhận xét, đánh giá
 Đã tiến hành xây dựng được Digital Twins cho hệ thống MPS liên động
hai trạm. Hệ thống làm việc theo đúng quy trình công nghệ đã đặt ra. Trạm tay
gắp đã tiến hành phân loại được phôi đen và đưa vào máng trượt, đồng thời đưa
phôi đỏ sang trạm 2 để tiến hành phân loại tiếp. Tại trạm 2, hệ thống đã phân
loại được phôi úp và phôi ngửa. Phôi ngửa đưa vào máng số 1 và phôi úp đưa
vào máng số 2. Độ trễ giữa các khâu trong quá trình là 500ms.

50
  Hệ thống MPS ảo trên phần mềm CIROS đã mô phỏng được các tác vụ
của trạm MPS thật đúng với yêu cầu của công nghệ Digital Twins. Đồng thời,
khi tiến hành các tác vụ điều khiển trên trạm ảo (Start, Stop, Reset), trạm MPS
thật đã nhận tín hiệu điều khiển và vận hành đúng quy trình.
 Hệ thống vận hành trơn tru, song có độ trễ nhất định giữa hệ thống thật
và hệ thống ảo. Độ trễ này thường xảy ra ở chiều từ trạm thật đến trạm ảo. Lý do
là khi đó, có nhiều tín hiệu điều khiển được gửi về một lúc dẫn đến thời gian trễ
cao. Ta khắc phục điểm yếu này bằng cách thay đổi thông số tốc độ, gia tốc
được cấu hình trên trạm MPS ảo (hình 3.28).

Hình 3.28. Cấu hình tốc độ, gia tốc

 Việc cấu hình hai thông số này dựa vào phương pháp thực nghiệm. Ta
tiến hành mô phỏng nhiều lần và điều chỉnh thông số tốc độ sao cho phù hợp
đến khi độ trễ ảnh hưởng ít nhất đến mô phỏng hoạt động của hệ thống.
Kết luận: Như đã trình bày ở trên, độ trễ đang là một trở ngại lớn đối với
truyền thông OPC UA. Lí do cho việc này là nó cần có thời gian lấy mẫu (tối
thiểu 100ms) thời gian truyền tải (tối thiểu 200ms) cũng như thời gian xử lý tín
hiệu của PLC và máy tính. Các thông số này là vấn đề cố hữu mà người dùng
không thể can thiệp được. Ứng dụng OPC UA cho Digital Twins đang là một xu
hướng phát triển mới trong lĩnh vực công nghiệp. Mặc dù độ trễ đang là một trở

51
ngại của OPC UA, song nó đã chứng minh rằng nó rất phù hợp với công nghệ
Digital Twins. Công nghệ OPC UA cung cấp các tiện ích quan trọng như tính
toán trên đám mây, giao tiếp an toàn và bảo mật, quản lý tài nguyên và khả năng
tích hợp linh hoạt. Vì vậy, sử dụng OPC UA để triển khai ứng dụng Digital
Twins là một giải pháp tốt để nâng cao hiệu quả sản xuất và giảm thiểu chi phí.

52
 KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ

Kết luận
Sau thời gian thực hiện, với nỗ lực của bản thân, đồ án đạt được một số
kết quả sau:
- Hiểu rõ được cấu trúc, cách cấu hình cũng như hoạt động của OPC UA.
- Hiểu được cách kết nối một phần mềm máy tính với hệ thống vật lý.
- Đảm bảo tương tác hai chiều giữa hệ thống MPS thật và phần mềm Ciros, từ
đó xây dựng được mô hình Digital Twins.
Việc thực hiện đề tài “Nghiên cứu ứng dụng công nghệ Digital Twins
cho hệ thống MPS phân loại sản phẩm” đã mang lại cho tôi nhiều kiến thức
và kinh nghiệm. Đề tài giúp tôi nắm rõ hơn quy trình hoạt động của một dây
chuyền sản xuất trong công nghiệp, biết thêm về nguyên lý hoạt động của các cơ
cấu, cảm biến, nắm rõ các bước lập trình PLC và thiết kế giao diện điều khiển
giám sát HMI. Đặc biệt đối với tôi được tìm hiểu rõ hơn về truyền thông OPC
UA, một chuẩn truyền thông mới giúp kết nối các thiết bị và phần mềm trong
môi trường công nghiệp. Ngoài ra tôi cũng được tiếp cận với một công nghệ 4.0
mới đó là Digital Twins. Đây hứa hẹn sẽ là một trong những công nghệ đi đầu
cho công cuộc cách mạng đổi mới công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước.
Kiến nghị
Digital Twins là một công nghệ khá mới, để khai thác hiệu quả nhất cần
một khoảng thời gian dài nghiên cứu và tìm hiểu. Để rút ngắn quá trình này, tôi
cần có thêm nguồn tài liệu tham khảo cũng như thời gian để nghiên cứu thêm.
Digital Twins là một công nghệ tiên tiến, hỗ trợ trực quan trong quá trình
mô phỏng nguyên lý hoạt động của hệ thống máy móc. Hộ thống MPS có thể
coi như là một giáo cụ giảng dạy tốt cho sinh viên. Mô hình này nên được lồng
ghép vào học phần, giúp tăng khả năng giải quyết vấn đề cũng như khơi gợi
niềm đam mê với ngành học cho sinh viên.

53
54
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] https://opcfoundation.org/about/what-is-opc/
[2] https://opcfoundation.org/about/opc-foundation/history/
[3] http://www.microsoft.com/com/default.mspx
[4] The OPC Foundation: The OPC Data Access Specification, Version 3.0,
2004. http://opcfoundation.org/Downloads.aspx
[5] The OPC Foundation: The OPC Historical Data Access Specification,
Version 1.0, 2003. http://www.opcfoundation.org/Downloads.aspx
[6] The OPC Foundation: The OPC Alarms and Events Specification, Version
1.0, 2002. http://www.opcfoundation.org/Downloads.aspx
[7] The OPC Foundation: The OPC Unified Architecture Specifications: Parts
1-12, Version 1.xx, 2009. http://www.opcfoundation.org/Downloads.aspx
[8] https://integrationobjects.com/sioth-opc/sioth-opc-unified-architecture/opc-
ua- server-for-databases/
[9] https://www.twi-global.com/technical-knowledge/faqs/what-is-digital-twin
[10] https://www.solisplc.com/tutorials/opc-ua-server-communication-in-
siemens-tia-portal

55
 PHỤ LỤC

Chương trình lập trình trạm phân loại

Chương trình lập trình trạm tay gắp