Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

BÀI NGHIÊN CỨU

Mô hình hóa robot 2-DOF của SimMechanics và PD-FL

bộ điều khiển tích hợp để điều khiển vị trí và theo dõi quỹ đạo

[phiên bản 2; đánh giá ngang hàng: 1 đã được phê duyệt]

Tian Soon Lee 1, Esmail Ali Alandoli 1, V Vijayakumar2

1Khoa Kỹ thuật và Công nghệ, Đại học Đa phương tiện, 75450 Ayer Keroh, Melaka, Malaysia

2Khoa Điện toán và Tin học, Đại học Đa phương tiện, 63100 Cyberjaya, Selangor, Malaysia

v2 Xuất bản lần đầu: ngày 15 tháng 10 năm 2021,

Đánh giá ngang hàng mở
10:1045 https://doi.org/10.12688/f1000research.72912.1

Xuất bản lần cuối: ngày 17 tháng 11 năm 2021,

10:1045 https://doi.org/10.12688/f1000research.72912.2 tình trạng chính

Tóm tắt Bối

phiên bản 2
cảnh Do nhu cầu cao của robot để thực hiện một số nhiệm vụ công nghiệp, chẳng hạn như

hàn, gia công, gắp và đặt, điều khiển vị trí trong robot đã thu hút được nhiều sự chú ý (ôn tập)
xem
gần đây. Sự cải tiến của bộ điều khiển cũng liên tục đặc biệt về tính đơn giản trong 17 tháng 11 năm 2021

thiết kế và độ chính xác về hiệu suất. Nghiên cứu này dự định thu được mô hình

SimMechanics của robot hai bậc tự do (DOF) và đề xuất bộ điều khiển tích hợp bộ điều khiển
phiên bản 1
đạo hàm tỷ lệ (PD) và bộ điều khiển logic mờ (FL).
15 tháng 10 năm 2021 xem

1. Xuân Biên Đường, Lê Quý Đôn Kỹ thuật

Phương pháp luận Mô hình SimMechanics của robot 2-DOF thu được bằng cách sử

dụng hộp công cụ MATLAB SimMechanics từ thiết kế lắp ráp CAD của robot 2-DOF. Sau đó, bộ Đại học, Hà Nội, Việt Nam
điều khiển tích hợp PD-FL đề xuất được thiết kế và mô phỏng trên MATLAB Simulink.

Bộ điều khiển PD được sử dụng rộng rãi vì tính đơn giản của nó, nhưng nó không có Bất kỳ báo cáo và phản hồi hoặc nhận xét nào về

hiệu suất thỏa đáng trong các tác vụ khó. Hơn nữa, bộ điều khiển FL cũng dễ bài viết có thể được tìm thấy ở cuối bài viết.

dàng thiết kế và triển khai ngay cả với những người không phải là chuyên gia về

lý thuyết điều khiển, nhưng nó có nhược điểm là thời gian tính toán dài đối với các

hệ thống nhiều đầu vào do các quy tắc mờ tăng lên.

Kết quả Bộ điều khiển FL được tích hợp với bộ điều khiển PD để nâng
cao hiệu suất của robot 2-DOF. Bộ điều khiển tích hợp PD-FL được
phát triển và thử nghiệm để điều khiển robot 2-DOF để điều khiển vị
trí điểm-điểm cũng như theo dõi quỹ đạo đầu nhọn (TTT) như TTT hình
tam giác và TTT hình thoi.
Kết luận Bộ điều khiển tích hợp PD-FL thể hiện hiệu suất được nâng cao
so với bộ điều khiển PD thông thường trong cả điều khiển vị trí điểm-
điểm và TTT. Hơn nữa, bộ điều khiển tích hợp PD-FL có ưu điểm là
ít luật mờ hơn giúp khắc phục vấn đề về thời gian tính toán của bộ điều
khiển FL.

Từ khóa
Robot 2-DOF, mô hình SimMechanics, bộ điều khiển tích hợp PD-FL,
điều khiển vị trí, theo dõi quỹ đạo đầu nhọn.

Trang 1 trên 16
Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

Bài viết này được bao gồm trong Sức mạnh tổng hợp nghiên cứu

Sự thành lập cổng.

Tác giả tương ứng: Tian Soon Lee (timtslee08@yahoo.com)

Vai trò của tác giả: Lee TS: Khái niệm hóa, Phân tích chính thức, Mua lại tài trợ, Điều tra, Phương pháp luận, Phần mềm, Giám sát,

Xác nhận, Viết – Đánh giá & Chỉnh sửa; Alandoli EA: Khái niệm hóa, Phân tích chính thức, Điều tra, Phương pháp luận, Phần mềm, Xác thực,

Viết – Chuẩn bị bản thảo gốc; Vijayakumar V: Khái niệm hóa, Phân tích chính thức, Điều tra, Phương pháp luận, Phần mềm,

Giám sát, Xác nhận, Viết - Đánh giá & Chỉnh sửa

Lợi ích cạnh tranh: Không có lợi ích cạnh tranh nào được tiết lộ.

Thông tin tài trợ: Nghiên cứu này được hỗ trợ bởi Đại học Đa phương tiện thông qua Chương trình MMU GRA (MMUI/180265).

Các nhà tài trợ không có vai trò gì trong việc thiết kế nghiên cứu, thu thập và phân tích dữ liệu, quyết định xuất bản hoặc chuẩn bị bản thảo.

Bản quyền: © 2021 Lee TS và cộng sự. Đây là bài viết truy cập mở được phân phối theo các điều khoản của Giấy phép Ghi nhận tác giả Creative Commons, cho phép sử

dụng, phân phối và sao chép không hạn chế trong bất kỳ phương tiện nào, miễn là tác phẩm gốc được trích dẫn hợp lý.

Cách trích dẫn bài viết này: Lee TS, Alandoli EA và Vijayakumar V. Mô hình hóa robot 2-DOF của SimMechanics và bộ điều khiển tích hợp PD-FL để điều khiển

vị trí và theo dõi quỹ đạo [phiên bản 2; đánh giá ngang hàng: 1 đã được phê duyệt] F1000Research 2021, 10:1045 https://doi.org/10.12688/

f1000research.72912.2

Xuất bản lần đầu: Ngày 15 tháng 10 năm 2021, 10:1045 https://doi.org/10.12688/f1000research.72912.1

Trang 2 trên 16
Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

bất lợi26,27. Bộ điều khiển tích hợp bao gồm nhiều kỹ thuật điều khiển cũng
ĐÃ SỬA ĐỔI Sửa đổi từ phiên bản 1 được sử dụng để điều khiển vị trí

của các robot 2-DOF như FLC-SMC28,29, FLC-PID30 và FLC-NN31. Có nhiều kỹ thuật
Cải tiến chính trong phiên bản này là việc bổ sung vận tốc và gia tốc của bộ điều

khiển tích hợp PD-FL được đề xuất để điều khiển vị trí điểm-điểm cũng như theo dõi điều khiển khác đã được thảo luận kỹ lưỡng trong tài liệu32.
quỹ đạo đầu.

Mọi phản hồi khác từ người đánh giá có thể được tìm thấy ở cuối bài viết Dựa trên các nghiên cứu đã thảo luận trước đây, việc mô hình hóa toán học của

robot là một vấn đề nghiêm trọng mà các nhà nghiên cứu và kỹ sư điều khiển

phải đối mặt hoặc là khó khăn về mặt toán học.

hoạt động hoặc thách thức trong việc có được các mô hình chính xác.

Giới thiệu Do đó, mục tiêu đầu tiên là thu được mô hình SimMechanics của robot 2-DOF từ

Robot phẳng được sử dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp để thực hiện một thiết kế lắp ráp CAD thông qua

Môi trường SimMechanics trong MATLAB (RRID:SCR_001622); một giải pháp thay thế
số nhiệm vụ cần thiết, chẳng hạn như hàn, xử lý, gia công, đánh bóng, gắp và

đặt, v.v. Trong khi đó, nhu cầu cao về điều khiển vị trí nhanh và chính xác cho
truy cập mở là GNU Octave (RRID:SCR_014398).

những robot như vậy trong các ngành công nghiệp1 Mục tiêu thứ hai là thiết kế bộ điều khiển tích hợp PD-FL để điều khiển robot

. Một mô hình động là cần thiết cho một số loại bộ điều khiển để 2-DOF về điều khiển vị trí điểm-điểm của các liên kết, TTT tam giác và TTT hình

có được các tham số tối ưu của bộ điều khiển để đạt được hiệu suất thỏa đáng. thoi. Các phần còn lại của bài báo này như sau: phần 2 mô tả hệ thống và mô

Có nhiều phương pháp mô hình hóa toán học, chẳng hạn như phương pháp động hình SimMechanics.

học2 , Phương
pháp Newton3 , phương trình Lagrange4,5 , và nguyên lý Hamilton6 . Phần 3 giải thích thiết kế bộ điều khiển được đề xuất. Phần 4 trình bày kết

Tuy nhiên, mô hình toán học khó và đòi hỏi tính toán lâu dài, đặc biệt đối với quả và thảo luận. Phần 5 là kết luận.

các hệ phi tuyến; thảo luận quan trọng và sâu sắc về các phương pháp mô hình

hóa toán học được đưa ra trong tài liệu tham khảo7 Hệ thống và mô hình SimMechanics
. Một phương pháp lập mô hình số đã được sử dụng để thu được các Sơ đồ nguyên lý của robot 2-DOF được thể hiện trên Hình 1

mô hình robot SimMechanics sử dụng hộp công cụ Simulink và Simscape từ các tổ gồm 2 mắt xích có chiều dài mỗi mắt xích là 50 cm và diện tích mặt cắt ngang

hợp CAD8–10. Các mô hình SimMechanics có thể dễ dàng thu được và có thể mô là 4,5 cm2. Vật liệu của mắt xích là nhôm có mật độ 2,7 g/cm3 .

Chuyển động của robot này chỉ diễn

phỏng và điều khiển nên chúng được ưa chuộng hơn.
ra trên mặt phẳng nằm ngang. Vị trí đầu của robot được tính toán dựa trên Công thức

1.

Bộ điều khiển đạo hàm tỷ lệ (PD) đã được điều chỉnh bằng cách sử dụng quỹ đạo Px θ vì 1 cos( 1θ+ θ 2 ) L 1
gốc11,12 và được điều chỉnh thủ công13,14 để điều khiển vị trí của các robot = )
(1)
Py tội lỗi θ
1
S trong 1(+θ θ2 L2
như vậy. Phương pháp điều chỉnh thủ công giúp loại bỏ một trong những ưu điểm

của mô hình toán học của hệ thống. Tuy nhiên, bộ điều khiển PD không hoàn hảo
Cụm CAD của 2-DOF được thiết kế như trong Hình 2. Cụm CAD được sử dụng để tạo ra mô
cho các trường hợp phi tuyến.
hình SimMe-chanics của robot 2-DOF. Mô hình SimMechanics có được bắt đầu bằng cách
và các hệ thống phức tạp. Robot 2-DOF được điều khiển bằng bộ điều khiển vi
xây dựng thiết kế lắp ráp CAD của robot và xuất cụm CAD và lưu nó ở định dạng tệp
phân-tích phân tỷ lệ (PID) do cấu trúc đơn giản, nhưng không dễ để có được
'XML'. Sau đó, tập tin 'XML' lắp ráp được nhập vào hộp công cụ MATLAB SimMechanics
các tham số PID tối ưu để mang lại hiệu suất đạt yêu cầu15. Bộ điều chỉnh bậc
bằng cách sử dụng chức năng 'smimport'. Các bước tạo mô hình SimMechanics là
hai tuyến tính (LQR) là một kỹ thuật điều khiển cổ điển tối ưu và được sử

dụng để điều khiển robot phẳng cần có mô hình toán học hệ thống để tính toán

mức tăng của bộ điều khiển16,17.

Bộ điều khiển logic mờ (FLC) là một kỹ thuật điều khiển phổ biến trong chế

tạo robot và ngày càng được quan tâm do hiệu suất mạnh mẽ của nó đối với các

hệ thống phi tuyến và không yêu cầu mô hình toán học để điều chỉnh các hàm và

quy tắc thành viên của nó18. FLC có nhược điểm về thời gian tính toán do bùng

nổ luật mờ khi điều khiển hệ thống nhiều đầu vào19,20.

Mạng nơ-ron (NN) là một kỹ thuật điều khiển thông minh và có thể được phát

triển với kiến thức đơn giản về hành vi của hệ thống mà không cần mô hình động

giúp tránh sự phức tạp của mô hình toán học21. NN được sử dụng để điều khiển

robot 2-DOF về vị trí của các mắt xích22. Tuy nhiên, NN yêu cầu nhiều lớp ẩn

trong mạng của nó để cung cấp khả năng kiểm soát vị trí chính xác và cần thời

gian đào tạo dài23. Bộ điều khiển chế độ trượt (SMC) là bộ điều khiển mạnh mẽ

và được sử dụng để điều khiển vị trí của robot 2-DOF24,25 . Tuy nhiên, bộ điều

khiển chế độ trượt có vấn đề nghiêm trọng.

Hình 1. Sơ đồ của robot 2-DOF.

Trang 3 trên 16
Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

được giải thích chi tiết trên Hình 3. Mô hình SimMechanics của robot 2-DOF mô hình đã được tạo và sử dụng trong nghiên cứu trước đây như trong tài liệu

được trình bày trong Hình 4. SimMechanics tham khảo 9 và tài liệu tham khảo 10.

Hình 2. Lắp ráp CAD của robot 2-DOF.

Hình 3. Các bước tạo mô hình SimMechanics.

Hình 4. Mô hình SimMechanics của robot 2-DOF.

Trang 4 trên 16
Machine Translated by Google
Thiết kế điều khiển
Robot 2-DOF được điều khiển bởi bộ điều khiển tích hợp PD-FL. Bộ
điều khiển PD được lựa chọn do thiết kế đơn giản và được sử dụng
rộng rãi. Các tham số PD có thể được điều chỉnh dễ dàng dựa trên
thử và sai13,14, Phương trình 2 thể hiện hàm truyền điều khiển
PD. Hai bộ điều khiển PD được thiết kế vì bộ điều khiển PD là
một đầu vào, một đầu ra. Các tham số của hai bộ điều khiển PD
được điều chỉnh thủ công và đạt được hiệu suất tốt hơn nhờ các
tham số được lập bảng trong Bảng 1.
GKK
C s =PD+ (2)
Bộ điều khiển FL là một kỹ thuật điều khiển thông minh phụ thuộc
vào việc thể hiện hành vi của hệ thống. FL sử dụng lỗi làm biến
đầu vào và gán đầu vào thành một phần bậc của các hàm thành viên
(MF)33. Biên độ MF thay đổi trong khoảng từ 0 đến 1. Các quy tắc
mờ được biểu diễn dưới dạng IF-THEN để mô tả mối quan hệ giữa
đầu vào và đầu ra phụ thuộc vào các MF. Các MF được thiết kế và
điều chỉnh về phạm vi, số lượng và hình dạng như trên Hình 5 cho
hai đầu vào và đầu ra, chúng được mô tả bằng các từ “dương lớn”
(PB), “trung bình dương” (PM), “dương nhỏ”. ” (PS), “không”
(ZE), “âm
Bảng 1. Thông số của bộ
điều khiển PD.
Bộ điều khiển KP KD
PD 1 5 4,5
PD 2 16,2 1,5
Hình 5. Chức năng thành viên của bộ điều khiển FL cho robot 2-DOF.
F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023
lớn” (NB), “trung bình âm” (NM) và “âm nhỏ” (NS).
Sau đó, các quy tắc mờ được điều chỉnh để mô tả các lỗi hệ thống
phụ thuộc vào các MF và để quyết định đầu ra mờ sẽ là gì, Bảng 2
mô tả cơ sở quy tắc mờ. Bảng 2 cho thấy việc giảm quy tắc mờ từ
49 quy tắc xuống còn 25 quy tắc. Việc giảm quy tắc mờ cải thiện
thời gian tính toán và đơn giản hóa việc thiết kế bộ điều khiển
FL.
Mô hình robot 2-DOF và bộ điều khiển PD-FL đề xuất
được hiển thị trong Hình 6. Đầu ra của hai bộ điều khiển PD
là đầu vào mờ và đầu ra mờ là đầu vào robot.
Bộ điều khiển PD đầu tiên điều khiển liên kết 1 và liên kết điều khiển bộ điều khiển
PD thứ hai liên kết 2. Hai bộ điều khiển PD ban đầu điều khiển robot và giảm thiểu
các lỗi không đến được vùng NM và NB. Do đó, luật mờ đối với các lỗi NM và NB không
phát huy tác dụng, giúp giảm thiểu số luật mờ từ 49 xuống 25. Việc giảm luật mờ này
giải quyết được vấn đề về thời gian tính toán và cũng đơn giản hóa việc thiết kế
bộ điều khiển FL . Bộ điều khiển tích hợp PD-FL được đề xuất
kết quả và thảo luận
Phần này trình bày và thảo luận về kết quả điều khiển vị trí điểm-
điểm và TTT.
Điều khiển vị trí điểm-điểm
Hiệu suất của bộ điều khiển tích hợp PD-FL và bộ điều khiển PD
thông thường được thể hiện trên Hình 7 cho liên kết đầu tiên của
robot 2-DOF lần lượt bằng đường màu xanh và đường màu đỏ. Bộ điều
khiển tích hợp PD-FL đã chứng minh
Trang 5 trên 16
Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

Bảng 2. Luật mờ của bộ điều khiển FL cho robot 2-DOF dựa trên lỗi
1 (e1), lỗi 2 (e2), đầu ra 1 (u1) và đầu ra 2 (u2).

e1 PB BUỔI CHIỀU Tái bút ZE NS NM NB

e2 u1 u2 u1 u2 u1 u2 u1 u2 u1 u2 u1 u2 u1 u2
PB PB PM PB PM PB PM ZE PM NS PM

PM PB PS PB PS ZE PS ZE PS NS PS

PS PB PS PB PS PB PS ZE PS NS PS

ZE PB ZE PB ZE PB ZE ZE ZE NS ZE Không hiệu quả

NS PB NS PB NS PB NS ZE NS NS NS

NM
Không hiệu quả
NB

Hình 6. Model SimMechanics với bộ điều khiển tích hợp PD-FL.

Hình 7. Điều khiển vị trí điểm-điểm của liên kết 1.

Trang 6 trên 16
Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

cải tiến lớn về “thời gian tăng” (Tr ), “thời gian ổn định” Trong điều khiển vị trí điểm-điểm của robot 2-DOF, rõ ràng bộ điều khiển tích hợp PD-

(Ts ), “vượt quá” (OS) và “lỗi trạng thái ổn định” (ess) so với riêng bộ điều khiển FL tốt hơn bộ điều khiển PD thông thường vì nó có thời gian tăng ngắn hơn (Tr ),
PD như được phân tích trong Bảng 3.
thời gian xử lý ngắn hơn (Ts ) và độ vọt lố ít hơn đối với liên kết 1 và liên kết

2. Hình 9 (a) hiển thị vận tốc và Hình 9 (b) hiển thị gia tốc của các liên kết trong
Bộ điều khiển PD có hiệu suất tốt hơn cho liên kết 2 so với liên kết 1 như trong quá trình điều khiển vị trí điểm-điểm bằng bộ điều khiển tích hợp PD-FL.

Hình 8, điều này là do liên kết 2 tải vào liên kết 1 khiến cho việc điều khiển liên
kết 2 dễ dàng hơn điều khiển

liên kết 1 cho bộ điều khiển PD. Tuy nhiên, bộ điều khiển tích hợp PD-FL có hiệu

suất tốt hơn bộ điều khiển PD cho liên kết 2 vì nó có thời gian tăng (Tr ) và thời Theo dõi quỹ đạo mẹo
gian ổn định (Ts ) ngắn hơn, đồng thời nó cũng có độ vọt lố ít hơn như mô tả trong Bộ điều khiển tích hợp PD-FL được kiểm tra TTT của robot 2-DOF đối với TTT tam giác
Bảng 4. Dựa trên kết quả
và TTT hình thoi như sau.

Theo dõi quỹ đạo đầu tam giác

TTT tam giác của 2-DOF được hiển thị trong Hình 10 cho bộ điều khiển PD-FL và bộ
Bảng 3. Phân tích hiệu suất điều khiển vị trí của liên kết
điều khiển PD, TTT tam giác bắt đầu và kết thúc dựa trên các điểm quỹ đạo sau (X,
1.
Y): (1.0,0.0), (0.9) , 0,1), (0,9,0,1), (1,0,0,0). Có thể thấy rằng quỹ đạo TTT

của bộ điều khiển PD-FL gần với quỹ đạo tham chiếu hơn TTT của bộ điều khiển PD.

Bộ điều khiển Tr (ms) Ts (s) OS % ess (rad) Dựa trên X

PD-FL 129,471 0,196 0,505 0,00

và lỗi Y của cả hai bộ điều khiển trong Hình 11, việc cải tiến bộ điều khiển tích
PD 153,907 1,732 9,341 0,00
hợp PD-FL cho TTT tam giác là

Hình 8. Điều khiển vị trí điểm-điểm của liên kết 2.

Bảng 4. Phân tích hiệu suất điều khiển vị trí của liên kết
2.

Bộ điều khiển Tr (ms) Ts (s) OS % ess (rad)

PD-FL 99,444 0,3011 2,577 0,00

PD 104,188 0,495 10,556 0,00

Trang 7 trên 16
Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

Hình 9. a) Vận tốc của điều khiển vị trí điểm-điểm, b) Tăng tốc điều khiển vị trí điểm-điểm.

Hình 10. Hiệu suất TTT tam giác của robot 2-DOF.

cũng đáng chú ý. Sai số Y tối đa của bộ điều khiển tích hợp PD-FL nhỏ hơn 6 mm, ler trong TTT tam giác được thể hiện tương ứng trong Hình 12 (a) và Hình 12 (b) .

nhưng đối với bộ điều khiển PD là hơn 9 mm. Lỗi X của

Bộ điều khiển tích hợp PD-FL cũng nhỏ hơn sai số X của bộ điều khiển PD như trình Theo dõi quỹ đạo đầu hình thoi
bày trên Hình 11. Vận tốc và gia tốc của các liên kết bằng bộ điều khiển tích hợp TTT hình thoi bắt đầu và kết thúc dựa trên các điểm quỹ đạo sau (X,Y): (1.0,0.0),

PD-FL- (0.9, 0.1), (0.8,0.0), (0.9,0.1),

Trang 8 trên 16
Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

Hình 11. Sai số X và Y của tam giác TTT.

Hình 12. a) Vận tốc của quỹ đạo đầu tam giác, b) Gia tốc của quỹ đạo đầu tam giác.

(1,0,0,0). Hình 13 thể hiện TTT hình thoi của robot 2-DOF. Rõ ràng là bộ điều khiển Bộ điều khiển PD-FL nhỏ hơn 4 mm như minh họa trong

tích hợp PD-FL tốt hơn bộ điều khiển PD trong việc theo dõi đầu của robot 2-DOF vì Hình 14. Sai số X của bộ điều khiển PD cũng lớn hơn sai số X của bộ điều khiển tích

nó gần với quỹ đạo tham chiếu đầu hơn. hợp PD-FL như hình 14. Như vậy, hiệu suất của bộ điều khiển tích hợp PD-FL cho TTT

hình thoi của robot 2-DOF là tốt hơn PD

Hơn nữa, sai số Y tối đa của việc theo dõi bộ điều khiển PD là khoảng 8 mm

trong khi sai số Y tối đa của việc theo dõi bộ điều khiển PD là khoảng 8 mm. bộ điều khiển. Hình 15 (a) và Hình 15 (b) thể hiện vận tốc

Trang 9 trên 16
Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

Hình 13. Hiệu suất TTT hình thoi của robot 2-DOF.

Hình 14. Lỗi X và Y của TTT hình thoi.

Trang 10 trên 16
Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

Hình 15. a) Vận tốc của quỹ đạo đầu hình thoi, b) Gia tốc của quỹ đạo đầu hình thoi.

và khả năng tăng tốc của các liên kết bằng bộ điều khiển tích hợp PD-FL trong TTT quy tắc mờ giúp tránh được hạn chế về thời gian tính toán. Bộ điều khiển tích hợp PD-

hình thoi tương ứng. FL được sử dụng để điều khiển robot 2-DOF nhằm điều khiển vị trí điểm-điểm, thể

hiện hiệu suất được nâng cao so với bộ điều khiển PD thông thường. Hơn nữa, robot 2-

Các kết quả được thảo luận về điều khiển vị trí điểm-điểm và TTT chứng tỏ sự cải DOF được điều khiển TTT tam giác và TTT hình thoi bằng bộ điều khiển tích hợp PD-FL

tiến của bộ điều khiển đề xuất về khả năng phản hồi nhanh và độ chính xác. Thông có hiệu suất tốt hơn bộ điều khiển PD.

thường, phản ứng nhanh hơn thì độ vọt lố nhiều hơn và sai số vị trí đầu tip lớn

hơn. Tuy nhiên, bộ điều khiển tích hợp PD-FL được đề xuất có phản hồi nhanh hơn và

giảm độ vọt lố và sai số vị trí đầu mút của robot 2-DOF. Hơn nữa, bộ điều khiển đề

xuất có ưu điểm là thiết kế đơn giản so với các bộ điều khiển tích hợp khác.
Tính khả dụng của dữ liệu

Figshare: Dữ liệu có sẵn dưới dạng 'dữ liệu robot 2-DOF về điều khiển vị trí và theo

dõi quỹ đạo đầu' và có DOI sau: https://doi.org/10.6084/m9.figshare.16706458.

Phần kết luận

Mục đích của nghiên cứu này là xây dựng mô hình SimMechanics Figshare: Mô hình robot 2-DOF và bộ điều khiển có sẵn theo thuật ngữ 'mô hình robot
2-DOF' và có
của robot 2-DOF sử dụng Hộp công cụ MATLAB SimMechanics từ thiết kế lắp ráp CAD. Sau

đó, bộ điều khiển tích hợp PD-FL được thiết kế để điều khiển robot 2-DOF về điều DOI sau: https://doi.org/10.6084/m9.figshare.16714324.

khiển vị trí điểm-điểm và TTT. Kỹ thuật tích hợp được đề xuất này của bộ điều khiển

PD và bộ điều khiển FL cải thiện hiệu suất điều khiển vị trí và giảm
Sự đóng góp của tác giả

Tất cả các tác giả đều đóng góp như nhau cho nghiên cứu này.

Người giới thiệu

1. Chi J, Yu H, Yu J: Điều khiển theo dõi kết hợp của Robot SCARA 2-DOF thông qua 3. Lee SH, Kim J, Park FC, và những người khác: Thuật toán kiểu Newton để tối ưu hóa chuyển
Hamiltonian và Backstepping được điều khiển bằng cổng. Truy cập IEEE. 2018; 6: 17354–17360. động của rô-bốt dựa trên động lực học. Robot chuyển đổi IEEE. 2005; 21(4): 657–667.
Toàn văn nhà xuất bản Toàn văn nhà xuất bản

2. Zhang B, Wu J, Wang L, et al.: Mô hình hóa và điều khiển động chính xác 4. Alandoli EA, Lee TS, My CA, và cộng sự: Bộ điều khiển tích hợp PH∞ mạnh mẽ cho Hệ
thiết kế các thông số của robot phun sơn hybrid công nghiệp. Nhà sản xuất Integr Máy thống điều khiển liên kết linh hoạt khi có nhiễu loạn. Máy tính J Appl. 2021; 7(2):
tính Robot. 2020; 63: 101923. 646–654.
Toàn văn nhà xuất bản Toàn văn nhà xuất bản

Trang 11 trên 16
Machine Translated by Google
5. Amin ATM, Ab Rahim AH, Low CY: Thuật toán điều khiển thích ứng cho cánh tay robot hình người 2-DOF.
Quy trình công nghệ. 2014; 15: 765–774.
Toàn văn nhà xuất bản
6. Cao F, Liu J: Kiểm soát quỹ đạo tối ưu cho hệ thống hai liên kết cứng-linh hoạt
bộ điều khiển với mô hình ODE-PDE. Phương pháp ứng dụng điều khiển tối ưu. 2018; 39(4): 1515–1529.
Toàn văn nhà xuất bản
7. Lee TS, Alandoli EA: Đánh giá quan trọng về các phương pháp mô hình hóa dành cho những người thao
tác liên kết cứng nhắc và linh hoạt. J Braz Sóc Mech Sci Eng. 2020; 42(10): 508.
Toàn văn nhà xuất bản
số 8.
Boujnah F, Knani J: Mô phỏng chuyển động của robot điều khiển được mô hình hóa bằng phần mềm CAD.
Trong: Kỷ yếu của Int thứ 7. Conf. Người mẫu. Nhận dạng. Điều khiển. 2015; 1–6.
Toàn văn nhà xuất bản
9. West C, Montazeri A, Monk SD, et al.: Một cách tiếp cận thuật toán di truyền cho
tối ưu hóa tham số của bộ điều khiển robot 7DOF. IFAC-PapersOnLine.
2016; 49(12): 1261–1266.
Toàn văn nhà xuất bản
10. Alandoli EA, Lee TS, Lin YJ, et al.: Mô hình động và tối ưu thông minh
bộ điều khiển của hệ thống thao tác liên kết linh hoạt với tải trọng không chắc chắn.
Ả Rập J Sci Eng. 2021; 46: 7423–7433.
Toàn văn nhà xuất bản
11. Ali SA, Miskon MF, Shukor AZH, et al.: Ảnh hưởng của sự biến đổi tham số đến bộ điều khiển song
phương. Hệ thống truyền động điện tử Int J Power. 2018; 9(2): 648–659.
Nguồn tham khảo
12. Ali SA, Miskon MF, Shukor AZH, và những người khác: Điều khiển xúc giác song phương liên kết đơn với
bộ điều khiển PD và động cơ DC có hộp số trong phục hồi robot
Công nghệ. Int J Mech Mechatronics Eng. 2019; 17(5): 148–155.
Nguồn tham khảo
13. Alandoli EA, Shah HNM, Sulaiman M, và những người khác: Bộ điều khiển tích hợp PD/H-∞ để theo dõi vị
trí và chống rung của hệ thống thao tác liên kết linh hoạt. Int J Mech Mechatronics Eng. 2018;
18(3): 54–61.
Nguồn tham khảo
14. Alandoli EA, Sulaiman M, Rashid MZA: Loại bỏ nhiễu loạn và mạnh mẽ của Bộ điều khiển tích hợp PD/H-∞ linh hoạt. J
Eng Sci Technol Rev. 2019; 12(1): 27–36.
Toàn văn nhà xuất bản
15. Bingül Z, Karahan O: Bộ điều khiển logic mờ được điều chỉnh bằng PSO để điều khiển quỹ đạo robot
2 DOF. Ứng dụng hệ thống chuyên gia 2011; 38(1): 1017–1031.
Toàn văn nhà xuất bản
16. Leines MT, Yang JS: Điều khiển LQR của robot hai chân phẳng được dẫn động.
Trong: Kỷ yếu của IEEE Conf lần thứ 6 Điện tử Ấn Độ. ứng dụng. 2011; 1684–1689.
Toàn văn nhà xuất bản
17. Ajwad SA, Iqbal J, Islam RU, và cộng sự: Kiểm soát tối ưu và mạnh mẽ đối với Bộ điều khiển robot đa
DOF: Thiết kế và hiện thực hóa phần cứng. Hệ thống Cybern. 2018; 49(1): 77–93.
Toàn văn nhà xuất bản
18. Kumar A, Kumar V: Phép lai thứ tự phân số được tối ưu hóa ABC-GA
Thiết kế điều khiển FOPID bù trước cho bộ điều khiển robot 2-DOF. Cộng đồng điện tử Int J. 2017;
79: 219–233.
Toàn văn nhà xuất bản
19. Farah N, Talib MHN, Ibrahim Z, et al.: Hệ số tỷ lệ đầu ra tự điều chỉnh của điều khiển tốc độ
logic mờ của truyền động động cơ cảm ứng. Trong: Kỷ yếu của
F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023
2017 Hội nghị quốc tế IEEE lần thứ 7 về Kỹ thuật và Công nghệ Hệ thống (ICSET) 2017; 134–139.
Toàn văn nhà xuất bản
20. Farah N, Talib MHN, Ibrahim Z, et al.: Điều khiển logic mờ tự điều chỉnh dựa trên mras cho truyền động
động cơ cảm ứng. Trong: Kỷ yếu Hội nghị Quốc tế IET lần thứ 5 về Năng lượng và Công nghệ Sạch
(CEAT2018). 2018; 61–67.
Toàn văn nhà xuất bản
21. Kiang CT, Spowage A, Yoong CK: Đánh giá hệ thống điều khiển và cảm biến của bộ điều khiển linh
hoạt. Ứng dụng lý thuyết hệ thống robot J Intell. 2015; 77(1): 187–213.
Toàn văn nhà xuất bản
22. He W, Chen Y, Yin Z: Kiểm soát mạng lưới thần kinh thích ứng đối với một điều không chắc chắn
Robot có ràng buộc toàn trạng thái. IEEE Trans Cybern. 2016; 46(3): 620–629.
Tóm tắt PubMed | Toàn văn nhà xuất bản
23. Tavoosi J, Jokandan AS, Daneshwar MA: Phương pháp mới để kiểm soát vị trí
của cánh tay robot 2-DOF sử dụng bộ điều khiển mờ thần kinh. Ấn Độ J Sci Technol. 2012; 5(3): 1–5.
Toàn văn nhà xuất bản
24. Islam S, Liu XP: Điều khiển chế độ trượt chắc chắn cho người điều khiển robot. IEEE
Điện tử Trans Ind. 2011; 58(6): 2444–2453.
Toàn văn nhà xuất bản
25. Kuo TC, Huang YJ, Hong BW: Thiết kế Bộ điều khiển chế độ trượt thích ứng để điều khiển theo dõi bộ điều
khiển robot. Int J Comput Electr Autom Control Inf Eng. 2011; 5(5): 453–457.
Toàn văn nhà xuất bản
26. Piltan F, Sulaiman NB: Đánh giá về điều khiển chế độ trượt của robot
Người thao túng. World Appl Sci J. 2012; 18(12): 1855–1869.
Nguồn tham khảo
27. Capisani LM, Ferrara A: Lập kế hoạch quỹ đạo và trượt bậc hai
Chế độ Điều khiển chuyển động/tương tác cho người điều khiển robot trong môi trường không xác
định. Điện tử Trans Ind của IEEE. 2012; 59(8): 3189–3198.
Toàn văn nhà xuất bản
28. Li THS, Huang YC: Bộ điều khiển chế độ trượt đầu cuối mờ thích ứng MIMO dành cho người điều khiển robot.
Khoa học viễn tưởng. 2010; 180(23): 4641–4660.
Toàn văn nhà xuất bản
29. Soltanpour MR, Khooban MH: Phương pháp tối ưu hóa nhóm hạt để điều khiển chế độ trượt mờ nhằm theo
dõi bộ điều khiển robot. Dyn phi tuyến. 2013; 74(1): 467–478.
Toàn văn nhà xuất bản
30. Sharma R, Rana KPS, Kumar V: Phân tích hiệu năng của bộ điều khiển PID mờ cấp phân số áp dụng cho
bộ điều khiển robot. Ứng dụng hệ thống chuyên gia
2014; 41(9): 4274–4289.
Toàn văn nhà xuất bản
31.Gierlak P, Muszyńska M, Żylski W: Điều khiển thần kinh mờ của robot
kẻ thao túng. Int J Appl Mech Eng. 2014; 19(3): 575–584.
Toàn văn nhà xuất bản
32. Alandoli EA, Lee TS: Đánh giá quan trọng về các kỹ thuật điều khiển dành cho người thao tác liên kết
linh hoạt và cứng nhắc. Robotica. 2020; 38(12): 2239–2265.
Toàn văn nhà xuất bản
33. Farah N, Talib MHN, Shah NSM, và những người khác: Hệ thống truyền động động cơ cảm ứng dựa
trên bộ điều khiển logic mờ tự điều chỉnh mới: Một phương pháp thử nghiệm. Truy cập
IEEE. 2019; 7: 68172–68184.
Toàn văn nhà xuất bản
Trang 12 trên 16
Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

Đánh giá ngang hàng mở

Trạng thái đánh giá ngang hàng hiện tại:

Phiên bản 2

Báo cáo của người đánh giá Ngày 24 tháng 11 năm 2021

https://doi.org/10.5256/f1000research.79499.r100476

© 2021 Dương X. Đây là báo cáo đánh giá ngang hàng truy cập mở được phân phối theo các điều khoản của Giấy phép ghi nhận tác giả Creative Commons , cho phép sử dụng,

phân phối và sao chép không hạn chế trong mọi phương tiện, miễn là tác phẩm gốc được trích dẫn hợp lý.

Xuân Biên Dương

Trung tâm Công nghệ tiên tiến, Đại học Kỹ thuật Lê Quý Đôn, Hà Nội, Việt Nam

Theo tôi, mọi ý kiến của tôi đều được giải thích thỏa đáng.

Lợi ích cạnh tranh: Không có lợi ích cạnh tranh nào được tiết lộ.

Chuyên môn của người đánh giá: Công nghệ CAD/CAM/CNC, Robotics

Tôi xác nhận rằng tôi đã đọc bài nộp này và tin rằng tôi có trình độ chuyên môn phù hợp để xác nhận

rằng nó đạt tiêu chuẩn khoa học có thể chấp nhận được.

Phiên bản 1

Báo cáo phản biện Ngày 02 tháng 11 năm 2021

https://doi.org/10.5256/f1000research.76525.r97077

© 2021 Dương X. Đây là báo cáo đánh giá ngang hàng truy cập mở được phân phối theo các điều khoản của Giấy phép ghi nhận tác giả Creative Commons , cho phép sử dụng,

phân phối và sao chép không hạn chế trong mọi phương tiện, miễn là tác phẩm gốc được trích dẫn hợp lý.

Xuân Biên Dương

1 Trung tâm Công nghệ tiên tiến, Đại học Kỹ thuật Lê Quý Đôn, Hà Nội, Việt Nam

2 Trung tâm Công nghệ tiên tiến, Đại học Kỹ thuật Lê Quý Đôn, Hà Nội, Việt Nam

Phản biện Nhận xét của tác giả 1. Nhận xét

số 1 • Bài báo này thực

hiện mô hình hóa robot phẳng hai liên kết có khớp quay dựa trên mô hình 3D

Trang 13 trên 16
Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

Mô hình CAD và Hộp công cụ SIMMECHANICS trong phần mềm MATLAB. Mô hình này giữ lại các kết nối cơ bản của các mối

nối trong môi trường thiết kế. Hệ thống điều khiển lai PD-FL được thiết kế để điều khiển vị trí và quỹ đạo của

điểm tác động cuối. Chất lượng điều khiển được so sánh với hệ thống điều khiển PD truyền thống. Kết quả cho thấy chất

lượng của hệ thống điều khiển hybrid tốt hơn nhiều so với hệ thống PD.

2. Bình luận số 2

• Bài viết chưa chỉ ra những điểm mới về mặt mô hình robot vì mô hình robot 2DOF khá đơn giản, thông dụng và chưa
phải là mô hình được ứng dụng rộng rãi trong sản xuất công nghiệp.

• Việc thiết lập và chuyển đổi mô hình 3D từ môi trường thiết kế CAD sang môi trường MATLAB chưa nổi bật vì

vấn đề này đã được thực hiện từ lâu và với các mô hình robot phức tạp hơn, bậc tự do cao hơn.

3. Bình luận số 3

• Điểm quan tâm của bài viết là bài toán điều khiển vị trí và điều khiển quỹ đạo của điểm tác động cuối trong không
gian làm việc nhưng dường như chỉ dừng lại ở việc điều khiển cho mô hình động học chứ chưa xét đến các yếu tố động học

nếu có. Tác giả nên bổ sung thêm thông tin cho bài viết.

4. Bình luận số 4

• Bài toán điều khiển vị trí được trình bày khá rõ ràng. Tuy nhiên, bài toán quỹ đạo điều khiển cần đưa vào những
thông tin cụ thể hơn, chẳng hạn như cách tác giả mô tả quỹ đạo của điểm tác động cuối trong không gian làm việc -

phương trình mô tả quỹ đạo cần được thể hiện rõ ràng.

5. Bình luận số 5

• Bài viết cần được phát triển hơn nữa với việc xem xét việc lập kế hoạch quỹ đạo của điểm tác động cuối trong không
gian làm việc với các ràng buộc cụ thể hơn về vận tốc và gia tốc cũng như các yếu tố động học của robot.

Tác phẩm có được trình bày rõ ràng, chính xác và có trích dẫn tài liệu hiện tại không?

Đúng

Thiết kế nghiên cứu có phù hợp và công việc có phù hợp về mặt kỹ thuật không?

Từng phần

Có cung cấp đầy đủ chi tiết về các phương pháp và phân tích để cho phép người khác nhân rộng không?

Từng phần

Nếu có thể, phân tích thống kê và diễn giải nó có phù hợp không?

Từng phần

Tất cả dữ liệu nguồn làm cơ sở cho kết quả có sẵn để đảm bảo khả năng tái tạo đầy đủ không?

Từng phần

Các kết luận được rút ra có được hỗ trợ đầy đủ bởi các kết quả không?

Đúng

Lợi ích cạnh tranh: Không có lợi ích cạnh tranh nào được tiết lộ.

Trang 14 trên 16
Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

Chuyên môn của người đánh giá: Công nghệ CAD/CAM/CNC, Robotics

Tôi xác nhận rằng tôi đã đọc bài gửi này và tin rằng tôi có trình độ chuyên môn phù hợp để xác nhận rằng nó đạt tiêu chuẩn

khoa học có thể chấp nhận được, tuy nhiên tôi có những quan ngại đáng kể, như đã nêu ở trên.

Phản hồi của tác giả 15/11/2021

tian lee

Những điểm sau đây là nhận xét của TS. Xuân Biên Dương và phản hồi của các tác giả.

Nhận xét của người phản biện số 1

Bài báo này thực hiện mô hình hóa robot hai liên kết phẳng có khớp quay dựa trên mô hình CAD 3D và Hộp công cụ
SIMMECHANICS trong phần mềm MATLAB. Mô hình này giữ lại các kết nối cơ bản của các mối nối trong môi trường thiết kế.

Hệ thống điều khiển lai PD-FL được thiết kế để điều khiển vị trí và quỹ đạo của điểm tác động cuối. Chất lượng

điều khiển được so sánh với hệ thống điều khiển PD truyền thống. Kết quả cho thấy chất lượng của hệ thống điều khiển

hybrid tốt hơn nhiều so với hệ thống PD.

Phản biện Ý kiến số 2 Bài viết

chưa chỉ ra những điểm mới về mặt mô hình robot vì mô hình robot 2DOF khá đơn giản, phổ biến và chưa phải là mô

hình được ứng dụng rộng rãi trong sản xuất công nghiệp.

Việc thiết lập và chuyển đổi mô hình 3D từ môi trường thiết kế CAD sang môi trường MATLAB chưa nổi bật vì

vấn đề này đã được thực hiện từ lâu và với các mô hình robot phức tạp hơn, bậc tự do cao hơn.

Phản hồi của tác giả: Có thể lấy mô hình SimMechanics dễ dàng hơn so với việc rút ra mô hình toán học và

có thể trình bày hệ thống chính xác hơn. Vì vậy, mô hình SimMechanics của robot 2-DOF được thu thập trong

nghiên cứu này nhằm kiểm tra bộ điều khiển tích hợp PD-FL đề xuất về điều khiển vị trí và theo dõi quỹ đạo đầu nhọn.

Mối quan tâm chính của nghiên cứu này là thiết kế bộ điều khiển tích hợp PD-FL và nó thể hiện sự nâng cao đáng kể về

mặt điều khiển vị trí điểm-điểm của các liên kết và theo dõi quỹ đạo đầu.

Phản biện Ý kiến số 3 Điểm quan

tâm của bài viết là bài toán điều khiển vị trí và điều khiển quỹ đạo của điểm tác động cuối trong không gian làm việc

nhưng dường như chỉ dừng lại ở việc điều khiển cho mô hình động học chứ chưa xét đến các yếu tố động lực học, nếu bất

kì. Tác giả nên bổ sung thêm thông tin cho bài viết.

Phản hồi của tác giả: Mô hình SimMechanics bao gồm tất cả các thông số của robot 2-DOF đã được xác định trong thiết kế

lắp ráp CAD như mật độ vật liệu, trọng lượng, diện tích mặt cắt ngang của các mắt xích và độ dài của các mắt xích.

Ngoài ra, chuyển động của mô hình SimMechanics dựa trên sự truyền động của mô men tới các khớp.

Vì vậy, việc điều khiển vị trí của robot 2-DOF dựa trên chuyển động động.

Trang 15 trên 16
Machine Translated by Google

F1000Research 2021, 10:1045 Cập nhật lần cuối: 23 THÁNG 5 NĂM 2023

Thông tin như vậy gần đây đã được thêm vào bài viết để làm rõ hơn về mô hình.

Phản biện Ý kiến số 4 Vấn đề kiểm

soát vị trí được trình bày khá rõ ràng. Tuy nhiên, bài toán quỹ đạo điều khiển cần đưa vào những thông tin cụ thể

hơn, chẳng hạn như cách tác giả mô tả quỹ đạo của điểm tác động cuối trong không gian làm việc - phương trình mô tả

quỹ đạo cần được thể hiện rõ ràng.

Phản hồi của tác giả: Quỹ đạo đầu của robot 2-DOF đạt được bằng các đường dẫn tham chiếu cụ thể cho

hai khớp đồng thời, dữ liệu tham chiếu của các khớp có sẵn trong liên kết được cung cấp trong phần “Dữ liệu

sẵn có”. Việc kiểm soát vị trí chính xác của các khớp liên quan đến các tham chiếu mong muốn sẽ dẫn đến

quỹ đạo đầu chính xác của bất kỳ quỹ đạo đầu theo yêu cầu nào. Từ đầu ra điều khiển vị trí của các khớp nối

có thể lấy được vị trí đầu dựa trên Công thức 1 và tính toán sai số.

Nhận xét của người đánh giá số 5

Bài viết cần được phát triển hơn nữa với việc xem xét việc lập kế hoạch quỹ đạo của điểm tác động cuối trong không

gian làm việc với các ràng buộc cụ thể hơn về vận tốc và gia tốc cũng như các yếu tố động học của robot.

Phản hồi của tác giả: Vận tốc và gia tốc cho phản ứng điều khiển vị trí và theo dõi quỹ đạo đầu mút được bổ

sung vào bài viết.

Lợi ích cạnh tranh: Không có lợi ích cạnh tranh nào được tiết lộ.

Lợi ích của việc xuất bản với F1000Research:

• Bài viết của bạn được xuất bản trong vòng vài ngày mà không có sự thiên vị biên tập

• Bạn có thể xuất bản các bài báo truyền thống, kết quả không/âm tính, báo cáo trường hợp, ghi chú dữ liệu và hơn thế nữa

• Quá trình đánh giá ngang hàng minh bạch và hợp tác

• Bài viết của bạn được lập chỉ mục trong PubMed sau khi vượt qua bình duyệt

• Hỗ trợ khách hàng tận tình ở mọi giai đoạn

Đối với các yêu cầu trước khi gửi, hãy liên hệ với Research@f1000.com

Trang 16 trên 16