1951 1991

ROBOTIK
Margarita Gjonaj

DA - FIE- UNIVERSITETI POLITEKNIK I TIRANËS

 1951 1991

Robotika e l`viz`shme dhe e sh`rbimit

Sensorë për robotikën - 1
1951 1991

Shembull i Robotëve me Sensorët e Tyre

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 3

1951 1991

Një Shembull Tjetër

Kamera Omnivision (360°)

Kamera Pan-Tilt-Zoom (PTZ).

IMU=Njësi matëse inerciale

Sonarë

Skaneri me lazer
Enkoderat brenda rrotave
diferenciale

Parakolpët

Rrota mbajtëse pasive

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 4

1951 1991

Shembuj nga DRC 2013

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 5

1951 1991

Shembuj

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 6

 Shumë Sensorë të Brendshëm
1951 1991

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 7

 Përkufizimet
1951 1991

 Një sensor është një pajisje që prodhon një përgjigje të matshme ndaj
një ndryshimi në një sasi fizike që lidhet me robotin ose mjedisin.

 Zakonisht sensorët e shndërrojnë sasinë fizike në një sinjal që mund të

matet në mënyrë elektrike

 Sensorët klasifikohen sipas kritereve të mëposhtme:

1. Sasia e hyrjes primare (e njohur ndryshe si matësi)

2. Vetia e matur (si temperatura, prurja, zhvendosja, afërsia, nxitimi,

etj.)

3. Parimet e transduksionit

4. Materiali dhe teknologjia

5. Aplikimi
Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 8
 Llojet e Sensorëve
1951 1991

 Sensorë proprioceptiv (PC)

(që ka të bëjë me stimujt që prodhohen dhe perceptohen brenda një
organizmi, veçanërisht ato që lidhen me pozicionin dhe lëvizjen e trupit.)
 Ata matin sasitë që vijnë nga vetë roboti, p.sh., shpejtësia e motorit,
ngarkesat e rrotave, drejtimi i robotit, statusi i ngarkimit të baterisë,
etj.
 Sensorët eksteroceptiv (EC)
(që ka të bëjë me stimujt që janë të jashtëm për një organizëm)
 Ata matin sasitë që vijnë nga mjedisi: p.sh., distancën e mureve,
fushat magnetike të tokës, intensitetin e dritës së ambientit,
pozicionet e pengesave, etj.
 Sensorët pasivë (SP)
 Ata përdorin energjinë që vjen nga mjedisi
 Sensorët aktivë (SA)
 Ata përdorin energjinë që prodhojnë dhe matin reagimin e mjedisit
(performancë më e mirë, por mund të ndikojë në mjedis)
Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 9
 Llojet e Sensorëve
1951 1991

 Sensorët analogë: ata matin variablat e vazhdueshëm dhe japin

informacionin si lexim fizik (termometrat e merkurit dhe voltmetrat e stilit
të vjetër janë shembuj të mirë të sensorëve analogë)

 Sensorët dixhitalë: ata matin variabla të vazhdueshme ose diskrete, por

informacioni i dhënë është gjithmonë dixhital, d.m.th., i diskretuar

 Sensorët e vazhdueshëm: megjithëse emri është disi mashtrues, sensorët

e vazhdueshëm (analogë ose dixhitalë) ofrojnë një lexim që është në një
interval të vazhdueshëm, si i kundërt me sensorët ON/OFF

 Sensorët binare: ata japin vetëm dy nivele informacioni ON/OFF ose

PO/JO: një llambë që ndizet kur arrihet një nivel i caktuar i temperaturës,
është një sensor binar analog
Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 10
 Klasifikimi i Sensorëve
1951 1991

Kategoria Sensor`t Lloji

Sensorët e kontaktit (ndezur/fikur), EC - SP
Sensorët e prekjes/ parakolpët
Sensorët e afërsisë (induktiv/kapacitiv) EC - SA
sensorët e afërsisë
Sensorët e distancës (induktiv/kapacitiv) EC - SA
Koduesit potenciometrikë PC - SP
Sensorë aktivë të rrotave Enkoderë optikë, magnetikë, me efekt PC - SA
Hall, induktiv, kapacitiv, sinkro dhe
zgjidhës
Sensorët e drejtimit në Busulla EC - SP
lidhje me një RF fikse Xhiroskopët PC - SP
Inklinometrat EC – SP/A
GPS (vetëm në natyrë) EC – SA
Sensorë absolut kartezianë Fenerët optikë ose RF EC – SA
Fenerët ultrasonik EC – SA
Fenerët reflektues EC – SA

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 11

 Klasifikimi i Sensorëve
1951 1991

Kategoria Sensor`t Lloji

Sensorët reflektues EC – SA
Sensorë me ultrasonik EC – SA
Gjetës të diapazonit me laser, EC – SA
Sensorë aktivë të distancës (vargimi
skanerë lazer
aktiv)
Trekëndëshim optik (1D) EC – SA
Dritë e strukturuar (2D) EC – SA
Sensorët e lëvizjes dhe shpejtësisë Radar Doppler EC – SA
(shpejtësia në raport me objektet e Tingulli Doppler EC – SA
fikse ose të lëvizshme)
Kamerat CCD dhe CMOS EC – SA
Sensorët e shikimit: distanca nga Paketa të integruara për EC – SA
vizioni stereo, analiza e veçorive, diapazon vizuale
segmentimi, njohja e objekteve Paketa të integruara për EC – SA
gjurmimin e objekteve

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 12

 Karakteristikat e Sensor`ve
1951 1991

 Gama dinamike
 Rezolucioni
 Lineariteti
 Gjerësia e brezit ose frekuenca
 Funksioni i transferimit
 Riprodhueshmëria / saktësia
 Saktësia
 Gabime sistematike
 Histereza
 Koeficienti i temperaturës
 Zhurma dhe shqetësimet: raporti sinjal/zhurmë
 Kostoja
Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 13
 Karakteristikat e Sensor`ve
1951 1991

 Gama dinamike
 Raporti ndërmjet kufirit të poshtëm dhe të sipërm të matjes, i shprehur në
dB
 Shembull: sensori i tensionit min=1 mV, max 20V: diapazoni dinamik 86dB
 Gama = kufiri i sipërm i diapazonit dinamik
 Rezolucioni
 Diferenca minimale e matshme midis dy vlerave
 Rezolucioni = kufiri i poshtëm i diapazonit dinamik
 Sensorët dixhitalë: varet nga numri i biteve t` konvertuesit A/D
 Shembull 8 bit=255 varg 20 V -> 20/255 = 0,08
 Gjerësia e brezit
 Dallimi midis frekuencave të sipërme dhe të poshtme
 Gjerësia e madhe e brezit nënkupton shpejtësi të madhe transferimi
 Gjerësia më e ulët e brezit është e mundur në sensorët e përshpejtimit
Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 14
 Karakteristikat e Sensor`ve
1951 1991

𝐋𝐢𝐧𝐞𝐚𝐫𝐢𝐭𝐞𝐭, 𝐎𝐟𝐬𝐞𝐭, 𝐑𝐞𝐳𝐨𝐥𝐮𝐜𝐢𝐨𝐧

𝐘
𝐘𝐦

𝛅𝐗 = 𝐫𝐞𝐳𝐨𝐥𝐮𝐜𝐢𝐨𝐧
𝐃𝐢𝐚𝐩𝐚𝐳𝐨𝐧𝐢 𝐢 𝐝𝐚𝐥𝐣𝐞𝐬

∆𝐘
= 𝐠𝐚𝐛𝐢𝐦 𝐢 𝐥𝐢𝐧𝐞𝐚𝐫𝐢𝐭𝐞𝐭𝐢𝐭
𝐘𝟎

𝐘𝟎 = 𝐨𝐟𝐟𝐬𝐞𝐭

𝐗𝐦 𝐗
𝐃𝐢𝐚𝐩𝐚𝐳𝐨𝐧𝐢 𝐢 𝐡𝐲𝐫𝐣𝐞𝐬

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 15

 Sakt`sia dhe Preçizioni
1951 1991

Vlera e preferencës

Saktësia

Dendësia e
probabilitetit

Vlera
Precizioni

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 16

 Sakt`sia dhe Preçizioni
1951 1991

Precision = Përsëritshmëri = Riprodhueshmëri

Precize por E saktë por

jo e saktë jo precize

Jo precize dhe Precize dhe

jo e saktë e saktë

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 17

1951 1991

ZHURMA

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 18

 Zhurma
1951 1991

 Të gjithë sensorët janë subjekt i zhurmës

 Për shkak të luhatjeve të rastësishme ose ndërhyrjeve

elektromagnetike, sinjalit të matur i shtohet një komponent i
padëshiruar që nuk mund të njihet saktësisht.

 Nëse zhurma është më e vogël se luhatjet e matjes dhe

zhurma e futur nga komponentët elektronikë, ajo nuk është
ndikuese

 Nëse jo, ajo mund të degradojë të gjithë zinxhirin e centralit-

sensor-kontrollues dhe ta bëjë atë të papërdorshëm
Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 19
 Zhurma
1951 1991

 Zhurma përhapet shpesh në një spektër të madh frekuencash dhe

shumë burime zhurme prodhojnë të ashtuquajturën zhurmë të
bardhë, ku densiteti spektral i fuqisë është i barabartë në çdo
frekuencë.

 Zhurma karakterizohet shpesh nga dendësia spektrale e zhurmës Root

Mean Square (RMS), e dhënë si

𝑽 𝑯𝔃

 Meqenëse është një densitet, për të marrë vlerën RMS duhet të

integrohet densiteti i spektrit në brezin e frekuencës së interesit. Ky lloj
shpërndarjeje i shton masës një term gabimi që është proporcional me
rrënjën katrore të gjerësisë së brezit të sistemit matës

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 20

 Zhurma e Bardhë
1951 1991

 Zhurma e bardhë është një sinjal (ose proces) i rastësishëm me një

densitet të sheshtë spektral të fuqisë

 Sinjali përmban fuqi të barabartë brenda një brezi fiks në çdo frekuencë
qendrore

 Një sinjal i zhurmës së bardhë me gjerësi të pafundme është një ndërtim

thjesht teorik

 Gjerësia e brezit të zhurmës së bardhë kufizohet në praktikë nga

mekanizmi i gjenerimit të zhurmës, nga mjeti i transmetimit dhe nga
aftësitë e fundme të vëzhgimit.

 Një sinjal i rastësishëm konsiderohet "zhurmë e bardhë" nëse vërehet se

ka një spektër të sheshtë mbi gjerësinë më të gjerë të brezit.

 Zhurma e bardhë përdoret shpesh për qëllime modelimi

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 21
 Llojet e Zhurmës
1951 1991

Zhurmat janë të shumë llojeve:

 Zhurma e të shtënave

 Zhurma termike

 Zhurmë dridhje

 Zhurma e shpërthimit

 Zhurma e ortekut

Njohja e llojit të zhurmës është e rëndësishme për

qëllime modelimi
Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 22
 Zhurma e të Shtënave
1951 1991

 Zhurma e goditjes, shpesh e quajtur zhurmë kuantike, shoqërohet

gjithmonë me luhatje të rastësishme të rrymës elektrike në përçuesit
elektrikë, për shkak të rrymës që bartet nga ngarkesa diskrete (elektrone)
numri i të cilave për njësi të kohës luhatet rastësisht.

 Kjo është shpesh një problem në nyjet p-n. Në telat metalikë kjo është
shumë më pak e rëndësishme, pasi korrelacioni midis elektroneve
individuale heq këto luhatje të rastësishme

 Zhurma e goditjes është e dallueshme nga luhatjet e rrymës në ekuilibrin

termik, të cilat ndodhin pa asnjë tension të aplikuar dhe pa ndonjë rrymë
mesatare që rrjedh. Këto luhatje të rrymës së ekuilibrit termik njihen si
zhurma termike

 Spektri i zhurmës së goditjes është i sheshtë

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 23

 Zhurma Termike
1951 1991

 Zhurma termike, e quajtur edhe zhurma Johnson-Nyquist,

është zhurma elektronike e krijuar nga trazimi termik i
bartësve të ngarkesës (zakonisht elektroneve) brenda një
përcjellësi elektrik në ekuilibër, i cili ndodh pavarësisht
nga çdo tension i aplikuar.

 Zhurma termike është afërsisht e bardhë

 Me përafrim të mirë amplituda e sinjalit ka një funksion

të densitetit të probabilitetit Gaussian

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 24

 Zhurma e Dridhjes
1951 1991

 Zhurma e dridhjes, e quajtur gjithashtu zhurma 1/f ose zhurma rozë

karakterizohet nga një spektër frekuencash i tillë që densiteti spektral i
fuqisë është në përpjesëtim të zhdrejtë me frekuencën

 Është gjithmonë e pranishëm në komponentët aktivë të qarqeve

elektronike dhe në shumë pasive

 Është proporcionale me amplituda e rrymës, kështu që nëse rryma është

mjaft e ulët, zhurma termike do të mbizotërojë

shembull i spektrit të zhurmës rozë

Robotik - 2022/2023 Margarita Gjonaj-DA-FIE-UPT 25