国内图书分类号：TP242 密级：公开

国际图书分类号：621

西 南 交 通 大 学
研 究 生 学 位 论 文

一种带越障功能的电力铁塔攀爬机器人研制

年 级 2017 级

姓 名 王威

申请学位级别 工程硕士

专 业 机械工程

指 导 老 师 高宏力 教授

二零二零年四月
Classified Index：TP242
U.D.C：621

Southwest Jiaotong University

Master Degree Thesis

Development of a Power Tower Climbing Robot

with Obstacle Crossing Function

Grade：2017

Candidate：Wei Wang

Academic Degree Applied for：Master of Engineering

Specialty：Mechanical Engineering

Supervisor：Prof. Hongli Gao

April. 2020
 西南交通大学硕士学位论文主要工作（贡献）声明

本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下：
（1）搜集查阅适用于电力铁塔结构的攀爬机器人相关文献，对电力铁塔攀爬机器
人关键技术做出总结分析；
（2）设计完善了一种带越障功能的电力铁塔攀爬机器人的机械结构，通过模块化
的夹爪可同时适应角钢塔及圆柱塔攀爬，并为其设计了相应的安全绳挂扣机械臂，校
核其刚强度，阐明其应用功能及工作流程，为后续电力行业攀爬机器人研究开拓思路。
利用 D-H 方法建立了机器人运动学模型，利用 Matlab Robotics Toolbox 分析其运动范
围，验证其灵活性。
（3）提出了一种针对 110KV 输电线路电力铁塔实际情况的新型运动及越障步态
策略，使得电力铁塔攀爬机器人的研究向应用场景发展。
（4）为本文设计的电力铁塔攀爬机器人改进了一种规划速度更快的基于双向 RRT
的路径规划方法，通过 Matlab 在二维地图上验证其性能，将 Matlab 越障模拟环境规划
路径联合 Adams 仿真，验证其越障可行性。
（5）基于 STM32F4 主控，为电力铁塔攀爬机器人设计搭建了相应的软硬件系统，
制作了两代机器人样机，在 1:1 的实验平台及电网应用实地进行了攀爬实验，验证其设
计指标及越障能力。

本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成
果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰
写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明。本
人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。

学位论文作者签名：

日期：
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第I页

摘 要

高压输电线路电力铁塔的检修与巡检是保障日益发展的电力行业的重要工作内容。
现有的巡检方式手段单一，人工检修仍然是主要的检修方式，因此确保人工检修时人
员的安全是重中之重。然而，现有的防坠装置规格不统一，对检修人员的保护程度有
限。本文在调研电力检修攀爬机器人研究现状的基础上，主要通过对机器人的机械结
构、越障步态、越障方法及控制系统的研究设计，研制一种带越障功能的电力铁塔攀爬
机器人，可有效保护电力作业人员的作业安全，减少人员财产损失。主要研究工作如
下：
（1）首先明确攀爬机器人作业要求及性能要求，制定标准化设计指标，分析研究
要点并总结关键技术。接着根据角钢塔和圆柱塔结构和设计指标，对项目组上一代攀
爬机器人进行了改进，确定了攀爬机器人攀爬主体的机械结构新一代设计方案，进而
设计了完成挂取安全绳的挂扣机械臂设计，并在 SolidWorks 软件建立模型。通过
ANSYS WORKBENCH 对攀爬机器人关键部件及攀爬关键姿态进行静力学有限元分析，
校核其刚强度。
（2）运用 D-H 方法对机器人进行建模，分析其运动学模型，仿真得到机器人的工
作空间。然后根据机器人工作空间确定其运动范围，分析工作环境及障碍类型，对机器
人在电力铁塔上的动作进行规划，主要包括针对不同障碍的越障步态及完成挂扣任务
的机械臂挂扣动作的规划。
（3）通过越障步态的设计，对越障的具体问题进行分析，提出了一种适用于电力
铁塔攀爬机器人的基于改进双向 RRT 算法的路径规划方法。利用 Matlab 及 Adams 软
件在通用二维地图和铁塔模拟环境进行仿真分析，验证其性能。
（4）根据需求搭建出基于 STM32 主控的硬件框架，模块化地对机器人运动控制、
传感器和电源等模块进行选型与设计，制作出样机，并在应用实地对机器人的攀爬、挂
扣及越障功能的实现及性能进行测试。
最终，仿真实验和样机的制作验证了本文设计的蠕动式攀爬机器人在 110Kv 电力
铁塔环境下具有良好的运动性能，并且改进的双向 RRT 算法是电力铁塔攀爬机器人一
种可行有效的越障方法，能满足工程应用需求。

关键词：高压电力铁塔；攀爬机器人；步态规划；越障路径规划；RRT(快速扩展随机
树)
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第II页

Abstract

The maintenance and inspection of power towers in high-voltage transmission lines is an

important work content to guarantee the increasingly developing power industry. The existing
inspection methods are single, and manual maintenance is still the main maintenance method.
Therefore, the safety of personnel during manual maintenance is the top priority. However, the
existing anti-falling device specifications are not uniform, the degree of protection for
maintenance personnel is limited. In this paper, based on the investigation of the research
status of the power maintenance climbing robot, a power tower climbing robot with the
function of obstacle crossing is developed mainly through the research and design of the
mechanical structure, obstacle crossing gait, path planning algorithm and control system of
the robot, which can effectively protect the security of the power operation personnel work,
reduce the losses of personal and property. The main research work is as follows:.
(1) Firstly, the operation requirements and performance requirements of the climbing
robot are defined, the standardized design indexes are developed, the research points are
analyzed and the key technologies are summarized. According to the structure and design
index of Angle steel tower and cylinder tower, the previous generation of climbing robot in
the project team was improved, and the new generation design scheme of mechanical structure
of climbing body of the climbing robot was determined. Then, the design of hanging
mechanical arm for lifting safety rope was designed, and the model was built in SolidWorks
software. Using ANSYS WORKBENCH to carry out static finite element analysis of the key
components of the climbing robot and the key posture of climbing to check its rigidity.
(2) The D-H method is used to model the robot. Analyze its kinematic model and obtain
the robot's workspace by simulation.Then, according to the working space of the robot, the
movement range is determined, the working environment and obstacle types are analyzed, and
the movement of the robot on the power tower is planned, mainly including the planning of
the obstacle gait for different obstacles and the mechanical arm hook movement for
completing the hook task.
(3) According to the obstacle gait, the specific problems of the obstacle were analyzed,
and a path planning method based on the improved two-way RRT algorithm was proposed for
the power tower climbing robot. Matlab and Adams software are used in the general two-
dimensional map and tower simulation environment to carry out simulation analysis and verify
its performance.
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(4) The hardware framework based on STM32 was built according to the requirements,
and the robot motion control, sensor and power supply modules were selected and designed
modularizedly, and then make a prototype. In addition, the climbing, hanging and obstacle
surmounting functions of the robot were tested on the application field.
In conclusion, the simulation experiment and the production of the prototype verify that
the crawling climbing robot designed in this paper has good motion performance in the 110Kv
power tower environment, and the improved bidirectional RRT algorithm is a feasible and
effective obstacle crossing method for the power tower climbing robot, which can meet the
needs of engineering application.

Key words: High Voltage Power Tower; Climbing Robot; Gait Planning; Obstacle Path
Planning; RRT(Rapidly Exploring Random Tree)
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目 录
第 1 章 绪论 .................................................................................................................... 1

1.1 研究背景及意义 ................................................................................................... 1

1.2 国内外研究现状 ................................................................................................... 2
1.2.1 国外攀爬机器人研究现状 ............................................................................ 2
1.2.2 国内攀爬机器人研究现状 ............................................................................ 3
1.3 攀爬机器人关键技术 ........................................................................................... 4
1.3.1 机器人驱动方式 ............................................................................................ 5
1.3.2 机器人运动方式 ............................................................................................ 5
1.3.3 机器人控制方式 ............................................................................................ 6
1.4 论文主要研究内容 ............................................................................................... 7

第 2 章 攀爬机器人机械系统设计 ................................................................................ 9

2.1 工作环境及指标要求 ........................................................................................... 9

2.1.1 应用环境分析 ................................................................................................ 9
2.1.2 机器人功能及参数要求 .............................................................................. 10
2.2 电力铁塔攀爬机器人的机械结构设计 ............................................................. 11
2.2.1 机器人总体方案设计 .................................................................................. 12
2.2.2 攀爬主体结构设计 ...................................................................................... 13
2.2.3 机械夹爪结构设计 ...................................................................................... 14
2.2.4 机械臂结构设计 .......................................................................................... 15
2.2.5 自动安全扣结构设计 .................................................................................. 15
2.3 攀爬机器人有限元分析 ..................................................................................... 16
2.4 本章小结 ............................................................................................................. 17

第 3 章 攀爬机器人运动学理论分析及步态规划 ...................................................... 18

3.1 机器人运动学分析 ............................................................................................. 18

3.1.1 正运动学分析 .............................................................................................. 19
3.1.2 逆运动学分析 .............................................................................................. 21
3.1.3 雅克比矩阵 .................................................................................................. 22
3.2 ROBOTIC 工具箱工作空间求解 ........................................................................... 23
3.3 常规动作及攀爬步态规划 ................................................................................. 24
3.4 障碍跨越步态规划 ............................................................................................. 26
3.5 不同障碍类型跨越步态应用 ............................................................................. 28
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3.6 本章小结 ............................................................................................................. 29

第 4 章 基于改进双向 RRT 的机器人越障路径规划 ................................................ 31

4.1 越障问题描述 ..................................................................................................... 31

4.2 传统 RRT 算法基本原理 .................................................................................... 32
4.3 改进的双向 RRT 搜索算法 ................................................................................ 33
4.3.1 双采样点 ...................................................................................................... 34
4.3.2 变步长策略 .................................................................................................. 34
4.3.3 路径光滑 ...................................................................................................... 35
4.4 机器人越障算法仿真 ........................................................................................ 36
4.4.1 二维通用地图仿真 ...................................................................................... 36
4.4.2 越障性能测试 .............................................................................................. 38
4.5 本章小结 ............................................................................................................. 42

第 5 章 攀爬机器人样机制作及试验 .......................................................................... 43

5.1 嵌入式控制系统硬件系统 ................................................................................. 43

5.1.1 主控模块 ...................................................................................................... 43
5.1.2 电机模块 ...................................................................................................... 44
5.1.2.1 步进电机 ............................................................................................... 44
5.1.2.2 直流无刷电机 ....................................................................................... 44
5.1.2.3 电动推杆 ............................................................................................... 45
5.1.2.4 蜗轮蜗杆电机及舵机 ........................................................................... 47
5.1.3 无线通讯及上位机 ...................................................................................... 48
5.1.4 挂扣机械臂遥控模块 .................................................................................. 49
5.1.5 传感器选型 .................................................................................................. 50
5.1.6 配电池选型 .................................................................................................. 51
5.2 嵌入式控制系统软件系统 ................................................................................. 52
5.2.1 开发环境及软件 .......................................................................................... 52
5.2.2 软件系统决策设计 ...................................................................................... 54
5.3 机器人运动控制基础 ......................................................................................... 56
5.3.1 电机 PID 控制.............................................................................................. 56
5.3.2 PWM 电机调速 ............................................................................................ 57
5.4 样机试验 ............................................................................................................. 57
5.4.1 结构可行性攀爬试验 .................................................................................. 57
5.4.2 机器人设计指标测试 .................................................................................. 59
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5.5 本章小结 ............................................................................................................. 59

总结与展望 .................................................................................................................... 60

致谢 ................................................................................................................................ 61

参考文献 ........................................................................................................................ 62

攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 ................................................................ 66
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第 1 章 绪论

1.1 研究背景及意义

随着城市不断发展，电力资源需求的扩大，越来越多的电力线路被架设起来，城市
乡村几乎随处可见图 1-1 这种电力铁塔。不可避免的，由于机械张力、电气闪络、金属
老化会逐渐导致铁塔腐蚀或线路断股，若没有及时发现采取措施，可能会造成铁塔倒
塌、大面积停电等事故，遭受巨大的经济损失，所以需要定时巡检、安排必要的维护和
修复。目前检修的方式手段单一，无法满足高频率准确的巡检要求，定点视频监控又存
在比较大的监控盲区，且容易受环境限制。同时，电力铁塔架设的高度不断升高，这也
造成了线路维护难度增加，简易的装置无法代替人工完成这些任务，而输电线路本身
具有杆塔距地高、区域跨度长、气象情况复杂、地形地貌多变等特点，即使国内电力行
业已经有了足够的重视，在杆塔上设置了相应的防坠落装置，如速差自控器、安全自锁
器、防冲击安全带安全绳、高空作业平台、下线爬梯[1]等，但是现有的装置规格的不统
一使得其对工人的保护程度有限，那些掌握极为专业的电力线路维护技能的工人在高
空作业时仍然有着很大的安全风险。即使很多电力行业及相关企业对员工进行了安全
规章的培训，仍然无法避免高空作业事故的发生。

图 1-1 输电线路电力铁塔检修
根据 2012 至 2016 年间的相关统计，电力行业高空作业坠落死伤在事故总死伤中
占 28%，而其中占总死亡人数的 35%的人员是死于高空跌落[1]。在最易发生伤亡的杆
塔攀爬过程中，鉴于首次攀爬人员在工作过程中保护力度较小，较容易发生坠落事故，
需要在登塔前为作业人员安装临时防坠装置，而使用铁塔攀爬机器人可以减少工人的
数量以及对应的保障费用，减少租用电线检修平台车等大型设备，预计一次检修就可
以减少数十万的费用预算。这就更加支持了机器人参与电力铁塔攀爬巡检工作的必要
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性[2]。
电力机器人因为其实用价值明显，在目前的机器人研究中占有重要地位，输电线
路巡检机器人、高压线路除冰防冰机器人等机器人也是电力机器人研究的热门领域。
当前，国内外的研究机构及组织对攀爬机器人做了一定的研究，攀爬机器人技术也越
来越成熟，并不断向模块化、智能化的方向发展。然而值得注意的是，尽管国内外设计
的攀爬机器人种类多样，但针对攀爬输电线路铁塔还没有非常成熟的机器人方案，大
多数依然处于实验平台研究测试阶段。至于基于输电线路铁塔攀爬机器人的自动安全
扣系挂防坠技术研究，国内外尚未见报道，处于空白状态。
与此同时，随着电网规模的不断扩大，国家提出建设智能电网，要求增强供电可靠
性，提出了《配电建设改造行动计划》等一系列文件，这更加突出了带防坠与巡检功能
的电力铁塔攀爬机器人的研究的重要性。

1.2 国内外研究现状

当下国内外各科研机构及高校等组织对攀爬机器人做了众多的研究与尝试，由于
攀爬机器人涉及的学科、应用领域较广，专用性也较强，使得攀爬机器人的形态各异。
作为特殊用途的机器人，攀爬机器人的运动空间可以是墙壁、天花板等二维平面，亦可
是桥梁、电力铁塔等复杂的三维空间。攀爬机器人在攀爬过程中，由于要克服自身重
力，因而机器人本身质量需要尽可能轻，才能搭载更大的负载，提高工作性能，这就要
求在机器人结构及材料上多加考虑。
在攀爬对象上，电力铁塔在形态上主要存在角钢塔和圆柱塔，角钢塔结构属于桁
架结构，圆柱塔结构一般可以看作杆形结构[3]。对于机器人本体而言，其机械结构设计、
控制系统设计是必不可少的环节，而具体到针对不同攀爬工况的运动控制方法或越障
算法等则是更加细致深化的研究内容，综合而言，攀爬机器人设计是一种多种领域学
科融合的专业设备研究。

1.2.1 国外攀爬机器人研究现状

角钢塔隶属的桁架结构，是许多攀爬机器人的主要攀爬对象。马德里 Carlos III 大

学设计的攀爬机器人 ROMA[4-5] 外形如图 1-2 所示。ROMA 采用机械夹紧的方式实现
机械人夹持定位，机器人持续稳定的攀爬速度约为 1m/s。ROMA 机器人的机构灵活性
较好，但是其运动方式使得其必须在规整的桁架结构中夹取方形或柱形的梁架，无法
应对倾斜和梁架结构复杂的角钢塔机构，且本身重量较大，运动方式复杂，导致控制其
完成指定任务难度较大。
如图 1-3 所示，这是英国威尔士班戈大学（University of Wales, Bangor）开发的一
种采用电磁吸附在角钢侧面爬行的铁塔攀爬机器人，该机器人由头、中、尾部 3 部分
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构成，其不具备吸附表面法向位移，基本没有越障能力。

图 1-2 ROMA 图 1-3 K&CG 攀爬铁塔机器人

在杆形结构攀爬机器人上，一种爬树机器人 TreeBot 由 Lam T L，Xu G，Qian H[6]
等人设计提出，如图 1-4 所示。该机器人为仿生串联机器人，运动方式采用步进式运
动，整体由三部分构成，分上下两端的四爪手爪，中部为可伸缩改变长度产生位移，同
时躯干具有三个包括可回转和伸张的自由度。
如图 1-5 所示，韩国成均馆大学的 Kyeong Ho Cho[7]设计的履带式电缆检测机器
人，其质量 26.2kg，机器人实现沿着悬挂线缆垂直移动检查线缆损伤等功能，有一定的
越障能力。缺点在于质量较大，需要能量也较大，不适合长行程和长时间工作。

图 1-4 Treebot 爬树机器人 图 1-5 串并联混合爬杆机器人

1.2.2 国内攀爬机器人研究现状

国内对攀爬机器人的研究相较于国外起步较晚，主要是哈尔滨工业大学、四川大
学、上海交通大学等高校机构对桁架攀爬机器人及爬杆机器人进行了相关研究。
哈尔滨工业大学的 3R 攀爬机器人[8]采用仿生原理，样机如图 1-6 所示。主体和吸
附装置为可互换的对称结构设计，利用电磁铁紧密吸附贴合在角钢的两侧。机器人连
接臂长 220cm，收缩状态高度为 255cm，伸展状态长度为 450m，总质量为 3.1kg。3R
机器人模仿昆虫模型，运动性能稳定，不足之处在于处于样机初期，设计不完善，运动
效率较低，纯电磁吸附方式对攀爬对象材料和表面要求较高，未考虑负载能力。
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四川大学的陆小龙等人设计了多代电力铁塔攀爬机器人[9-11]，该团队对其进行了众
多研究。第一代机器人同样采用蠕动式结构，对攀爬对象研究较少，夹持机构在两竖直
方向强行夹持。第二代更新的一种直线推杆攀爬机构 Pylor Climber2 外形如图 1-7，中
间关节使用电推杆控制机器人两臂的张合运动进行攀爬。在综合分析电力铁塔后提出
了一系列夹持方式，在越障能力和抓取能力上有一定提升，但是夹持机构的结构针对
不同方向的夹取方式导致其抓取难度较大，识别和判断抓取方式是机器人实现的难点。

图 1-6 直线推杆攀爬机器人 图 1-7 Pylor Climber2

[12]
爬杆机器人方面，王才东等在文献 中提出的爬杆机器人可实现自锁功能，其利
用两个 U 型机构上安装的轮子实现滚动攀爬。同时，该机器人为了增大摩擦力，将滚
动轮设计为圆弧状。由于其自锁的特性，理论上该机器人的负载能力在静态状态下只
受本身采用的材料性能的影响，效率极高，外观如图 1-8 所示。
孙洪在文章[13]中设计的一种蛇形攀爬机器人如图 1-9 所示；该机器人命名为 CSR ，
各关节模块的设计可实现相当于万向副的运动功能，且仅需一个电机控制，数个相同
的模组连接组成整个蛇形机器人，模块化的设计使得其结构可调。CSR 的攀爬步态模
仿蛇的运动方式，局部模块压紧定位，局部模块蠕动前进。由于完全靠部分 P-R 模块
的摩擦力，需要攀爬对象表面干燥且具有一定粗糙度，因而负载能力较弱。

图 1-8 自锁式爬杆机器人 图 1-9 CSR 攀爬机器人

1.3 攀爬机器人关键技术

对于上节提及和其他国内外众多攀爬机器人的调研中发现，攀爬机器人为了应对
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各种不同的工况环境，本身的形态上也有着各种各样的区别，尤其在驱动方式、运动方
式和控制方式等方面的差异更是影响机器人攀爬性能的重点，也是关键技术点，在设
计过程中对于各种方式的衡量选择要适用于应用场所，而不是只考虑单一性能的优劣
进行拼凑。

1.3.1 机器人驱动方式

如今的机器人在驱动方式上主要有液压驱动、气压驱动和电机驱动等方式，液压
驱动具有可靠性高，驱动力矩大，驱动稳定且价格较低等优点，但是由于液压驱动本
身需要以液体为介质，体积重量大的缺点使其不适合应用在大部分攀爬机器人上，如
图 1-10a）的东京工业大学阀控抽油杆 NINJA 吸附攀爬机器人[8]。
气压驱动装置比一般比液压要重量轻，可在高温等极端环境下工作，维修和管理
成本低，然而速度和位置控制精度低，易生锈，工作状态下出力小，产生的噪声大，
如图 1-10b）用于石化罐于检测的真空吸盘攀爬机器人[8]。
电机驱动方式主要靠电磁感应定律将电能转化为动能，可以对速率和位置进行高
精度控制，信号处理方便，虽然需要匹配一些相应的驱动器，但是仍然广泛应用于机
器人行业，如图 1-10c）所示 2010 年华南理工大学研制的 Climbot 机器人。

a）NINJA b） Alicia c）Climbot

图 1-10 各类驱动方式攀爬机器人
综合分析上述驱动方式，液压与气压驱动多用于吸附定位或是小型攀爬机器人。
对于电力铁塔攀爬机器人而言，电机驱动具有的高精度与易于控制的特点使得其更适
合本设计。

1.3.2 机器人运动方式

常见的机器人运动方式包括尺蠖式（3R、Climbot）、摆动式（RAMA1）、滚动式（韩
国成均馆大学爬杆机器人）、步进爬行式（K&CG）等，表 1-1 对它们的性能进行了比
较。攀爬机器人的设计要在满足攀爬性能稳定的情况下尽可能得使结构趋于简洁，同
时结构的稳定性和可拓展性是智能化的基础。电力机器人作为一种工业机器人，一般
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需要完成相应工作，负载能力也是其必不可少的要求。
表 1-1 各种运动方式的性能比较
运动方式 特点描述 优点 缺点
采用蠕虫式仿生结构 自由度高，灵活性较强，结 运动控制较难，重心
尺蠖式
构简单 靠外，稳定性略差
爪部定位，主体部分翻转 运动能力极强，越障能力 结构复杂，稳定性较
摆动式
或摆动实现运动 强，应用场合广泛 差，控制难度大
通过动力结构带动轮式机 速度较快，能耗低，负载能 越障能力较差，主要
滚动式
构或履带在物体表面运动 力强 在表面运动，易打滑
步进爬行 采用多足或爪定位，步进 接触面积大，重心贴近攀爬 运动灵活性较差，适
式 式爬行 表面，承载力较强 应性差，越障能力弱

1.3.3 机器人控制方式

控制系统就仿佛是人类的大脑支配着机器人应对繁杂而不确定的工作，是机器人
的核心部分，而攀爬机器人的控制系统通常是非线性的，影响因素与组成较为复杂。整
个控制系统又主要分成硬件架构和软件方法两个方面。
在硬件架构方面，控制系统的结构也在不断地更新换代，以下是几种不同核心的
常用机器人控制方式[14]：
1）以模拟电路硬接线为核心的控制系统；
2）以微控制器或专用芯片为核心的控制系统；
3）以通用计算机为核心的控制系统；
4）以嵌入式芯片为核心的控制系统。

图 1-11 KUKA 机械臂 图 1-12 波士顿公司 Atlas 机器人

模拟电路硬接线起源较早，能对输入量进行实时控制且控制速度较高，但硬件器
件易老化，不适于控制精度要求较高且数据处理量大的场合；在简化电路和进行相应
集成之后，体积更小且速度更快的专用芯片和微控制器相应产生，其缺点在于不具备
通用性，外部设备扩展性，需要专门的控制软件和专业的设计水平，成本较高。模拟电
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路和专用芯片主要是在机器人研究早期使用，随着时代与技术发展，工控机和嵌入式
控制逐渐成为机器人控制的主流。在大型的工业场合中主要使用通用计算机通过各类
总线来控制，搭配一些运动控制卡，处理性能强大，其中如图 1-11 的 KUKA 等工业机
械臂是典型应用；以嵌入式芯片为核心的控制系统集成度高，安装简易，可运行一些通
用操作系统，后期维护拓展方便，其强通用性使得嵌入式控制系统的应用愈发广泛，如
图 1-12 所示的波士顿公司机器人其先进程度最近更是引起了众多反响。
软件控制方法是控制系统的核心理念，在智能设备的控制方法经过许多年的研究
后，现主要分为被控对象精确模型已知的传统控制和基于知识智能决策不断向期望目
标逼近的智能控制两类。
最常见的传统控制方法 PID 控制、阻抗控制等都存在自适应能力低和鲁棒性差等
问题。在面对机器人这种复杂系统时，经典控制方法与现代控制方法表现出种种不足，
近年来，越来越多的学者开始将智能控制方法引入机器人控制中，包括人工势场法[15]、
模糊规则法[16]、遗传算法[17]、神经网络[18-19]、模拟退火[20]、蚁群优化算法[21]等。
就机器人路径规划方法而言，根据对环境的处理方法及路径搜索策略的差异，主
要可分为传统的路径规划方法、基于智能算法的路径规划方法和基于采样的路径规划
方法。传统的避障路径规划算法主要包括人工势场法、可视图法等，其需要对障碍空间
及障碍物进行精确建模，当环境复杂及机器人自由度较多时，速度和效率变低，且适用
性较差。基于智能算法的路径包括遗传算法、模糊规则方法和蚁群优化算法等，其针对
不同领域特殊用途的方法应用，取得了众多成果，但智能算法一般原理复杂，实际应用
性不强。基于采样的概率路标法和快速随机树法因其速度快，规划难度低，应用范围广
等显著优越性被广泛使用。相较于多次查询的路标概率法，RRT 本身更适用于非线性
约束机器人领域，其规划算法配合平滑函数处理后可以快速得到是一条光滑有效的路
径曲线。
各种软件控制方法的融合和改良是未来智能方向不可阻挡的趋势，同时也要求控
制方法向结构简单、速度快、自适应能力强等方向发展。综合以上分析，在机器人控制
的设计中要综合考虑软件方法和硬件系统的兼容问题。

1.4 论文主要研究内容

本课题的来源为贵州电网电力机器人研究项目，以此为背景，本文将研制一种带
越障功能的电力铁塔攀爬机器人。
本文主要研究内容的框架如图 1-13 所示，其安排如下：
第 1 章，绪论。简要介绍了课题的研究背景和意义，主要对攀爬机器人的关键技
术进行总结，对桁架及杆状攀爬机器人的国内外研究现状进行了分类分析，总结了关
键技术难点。
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第 2 章，电力铁塔攀爬机器人机械结构设计改善及建模。根据查阅资料和实地勘
察确定角钢塔和圆柱塔结构和设计指标，确定机器人关节自由度，对攀爬机器人进行
了迭代改进，确定了攀爬机器人攀爬主体及挂扣机械臂的机械结构设计方案，在
SolidWorks 软件中建立模型，细化连接。通过 ANSYS WORKBENCH 对攀爬机器人关
键部件及攀爬关键姿态进行静力学有限元分析，校核其刚强度。
第 3 章，对机器人进行 D-H 建模，经过运动学分析及仿真得到机器人的工作空间。
由工作空间求解，分析工作环境及障碍类型，对机器人在电力铁塔上的动作进行规划，
主要包括针对不同障碍的越障步态及完成挂扣任务的机械臂挂扣动作。
第 4 章，根据越障步态，对跨越具体障碍进行分析，为电力铁塔攀爬机器人提出
了一种基于改进双向 RRT 算法的路径规划方法，增加双采样点和变步长策略，通过
Matlab 及 Adams 在二维通用地图及越障模拟环境进行规划仿真分析，并进行性能对比。
第 5 章，电力铁塔攀爬机器人样机制作及试验。基于 STM32F4 主控为电力铁塔攀
爬机器人设计搭建了相应的软硬件系统，制作了两代机器人样机，在 1:1 的实验平台及
电网应用实地进行了机器人的攀爬、挂扣及越障功能实验，验证其设计指标及越障能
力。
第 6 章，总结与展望。

攀爬主体机械臂 攀爬主体
结构设计 机械夹持爪
机械系统 应用环境分析 关键部件及整体
设计 及方案确定 静力学分析
安全钩挂钩主体 挂钩机械臂
结构设计
自动安全扣
正运动学
运动学分析 仿真求解
确定步距
工作空间
运动学分析 逆运动学
及步态规划
研 挂扣动作
究 步态规划 常规步态
内 运动步态 步态应用
容 越障步态
框
架 常规二维地图
RRT原理分析及改 双采样点 Matlab算法性能比较
越障
越障问题分析
路径规划 进
变步长 模拟越障环境
Matlab&Adams联合仿真

结构可行性
嵌入式硬件系统 实验平台及
样机制作及 攀爬试验
样机制作及装配 应用环境试 指标测试
实验
嵌入式软件系统 验
机械臂挂扣试验

图 1-13 研究内容
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第9页

第 2 章 攀爬机器人机械系统设计

2.1 工作环境及指标要求

2.1.1 应用环境分析

由于攀爬机器人的专用性，需要对具体的攀爬对象进行具体分析，本设计的机器
人攀爬对象为 110KV 电力铁塔，其主要又分电力角钢塔与电力钢管（圆柱）塔。
（1）110KV 电力角钢塔
如图 2-1b）所示，电力铁塔主要由 4 根主材与水平横材或斜材构成，一般主材的
尺寸最大。主材与主材之间由节点板通过螺栓或电焊方式连接，斜材与主材之间一般
采用螺栓连接，少量利用节点板。因此，连接用螺栓、节点板、角钢横材或斜材也就成
为了机器人攀爬过程中的主要障碍，如图 2-1a）所示。

a） b）
图 2-1 电力角钢塔实物图
电力铁塔将地面至最底层架线横担的高度作为标准高度，一般 110KV 对应高度为
15m。搭建电力铁塔所用的角钢主要是碳素结构钢（如 Q235）或低合金高强结构钢（如
Q390）[22]，同时表面镀锌增加铁塔耐腐蚀能力。
电力铁塔攀爬机器人在作业时，除了用于攀爬的角钢主材外还需要跨越许多障碍，
包括许多用于支撑的斜材、螺栓凸出部分、为作业人员提供的攀爬脚钉等，由于角钢塔
建造时本身存在一定的固定规格标准，均认为其是静态障碍，这就要求机器人攀爬时
要有一定的越障能力。
（2）110KV 电力钢管塔
本文涉及的电力钢管塔外观如图 2-2 所示。就钢管塔本身而言，其分类繁多，规格
不一。就材料截面分主要有圆形和多边形，而多边形又有正十二、十六边形等；就连接
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第10页

方式分主要有套接、法兰连接和焊接等，各个部位所用的连接方式各地标准也不尽相
同[22]。同时，由于钢管塔本身体积小、强度高、搭建快捷的优点，在非超高压领域日渐
广泛被用于替代传统角钢塔及水泥电线杆，因此对于电力钢管塔的攀爬同样重要。

图 2-2 电力钢管塔实物图
在经过实地考察及资料查阅中发现了钢管塔中的基本构造特点：
I．钢管塔身本身不易攀爬，基本都设置了便于攀登的设施；
II．攀登设施的圆管处为了方便攀爬，基本不存在障碍，仅在电力钢管塔两段连接
处存在 50mm 高左右凸起，长度约 200mm。
总而言之，对于单一规格的圆柱塔来说，攀爬机器人的攀爬难度相对较低，但由于
圆柱塔种类繁多，若要设计出适应不同的圆柱塔类型的攀爬机器人难度较大，因此结
合实地勘察的结论，决定采用攀爬人工攀爬脚钉柱的方式来实现攀爬任务。

2.1.2 机器人功能及参数要求

据电网技术工作人员在现场工作的技术要求及工作经验，对我方电力铁塔攀爬机
器人提出了需要满足的主要技术功能有：
（1）输电塔攀爬主体结构、输电塔攀爬末端夹持器及一套相应的末端执行器（自
动安全扣设计及其操作机械臂等），要求研制的安全扣方便机械臂操作进行系挂操作，
并且可实现自动开闭。
（2）机器人运动、信息传感、视觉处理等基础上，研究出整体控制系统，结合双
目视觉或超声波测距的越障技术，研究电力铁塔攀爬机器人在面对不同障碍类型下的
越障策略与越障控制。
（3）基于温度传感器、摄像头等传感器的机器人铁塔检测系统，可借助塔下手持
设备获取铁塔上相关环境信息，从而确定工作内容。
研发出的电力铁塔攀爬机器人工作流程如图 2-3 所示，其主要技术指标如下：
（1）重量技术目标
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第11页

电力铁塔攀爬机器人总重量小于 20kg（除自动安全扣及安全绳，地面设备外）；所
配安全绳长度不小于 20 米，自动安全扣及所用安全绳总重小于 5kg。
（2）速度技术目标
电力铁塔攀爬机器人攀爬速度不小于 2m/min；电力铁塔攀爬机器人攀爬到位后在
1min 内完成自动安全扣的固定和安全绳的下放。
（3）越障技术目标
电力铁塔攀爬机器人能够跨越 110kV 电力铁塔主材与主材之间长 500mm 左右的外
包角钢区域、斜材与主材连接处长 200mm 的节点板区域，跨越 110kV 电力圆柱塔攀爬
脚钉柱连接处 50mm 高，长 200mm 的凸出障碍。
（4）作业时间目标
电力铁塔攀爬机器人一组电池能满足作业时间（含系挂自动安全扣后留塔等待时
间）至少 1h。
（5）控制技术目标
电力铁塔攀爬机器人可切换自主控制模式和人工操作模式进行攀爬与挂钩。
（6）通用性目标
电力铁塔攀爬机器人在更换末端攀爬装置后，能攀爬 110KV 电力角钢塔和电力钢
管塔。

图 2-3 机器人作业流程图

2.2 电力铁塔攀爬机器人的机械结构设计

本节通过上文确定角钢塔和圆柱塔结构特点和设计指标，决定采用蠕动式运动方
式，对关节运动副分析，进而得到机器人机构简图，对攀爬机器人各部位机械结构方案
进行设计填充，经历了迭代改进，最终在 SolidWorks 软件中绘制细化了最终一代的三
维模型。电力铁塔攀爬机器人的整体机械结构设计方案包括攀爬主体设计、机械夹持
手爪设计、挂扣机械臂设计和自动安全扣设计。
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第12页

2.2.1 机器人总体方案设计

对于整个高压铁塔的复杂的桁架环境而言，攀爬机器人主体需要完成爬行和跨越
障碍的任务，这就要求攀爬机器人具备负载能力和越障能力。根据上一章运动方式的
比较，步进式的攀爬效率更高，负载稳定，蠕动式越障能力更强，在电力铁塔攀爬上都
是可行的方案，本文为了提升越障能力，选用蠕动式攀爬。
首先在设计之前需要对基本的运动副有所了解，常用的运动副分为低副和高副，
如图 2-4。低副一般为单自由度，面与面接触，接触部分压强较小，包括移动副（P）、
回转副（R）和螺旋副（H）；通过点或线接触的运动副称为高副，一般有球面副（S）、
圆柱副（C）和齿轮副等。

图 2-4 常见运动副及其符号图
在进行设计机器人结构之前，通过实地考察和总结国内外研究现状，将机器人攀
爬对象确定为角钢塔主钢材和圆柱塔攀爬圆柱，从而设计确定出蠕动式的电力铁塔攀
爬机械主体。蠕虫本身具有超冗余自由度，可以在复杂的环境下任意运动，铁塔结构本
身相较于蠕虫攀爬环境更为简单。因此将昆虫模型进行简化为 3 自由度的攀爬机器人
的机构方案：两个前端夹紧机械爪，依靠机械夹紧力静态定位；三个俯仰旋转关节，在
一定角度内活动完成攀爬主体姿态改变，如图 2-5 所示。

图 2-5 攀爬主体机构原理图
对安全扣悬挂主体，将使用机械臂挂取方案，通过设计相应轻量型 SCARA 型三
自由度机械臂装载在攀爬主体上完成相应挂取安全扣的挂取任务。
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第13页

通过上述分析，根据任务及要求确定了攀爬机器人抓取方式，进而确定了各关节
的自由度，根据相应的驱动方式，将抓取方式改为抓取电力铁塔主材 V 型面和圆柱塔
攀爬用圆形脚钉柱，在前代样机的基础上更新了样机的整体结构，如图 2-6a）,b）所示。

a） 二代样机模型 b） 三代样机模型
图 2-6 机器人的总体结构
二代样机在腕部采用的蜗轮蜗杆机构在加工精度及配合精度上要求极高，误差的
大小对于腕部可能产生较大的振荡，上端挂扣机械臂设计复杂，自由度过高，功能冗余
且增加了整体机器人的重量。吸取了前两代机器人的经验，设计了电力铁塔攀爬机器
人三代样机，本文以第三代样机作为主要研究对象。

2.2.2 攀爬主体结构设计

图 2-7 中间关节示意图

本设计的电力铁塔攀爬机器人攀爬主体部分主要组件有 1-臂部外壳；2-臂板；3-丝
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第14页

杠电机及支架；4-联轴器；5-滚珠丝杠；6-臂部关节；7-电气箱；8-丝杠螺母；9-电动推
杆；10-腕部关节；11-腕部支架，如图 2-7 所示。由于铁塔现场脚钉柱间距在 350-450mm
之间，考虑跨越步距的合理性，整个臂部的长度确定为 640mm。
攀爬主体所有组件主要分为 3 个部分：腕部旋转模块、臂部张合模块与壳体。腕
部旋转模块主要由 9-电动推杆；10-腕部关节；11-腕部支架组成，电动推杆作为驱动元
件推动腕部支架在一定角度内转动，使爪部位姿微调，进而完成后续的抓取动作，电动
推杆所选用蜗轮蜗杆减速电机，对腕部关节具有自锁作用，保证夹持的稳定；臂部张合
模块是攀爬机械臂攀爬移动的主要部分，由 2-臂板中部安装的 3-丝杠电机和 8-丝杠螺
母带动臂部张合；壳体主要部分是 1-臂部外壳和 7-电气箱，壳体用以保护机器人零件，
电器盒用以放置控制元件，由于电力铁塔攀爬机器人工作在高压环境下，电器盒可为
控制模块提供一定的抗干扰能力。

2.2.3 机械夹爪结构设计

出于对攀爬机器人应用环境的考虑，角钢塔表面的镀层导致部分场合电磁吸附的
效率较低，而机械夹持稳定性好，可靠性高，因此本文设计的机械夹紧机械爪可通过更
换爪部模块实现角钢塔与圆柱塔的攀爬，攀爬夹持对象为电力角钢塔的主材和电力圆
柱塔的攀爬脚钉柱。经过实地测量角钢塔主材尺寸和圆柱塔脚钉柱，确定圆柱塔攀爬
脚钉柱的夹持爪部模块直径 48mm，角钢塔夹持爪部模块夹取主材边长 125mm。
机械夹爪主要组成部件有：1-夹爪电机；2-联轴器；3-光轴；4-双向丝杠；5-爪部
挡板；6-直线轴承滑块；7-可更换爪部模块；8-背部安装板；9-2040 铝型材;10-滑台顶
板。夹爪包括双向丝杆滑台、夹爪框架、爪和顶板等四个部分，整体结构如图 2-8 所示。
双向丝杆滑台为一个整体，包括夹爪电机、联轴器、双向丝杆、光轴和直线轴承滑块等。
四个半圆形爪通过螺栓分别对称连接在直线轴承滑块上，形成两对并列夹爪，增强了
夹持稳定性，滑台顶板固定在 2040 铝型材上。夹爪背部安装板通过螺栓与腕部箱体连
接。夹爪电机通过联轴器带动双向丝杆同步转动，位于双向丝杠上的两个直线轴承滑
块，随之接近或背离，使爪能够抱合或分开，爪部双向丝杠选用梯形螺纹，在夹紧的同
时具有自锁功能。

a）圆柱爪 b）角钢爪
图 2-8 机械夹持手爪设计图
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第15页

2.2.4 机械臂结构设计

机械臂部分的主要任务是抓取/松开自动安全扣、操作自动安全扣进行位置移动。
其中抓取与松开自动安全扣的功能由机械臂的末端执行器实现；位置移动由机械臂的
三个自由度实现。整体方案如图 2-9 所示：

图 2-9 攀爬机器人机械臂整体设计
该机械臂主要组成部件有：1-机械安全扣；2-安全扣控制盒；3-电磁铁；4-腕部舵
机；5-摄像头云台支架；6-机械臂大臂；7-蜗轮蜗杆电机；8-臂部电机挡板；9-支架法
兰；10-电机支架；11-回转关节底座；12-底座回转齿轮；13-回转电机。
挂钩机械臂主要结构为三自由度 SCARA 型机械臂，底部安装底盘固定在攀爬主
体上，回转电机带动齿轮旋转机械臂绕底座回转，臂部支架安装有待自锁功能的蜗轮
蜗杆电机来主要调整机械臂位姿，腕部装有小型舵机微调抓取位置。同时，大臂上装有
云台支架，用以安装图传及视觉信息采集所用的摄像头，末端是带有自动开合功能的
绳索安全扣，其与挂钩机械臂主体之间采用机械卡扣和电磁吸附的方式固定。

2.2.5 自动安全扣结构设计

在电力检修人员作业过程中，必要的保护措施是必不可少的。日常作业中，为了防
止发生高空坠落的危险。电力铁塔攀爬机器人攀爬至目标位置主要任务在于为电力检
修人员事先悬挂好防坠安全绳与安全扣等装备。由于电力铁塔攀爬机器人搭载安装的
自动安全扣，不仅要求使用安全可靠，而且要求其重量尽量轻，这样可以降低机械臂的
负载要求，从而降低机器人整体的质量；要求其系扣与松开都简单易行，尽可能的减少
机械臂的自由度，以此降低机械臂末端执行器的设计难度，降低操作人员操作难度，减
少功耗，增加使用时间；要求其易于抓取，保证挂扣的准确可靠性。本文设计了图 2-
10 所示的自动安全扣，1-主体为 U 型钩状，初始状态下下端 4-杆扣由卷簧压紧，利用
电机和卷簧实现开合动作，2-电机安装板用于安装直流电机带动 4-杆扣张开，3-连接
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第16页

环连接安全绳，同时电机安装板一侧与安全扣控制盒连接，控制盒一侧安装板与电磁
铁吸附完成摘取与分离动作。

图 2-10 自动安全扣示意图

2.3 攀爬机器人有限元分析

为了校核本设计的电力铁塔攀爬机器人在运动过程中各个部分的刚强度要求，确
保机器人的安全，本节利用 ANSYS WORKBENCH 19.0 对攀爬机器人的关键夹持部位
和运动姿态下的攀爬机器人进行了静力学有限元仿真，仿真云图如图 2-11。

a）圆柱爪

b）角钢爪

c）极限位姿

图 2-11 机构形变、应变、应力仿真云图
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第17页

本节在对图 2-11a）,b）中的爪部进行校核时，设定网格划分单元大小 1mm，设定

材料为 45 钢，在考虑自重的情况下，附加与机器人最大重量相同的最大荷载 200N，
根据材料的属性要求，安全系数 S 取 2，则 45 钢的许用应力为 350Mpa 以上,铝合金许
用应力在 270Mpa 以上，明显大于仿真结果。在机器人整体的状态下，选取机器人在长
大至最大行程和腕部转角的姿态，此时重心最靠外侧，如图 2-11c），可看出在自重情况
下机器人的各部位在应力和应变上变化不大，此时机器人下端夹紧电力铁塔，支撑整
个攀爬机器人，因此机器人末端的变形位移较大，因此需要在俯仰的上下腕关节增加
材料的强度与刚度。
总体而言，机器人的结构设计满足攀爬越障要求，其变形和应变应力均在可控范
围之内，在确保腕部旋转关节的情况下是可靠的设计方案。

2.4 本章小结

本章有针对性地对电力铁塔攀爬机器人工作的 110kV 电力角钢塔和圆柱塔环境进

行分析，创新性地提出了对圆柱塔攀爬脚钉柱攀爬的机器人攀爬方式，确定了机器人
的基本设计技术目标及指标，明确了工作流程，进而设计出机器人各结构部件。紧接着
通过 ANSYS WORKBENCH 对攀爬机器人关键部件及攀爬关键姿态进行静力学有限元
分析，校核其刚强度。
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第 3 章 攀爬机器人运动学理论分析及步态规划

3.1 机器人运动学分析

本节将对机器人在空间中进行攀爬动作时的运动模型进行分析，主要通过研究攀
爬机器人运动时关节转角与末端夹持点的关系的方式，其中最主要的就是机械臂运动
学的正解与反解。正运动学是指机器人各关节变量条件已知，求解末端位置的过程；逆
运动学则是指已知某状态下的机器人末端在笛卡尔位置，求各个关节转角的过程。关
节空间各变量是面对设计者最直接的控制对象，而笛卡尔空间末端位置则是越障路径
效果最直观的表现，因而机器人运动学非常重要。
串联机械手的运动学模型常用 D-H 方法进行分析，该方法最初由 Denavit 和
Hartenberg[23]提出。该方法后来由美国斯坦福大学 John J. Craig 教授改进[24]，将坐标系
固结在连杆的输入端，使其适用于开链、树状、闭链结构的机械臂，其本质和改进 D-
H 方法相同。本文利用改进 D-H 为机械臂建模，建立抓取基座、各关节和夹爪参考坐
标系，对该构型的攀爬机器人进行运动学分析，为攀爬机器人运动学分析提供理论依
据。

图 3-1 连杆坐标系参数图

图 3-1 是改进 D-H 方法下坐标系 {i -1} 与 {i} 转换各参数信息示意图。

连杆参数按照下面的方法进行定义：
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第19页

（1） ai ：在 X i 轴方向上，从 Z i 移动到 Z i +1 的距离；

（2）  i ：绕着 X i 轴，由 Z i 旋转到 Z i +1 的角度，一般使用右手法则；
（3） d i ：沿着 Z i 轴方向上，从 X i −1 移动到 X i 的距离；
（4）  i ：绕着 Z i 轴，由 X i −1 旋转到 X i 的角度，一般使用右手法则。

3.1.1 正运动学分析

θ3

X3

Y3 l2
l3

θ2
X2

Y2

Y0
Y1 X1 l1
θ1
X0
l3

图 3-2 攀爬机器人 D-H 坐标系布局图

要对电力铁塔攀爬机器人进行建模，首先分析机器人的攀爬主体的整体结构，由
于机器人各关节处没有回转关节，主要是同一平面内的三个旋转关节，攀爬机器人所
有的关节轴线都垂直于机器人平面，因此将机器人模型简化为如图 3-2 的平面简图，并
确定改进 D-H 坐标系：首先需要确定固结在机器人基座的固定的坐标系{0}，通常将其
作为参考坐标系。根据改进 D-H 的 一般建模方法，将𝑍0 轴设定为与第一关节轴相同方
向，为了简化计算，𝑍0 与第一关节轴重合，总有𝑎0 = 0, 𝛼0 = 0。同时各关节转动中心
在同一平面内，故𝑑𝑖 均为 0。
在确定完攀爬主体的各坐标系后，根据所建立的坐标系确定电力铁塔攀爬机器人
的改进 D-H 参数如下如表 2-1 所示。
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第20页

表 2-1 攀爬机器人 D-H 参数表

关节角 连杆偏距 运动范围/
# 连杆转角 ɑ/(°) 连杆长度 a/(mm)
θ/(°) d/(mm) （°）
0-1 0 0 𝜃1 0 10~70
1-2 0 L1 𝜃2 0 0~150
2-3 0 L2 𝜃3 0 10~70

改进 D-H 方法下相邻坐标变换由四个运动组成，因此是 4 个运动变换矩阵的乘积，

且所有变换矩阵均为右乘，变换矩阵可以写成：
𝑖−1
𝑖𝑇 = 𝑅𝑋 (𝛼𝑖−1 )𝐷𝑋 (𝑎𝑖−1 )𝑅𝑍 (𝜃𝑖 )𝐷𝑍 (𝑑𝑖 ) (3-1)
式中 R/D 为坐标系 i-1 至 i 分别沿 X 轴与 Z 轴的旋转、移动矩阵，计算化简得到
𝑖−1
𝑖𝑇 的表达式为：
𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 0 𝑎𝑖−1
𝑖−1 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖−1 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖−1 − 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖−1 − 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖−1 𝑑𝑖
𝑖𝑇 = [ ] (3-2)
𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖−1 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝛼𝑖−1 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖−1 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖−1 𝑑𝑖
0 0 0 1
由公式（3-2）推导出具有 3 关节数的机器人基座和末端夹爪之间的总变换矩阵 03𝑇：
𝑐𝑜𝑠 𝜃1 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 0 0 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 0 0 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 0 𝑙2
0 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 0 0 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 0 0 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 0 0
3𝑇 = [ ][ ][ ]
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
(3-3)
整理得：
𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥
0 𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑝𝑦
3𝑇 = [𝑟 ] (3-4)
31 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
0 0 0 1
式中：

𝑟11 = 𝑐𝑜𝑠( 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 )
𝑟12 = − 𝑠𝑖𝑛( 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 )
𝑟13 = 0
𝑟21 = 𝑠𝑖𝑛( 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 )
𝑟22 = 𝑐𝑜𝑠( 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 )
𝑟23 = 0
(3-5)
𝑟31 = 0
𝑟32 = 0
𝑟33 = 1
𝑝𝑥 = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝜃1 + 𝜃2 )
𝑝𝑦 = 𝑙1 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 + 𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝜃1 + 𝜃2 )
𝑝𝑧 = 0
该总转换矩阵即为攀爬机器人的正运动学方程，本设计希望抓取时爪部时刻保持
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第21页

水平，爪部末端的坐标只需在该模型末端坐标的 px 值上加上爪安装距 l3 即可。

3.1.2 逆运动学分析

本文简化的 D-H 模型为常见的 3R 平面机械臂，在该类型机械臂逆运动学求解上

一般采用代数法或几何法，本文选取代数法。逆运动学分析的前提为攀爬机器人的末
端目标点在基坐标系的位置已经确定，需要求取各个关节转角。由于攀爬机器人本身
为 3 自由度平面模型，机器人腕关节没有回转自由度，所以确定 x，y 坐标的同时，知
道连杆 3 在平面内相对于 + X 轴的角度  就可以确定目标点的位置。

θ3 C (x,y)

l2
l3

θ2

γ β
Y0
l1
θ1

X0
A
l3

图 3-3 几何法逆运动学求解

如图 3-3 所示，根据几何数学关系，对于三角形 ABC，利用三角函数余弦定理：

𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑙12 + 𝑙22 − 2𝑙1 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝜋 − 𝜃2 ) (3-6)
拆解化简可求解出 c2 ：
x 2 + y 2 − l12 − l22
c2 = (3-7)
2l1l2

通过反三角函数可求得𝜃2 。下面要求𝜃1 ，同样地，在三角形 ABC 中，γ 是三角形

的内角(0,π)，同样可以利用余弦定理：
𝑙22 = 𝑙12 + (𝑥 2 + 𝑦 2 ) − 2𝑙1 √𝑥 2 + 𝑦 2 𝑐𝑜𝑠𝛾 (3-8)
拆解化简得：
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第22页

𝑙22 − 𝑙12 − (𝑥 2 + 𝑦 2 )
𝑐𝑜𝑠𝛾 = (3-9)
−2𝑙1 √𝑥 2 + 𝑦 2

很容易看出，𝜃1 的值是 β 和 γ 的差值，而：

𝛽 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑦, 𝑥) (3-10)
式中 atan2(y,x)为反正切函数，由公式（3-9）求得：
𝑙22 − 𝑙12 − (𝑥 2 + 𝑦 2 )
𝜃1 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑦, 𝑥) − 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠( ) (3-11)
−2𝑙1 √𝑥 2 + 𝑦 2

又因为基座水平，最终𝜙代表的物理意义就是三个连杆偏转角的总和，即：
𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 = 𝜙 (3-12)
前文中已经求得𝜃1 和𝜃2 ，于是便可求出𝜃3 ：
𝜃3 = 𝜙 − 𝜃1 − 𝜃2 (3-13)
在后面设计的机械臂攀爬运动时，由于机械爪要垂直抓取电力铁塔，因而爪部要
时刻保持状态，与+X 轴保持水平状态，即𝜙 = 𝜋，从而最终得到：
𝑙22 − 𝑙12 − (𝑥 2 + 𝑦 2 )
𝜃1 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑦, 𝑥) − arccos ( )
−2𝑙1 √𝑥 2 + 𝑦 2

𝑙22 − 𝑙12 − (𝑥 2 + 𝑦 2 ) (3-14)

𝜃2 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠( )
−2𝑙1 √𝑥 2 + 𝑦 2
𝜃3 = 𝜋 − 𝜃1 − 𝜃2
本设计在一般情况下求解出的角度均为正。

3.1.3 雅克比矩阵

前面就机械臂运动学正、逆运算进行了推导和验证，本小结就机械臂瞬时运动学
进行简单介绍，并引入雅克比矩阵的概念，机械臂的雅克比矩阵与机械臂动力学推导、
可操作性和奇异性分析等问题都密不可分。为了实现机器人的控制，必须得到攀爬机
器人末端的执行机构的位移速度与各关节角速度的关系，因此求得机器人的雅克比矩
阵为：
x 1 
 y  = J ( )  
   2 (3-15)
 z   3 
 
式中：
x、y、z ——机器人末端速度；
θ1、θ2、θ3——机器人关节角速度；
J(θ)——雅可比矩阵。
可得到：
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第23页

 −l1s1 − L2 s12 − ds123 − L2 s12 − ds123 − ds123 

J ( ) =  L1c1 + L2 c12 + dc123 L2 c12 + dc123 dc123  (3-16)
 
 0 0 0 

3.2 Robotic 工具箱工作空间求解

计算机软件仿真可以解决很多利用数学计算过于复杂费时、难以求解的问题。为
了更好地对机器人进行步态规划与越障分析，首先需要对电力铁塔攀爬机器人进行运
动学建模仿真，本文将利用 Matlab 软件 robotic 工具箱进行仿真。在前文对机器人进行
运动学建模后，在 Matlab 中添加 robotic 工具箱，通过 D-H 建模参数表，首先建立了
机器人的 D-H 模型。

a） b）

c） d）
图 3-4 Matlab 工作空间求解
由 初 始 确 定 的 设 计 结 果 可 知 ， 机 构 的 三 个 连 杆 长 度 约 束 分 别 为 l1=0.64m,
l2=0.64m,l3=0.1m；约束机构的转动副转角范围为 θ1∈[10°，70°]，θ2∈[0°，150°], θ3∈
[10°，70°]；运动坐标系的坐标原点到末端执行件端点的距离 0.1m，为了规划运动步态，
首先需要确定攀爬机器人所能跨越的步距的范围，为了更方便直观地获得这些信息，
可以先获取机器人的工作空间。
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第24页

利用 Matlab 软件 robotic 工具箱建立攀爬机器人 D-H 仿真模型，取两个姿态验证

正运动学坐标求解的正确性，如图 3-4a），b）。通过蒙特卡洛法求得机器人的工作空间，
其结果如图 3-4c）所示。从图中可以看出：工作空间连续且无空洞，可到达较大，可满
足机械臂在大部分空间自由运动。接着将机械臂工作间投影至 XOY 平面，如图 3-4d）,
由 Matlab 工具箱中对图表的数据统计信息可得，其工作空间中Ｘ方向的范围是-0.589m
≤X≤1.32m，Ｙ方向的范围是 0.057m≤Y≤1.357m，为下一步确定运动步态做准备。

3.3 常规动作及攀爬步态规划

机器人采用蠕动式的运动方式攀爬，这种运动方式是攀爬机器人最常用的一种攀
爬方式，其运动特性由机器人的机械结构决定。由上一节 Matlab 仿真得到爪前部在 Y
方向的范围为 0.057m≤Y≤1.357m，除去爪部 0.1m 的长度，可得到攀爬机器人主体的
攀爬步距最大可至 1.25m，同时为了防止攀爬机器人外壳发生碰撞干涉，限定最小步距
为 0.35m，最终确定其跨越步距在 350~1250mm 内。
电力铁塔攀爬机器人的攀爬主体主要由上方末端执行器、上方腕关节、中间关节、
下方腕关节、下方末端执行器构成；除攀爬主体外，还有一个机械臂用来操作自动安全
扣。电力铁塔攀爬机器人在攀爬状态时只有攀爬主体在起作用，因此在此过程中控制
机械臂收缩在关节外壳上，并在攀爬过程中姿态固定，直至攀爬到合适位置进行自动
安全扣系挂与取扣时才进行控制，发挥作用。
结合各类攀爬机器人攀爬步态[25-27]及爬行方案、机器人运动性能及工作环境总体
考虑，总结出机器人在向上攀爬直至完成所要求的任务过程中，主要有 4 种运动类型，
分别是系挂自动安全扣动作、正常的攀爬步态、障碍跨越步态一及障碍跨越步态二。电
力铁塔攀爬机器人在进行作业时的所有运动均是由以上所提的四种运动组合而成。

a） b）
图 3-5 攀爬机器人系挂自动安全扣动作图
首先介绍系挂自动安全扣动作：在电力铁塔攀爬机器人的攀爬主体到达要求位置
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第25页

后，由图传模块了解相应攀爬位置的环境信息，确定具体的自动安全扣系挂位置，攀爬
主体位置微调后，电塔地面操作人员利用遥控装置操作电力铁塔攀爬机器人上的机械
臂，旋转底部回转关节及前端舵机微调关节，将自动安全扣挂扣在主材上，遥控控制自
动安全扣闭合，机械臂的末端与自动安全扣分离。具体操作过程如图 3-5a）、b）所示。
自动安全扣初始为完全打开状态，机械臂移动自动安全扣至预定位置，操纵安全
扣闭合后，机械臂末端执行器通过电磁铁断电的方式使其与自动安全扣分离。
紧接着，为了攀爬至目标位置进行挂扣安全扣的动作，需要为机器人在攀爬对象
上进行攀爬时规划相应的攀爬步态，首先应当规划攀爬机器人常规的攀爬步态，该种
运动类型主要为电力铁塔攀爬机器人在无障碍的情况下沿电力铁塔主材进行攀爬，详
细的步态过程如图 3-6 所示。

a） b） c）

d） e） f）
图 3-6 常规攀爬状态下机器人步态图

开启作业模式，首先由作业人员将攀爬机器人放置在电力铁塔主材上尽量高的位
置，在上下两个末端执行器都与电力铁塔主材固定完成的情况下作业人员移开固定，
电力铁塔攀爬机器人开始进行攀爬运动。
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第26页

电力铁塔攀爬机器人的攀爬初始姿态为中间关节收缩、两末端执行器固定在电力
铁塔主材上，然后下方末端执行器固定不动，上方末端执行器松开，中间关节慢慢展
开、上下两个腕关节进行协调运动，根据实际情况，运动不同的步长，中间关节展开到
相应的情况下，三个关节协调运动使上方末端执行器固定在电力铁塔主材上。紧接着
上方末端执行器固定不动，下方末端执行器松开，中间关节慢慢收缩、上下两个腕关节
进行协调运动，再次根据实际情况，运动不同的步长，中间关节收缩到相应的情况下，
三个关节协调运动使下方末端执行器再次固定在电力铁塔主材上。此时电力铁塔攀爬
机器人的姿态又回到初始状态，完成一个攀爬的循环。在无障碍的情况下按此过程循
环攀爬即可。

3.4 障碍跨越步态规划

a） b）

c） d） e）
图 3-7 障碍跨越步态一示意图
在攀爬过程中遇到障碍类型为主材与主材的螺栓连接区时，电力铁塔攀爬机器人
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第27页

沿电力铁塔主材进行越障攀爬，详细的步态过程如图 3-7 所示。

由机器视觉或者其他传感器检测到主材与主材的螺栓连接区障碍的位置和长度，
开启螺栓连接区越障模式，首先采用如 3-6 所介绍的正常攀爬步态，使上方末端执行器
靠近螺栓连接区下端，电力铁塔攀爬机器人开始进行螺栓连接区越障攀爬运动。
电力铁塔攀爬机器人的螺栓连接区越障攀爬初始姿态为中间关节收起到最小状态、
两末端执行器固定在电力铁塔主材上，然后下方末端执行器固定不动，上方末端执行
器松开，中间关节慢慢展开、上下两个腕关节进行协调运动，运动最大步长，使中间关
节展开到最大状态，三个关节协调运动使下方末端执行器再次固定在电力铁塔主材上。
然后上方末端执行器固定不动，下方末端执行器松开，中间关节慢慢收缩、上下两个腕
关节进行协调运动，根据实际情况，运动不同的步长，使得电力铁塔攀爬机器人可以跨
越螺栓连接区域障碍，中间关节展开到相应的情况下，三个关节协调运动使下方末端
执行器再次固定在电力铁塔主材上。此时电力铁塔攀爬机器人的姿态又回到初始状态，
完成一个攀爬的循环。在遇到螺栓连接区障碍的情况下可按此过程循环攀爬即可。

a） b） c） d）

e） f） g） h）
图 3-8 障碍跨越步态二示意图
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第28页

如果障碍长度很大，超过了上述越障方法越障的最大越障距离，则可执行另一种
越障步态，具体如图 3-8 所示。从图上可以看出，前三个步骤和上面所述的越障步态一
中的一致。在电力铁塔攀爬机器人的上方末端执行器固定在螺栓连接区的上方、下方
末端执行器固定在螺栓连接区的下方后，下端执行器松开，使电力铁塔攀爬与巡检机
器人的下方末端执行器靠近螺栓连接区的下端。然后下方末端执行器固定不动，上方
末端执行器松开，执行一个常规的攀爬步态，中间关节慢慢张开、上下两个腕关节进行
协调运动，跨越正常步态的最大步长，使电力铁塔攀爬机器人上方末端执行器再次固
定在电力铁塔主材上，随后下方执行器收缩回复至最小收缩状态。此时，电力铁塔攀爬
机器人的姿态又回到初始状态，完成一个另一种越障攀爬步态的循环。
综上，跨越像主材螺栓连接区这样的长障碍时，由于障碍长度不定，有两种越障步
态可选，分别如上所述。第二种越障步态可以跨越更长的障碍，但是步骤更多，速度显
然要比第一种越障步态慢一些，所以要根据具体的障碍情况选择合适的越障方法，从
而提高越障攀爬效率。

3.5 不同障碍类型跨越步态应用

（1）跨越长度 200mm 的主材与斜材连接区域/电力钢管杆两段连接处 50mm 高凸起

障碍

200

900

测距传感器

350

图 3-9 跨越步态应用示意图
主材与斜材的节点连接板尺寸较主材与主材的螺栓连接区域较短，同时，110kV 电
力圆柱塔攀爬脚钉柱连接处的凸出障碍高 50mm，长 200mm，因此这两种障碍均视为
200mm，高度 50mm 的障碍。本方案的电铁塔攀爬与巡检机器人步长较长，可以采用
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第29页

障碍跨域步态一来跨越，具体情况如图 3-9 所示。

机械臂顶端装有测距传感器，测得与障碍之间的距离为 d,则越障情况如下：
I．当0𝑚𝑚 < 𝑑 ≤ 250mm 时，攀爬机器人按常规攀爬步态以步长为 900mm 跨越障
碍；
II．当250𝑚𝑚 < 𝑑 ≤ 900𝑚𝑚时，正常攀爬步态跨越时，下部夹持爪无法夹持，此
时采用障碍跨越步态一跨越障碍；
III．当𝑑 > 900𝑚𝑚时，则先采用常规攀爬步态攀爬 900mm 正常步态,待回复最小
收缩距离时，再次判断测距传感器得到的距离。
（2）跨越长度 500mm 不等的节点板区域
对于长度约 500mm 不等的节点板区域，对于障碍长度不定的情况，同样无法确定
实际的相应跨越步长，稳妥起见，则利用障碍跨越步态二跨越节点区域。
（3）跨越电力铁塔塔头与塔身的连接处

a） b）
图 3-10 跨越电力横担步态图

此处对于步态不再详细说明，主要说明在攀爬过程中电力铁塔攀爬与巡检机器人
不会和电力铁塔横担发生干涉，按照正常步态攀爬即可，越障攀爬情况如图 3-10。
电力铁塔横担虽然和主材有连接，对攀爬与巡检机器人的攀爬路径造成了一定的
阻碍，但并没有影响本方案的机器人的继续向上攀爬，该种电力铁塔攀爬与巡检机器
人可以携带自动安全扣及所配安全绳继续向上攀爬至合适位置进行系挂，以符合安全
绳高挂低用的使用原则，保障人员作业安全。

3.6 本章小结

对机器人进行运动学建模，确定工作空间，为机器人越障奠定基础。在确定了机器
人结构、运动方式及工作空间后，针对电力铁塔不同障碍物创新性提出一种新的电力
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第30页

铁塔攀爬机器人越障步态，并详细介绍机器人跨越不同障碍时的策略，同时，还对机器
人挂扣安全钩动作进行了描述总结。
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第31页

第 4 章 基于改进双向 RRT 的机器人越障路径规划

4.1 越障问题描述

本文设计的电力攀机器人作为特殊行业专业机器人，采用“蠕虫式”结构，因为
其结构设计的特点和工作环境的特殊，相对于其它运动方式的机器人其越障潜力更
好。目前，电力铁塔机器人的越障方式可拟采用两种方式，其一是视觉伺服控制[28-
29]
，而电力铁塔面对多变的天气、复杂的工况，图像质量无法保证，各种不同障碍物
区分识别都会有较大的难度，因此，视觉伺服自主越障有着一定的缺点与不足；另一
种方法则是通过爪部传感器获取障碍物距离信息，进一步规划步态越障，其重点在于
如何确保越障功能实现的同时为机器人提供一个对应用场景最优的路径，这里的最优
是针对应用场景对速度和路径长度等因素的综合考量的，最终是为了提高机器人的工
作效率。电力铁塔攀爬机器人在作业时，需要借助铁塔型材进行动作，必须跨越铁塔
攀爬路径上的横材、螺帽、脚钉等障碍，如图 4-1a）、b）所示。

a） b）
图 4-1 角钢塔主要障碍物
由于该攀爬机器人在攀爬时，机器人本身结构存在上下对称性，因而上臂与下臂
越障问题基本相同，现将下爪部固定在角钢塔主材上，以上臂作为研究对象建立模
型，攀爬机器人上臂的越障问题可简化为如图 4-2 所示。
碰撞检测用于检验物体之间是否发生碰撞或干涉[30-31]，针对不同类型障碍其检测
方法有很多[32-33]。本文利用简单有效的包围球检测，越障过程中，机械臂末端可沿任意
方向运动，对遇到的障碍进行膨化处理，记为集合 Oi，将障碍物膨化包络为球形，可
极大简化对障碍物的描述[34]，其中 P（xp,yp,zp）为球心世界坐标，球半径为 r，机器人
前端的机械爪采用同样的球形包络方式，中心为 Q（xq,yq,zq），半径为 R。这样，机械
臂与障碍物碰撞与否就由机械爪膨化模型中心到障碍物膨化模型中心 Q 的距离 d 和
R+r 的关系决定：
（1）当𝑑 ≥ 𝑟 + 𝑅，机械爪与障碍物未发生碰撞；
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第32页

（2）当𝑑 < 𝑟 + 𝑅，机械爪与障碍物发生碰撞。

图 4-2 爬塔机器人越障示意图
采用这样的碰撞检测方法会损失部分工作空间，却能提高避障的效率和可靠性，
判断碰撞更加简单，速度较快，在工作空间充裕的情况下，可以适当将障碍物模型膨
化半径 r 增大，机械臂半径 R 置 0，简化模型。

4.2 传统 RRT 算法基本原理

RRT 算法全称快速扩展随机树（rapidly exploring random tree）[35]，作为常用的路

径规划算法在机器人领域广泛应用[36]。相较于人工势场法、模糊规则法、遗传算法、
神经网络、模拟退火算法、蚁群优化算法等其传统的路径规划算法，其最大的特点就在
于不需要在确定的空间中对障碍物建模，快速地搜索空白区域，其通过函数迭代的方
式探索整个空间而并不需要对工作空间进行事先采样[37]，可寻找出一条从起始点到目
标点的规划路径。由于其随机性，适用于对时间要求较高，而对路径最优性要求不高的
场合。
RRT 算法的基本原理是以一个起始点作为根节点，随机采样增加新的节点，又称
叶子节点，不断拓展成随机树，当这棵树的新节点为目标点或者在设定的等同于目标
节点的目标区域内时，在目标点和起始点之间总有一条由各个节点依次连接而成的路
径。其节点扩展基本步骤如图 4-3 所示，以𝑃𝑖𝑛𝑖𝑡 为树根，接着在采样空间中随机采样节
点𝑃𝑟𝑎𝑛𝑑 ，接着在随机节点𝑃𝑟𝑎𝑛𝑑 附近搜索到已产生的随机树上距离最近的节点𝑃𝑛𝑒𝑎𝑟 ，连
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第33页

⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
接最近节点𝑃𝑛𝑒𝑎𝑟 和随机节点𝑃𝑟𝑎𝑛𝑑 ，以𝑃𝑛𝑒𝑎𝑟 指向𝑃𝑟𝑎𝑛𝑑 的方向（即矢量𝑃 𝑛𝑒𝑎𝑟 𝑃𝑟𝑎𝑛𝑑 的方向）

以相应的步长 step 生成即将加入随机树的新节点𝑃𝑛𝑒𝑤 ，若新节点𝑃𝑛𝑒𝑤 在障碍物的范围

内，则放弃，重新产生随机点，重复以上步骤；若在可行范围内，则随机树扩展该新节
点，接着不断产生新节点直到最终产生的新节点为目标节点𝑃𝑔𝑜𝑎𝑙 ，搜索结束，这样就
产生了一条从初始点到最终目标点的路径[38]。
Prand

Pnew

Pnear

障碍物2
障碍物1
Pinit
Pgoal
图 4-3 RRT 随机树扩展过程

4.3 改进的双向 RRT 搜索算法

基于随机采样的 RRT 算法缺乏导向性，新节点的拓展是纯粹的随机产生，狭窄的

空间会导致算法的收敛速度慢，效率会大幅下降[39-41]。根据 RRT 的基本原理，可以看
出，RRT 算法改进方式主要有以下几个方面：
(1) 随机采样点的采样方法；
(2) 最近的点中距离的定义方法；
(3) 随机树新节点的扩展方法。
在各类改进的 RRT 算法中，较为知名的有以从初始状态点和目标状态点同时生长
两 棵 快 速 扩展随机树来搜索状态空间 的 基于双向扩展的 RRT-Connect 算法 [42] 和
Karaman[43]提出的具有渐近最优性质的 RRT*算法。
双向 RRT 算法主要是依靠以目标点为树根增加的第二支随机树来提高算法效率的，
RRT*算法本身在拓展方式上较为复杂，本文涉及的攀爬机器人在越障算法效率的要求
要高于对路径最优的要求，因而 RRT-Connect 更为适合作为本文越障方法的基础。该
算法开始时，第一个随机树的拓展方式与原始 RRT 算法相同，在通过随机采样获得第
一支树的新节点 P𝑛𝑒𝑤后，第二支随机树以该节点为目标点进行拓展。但是，第二支树
新节点的拓展方式有所改变，首先它会得到一个新节点 P'𝑛𝑒𝑤，如果该节点没有碰撞，
继续沿着同样的方向拓展第二步，直到拓展失败或者 P'𝑛𝑒𝑤=P𝑛𝑒𝑤，即两棵树相连了，整
个算法结束。在搜索速度和效率上，由于在两支树不断互相交替拓展的具有启发性和
贪婪性的拓展方式，使得 RRT-Connect 算法相较 RRT 算法具有更加良好的表现，被广
泛应用。基于此原理，为了加快路径规划速度，本文在路径拓展函数方面改进了双采样
点和变步长策略.
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第34页

4.3.1 双采样点

在双向随机树进行拓展时，对于采样方法的优化，可通过双随机生成 2 个候选采
样点 Prand1,Prand2 的方法。具体方式为，在随机树拓展新节点时，同时生成两个随机点，
随后比较 2 个点到目标点 Pgoal 的距离，若 |Prand1,Pgoal|<|Prand2,Pgoal|，则选取 Prand1 作为最
终采样点 Prand，反之选用 Prand2，从而确定随机树 Ta 本次拓展的拓展新节点 Pnew。若
对随机树 Tb 进行拓展，则将起始点 Pinit 作为目标点，采用相同的方法进行判断和拓展。
改进后的采样算法伪代码算法 4-1 所示。
算法 4-1 双采样点取点算法

Sample()
1. while failedattempt<maxfailedattempt
2. if p>bias then
3. sample1←Random();
4. sample2←Random();
5. if distance(sample1,goal)< distance(sample2,goal) then
6. sample←sample1;
7. else
8. sample←sample2;
9. end
10. else
11. sample←goal;
12. end
13. end

本方法可一定程度上弥补传统随机采样随机性太大的缺点，同时更加增加了路径规
划的方向性，提高路径规划效率[44]。

4.3.2 变步长策略

无论是基本的快速随机树（RRT），还是双向拓展随机树（RRT Connect）方法，它
们拓展空间时都会以一个固定步长拓展，然而，任何情况都使用固定的步长来扩展也
会限制随机树的拓展速度[45-46]。
算法 4-2 变步长节点拓展算法

Improved_rrtExtend
1. stepsize←startsize;
2. result←rrtExtend(stepsize,Pgoal);
3. if checkpath(result)&&feasiblepoint=false then
4. stepsize←startsize;
5. else
6. stepsize←2*stepsize;
7. end
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第35页

攀爬机器人在电力铁塔攀爬过程中，需要整个路径规划的时间能够尽量快速迅捷，
因此，本文期望改进固定步长的拓展策略，以提升整个路径规划的速度[40]，改进后的
节点拓展函数伪代码如算法 4-2 所示。具体思路为：以单个随机树为例，在随机树开始
以初始的步长 stepsize=startstep 产生随机点拓展新节点，如果该随机节点生成时，没有
发生与障碍物碰撞或者已经与另一个随机树相连（即路径规划结束）的情况，则此次新
节点拓展成功，那么，下一次拓展的过程中，随机树将在初始的步长的基础上在增加一
倍的步长 stepsize 的长度进行快速拓展；在拓展过程中，一旦新节点的产生发生碰撞时，
那么步长直接回到原始步长 startstep 重新进行拓展，后面的拓展以此类推。

4.3.3 路径光滑

通过本文改进双向 RRT 算法规划出的路径本身是由一系列离散的随机树上的点组

成的，如果直接将这些点顺序连接起来所形成的路径是不光滑的一段一段的折线。如
果机器人末端按照这样的路径移动，不仅会使得机械臂运动不平稳，同时速度变化的
波动会引起电机运动的冲击振荡，加速机械零件的损坏[39]。因此对 RRT 相关算法规划
出的路径必须进行平滑处理，使得机械臂末端运动的路径是光滑的,运动速度是连续的
[47]
。在众多对于路径光滑的方法中，B 样条曲线具有局部性和连续性等特点，是机械
臂研究中常用的路径光滑算法，故本文使用了 B 样条函数对快速随机树算法生成的路
径进行光滑处理。B 样条曲线的基本方程为：
𝑛

𝑝𝑢(𝑡) = ∑ 𝑁𝑖,𝑘 (𝑡)𝑃𝑖 (4-1)

𝑖=0

式中𝑝𝑢(𝑡)是最终的光滑曲线，𝑃𝑖 是控制顶点（路径光滑生成的节点），i 是光滑生

成的第 i 个节点，k 是 B 样条阶数，t 代表节点权重（0~1）,𝑁𝑖,𝑘 (𝑡)是 k 次规范 B 样条
基函数，该基函数是由规范基函数的递推公式得到。一般情况下 0 阶规范 B 样条基函
数已知，整个基函数基本函数表已知。所以该公式的意思就是，最终的曲线位置是基本
函数表中第 k 阶下所有元素的权重值和对应位置控制点坐标乘积。

图 4-4 B 样条曲线光滑
本文选取二次 B 样条曲线，其基本原理如图 4-4，在平面内已知的三个离散采样点
P0,P1,P2，由这三点定义二次抛物线段，二次 B 样条曲线参数方程的矩阵形式为：
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第36页

1 −2 1 𝑃0
𝑃(𝑡) = [𝑡 2 𝑡 1] [−2 2 0] [𝑃1 ] (0 ≤ 𝑡 < 1) (4-2)
1 0 0 𝑃2
在多于 3 个离散点的情况下，采用二次 B 样条曲线依次进行分段拟合，同时考虑
边界问题，可通过原来的离散点绘制出起始于起点而止于终点的二次 B 样条曲线。

4.4 机器人越障算法仿真

4.4.1 二维通用地图仿真

对于改进的双向 RRT 算法，需要首先通过软件仿真来验证改进方式对其性能及有

效性的影响，最为直观的标准就是相同地图环境下的算法运行时间和最终规划路径长
度。本文首先在通用二维平面进行了仿真试验验证，在硬件配置为 Intel(R) Core(TM) i5-
8400 CPU @ 3.30GHz 16G 内存，搭载 64 位 Windows10 操作系统的 PC 电脑上，通过
Matlab2018 实现运行标准 RRT 算法、RRT-Connect 算法以及本文改进双向 RRT 算法，
并对这些算法在二维地图规划的路径规划时间、最终路径长度等指标进行了数据统计
对比分析。

a） b） c）

d） e） f）
图 4-5 通用二维地图仿真实验
为了验证改进方式的有效性，首先在通用的二维地图中进行算法验证。将机器人
末端当作一个节点，需要从地图的起始位置到达目标位置。选取整个地图的类型是栅
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第37页

格地图，如图 4-5 所示的地图中地图范围均为[1000,1000]，其中黑色区域表示随机设置

的障碍物。对于整个地图矩阵而言，即 1 表示黑色障碍物，0 表示可运动的工作空间。
两张地图路径规划的起始位置均为（20,20），目标位置为（980,980），MAP1 中机器人
末端节点扩展的起始步长 startstep 为 10，目标区域到达阀值 threshold 为 15，在 MAP2
增加了障碍物的数量，并将起始步长增大至 15，减弱了步长的影响性，区域阀值为 10。
图 4-5 中 a）、b）、c）和 d）、e）、f）分别是标准 RRT 算法、RRT-Connect 算法以
及本文改进双向 RRT 算法在 MAP1 和 MAP2 中规划路径的过程，图中的蓝色细线为第
一支随机树 Ta 的拓展过程，红色细线为第二支随机树 Tb 的拓展过程，绿色粗线为最终
获得的规划路径。由 MAP1 和 MAP2 中三种算法各自规划出的路径图可以看出，三种
算法均能够规划处一条可行路径，然而本文改进的双向 RRT 算法规划出的路径相较于
其它路径而言路径的弯曲更少，路径对于目标的导向性更强，路径规划的时间更短，在
图 4-6 中对比明显。
表 4-1 算法仿真实验对比

规划地图 标准 RRT RRT-Connect 改进 RRT-Connect

平均时间/s 35.7 19.2 11.1

Map1
平均路径长度 1886 1846 1675
平均时间/s 21.1 9.3 4.4
Map2
平均路径长度 1748 1733 1643

根据表 4-1 所示，由 20 次仿真试验的统计数据可知：相比于标准 RRT 算法，RRT

Connect 算法路径规划时间缩短了 46%以上，而本文改进的双向 RRT 算法相比 RRT
Connect 算法，路径规划时间又缩短了 42%以上，在平均规划路径长度上，标准 RRT 算
法和 RRT Connect 算法并无明显差距，但是本文提出的改进双向 RRT 算法由于双采样
点的方法增强了其目标导向性，使得其平均规划路径长度也得到了一定程度的缩短，
使得机器人运动更加有效，进一步证明了本文改进双向 RRT 算法的优越性。

a）MAP1 规划时间表 b）MAP2 规划时间表

图 4-6 二维地图仿真时间
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第38页

4.4.2 越障性能测试

在通用的二维地图中验证完本文提及的双向 RRT 算法后，需要对该算法在相应对

的电力铁塔模拟环境下进行越障性能测试。
在进行越障测试时，电力铁塔攀爬机器人的主体下部夹持爪夹紧塔面，根据前面
机械臂运动学建模的模型，设定下关节转动中心为坐标原点，则攀爬机器人上部末端
起点为(0,0.35)，末端终点为(0,0.6)，在(-0.2,0.45)处有障碍，障碍物的膨化半径为 0.04m。
实验分别利用本文提及的改进双向 RRT 算法进行仿真，并通过 B 样条进行路径光滑，
最终得到的末端轨迹分别如图 4-7a）,b）所示。

a）改进双向 RRT 规划路径 b）二次 B 样条光滑路径

图 4-7 电力铁塔越障路径规划及 B 样条光滑图
从图 4-7 中可以看出本文提及的方法可以有效地规划出相应的路径，说明了该算
法的可行性，使得攀爬机器人具有有效的越障性能。在机器人经过本文改进 RRT 路径
规划仿真后得到的是一些在地图上分布的离散的节点坐标，在经过 B 样条均匀插值光
滑，首先对其进行坐标转换，并且编写 MATLAB 逆运动学求解程序 inversekine.m 进行
过运动学求解，设定越障时间为 16.96s，采用时间均匀规划，得到模型的关节角度变化
曲线如图 4-8 所示。
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第39页

a）机械臂末端坐标 b）关节 1 角度

c）关节 2 角度 d）关节 3 角度
图 4-8 机械臂末端坐标及关节转角变化图
从图 4-8 中可以看出，本文方法提出的路径规划方法在模拟电力铁塔攀爬机器人
上爪部跨越障碍时规划出的路径使得攀爬主体机械臂在避障时机械臂末端坐标及三个
旋转关节的关节转角变化是较为均匀的，没有非常突出的速度跳变，具有良好的越障
性能。

关节1角速度变化图
关节角速度(°/s)

时间t/s

a）关节 1 角速度
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第40页

关节角速度(°/s) 关节2角速度变化图

时间t/s

b）关节 2 角速度
关节3角速度变化图
关节角速度(°/s)

时间t/s
c）关节 3 角速度
图 4-9 机械臂关节转角平均角速度变化图
如图 4-9 对机械臂关节转角的角速度变化进行观察发现，若采用平均的时间加速
度分配，部分关节转角的某些时刻角速度变化存在突变，长时间运动会对机械部件产
生损伤。若应用于实际，需要对关节空间的进行插值光滑或最优时间轨迹规划，进一步
优化。

a） b） c） d）
图 4-10 攀爬机器人 Adams 越障仿真
为了验证路径规划得到的关节曲线是否能达到原来预期的路径避障效果，采用
Matlab 与 Adams 进行联合仿真。根据前面得到的各关节角度中，为了使得其能够运动
更加平滑，在 ADAMS 中利用关各节角度曲线作为各关节的 motion 驱动函数。首先
在 ADAMS 中按照机构简图建立尺寸相同的机械臂模型，设置重力为 Y 方向，分别设
置各杆件质量，添加连接与驱动，将 Matlab 的关节轨迹数据保存为 txt 模式，并在第一
列中添加规划时间，设置仿真时间也为 16.96 秒，同时相同位置设置球形包络，障碍物
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第41页

验证其越障效果，证明其能顺利跨越障碍，如图 4-10 所示。

攀爬机器人末端坐标
坐标p/(mm)

时间t/s
图 4-11 机器人末端坐标曲线

攀爬机器人末端速度
速度v/(mm/s)

时间t/s

图 4-12 机器人末端速度曲线

攀爬机器人关节加速度
角加速度α/(deg/s2)

时间t/s

图 4-13 机器人关节加速度曲线

攀爬机器人关节转矩
转矩M/ (N·mm)

时间t/s

图 4-14 机器人关节转矩曲线
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第42页

在机器人各关节及末端设置测量，在后处理模块整合查看机器人末端位置、末端
速度、关节角加速度、关节力矩曲线，如图 4-11 至图 4-14 所示，可以看出在大部分的
越障过程中具有良好的运动特性，没有突出的激变，证明了本文改进方法是攀爬机器
人越障路径规划的一个有效可行的方式。

4.5 本章小结

在机器人步态确定的情况下，为攀爬机器人提出了一种点到点的基于快速搜索随
机树的路径规划方法。本节分析了 RRT 算法路径规划的基本原理，为了提高攀爬机器
人越障路径规划速度，在双向 RRT 算法的基础上，改进了其新节点及拓展步长确定方
式，增强了路径导向性，提高了规划速度，在栅格二维地图中利用 Matlab 多次试验，
通过数据统计验证其性能。接着，在地图中模仿了电力铁塔攀爬机器人越障环境，结合
Matlab 及 Adams 联合仿真，验证了机器人路径规划的越障能力，证明了其适用性。
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第43页

第 5 章 攀爬机器人样机制作及试验

5.1 嵌入式控制系统硬件系统

巡检挂扣 环境状态
挂扣遥控模块 半自动遥
图传显示 监测上位
控器
机

摄像头 无线图传模块 ESP8266无线模块

电动推杆
UART
温度传感器 蜗轮蜗杆
L289N模块
伺服电机
传感器 ARM 控制器
TB6600模块 57步进电机
超声波测距 CAN总线 CAN总线

直流电机 直流电机
驱动器 驱动器

电机 电机 电机 电机 编码器

图 5-1 电力铁塔攀爬机器人硬件系统框图
根据攀爬机器人的功能和控制要求，攀爬机器人运动时，需要电机驱动器驱动电
机使相应的关节转动从而实现相应的步态，而实现这些需要可搭载控制算法的核心控
制器及电源等模块，机器人在实现相应的控制算法时，需要获得相应的运动状态（姿
态、速度、距离、高度、温度等），因而需要安装相应的传感器模块。整个机器人的硬
件框架如图 5-1 所示，由 ARM 主控根据测距传感器通过 CAN 总线及相关驱动器控制
直流电机、步进电机等协调运动攀爬，遥控器采用 DBUS 协议通信，遥控机械臂挂扣
安全绳，同时配备无线图传显示塔面障碍状态，温度传感器等进行环境状态检测。

5.1.1 主控模块

图 5-2 STM32F4 开发板

 西南交通大学硕士研究生学位论文 第44页

主控制器是整个控制系统的核心部分，相当于人类的电脑，在众多的嵌入式芯片
中 STM32 具有强大的功能、计算能力及可扩展特性，常常应用于机器智能行业的研究
中。根据电力铁塔攀爬机器人系统的尺寸要求以及控制要求主控制器部分采用意法半
导体（ST）公司生产的 STM32F4 系列单片机。
如图 5-2 所示，该开发板主控芯片为 STM32F427IIH6，该主控为带 FPU 的 ARM®
32 位 Cortex®-M4 内核，有性能自适应实时加速器 (ART 加速器™)，主频高达 180MHz，
具有 DSP 指令集，高达 2MB 的 Flash 和 256+4KB RAM，支持 USB、OTG、以太网，
具有 17 个定时器，3 个 ADC，20 个通信接口，支持摄像头和 LCD-TFT 屏幕,集合强大
的控制功能与计算能力，是一款性价比较高、理想的主控芯片。

5.1.2 电机模块

本文设计的电力铁塔攀爬机器人主要涉及的电机包括攀爬主体臂部的步进电机和
腕部的电动推杆、爪部的直流无刷电机，挂扣机械臂的蜗轮蜗杆电机及舵机，这些电机
机器人运动的关键驱动元件，因此对电机的选型至关重要。

5.1.2.1 步进电机

步进电机是通过电脉冲控制，每个脉冲能使步进电机按一定方向转动一个“步距
角”，可通过脉冲控制达到准确定位和调速的目的，外加编码器实现闭环控制。步进电
机常见的主要分为永磁式步进电机、反应式步进电机等。机器人的中间关节转角主要
通过步进电机安装的丝杠螺母驱动其角度变换，实现张合运动，电机型号为 57BYGH56-
2.8A，步距角 1.8°，静扭矩 1.26N·m，丝杠导程 600mm，螺距 4mm。
考虑到机器人利用单片机产生的 PWM 脉冲信号控制步进电机，还必须要为步进
电机选用合适的步进电机驱动器[48]，本文将选用 TB6600 步进电机驱动器，该驱动器
输出峰值电流可达 4.0A，高速光耦隔离，内置温度和过流保护，多细分可选，具有一
定的抗干扰能力。
根据电机安装位置与转角𝜃2 的几何关系，结合正运动学模型，可以得到步进电机
丝杠长度𝑠1 与其关系：
𝜋 − 𝜃2
𝑠1 = 𝑙1 sin (5-1)
2

5.1.2.2 直流无刷电机

直流无刷电机通过电子换向来代替传统的机械换向，不存在磨损，寿命比有刷电
机提高了约 6 倍，效率高，且可靠性、稳定性强，因此很适合运用于机器人行业。
直流无刷电机通过驱动器来实现电子换向与驱动，即通过通断 MOS 管、晶体管等
组成的电子换向电路实现定子绕组的通电与断电。功能完善的直流无刷驱动器通常会
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第45页

配备了控制系统和外部通信接口，以保证与其他工业设备的互通兼容性。其通过外部
接口接收控制指令及反馈的电机状态参数，用以实现对各种电机位置、速度、力矩等的
控制要求，常见的外部接口有 CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）、UART
（UniversalAsynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发）等。

图 5-3 RM3508 电机及 C620 驱动器

本文选取的直流无刷减速电机用于爪部张合抓取，该电机是专为中小型移动平台
和机器人等量身打造的高性能伺服电机，可搭配 RoboMaster C620 电调实现正弦驱动，
相比传统方波驱动具有更高的效率、机动性和稳定性。M3508 减速电机减速比约为 19:1，
额定电压 24V，空载转速 482rpm，持续最大扭矩 3N·m，在 3N·m 下最大转速 469rpm，
使用环境温度 0-50 摄氏度，配套 C620 无刷电机驱动器可通过 CAN 指令或 PWM 实现
对电机的精确控制，实物如图 5-3。

5.1.2.3 电动推杆

电动推杆将电机的转动经齿轮或蜗轮蜗杆等传动机构减速后，带动一对丝杆螺母
运动将电机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动，可实现更加复杂的动作，其本质
上是一种封装完善的位置控制装置，一般采用直流电驱动。作为腕部关节的主要驱动
模块，选用电动推杆具有许多优点，其外形精致、传动稳定精密、可具备自锁功能，电
机直接驱动的同时具有相当程度的精度，不需传动介质，整体封装卫生干净，已大量用
于生产线、汽车纺织等工业设备上。

图 5-4 直流电动推杆
根据前文对机器人结构的分析，选用如图所示泰恒力电动推杆作为腕部驱动部件，
其输入电压 12V，完全缩回最短安装孔中心距为 155mm,行程 50mm，默认推力 1500N
下速度为 8.8mm/s，其在任意位置可以停止，自带机锁，电动推杆的首尾都具有限位开
关，到达位置会自动停止，确保电机不会空烧，其他技术参数见表 5-1。
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第46页

表 5-1 电动推杆技术参数表

产品重量 额定功率 推杆材质 外观材质 工作温度 防护等级

0.8kg 20W 铝合金＋锌合金 铝合金 -25°C 至+75°C IP54

下面对电动推杆的选型进行受力校核，一代机器人设计时根据平行轴定理进行静
力学分析得到腕关节的输出转矩最小为：
𝑀 = 𝑆𝑇1 = 1.2 × 31.484 = 37.781𝑁 ⋅ 𝑚 (5-2)
式中 S 为安全系数，这里取 1.2，T1 为静力计算额定最小扭矩。
现根据腕部关节既定角度要求确定好推杆的安装位置如图 5-5 所示。

图 5-5 腕关节受力分析
由于腕部关节的驱动扭矩 M 确定，电动推杆在该结构中为二力杆，受力沿着电动
推杆直线方向，则：
𝑀 = 𝐹𝑑 = 𝐹𝑑1 tan 𝛽 (5-3)
式中 F 为电动推杆推力，d 为电动推杆至腕关节中心直线距离，d1 为电动推杆臂
部安装位置距腕关节中心距离，𝛽为电动推杆与臂部夹角。由攀爬机器人正运动学模型
可知𝜃1 ∈ [10,70]，且电动推杆的安装孔中心距𝑙 ∈ [155,205]，由正弦定理可知：
𝑙 𝑑2
= (5-4)
𝑠𝑖𝑛(90 − 𝜃1 ) 𝑠𝑖𝑛 𝛽
式中 d2 为电动推杆爪部安装位置距腕关节中心距离，已定 d1=200mm，d2=60mm，
可得到𝛽最小角度约 7.608 度，最大角度约 16.570 度，则：
tan 𝛽 ∈ [0.134,0.298] (5-5)
由公式（5-3）可得：
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第47页

𝑀
𝐹= ∈ [633.8,1409.7] < 1500𝑁 ∙ 𝑚 (5-6)
𝑑1 tan 𝛽
因此该电动推杆符合腕关节驱动要求。
根据电动推杆安装位置与转角𝜃1 的几何关系，结合正运动学模型，可以得到电动推
杆长度𝑠2 与其关系：
2 2 𝜋
𝑠2 = √𝑑1 + 𝑑2 − 2𝑑1 𝑑2 cos ( − 𝜃1 ) (5-7)
2
为了实现该电动推杆的往复运动，选用 L298N 双 H 桥电机驱动板模块，如图 5-6，
该模块可直接驱动两个 12V 电压直流电机，最大驱动部分峰值电流 20A，最大功耗
180W，有逻辑控制信号接口，该接口可用电压 5V。并且，该模块可在-25 至 85 摄氏
度的温度下工作，完全适应高空作业环境，重量仅 33g，如图 5-6 所示。

图 5-6 L298N 模块

5.1.2.4 蜗轮蜗杆电机及舵机

MG
L1 L2 L3

M1 M2

Ga Gh

图 5-7 挂扣机械臂受力分析图
由于挂扣机械臂安装在电力铁塔攀爬机器人攀爬主体上，在攀爬主体攀爬时，机
械臂底座与攀爬主体臂部固结，因此底座与地面水平的角度受到攀爬主体张合角度的
影响，最大时可接近与水平地面垂直。挂扣机械臂在实现机械臂挂取安全扣时，需要确
保机械臂在任意姿态都能实现机械臂的旋转动作，并且不可晃动，因而在机械臂关节
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第48页

应选取具有自锁功能的蜗轮蜗杆电机。为确保机械臂在旋转过程中力矩的大小，本节
将挂扣机械臂进行合理简化，在机械臂全部伸直，并且平行于水平地面时所需扭矩最
大，为了方便计算，此时底座安装位置近似看作与地面垂直，这样，整个机械臂可看作
悬臂梁[49]，如图所示。
对该机械臂进行静力学分析，根据理论力学知识，对于机械臂与安装位置接触点
来说，机械臂受到一个剪力 F 和旋转力矩 MG，从而由该点的静态平衡公式可得：
𝐹 = 𝐺𝑎 + 𝐺ℎ = 29.3𝑁 (5-8)
𝐿1 +𝐿2 +𝐿3
𝑀𝐺 = 𝐺𝑎 × ( ) + 𝐺ℎ × (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 ) = 11.07𝑁 ∙ 𝑚 (5-9)
2
在第一关节处，若需要机械臂能够驱动，则必须满足水平状态下的输出扭矩，该状
态下，第一关节右侧可视作悬臂梁，机械臂重力作用点及大小发生变化，则：
𝐿2 +𝐿3
𝑀1 = 𝐺𝑎 × ( ) + 𝐺ℎ × (𝐿2 + 𝐿3 ) = 8.794𝑁 ∙ 𝑚 (5-10)
2
同理：
𝑀2 = 𝐺𝑎 × 𝐿3 /2 + 𝐺ℎ × 𝐿3 = 1.514𝑁 ∙ 𝑚 (5-11)
此时可以选取蜗轮蜗杆电机为 ASLONG A5882 双出轴蜗轮蜗杆电机，驱动电压
12V/24 可选，额定功率 30W；舵机为 RDS5160 大扭矩 60kg 舵机，如图 5-8。

图 5-8 挂扣机械臂减速电机及舵机

5.1.3 无线通讯及上位机

串口是单片机与外部设备间进行数据通信的重要方式，其简单快捷且支持大部分
电子设备，常说的串口通信 USART 是一种全双工通用同异步收发模块，其具有全双工
操作，支持多机通信，可软件设定收发波特率等特点，因而本文将采用串口实现上位机
与下位机的串行通信。
在实际作业环境中，机器人一直处于铁塔攀爬作业中，大部分时间处于高空状态，
而工作人员要在地面手持下位机及遥控设备进行监测，因而上位机与下位机之间需要
无线模块实现串行通信，实现远程控制。本文在无线模块上选择 ESP8266 模块，该模
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块采用串口与 MCU 或其他串口设备通信，本身自带 TCP/IP 协议栈，能够实现串口与

WIFI 之间的转换，且整体体积小巧，在空旷地带 AP 模式下传输距离约 30m，兼容 3.3V
和 5V 单片机系统，波特率调整范围为 110-921600bps。

图 5-9 ESP8266 连接及 Labview 上位机界面

无线模块与单片机的硬件接线方式如图 5-9 所示，无线模块直接与串口连接，无线
模块的 TXD 输出端口接单片机串口的 RXD，模块的 RXD 输入端口接单片机的 TXD，
VCC 接单片机高电平输出端口，GND 接单片机 GND。传感器将机器人所处环境状态
数据以 115200bps 速率完成传输，并在上位机处理。
表 5-2 无线传输数据帧格式

名称 通道 1 通道 2 通道 3 通道 4
值 变量 变量 变量 变量
字节数 1 1 1 1

5.1.4 挂扣机械臂遥控模块

机器人借助图传模块为地面人员提供环境信息，地面人员通过遥控模块控制机械
臂挂扣。

图 5-10 DJI 遥控套件

选用如图 5-10 所示 DJI 遥控套件，该遥控器工作于 2.4GHz 频段的无线电通讯设
备，仅能与 DR16 接收机配。开阔室外中，该遥控器最大的控制范围可达 1000m，最长
工作时间可达到 12 个小时。DR16 接收机输出的信号为标准的 DBUS 协议数据,当遥控
器与接收机建立连接后,接收机每隔 14ms 通过 DBUS 发送一帧 18 字节数据，波特率为
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100Kbp，采用奇偶校验。
分别将通道 1、通道 2、通道 3 设置为挂钩机械臂的底座回转电机、底座俯仰电机、
臂部俯仰电机的控制速度方向通道，两个拨动开关设置为舵机位置和电磁铁吸附的闭
合开关，从而实现挂扣机械臂的人工操作。

5.1.5 传感器选型

a）位置传感器 b）超声波传感器

c）摄像头 d）无线图传
图 5-11 各类传感器部件
在电力铁塔攀爬机器人控制系统中，传感器在越障过程中起到了至关重要的作用，
其性能决定了机器人了能否正常进行攀爬、抓取以及越障动作。各类传感器实物如图
5-11 所示。分析其功能需求，可以得到传感器的类型主要包括：
（1）位置传感器：选用机械式限位开关，主要用于运动极限位置的限制和机械夹
持爪夹取状态的校验。
机械微动开关相当于一个单刀双闸开关，分为常开和常闭模式，当电机丝杆转到
指定位置是触碰微动开关，通过 IO 口产生一个中断反馈信号，控制电机的启停。
（2）距离传感器：鉴于环境因素，选用超声波测距传感器，获取障碍物距离，为
实现越障步长判断提供距离信息。
由于电力铁塔攀爬机器人大部分工作在暴露在野外的高空中，环境中光线环境不
可确定，相较于受到环境因素影响较大的激光测距，超声波测距更适合本文设计环境，
其基本的精度也能适应大部分状况。超声波模块选用 US100，测距区间最低 2cm，最
高可达 4.5m 的，适用性强。输入电压 2.4V~5.5V，功耗高于 2mA，内置看门狗，自带
校正温度传感器，工作温度可靠。该模块可根据跳线帽选择两种数据模式，分别为 GPIO
和串口 UART。
（3）视觉传感器：一般选用摄像头，负责图像传输和视觉图像采集，为地面工作
人员提供铁塔相应位置信息。
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第51页

摄像头选取山狗 sj4000 1200 万像素摄像头，可拍摄 1080P&30fps 图像，同时搭配

猛玛小玛 300 无线图传模块，通过安卓 APP 可实时探测攀爬机器人附近塔面及线路状
况。
（4）其他传感器：包含电机编码器、温度传感器 DP18B20 等。

5.1.6 配电池选型

根据前文介绍的机械臂主要驱动模块的介绍可知，攀爬机器人运动过程中的主要
耗能元件包括攀爬主体中的两个逐步部 DJI M3508 P19 直流无刷电机，一个臂部 57 丝
杠电机，两个直流电动推杆，挂钩主体机械臂上的 3 个直流涡轮蜗杆电机、1 个舵机及
若干微型传感器。
表 5-3 步进电机及丝杠参数表

型号 额定电流 步距角 额定转矩 丝杆长度 导程

57BYGH56P280 2.8A 1.8° 1.8N∙m 400mm 4mm

表 5-3 所示参数是前文涉及的步进电机主要参数，由于步进电机运动时其功率是
随着转速的变化而变化的，因此仅可根据步进点击转速估算其功率，其力矩和功率的
换算如下：
𝑃 = 𝑀Ω (5-12)
又因为：
𝛺 = 2πn/60 (5-13)
因此可得步进电机功率与转速关系：
𝑃 = 2𝜋𝑛𝑀/60 (5-14)
式中 P 为步进电机功率（W）；𝛺为步进电机角速度（rad/s），n 为步进电机每分钟
转速，M 为步进电机驱动力矩（N ∙ m）。
由于攀爬机器人的速度技术指标要求机器人的基本平均攀爬速度为：
𝜈 = 2𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 33.3𝑚𝑚/𝑠 (5-15)
本设计的蠕虫式攀爬机器人以一次开合的蠕动为一个周期，其攀爬主体的机械臂
开合的最小距离𝑙𝑚𝑖𝑛 为 350mm,最大开合距离𝑙𝑚𝑎𝑥 为 1250mm,因此一个周期需要的跨距
为：
𝐿 = 2 ∗ (𝑙𝑚𝑎𝑥 − 𝑙𝑚𝑖𝑛 ) = 1800𝑚𝑚 (5-16)
可得攀爬机械臂一个正常跨距的平均周期为：
𝐿
𝑇 = = 54𝑠 (5-17)
𝜐
然后结合丝杠电机在臂部的安装位置，可以求出丝杠电机要求转速为：
60𝐿
𝑛= = 250𝑟/𝑚𝑖𝑛 (5-18)
2𝑃ℎ 𝑇
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代入前面的步进电机功率公式（5-14）可得功率 P 约为 47.1W。
假定周期期间各驱动机构按其额定功率运动，则：
𝑓 ∑ 𝑊𝐻 = 𝑉𝐶/1000 (5-19)

式中左式 W 所有电机消耗的功率∑ 𝑊消耗总功率，H 为目标工作时间，设计指标

为 1h，f 为可靠系数，这里取 1.2，右式 V 为电池电压（24v），C 为电池容量。
将机器人其它电机根据额定功率计算，由公式（5-19）反求电池所需容量为：
1.2 × [(2 × 150) × 0.3 + 20 × 2 + 47.1] × 1 × 1000
𝐶= = 8855𝑚𝐴𝐻 (5-20)
24
基于以上分析，常见的电池类型有：
（1）干电池（锰锌电池）作为早期的电池类型，电压一般不高于 15V，所能持续
产生电流也不大于 1A，性能较弱。
（2）蓄电池是应用最广泛的电池之一，优点是充放电反复多次使用，经济实惠，
并且可以提供很大的电流，缺点在于比能量低，一般体积较大。
（3）锂电池作为当今最广泛使用高能量电池，比能量大，电压较高，使用寿命长，
可在-40～150℃使用，兼具诸多优点，也更加稳定环保。
对比市场上相应品牌的电池，并综合考虑对应驱动控制元件的接口问题，选用两
块经纬 M100 TB48D 电池，如图 5-12 所示，该电池单块容量为 5700mAh，并且体积较
小，可电池自我管理，确保了使用时的安全。

图 5-12 M100 TB48D 动力电池

5.2 嵌入式控制系统软件系统

5.2.1 开发环境及软件

本文设计的电力铁塔攀爬机器人需要在机械结构和控制系统硬件搭建完成之后，
通过编写相应的软件程序驱动各模块的运作并实现相应任务功能。软件设计时需要首
先满足基本的驱动要求，方便半自动的机械结构实验验证，其次要考虑自动模式下程
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第53页

序各模块的设计。本文采用 MDK5 开发环境，编译软件为 Keil5，使用大部分 Cortex-

M 系列微控制器。
HAL 库不同于标准库，作为 ST 公司提出的一类新的库函数，将对寄存器的操作
抽象出来，由于其使用与具体硬件型号无关，使得移植更方便，应用范围更广。搭配其
推出的配置 STM32 代码的工具软件 STM32Cube MX，可实现时钟配置、芯片内部模块
初始化、引脚选择及设置等操作，甚至可以勾选操作系统和诸多外设驱动、总线配置。

图 5-13 STM32 Cube MX 及 Keil5 软件界面

为了使得机器人的任务控制更加高效，同时便于日后单片机资源的管理利用，将
在嵌入式芯片中移植 FreeRTOS 操作系统，其相较于其他实时操作系统，内核 ROM 和
耗费 RAM 消耗更少，并且商用上是免费的[50]，广泛应用在众多智能控制行业[51-54]。在
配置移植完操作系统底层文件后，在 FreeRTOS 操作系统中一般还会有应用层（APP 层）
和板级支持包（BSP 层），如图 5-14 所示，其中 BSP 层主要包括了对 UART、CAN、
PWM 等硬件的具体功能外设的实现，应用层（APP 层）一般是用户实现的主要任务。

APP层 BSP层 FreeRTOS层

climb_task croutine

data_deal bsp_usart event_groups

bsp_can list
wifi_task
bsp_led queue
PID
cmsis_os
bsp_dma
remote_con
trol tasks
bsp_tim
kinematics port
_task timer
path_plannin
heap_4
g

图 5-14 软件系统主要结构组成图
整个应用层应包括系统系统初始化任务，攀爬主任务 climb_task，路径规划任务
path-planning，姿态反解任务 kinematics _task，对超声波、温度传感器的数据处理任务
data_deal，对上位机通讯传输的无线通讯任务 wifi_task，计算 PID 控制量的 PID 任务
和半自动无线遥控的任务 remote_control。
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第54页

系统启动后，系统初始化任务运行，初始化定时器、AD/DA、DMA、CAN 等外设
驱动，初始化无线 wifi、传感器等外设，创建设定任务及相关优先级，随后处于挂起状
态。数据处理任务与无线通讯任务为上位机时刻提供温度数据，攀爬主任务运行，判断
手动模式与自动模式，若未手动模式，在遥控任务下手动操作。在自动模式下经一系列
决策确定步长后调用路径规划任务，得到笛卡尔空间坐标，发送消息通知姿态反解任
务求得关节控制量，然后调用 PID 任务实现机器人运动控制。

5.2.2 软件系统决策设计

攀爬机器人在上升过程中主要依靠传感器反馈的数据指导动作执行，由超声波测
距传感器提供距离参数，微动开关控制丝杆传动行程及摄像头提供控制视角。为了对
控制系统控制流程有一个更直观的说明，下面采用流程图来表示决策层的设计。
开机自检模块如图 5-15 所示，当机器人开机出现故障时，控制系统会产生报错并
提醒进行工人检查，当检查完毕重新上电，待自检通过便可将机器人安装上塔。

图 5-15 开机自检

当机器人安装完成后便可执行攀爬动作，首先读取遥控器数据，判定机器人的工
作模式（手动、自动）
；手动则进入遥控模式，自动模式读取微动开关判断是否调用读
取超声波传感器数据，进行距离判断，给出攀爬机器人下阶段的运动步距；步长确定后
还需要通过路径规划任务和姿态反解任务确定各关节电机控制量，计算 PID 控制量，
实时反馈；到达目标位置，夹爪夹紧，期间判断任务是否出错。攀爬任务流程如下图 5-
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第55页

16 所示：

图 5-16 机器人攀爬运动

机器人整个攀爬流程中需要对越障步长进行判断，根据第三章对步态的规划，其
基本流程如图 5-17 所示。

图 5-17 超声波越障决策
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第56页

5.3 机器人运动控制基础

5.3.1 电机 PID 控制

PID 控制在常见的电机控制中是最通用并且普遍可靠的闭环控制方法[55-57],市面上
购买的除本身自带闭环控制的伺服电机以外，大部分通用的电机器件都需要通过闭环
控制来实现攀爬机器人运动的精确性。在机器人运动控制中，电机的控制是整个控制
系统最常见也是基础的控制环节，机械臂的路径规划与其他越障控制的实现都是建立
在电机精确控制的基础上，因此，嵌套在底层的电机控制需要更简单高效的方法才能
确保整体控制的快速和稳定，PID 控制就是最好的选择之一。
PID 作为最为常见的闭环控制方法，其原理就是将当前的系统输出与输入作比较，
两者的偏差再由比例（P）、积分（I）和微分（D）处理的线性组合，产生相应控制量，
不断反馈校正，实现最终控制目的。其基本原理如图 5-18 所示，控制公式为：
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 𝑒 ′ (𝑡) (5-21)
0

式中𝐾𝑝 、𝐾𝑖 、𝐾𝑑 分别为 PID 控制的比例、积分、微分系数，𝑒(𝑡)为 t 时刻输出输入

的差值，𝑢(𝑡)为最终用于控制被控对象的控制器输出量。

图 5-18 PID 基本原理

在实际应用中，传感器反馈回来的基本都是离散化的数据，因此必须通过采样方
式将 PID 连续控制离散化，采样周期 T 足够小时，各部分可转化为：
𝑚

𝑢𝑚 = 𝐾𝑝 𝑒𝑚 + 𝐾𝑖 ∑ 𝑒𝑗 + 𝐾𝑑 (𝑒𝑚 − 𝑒𝑚−1 ) (5-22)

𝑗=1

式中𝑢𝑚 是第 m 个采样周期时刻的控制输出量，𝑒𝑚 为第 m 个采样周期时刻系统偏

差，𝐾𝑝 、𝐾𝑖 、𝐾𝑑 分别为 PID 控制的离散比例、积分、微分系数。
对于机械臂的控制，末端轨迹的变化最终的实现都落实在关节空间内各个电机的
旋转控制，PID 是整个攀爬机器人机械臂主体控制模型[58]的基础，攀爬机器人中上下
夹持爪的张合电机通过 CAN 通信实现 PID 的速度控制,由于该电机与前代机器人相同，
根据调参经验沿用临界比例法得到电机空载下三个参数分别为 4.2,0.2,0.1，根据其响应
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第57页

曲线图 5-19 得，其存在电机负载引起的短暂的响应时间滞后，但本身的跟踪精度符合

要求，不会对运动控制产生较大影响。

图 5-19 电机负载响应曲线

5.3.2 PWM 电机调速

直流电机中最常用的控制方式为 PWM 脉冲宽度调制，即通过频繁改变晶体管或

MOS 管的导通时间来改变直流电动机电枢上高低电压的比列，从而改变平均电压的大
小[59]，常用频率调节方法有定宽调频、调宽调频、定频调宽 3 种[60]。本文采用脉宽 PWM
来控制电机的速度，在每个脉冲的宽度不变的情况下，改变高电平和低电平各自的时
间占比来控制速度。
要实现电机的精确控制，那么脉冲的数量和频率一定要是可控的，对于本文设计
的攀爬机器人，攀爬主体臂部伸缩关节的步进电机及腕部关节的电动推杆主要通过
PWM 波实现控制，采用 stm32 的定时器比较输出模式，产生数目可知的脉冲进行电机
旋转角度控制，从而实现丝杠的位置控制。同时，挂扣机械臂的舵机也是通过 PWM 波
的占空比控制舵机的转动角度与速度，对安全扣挂扣位置进行微调。

5.4 样机试验及分析

5.4.1 结构可行性攀爬试验

为了验证机器人机构设计的可行性，按照预先设计好的攀爬步态将机器人样机在
实际电力铁塔工况中进行实地验证，常规攀爬步态样机实验如图 5-20 所示，其操作控
制流程如下所示：
（1）工作人员将攀爬机器人放置在攀爬对象较高的位置上，拨动手动遥控器波动
开关 1，上下腕关节及臂部伸缩关节收缩至初始值，上下夹持爪松开；
（2）拨动手动遥控器的开关 2，操控手动遥控器的摇柄，下部夹持爪夹紧后，控
制攀爬机器人上下腕关节及臂部伸缩关节运动，机器人上臂抬升至最大行程 1250mm，
上部夹持器与夹持对象平行为止；
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第58页

（3）再次拨动手动遥控器波动开关 2，上端夹持爪夹紧，在检测到上端夹持爪夹
紧后，下端夹持爪松开；
（4）下端夹持爪松开后配合手动遥控器的摇柄，控制攀爬机器人上下腕关节运动
及臂部伸缩关节收缩，机器人下臂收缩至 350mm，下部夹持器与夹持对象平行为止。
重复上述步骤（2）至（4）完成攀爬任务。

a） b）

c） d）
图 5-20 机器人攀爬实验
通过实地试验，攀爬机器人具备在圆柱塔攀爬脚钉柱及角钢塔主材无障碍部分的
常规攀爬能力。并且，在机器人搭载负载时，上下任意一夹持爪单独夹持攀爬对象时都
可在任意姿态稳定可靠地支持整个机身，同时攀爬运动过程中上下腕关节、伸缩关节
及夹持爪均能灵活转动，机身没有明显的歪斜，夹持稳固，验证了本设计方案的可行
性。
在机器人到达指定位置时，机械臂遥控挂扣实验如图 5-21 所示，机器人可完成挂
扣任务，其相应的操作流程为：
（1）攀爬机器人到达指定位置后，操作挂扣机械臂底部回转关节旋转，使得挂扣
机械臂正对挂扣主体；
（2）通过攀爬主体上的图传模块，操纵挂扣机械臂底部旋转关节靠近挂扣对象，
微调回转关节使安全扣压入就挂扣主体；
（3）拨动遥控器拨动开关 3，电磁铁断电，完成脱钩动作；
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第59页

a） b） c）
图 5-21 机械臂挂扣实验

5.4.2 机器人设计指标测试

根据机器人研发初期机器人相关设计指标，在如图 5-22 项目现场对机器人的重量、

速度、运行时间及越障性能等方面进行了一系列实验。
本文设计的电力铁塔攀爬机器人在本体总重（除自动安全扣及安全绳、地面设备
外）上为 16.36kg，攀爬最大速度约 2.31m/min，自动安全扣固定及安全绳下方时间为
46s，机器人最大负载约 5.32kg，机载电池所满足最大工作时间约 1.2h，并能对固定
障碍进行越障，满足电力铁塔攀爬机器人基本设计要求。

图 5-22 项目验收现场

5.5 本章小结

本章为了验证整个攀爬机器人的攀爬性能，为攀爬机器人设计了基于 STM32 的控
制系统，对各模块选型设计，加工制作装配出电力铁塔攀爬机器人的样机，并在实验室
实验平台及实地现场进行攀爬实验及安全扣挂扣实验，实验结果验证了攀爬机器人攀
爬性能，并具有一定越障能力，满足工程应用需求。
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总结与展望

本文针对实际情况，分析电力铁塔攀爬机器人的研究背景意义，总结了攀爬机器
人设计中的关键技术，在前代机器人结构的基础上，做出了如下贡献：
（1）设计完善了一种带越障功能的电力铁塔攀爬机器人的机械结构，采用可适应
角钢塔及圆柱塔的模块化夹爪，并为机器人设计了相应的安全绳挂扣机械臂，提出了
一种电力铁塔攀爬机器人工作功能及流程，为后续电力行业攀爬机器人应用研究开拓
思路。利用 D-H 方法建立了机器人运动学模型，利用 Matlab Robotics Toolbox 分析其
运动范围，验证运动性能;
（2）提出了一种针对 110KV 输电线路电力铁塔实际情况的新型运动及越障步态
策略，使得电力铁塔攀爬机器人的研究向应用场景发展。
（3）为本文设计的电力铁塔攀爬机器人改进了一种规划速度更快的基于双向 RRT
的路径规划方法，仿真验证其算法性能及越障可行性。
（4）基于 STM32F4 主控，为电力铁塔攀爬机器人设计搭建了相应的软硬件系统，
制作了两代机器人样机，在 1:1 的实验平台及电网应用实地进行了攀爬实验，验证其设
计指标及工作能力。
然而，由于项目进度的时间问题及个人能力精力的限制，攀爬机器人仍然存在以
下需要改进及完善的问题：
（1）在结构方面，攀爬机器人的爪部结构可进行完善，以增强其普适性。同时，
为了应对更加复杂的工作环境，攀爬机器人攀爬主体部分的腕部自由度可增加，提升
攀爬主体的灵活性；
（2）作为安全扣挂钩的机械臂未来可配合视觉识别安全钩的实时姿态，实现自动
挂取；
（3）对于本文提出的越障路径规划方法，未来可对障碍物识别分类，改善关节加
速度突变状况，在动力学方面综合分析，实现机械臂运动越障的平稳精确控制；
（4）各功能模块不够完善，集成度不高，状态监测系统可增加高度、湿度等数据，
并且机器人图像传输模块、状态监测模块及遥控模块在可在未来进行整合集成，为攀
爬机器人提供一个功能和性能完善的地面监测操作平台。
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第61页

致谢

时光如白驹过隙，转瞬间三年的研究生生涯即将结束，回首三年，感触良多：研一
时上专业课程充实，研二时参与项目和竞赛的艰辛付出，研三找工作和写论文的无限
辛酸，这一幕幕都历历在目，但心中充盈最多的仍是收获与感谢，收获的是能力的提
升、深厚的情谊；感谢的是教诲与指导、同门的帮助与信任。
首先要感谢导师高宏力教授三年来的教诲与指导，自己的成长和进步离不开高老
师的监督与鼓励。高老师在这三年中不断为我们树立正确的学术理念和学习方式，为
我们制定了更完善的实验室制度，让我严于律己，不断进步；其次要感谢鲁彩江老师，
为我提供了更多将学习内容付诸实践的项目，同时在项目进展中不断引导和指正，让
我收获颇多。
同时感谢实验室的同门们，在整个项目中为我提供众多的帮助和指导，共同推进
项目的完成。尤其感谢 2016 届刘帅师兄，同届的蔡璨羽、王雨、谷腾达同学和 2018 届
的戴志坤师弟，是他们的辛勤付出和共同成长才让这三年的学习生活更加充实。
感谢我的家人，在我求学生涯里对我的无私的付出和支持。
最后，感谢参考文献相关作者对该研究方向的付出与指引，使我能在其基础上学
习进步。谨向在百忙中抽出宝贵时间的评阅专家、教授们表达深深地敬意和衷心的感
谢！
 西南交通大学硕士研究生学位论文 第62页

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[2] Qize Yi,Caijiang Lu,Wei Wang. Optimal Control Algorithm of Working Speed of De-icing
Robot Based on Fuzzy PID.The 2020 IEEE 4th Information Technology, Networking,
Electronic and Automation Control Conference (ITNEC 2020)(已录用)
[3] 鲁彩江, 王威, 高宏力, 刘帅等. 一种电力铁塔攀爬机器人及其越障方法. 发明.（有
权）
[4] 王威, 鲁彩江, 高宏力, 蔡璨羽等. 一种攀爬机器人. 实用新型.（有权）
[5] 高宏力，姜雪冰，王威，王云等. 一种自动抬升抓起放置结构. 实用新型.（有权）
[6] 王雨, 鲁彩江, 高宏力, 王威等. 手扶式爬杆机构及手扶式爬杆机. 实用新型.（有权）