Ushtrimi 3 - Teorema e qëndrës së masës

Për rrotën me masë m që rrokulliset pa rëshqitje nën veprimin e forcës konstante P

kërkohet:

 Të përcaktohet madhësia maksimale e forcës konstante P.

 Të gjendet ekuacioni i lëvizjes së qendrës së masës të rrotës në qof̣të se në
momentin fillestare të kohës x S 0 =0 dhe v 50 =0
Tabela e varianteve

R r, α, β,
Varianti m , kg IS μ δ , cm
cm cm gradë gradë

5 240 40 60 15 - - 0,10 1,0

∑i =1 ⃗
Fi =0 ∑i=1 ⃗
F i= ⃗
n n ' j
R vektori kryesor i forcave të jashtme
n
m=∑ i=1 mi−¿ masa e smpm

Kemi: m as =⃗
'
R

Barazimi shpreh teoremën e lëvizjes së qendrës së masës:

Teorema 1: Qendra e masës e një sistemi mekanik pikash material (smpm) lèviz si një
n
pikë materiale me masè sa masa e sistemit m=∑ i=1 mi mbi të cilēn vepron forca kryesore
e forca të jashtme të sistemit ⃗
R =∑ i=1 ⃗
' n j
Fi

Në varësi të mënyrës së dhënies së lëvizjes së qendrës së masave barazimi mund të

paraqitet në këto forma:
 2
⃗ d r⃗ s
 Vektoriale m ŕ s=m 2
=⃗
F
dt

 me koordinata karteziane
n n n
m ẍ s=∑ ❑ F =R m ÿ s=∑ ❑ F =R m z̈ s=∑ ❑ F izj =Rzj
j
iz
j
x
j
iy
j
y
i=1 i=1 i=1
¿
¿
 me metodën natyrore
n n n
Ṡ 2
m s̈=∑ ❑ F ¿=R m =∑ ❑ F ¿ =Rnj 0=∑ ❑ F ib =Rbj
j
r
i=1 ρτ i=1 i=1
¿
¿
' ' '
Rτ , Rn , Rb janë projeksionet e forcës kryesore sipas tangentes, normales kryesore dhe
binormales në trajektoren e qendrës së masave (S).

Shembull - Teorema e qëndrës së masës

Të përcaktohet madhësia maksimale e forcës konstante P, nën veprimin e së cilës rrota

me masë m rrokulliset pa rrëshqitje. Gjithashtu, të gjëndet për këtë rast ekuacioni i 0

Jepet : m=200 kg ; R=60 cm ; r=10 cm; i s=50 cm; α=15 ∘ ; β=30∘ ; μ=0.10 ; δ =0

Zgidhje

Ekuacionet diferenciale të qendrës së masës

 { {
m ẍ s=P cos ⁡β−G sin ⁡α + F f
m ẍ s=∑ Flx
m ÿ s=−P sin ⁡β−G cos ⁡α + N
m ÿ s =∑ F ly ⇒
ẍ s
I s ε=∑ ms (F l) I s =Pr−F f R
R
¿
¿

Gjatë gjithë lëvizjes y s =R ⇒ ẏ s= ÿ s=0

ν s ẋ S dω ẍ s
Për bllokun: I s=mi 2s v s=ω ⋅ r ⇒ ω= = ε= =
R R dt R

1
ẍ s=
m
( P cos ⁡β−mg sin ⁡α + F j )
¿ 0=−P sin ⁡β−Gcos ⁡α + N
R
¿ ẍ s = 2 ( Pr−F f R )
mi s
¿
¿

Nga ekuacioni (2), kemi:

Nge ekuacioni i fërkimit

0=−P sin ⁡β−G cos ⁡α + N

⇒ N =P sin ⁡β+ Gcos ⁡α

F f =μN

Barazojmẽ 1 me 3 dhe kemi:

F f =μN =μ(P sin ⁡β +mg cos ⁡α )

1 R
ẍ s=
m
( P cos ⁡β−mg sin ⁡α + F f )= 2 ( Pr−F f R )
mi s
2
i s (P cos ⁡β−mg sin ⁡α + μ(P sin ⁡β +mg cos ⁡α ))=R ( Pr−μR(P sin ⁡β +mg cos ⁡α ))
2 2 2 2 2 2
i s P cos ⁡β−i s mg sin ⁡α + i s μP sin ⁡β+i s μmg cos ⁡α =Pr ⁡R−P R μ sin ⁡β−R μmgcos ⁡α

i 2s mg sin ⁡α −μmg cos ⁡α ( i 2s + R2 )

P= =¿ ¿P=45.9 N
i s cos ⁡β+ μ sin ⁡β ( i s + R )−rR
2 2 2