MP – Równania i ich współczynniki 20.11.

2017
RÓWNANIA KANONICZNE METODY PRZEMIESZCZEŃ

n n
 k ij   j +  k i    + k io = 0, dla i = 1, 2, ..., n
j 1  1
n n
 kj   j +  k    + ko = 0, dla  = 1, 2, ..., n
j 1  1

gdzie
iloczyny k ij   j oraz k i    są momentami w rotacyjnej więzi "i" wywołanymi odpowiednio:
– obrotem rotacyjnej więzi "j" o kąt  j ,
– przesunięciem w miejscu i kierunku translacyjnej więzi "" o   ,
k ij , k i , k io są momentami w rotacyjnej więzi "i" wywołanymi odpowiednio:
– obrotem rotacyjnej więzi "j" o kąt  j  1 ,
– przesunięciem w miejscu i kierunku translacyjnej więzi "" o    1 ,
– obciążeniem zewnętrznym,
iloczyny kj   j oraz k   są siłami w translacyjnej więzi "" wywołanymi odpowiednio:
– obrotem rotacyjnej więzi "j" o kąt  j,
– przesunięciem w miejscu i kierunku translacyjnej więzi "" o   ,
kj , k , ko są siłami w translacyjnej więzi "" wywołanymi odpowiednio:
– obrotem rotacyjnej więzi "j" o kąt  j  1 ,
– przesunięciem w miejscu i kierunku translacyjnej więzi "" o    1 ,
– obciążeniem zewnętrznym.
Z powyższych określeń wynika, że współczynniki "k" mogą być podzielone na 6 grup to jest:
– momenty w dodanych więziach rotacyjnych wywołane:
– obrotami ( K  = [k ij ] ),
– przesunięciami ( K  = [k i ] ),
– obciążeniem zewnętrznym ( K o = [k io ] )
– reakcje w dodanych więziach translacyjnych wywołane:
T
– obrotami ( K  = K  = [kj ] ),
– przesunięciami ( K  = [k ] ),
– obciążeniem zewnętrznym ( K o = [ko ] ).
W zapisie macierzowym układ równań może być przedstawiony w postaciach
 k11 ,  k1n , k1I ,  k1n    1   k10 
             

k n 1 ,  k n n , k n I ,  k n n   n  k n o  K  , K     K o  
           K  z  Ko  0
 k I 1 ,  k In , k II ,  k In    I   k I 0  K  , K     K o 
             
     
k n 1 ,  k n n , k n I ,  k n n ,  n  k n o 

http://zsibb.pwr.wroc.pl/zukowski 1
MP – Równania i ich współczynniki 20.11.2017
WZORY OKREŚLAJĄCE WSPÓŁCZYNNIKI UKŁADU RÓWNAŃ - teoria rzędu 1-go

Reakcje (momenty) w dodanych więziach rotacyjnych wywołane jednostkowymi obrotami dodanych

więzi rotacyjnych
K  ; k ii   M iji  k i   aij  EJ ij Lij  k i , k ij  M ijj  bij  EJ ij Lij , dla j  i,
j j

gdzie M  M ij ( i  1)  aij  EJ ij Lij ,

i
ij M ijj  M ij ( j  1)  bij  EJ ij Lij ,
j – numery węzłów połączonych prętami z węzłem i .
Reakcje (momenty) w dodanych więziach rotacyjnych wywołane jednostkowymi przesunięciami w miejscach i
kierunkach dodanych więzi translacyjnych
K  ; k i   M ij    cij  EJ ij Lij  ij , gdzie M ij  M ij (   1)  cij  EJ ij Lij  ij ,
j j

 ij   ij (   1)  ij Lij – kąt obrotu cięciwy pręta ij ,

ij   ij (   1) – wzajemne poprzeczne przesunięcie końców pręta ij .
Reakcje (momenty) w dodanych więziach rotacyjnych wywołane obciążeniem danym

kiF   M ij  M i
oF o

 j

K o ; kio  ki   M ijo
 j
k  M oT
 i  ij
 j

gdzie M ijoF , M ijo , M ijoT – momenty na końcu i pręta ij wywołane obciążeniem,

M io – moment obciążający węzeł i .
Reakcje (siły) w dodanych więziach translacyjnych wywołane jednostkowymi obrotami więzi rotacyjnych
K  ;  i

i

kj   ( M ijj  M jij )  ij  Vijj  ij   c ji  EJ ij Lij  ij ,
i

gdzie Vij  Vij ( j  1)  c ji  EJ ij

j
L 
ij
2
.
Reakcje (siły) w dodanych więziach translacyjnych wywołane przesunięciami w miejscach i kierunkach
dodanych więzi translacyjnych
K  ; k    ( M ij  M ji )  ij   k s  Ls  Ls 
ij s

 Vij   ij   k s  Ls  Ls   d ij  EJ ij Lij  ij  ij   k s  Ls  Ls ,

  

ij s ij s

gdzie Ls – wydłużenie więzi sprężystej translacyjnej wywołane przemieszczeniem    1 .
Reakcje (siły) w dodanych więziach translacyjnych wywołane obciążeniem danym

kF   ( M ij  M ji )  ij   F f   f
oF oF  

 ij f

K o ; ko  k   ( M ijo  M oji )  ij   k s  Ls  Los
 ij s
k   ( M oT  M oT )    k   L  LoT
  ij ij ji ij s s s s

gdzie  f – przemieszczenie w miejscu i kierunku siły F f wywołane przemieszczeniem    1 ,
Los , LoT
s – wydłużenia więzi sprężystej translacyjnej wywołane przemieszczeniem  lub
zmiana temperatury.

2 http://zsibb.pwr.wroc.pl/zukowski
MP – Równania i ich współczynniki 20.11.2017
MOMENTY WYJŚCIOWE OD OBCIĄŻEŃ
Ze względu na sposób wyznaczania momentów brzegowych w układzie podstawowym
obciążenia dzielimy na:
- wywołujące w układzie podstawowym przesunięcia węzłów,
- i nie wywołujące w układzie podstawowym przesunięć węzłów.
Do grupy obciążeń wywołujących, w układzie podstawowym, przesunięcia węzłów należą:
- przesunięcia węzłów  r lub ich składowe u r (po ich rozłożeniu na u r i v r ),
- zmiany długości prętów L ,
- zmiany temperatury w części reprezentowanej przez zmiany w osiach prętów To
wywołujące zmiany długości prętów LoT   T  L  To .
Dla tych obciążeń należy wyznaczyć kąty obrotu cięciw prętów  ijo na podstawie warunków
kinematycznych i na ich podstawie momenty brzegowe ze wzoru M ijo  cij  EJ ij Lij  ijo ,
które od każdego z tych obciążeń mogą być różne od zera dla wszystkich prętów.
Do grupy obciążeń nie wywołujących, w układzie podstawowym, przesunięć węzłów należą:
- obciążenia siłami ( M , F , q ) ,
- zmiany temperatury w części reprezentowanej przez różnice T  Tw  Tp ,
- błędy montażu typu  i h
- przemieszczenia podpór  r (obroty)
i v r .(składowe przesynięć prostopadłe do osi prętów przyległych)
Dla tych obciążeń wyznacza się momenty brzegowe na podstawie stosownych wzorów zależnych od
typu obciążenia i typu pręta tylko dla prętów, na które działają te obciążenia.
Zatem
w przypadku obciążeń siłami ( M , F , q ) (nie wywołują one przesunięć węzłów w ukł. podst.),
momenty brzegowe w układzie podstawowym M oF wyznacza się na podstawie stosownych wzorów
tylko dla prętów, na które działają te obciążenia.
w przypadku obciążeń zmianami temperatury ( Tw, Tp )
różnice T  Tw  Tp ) nie wywołują przesunięć węzłów a momenty brzegowe w
układzie podstawowym M ijoT (Tij )  cij  EJ ij Lij  ijoT wyznacza się od nich na podstawie stosownych
wzorów tylko dla prętów, dla których różnice te są różne od zera,
zmiany temperatury w osiach prętów To wywołują przesunięcia węzłów a momenty
brzegowe w układzie podstawowym M To wyznacza się od nich z wykorzystaniem wzoru
M ijoT (To)  cij  EJ ij Lij  ijoT dla wszystkich prętów, co wymaga uprzedniego wyznaczenia kątów
obrotów cięciw prętów  ijoT od LoT   T  L  To ,
w przypadku obciążeń przemieszczeniami podpór i błędami montażu
(  r , r  (u r , v r ),  , h, L)
obroty podpór  r , składowe prostopadłe przesunieć vr i błędy montażu  , h nie
wywołują przesunięć węzłów a momenty brzegowe w układzie podstawowym M ijo ( r , vr ,  , h)
wyznacza się od nich na podstawie stosownych wzorów tylko dla prętów, dla których te wielkości są
różne od zera,
przesunięcia podpór  r , ur i błądy montażu L wywołują przesunięcia węzłów a
momenty brzegowe w układzie podstawowym M ijo ( r , ur , L) wyznacza się od nich z
wykorzystaniem wzoru M ijo ( r , ur , L)  cij  EJ ij Lij  ijo dla wszystkich prętów, co wymaga
uprzedniego wyznaczenia kątów obrotów cięciw prętów  ijo od tych wpływów.

http://zsibb.pwr.wroc.pl/zukowski 3
MP – Równania i ich współczynniki 20.11.2017
WYZNACZANIE PRZESUNIĘĆ WĘZŁÓW I KĄTÓW OBROTU CIĘCIW PRĘTÓW
Przesunięcia węzłów, wzajemne poprzeczne przesunięcia końców prętów i kąty obrotu cięciw
prętów mogą być wyznaczane z wykorzystaniem związków kinematycznych dla prętów.
W przypadku gdy zmiany długości prętów są zerowe L  0 mogą być w tym celu wykorzystane
również płany przesunięć lub związki analityczne dla zamkniętych ciągów prętów.
ZWIĄZKI KINEMATYCZNE DLA PRĘTÓW
Przesunięcia węzłów wywołane przesunięciami podpór i zmianami długości prętów mogą być
wyznaczane na podstawie związków kinematycznych w postaci:
u p   cos  pk   v p   sin  pk   u k  cos  pk  v k  sin  pk  L pk ,
   
u p  sin  pk  v p   cos  pk  u k   sin  pk  v k  cos  pk   pk
gdzie u p , v p , u k , v k - składowe przesunięć końców prętów,
odpowiednio, w kierunku osi x i y,
indeks p – numer węzła początku pręta, Lxij x
indeks k – numer węzła końca pręta, p up
L pk - wydłużenie pręta pk, vp  pk
 pk - wzajemne poprzeczne przesunięcie końców pręta pk,
Lyij
cos  pk  Lx pk / L pk sin  pk  Ly pk / L pk .
, . uk
Powyższe związki mogą też być przedstawione w postaci
y vk k
 u p  u k  L pk  cos  pk   pk  sin  pk ,
 v p  v k  L pk  sin  pk   pk  cos  pk .
Związki kinematyczne wykorzystuje się w ten sposób, że buduje się układ równań, który tworzą:
– związki między przemieszczeniami końców prętów a zmianami ich długości dla każdego pręta
(tyle równań ile prętów)
u p   cos  pk   v p   sin  pk   u k  cos  pk  v k  sin  pk  L pk ,
– warunki uwzględniające, że kąty obrotu cięciw a więc i wzajemne poprzeczne przesunięcia ich
końców dla prętów: wspornikowego i sztywno łyżwa są równe zero  pk  0
(tyle równań ile prętów tego typu)
u p  sin  pk  v p   cos  pk   u k   sin  pk   v k  cos  pk   pk  0 .
(wygodniej dla tego typu prętów wykorzystywać warunki:
u p  u k  L pk  cos  pk , v p  v k  L pk  sin  pk ),
– oraz warunki brzegowe (dane przesunięcia – mogą oczywiście być zerowe).
Rozwiązanie tego układu równań określa przesunięcia wszystkich węzłów układu (dwie
składowe dla każdego węzła).
Pozwala to na obliczenie
– wzajemnych poprzecznych przesunięć końców prętów
   
 pk  u p  sin  pk  v p   cos  pk  u k   sin  pk  v k  cos  pk ,
– kątów obrotu cięciw prętów  pk   pk / L pk ,
– momentów brzegowych dla prętów M pk  c pk  EJ pk L pk   pk
– oraz inne potrzebne przesunięcia jak zmiany długości więzi sprężystych
i przemieszczenia punktów przyłożenia sił.
W szczególnym przypadku gdy L pk  0 postępowanie jest analogiczne jednak dla prętów:
wspornikowego i sztywno łyżwa warunki, że  pk  0 prowadzą do równości: u p  uk , v p  vk .

4 http://zsibb.pwr.wroc.pl/zukowski