第 九 课 ：神 奇 的 履 带 车

知识目标——了解什么是履带结构与认识履带材质区别。
教学目标 技能目标——搭建履带车的模型，学习履带的安装方式。
情感目标——培养孩子们珍惜和平、热爱和平的意识。
教学重点 探索什么是履带结构。
教学难点 探索履带结构的特性。

重 点词 汇 履带 材质 负重轮 诱导轮

材 料准 备 机器人等级考试套装 教学 PPT

一、情景创设（Establish）

1．观察下面的图 9.1 图片，请同学们讲述一下它们分别靠什么方式来行走的。

图 9.1

为什么汽车采用轮子式行走，坦克却采用履带式行走呢？

主要它们的应用场景不一样，汽车主要是在城市道路或者相对平缓的道路上行走，
人们追求稳定性和舒适性；对坦克的要求是能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂路
况，采用履带式。这种设计的好处是抓地力强，可以减小坦克对路面的压力，防止陷车，
在悬挂系统方面要比轮式车辆要好，这样可以使坦克在各种路况下，行驶的的更平稳。

2．履带结构

履带结构是由主动轮驱动、围绕着主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮的柔性链环。
履带由履带板和履带销等组成。履带销将各履带板连接起来构成履带链环。履带板的
两端有孔，与主动轮啮合，中部有诱导齿，用来规正履带，并防止坦克转向或侧倾行
驶时履带脱落，在与地面接触的一面有加强防滑筋 ( 简称花纹 )，以提高履带板的坚
固性和履带与地面的附着力

67
 履带
诱导轮 主动轮

负重轮

图 9.2

主动轮：通过齿轮和履带啮合 , 将侧减速器传来的动力传给履带而使坦克运动。

诱导轮：是个从动轮 , 用来诱导和支撑履带 , 并与履带调整器一起调整履带的松

紧程度。

托带轮：主要用来托着上支履带 , 没有这种托带轮 , 履带就会发生撞击。托带轮

轴的一端 , 牢固地固定在车体上。由于托带轮直径比负重轮小 , 其轴承的转速却高得
多 , 然而它只支撑上支履带 , 即履带重量的 1/3, 以减少履带的振荡。

履带结构优点： 由于接触面积比较大，减小单位面积压力 , 能够平稳、迅速、

安全地通过各种复杂路况。由于履带板上有花纹并能安装履刺所以在雨、雪、冰或上
坡等路面上能牢牢地抓住地面，不会滑转。

履带结构缺点： 行驶速度慢，在转场时非常不方便，全钢履带的还会严 重 的
破坏路面。需要依赖轮式车辆转移。生产工艺要求高，成本高。

履带材质的差异：

橡胶履带

橡胶履带底盘多适用于小型轻工业和小型工程机械行业。轻工业一般是一吨到四
吨以内的农用机械。工程机械行业则多用于小型钻探行业。

其作业环境的选择大致如下 :

(1) 橡胶履带的使用温度一般在 -25~+55'C 之间。

(2) 化学药品、机油、海水的盐份会加快履带的老化，在这样的环境下使用后要
清洗履带。

(3) 有锐利突起 ( 如钢筋、石块等 ) 的路面会导致橡胶履带刺伤。

(4) 道 路 的 边 石、 车 辙 或 凹 凸 不 平 的 路 面 会 导 致 履 带 边 缘 接 地 侧 花 纹 产 生 裂 纹 ,
这种裂纹未伤及钢丝帘线时可以继续使用。

68 MRT-COCONUT
 (5) 砂砾、碎石路面会造成与承重轮接触的橡胶表面早期磨损 , 形成小裂口。严
重时水份侵入 , 造成芯铁脱落、钢丝断裂。

钢制履带

钢制履带相对而言使用的范围及其寿命及对对工况的选择则更宽广。它由钢履带、
履动轮、导向轮、支重轮、底盘和两台行走减速机组成 ( 行走减速机由马达、齿轮箱、
制动器、阀体组成 )。一般比如钻机整体布置在底盘上 , 通过控制手柄调节履带底盘
行走速度 , 可使整机实现方便的移动、转弯、爬坡、行走等。

还一种类似履带的传动方式，同学们知道是那种传动方式吗？

3．传动链

传动链通常用于低速度大负荷的经济型动力传动装置。主要有滚子链和齿形链等
种类。

传动链具有如下特点：

1. 传动链传动时要求必须在同一平面连接，否则传动链两侧受力不均而容易断裂。

2. 传动链传动时，两个齿轮转动的方向相同，属于同向传动。这种传动方式不像
齿轮啮合的传动方式那样可以改变运动的方向。

3. 在突然变速时，传动链的反应较慢，容易断裂。

4. 传动链每一节都可以拆卸，所以传动的距离可以自由调节。

5. 可以准确无误的传递动力，传动时主动轮转动一格，从动轮转动一格。

6. 传动链装置的速度和力的计算均与齿轮啮合传动相同。

图 9.3

69
 4. 生活应用

图 9.4 排爆机器人 图 9.5 坦克 图 9.6 挖掘机

利用前面所以学知识点搭建一个简单的履带车子。

二、探索（Explore)

搭建探索 :

70 MRT-COCONUT
 履带车

配件清单

5x11模块 (2) 3×5模块 (4)

5x23模块 (2)
小齿轮 (2) 中齿轮 (4) 1x5模块 (4)

长轴 (4) 21孔框架 (2) 中轴 (2) 链齿轮 (4)

L型模块 (4) 引导轮 (2) 履带 (72) 小红帽 (8) 小护帽 (6)

71
 ※" "把该标示的部分先组装!
1 2

X2

3 4

X2

5 6

3
3

72 MRT-COCONUT
 ※ 组装时请注意圈起来的部分
7 8 X2 X2

X4
1:1

9 X2 10 1:1
M

X1

11 12

X36

73
 ※ 组装时请注意圈起来的部分
13 X2 X2 14 X2
7
7

15 1:1 16
M

X1 X36

17 OK

X36

74 MRT-COCONUT
 三、归纳总结（Epilogue)

1. 什么是履带，履带系统由哪些机构。

2. 履带结构有什么好处和缺点呢？

3. 与其他的同学分享自己搭建模型思路，探索还有其他的搭建方式吗？

四、思维延伸（Expend)

项目 优点 缺点

1. 驱动力大（通常每条履带的驱动力可达机
重的 35%-45%）。 1. 行驶速度慢，在转场时非
常不方便，全钢履带的还会严
2. 接触面积比较大，减小单位面积压力。 重的破坏路面。
履带
3. 在履带板上有花纹并能安装履刺 所以在 2. 制造工艺高、成本高。
雨、雪、冰或上坡等路面上能牢牢地抓住地不
会滑转。 3. 转向时功率消耗大，零件磨
损快。
4. 且转弯半径小，灵活性好。

1. 油耗低。 1. 不能承受太重的结构。

2. 运行速度快、机动性好，运行时轮胎不损 2. 通过性能差。
轮式
坏路面。
3. 接地比压大，爬坡能力小。
3. 造价相对较低。

五、生活体验（Experience)

1．与父母探索履带生活还有哪些应用。

课后总结

照片展示

75