第十二课：机械尺蠖（chǐ huò）

知识目标——认识棘轮和曲柄滑块机构。
教学目标 技能目标——学会搭建常见的棘轮和曲柄滑块。
情感目标——认识昆虫，亲近大自然。
教学重点 了解棘轮机构和曲柄滑块。
教学难点 区分不同的棘轮机构及其特点。

重 点词 汇 尺蠖 棘轮 曲柄滑块

材 料准 备 机器人等级考试套装 教学 PPT

一、情景创设（Establish）

一、 情境导入
观察图 12.1，同学们认识图片中的东西吗？很多同
学们只知道它是毛毛虫，但是却不知道它的名字。

图片中的昆虫叫尺蠖（chǐ huò），是尺蛾的幼虫。
属于节肢动物，尺蠖身体细长，行动时一屈一伸像个拱桥，
休息时，身体能斜向伸直如枝状。全世界约有 12000 种，
我国约有 43 种。危害果树，茶树、桑树、棉花和林木等。
尺蠖是约有 43 种。危害果树，茶树、桑树、棉花和林木
图 11.1
等。尺 蠖 是 一 种 无 脊 椎 动 物 ，只 能 朝 一 个 方 向 行 走 ，
不能后退，要去另一个方向只能转头。在机械上也有一种装置，像毛毛虫这种只朝一
个方向运动的方式，这种装置叫做棘轮机构。

二、 棘轮机构

棘轮机构是将连续转动或往复运动转换成单向步进运动。典型的棘轮机构由四部分组成，
分别为棘轮，主动棘爪，止回棘爪，主动摆杆。如图 12.2 所示，当主动件逆时针方向摆动时，
驱动棘爪便插入棘轮的齿槽中，使棘轮跟着转过一定角度，此时，止回棘爪在棘轮的齿背上
滑动。当主动件顺时针方向转动时，止回棘爪阻止棘轮发生顺时针方向转动，而驱动棘爪却
能够在棘轮齿背上滑过，所以，这时棘轮静止不动。因此，当主动件作连续的往复摆动时，
棘轮作单向的间歇运动。棘轮机构分类可以按照不同的形式划分。

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二、 棘轮机构

棘轮机构是将连续转动或往复运动转换成单向步进运动。典型的棘轮机构由四部
分 组 成， 分 别 为 棘 轮， 主 动 棘 爪， 止 回 棘 爪， 主 动 摆 杆。 如 图 12.2 所 示， 当 主 动 件
逆时针方向摆动时，驱动棘爪便插入棘轮的齿槽中，使棘轮跟着转过一定角度，此时，
止回棘爪在棘轮的齿背上滑动。当主动件顺时针方向转动时，止回棘爪阻止棘轮发生
顺时针方向转动，而驱动棘爪却能够在棘轮齿背上滑过，所以，这时棘轮静止不动。
因此，当主动件作连续的往复摆动时，棘轮作单向的间歇运动。棘轮机构分类可以按
照不同的形式划分。

图 12.2 图 12.3 图 12.4

按结构形式：

棘轮机构按结构形式分类可分为齿式棘轮机构（如图 12.3）和摩擦式棘轮机构（如
图 12.4）。

齿式棘轮机构结构简单，制造方便；动与停的时间比可通过选择合适的驱动机构
实现。该机构的缺点是动程只能作有级调节；噪音、冲击和磨损较大，故不宜用于高速。

摩擦式棘轮机构是用偏心扇形楔块代替齿式棘轮机构中的棘爪，以无齿摩擦代替
棘轮。特点是传动平稳、无噪音；动程可无级调节。但因靠摩擦力传动，会出现打滑现象，
虽然可起到安全保护作用，但是传动精度不高。适用于低速轻载的场合。

按啮合方式：

棘轮机构按啮合方式分类可分为外啮合棘轮机构（如图 12.5）和内啮合棘轮机构
（如图 12.6）。

图 12.5 图 12.6

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 外啮合式棘轮机构的棘爪或楔块均安装在棘轮的外部，而内啮合棘轮机构的棘爪
或楔块均在棘轮内部。外啮合式棘轮机构由于加工、安装和维修方便，应用较广。内
啮合棘轮机构的特点是结构紧凑，外形尺寸小。

按从动件运动形式：

棘轮机构按从动件运动形式分类可分单动式棘轮机构（如图 12.2）、双动式棘轮
机构（如图 12.5）和双向式棘轮机构（如图 12.7）。

图 12.7

单动式式棘轮机构当主动件按某一个方向摆动时，才能推动棘轮转动。

双动式棘轮机构，在主动摇杆向两个方向往复摆动的过程中，分别带动两个棘爪，
两次推动棘轮转动。双动式棘轮机构常用于载荷较大，棘轮尺寸受限，齿数较少，而
主动摆杆的摆角小于棘轮齿距的场合。

双向式棘轮机构可通过改变棘爪的摆动方向，实现棘轮两个方向的转动。如图，
双向式棘轮机构必须采用对称齿形。

三、 曲柄滑块

曲柄滑块是用曲柄和滑块来实现圆周运动和直线移动相互转换的平面连杆机构。
曲 柄 滑 块 机 构 如 图 12.8 所 示， 当 曲 柄 为 主 动 件， 滑 块 作 为 输 出 件 时， 曲 柄 滑 块 机 构
的作用是将匀速圆周运动（等速回转运动）转化为直线往复运动；当滑块作为主动件，
曲柄作为输出件时，曲柄滑块机构的作用是将直线往复运动转化为圆周运动。

图 12.8 图 12.9

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 二、探索（Explore）

搭建探索 :

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 机械尺蠖

配件清单

5x11模块 (1) 3×5模块 (4)

1x21模块 (2)
5x23模块 (2)

1x5模块 (5) 连接轴 (2) 短轴 (1)

长轴 (1) 中轴 (4) L型模块 (2) 轴连接器(2) 5孔连接框架 (2)

11孔框架 (1) 小轮子 (2)

大齿轮 (1)
中轮子 (2)

DC马达 (1) 主板 (1) 中齿轮 (1) 小红帽 (11) 小护帽 (9)

100 MRT-COCONUT
 ※" "把该标示的部分先组装!
1 2

1:1
3 4

X1 X2 X1

5 X2 X1 6

1:1 X1

101
 7 X1 8

1:1

9 10

X2

1:1
11 12

M
X1 X1 X2
1:1

102 MRT-COCONUT
13 14

X2 S
X2 1:1

※ 组装时请注意圈起来的部分
15 16

X2 X1

17 OK

103
 三、归纳总结（Epilogue)

1. 总结机械尺蠖的运动特点，决定其运动特点的机构是什么。

2. 棘轮机构分为哪几类。

3. 曲柄滑块的作用是什么。

四、思维延伸（Expend)

尺蠖效应：

尺蠖效应是指借用尺蠖这种昆虫的爬行方式，比喻出的一种理论，即无论朝着什
么方向发展都是从伸直的那个方向去延伸。尺蠖这种“弓腰虫”是一种无脊椎动物，
行动时一屈一伸像个拱桥。当尺蠖向左移动时，先是右边缩短而后左边伸长；当尺蠖
向右移动时，先是左边缩短而后右边伸长。尺蠖效应就是说，尺蠖无论是缩短，还是
伸长，都只朝着一个方向（伸长的方向）行进。

比如秦晖在《帝制时代的政府权力与责任：关于“大小政府”的中西传统比较问题》
写道：王安石搞不成“福利国家”，正如司马光搞不成“自由市场”。这样的“王马循环”
可以说是一种“尺蠖”效应：那尺蠖一会儿收缩，一会儿放直，可是无论收与放都只
朝着一个方向——有利于权势者而坑了百姓的方向。正像俗语所说：一个萝卜两头切，
左右都是他得。而北宋也就在“尺蠖”的一放一缩中走向危机的末路。

又比如在《忽左忽右的俄罗斯农村改革》中如是说道：在特权利益驱动下，1861
年后的俄罗斯变革进程一直有我称之为“尺蠖效应”的特点，即一忽儿“自由化”，
一忽儿又束缚化，但不管自由还是束缚都是为了权贵而折腾农民。

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 五、生活体验（Experience)

1. 与父母探索生活中哪些车子是前轮驱动、哪些是后轮驱动的。

课后总结

照片展示

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