ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

-----∞∞∞∞∞-----

BÀI TẬP VỀ NHÀ TUẦN 8

MÔN: HỆ THỐNG PLC

LỚP L01 - HK 232

GVHD: VÕ ANH HUY

SVTH: HUỲNH MAI TUẤN MSSV: 2012334

LÊ MINH TUẤN MSSV: 2012337

LÊ TIẾN PHÁT MSSV: 2011792

Tháng 2/2024
 X020 M21
0 M6

Mo he th
ong den
M6

Mo he th
ong den
X021
4 SET Y001
PAUSE HE
THONG
M21 X021
RST Y000
PAUSE HE
THONG

RST Y002

X020
M21

M5 M4 M6
13 RST Y002

Mo he th
ong den

SET Y000

Y000 K50
18 T1
Den do s
ang 5s
T1 M21
22 RST Y000
Den do s
ang 5s

SET Y001

Y001 K50
26 T2
Den vang
sang 5s
T2 M21
30 SET Y002
Den vang
sang 5s

RST Y001

Y002 K50
34 T3
Den xanh
sang 5s
T3
38 RST T1
Den xanh Den do s
sang 5s ang 5s

RST T2
Den vang
sang 5s

-1-
 RST T3
Den xanh
sang 5s
M5 M4 M6 M1
45 SET Y001

Mo he th
ong den

RST Y000

RST Y002

M1
RST Y001

M8013
56 M1

1 sec cl
ock puls
M1 K60
58 C1

Giây
C1 K60
62 C2

Giây Phút

RST C1

Giây
C2 K24
68 C3

Phút Gio
K22
C4
Gio mo d
en vang

K6
C5
Gio tat
den vang
C5
78 M5
Gio tat
den vang
C2
80 RST C2

Phút Phút
C4
83 M4
Gio mo d
en vang
M5 M4 M6 M1
85 SET Y001

Mo he th
ong den

RST Y000

-2-
 RST Y002

M1
RST Y001

C3
96 RST C3

Gio Gio

RST C5
Gio tat
den vang

RST C4
Gio mo d
en vang

103 END

-3-
 ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

-----∞∞∞∞∞-----

BÀI TẬP VỀ NHÀ TUẦN 8

MÔN: HỆ THỐNG PLC

LỚP L01 - HK 232

GVHD: VÕ ANH HUY

SVTH: HUỲNH MAI TUẤN MSSV: 2012334

LÊ MINH TUẤN MSSV: 2012337

LÊ TIẾN PHÁT MSSV: 2011792

Tháng 3/2024
 NHIỆM VỤ BÀI TẬP VỀ NHÀ

Hãy tự đặt địa chỉ cho các đối tượng và lập trình cho hệ thống trên với yêu cầu như sau:
1. Cụm cấp phôi như hình vẽ, bổ sung cơ cấu khoan và lập bảng địa chỉ với đủ tính năng
hoạt động hoàn toàn tự động.

2. Cụm cấp phôi 5,7,17,8 sẽ cấp phôi cho cơ cấu kẹp phôi trên xylanh kẹp 1, cơ cấu xoay và
cấp phôi 9,10 qua vị trí kẹp 11.

3. Quá trình tự động lặp lại khi bộ phận gia công đã xong công đoạn khoan, tự bố trí them
địa chỉ cho thiết bị khoan.

4. Thiết kế panel điều khiển, Grapcet với các địa chỉ cho các chức năng vận hành hệ thống
như hình vẽ trên

5. Lập chương trình điều khiển theo ngôn ngữ STL và Ladder kết hợp với vai trò STL là
một chương trình con bên trong Ladder, sử dụng chức năng “Pause” như một điều kiện
dừng đột ngột khi máy có sự cố nhưng vẫn giữ nguyên trạng thái và giá trị các thanh ghi
khi máy hoạt động trở lại. Sử dụng phần mêm GT Design và GX Developer lập trình và
mô phỏng hoạt động
Bảng địa chỉ và các cụm chương trình con :
 ❖ Giao hiện HMI

Trước khi chạy chương trình :

 Giải thích: Bên trái là những nút START, PAUSE, STOP với lần lượt chức năng
như sau:

Start: Khỏi động chương trình, tiếp tục chương trình đang pause

Pause: tạm dừng chương trình

Emergency stop : dừng khẩn cấp, dừng hẵn chương trình và reset lại tín hiệu/ trạng
thái
Ladder 3/6/2024
Data Name : MAIN

M8002
( 0) SET S1
Khoi tao
+ nut n
gat + nu
t dung

ZRST S1 S9
Khoi tao Trang th
+ nut n ai 8
gat + nu
t dung

X000
( 8) M0
PAUSE Trung gi
an 1

M0 X001

Trung gi START
an 1

[ 12]

X002
( 13) M1
STOP Trung gi
an 2

M1 X001

Trung gi START
an 2

[ 17]

M1
( 18) SET S9
Trung gi Trang th
an 2 ai 8

[ 17]

X001 M0
( 21) SET S2
START Trung gi Trang th
an 1 ai 1

[ 12]

( 25) STL S2
Trang th
ai 1

1
Ladder 3/6/2024
Data Name : MAIN

( 26) SET Y000

Xylanh 8

RST Y001
Co cau x
oay 10,9

RST Y002
Kep 1

RST Y003
Khoan

RST Y004
Tinh tie
n khoan

RST Y005
Cang nan
g 11

K50
T1

T1 M0 M1
( 35) SET S3
Trung gi Trung gi Trang th
an 1 an 2 ai 2

[ 32] [ 12] [ 17]

RST T1

( 42) STL S3
Trang th
ai 2

2
Ladder 3/6/2024
Data Name : MAIN

( 43) RST Y000

Xylanh 8

SET Y001
Co cau x
oay 10,9

RST Y002
Kep 1

RST Y003
Khoan

RST Y004
Tinh tie
n khoan

RST Y005
Cang nan
g 11

K50
T2

T2 M0 M1
( 52) SET S4
Trung gi Trung gi Trang th
an 1 an 2 ai 3

[ 49] [ 12] [ 17]

( 57) STL S4
Trang th
ai 3

3
Ladder 3/6/2024
Data Name : MAIN

( 58) RST Y000

Xylanh 8

RST Y001
Co cau x
oay 10,9

SET Y002
Kep 1

RST Y003
Khoan

RST Y004
Tinh tie
n khoan

RST Y005
Cang nan
g 11

K50
T3

T3 M0 M1
( 67) SET S5
Trung gi Trung gi Trang th
an 1 an 2 ai 4

[ 64] [ 12] [ 17]

( 72) STL S5
Trang th
ai 4

4
Ladder 3/6/2024
Data Name : MAIN

( 73) RST Y000

Xylanh 8

RST Y001
Co cau x
oay 10,9

SET Y002
Kep 1

SET Y003
Khoan

RST Y004
Tinh tie
n khoan

RST Y005
Cang nan
g 11

K50
T4

T4 M0 M1
( 82) SET S6
Trung gi Trung gi Trang th
an 1 an 2 ai 5

[ 79] [ 12] [ 17]

( 87) STL S6
Trang th
ai 5

5
Ladder 3/6/2024
Data Name : MAIN

( 88) RST Y000

Xylanh 8

RST Y001
Co cau x
oay 10,9

SET Y002
Kep 1

SET Y003
Khoan

SET Y004
Tinh tie
n khoan

RST Y005
Cang nan
g 11

K50
T5

T5 M0 M1
( 97) SET S7
Trung gi Trung gi Trang th
an 1 an 2 ai 6

[ 94] [ 12] [ 17]

( 102) STL S7
Trang th
ai 6

6
Ladder 3/6/2024
Data Name : MAIN

( 103) RST Y000

Xylanh 8

RST Y001
Co cau x
oay 10,9

SET Y002
Kep 1

RST Y003
Khoan

RST Y004
Tinh tie
n khoan

RST Y005
Cang nan
g 11

K50
T6

T6 M0 M1
( 112) SET S8
Trung gi Trung gi Trang th
an 1 an 2 ai 7

[ 109] [ 12] [ 17]

( 117) STL S8
Trang th
ai 7

7
Ladder 3/6/2024
Data Name : MAIN

( 118) RST Y000

Xylanh 8

RST Y001
Co cau x
oay 10,9

RST Y002
Kep 1

RST Y003
Khoan

RST Y004
Tinh tie
n khoan

SET Y005
Cang nan
g 11

K50
T7

T7 M0 M1
( 127) SET S9
Trung gi Trung gi Trang th
an 1 an 2 ai 8

[ 124] [ 12] [ 17]

( 132) STL S9
Trang th
ai 8

8
Ladder 3/6/2024
Data Name : MAIN

( 133) RST Y000

Xylanh 8

RST Y001
Co cau x
oay 10,9

RST Y002
Kep 1

RST Y003
Khoan

RST Y004
Tinh tie
n khoan

RST Y005
Cang nan
g 11

X001
( 139) SET S1
START Khoi tao
+ nut n
gat + nu
t dung

ZRST S1 S9
Khoi tao Trang th
+ nut n ai 8
gat + nu
t dung

( 147) RET

( 148) END

9
Ladder 3/6/2024
Data Name : MAIN1

( 0) END

10
Device Comment 3/6/2024
Data Name : MAIN
Device Name Comment
M0 Trung gian 1
M1 Trung gian 2
S1 Khoi tao + nut ngat + nut dung
S2 Trang thai 1
S3 Trang thai 2
S4 Trang thai 3
S5 Trang thai 4
S6 Trang thai 5
S7 Trang thai 6
S8 Trang thai 7
S9 Trang thai 8
S10 Trang thai 9
X000 PAUSE
X001 START
X002 STOP
Y000 Xylanh 8
Y001 Co cau xoay 10,9
Y002 Kep 1
Y003 Khoan
Y004 Tinh tien khoan
Y005 Cang nang 11

11
 ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

-----∞∞∞∞∞-----

BÀI TẬP VỀ NHÀ TUẦN 14

MÔN: HỆ THỐNG PLC

LỚP L01 - HK 232

GVHD: VÕ ANH HUY

SVTH: HUỲNH MAI TUẤN MSSV: 2012334

LÊ MINH TUẤN MSSV: 2012337

LÊ TIẾN PHÁT MSSV: 2011792

Tháng 4/2024
 BÀI TẬP VỀ NHÀ TUẦN 14
❖ Màn hình setup

❖ Màn hình chính

Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

M8000 D10

0 DEDIV D10 E100 D100 A/S 1 27 297 452 787

V tong B/D 288

D10
A/S 947

B/D

D100
A/S 14

B/D 1

D100
DEMUL D100 D20 D200 A/S 14

%VA VA B/D 1

D20
A/S 14

B/D 306

D200
A/S 27 66

B/D 14

D10
DESUB D10 D200 D310 A/S 1 27 297 452 787

V tong VA VB B/D 288

D10
A/S 947

B/D

D200
A/S 27 66

B/D 14

D310
A/S 79

B/D 27

D102
DEDIV D102 D30 D410 A/S 40 158 960

V tong d V Chiet So can B/D 297 947

ong D30
A/S 40 53 216 230 578

B/D 315

D30
A/S 931

B/D

D410
B/D 40

B/D

D30
DEDIV D30 D40 D42 A/S 40 53 216 230 578

V Chiet Luu Luon T chiet B/D 315

g D30
A/S 931

B/D

D40
A/S 53 243 256

B/D 324

D42
A/S 92

B/D 53

D200
DEDIV D200 D50 D500 A/S 27 66

VA Luu luon Time bom B/D 14

g the ti A D50

ch A A/S 66

B/D 333

D500
A/S 97

B/D 66

D310
DEDIV D310 D60 D600 A/S 79

VB Luu luon Time bom B/D 27

g the ti B D60

ch B A/S 79

B/D 342

D600
A/S 142

B/D 79

1
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

D42
INT D42 D44 A/S 92

T chiet T chiet B/D 53

nguyen D44
A/S 566

B/D 92

D500
INT D500 D502 A/S 97

Time bom Time bom B/D 66

A A int D502
A/S 107 394 732

B/D 97

D1696
MOV K10 D1696 A/S 107 114 121 128 135

B/D 102

D1696
A/S 356

B/D

D502
DIV D502 D1696 D506 A/S 107 394 732

Time bom B/D 97

A int D1696
A/S 107 114 121 128 135

B/D 102

D1696
A/S 356

B/D

D506
B/D 107

B/D

D602
DIV D602 D1696 D606 A/S 114 434 769

Time bom B/D 142

B int D1696
A/S 107 114 121 128 135

B/D 102

D1696
A/S 356

B/D

D606
B/D 114

B/D

D504
DIV D504 D1696 D508 A/S 121

B/D 147

D1696
A/S 107 114 121 128 135

B/D 102

D1696
A/S 356

B/D

D508
B/D 121

B/D

D360
DIV D360 D1696 D362 A/S 128

t chiet B/D 276 669 879

ao D1696
A/S 107 114 121 128 135

B/D 102

D1696
A/S 356

B/D

D362
B/D 128

B/D

D604
DIV D604 D1696 D608 A/S 135

B/D 152

D1696
A/S 107 114 121 128 135

B/D 102

D1696
A/S 356

B/D

2
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

D608
B/D 135

B/D

D600
INT D600 D602 A/S 142

Time bom Time bom B/D 79

B B int D602
A/S 114 434 769

B/D 142

T2
MOV T2 D504 A/S 147 394 732

Dem time B/D 542 641

A D504
A/S 121

B/D 147

T3
MOV T3 D604 A/S 152 434 769

Dem time A/S

bom B D604
A/S 135

B/D 152

3
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

M8000 D102

157 DEDIV D102 D5 D62 A/S 40 158 960

V tong d V Chiet B/D 297 947

ong D5
A/S 158 315

A/S

D62
A/S 171 181

B/D 158

D62
INT D62 D64 A/S 171 181

B/D 158

D64
A/S 176 604

B/D 171

D64
FLT D64 D66 A/S 176 604

B/D 171

D66
A/S 181

B/D 176

D62
DESUB D62 D66 D1000 A/S 171 181

phan tra B/D 158

m the ti D66

ch con s A/S 181

ot lai B/D 176

D1000
A/S 203 216 914

B/D 181

D73
DEMOV E0 D73 A/S 203

B/D 194

D1000
DECMP D1000 D73 M90 A/S 203 216 914

phan tra B/D 181

m the ti D73

ch con s A/S 203

ot lai B/D 194

M90
A/S 626

B/D 203 620

D1000
DEMUL D1000 D30 D1002 A/S 203 216 914

phan tra V Chiet V chiet B/D 181

m the ti Du D30

ch con s A/S 40 53 216 230 578

ot lai B/D 315

D30
A/S 931

B/D

D1002
A/S 230 243

B/D 216

4
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

M8000 D30

229 DESUB D30 D1002 D1004 A/S 40 53 216 230 578

V Chiet V chiet V can bo B/D 315

Du sung D30
A/S 931

B/D

D1002
A/S 230 243

B/D 216

D1004
A/S 256 696

B/D 230

D1002
DEDIV D1002 D40 D2004 A/S 230 243

V chiet Luu Luon Thoi gia B/D 216

Du g n du D40
A/S 53 243 256

B/D 324

D2004
A/S 706

B/D 243

D1004
DEDIV D1004 D40 D1006 A/S 256 696

V can bo Luu Luon Thoi gia B/D 230

sung g n bo sun D40

g A/S 53 243 256

B/D 324

D1006
A/S 885

B/D 256

M8000 C1

269 MOV C1 D406 A/S 270 510 842

B/D 528 860

D406
B/D 270

B/D

M8000 T89

275 MOV T89 D360 A/S 276

t ao t chiet A/S

ao D360
A/S 128

B/D 276 669 879

X000 S1

281 SET S1 A/S 283 285 286 1027

Set B/D 1001

S1

285 STL S1 A/S 283 285 286 1027

B/D 1001

5
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

S1 D1

286 DEMOV D1 D10 A/S 288

V tong V tong B/D 1006

D10
A/S 1 27 297 452 787

B/D 288

D10
A/S 947

B/D

D10
DEMOV D10 D102 A/S 1 27 297 452 787

V tong V tong d B/D 288

ong D10
A/S 947

B/D

D102
A/S 40 158 960

B/D 297 947

D3
DEMOV D3 D20 A/S 306

%VA %VA A/S

D20
A/S 14

B/D 306

D5
DEMOV D5 D30 A/S 158 315

V Chiet V Chiet A/S

D30
A/S 40 53 216 230 578

B/D 315

D30
A/S 931

B/D

D7
DEMOV D7 D40 A/S 324

Luu Luon Luu Luon A/S

g g D40
A/S 53 243 256

B/D 324

D900
DEMOV D900 D50 A/S 333

Luu luon Luu luon A/S

g the ti g the ti D50

ch A ch A A/S 66

B/D 333

D11
DEMOV D11 D60 A/S 342

Luu luon Luu luon A/S

g the ti g the ti D60

ch B ch B A/S 79

B/D 342

D90
MOV D90 D95 A/S 351

Time khu A/S

ay D95
A/S 356

B/D 351

D95
MUL D95 D1696 D91 A/S 356

Time Khu B/D 351

ay D1696
A/S 107 114 121 128 135

B/D 102

D1696
A/S 356

B/D

D91
A/S 479 814

B/D 356

6
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

D14
MOV D14 D140 A/S 363

Nhiet do Nhiet do A/S

can gia can gia D140

nhiet nhiet A/S 510 842

B/D 363

X004 S2

368 SET S2 A/S 370 372 982

B/D 1022

S2

372 STL S2 A/S 370 372 982

B/D 1022

M70 M71 X002 M100 K1000 T2

373 T2 A/S 147 394 732

Van 1A May bom Van 2A Ngat A Dem time B/D 542 641

A A

M100 M70

380 ZRST M70 M71 A/S 373 389 391 714 716

Ngat A Van 1A May bom B/D 381 724

A M70
A/S 729

B/D

M71
A/S 374 390 392 461 715

B/D 381 724

M71
A/S 717 730 796

B/D

M51 M100

386 RST M100 A/S 380 402 451 723 740

vE bom Ngat A B/D 376 388 713 719

M100
A/S 786

B/D

M70
SET M70 A/S 373 389 391 714 716

Van 1A B/D 381 724

M70
A/S 729

B/D

M71
SET M71 A/S 374 390 392 461 715

May bom B/D 381 724

A M71
A/S 717 730 796

B/D

7
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

M70 M71 X002 T2

391 CMP T2 D502 M10 A/S 147 394 732

Van 1A May bom Van 2A Dem time Time bom B/D 542 641

A A A int D502
A/S 107 394 732

B/D 97

M10
B/D 394 732

B/D

M11 M6000 M100

M100 A/S 380 402 451 723 740

T2 = D15 PAUSE Ngat A B/D 376 388 713 719

0 M100
A/S 786

B/D

M100 M11

Ngat A T2 = D15

M80 M81 X005 M101 K1000 T3

410 T3 A/S 152 434 769

Van 1B May bom Van 2B Ngat B Dem time A/S

B bom B

M101 M6000 M80

417 ZRST M80 M81 A/S 410 429 431 748 764

Ngat B PAUSE Van 1B May bom B/D 421 756

B M80
A/S 766

B/D

M81
A/S 411 430 432 462 749

B/D 421 756

M81
A/S 765 767 797

B/D

M51 M101

426 RST M101 A/S 417 442 450 755 777

vE bom Ngat B B/D 413 428 751 763

M101
A/S 785

B/D

M80
SET M80 A/S 410 429 431 748 764

Van 1B B/D 421 756

M80
A/S 766

B/D

M81
SET M81 A/S 411 430 432 462 749

May bom B/D 421 756

B M81
A/S 765 767 797

B/D

8
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

M80 M81 X005 T3

431 CMP T3 D602 M15 A/S 152 434 769

Van 1B May bom Van 2B Dem time Time bom A/S

B bom B B int D602

A/S 114 434 769

B/D 142

M15
B/D 434 769

B/D

M16 M6000 M101

M101 A/S 417 442 450 755 777

PAUSE Ngat B B/D 413 428 751 763

M101
A/S 785

B/D

M101 M16

Ngat B

M101 D10

450 DEMOV D10 D800 A/S 1 27 297 452 787

Ngat B V tong V ao B/D 288

D10
A/S 947

B/D

D800
A/S 578

B/D 452 687 787 960

M100

Ngat A

M71 M81 Y000

461 SET Y000 A/S 463 469 472 478 798

May bom May bom DC KHUAY B/D 467 496 802 828 1016

A B Y000
A/S 804 807 813

B/D

Y001
SET Y001 A/S 464 497 509 799 829

GIA NHIE B/D 468 527 803 859

T Y001
A/S 841

B/D

M51 Y000

465 RST Y000 A/S 463 469 472 478 798

vE bom DC KHUAY B/D 467 496 802 828 1016

Y000
A/S 804 807 813

B/D

Y001
RST Y001 A/S 464 497 509 799 829

GIA NHIE B/D 468 527 803 859

T Y001
A/S 841

B/D

9
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

Y000 M21 K10000 T4

469 T4 A/S 479 814

DC KHUAY NGAT DC Time khu B/D 471 806

KHUAY ay

T4 Y000

Time khu DC KHUAY

ay

Y000 T4

478 CMP T4 D91 M7 A/S 479 814

DC KHUAY Time khu Time Khu B/D 471 806

ay ay D91
A/S 479 814

B/D 356

M7
B/D 479 814

B/D

M8 M6000 M21

M21 A/S 487 495 822 827

PAUSE NGAT DC B/D 474 809

KHUAY

M21 M8

NGAT DC

KHUAY

M21 Y000

495 RST Y000 A/S 463 469 472 478 798

NGAT DC DC KHUAY B/D 467 496 802 828 1016

KHUAY Y000
A/S 804 807 813

B/D

Y001 M20 M141

497 M141 A/S 500 832

GIA NHIE Ngat gia A/S

T nhiet

M141 T8 K6 T8

500 T8 A/S 505 837

B/D 501 833

T8 K100 C1

505 C1 A/S 270 510 842

B/D 528 860

10
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

Y001 C1

509 CMP C1 D140 M5 A/S 270 510 842

GIA NHIE Nhiet do B/D 528 860

T can gia D140

nhiet A/S 510 842

B/D 363

M5
A/S 911

B/D 510 842

M6 M6000 M20

M20 A/S 518 526 530 850 858

PAUSE Ngat gia B/D 498 830

nhiet M20
A/S 862

B/D

M20 M6

Ngat gia

nhiet

M20 Y001

526 RST Y001 A/S 464 497 509 799 829

Ngat gia GIA NHIE B/D 468 527 803 859

nhiet T Y001
A/S 841

B/D

C1
RST C1 A/S 270 510 842

B/D 528 860

M20 M6000 Y002

530 SET Y002 A/S 539 540 543 638 639

Ngat gia PAUSE Bat bang B/D 549 550 553 648 649

nhiet tai Y002

A/S 642

B/D 652 654

M50

Ve bang

tai

S3

Y002 K80 T5

540 T5 A/S 548 647

Bat bang Dem time A/S

tai chay

T2 Y002

Dem time Bat bang

A tai

T5 Y002

548 RST Y002 A/S 539 540 543 638 639

Dem time Bat bang B/D 549 550 553 648 649

chay tai Y002

A/S 642

B/D 652 654

11
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

Y002 M3

550 M3 A/S 552 556 651 660 1029

Bat bang B/D 603 686

tai

M3 Y002

Bat bang

tai

M3 M60

556 M60 A/S 558 565 662 674 682

B/D 575 685

M60 K1000 T6

558 T6 A/S 566

THOI GIA B/D 601

N CHIET

K1000 T89

T89 A/S 276

t ao A/S

M60 T6

565 CMP T6 D44 M30 A/S 566

THOI GIA T chiet B/D 601

N CHIET nguyen D44

A/S 566

B/D 92

M30
B/D 566

B/D

M8000 M31 M60

573 RST M60 A/S 558 565 662 674 682

B/D 575 685

M31 D800

576 DESUB D800 D30 D800 A/S 578

V ao V Chiet V ao B/D 452 687 787 960

D30
A/S 40 53 216 230 578

B/D 315

D30
A/S 931

B/D

D800
A/S 578

B/D 452 687 787 960

K100 C0

C0 A/S 604

B/D 598 899 988

M41 C0

594 RST C0 A/S 604

B/D 598 899 988

M42

12
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

M31 T6

600 RST T6 A/S 566

THOI GIA B/D 601

N CHIET

M3
RST M3 A/S 552 556 651 660 1029

B/D 603 686

D64
CMP D64 C0 M40 A/S 176 604

B/D 171

C0
A/S 604

B/D 598 899 988

M40
A/S 612

B/D 604

M40 M6000 M50

M50 A/S 532

PAUSE Ve bang A/S

tai

M41 M90 M6000 M51

M51 A/S 386 426 465

PAUSE vE bom A/S

M90 M6000 S3
SET S3 A/S 630 632 633

PAUSE B/D 534 1001 1022

S3

632 STL S3 A/S 630 632 633

B/D 534 1001 1022

S3 M6000 Y002

633 SET Y002 A/S 539 540 543 638 639

PAUSE Bat bang B/D 549 550 553 648 649

tai Y002
A/S 642

B/D 652 654

Y002 K80 T5

639 T5 A/S 548 647

Bat bang Dem time A/S

tai chay

T2 Y002

Dem time Bat bang

A tai

T5 Y002

647 RST Y002 A/S 539 540 543 638 639

Dem time Bat bang B/D 549 550 553 648 649

chay tai Y002

A/S 642

B/D 652 654

13
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

Y002 M3

649 M3 A/S 552 556 651 660 1029

Bat bang B/D 603 686

tai

M3 Y002

Bat bang

tai

Y002 M6000

Bat bang PAUSE

tai

M3 M60

660 M60 A/S 558 565 662 674 682

B/D 575 685

M60 K1000 T40

662 T40 A/S 675

A/S

K1000 T92

T92 A/S 669

A/S

T92
MOV T92 D360 A/S 669

t chiet A/S

ao D360
A/S 128

B/D 276 669 879

M60 T40

674 CMP T40 D1008 M300 A/S 675

thoi gia A/S

n du con D1008

lai A/S 675

B/D 706

M300
B/D 675

B/D

M60 M301 M60

682 RST M60 A/S 558 565 662 674 682

B/D 575 685

M3
RST M3 A/S 552 556 651 660 1029

B/D 603 686

D800
DEMOV E0 D800 A/S 578

V ao B/D 452 687 787 960

D1004
DEMOV D1004 D802 A/S 256 696

V can bo V can bo B/D 230

sung sung ao D802

B/D 696 969

B/D

M8000 D2004

705 INT D2004 D1008 A/S 706

Thoi gia thoi gia B/D 243

n du n du con D1008

lai A/S 675

B/D 706

14
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

M301 M100

711 RST M100 A/S 380 402 451 723 740

Ngat A B/D 376 388 713 719

M100
A/S 786

B/D

M70
SET M70 A/S 373 389 391 714 716

Van 1A B/D 381 724

M70
A/S 729

B/D

M71
SET M71 A/S 374 390 392 461 715

May bom B/D 381 724

A M71
A/S 717 730 796

B/D

M70 M71 X002 M100 K1000 T2

716 T2 A/S 147 394 732

Van 1A May bom Van 2A Ngat A Dem time B/D 542 641

A A

M100 M70

723 ZRST M70 M71 A/S 373 389 391 714 716

Ngat A Van 1A May bom B/D 381 724

A M70
A/S 729

B/D

M71
A/S 374 390 392 461 715

B/D 381 724

M71
A/S 717 730 796

B/D

M70 M71 X002 T2

729 CMP T2 D502 M10 A/S 147 394 732

Van 1A May bom Van 2A Dem time Time bom B/D 542 641

A A A int D502
A/S 107 394 732

B/D 97

M10
B/D 394 732

B/D

M11 M6000 M100

M100 A/S 380 402 451 723 740

T2 = D15 PAUSE Ngat A B/D 376 388 713 719

0 M100
A/S 786

B/D

M100 M11

Ngat A T2 = D15

M80 M81 X005 M101 K1000 T3

748 T3 A/S 152 434 769

Van 1B May bom Van 2B Ngat B Dem time A/S

B bom B

15
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

M101 M80

755 ZRST M80 M81 A/S 410 429 431 748 764

Ngat B Van 1B May bom B/D 421 756

B M80
A/S 766

B/D

M81
A/S 411 430 432 462 749

B/D 421 756

M81
A/S 765 767 797

B/D

M301 M101

761 RST M101 A/S 417 442 450 755 777

Ngat B B/D 413 428 751 763

M101
A/S 785

B/D

M80
SET M80 A/S 410 429 431 748 764

Van 1B B/D 421 756

M80
A/S 766

B/D

M81
SET M81 A/S 411 430 432 462 749

May bom B/D 421 756

B M81
A/S 765 767 797

B/D

M80 M81 X005 T3

766 CMP T3 D602 M15 A/S 152 434 769

Van 1B May bom Van 2B Dem time Time bom A/S

B bom B B int D602

A/S 114 434 769

B/D 142

M15
B/D 434 769

B/D

M16 M6000 M101

M101 A/S 417 442 450 755 777

PAUSE Ngat B B/D 413 428 751 763

M101
A/S 785

B/D

M101 M16

Ngat B

M101 D10

785 DEMOV D10 D800 A/S 1 27 297 452 787

Ngat B V tong V ao B/D 288

D10
A/S 947

B/D

D800
A/S 578

B/D 452 687 787 960

M100

Ngat A

16
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

M71 M81 Y000

796 SET Y000 A/S 463 469 472 478 798

May bom May bom DC KHUAY B/D 467 496 802 828 1016

A B Y000
A/S 804 807 813

B/D

Y001
SET Y001 A/S 464 497 509 799 829

GIA NHIE B/D 468 527 803 859

T Y001
A/S 841

B/D

T9 Y000

800 RST Y000 A/S 463 469 472 478 798

DC KHUAY B/D 467 496 802 828 1016

Y000
A/S 804 807 813

B/D

Y001
RST Y001 A/S 464 497 509 799 829

GIA NHIE B/D 468 527 803 859

T Y001
A/S 841

B/D

Y000 M21 K10000 T4

804 T4 A/S 479 814

DC KHUAY NGAT DC Time khu B/D 471 806

KHUAY ay

T4 Y000

Time khu DC KHUAY

ay

Y000 T4

813 CMP T4 D91 M7 A/S 479 814

DC KHUAY Time khu Time Khu B/D 471 806

ay ay D91
A/S 479 814

B/D 356

M7
B/D 479 814

B/D

M8 M21

M21 A/S 487 495 822 827

NGAT DC B/D 474 809

KHUAY

M21 M8

NGAT DC

KHUAY

M21 Y000

827 RST Y000 A/S 463 469 472 478 798

NGAT DC DC KHUAY B/D 467 496 802 828 1016

KHUAY Y000
A/S 804 807 813

B/D

17
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

Y001 M20 M141

829 M141 A/S 500 832

GIA NHIE Ngat gia A/S

T nhiet

M141 T8 K6 T8

832 T8 A/S 505 837

B/D 501 833

T8 K100 C1

837 C1 A/S 270 510 842

B/D 528 860

Y001 C1

841 CMP C1 D140 M5 A/S 270 510 842

GIA NHIE Nhiet do B/D 528 860

T can gia D140

nhiet A/S 510 842

B/D 363

M5
A/S 911

B/D 510 842

M6 M6000 M20

M20 A/S 518 526 530 850 858

PAUSE Ngat gia B/D 498 830

nhiet M20
A/S 862

B/D

M20 M6

Ngat gia

nhiet

M20 Y001

858 RST Y001 A/S 464 497 509 799 829

Ngat gia GIA NHIE B/D 468 527 803 859

nhiet T Y001
A/S 841

B/D

C1
RST C1 A/S 270 510 842

B/D 528 860

M20 M909

862 M909 A/S 864 866

Ngat gia A/S

nhiet

M909

M909 M606

866 M606 A/S 868

A/S

M606 K1000 T69

868 T69 A/S 891

A/S

M111 M110 K1000 T20

T20 A/S 879

A/S

T20
MOV T20 D360 A/S 879

t chiet A/S

ao D360
A/S 128

B/D 276 669 879

18
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

M8000 D1006

884 INT D1006 D2069 A/S 885

Thoi gia thoi gia B/D 256

n bo sun n du con D2069

g lai A/S 891

B/D 885

M8000 T69

890 CMP T69 D2069 M110 A/S 891

thoi gia A/S

n du con D2069

lai A/S 891

B/D 885

M110
A/S 898

B/D 874 891

M110 C0

898 RST C0 A/S 604

B/D 598 899 988

M5

M5 A/S 911

B/D 510 842

K20 T1

T1 A/S 928

B/D 913 1011

K40 T29

T29 A/S 945

B/D 930

Y006

19
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

M8000 M5 T1 D1000

909 DESUB E1 D1000 D6009 A/S 203 216 914

phan tra B/D 181

m the ti D6009

ch con s A/S 931

ot lai B/D 914

T1 T29 D6009
DEMUL D6009 D30 D6011 A/S 931

V Chiet B/D 914

D30
A/S 40 53 216 230 578

B/D 315

D30
A/S 931

B/D

D6011
A/S 947

B/D 931

T29 D10
DESUB D10 D6011 D102 A/S 1 27 297 452 787

V tong V tong d B/D 288

ong D10
A/S 947

B/D

D6011
A/S 947

B/D 931

D102
A/S 40 158 960

B/D 297 947

D102
DEMOV D102 D800 A/S 40 158 960

V tong d V ao B/D 297 947

ong D800
A/S 578

B/D 452 687 787 960

D802
DEMOV E0 D802 B/D 696 969

V can bo B/D

sung ao

M6000 S2
SET S2 A/S 370 372 982

PAUSE B/D 1022

M6000 C0
RST C0 A/S 604

PAUSE B/D 598 899 988

990 RET

20
Ladder 4/11/2024
Data Name : MAIN

X003 M6000

991 M6000 A/S 655 992

pause PAUSE B/D 406 418 446 491 522

M6000
A/S

B/D 536 613 621 627 635

M6000
A/S

B/D 744 781 854 979 985

M6000 X004

PAUSE

X007 S1

1000 ZRST S1 S3 A/S 283 285 286 1027

Stop B/D 1001

S3
A/S 630 632 633

B/D 534 1001 1022

D1
ZRST D1 D8444 A/S 288

V tong B/D 1006

D8444
B/D 1006

B/D

T1
ZRST T1 T100 A/S 928

B/D 913 1011

T100
B/D 1011

B/D

Y000
ZRST Y000 Y100 A/S 463 469 472 478 798

DC KHUAY B/D 467 496 802 828 1016

Y000
A/S 804 807 813

B/D

Y100
B/D 1016

B/D

X006 S2

1021 ZRST S2 S3 A/S 370 372 982

Reset B/D 1022

S3
A/S 630 632 633

B/D 534 1001 1022

S1
SET S1 A/S 283 285 286 1027

B/D 1001

M3 K1000 C5

1029 C5 A/S 1034

A/S

M8000 C5

1033 MOV C5 D706 A/S 1034

A/S

D706
B/D 1034

B/D

1039 END

21
Device Comment 4/11/2024
Data Name : COMMENT
Device Name Comment
M11 T2 = D150
M20 Ngat gia nhiet
M21 NGAT DC KHUAY
M50 Ve bang tai
M51 vE bom
M70 Van 1A
M71 May bom A
M80 Van 1B
M81 May bom B
M100 Ngat A
M101 Ngat B
M6000 PAUSE
X000 Set
X002 Van 2A
X003 pause
X005 Van 2B
X006 Reset
X007 Stop
X011 Reset
X022 pause
Y000 DC KHUAY
Y001 GIA NHIET
Y002 Bat bang tai
D1 V tong
D2 %VA
D3 %VA
D4 Luu luong
D5 V Chiet
D7 Luu Luong
D9 Luu luong the tich A
D10 V tong
D11 Luu luong the tich B
D14 Nhiet do can gia nhiet
D20 %VA
D30 V Chiet
D32 V chiet nguyen
D34 V chiet da lam tron
D36 V chiet con lai
D40 Luu Luong
D42 T chiet
D44 T chiet nguyen
D50 Luu luong the tich A
D60 Luu luong the tich B
D90 Time khuay
D91 Time Khuay
D102 V tong dong
D140 Nhiet do can gia nhiet
D200 VA
D210 VB
D300 %VB
D310 VB
D360 t chiet ao
D400 %VB
D410 So can
D500 Time bom A
D502 Time bom A int
D600 Time bom B
D602 Time bom B int
D800 V ao
D802 V can bo sung ao
D900 Luu luong the tich A
D1000 phan tram the tich con sot lai
D1002 V chiet Du
D1004 V can bo sung

22
Device Comment 4/11/2024
Data Name : COMMENT
Device Name Comment
D1006 Thoi gian bo sung
D1008 thoi gian du con lai
D2004 Thoi gian du
D2069 thoi gian du con lai
T2 Dem time A
T3 Dem time bom B
T4 Time khuay
T5 Dem time chay
T6 THOI GIAN CHIET
T7 thoi gian du con lai
T89 t ao

23
Statement/Note 4/11/2024
Data Name : MAIN

[Line Statement List]

Step Line Statement

0 Global value
281 Setup inital number
368 Kich hoat luu luong A
410 Kich hoat luu luong B

461 Bat DC khuay va gia nhiet

469 Setup khuay
497 Set up gia nhiet
530 Setup bang tai
550 Setup chiet nuoc
633 Setup bang tai
649 Setup chiet nuoc
711 Kich hoat luu luong A1
748 Kich hoat luu luong B

796 Bat DC khuay va gia nhiet

804 Setup khuay
829 Set up gia nhiet
862 chiet

24
 ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

-----∞∞∞∞∞-----

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT CHO HỆ THỐNG

CẤP PHÔI HAI BĂNG TẢI
MÔN: HỆ THỐNG PLC

LỚP L01 - HK 232

GVHD: VÕ ANH HUY

SVTH: HUỲNH MAI TUẤN MSSV: 2012334

LÊ MINH TUẤN MSSV: 2012337

LÊ TIẾN PHÁT MSSV: 2011792

Tháng 4/2024
 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc
Số: ____ /ĐHBK-CK

NHIỆM VỤ BÀI TẬP LỚN

Bộ môn: Cơ Điện Tử

1. Đầu đề:
Lập trình điều khiển ROBOT cho hệ thống cấp phôi hai băng tải

Cho hệ thống mô hình cánh tay máy gắp đặt sản phẩm như hình cho bên dưới, chi tiết vào băng tải
(A) (conveyor A), cảm biến kiểm tra vị trí chi tiết(PH1), Cảm biến cánh tay máy ở vị trí băng tải
A(LS1), tay gắp kẹp chi tiết((LS3). Tay máy gắp- chi tiết xong sẽ chuyển sang băng tải B và nhả
sản phẩm, vị trí này được xác định bằng cảm biến LS2, tuy nhiên để đảm bảo vị trí làm việc, cho
góc quay của cánh tay máy từ vị trí băng tải A sang băng tải B là 300 độ, cánh tay máy sẽ di
chuyển theo chiều từ băng tải A sang băng tải B với 3 cấp tốc độ giảm dần như sau: Y 1=150o, Y
11=250o,
Y 12=300o
Cánh tay máy quay theo chiều ngược lại tương tự như sau: Y 3=150o, Y 13=250o, Y 14=300o .
Tay kẹp(Y 5), LS 1(X2), LS2(X3), LS3( X4), băng tải A(Y 4) , băng tải B (Y 2), nút nhấn Start:
X16, nút nhấn stop : X1, nút nhấn Auto/manual: X17.
Viết chương trình sử dụng ngôn ngữ STL kết hợp để viết chương trình cho quá trình làm việc của
cánh tay gắp trên. Quá trình lặp lại tự động khi có chi tiết vào băng tải A. sử dụng analoge timer
giả lặp cho các tín hiệu về góc quay của cánh tay máy.
BÀI LÀM

PHẦN HMI
 Title

Comment

Prepared By

Date
Ladder 5/4/2024
Data Name : MAIN

M8000
0 MUL D20 K10 D24
So goc h
ien tai

X000 X003 X001 M2

8 M1
START STOP Nut auto Manual Auto

RST S3

X001 M1
M2
Nut auto Auto Manual

RST S0

Y005

1
Ladder 5/4/2024
Data Name : MAIN

X003
24 ZRST S0 S2
STOP

X004
ZRST D0 D200
RESET

DEMOV E0 D200

ZRST M3 M20
0-150

ZRST C0 C5
Dem 0-15 Dem thua
0 n

RST D40

RST D3
So goc +

2
Ladder 5/4/2024
Data Name : MAIN

M8000 X004 M6
62 ADD C0 C1 D0
RESET Nha LS3 Dem 0-15Dem 150-
0 200

ADD D0 C2 D3
Dem 200- So goc +
300

MOV D3 D20
So goc + So goc h
ien tai

M8 M9
84 ADD C0 C1 D0
SOL2 SOL1 Dem 0-15Dem 150-
0 200

ADD D0 C2 D6
Dem 200-
300

SUB D3 D6 D9
So goc + So goc -

MOV D9 D20
So goc - So goc h
ien tai

M8000
112 = D20 K0 RST M8
So goc h SOL2
ien tai

3
Ladder 5/4/2024
Data Name : MAIN

M1
119 SET S0
Auto

123 STL S0

S0 T1
124 Y000
PH1 Băng tả
i

Y000

Băng tả
i

Y000 K40
129 T1
Băng tả PH1
i

Y000 M8
133 SET M10
Băng tả SOL2
i

M8
SET M3
SOL2 0-150

SET Y001
LS3

4
Ladder 5/4/2024
Data Name : MAIN

Y001
142 SET M9
LS3 SOL1

M10 K4
145 T9

T9
149 SET Y001
LS3

RST M10

SET M3
0-150

5
Ladder 5/4/2024
Data Name : MAIN

M3 M4 K5
154 T2
0-150 150-200 Toc do 0
-150

M8
DEMOV E20 D200
SOL2

T2 K15
C0
Toc do 0 Dem 0-15
-150 0

RST T2
Toc do 0
-150

= C0 K15 RST M3
Dem 0-15 0-150
0

SET M4
150-200

6
Ladder 5/4/2024
Data Name : MAIN

M4 M5 K8
185 T3
150-200 200-300 Toc do 1
50-200

DEMOV E12.5 D200

T3 K5
C1
Toc do 1 Dem 150-
50-200 200

RST T3
Toc do 1
50-200

= C1 K5 RST M4
Dem 150- 150-200
200

SET M5
200-300

7
Ladder 5/4/2024
Data Name : MAIN

M5 K11
215 T4
200-300 Toc do 2
00-300

DEMOV E9.09 D200

T4 K11
C2
Toc do 2 Dem 200-
00-300 300

RST T4
Toc do 2
00-300

= C2 K11 RST M5
Dem 200- 200-300
300

SET M6
Nha LS3

M6
244 RST Y001
Nha LS3 LS3

ZRST C0 C2
Dem 0-15 Dem 200-
0 300

8
Ladder 5/4/2024
Data Name : MAIN

Y001
252 SET M8
LS3 SOL2

RST M9
SOL1

256 = D20 K0 = D3 K30 ZRST C0 C2

So goc h So goc + Dem 0-15 Dem 200-
ien tai 0 300

ZRST D0 D100

ZRST M3 M100
0-150

SET S1

283 STL S1

S1 K5
284 T5

T5
288 SET S0

291 RET

M2
292 SET S3
Manual

295 STL S3

9
Ladder 5/4/2024
Data Name : MAIN

X005
296 M20
Thuan

M20 M21 M8013 X003 M81 M80

298 INC D40
STOP

X006
308 M21
Nghich

M21 M20 M8013 X003 M71

310 DEC D40
STOP

M8000
319 MOV D40 D20
So goc h
ien tai

325 = D20 K0 M30

So goc h
ien tai

= D20 K30
So goc h
ien tai

M8000
336 CMP D20 K30 M80
So goc h
ien tai

10
Ladder 5/4/2024
Data Name : MAIN

M8000
344 CMP D20 K0 M70
So goc h
ien tai

352 RET

353 END

11
Device Comment 5/4/2024
Data Name : COMMENT
Device Name Comment
M1 Auto
M2 Manual
M3 0-150
M4 150-200
M5 200-300
M6 Nha LS3
M8 SOL2
M9 SOL1
X000 START
X001 Nut auto
X002 Nut manual
X003 STOP
X004 RESET
X005 Thuan
X006 Nghich
Y000 Băng tải
Y001 LS3
D1 So goc +
D3 So goc +
D4 So goc hien tai
D9 So goc -
D20 So goc hien tai
T1 PH1
T2 Toc do 0-150
T3 Toc do 150-200
T4 Toc do 200-300
T10 Time thuan
T11 Time Nghich
C0 Dem 0-150
C1 Dem 150-200
C2 Dem 200-300
C5 Dem thuan
C6 Dem Nghich

12
TC Setting 5/4/2024
Data Name : MAIN

Position Device Setting Value

( 130) T1 K40
( 146) T9 K4
( 157) T2 K5
( 172) C0 K15
( 187) T3 K8
( 202) C1 K5
( 216) T4 K11
( 231) C2 K11
( 285) T5 K5

13
Device List 5/4/2024
Data Name : Device List

Find In:(Entire project)

Find What:Used Device (Contact & Coil)
Print Range:Whole Range

*:in use (times): the number of coil uses

Device Contact Coil Parameter Comment

M1 * (Times)
*( 1) Auto
M2 * *( 1) Manual
M3 * *( 5) 0-150
M4 * *( 4) 150-200
M5 * *( 4) 200-300
M6 * *( 3) Nha LS3
M8 * *( 4) SOL2
M9 * *( 4) SOL1
M10 * *( 4)
M20 * *( 3)
M21 * *( 2)
M71 * *( 2)
M80 * *( 2)
M81 * *( 2)
S0 * *( 4)
S1 * *( 2)
Y000 * *( 1) Băng tải
Y001 * *( 3) LS3
D0 * *( 4)
D3 * *( 4) So goc +
D6 * *( 3)
D9 * *( 3) So goc -
D20 * *( 5) So goc hien tai
D40 * *( 5)
T1 * *( 1) PH1
T2 * *( 2) Toc do 0-150
T3 * *( 2) Toc do 150-200
T4 * *( 2) Toc do 200-300
T5 * *( 1)
T9 * *( 1)
C0 * *( 4) Dem 0-150
C1 * *( 4) Dem 150-200
C2 * *( 4) Dem 200-300

14
Statement/Note 5/4/2024
Data Name : MAIN

[Line Statement List]

Step Line Statement

119 Auto
124 Bang tai
154 0-150
185 150-200
215 200-300

15