6.

Dynamika bryły sztywnej

• ruch bryły sztywnej,
• środek masy,
• ruch w układzie środka masy,
• ruch obrotowy,
• twierdzenie Steinera,
• moment bezwładności,
• II zasada dynamiki ruchu obrotowego.

W-06 - Kanon fizyki WAT, Wydział Nowych Technologii i Chemii, Instytut Fizyki Technicznej
Model bryły sztywnej

Dotychczas opisywaliśmy ciało za pomocą modelu punktu

materialnego, który jest użyteczny, gdy rozmiary ciała są
znacznie mniejsze od odległości, z której opisujemy ruch.
Teraz wprowadzimy kolejny model pozwalający uwzględnić nie
tylko ruchy postępowe, ale także obrotowe ciała.

Bryła sztywna – ciało zajmujące pewną objętość w przestrzeni

– ciągły układ punktów materialnych. Wzajemne odległości
punktów bryły sztywnej nie zmieniają się pod wpływem
działających sił. Bryła sztywna nie ulega więc odkształce-
niom.
Model bryły sztywnej

Odległość między punktami bryły

wyznaczamy znając ich wektory
wodzące w wybranym układzie
współrzędnych:

𝒓𝑖 − 𝒓𝑗 = 𝑟𝑖𝑗 𝑖, 𝑗 = 1, 2, 3, … 𝑛

Wiele ciał rzeczywistych można traktować jako bryły sztywne, pod

warunkiem, że działające siły są dostatecznie małe, by nie
powodować odkształcenia ciała.
 Bryła sztywna

Bryłą sztywną będziemy nazywali takie ciało, w którym wszystkie

punkty mają względem siebie stałe odległości, które nie zmieniają się
pod wpływem sił zewnętrznych działających na to ciało.

Ciało sztywne nie podlega żadnym od-

kształceniom pod wpływem działają-
cych sił, tzn. w bryle sztywnej odległo-
ści dwóch dowolnych punktów pozo-
stają zawsze stałe, pomimo działania
na to ciało różnych sił.
Ruch bryły sztywnej

Ruchem postępowym bryły sztywnej nazywamy taki ruch, w

którym dowolna prosta przeprowadzona przez to ciało przesuwa
się równolegle do samej siebie (wektory prędkości wszystkich
punktów ciała są w danej chwili jednakowe).

Bryła sztywna porusza się ruchem obrotowym, jeżeli wszystkie

punkty ciała poruszają się po okręgach, których środki leżą na
jednej prostej, którą nosi nazwę chwilowej osi obrotu.

Jeżeli położenie osi obrotu nie zmienia się, to nosi ona nazwę
stałej osi obrotu.
 Rodzaje ruchów bryły sztywnej
Odróżniamy dwa rodzaje ruchu bryły sztywnej:
-ruch postępowy i
-ruch obrotowy.
Ruchem postępowym ciała sztywnego nazywamy taki ruch, w którym
dowolna prosta przeprowadzona przez to ciało przesuwa się
równolegle do samej siebie (wektory prędkości wszystkich punktów
ciała są w danej chwili jednakowe).

Ciało porusza się ruchem obroto-

wym, jeżeli wszystkie punkty ciała
poruszają się po okręgach, których
środki leżą na jednej prostej.
Prostą tą nazywamy chwilową osią
obrotu. Oś obrotu może mieć stałe
położenie; mówimy wtedy o stałej
osi obrotu.
Ruch bryły sztywnej

Jest to oczywiście związane z

definicją bryły sztywnej – odle-
głości wzajemne między wszy-
stkimi jej punktami pozostają
stałe.
 Moment siły
Aby spowodować ruch obrotowy bryły sztywnej niezbędna jest siła,
podobnie jak w ruchu postępowym. > Z doświadczenia wiemy
jednak, że nie każda siła może wywołać ruch obrotowy.

Aby wprawić na przykład w ruch koło, ustawionego do góry ko-

łami roweru, trzeba podziałać na nie siłą styczną do opony. Aby zatrzy-
mać koło, działamy siłą styczną o przeciwnym zwrocie. Siła działająca
prostopadle, tzn. w kierunku osi, nie spowoduje zmian w ruchu koła.
Przykład ten wykazuje, że w ruchu obrotowym ważna jest nie tylko
wartość siły, ale także jej kierunek i punkt przyłożenia.

Wielkość wywołująca ruch obrotowy nazywamy momentem siły, który

definiujemy następująco:   
M = r xF
  
M = r xF
M = rF sin  = r⊥  F
 Moment bezwładności
W ruchu obrotowym bryły sztywnej ważną rolę odgrywa sposób roz-
mieszczenia masy bryły wokół osi obrotu. Wielkością charakteryzującą
tę własność bryły jest moment bezwładności.

Rozważmy bryłę sztywną będącą zbiorem punktów materialnych ,

m1 , m 2 ... m n których odległości od osi obrotu wynoszą odpowie-
dnio r , r ... r
1 2 n

Momentem bezwładności I bryły względem danej osi nazywa-

my sumę iloczynów mas poszczególnych punktów bryły i kwadratów
ich odległości od danej osi, a więc n
I= 2
 m i ri
i =1

I =  r dm 2
 Dynamika układu punktów materialnych. Środek masy

W dotychczasowych naszych rozważaniach dotyczących dynamiki trak-

towaliśmy ciała poruszające się jako punkty materialne nie uwzglę-
dniając ich wymiarów geometrycznych, ani objętości. Obecnie przej-
dziemy do dynamiki układu punktów materialnych

Załóżmy, że układ jest złożony z N punktów materialnych o masach m1,

m2,... mi,... ,mN umieszczonych odpowiednio w punktach P1, P2... Pi,...
,PN określonych jednoznacznie przez wektory wodzące . Oczywiście
każdemu wektorowi wodzącemu są przypisane współrzędne (xi, yi, zi).
Środkiem masy tego układu nazywamy punkt S, którego współrzędne
wyrażają się wzorami:  mi x i  mi yi  mi zi
xs = , ys = , zs =
 mi  mi  mi
Wzory ww można zapisać wektorowo 
  m i ri
za pomocą jednego wzoru rs =
Promień wodzący środka masy  mi
Gdy liczba części N zmierza do nieskończoności, powyższe wyrażenie dąży

do granicy   m r
i i
rs = lim
n →  m i
Z matematyki wiadomo, że granice sum w powyższym wzorze wyrażają się
odpowiednimi całkami oznaczonymi.

Zatem
 rdm
rs = (3.29)
 dm
przy czym  dm = m oznacza całkowitą masę ciała.

Dla brył o regularnym kształcie środek masy pokrywa się ze śro-

dkiem symetrii. Na przykład środek masy jednorodnej kuli leży w
jej środku geometrycznym, środek masy jednorodnego walca
znajduje się na osi symetrii w połowie jego wysokości itp.
Jakie mogą być korzyści wprowadzenia pojęcia „środka masy”
……..
 Wyznaczanie środka masy
Przykład 1
Wyznacz środek masy dwóch cząstek o masach m1 i m2 odległych od siebie o d.
y xC
m1 m2 𝑆Ԧ σ𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟Ԧ𝑖 𝑆𝑥 𝑚1 𝑥1 + 𝑚2 𝑥2
0 𝑟Ԧ𝐶 = = 𝑥𝐶 = =
x1 d SM x 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚1 + 𝑚2
x2

Środek masy znajduje się bliżej cząstki o większej masie.

Przykład 2

Wyznacz środek masy cienkiego pręta o długości l i masie m względem jego końca.

‫𝑟 𝑚׬‬d𝑚
Ԧ 𝑚
dm 𝑟Ԧ𝐶 = 𝑑𝑚 = d𝑥
x 𝑚 𝑙

dx x
0 l ‫𝑥 𝑚׬‬d𝑚 1 𝑙 𝑚 11 2 1
𝑥𝐶 = = න 𝑥 d𝑥 = 𝑙 = 𝑙
𝑚 𝑚 0 𝑙 𝑙2 2
Środek masy znajduje się pośrodku pręta. 13
Ruch w układzie środka masy

W ruchu postępowym prędkości wszystkich punktów bryły

sztywnej, a zatem i środka masy C, są takie same, czyli:

𝒗𝑖 = 𝒗𝑗
Oznaczając przez rC promień wodzący środka masy, a przez vC
jego prędkość liniową dostajemy: 𝒗 𝑖 = 𝒗𝐶

Wektor wodzący środka masy rc jest związany z momentem

statycznym bryły S:

𝑛
𝑺 σ𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 𝒓𝑖
𝒓𝐶 = = a stąd 𝑚𝒓𝐶 = ෍ 𝑚𝑖 𝒓𝐶
𝑚 𝑚
𝑖=1
Ruch w układzie środka masy

Różniczkując (a dlaczego?) powyższe wyrażenie dwukrotnie po

czasie otrzymamy:

𝑛 𝑛
d2 𝒓𝐶 d𝒑𝑖 d d
𝑚 2 = 𝑚𝒂𝐶 = ෍ = ෍ 𝒑𝑖 = 𝒑 = 𝑭
d𝑡 d𝑡 d𝑡 d𝑡
𝑖=1 𝑖=1

Uzyskaliśmy równanie ruchu postępowego bryły

sztywnej.

Wszystkie punkty bryły poruszają się tak, jak jej

środek masy, którego ruch można znaleźć znając
wypadkową siłę działającą na bryłę oraz jej masę.
 Ruch w układzie środka masy

Pęd w ruchu postępowym bryły sztywnej

Pęd całej bryły jest równy sumie pędów poszczególnych jej pun-

któw, czyli:

𝑛 𝑛 𝑛 𝑛

𝒑 = ෍ 𝒑𝑖 = ෍ 𝑚𝑖 𝒗𝑖 = ෍ 𝑚𝑖 𝒗𝐶 = 𝒗𝐶 ෍ 𝑚𝑖 = 𝑚𝒗𝐶 = 𝒑𝐶
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

Pęd bryły sztywnej w ruchu postępowym jest równy pędowi

całkowitej masy bryły skupionej w jej środku masy.
     
ma s = F1 + F2 + F3 + ... =  F

Środek masy ciała ma tę właściwość,

 że iloczyn całkowitej masy m
i przyspieszenie środka masy a s równa się sumie wszystkich sił
działających na poszczególne punkty układu.

Siły te możemy podzielić na zewnętrzne (tzn. działające między

punktami układu i punktami znajdującymi się zewnątrz rozważa-
nego układu) i wewnętrzne (tzn. działające między punktami dane-
go układu):   
F =  Fz +  Fw

Układ trzech punktów

materialnych,na które działają siły
wewnętrzne Fij 
oraz siły zewnętrzne Fi
Z trzeciej zasady dynamiki wynika, że siły wewnętrzne występują parami,
których składniki są równe co do wartości, lecz przeciwne co do kierun-
ku. Stąd wniosek, że wypadkowa wszystkich sił wewnętrznych równa
się zeru i wspomnianą właściwość środka masy można wyrazić prostszą
zależnością
 
ma s =  Fz (3.36)
Innymi słowy, środek masy ciała porusza się tak, jakby w nim
była skupiona całkowita masa poddana działaniu wypadkowej wszy-
stkich sił zewnętrznych.

Stwierdzenie powyższe jest słuszne zarówno w odniesieniu do układu

sztywnego o niezmiennych wzajemnych odległościach poszczególnych cząstek,
jak również dla układu, w którego skład wchodzą cząstki wykonujące dowolne
ruchy pod wpływem sił wewnętrznych.
 
Równanie (3.36) nosi nazwę równania ruchu ciała.
ma s =  Fz
Zasada zachowania pędu
    
p s = p1 + p 2 + p 3 + ... = p w
Pęd środka masy układu (czyli iloczyn całkowitej masy układu i
prędkości środka masy) równa się pędowi wypadkowemu (czyli
sumie geometrycznej pędów poszczególnych jego punktów
materialnych).

Wypadkowa wszystkich sił zewnętrznych działają-

  
dp s dp w cych na układ punktów materialnych równa się
 Fz = = . pochodnej względem czasu pędu środka masy lub
dt dt
pochodnej względem czasu wypadkowego pędu
układu.
 Gdy wypadkowa wszystkich sił zewnętrznych działających na
układ równa się zeru, to wektor wypadkowego pędu całego układu
pozostaje stały.

Zmiana pędu układu może być wywołana jedynie działaniem

takich sił zewnętrznych, które się nawzajem nie równoważą. Żadne
siły wewnętrzne nie są w stanie zmienić wypadkowego pędu układu.
Zasadę zachowania pędu zilustrujemy kilkoma przykładami.

> Wyskakując z łódki stojącej przy brzegu jeziora uzyskujemy pęd

skierowany w stronę lądu. Równocześnie łódka – zgodnie z zasadą
zachowania pędu – oddala się nieco od brzegu uzyskując pęd równy
co do wartości, lecz przeciwnie skierowany. Wypadkowy pęd układu
łódka – człowiek pozostaje nadal równy zeru.

> Na zasadzie zachowania pędu opiera się działanie śruby okręto-

wej i śmigła samolotu. Śruba odrzuca wodę do tyłu, statek uzyskuje
pęd skierowany ku przodowi. Podobnie śmigło odrzuca do tyłu masy
powietrza, a samolot przesuwa się naprzód.
> Znane są ogólnie zjawiska „odrzutu” przy użyciu broni palnej: du-
beltówka czy karabin „uderzają” strzelca, bo lufa cofa się (w stosunku
do pocisku) przy wystrzale. Zjawisko odrzutu jest wykorzystywane na
szeroką skalę w samolotach odrzutowych i pociskach rakietowych.
Zasada ich ruchu polega na tym, że w specjalnej komorze
wewnętrznej odbywa się spalanie mieszanki wybuchowej. Gazy z
dużą prędkością, a więc i z dużym pędem, uchodzą przez otwór w
tylnej części samolotu lub rakiety, które równocześnie uzyskują pęd
równy co do wartości, lecz skierowany ku przodowi.
Pęd daje efekt uderzenia natomiast obrażenia
wyrządzane są przez energię
 Ruch w układzie środka masy
Moment pędu w ruchu postępowym bryły sztywnej

Moment pędu całej bryły jest sumą momentów pędów poszczególnych

jej punktów, czyli:

𝑛 𝑛 𝑛 𝑛

𝑳 = ෍ 𝑳𝑖 = ෍ 𝒓𝑖 × 𝑚𝑖 𝒗𝑖 = ෍ 𝑚𝑖 𝒓𝑖 × 𝒗𝐶 = ෍ 𝑚𝑖 𝒓𝑖 × 𝒗𝐶
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

Pierwszy czynnik jest momentem statycznym pierwszego stopnia S:

𝑳 = 𝑚𝑟𝐶 × 𝑣𝐶 = 𝑟𝐶 × 𝑚𝑣𝐶 = 𝑟𝐶 × 𝑝𝐶 = 𝐿𝐶
Moment pędu bryły sztywnej w ruchu postępowym jest równy
momentowi pędu masy punktu materialnego umieszczonego w
środku masy tej bryły.
II zasada dynamiki dla ruchu obrotowego
Dla każdego punktu bryły, spełniona jest II zasada dynamiki w postaci
ogólnej:

d𝑳 d𝑳𝑖
=𝑴 a wobec tego = 𝑴𝑖
d𝑡 d𝑡
Całkowity moment sił względem punktu O działający na bryłę jest
równy sumie momentów sił względem tego punktu działających na

każdy punkt bryły, czyli:

𝑛 𝑛 𝑛
d𝑳𝑖 d d𝑳
𝑴 = ෍ 𝑴𝑖 = ෍ = ෍ 𝑳𝑖 =
d𝑡 d𝑡 d𝑡
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
II zasada dynamiki dla ruchu obrotowego

Dla dowolnego ruchu obrotowego można zatem zapisać II zasadę

dynamiki w następującej postaci ogólnej:

𝑑𝑳
𝑴=
𝑑𝑡

Podobnie jak w przypadku ruchów postępowych II zasadę

dynamiki można również wyrazić w postaci szczególnej. W tym
celu przeanalizujemy ruch bryły sztywnej względem osi stałej.
 Ruch w układzie środka masy

Dla dowolnego punktu, względem którego obliczamy moment

pędu w środku masy, moment pędu bryły sztywnej w ruchu

postępowym względem środka masy jest równy zeru.

II zasada dynamiki dla momentu pędu ma postać dL/dt = M, więc

prawdziwy jest następujący warunek ruchu postępowego bryły

sztywnej:

Wypadkowy moment sił względem środka masy w ruchu

postępowym bryły sztywnej jest równy zeru.

 Ruch w układzie środka masy

Energia kinetyczna w ruchu postępowym bryły sztywnej

Energia kinetyczna bryły sztywnej jest sumą energii kinetycznych

wszystkich punktów bryły:

𝑛 𝑛 𝑛 2 𝑛
𝑖 𝑚𝑖 𝑣𝑖 𝑚𝑖 𝑣𝐶2 𝑣𝐶 𝑚𝑣𝐶2
𝐸𝑘 = ෍ 𝐸𝑘 = ෍ =෍ = ෍ 𝑚𝑖 =
2 2 2 2
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

Energia kinetyczna ruchu postępowego bryły sztywnej jest

zatem równa energii kinetycznej całkowitej masy bryły sku-
pionej w środku masy.
Ruch w układzie środka masy

Rozważmy ruch względem stałej osi przechodzącej przez środek

układu inercjalnego o początku O. Prędkość liniowa i-tego
punktu wynosi vi oraz:

𝒗𝑖 = 𝛚𝑖 × 𝒓𝑖

Ponieważ prędkość kątowa jest stała dla

wszystkich punktów bryły (ruch punktów
sztywno związanych względem stałej
osi) to:

𝑣𝑖 = ω × 𝑟𝑖
 Ruch w układzie środka masy

Pęd bryły sztywnej w ruchu obrotowym

Pęd bryły sztywnej w ruchu obrotowym jest (podobnie jak w ruchu

postępowym) równy sumie pędów poszczególnych punktów bryły:

𝑛 𝑛 𝒏

𝒑 = ෍ 𝑚𝑖 𝒗𝑖 = ෍ 𝑚𝑖 𝝎𝑖 × 𝑟𝑖 = 𝝎 × ෍ 𝒎𝒊 𝒓𝒊 = 𝝎 × 𝑺 = 𝒎(𝝎 × 𝒓𝑪 ) = 𝒎𝒗𝑪 = 𝒑𝑪
𝑖=1 𝑖=1 𝒊=𝟏

Pęd ruchu obrotowego bryły sztywnej jest równoważny

pędowi masy bryły skupionej w jej środku masy C.
Ruch w układzie środka masy

Jeżeli oś obrotu przechodzi przez środek masy bryły, to pęd w

układzie związanym ze środkiem masy jest równy zero ponieważ
moment statyczny S = 0.

Można zatem sformułować następujące twierdzenie:

Suma pędów wszystkich punktów bryły sztywnej w ruchu

obrotowym wokół osi przechodzącej przez środek masy
bryły jest równa zeru.
Ruch w układzie środka masy

Moment pędu bryły sztywnej w ruchu obrotowym

Moment pędu bryły sztywnej w ruchu obrotowym jest sumą

momentów pędu punktów bryły względem początku układu
współrzędnych:

𝑛 𝑛 𝑛 𝑛

𝑳 = ෍ 𝑳𝑖 = ෍ 𝒓𝑖 × 𝒑𝑖 = ෍ 𝒓𝑖 × 𝑚𝑖 𝒗𝑖 = ෍ 𝒓𝑖 × 𝑚𝑖 𝝎𝑖 × 𝒓𝑖 =
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

= ෍ 𝑚𝑖 𝒓𝑖 × 𝝎𝑖 × 𝒓𝑖
𝑖=1
 Ruch w układzie środka masy

Energia kinetyczna ruchu obrotowego bryły sztywnej

Energia kinetyczna ruchu obrotowego bryły sztywnej jest oczywiście

sumą energii kinetycznych poszczególnych punktów bryły, czyli:

𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
𝑚𝑖 𝑣𝑖2 𝑚𝑖 𝜔𝑖 × 𝑟𝑖 2
𝑚𝑖 𝜔𝑖 × 𝑟𝑖 𝜔𝑖 × 𝑟𝑖
𝐸𝑘 = ෍ 𝐸𝑘𝑖 =෍ =෍ =෍
2 2 2
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

Wykorzystując tożsamość wektorową 𝑨 × 𝑩 𝑪 = 𝑨 𝑩 × 𝑪 , w której:

𝑨 = 𝝎; 𝑩 = 𝒓𝑖 ; 𝑪 = 𝝎 × 𝒓𝑖

otrzymujemy ogólny wzór na energię kinetyczną bryły sztywnej:

Ruch w układzie środka masy

𝑛 𝑛
𝑚𝑖 𝜔 𝑟𝑖 × 𝜔 × 𝑟𝑖 𝜔
𝐸𝑘 = ෍ = ෍ 𝑟𝑖 × 𝑚𝑖 𝜔 × 𝑟𝑖 =
2 2
𝑖=1 𝑖=1

𝑛 𝑛
𝜔 𝜔 𝐿𝜔
= ෍ 𝑟𝑖 × 𝑚𝑖 𝑣𝑖 = ෍ 𝐿𝑖 =
2 2 2
𝑖=1 𝑖=1
 Obracający się dysk
rozważmy ciało obracające się z prędkością w wokół osi przechodzącej
przez środek masy ciała

Dzielimy ciało na małe elementy o masie mj

( )
L =  rjmjv j =  rjmj (rjw ) =  rj2mj w L = Iw

gdzie I =  rj2 mj I =  r2dm

nazywamy momentem bezwładności
L
Ipocz wpocz = Ikonc wkonc

vj  
 dL dw 
T = =I = I
dt dt
1 2
m j K = Iw
2 36
Student na obrotowym stołku
 
L pocz = L konc L = Iw
Ipocz w pocz = Ikonc wkonc moment
bezwładności
prędkość
kątowa

37
Moment bezwładności

Momentem bezwładności względem osi układu punktów

materialnych lub ciała nazywamy sumę iloczynów mas i
kwadratów ich odległości od wybranej osi obrotu.

𝐼 = න 𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝜌 ම 𝑟 2 d𝑉
𝑚 𝑉
 Moment bezwładności
W ruchu obrotowym bryły sztywnej ważną rolę odgrywa sposób roz-
mieszczenia masy bryły wokół osi obrotu. Wielkością charakteryzującą
tę własność bryły jest moment bezwładności.

Rozważmy bryłę sztywną będącą zbiorem punktów materialnych ,

m1 , m 2 ... m n których odległości od osi obrotu wynoszą odpowie-
dnio r , r ... r
1 2 n

Momentem bezwładności I bryły względem danej osi nazywa-

my sumę iloczynów mas poszczególnych punktów bryły i kwadratów
ich odległości od danej osi, a więc n
I= 2
 m i ri
i =1

I =  r dm 2
 Moment bezwładności ciała sztywnego

I i = mi ri 2 n
I =  mi ri 2 dla ciągłego rozkładu masy
i =1
z
I =  r dm =  r dV
2 2
dV
dz
dr rd M V

O y
r x
y Obliczanie momentu bezwładności walca

x dV=rddrdz dV = rdr d dz

R 2  z2
I =  r rdr d dz =    r dr d dz
2 3

V 0 0 z1
 Moment bezwładności walca

R 2 L
I =  r rdr d dz = 
2
 r dr d3
dz =
V 0 0 0

R 4 R 4
r R
= 2 L  r dr = 2 L
3
= 2 L
0
4 0
4
1 1
=  R L R = m R
2 2 2

2
m
 2
 Moment bezwładności rury cylindrycznej

Obliczanie momentu bezwładności dla

rury cylindrycznej obracającej się dokoła
dr
r R1 swej osi.
R2
dm = dV =  2rdrL

4 R2
R24 − R14
R2
L
r
I =  r dm = 2L  r dr = 2L
2 3
= 2L
R1
4 R1
4

(
I = L R − R
 
2
2

R22 + R12
1
2
) =m
R22 + R12
I=
1
2
(
m R22 + R12 )
2 2
m

1
I = mR 2
Jeśli promień wewnętrzny zanika (R1=0) 2
Jeśli grubość ścianek będzie bardzo mała to
cylinder przejdzie w obręcz o momencie
bezwładności I = mR 2
 Moment bezwładności pręta
Wyznaczmy moment bezwładności pręta o długości L, masie m i przekroju S
obracającego się względem osi przechodzącej przez środek pręta

I = ෍ 𝑟i2 𝑚𝑖 dI =𝑟 2 𝑑𝑚 𝐼 = න 𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝜌 ම 𝑟 2 d𝑉
𝑚 𝑉
Oś obrotu
𝑚
dm 𝑔ę𝑠𝑡𝑜ść 𝑝𝑟ę𝑡𝑎  =
S 𝑉
0 x
-L/2 x dx L/2

𝐿/2
1 3 𝐿/2 1 3 1 2 1
𝐼 = 𝜌න 2
𝑥 𝑆d𝑥 = 𝜌𝑆 𝑥 ቚ = 𝑆 𝐿 = 𝑆𝐿 𝐿 = 𝑚𝐿2
−𝐿/2 3 −𝐿/2 12 12 12
Tablica 4.1.
Momenty bezwładności wybranych brył geometrycznych
Rodzaj bryły o masie m Oś obrotu i moment Rodzaj bryły o masie Oś obrotu i moment
bezwładności m bezwładności
oś A dowolna średnica
B R mR 2 2mR 2
I= 2R I=
A 2 5

l kula pełna
walec pełny
oś B dowolna średnica
B R R 2
h  2
2mR 2
I = m +  2R I=
A  4 12  3

l cienka powłoka
walec pełny kulista
oś A-A oś obręczy
a a +b
2 2
 I = mR 2
A I = m  2R
A  12 
b obręcz
c
prostopadłościan
oś B dowolna średnica
2 2
B ml I = mR
I= 2R 2
l 12
pręt
obręcz
oś C dowolna linia styczna
2
B ml 2
I = 3mR
C I= 2R 2
l 3
pręt
obręcz
Twierdzenie Steinera

Twierdzenie Steinera dla momentów bezwładności:

Momenty bezwładności względem osi nieprzechodzących

przez środek masy ciała można obliczyć według
następującej formuły:

𝐼 = 𝐼𝑐 + 𝑚𝑑 2

gdzie IC jest momentem bezwładności względem osi równoległej

do rozpatrywanej i przechodzącej przez środek masy, d jest zaś
odległością środka masy od osi.
Twierdzenie Steinera

Dowód twierdzenia Steinera:

S – punkt przecięcia płaszczyzną

rysunku osi do niej prostopadłej
i przechodzącej przez C, O –
punkt przecięcia osi równoległej
do tamtej i znajdującej się w
odległości d od niej.

Niech rs jest odległością i-tego punktu o masie mi od osi

przechodzącej przez C, a r0 – jego odległością od drugiej osi.
 Twierdzenie Steinera

Długość wektorów wodzących wyznaczamy z twierdzenia Pitago-

rasa:

𝑟𝑆2 = 𝑥𝑖2 + 𝑦𝑖2

𝑟𝑂2 = 𝑑 + 𝑥𝑖 2 + 𝑦𝑖2 = 𝑑2 + 2𝑑𝑥𝑖 + 𝑥𝑖2 + 𝑦𝑖2 = 𝑑 2 + 2𝑑𝑥 + 𝑟𝑆2

Moment bezwładności ciała względem osi przechodzącej przez O

wynosi zatem:

𝐼 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑑2 ෍ 𝑚𝑖 + 2𝑑 ෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 + ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑆2
Twierdzenie Steinera
𝑛

෍ 𝑚𝑖 = 𝑚 – masa ciała
𝑖=1

෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑆2 = 𝐼𝑆 – moment bezwładności ciała względem osi

przechodzącej przez środek masy

෍ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 = 0 – dla środka masy

Ostatecznie otrzymujemy zatem zależność wyrażającą

twierdzenie Steinera:

𝐼 = 𝐼𝐶 + 𝑚𝑑 2
 Analogia ruchu postępowego i
obrotowego
Ruch Ruch
postępowy obrotowy
wielkości m, v, a I, w, 
Energia
mv2/2 Iw2/2
kinetyczna
II Zasada F=ma M=I
dynamiki F=dp/dt M=dL/dt
pęd, moment
p=mv L=Iw
pędu 50
 Ruch złożony ciała sztywnego

Układ sił działających na swobodne ciało sztywne zastępujemy

siłą wypadkową, natomiast wszystkie momenty sił zewnętrznych
zastępujemy momentem siły równym momentowi układu sił
względem środka masy. Energia kinetyczna złożonego ruchu
postępowo-obrotowego będzie równa sumie energii kinetycznej
ruchu postępowego i ruchu obrotowego

1 2 n 1 2 1 2 1 1 1
Ekp = v  mi = mv s Ek obr = Iw = I xw x + I yw y + I zw z2
2 2
2 i =1 2 2 2 2 2

gdzie Ix, Iy, Iz, wx, wy, wz są odpowiednimi momentami bezwładności i

prędkościami kątowymi związanymi z obrotami wokół stałych osi x,y,z
przechodzących przez środek masy
 Przykład ruchu złożony ciała sztywnego

Obliczymy energię kinetyczną jednorodne-

go walca o masie m toczacego się po pła-
szczyźnie ruchem postępowym z prędko-
ścią środka masy równą v.
Energia kinetyczna walca
Podsumowanie

Dynamika bryły sztywnej musi uwzględniać rozmiary ciała oraz

rozkład przestrzenny masy ciała, czyli jego kształt, a także
punkt przyłożenia siły wywołującej ruch względem środka masy
bryły.

Dlatego zamiast siły F oraz masy m do opisu II zasady dynamiki

stosujemy odpowiednio moment siły M (uwzględniający punkt
przyłożenia siły) oraz moment bezwładności I (uwzględniający
rozkład masy bryły).
 Powtórzmy

- Kanon fizyki WAT, Wydział Nowych Technologii i Chemii, Instytut Fizyki Technicznej
 Rodzaje ruchów bryły sztywnej
Odróżniamy dwa rodzaje ruchu bryły sztywnej:
-ruch postępowy i
-ruch obrotowy.
Ruchem postępowym ciała sztywnego nazywamy taki ruch, w którym
dowolna prosta przeprowadzona przez to ciało przesuwa się
równolegle do samej siebie (wektory prędkości wszystkich punktów
ciała są w danej chwili jednakowe).

Ciało porusza się ruchem obroto-

wym, jeżeli wszystkie punkty ciała
poruszają się po okręgach, których
środki leżą na jednej prostej.
Prostą tą nazywamy chwilową osią
obrotu. Oś obrotu może mieć stałe
położenie; mówimy wtedy o stałej
osi obrotu.
1. Jakim wielkość fizyczna jest odpowiedzialna za wprawienie bryły w ruch
obrotowy??

Wielkość wywołująca ruch obrotowy nazywamy momentem siły Ԧ 𝐹Ԧ

𝑀 = 𝑟𝑥

2. O czym nam mówi moment bezwładności, czemu jest równy.

Momentem bezwładności I bryły względem danej osi nazywamy sumę iloczynów

mas poszczególnych punktów bryły i kwadratów ich odległości od danej osi, a więc

I =  r dm
n
I= 2
 m i ri 2
i =1

3. Jakie znasz korzyści z wprowadzenia pojęcia „środek masy”

Środek masy ciała ma tę właściwość, że iloczyn całkowitej masy m i przyspieszenie

środka masy 𝑎Ԧ równa się sumie wszystkich sił działających na poszczególne
punkty układu.     
ma s = F1 + F2 + F3 + ... =  F
Twierdzenie Steinera

Twierdzenie Steinera dla momentów bezwładności:

Momenty bezwładności względem osi nieprzechodzących

przez środek masy ciała można obliczyć według
następującej formuły:

𝐼 = 𝐼𝑐 + 𝑚𝑑 2

gdzie IC jest momentem bezwładności względem osi równoległej

do rozpatrywanej i przechodzącej przez środek masy, d jest zaś
odległością środka masy od osi.
Przykładowe zadania
 Do samodzielnego rozwiązania
Zad. 1.1
Na kołowrót nawinięte są w kierunkach przeciwnych dwie lekkie nici obciążone ciałami o
masach 𝑚1 i 𝑚2 (𝑚2 > 𝑚1 ). Znaleźć przyspieszenie kątowe kołowrotu 𝜀 i naprężenie 𝑇1 i 𝑇2 w
niciach uwzględniając moment bezwładności 𝐼 kołowrotu.

𝑚1 𝑎1 = −𝑚1 𝑔 + 𝑇1 , (1.1.1)

−𝑚2 𝑎2 = −𝑚2 𝑔 + 𝑇2 , (1.1.2)

𝐼𝜀 = 𝑇2 𝑅 − 𝑇1 𝑟 , (1.1.3)

𝑎1 = 𝜀𝑟,
𝑎2 = 𝜀𝑅.
Zad. 1.1 Oblicz moment bezwładności 𝐼 „cienkiej obręczy” (o masie 𝑚 = 5 kg i promieniu
𝑟 = 1 m) względem osi przechodzącej przez jej środek.

Obręcz ma symetrię „cylindryczną”, więc wygodnie będzie rozwiązać ten problem nie w
Rozwiązanie:
kartezjańskim układzie współrzędnych (0xy), lecz w układzie biegunowym (0,𝑟,).
𝑘𝑔
Obliczono „gęstość liniową” obręczy 𝜂 𝑚
𝑚
𝜂= , (1.1.1
𝐿
gdzie 𝐿 to obwód obręczy
𝐿 = 2𝜋𝑟, (1.1.2

więc
𝑚
𝜂= . (1.1.3
2𝜋𝑟
Element długości 𝑑𝑙 obręczy ma masę 𝑑𝑚:
𝑑𝑚 = 𝜂 ⋅ 𝑑𝑙 (1.1.1)

i jest oddalony od osi O obrotu o 𝑟.

Element ten ma moment bezwładności 𝑑𝐼
𝑚 𝑚𝑟
𝑑𝐼 = 𝑑𝑚 ⋅ 𝑟 2 = 𝜂𝑟 2 𝑑𝑙 = ⋅ 𝑟 2 𝑑𝑙 = 𝑑𝑙. (1.1.2)
2𝜋𝑟 2𝜋
Moment bezwładności 𝐼 całej obręczy wynosi:
𝐿 𝐿
𝑚𝑟 𝑚𝑟 𝐿 𝑚𝑟
𝐼 = න 𝑑𝐼 = න 𝑑𝑙 = න 𝑑𝑙 = ⋅ 𝐿. (1.1.1)
𝑜 𝑜 2𝜋 2𝜋 𝑜 2𝜋
Uwzględniając wzór (4.4.2) otrzymano:
𝑚𝑟
𝐼= ⋅ 2𝜋𝑟, (1.1.2)
2𝜋
𝐼 = 𝑚 ⋅ 𝑟2, (1.1.3)

𝐼 = 5 𝑘𝑔 ⋅ 1 𝑚2 = 5 [𝑘𝑔𝑚2 ]. (1.1.4)
 Do samodzielnego rozwiązania

Zad. 1.1
Oblicz moment bezwładności 𝐼 „cienkiego krążka (o masie 𝑚 = 5 kg i promieniu 𝑅 = 1m)
względem osi przechodzącej przez jego środek.
Zadanie 1. Obliczyć moment bezwładności rury o przekroju kołowym względem jej osi podłużnej.
Długość rury = l, promień wewnętrzny – Rw, promień zewnętrzny = Rz, gęstość materiału rury = .

Strategia rozwiązania Dzielimy rurę na rurki współśrodkowe o bardzo małej grubości dr, a następnie
sumujemy wkłady momentów bezwładności od tych cieniutkich rurek do całkowitego momentu
bezwładności bryły, czyli rury.

Promień takiej elementarnej, czyli niezwykle cienkiej, rurki o grubości dr i gęstości  możemy przyjąć
za r, właśnie dlatego, że jest bardzo cienka i różnica odległości jej ściany zewnętrznej i wewnętrznej
od środka jest niemal taka sama
Zatem masa dm elementarnej rurki równa się (oczywiście!) iloczynowi gęstości i objętości dV:
d𝑚 = 𝜌d𝑉 = 2𝜋𝜌𝑟𝑙d𝑟, (1)
a jej moment bezwładności z definicji:
d𝐼 = d𝑚 ∙ 𝑟 2 = 2𝜋𝜌𝑟𝑙d𝑟 ∙ 𝑟 2 = 2𝜋𝜌𝑟 3 𝑙d𝑟 (2)

Sumując wkłady od wszystkich rurek elementarnych do momentu bezwładności całej rury, czyli
przeprowadzając całkowanie (a dlaczego?) po grubości rury, czyli od Rw do Rz: dostajemy:
𝑅𝑧 𝑟4 1
𝐼= ‫ 𝑅׬‬2𝜋𝜌𝑙𝑟 3 𝑑𝑟 = 2𝜋𝜌𝑙
4
= 𝜋𝜌 𝑅𝑧2 − 𝑅𝑤
2
2
(3)
𝑤

Masa rury M jest masą walca o promieniu Rz, pomniejszoną o masę walca o promieniu Rw, którego nie
ma, bo to pusta część rury, wynosi więc:
𝑀 = 𝜋𝜌𝑙 𝑅𝑧2 − 𝑅𝑤
2
(4)
Podstawiając wyrażenie na masę M z równania (4) do wyrażenia (3) na moment bezwładności I
ostatecznie otrzymujemy odpowiedź:
1
𝐼 = 𝑀 𝑅𝑧2 − 𝑅𝑤
2
(5)
2

Odpowiedź. Moment bezwładności rury względem jej osi podłużnej zależy od masy rury oraz
różnicy kwadratów promieni zewnętrznego i wewnętrznego

Dla treningu proszę wyprowadzić wzory na moment bezwładności np.

- Walca
- Kuli
Zadanie 3. Słup drewniany o wysokości h podpiłowano u podstawy. Z jaką prędkością upadnie na
ziemię wierzchołek słupa? Zakładamy, że słup można potraktować jako jednorodny cienki walec,
jeśli jego wysokość jest znacznie większa od średnicy.

Strategia rozwiązania. Słup porusza się ruchem obrotowym wokół osi przechodzącej przez jego
podstawę pod działaniem siły ciężkości. Zakładamy, że nie ślizga się na podstawie. Moment siły
ciężkości, a więc i przyspieszenie kątowe padającego słupa, zmienia się w czasie. Dlatego zamiast
stosować II zasadę dynamiki dla ruchu obrotowego bryły sztywnej wykorzystamy prawo zachowania
energii mechanicznej:
∆𝐸𝑘𝑖𝑛 + ∆𝐸𝑝𝑜𝑡 = 0 (1)

Prędkość liniowa wierzchołka słupa v w chwili upadku wynosi:

𝑣 = ωℎ, (2)
gdzie ω jest prędkością kątową wierzchołka słupa w chwili upadku.
Zmiana energii kinetycznej Ekin słupa, który traktujemy jako bryłę sztywną, na skutek jego upadku
wynosi:
𝐼ω2
∆𝐸𝑘𝑖𝑛 = , (3)
2

gdzie I jest tabelarycznym momentem bezwładności cienkiego walca względem osi poziomej,
przechodzącej przez jego dolny koniec.

Korzystamy z tabelarycznej wartości I dla cienkiego walca w przypadku osi obrotu przechodzącej
prostopadle do walca o długości w jego środku masy, a następnie z twierdzenia Steinera, bo w naszym
przypadku oś obrotu przechodzi nie przez środek masy, lecz przez podstawę walca, oddalona o h/2 od
środka masy:
𝑚ℎ 2 𝑚ℎ 2 𝑚ℎ 2
𝐼0 = 𝐼 = 𝐼0 + = (4)
12 4 3
Ponieważ wysokość środka masy słupa w momencie upadku jest mniejsza od wysokości początkowej o
h/2, to spadek energii potencjalnej, równy zmianie energii kinetycznej, wynosi:
𝐼𝜔2 𝑚ℎ 2 𝜔2
∆𝐸𝑝𝑜𝑡 = 2
= 6
(5)

Wykorzystując wspomnianą zasadę zachowania energii otrzymujemy:

ℎ 𝑚ℎ 2 𝜔2
−∆𝐸𝑘𝑖𝑛 + ∆𝐸𝑝𝑜𝑡 = −𝑚g 2 + 6 =0 (6)

Wyznaczamy z tej równości prędkość kątową w, a następnie prędkość liniową v korzystając ze

związku między tymi prędkościami:
𝑚𝑔ℎ
2 2 3g 3g 3gℎ 2
𝜔 = 𝑚ℎ2
= 3gℎ → 𝜔 = ℎ
→ 𝑣 = 𝜔ℎ = ℎ ℎ
= ℎ
= 3gℎ (7)
6

Odpowiedź: Koniec słupa w momencie upadku na ziemię będzie się poruszał z prędkością:
𝑣= 3𝑔ℎ
Zadanie 4. Z równi pochyłej o długości l i wysokości h staczają się bez poślizgu ciała o jednakowych
masach: walec oraz wózek na lekkich kołach. Które z nich i ile razy szybciej się stoczy?

Strategia rozwiązania. Według treści zadania oba ciała poruszają się ruchem
jednostajnie przyspieszonym bez prędkości początkowej. Przyjmując, że
traktujemy je jako bryły sztywne możemy uważać, że ich środki mas poruszają
się też takim ruchem. Można więc zapisać:

𝑎1 𝑡12 𝑎2 𝑡22 𝑣1 𝑡1 𝑣2 𝑡2
𝑙= = = = , (1)
2 2 2 2

gdzie indeks “1” oznacza wartości przyspieszenia, prędkości i czasu dla walca, a indeks”2” – wartości
przyspieszenia, prędkości i czasu dla wózka.

Stosunek czasów staczania się obu ciał wynosi zatem:

𝑡1 𝑣
𝑡2
= 𝑣2 (2)
1
Na toczący się walec działają trzy siły: siła tarcia ftar, siła reakcji podłoża N oraz siła ciężkości P.
Pierwsze dwie siły nie wykonują pracy, gdyż siła tarcia bez poślizgu jest siłą tarcia statycznego, a siła
reakcji jest prostopadła do kierunku ruchu. Pracę wykonuje tylko siła ciężkości. Układ Ziemia – walec
jest zatem zachowawczy (nie ma strat energii mechanicznej) i możemy zastosować do niego prawo
zachowania energii mechanicznej:

∆𝐸𝑘𝑖𝑛 + ∆𝐸𝑝𝑜𝑡 = 0 (3)

W przypadku wózka również możemy zastosować prawo zachowania energii mechanicznej. Ponieważ
jednak treść zadania sugeruje, że koła są lekkie, to energię kół (zarówno Ekin, jak i Epot) możemy
pominąć.
Rozwiązanie. Dla walca:
𝑚𝑣12 𝜔2
∆𝐸pot = −𝑚𝑔ℎ; ∆𝐸kin = 2
+𝐼 2
, (4)

gdzie v1 jest prędkością liniową, a ω prędkością kątową środka masy walca na końcu równi, zaś I –
jego momentem bezwładności.

Korzystamy ze znanych wzorów na prędkość kątową ω oraz moment bezwładności I:

𝑣1
𝜔= 𝑟
, 𝐼 = 𝑚𝑟 2 𝑏, (5)

gdzie b jest współczynnikiem zależnym od kształtu bryły, dla walca b = ½.

Wyznaczone z tych zależności w oraz I wstawiamy następnie do równania na Ekin (4):

𝑚𝑣12 1 𝑚𝑣12 1 3𝑚𝑣12

∆𝐸kin = 2
+ 𝑚𝑟 2 2 = 2
1+2 = 4
(6)
Wracając do wyrażenia (3) opisującego zachowanie energii mechanicznej uzyskujemy:

𝑚𝑣12 𝜔2 3𝑚𝑣12
∆𝐸𝑘𝑖𝑛 + ∆𝐸𝑝𝑜𝑡 = −𝑚𝑔ℎ + 2
+𝐼 2 = −𝑚𝑔ℎ + 4
=0 (7)

Stąd po prostych przekształceniach dostajemy: dla walca

4𝑔ℎ
𝑣1 =
3
Dla wózka:

Analogicznie, jak dla walca, możemy zastosować zasadę zachowania energii mechanicznej:

∆𝐸𝑘𝑖𝑛 + ∆𝐸𝑝𝑜𝑡 = 0 (1)

𝑚𝑣22
∆𝐸pot = −𝑚𝑔ℎ; ∆𝐸kin = 2
(2)

𝑚𝑣22
−𝑚𝑔ℎ + =0 → 𝑣22 = 2𝑔ℎ (3)
2

Prędkość wózka wynosi zatem:

𝑣2 = 2𝑔ℎ (4)
Znajdujemy z równania (2) stosunek czasów t1 i t2:

𝑡1 𝑣2 2𝑔ℎ 6𝑔ℎ 3
= = = =
𝑡2 𝑣1 4𝑔ℎ 4𝑔ℎ 2
3

𝑡1 𝑣
Odpowiedź. Szukany stosunek czasów staczania się obu ciał wynosi 𝑡2
= 𝑣2 = 3Τ .
2
1

Dyskusja wyniku. Walec stacza się wolniej niż wózek, gdyż działa nań siła tarcia statycznego.
Ponieważ masa kół wózka, a zatem ich moment bezwładności, są z warunków zadania pomijalne,
to i siła tarcia statycznego działająca na wózek może być pominięta.