IRC5 Operator

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI

Khoa Cơ Khí - Bộ môn Cơ điện tử
----------&&O&&---------

ĐIỀU KHIỂN ROBOT

CHƯƠNG 3
VẬN HÀNH ROBOT ABB
© ABB University -1
 Sơ lược hệ thống

BỘ ĐIỀU KHIỂN IRC5

© ABB University -2
 IRC5 Operator

Hệ thống Robot- Bộ điều khiển IRC 5

Công cụ lập trình

Công tắc bật

nguồn
© ABB University -3
 IRC5 Operator

Ví dụ về robot công nghiệp – IRB 120

THÔNG SỐ KỸ THUẬT:
- Tải trọng tối đa: 3kg
- Tầm với: 580mm
- Số trục: loại robot 6 trục nhanh nhất
của ABB
- Sai số vị trí: +/- 0.01mm
- Trọng lượng: 25kg
- Nhiệt độ làm việc: 500C tới 4500C
- Độ ồn: <70dB
- Tiêu chuẩn chống nước: IP30
- Có thể gá đặt nhiều góc độ khác nhau
- Lập trình: lập trình trên màn hình cảm
ứng được kết nối với bộ điều khiển.
© ABB University -4
 IRC5 Operator

Robot 6 trục
Inputs/Outputs (A):
- Số lượng cổng: 10
- Điện áp tối đa: 49V, 500mA
- Ngõ vào analog: 2
Cổng cấp khí (B):
- Số lượng cổng: 4
- Kích thước ống khí: Ø4
- Áp suất tối đa: 5bar
© ABB University -5
 IRC5 Operator

IRC5 – Bộ điều khiển Robot

Bộ điều khiển
© ABB University -6

PC Tools
 IRC5 Operator

Các loại tủ điều khiển IRC5

© ABB University -7
 IRC5 Operator

IRC5 Kiến trúc tủ

◼ Phân chia theo chức năng thành các module
◼ Sự phụ thuộc tối thiểu giữa các module
◼ Nguồn máy tính riêng với sự quản lý riêng
◼ Nguồn cấp riêng
◼ Số cáp tối thiểu giữa các module
◼ Giải pháp kết nối chuẩn (Ethernet)

◼ Nhờ đó dễ dàng:
◼ Phân phối
◼ Hỗ trợ nhiều cấu hình khác nhau, như là MultiMove
◼ Có thể lắp đặt theo nhiều dạng
◼ Thay thế và nâng cấp module dễ dàng, độc lập
© ABB University -8
 IRC5 Operator

IRC5 Cấu trúc theo chức năng

Điều khiển Điều khiển động cơ

quá trình P D

FlexPendant
Điều khiển hệ thống
Thiết bị điều khiển
© ABB University -9

và an toàn
cho người sử dụng
 IRC5 Operator

Tủ điều khiển

◼ Modun điều khiển trung tâm

◼ Điều khiển các modun khác/
thiết bị quá trình.
◼ Có thể điều khiển tới 4 modun
điều khiển truyền động
◼ Cao 625 mm,
đế 700 * 700 mm
© ABB University -10
 IRC5 Operator

Tủ điều khiển
Tủ điều khiển chính

Ổ nhớ Flash
LAN internal
connection
Công tắc chính
Chuẩn bị cho
Khóa chọn chế field bus
độ adapter:
- Ethernet I/P
Đèn tín hiệu an
- Profibus DP
toàn (option)

USB
Ethernet
service port
FlexPendant
Hot plug
(option)
© ABB University -11

I/O kết nối ngoài

Cổng LAN kết nối ngoài(option)

 IRC5 Operator

Drive Module

◼ Drive Module
◼ Có thể điều khiển tới 8,9
trục trong, phụ thuộc vào
dòng điện yêu cầu
◼ Cao 625 mm,
đế 700 * 700 mm
© ABB University -12
 IRC5 Operator

Bộ điều khiển linh hoạt

◼ Modun điều khiển
◼ Bao gồm máy tính, giao diện an toàn,
bảng điều khiển, khoảng trống cho
một số lựa chọn chuẩn hoặc của
khách hàng
◼ Drive Module
◼ Bao gồm drive system, axis
computer, máy biến thế, kết nối điện
và bộ lọc
◼ Khối điều khiển ứng dụng MultiMove
(có thể 4 modun truyền động nối với
một modun điều khiển)
◼ Cao 1250 mm, đế 700 * 700 mm
© ABB University -13
 IRC5 Operator

Tủ điều khiển tích hợp

◼ Tất cả trong một tủ điều khiển

◼ Cao 850 mm,
đế 700 * 700 mm
◼ Máy tính, drive module và an toàn
tích hợp trong cùng một tủ
◼ Ít chỗ cho các tính năng khác. Chủ
yếu dùng cho việc phân phối I/O
◼ Có thể dùng kết hợp với các tủ drive
khác trong các ứng dụng multimove
© ABB University -14
 IRC5 Operator

Tủ xử lý
◼ Mục đích
◼ Dùng để tích hợp các gói
ứng dụng, như SpotWeld
◼ Dùng để cài đặt các thiết bị
khác của người dùng, ví dụ
như những I/O bổ sung
◼ Cao 625 mm,
đế 700 * 700 mm
◼ Có thể bổ sung cho cả tủ điều
khiển tích hợp và tuỳ biến
◼ Tích hợp theo cùng một đời sản
phẩm.
◼ Giao diện giống với modun
điều khiển
© ABB University -15
 IRC5 Operator

Bảng điều khiển từ xa

◼ Bảng điều khiển từ xa cho phép

dễ dàng chuyển đổi chế độ và
một số chức năng khác như
đóng cửa trạm làm việc.
◼ Tích hợp theo cùng một đời sản
phẩm
© ABB University -16

FlexPendant
 IRC5 Operator

7 Single Robot IRC5 Configurations

C&P
C&D
&P D C&P D

P
P
C

C&D P C D
D

+ Distributed solutions
© ABB University -17

P C < 75m D
 IRC5 Operator

IRC5 Phần cứng

◼ Chất lượng
◼ Tuổi thọ – 80,000 hours
◼ Thiết kế phần cứng mới – mới nhất
◼ Thiết kế theo các tiêu chuẩn công nghiệp phổ biến
◼ Sử dụng tụ lưu, thay vì UPS
◼ Tính năng
◼ Tối ưu phần cứng nhờ đó giảm giá thành
◼ Hoạt động tốt
◼ Dễ dàng sửa chữa
◼ Có khả năng chuẩn đoán hệ thống và thông báo lỗi
◼ Tùy biến
© ABB University -18

◼ Lắp đặt
◼ Cài đặt (cài thêm units cần thiết)
 IRC5 Operator

IRC5 Tổng quan phần cứng

Modun điều khiển Drive module

Power &
Power
UPS Panel IRB xxx
Drive
Safety Safety
USB
LAN
MC AXC SMB
Service

I/O, Sensors and Drives Motor

Process equipments
© ABB University -19

S4CPlus
Carry over
 IRC5 Operator

Kiến trúc hệ thống mở

◼ Computer unit dựa trên cấu hình máy tính cá nhân phổ biến
◼ Bo mạch chủ và bộ cấp nguồn COTS ATX
◼ PCI bus
◼ Ethernet 10/100 Mbps
◼ Fieldbus card hỗ trợ 3 kiểu kết nối
◼ Flash disk
◼ 256 MB
◼ Ổ cứng bổ sung theo yêu cầu
◼ >20 GB
◼ Chịu nhiệt cao (+60 ºC)
◼ Chống rung sóc
◼ Tự động giảm tốc độ quay để tăng tuổi thọ
◼ Có khung để gắn thiết bị lưu trữ
© ABB University -20

◼ Thay thế flash disk và ổ cứng nhanh chóng dễ dàng

◼ Cổng USB cho phép nối với bộ nhớ ngoài
 IRC5 Operator

Hoạt động
◼ Máy tính chính
◼ Intel Celeron 566 MHz (gấp 3 lần S4Cplus), có thể nâng cấp lên 1.2
GHz
◼ 64 MB DRAM (gấp 2 lần S4Cplus), có thể mở rộng tới 512 MB
◼ Quản lý lên tới 36 trục
◼ Có đồng thời 7 cổng 10/100 Mbps Ethernet
◼ Phiên bản sử dụng Pentium-M đã có từ quý 4 năm 2004 => cung cấp
tốc độ xử lý cao hơn
◼ Axis computer
◼ Motorola PowerPC 250 MHz (gấp 6 lần S4Cplus)
◼ Điều khiển vị trí và tốc độ tới 9 trục
◼ Phân bổ, kết nối mạng (Ethernet) cho các ứng dụng MultiMove
◼ PMC (PCI Mezzanine card) khe cắm dành cho các Card lớp 3 (ví dụ
như Card I/O tốc độ cao, Card điều khiển tương tác lực, Card cho
© ABB University -21

encoder, v.v…)
 IRC5 Operator

Đáng tin cậy

◼ Hệ thống điều khiển động cơ

◼ 6-hộp cho động cơ servo
◼ Kết nối ít hơn 54 %, thiết bị ít hơn 7%, PCB ít hơn 42 % so sánh với S4Cplus (IRB
6600, 6 trục)
◼ Một hộp cho driver trục ngoài
◼ Hộp gắn thẻ nhớ
◼ Dễ dàng thay đổi thẻ nhớ mass memory
◼ Hệ thống làm mát
◼ Giảm số lượng quạt: S4Cplus = 9 IRC5 = 7
◼ Không có quạt trong máy tính chính CPU
◼ Quạt cho hệ thống điều khiển động cơ được điều khiển tắt-bật để tăng tuổi thọ
◼ Chuẩn +45 C môi trường xung quanh, lựa chọn +52 C
◼ Không cần bộ lọc không khí
◼ Không dùng UPS để lưu trữ dữ liệu khi mất nguồn
© ABB University -22

◼ Sử dụng UltraCap™ với tuổi thọ 8 năm => bảo trì miễn phí (S4Cplus: Pin với
tuổi thọ 3 năm)
 IRC5 Operator

IRC5 – FlexPendant
© ABB University -23
 IRC5 Operator

IRC5 – FlexPendant

Dừng khẩn cấp

Màn hình cảm ứng màu

4 phím truy xuất nhanh

Do người dùng thiết lập

joy stick 3 trục

4 phím chạy chương trình

chạy
chạy tới/lùi
© ABB University -24

dừng chương trình

 IRC5 Operator

IRC5 – FlexPendant

ABB danh mục Thanh trạng thái

Main menu
© ABB University -25

Giao diện cửa sổ, có

thể chuyển đổi giữa
các cửa sổ Truy cập nhanh
 IRC5 Operator

IRC5 – FlexPendant

◼ ABB Danh mục chính

© ABB University -26
 IRC5 Operator

IRC5 – FlexPendant

◼ Inputs and Outputs (I/O Window).

© ABB University -27
 IRC5 Operator

IRC5 – FlexPendant

◼ Màn hình dịch chuyển robot

© ABB University -28
 IRC5 Operator

IRC5 – FlexPendant

◼ Truy cập nhanh

© ABB University -29
 IRC5 Operator

IRC5 – FlexPendant
◼ Có thể tạo thêm chương trình ứng ◼ Làm việc online và cả
dụng riêng với giao diện đồ họa và offline với Virtual IRC5.
thông tin điều khiển
◼ Công nghệ của Microsoft với các
công cụ phát triển mạnh, chuẩn.
© ABB University -30
 IRC5 Operator

IRC5 – FlexPendant

◼ Hệ thống quản lý người dùng, cho

phép truy cập hệ thống với quyền
hạn và nhóm khác nhau
◼ Hot Plug – Tạo khả năng kết nối
hoặc tháo ra trong khi vẫn đang vận
hành hệ thống
◼ Chống môi trường độc hại – IP54,
◼ Có thể thay cab khi cần,
◼ Màn hình cảm ứng lớn:
◼ 7.7 inch
◼ 640 x 480 pixels
◼ Người thuận tay trái hay tay phải
đều có thể sử dụng
© ABB University -31

◼ Đa ngôn ngữ
 IRC5 Operator

IRC5 FlexPendant & R.S.O

◼ The FlexPendant và RobotStudioOnline làm việc cùng với nhau

© ABB University -32
 IRC5 Operator

HỆ TỌA ĐỘ
© ABB University -33
 IRC5 Operator

HỆ TỌA ĐỘ
z

Wrist Frame
y
Tool Frame
z y Programmed
x z position
x
z y

x
Base Frame

y
© ABB University -34

World Frame
x

Work Object
 IRC5 Operator

Hệ tọa độ của công cụ

• Hệ tọa độ của Tool giúp :

– Xác định TCP và định hướng tool
– Cần thiết để có thể chạy robot (TCP) theo
đường thẳng
– Có thể thay đổi tooldata, khi tool bị hỏng
– Tạo khả năng thay đổi tool mà không cần thay
đổi chương trình
– Giúp tool ở vị trí phù hợp với chuyển động
nhất có thể
© ABB University -35
 IRC5 Operator

Xác định TCP

• N(N>=4) điểm－Dịch
chuyển robot đến 4
điểm xác định
N(N>=4) theo các góc
độ và hướng khác nhau
để xác định TCP.
• TCP&Z －Dựa vào N
điểm, xác định TCP&
Z direction.
• TCP&X,Z － Dựa vào
N điểm ， xác định
TCP& X,Z direction.
© ABB University -36
 IRC5 Operator

Xác định TCP

Nhấn ABB, để mở danh mục chính

© ABB University -37
 IRC5 Operator

Xác định TCP

Trong danh mục chính, chọn Program Data

© ABB University -38
 IRC5 Operator

Xác định TCP

• Trong Program Data, nhấn Tooldata, chọn loại tooldata

© ABB University -39
 IRC5 Operator

Xác định TCP

• Chọn New , tạo Tooldata mới

© ABB University -40
 IRC5 Operator

Xác định TCP

Nhấn để thay
đổi tên
© ABB University -41
 IRC5 Operator

Xác định TCP

• Chọn loại tool, sau đó thay đổi tooldata.

© ABB University -42
 IRC5 Operator

Xác định TCP

• Trọng lượng
trọng lượng tool，kg。
• cog: x y z
tâm khối lượng của
tool, mm.
• aom: ix iy iz
© ABB University -43
 IRC5 Operator

Xác định TCP

• Chọn New ToolData, sau khi chọn Edit và bổ
sung một số thông tin, chọn Define để bắt đầu
xác định TCP
© ABB University -44
 IRC5 Operator

Xác định TCP

• Nhấn Để chọn phương pháp và số điểm.

© ABB University -45
 IRC5 Operator

Xác định TCP

• Dịch chuyển TCP đến một điểm xác định làm chuẩn với góc độ
riêng biệt, nhấn Modify position để xác định. Chuyển con trỏ đến
điểm tiếp theo và làm tương tự đến khi xác định hết các điểm.
© ABB University -46
 IRC5 Operator

DI CHUYỂN
Chuyển về chế độ manual mode.

Từ ABB danh mục, chọn Jogging.

© ABB University -47
 IRC5 Operator
DI CHUYỂN
Giao diện dịch chuyển
© ABB University -48
 IRC5 Operator

Thiết bị cơ khí
• Từ màn hình dịch chuyển, nhấn Mechanical unit, chọn
loại mechanical unit.
• Lựa chọn giữa các robot và các thiết bị ngoài.
© ABB University -49
 IRC5 Operator

Chế độ dịch chuyển

Nhấn Motion mode, chọn chế độ dịch chuyển,
© ABB University -50
 IRC5 Operator

Chế độ dịch chuyển

• Thẳng
Robot di chuyển thẳng trong không gian,
phụ thuộc vào hệ tọa độ đã chọn.
• Xoay
Sự xoay đổi hướng của công cụ. Sự định
hướng của công cụ phụ thuộc vào hệ trục
tọa độ đã chọn.
© ABB University -51
 IRC5 Operator

Dịch chuyển theo trục

• Trục 1-3 & Trục 4-6

Chế độ di chuyển trục-trục là tại một thời
điểm chỉ có một trục của robot dịch chuyển.

• Các trục ngoài chỉ có thể dịch chuyển theo

từng trục
© ABB University -52
 IRC5 Operator

Hệ tọa độ
• Nhấn Coordinate system, lựa chọn hệ tọa độ.
© ABB University -53
 IRC5 Operator

Tool
• Chọn Tool, trong danh sách TCP, chọn tool,
nhấn OK.
© ABB University -54
 IRC5 Operator

Đối tượng làm việc

• Chọn Work object, trong danh sách Work object
chọn wobj, nhấn OK.
© ABB University -55
 IRC5 Operator

Payload-Tải
• Trong Payload, chọn đối tượng phù hợp trong
danh sách, nhấn OK.
© ABB University -56
 IRC5 Operator

Khóa Joystick
• Trong Joystick lock, chọn trục nào của Joystick
bạn muốn khóa, nhấn OK
© ABB University -57
 IRC5 Operator

increment
• Trong Increment, lựa chọn chế độ tăng, sau
đó nhấn OK
© ABB University -58
 IRC5 Operator

QuickSet - Truy cập nhanh

◼ QuickSet cho bạn một cách nhanh hơn để thay đổi chế độ dịch
chuyển
◼ Mỗi lựa chọn trong danh sách sử dụng một biểu tượng để thể
hiện chế độ dịch chuyển hiện hành. Nhấn vào biểu tượng để
hiện ra thông số hiện hành.

Menu truy
cập nhanh
© ABB University -59
 IRC5 Operator

Lập trình và chạy thử

Lập trình và chạy thử

© ABB University -60
 Lập trình và chạy thử
IRC5 Operator

◼ Một chương trình được chia thành nhiều tác vụ (task)

với dữ liệu(data) và các đoạn chương trình(routines)
riêng
◼ Một chương trình được chia thành những modun
chương trình nhỏ
◼ Một modun bao gồm data và các routine, mà có thể
được sử dụng lại ở chương trình khác
◼ Các modun thường được lưu trữ và đươc gọi ra bởi
chương trình
◼ Modun chương trình có thể được lưu trữ và gọi ra
một cách độc lập
© ABB University -61
 Lập trình và chạy thử
IRC5 Operator

◼ Modun của hệ thống thì lưu trú trong hệ thống

◼ Modun của hệ thống không nằm trong chương trình
cũng không thuộc về bộ nhớ chương trình
◼ Modun hệ thống bao gồm data và các routine mà có
thể được dùng bởi nhiều chương trình
© ABB University -62
 IRC5 Operator

Lập trình và chạy thử

Bộ nhớ chương trình Thông số hệ thống
Chương trình
Module chính EIO PROC
Routine
例行程序
MMC SIO MOC
Main DATA Routine
例行程序Routine SYS

Module chương trình

Routine
例行程序
Routine
DATA Flash Disk
例行程序Routine
DATA
数据 例行程序
DATA
数据 Routine
例行程序Routine
hd0a:\

Module hệ thống
Routine
例行程序
Routine
DATA
例行程序
DATA
数据 Routine
例行程序
Routine
USB
DATA
数据
DATA
数据
例行程序Routine bd0:\
© ABB University -63

例行程序
Routine
 Lập trình và chạy thử
IRC5 Operator

Có 3 loại routine (chương trình con) :

◼ Procedure (thủ tục)
◼ function (hàm)
◼ Trap (bẫy ngắt)
- Procedures không trả về giá trị mà được sử dụng giống
như một câu lệnh.
- Functions trả về giá trị với dạng dữ liệu cụ thể và được
sử dụng trong các biểu thức.
- Trap routines cung cấp một phương tiện để làm việc với
các lệnh ngắt interrupts. Một trap routine có thể được kết
hợp với một ngắt riêng biệt và sau đó, nếu ngắt đó xảy ra,
thì nó sẽ tự động chạy. Trap routine không thể được gọi
© ABB University -64

trực tiếp từ chương trình.

 Lập trình và chạy thử
IRC5 Operator

◼ Một thủ tục procedure thì bao gồm một số câu lệnh,
đặt trong một “khung” với tên riêng biệt.
◼ Thủ tục có thể được gọi từ đoạn chương trình chính
(hoặc bất kỳ), và các lệnh đó sẽ được thi hành.
◼ Cách gọi thủ tục procedure thì giống như một lệnh :
MoveL p100, v100, z10, tool1;
FetchPart;
MoveL p110, v100, z10, tool1;

◼ Một hàm function là một tập các lệnh khác được dùng
để tính giá trị
© ABB University -65

reg1 := Dist (p110, p100);

 Lập trình và chạy thử
IRC5 Operator

◼ Chương trình dễ đọc hơn

◼ Chương trình có cấu trúc tốt, rõ ràng hơn
◼ Mã chương trình có thể được sử dụng lại
trong những phần khác của chương trình.
◼ Dễ dàng sáng tạo chương trình hơn, các
routine khác nhau có thể được tạo ra và chạy
thử một cách riêng biệt.
◼ Robot sẽ tùy biến hơn với các đoạn chương
trình ứng dụng riêng biệt được tạo ra.
© ABB University -66
 IRC5 Operator

Các câu lệnh cơ bản thông

dụng
© ABB University -67
 IRC5 Operator

MoveL / MoveJ

L－ linearly : tuyến Speed : tốc độ

tính (mm/s)
TCP
J－ joint data type:
movement : speeddata Data type: tooldata
chuyển động cong

MoveL p1, v100, z10, tool1;

Điểm đến Zone

Data type: robtarget data type: zonedata

© ABB University -68
 IRC5 Operator

MoveC

L－ linearly speed
J－ joint data type: TCP
movement speeddata Data type: tooldata
C- circularly

MoveC p1, p2, v100, z10,

tool1;
Một điểm trên vòng Điểm đến Zone
tròn di chuyển của
Data type: Data type :zone
robot
© ABB University -69

robotarget data
Data type
:robotarget
 IRC5 Operator

Example
© ABB University -70
 IRC5 Operator

Function

MoveL Offs(p1,100,50,0),
v100,……
• Offs(p1,100,50,0) Tọa độ cách điểm p1 100
mm theo trục X, 50 mm theo trục Y và 0
mm theo trục Z.
• Hướng x,y,z trong Offs() là của hệ tọa độ
Wobj.
© ABB University -71
 IRC5 Operator

Function

MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=0
\Ry:=-0\Rz:=25), v100,……

• RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45)
Robot di chuyển đến vị trí cách điểm P1 100mm theo
trục X, 50mm theo trục Y, 0mm theo trục Z, đồng thời
xoay quanh trục Z một góc 25 độ.
• Hướng x,y,z của RelTool() là của hệ tọa độ Tool.
© ABB University -72
 IRC5 Operator

Function
• Vẽ hình chữ nhật, kích thước là
100mm*50mm
MoveL p1,v100,…
MoveL p2,v100,…
MoveL p3,v100,…
MoveL p4,v100,…
MoveL p1,v100,…
• Có thể dùng lệnh để xác định p1,p2,p3,p4.
MoveL p1,v100,…
MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,…
MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,…
© ABB University -73

MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveL p1,v100,…
 IRC5 Operator

MoveAbsJ

speed
TCP
Data type:
speeddata Data type: tooldata

MoveAbsJ jpos1, v100, z10,

tool1;
Destination point zone
Data type Data type:
© ABB University -74

:jointtarget zonedata
 IRC5 Operator
Set

Set do1;

do1： Kiểu dữ liệu: signaldo

Tín hiệu do1 sẽ được thiết lập giá trị 1.
Set dùng để thiết lập giá trị của tín hiệu
thành 1.
© ABB University -75
 IRC5 Operator

Reset

Reset do1;

do1： Kiểu dữ liệu : signaldo

Giá trị của tín hiệu do1 sẽ thành 0.
Reset dùng để thiết lập giá trị tín hiệu về 0.
© ABB University -76
 IRC5 Operator

PulseDO
PulseDO do1;
do1： Kiểu dữ liệu : signaldo
Khởi tạo một xung với tên do1.
PulseDO dùng để khởi tạo xung từ một tín hiệu
rời rạc.
[\PLength] ( num )

•Chiều dài xung có thể từ (0.1 – 32 giây).

•Nếu để mặc định thì là 0.2 giây.
© ABB University -77
 IRC5 Operator

WaitDI

WaitDI di1, 1;
di1： Kiểu dữ liệu : signaldi

Tín hiệu.
1： Kiểu dữ liệu : dionum

Giá trị chờ đợi của tín hiệu.

Đợi đến khi tín hiệu di1 có giá trị 1.
[\MaxTime] ( num )

Thời gian đợi tối đa, theo giây

© ABB University -78

[\TimeFlag] ( bool )
Bool，TRUE or FALSE。
 IRC5 Operator

WaitDI
WaitDI di1, 1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1;
• Nếu chỉ khai báo [\MaxTime], khi thời gian vượt quá thời
gian quy định, đoạn chương trình xử lý lỗi(error handler)
sẽ được gọi nếu có (ERR_WAIT_MAXTIME), nếu không
có thì chương trình sẽ báo lỗi và ngừng chạy.
• Nếu khai báo cả [\MaxTime] và [\TimeFlag],
Khi không có error handler thì chương trình vẫn chạy
tiếp.
Biến flag sẽ nhận giá trị TRUE nếu vượt thời gian
maxtime, và ngược lại là FALSE.
© ABB University -79
 IRC5 Operator

TPErase

TPErase;

Xóa dòng thông báo trên FlexPendant

© ABB University -80
 IRC5 Operator

TPWrite

TPWrite string;

string: Dòng chữ sẽ được ghi (tối đa 80 ký tự).

( string )

Ghi dòng chữ lên FlexPendant.

© ABB University -81
 IRC5 Operator

TPReadFK
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2,
FK3, FK4, FK5;
• Answer：Là biến mà giá trị của nó phụ thuộc vào Phím nào
được nhấn,giá trị từ 1 đến 5. Nếu phím chức năng số 1
được nhấn, biến sẽ nhận giá trị 1. ( num )
Text：Dòng chữ sẽ hiện ra trên FlexPendant ( string )
FK1： Fk1 text。 ( string )
FK2： Fk 2 text。 ( string )
FK3： Fk 3 text 。 ( string )
FK4： Fk 4 text 。 ( string )
FK5： Fk 5 text 。 ( string )
• TPReadFK dùng để ghi chữ lên Phím chức năng, và tìm xem
© ABB University -82

phím nào đã được nhấn.

 IRC5 Operator

IF

IF <exp> THEN
“Yes-part” TRUE
ENDIF
IF cond instructions
IF <exp> THEN FALSE
“Yes-part” ELSEIF cond instructions
ELSE
“Not-part”
ENDIF ELSE instructions
© ABB University -83
 IRC5 Operator

TEST
• TEST được dùng khi các lệnh khác nhau được thi hành dựa
trên giá trị của một biểu thức hoặc dữ liệu.
TEST reg1
CASE 1:
PATH 1;
CASE 2:
PATH 2;
DEFAULT:
Error;
ENDTEST
© ABB University -84

Các lệnh khác nhau được thi hành dựa trên giá trị của reg1
 IRC5 Operator

WHILE

reg1:=1;
WHILE reg1< 5 DO
reg1:=reg1+1;
ENDWHILE

WHILE được sử dụng khi các lệnh được lập đi

lập lại nhiều lần cho đến khi biểu thức điều
kiện đạt giá trị TRUE.
© ABB University -85
 IRC5 Operator

Stop

Stop;

Stop được dùng để tạm dừng chương trình

© ABB University -86
 IRC5 Operator

Exit

Exit;

Dừng chạy chương trình

© ABB University -87
 IRC5 Operator

ClkReset

ClkReset clock1;

clock1： Data type: clock

Cài lại đồng hồ về 0.

© ABB University -88
 IRC5 Operator

ClkStart

ClkStart clock1;

clock1： Data type: clock

Bắt đầu chạy đồng hồ.

© ABB University -89
 IRC5 Operator

ClkStop

ClkStop clock1;

clock1： Data type: clock

Dừng chạy đồng hồ.

© ABB University -90
 IRC5 Operator

ClkRead

Lệnh đọc giá trị hiện thời của đồng hồ :

◼ ClkRead
◼ reg1:=ClkRead(clock1)
© ABB University -91
 IRC5 Operator

VelSet

VelSet 100, 5000;

•100： Tốc độ mong muốn bằng x phần trăm của
tốc độ từ chương trình. ( num )
5000：Tốc độ tối đa mm/s. ( num )
VelSet dùng để tăng và giảm tốc độ bằng
chương trình tại vị trí câu lệnh. Lệnh này còn
dùng để tăng tốc độ lên tối đa.
© ABB University -92
 IRC5 Operator

AccSet
AccSet 100, 100;
100：Tăng tốc và giảm tốc theo phần trăm giá trị bình
thường. Giá trị tối đa là 100% . ( num )
100：Tốc độ tăng và giảm tốc ( num )
© ABB University -93
 IRC5 Operator

WaitTime

WaitTime 5;
5：Thời gian dừng lại chờ, tính theo giây ( num )

Đợi một khoảng thời gian xác định.

© ABB University -94
 IRC5 Operator

Gán giá trị － “ := ”

Data:=Value;
Data: Biến dữ liệu mới. (All)
Value：giá trị mong muốn. ( Same as Data )
e.g:
ABB := FALSE; ( bool )
ABB := reg1+reg3; ( num )
ABB := “ WELCOME ”; ( string )
pHome := p1; ( robotarget )
tool1.tframe.trans.x :=
© ABB University -95

tool1.tframe.trans.x+20; ( num )
 IRC5 Operator

GripLoad

GripLoad load0;

load0：Giá trị thể hiện tải hiện thời. ( num )

Xác định tải của robot
© ABB University -96
 An Toàn Bộ điều khiển IRC5
© ABB University -97
 IRC5 Operator

Những tai nạn rủi ro

◼ Khi dò tìm sự cố
◼ Khi sửa chữa
◼ Thay đổi
chương trình
◼ Chạy thử,
chạy kiểm tra
© ABB University -98
 IRC5 Operator

ABB Giải pháp an toàn – Tổng quan

◼ Dừng khẩn cấp

◼ Chế độ làm việc
◼ Tự động
◼ Tự chọn < 250 mm/s
◼ Tự chọn 100%
◼ Nút kích hoạt thiết bị
◼ Nút giữ để chạy
◼ Dừng an toàn
(tự động và tự chọn)
Giới hạn phạm vi làm
© ABB University -99

◼
việc
 IRC5 Operator

Đáp ứng đầy đủ các tiêu chuẩn

◼ Cấu tạo của robot được thiết kế đáp ứng theo tiêu
chuẩn ISO 10218, vào tháng 1/1992, tiêu chuẩn về
robot công nghiệp. Ngoài ra còn đáp ứng tiêu chuẩn
ANSI/RIA 15.06-1999.
◼ Các tiêu chuẩn về chức năng an toàn:
◼ Dừng khẩn cấp – IEC 204-1, 10.7
◼ Kích hoạt thiết bị – ISO 11161, 3.4
◼ Bảo vệ – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3
◼ Giảm tốc – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17
◼ Khoá an toàn – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8
© ABB University -100

◼ Giữ để chạy – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7

 IRC5 Operator

Dừng khẩn cấp

◼ Thiết kế công tắc dừng khẩn

cấp ở cả FlexPendant và
Bảng điều khiển của robot.
◼ Có thể thiết kế thêm công
tắc dừng khẩn cấp ở vị trí
khác khi cần thiết.
© ABB University -101
 IRC5 Operator

Chế độ hoạt động

◼ Chế độ tự động
◼ Chế độ sản xuất (không giới hạn tốc
độ)
◼ Chế độ tự chọn
◼ < 250 mm/s – vận tốc tối đa 250 mm/s
◼ 100 % – Robot có thể dịch chuyển,
chạy thử với vận tốc không giới hạn.
© ABB University -102
 IRC5 Operator

Kích hoạt thiết bị

◼ Kích hoạt thiết bị là công tắc nhấn với 3 vị trí

◼ Công tắc phải ở vị trí giữa để kích hoạt động cơ
◼ Tất cả hoạt động của robot sẽ bị ngừng lại khi công tắc
bị thả ra hoặc nhấn vào

Công tắc kích

hoạt thiết bị
© ABB University -103
 IRC5 Operator

Giữ để chạy (khi ở chế độ tự chọn 100 %)

◼ Là một tính năng tuỳ chọn bằng cách thiết lập thông số
◼ Sử dụng để chạy 1 đoạn hoặc từng câu lệnh chương trình ở chế độ
tự chọn 100%
◼ Công tắc kích hoạt và nút Giữ để chạy phải được nhấn đồng thời để
kích hoạt động cơ

Công tắc kích hoạt

Thiết bị
© ABB University -104

Nút Giữ để chạy

(cho cả tay trái và phải)
 IRC5 Operator

Dừng an toàn

◼ Thông qua những kết nối liên động với các thiết bị ngoài,
như: cửa, thiết bị quang điện, thiết bị cảm ứng v.v…
◼ Dừng an toàn được kết nối theo 2 cách :
◼ Tự chọn - Dừng an toàn được kích hoạt mà không cần quan tâm
tới trạng thái hoạt động
◼ Tự động - Chế độ an toàn được kích hoạt khi chế độ tự động
được chọn
◼ Có chức năng dừng với khoảng trễ, nhờ đó robot dừng
êm hơn. Robot dừng cũng giống như chương trình dừng
thông thường, không có sự sai lệch về đường đi. Sau
khoảng 1 giây, nguồn cấp cho động cơ sẽ bị ngắt.
© ABB University -105
 IRC5 Operator

Hạn chế pham vi hoạt động

◼ Để tránh những rủi ro do va

chạm giữa robot và thiết bị an
toàn ngoài, ví dụ như: hàng
rào, vùng làm việc của robot có
thể được giới hạn lại :
◼ Giới hạn tất cả các trục bằng
phần mềm
◼ Các trục 1-3 có thể giới hạn bằng
cách thức dừng cơ khí và điều
khiển bằng công tắc giới hạn
© ABB University -106
 IRC5 Operator

An toàn đối với thiết bị

◼ Tất cả thiết bị gắp giữ đều phải được thiết kế để có thể

giữ được vật phẩm trong trường hợp mất nguồn hoặc
những xung đột khác trong hệ
◼ Có thể thả vật phẩm khi cần thiết
© ABB University -107
 IRC5 Operator

An toàn điện

◼ Nguồn điện nguy hiểm trong cả bộ điều khiển và robot

◼ Nguồn tổng – 400 VAC
◼ Máy biến thế – 260 VAC
◼ Bộ chỉnh lưu – 260 VAC và 370 VDC
◼ Nguồn cấp cho bộ điều khiển– 370 VDC

◼ Nguồn cấp cho động cơ robot – up to 370 VDC

◼ Thiết bị của khách hàng – …
© ABB University -108
 IRC5 Operator

An toàn hãm động cơ

◼ Bộ hãm động cơ có thể được thả bằng tay

◼ Trước khi thả hãm, hãy đảm bảo rằng sức nặng của tay
máy không gây ra sự cố gì.
© ABB University -109
 IRC5 Operator

An toàn cá nhân

◼ Khi điều khiển robot làm việc với phạm vi tối đa

◼ Bạn nên dịch chuyển bàn để có vùng làm việc an toàn
ngoài phạm vi của robot. Tránh những rủi ro có thể xảy
ra.
© ABB University -110
 IRC5 Operator

Dừng hệ thống
◼ Dùng hệ thống ngay nếu :
◼ Có người đi vào khu vực làm việc, khi robot đang hoạt động.
◼ Robot có thể gây nguy hiểm cho người và thiết bị cơ khí khác.
© ABB University -111
 IRC5 Operator

Khôi phục sau khi dừng khẩn cấp

◼ Thao tác

Bước Thao tác Thông tin

1 Đảm bảo rằng những nguyên nhân khiến

dừng khẩn cấp đã được xử lý xong
2 Xác định và khởi động lại những thiết bị liên
quan đến dừng khẩn cấp
3 Xác nhận lỗi (20202) trong danh sách thông
báo lỗi
4 Nhấn nút Motor on để khôi phục hoạt động
của hệ thống
© ABB University -112
 IRC5 Operator

Vì sự an toàn của bạn

Nguyên tắc chung :

Một vài nguyên tắc an toàn cơ bản cần tuân theo khi làm việc với robot :

• Luôn làm việc với robot ở chế độ bằng tay khi đứng trong khu vực bảo vệ
• Luôn mang theo FlexPendant khi đi vào khu vực bảo vệ để luôn nắm quyền
điều khiển robot trong tay
• Để ý sự xoay và di chuyển của công cụ, như đầu cắt, cưa. Đảm bảo rằng
chúng đã ngừng hoạt động khi bạn tiến gần robot
• Để ý độ nóng trên bề mặt của chi tiết gia công cũng như của robot. Động cơ
robot thường khá nóng sau khi chạy một thời gian dài.
• Để ý đầu kẹp và chi tiết được gắp. Nếu đầu kẹp đang mở, chi tiết rơi xuống
có thể gây hỏng thiết bị.
• Để ý hệ thống thuỷ lực, khí nén và điện tử. Ngay cả khi đã tắt nguồn, phần
năng lượng còn dư vẫn có thể gây nguy hiểm.
© ABB University -113