TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

KHOA ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG

HÓA

BÁO CÁO ĐỒ ÁN

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Sinh viên thực hiện:

Mã sinh viên:

Lớp:

HÀ NỘI, 03/2024
 MỤC LỤC
MỤC LỤC............................................................................................................1

DANH MỤC HÌNH ẢNH...................................................................................3

Chương 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU.....................5

1.1. Cấu tạo........................................................................................................5

1.1.1. Phần tĩnh..............................................................................................5

1.1.2. Phần quay (roto)...................................................................................6

1.2. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều.....................................................7

1.3. Nguyên lý điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều..............................11

1.3.1. Điều khiển bằng điện trở phụ mạch phần ứng...................................11

1.3.1.1. Sơ đồ nguyên lý...........................................................................11

1.3.1.2. Các đặc tính điều chỉnh...............................................................11

1.3.2. Nguyên lý Điều khiển bằng từ thông động cơ...................................15

1.3.2.1. Sơ đồ nguyên lý...........................................................................15

1.3.2.2. Các đặc tính điều chỉnh...............................................................15

1.3.3. Nguyên lý điều khiển bằng điện áp phần ứng....................................17

1.3.3.1. Sơ đồ nguyên lý...........................................................................17

1.3.3.2. Các đặc tính điều chỉnh...............................................................18

Chương 2: HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN XUNG ÁP ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT

CHIỀU................................................................................................................21

2.1. Hệ điều chỉnh xung điện áp động cơ........................................................21

2.1.1. Phương pháp thay đổi độ rộng xung..................................................22

2.1.2. Phương pháp xung - tần.....................................................................22

2.2. Giới thiệu bộ băm xung một chiều có đảo chiều......................................23

2.2.1. Sơ đồ nguyên lý.................................................................................23

 2.2.2. Các phương pháp điều khiển.............................................................24

2.2.2.1. Phương pháp điều khiển độc lập.................................................24

2.2.2.2. Phương pháp điều khiển không đối xứng...................................24

2.2.2.3. Phương pháp điều khiển đối xứng...............................................25

Chương 3: MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU..........30

3.1. Mô hình toán học của động cơ một chiều kích từ độc lập........................30

3.2. Mô hình toán học của bộ băm xung.........................................................32

TÀI LIỆU THAM KHẢO................................................................................43

 DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1. Cấu tạo stator máy điện một chiều........................................................5
Hình 1.2. Cấu tạo roto máy điện một chiều...........................................................6
Hình 1.3. Lõi thép phần ứng..................................................................................7
Hình 1.4. Sơ đồ nguyên lý động cơ điện một chiều..............................................8
Hình 1.5. Đồ thị đường đặc tính cơ.....................................................................10
Hình 1.6. Sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ một chiều kích từ song song bằng
phương pháp dùng điện trở phụ mạch phần ứng.................................................11
Hình 1.7. Đặc tính điều chỉnh động cơ một chiều kích từ độc lập bằng phương
pháp dùng điện trở phụ mạch phần ứng..............................................................12
Hình 1.8. Dải điều chỉnh tốc độ theo khả năng quá tải yêu cầu..........................13
Hình 1.9. Đặc biệt mô men tải cho phép của động cơ một chiều khi điều chỉnh
bằng điện trở phụ mạch phần ứng.......................................................................14
Hình 1.10. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh bằng từ thông của động cơ một chiều. .15
Hình 1.11. Đặc tính cơ khi điều chỉnh từ thông của động cơ một chiều.............16
Hình 1.12. Đặc tính mô men tải cho phép của động cơ một chiều.....................17
Hình 1.13. Hệ điều khiển động cơ một chiều bằng điện áp phần ứng................17
Hình 1.14. Họ đặc tính điều chỉnh khi điều khiển động cơ một chiều bằng điện
áp phần ứng.........................................................................................................18
Hình 2.1. Nguyên lý băm xung một chiều..........................................................21
Hình 2.2. Bộ Chopper lớp E................................................................................23
Hình 2.3. Điều khiển điện áp ra đơn cực tính chế độ làm việc ở góc phần tư 1. 26
Hình 2.4. Điều khiển điện áp ra đơn cực tính chế độ làm việc ở góc phần tư 2. 27
Hình 3.1. Sơ đồ cấu trúc động cơ điện một chiều khi không tải.........................32
Hình 3.3. Sơ đồ cấu trúc động cơ điện một chiều khi có tải...............................32
Hình 4.1. Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC với cấu trúc hai mạch vòng
phản hồi...............................................................................................................33
Hình 4.2. Mạch vòng điều khiển dòng điện bỏ qua sức điện động.....................33
Hình 4.3. Cấu trúc mạch vòng điều khiển biến tốc độ........................................35
Hình 5.1. Sơ đồ mô phỏng hệ thống....................................................................40
Hình 5.2. Đồ thị dòng điện phần ứng khi wr = 10 v/p.........................................40
Hình 5.3. Đồ thị tốc độ quay khi wr = 10 v/p......................................................40
Hình 5.4. Đồ thị dòng điện phần ứng khi wr = 100 v/p.......................................41
Hình 5.5. Đồ thị tốc độ quay khi wr = 100 v/p....................................................41
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
1.1. Cấu tạo
1.1.1. Phần tĩnh
Phần tĩnh là Stato và luôn luôn là phần cảm. Phần cảm là phần nhận năng
lượng điện một chiều để tạo ra từ trường kích từ trong máy.

- Vỏ máy: Là mạch từ, dùng để dẫn từ và gá lắp các cực từ, ngoài ra vỏ
máy còn làm nhiệm vụ bảo vệ máy. Vỏ được làm bằng thép đúc.

- Cực từ chính thực tế gồm 2 phần: thân cực, và mặt cực. Thân cực làm
bằng thép đúc, mặt cực làm bằng thép lá kỹ thuật điện. Cực từ chính có nhiệm
vụ dùng để quấn dây kích từ và để tạo ra từ trường phần cảm gọi là từ trường
kích từ. Trên cực từ chính người ta quấn dây kích từ.

- Cực từ phụ: Làm bằng thép đúc, mặt cực có khe khí với rôto rộng hơn so
với cực từ chính. Trên cực từ phụ, được quấn dây kích từ phụ. Nó tạo ra từ
trường phụ.

- Gông từ (vỏ máy):

+ Để làm mạch từ nối liền các cực từ, đồng thời làm vỏ máy.

+ Vật liệu làm bằng thép tấm dày uốn và hàn lại hoặc thép đúc hoặc có
khi dùng gang.

Hình 1.1. Cấu tạo stator máy điện một chiều

 - Các bộ phận khác:

+ Chổi than và cơ cấu chổi than là thiết bị đưa dòng điện vào hoặc ra khỏi
rôto. Chổi than có cấu tạo bằng than granit vừa có độ bền cơ, vừa chống mài
mòn vừa có độ dẫn điện cao. Chổi than đặt trong hộp chổi than là bộ phận giữ
chổi than. Hộp chổi than đặt trên giá đỡ chổi than và bắt chặt bằng ống vít. Giá
chổi than, hộp chổi than, và chổi than đều được cách điện với vỏ máy. Giá chổi
than có thể điều chỉnh được vị trí bằng các ốc vít. Để tăng tiếp xúc và giữ chặt
chổi có các lò xo tỳ lên chổi, các lò xo này có thể điều chỉnh được độ căng.

+ Nắp máy bảo vệ máy khỏi bị những vật ngoài rơi vào làm hư hỏng dây
quấn và an toàn cho người, làm giá đỡ ổ bi.

1.1.2. Phần quay (roto)

Hình 1.2. Cấu tạo roto máy điện một chiều

- Lõi thép phần ứng:

+ Dùng để dẫn từ.

+ Vật liệu: thép lá kỹ thuật điện 0,35 ÷ 0,5 mm.

+ Rãnh để đặt dây quấn.

 Hình 1.3. Lõi thép phần ứng

- Dây quấn phần ứng:

+ Là phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy qua.

+ Thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện.

- Cổ góp:

+ Dùng để biến đổi dòng điện xoay chiều thành một chiều.

+ Thường được làm bởi nhiều phiến đồng mỏng được cách điện với nhau
bằng những tấm mica dày 0,4 đến 1,2 mm.

- Các bộ phận khác:

+ Cánh quạt: dùng để quạt gió làm nguội máy.

+ Trục máy: trên đó có đặt lõi thép phần ứng, cổ góp, cánh quạt và ổ bi.
Trục máy thường được làm bằng thép cacbon tốt.

1.2. Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều

Theo sơ đồ nguyên lý, ta có phương trình cân bằng điện áp như sau:

Uu  Eu  (Ru  R f ).Iu

Trong đó:
Uư - điện áp nguồn đặt vào phần ứng động cơ (V);

Eư - sức điện động phần ứng (V);

Rư - điện trở của mạch phần ứng (Ω);

R f - điện trở phụ trong mạch phần ứng (Ω);

Iư - dòng điện trong mạch phần ứng (A).

Với: Ru  ru  rb   rct
rcf

rư - điện trở cuộn dây phần ứng;

rcf - điện trở cuộn cực từ phụ;

rb - điện trở cuộn bù;

rct - điện trở tiếp xúc của chổi than trên cổ góp.

Sơ đồ kích từ độc lập được thể hiện như dưới

đây:

Hình 1.4. Sơ đồ nguyên lý động cơ điện một chiều

Sức điện động Eư của phần ứng động cơ được xác định theo biểu thức:

Eu  K
Trong đó:
 pN
K=
2πa - hệ số cấu tạo động cơ;

p - số đôi cực từ chính;

N - số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng, dưới một mặt cực từ;

a - số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng;

Φ - từ thông kích thích dưới một cực từ (Wb);

ω - tốc độ góc (rad/s).

Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (vòng/phút) thì:

Eu  Ke
2.n
Trong đó:   n
 9,55
60

pN
Vì vậy: E  ..n
60a

Ke  pN
- hệ số sức điện động của động cơ.
60a

Ke  K
 0,105K
9,55

Vậy ta
có:
Uu
  Ru  Rf
K K .I u

Biểu thức trên là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ, nó biểu diễn
mối quan hệ giữa đại lượng cơ học ω và đại lượng điện Iư của động cơ.

Mặt khác mô men điện từ của động cơ tỷ lệ với từ thông Φ và dòng điện
phần ứng Iư.
M  K.Iu
 Thay Iư vào ta được:

Uu
  Ru  R f
K .M đt
2
 K
Nếu bỏ qua các tổn thất cơ thì mô men trên trục động cơ bằng mô men
điện từ, ta ký hiệu là M. Nghĩa là Mđt = Mcơ = M.

Uu
 Ru  R f
Vậy:   .M
 K 
2
K

Đây là phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc
lập.

Độ cứng đặc tính cơ:

 K 
2
dM
 
d Ru  R f

Đồ thị hình vẽ:

Hình 1.5. Đồ thị đường đặc tính cơ

Nhận xét:

+ Iư = 0 hoặc M = 0 ta có: Kdm

Uu

 0
 Đây là tốc độ không tải lý tưởng của động cơ.

+=0 U
thì Inm  R uR dòng điện ngắn mạch
u f

M nm  KInm mô men mở máy.

Từ đó ta thấy tốc độ đông cơ điện một chiều phụ thuộc vào các đại lượng
là: Uư, R, I. Như vậy thông qua các đại lượng biến thiên này mà ta có thể điều
khiển được tốc độ động cơ điện một chiều.

1.3. Nguyên lý điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều

1.3.1. Điều khiển bằng điện trở phụ mạch phần ứng
1.3.1.1. Sơ đồ nguyên lý
Giả sử ta dùng một điện trở phụ có 3 đoạn Rf1, Rf2, Rf3 và các tiếp điểm
của công tắc tơ K1, K2, K3 nối với phần ứng động cơ như hình vẽ.

Hình 1.6. Sơ đồ nguyên lý điều khiển động cơ một chiều kích từ song song bằng
phương pháp dùng điện trở phụ mạch phần ứng

1.3.1.2. Các đặc tính điều chỉnh

Ta có phương trình đặc tính cơ khi nối thêm điện trở phụ vào mạch phần
ứng là:

U
  Kđm Ru  R f  Ru  R f u
K .I u  o

K .I
đm đm đm
 Uđm Ru  Rf 1
 
.M   .M

K đm  Kđm 2 o
r

Khi cho Rf thay đổi ta sẽ làm thay đổi độ cứng đặc tính cơ, còn tốc độ
không tải lý tưởng không thay đổi. Do đó có thể điều chỉnh được cả tốc độ, dòng
điện và momen của động cơ. Đặc tính điều chỉnh như hình bên.

Độ cứng đặc tính

cơ:
 K 
2
1
r  R  R ;  *r 
đm

u f ut
Trong
đó:
Rut  Ru 
Rf

Hình 1.7. Đặc tính điều chỉnh động cơ một chiều kích từ độc lập bằng phương
pháp dùng điện trở phụ mạch phần ứng

Khi cho Rf vào mạch ta thấy độ cứng đặc tính cơ giảm đi, nghĩa là ta đã
làm cho tốc độ làm việc của động cơ thấp hơn định mức (lv  dm ). Do đó nếu
cho
trước yêu cầu tốc độ làm việc ứng với momen phụ tải Mc nào đó, ta có thể xác
lv
định được giá trị điện trở phụ Rf cần nối vào mạch bằng cách thay   lv
và M
= Mc đã cho vào phương trình đặc tính cơ, ta rút ra:

(Uđm  Kđmlv
R
)K
f
  Ru
đm
Mc
 Dải điều chỉnh tốc độ khi điều khiển bằng điện trở phụ mạch phần ứng là:

+ Tốc độ cực đại trong dải điều chỉnh bằng điện trở phụ mạch phần ứng:

max M 1
   hoặc  1
dm 0 đm *max   *tn
tn

Trong tn - độ cứng đặc tính cơ tự nhiên.

đó:

+ Tốc độ cực tiểu được xác định theo khả năng quá tải cho phép của động
cơ. Về khả năng quá tải, đòi hỏi momen ngắn mạch nhỏ nhất của động cơ
(Mnm.min) phải lớn hơn momen cản lớn nhất có thể xuất hiện trong quá trình làm
việc (Mc.max):

Mmn.min  Mc.max

Trong Mc.max  kqt .Mdm

đó:

kqt – hệ số quá tải của phụ tải, là số liệu cho trước.

Từ nguyên lý điều chỉnh ta thấy Mnm.min chính là momen ngắn mạch trên
đường đặc tính thấp nhất, ứng với cấp điều chỉnh
với độ min như hình
min cứng
dưới.
 Hình 1.8. Dải điều chỉnh tốc độ theo khả năng quá tải yêu cầu

Vậy dải điều chỉnh tốc độ được xác định theo khả năng quá tải yêu cầu là:
 max
D ( * 1) .  *min
min  ( *tn
min  *tn
1)

Trong đó:

M  M kqt .Mdm
  
mn.min

 0 0
min

Do đó ta có:  *min  kqt

Đặc tính momen tải cho

Mt.cp  f () khi điều chỉnh tốc độ bằng điện
phép
trở phụ mạch phần ứng được xác định từ biểu thức momen của động cơ:
M  K  I u . Nếu thay I  .I  ta được M  Mt.cp
u dm

dm

Mt.cp  kdm Idm  Mdm  const

Như vậy phương pháp này có momen tải cho phép của động cơ không
đổi, không phụ thuộc vào tốc độ điều chỉnh được thể hiện như trên hình. Đặc
tính này phù hợp với tải loại cần trục có Mc = const.

Hình 1.9. Đặc biệt mô men tải cho phép của động cơ một chiều khi điều chỉnh
bằng điện trở phụ mạch phần ứng
1.3.2. Nguyên lý Điều khiển bằng từ thông động cơ
1.3.2.1. Sơ đồ nguyên lý
Khi thay đổi từ thông thì tốc độ động cơ thay đổi gần như theo tỷ lệ
nghịch, còn dòng điện ngắn mạch không đổi. Sơ đồ nguyên lý của hệ điều khiển
bằng từ thông được trình bày trên hình, trong đó dòng kích từ I kt và từ và từ
thông Φ có thể thay đổi nhờ biến trở R fk hoặc nhờ bộ nguồn kích từ có điện áp
kích từ Ukt thay đổi.

Hình 1.10. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh bằng từ thông của động cơ một chiều

1.3.2.2. Các đặc tính điều chỉnh

Ta có phương trình đặc tính cơ:
Uđm Ru M    1
 Mđm
2 0

 (K) 
Trong K
đó:

ω0 = Uđm/KΦ - tỷ lệ nghịch với từ thông: Φ càng giảm thì ω0 càng tăng.

βΦ = (KΦ)2/Rư - tỷ lệ nghịch với bình phương của từ thông: Φ càng giảm

thì βΦ càng giảm và độ sụt tốc Δω càng lớn.

Đặc tính cơ tự nhiên và các đặc tính điều chỉnh được trình bày trên hình.
Trong đó đặc tính cơ tự nhiên có Φ = Φđm ở vị trí thấp nhất, còn các đặc tính
điều chỉnh ứng với các từ thông Φ < Φđm có vị trí cao hơn.
 Ta thấy ở trong vùng phụ tải từ 0 ÷ < 2Mđm thì khi từ thông giảm, ω0 sẽ
tăng nhiều hơn so với phần tăng của độ sụt tốc Δω và kết quả là tốc độ động cơ
tăng lên. Ở vùng phụ tải lớn, độ sụt tốc có thể tăng nhiều hơn, nên tốc độ có thể
lại giảm khi ta giảm từ thông, tuy nhiên vùng này ít gặp trong thực tế.

Hình 1.11. Đặc tính cơ khi điều chỉnh từ thông của động cơ một chiều

Mô men tải cho phép của động cơ là: Mt.cp = KΦIđm

Trong đó: Φ là đại lượng biến đổi, ta có thể tìm được biểu thức của nó
nhờ phương trình cân bằng điện áp trong mạch phần ứng: Uđm=E + Iư Rư ≈ E ≈
KΦω.
Uđm
Do đó: K 


Thay vào ta được phương trình đặc tính mô men tải cho phép của động cơ
khi điều chỉnh từ thông:

Uđm Iđm
Mt.cp 


Hoặc: Pt.cp = Mt.cp.ω = Uđm.Iđm = const

Như vậy phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách giảm từ thông có
mô men tải cho phép của động cơ giảm khi tốc độ tăng, còn công suất cho
phép thì không thay đổi, nên thích hợp với các phụ tải có đặc tính cơ loại máy
tiện.
 Dải điều chỉnh của phương pháp này bị hạn chế ở cả hai phía ω max và phía
ωmin. Tốc độ thấp nhất bị hạn chế bởi đặc tính cơ tự nhiên (ω min=ωđm), còn tốc độ
cao nhất bị hạn chế bởi độ bền cơ khí và điều kiện chuyển mạch trên cổ góp của
động cơ. Đối với các động cơ thông dụng, ωmax ≈ (1,5÷2) ωđm do đó dải điều
chỉnh D ≤ 2. Các động cơ chế tạo đặc biệt có thể có D=3÷6 nhưng kích thước to
và giá thành đắt.

Hình 1.12. Đặc tính mô men tải cho phép của động cơ một chiều

1.3.3. Nguyên lý điều khiển bằng điện áp phần ứng

1.3.3.1. Sơ đồ nguyên lý

Hình 1.13. Hệ điều khiển động cơ một chiều bằng điện áp phần ứng

Khi giữ từ thông không đổi Φ = Φđm, không nối thêm điện trở phụ Rfư ta
có thể điều chỉnh tốc độ của động cơ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng Uư.
Để tạo ra được điện áp Uư thay đổi, người ta sử dụng các bộ nguồn “thiết bị biến
đổi điều khiển” làm chức năng biến đổi điện năng xoay chiều thành một chiều
và điều chỉnh sức điện động Eb của nó theo tín hiệu điều khiển. Ví dụ: máy phát
điện một chiều kích từ độc lập là một loại thiết bị biến đổi, có sức điện động Ef
điều chỉnh
theo điện áp kích từ của nó (U kt), hoặc bộ chỉnh lưu điều khiển có sức điện động
Eb thay đổi theo điện áp điều khiển đưa vào mạch tạo xung mở van (U đk). Sơ đồ
nguyên lý và sơ đồ thay thế của hệ được vẽ trên hình.

1.3.3.2. Các đặc tính điều chỉnh

Phương trình đặc tính cơ có thể rút ra từ phương trình cân bằng điện áp
của sơ đồ thay thế hình b.

Eb  E  Iu  Ru  Rb 

Trong đó:

Eb - sức điện động của bộ biến đổi, phụ thuộc vào điện áp điều khiển: Eb =
f(Uđk);

E - sức điện động của động cơ: E = KΦđmω.

Rb - điện trở trong của bộ biến đổi, thường có giá trị đáng kể, hoặc xấp xỉ
bằng với điện trở phần ứng động cơ (Rb ≈ Rư).

Từ đó ta
có:

 Ru  Rb •  - 
- K I
0
Eb
K
đm đm

Eb M
 Ru  Rb M   -
-
u
2 0
Kđm (Kđm )
Hình 1.14. Họ đặc tính điều chỉnh khi điều khiển động cơ một chiều bằng điện
áp phần ứng
 Khi thay đổi điện áp Uđk của bộ biến đổi, sức điện động E b thay đổi, dẫn
đến sự thay đổi của ω0, còn độ cứng đặc tính cơ β ư và độ sụt tốc ω không đổi.
Kết quả ta được họ đặc tính điều chỉnh là những đường song song như trên hình.

Khi điều khiển bằng điện áp phần ứng ta thấy phương pháp này có các chỉ
tiêu chất lượng cao:

- Hệ có khả năng điều chỉnh triệt để, nghĩa là thay đổi được cả tốc độ
không tải lý tưởng;

- Độ cứng đặc tính cơ được giữ không đổi:

βu = (KΦ)2/(Rư+Rb) = const

Thông thường: Rb 1
≈ Rư nên βu = const.
= 2
βtn

- Phương pháp điều khiển động cơ bằng điện áp phần ứng đảm bảo độ
tinh cao, có thể điều chỉnh vô cấp và tổn hao năng lượng ít;

- Dải điều chỉnh tương đối rộng: tốc độ cực đại tương ứng với điện áp
định mức của động cơ (Eb.max ≈ Uđm) nên ωmax ≈ ωđm (tương tự như ở phương
pháp điều khiển bằng điện trở phụ Rfư); còn tốc độ cực tiểu ωmin nhỏ hơn nhiều
so với phương pháp dùng Rfư, do đó dải điều chỉnh D=ωmax/ ωmin khá rộng. Trên
hình 3.9 đưa ra sự so sánh về ωmin của phương pháp này và ωmin-R của phương
pháp dùng điện trở phụ khi có cùng yêu cầu đảm bảo khả năng quá tải như nhau
(cùng giá trị Mc.max).

Bằng cách tương tự như ở mục trên, ta có thể tìm được biểu thức của dải
điều chỉnh tốc độ. Theo yêu cầu của khả năng quá tải với Kqt = Mc.max/Mđm ta có:

 -1
*

D u

K qt -1

- Mô men tải cho phép của động cơ khi điều chỉnh tốc độ được xác định
như sau:
 Mt.cp = KΦđmIđm = Mđm = const

Ta thấy phương pháp điều khiển bằng điện áp phần ứng tương tự như ở
phương pháp điều khiển bằng Rfư và thích hợp với loại tải cần trục.

Với các chỉ tiêu chất lượng như trên, phương pháp điều khiển bằng điện áp
phần ứng được đánh giá tốt và được sử dụng rộng rãi trong thực tế.
 CHƯƠNG 2: HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN XUNG ÁP ĐỘNG CƠ ĐIỆN
MỘT CHIỀU
2.1. Hệ điều chỉnh xung điện áp động cơ
Băm xung một chiều có chức năng biến đổi điện áp một chiều, nó có ưu
điểm là có thể thay đổi điện áp trong một phạm vi rộng mà hiệu suất của bộ biến
đổi cao vì tổn thất của bộ biến đổi chủ yếu trên các phần tử đóng cắt rất nhỏ.

So với các phương pháp thay đổi điện áp một chiều để điều chỉnh tốc độ
động cơ một chiều như phương pháp điều chỉnh bằng biến trở, bằng máy phát
một chiều, bằng bộ biến đổi có khâu trung gian xoay chiều, bằng chỉnh lưu có
điều khiển... thì phương pháp dùng mạch băm xung có nhiều ưu điểm đáng kể:
điều chỉnh tốc độ và đảo chiều dễ dàng, tiết kiệm năng lượng, kinh tế và hiệu
quả cao, đồng thời đảm bảo được trạng thái hãm tái sinh của động cơ. Cùng với
sự phát triển và ứng dụng ngày càng rộng rãi các linh kiện bán dẫn công suất lớn
đã tạo nên các mạch băm xung có hiệu suất cao, tổn thất nhỏ, độ nhạy cao, điều
khiển trơn tru, chi phí bảo trì thấp, kích thước nhỏ. Mạch băm xung đặc biệt
thích hợp với các động cơ một chiều công suất nhỏ.

Hình 2.1. Nguyên lý băm xung một chiều

Điện thế trung bình đầu ra sẽ được điều khiển theo mức mong muốn mặc
dù điện thế đầu vào có thể là hằng số (ắc qui, pin) hoặc biến thiên (đầu ra của
chỉnh lưu), tải có thể thay đổi. Với một giá trị điện thế vào cho trước, điện thế
trung bình đầu ra có thể điều khiển theo hai cách:
 Thay đổi độ rộng xung.

Thay đổi tần số băm xung.

2.1.1. Phương pháp thay đổi độ rộng xung

Nội dung của phương pháp này là thay đổi t1, giữ nguyên chu kỳ T dẫn đến
giá trị trung bình của điện áp ra khi thay đổi độ rộng là:

t1
Ura  EE
T

Trong đó:  là hệ số lấp đầy, còn gọi là tỉ số chu kỳ.

Như vậy theo phương pháp này thì dải điều chỉnh của U ra là rộng (0 <  
1). Phương pháp này còn được gọi là điều chế độ rộng xung PWM (Pulse Width
Modulation).

2.1.2. Phương pháp xung - tần

Nội dung của phương pháp này là thay đổi T, còn t 1 = const. Cách này
ngược lại với phương pháp trên, độ rộng xung điện áp ra tải được giữ nguyên,
mà chỉ thay đổi tần số lặp lại của xung này. Phương pháp này không thuận lợi
khi phải điều chỉnh điện áp trong giải rộng, vì tần số biến thiên nhiều sẽ làm
thay đổi mạnh giá trị trở kháng khi mạch có chứa các điện cảm hay tụ điện nên
khó tính toán thiết kế, nhất là các hệ thống điều chỉnh kín vì lúc đó mạch thuộc
hệ có tham số biến đổi.
t1
U  U  t fU
d 1
T

Ngoài ra có thể phối hợp cả hai phương pháp trên. Thực tế phương pháp
biến đổi độ rộng xung được dùng phổ biến hơn vì đơn giản hơn, không cần thiết
bị biến tần đi kèm.

Ở đây ta chọn cách thay đổi độ rộng xung, phương pháp này gọi là PWM
(Pulse Width Modulation). Theo phương pháp này tần số băm xung sẽ là hằng
số.
Việc điều khiển trạng thái đóng mở của van dựa vào viêc so sánh một điện áp
điều khiển với một sóng tuần hoàn (thường là dạng tam giác) có biên độ đỉnh
không đổi. Nó sẽ thiết lập tần số đóng cắt cho van, tần số đóng cắt này là không
đổi với dải tẩn từ 400Hz đến 200kHz. Khi uđk > ung thì cho tín hiệu điều khiển
mở van, ngược lại khóa van.

2.2. Giới thiệu bộ băm xung một chiều có đảo chiều

2.2.1. Sơ đồ nguyên lý

Hình 2.2. Bộ Chopper lớp E

Ở đây ta sử dụng van bán dẫn IGBT. Bộ bộ băm xung một chiều dùng van
điều khiển hoàn toàn IGBT có khả năng thực hiện điều chỉnh điện áp và đảo
chiều dòng điện tải.

Trong các hệ truyền động tự động có yêu cầu đảo chiều động cơ do đó bộ
biến đổi này thường hay dùng để cấp nguồn cho động cơ một chiều có nhu cầu
đảo chiều quay.

Các van IGBT làm nhiệm vụ khoá không tiếp điểm. Các điôt D 1, D2, D3,
D4 dùng để trả năng lượng phản kháng về nguồn và thực hiện quá trình hãm tái
sinh.

Có các phương pháp điều khiển khác nhau như: điều khiển độc lập, điều
khiển không đối xứng và điều khiển đối xứng.
2.2.2. Các phương pháp điều khiển
2.2.2.1. Phương pháp điều khiển độc lập
Nếu ta muốn động cơ chạy theo chiều nào thì ta sẽ chỉ cho một cặp van
chạy, cặp còn lại sẽ khoá.

+ Muốn cho động cơ quay thuận cho S1, S2 dẫn và S3, S4 nghỉ.

+ Muốn cho động cơ quay nghịch cho S1, S2 nghỉ và S3, S4 dẫn.

2.2.2.2. Phương pháp điều khiển không đối xứng

Giả sử động cơ quay theo chiều tương ứng với cặp van S1, S2 làm việc, S3
luôn bị khoá, S4 được đóng mở ngược pha với S1.

Bộ BXMC có 3 trạng thái làm việc :

- Trạng thái 1: E > Et: Động cơ làm việc ở góc phần tư thứ nhất. Năng
lượng cấp cho động cơ được cấp từ nguồn thông qua các van S1, S2 dẫn trong
khoảng 0
÷ t1. Trong khoảng t1 ÷ T: Năng lượng tích trữ trong điện cảm sẽ duy trì cho dòng
điện theo chiều cũ và khép mạch qua S2, Đ4.

- Trạng thái 2: E < Et: Động cơ làm việc ở góc phần tư thứ 2 (chế độ hãm).

+ Trong khoảng 0 ÷ t1: Động cơ trả năng lượng về nguồn thông qua các
điôt D1, D2 (ID1 = ID2 = It)

+ Trong khoảng t1 ÷ T: S4 dẫn, dòng tải khép mạch qua D2, S4 (ID2 = IS4 =
It).

- Trạng thái 3: E = Et:

Trong khoảng 0 ÷ t0: Et >E: Động cơ trả năng lượng về nguồn qua D1 và
D2 (ID1 = ID2 = It).

+ Trong khoảng t0 ÷ t1: E > Et: Động cơ làm việc ở chế độ động cơ. Năng
lượng từ nguồn qua S1, S2 cấp cho động cơ.
 + Trong khoảng t1 ÷ t2: S1 khóa, S4 mở. Năng lượng tích luỹ trong điện cảm
sẽ cấp cho động cơ và duy trì dòng điện qua D2, D4.

+ Trong khoảng t2 ÷ T: Khi năng lượng dự trữ trong điện cảm hết, suất
điện động phần ứng sẽ đảo chiều dòng điện và dòng tải sẽ khép mạch qua S4, D2.

2.2.2.3. Phương pháp điều khiển đối xứng

Cách 1: Điện áp ra đơn cực tính

Nguyên tắc điều khiển: Chu kì đóng cắt của các van bán dẫn là 2T; S 1 dẫn
trong khoảng 0  t  2T, S2 dẫn trong khoảng 2T  t  2T; S3 dẫn trong
khoảng T  t  (1 )T, và S4 dẫn trong khoảng (1 )T  t  2T.

+ Chế độ làm việc ở góc phần tư 1 (1   0,5):

Trong khoảng 1, S1 và S2 được kích dẫn, động cơ được nối với nguồn,
dòng phần ứng tăng.

Trong khoảng 2, S2 tắt, S3 được kích dẫn, do phần ứng có tính chất điện
cảm nên dòng qua phần ứng ngắn mạch qua S1 và D3. Lúc này điện áp đặt lên
động cơ là 0, dòng trong động cơ giảm.

Trong khoảng 3, S2 lại được kích dẫn, S3 tắt, do đó động cơ được cấp điện
áp từ nguồn, dòng qua phần ứng tăng.

Trong khoảng 4, S4 được kích dẫn, S1 tắt, do đó dòng qua phần ứng khép
mạch qua S2 và D4, dòng qua phần ứng giảm do ngược chiều suất điện động E.
 Hình 2.3. Điều khiển điện áp ra đơn cực tính chế độ làm việc ở góc phần tư 1

+ Chế độ làm việc ở góc phần tư 2 ( > 0,5).

Để chuyển từ chế độ động cơ sang chế độ hãm tái sinh bằng cách thay đổi
Ud  E (2 1)U  E
chiều dòng điện tức I    0 tức là giảm γ hoặc tăng E.
u
là R R
Để quá trình điều khiển được đơn giản ta chọn phương pháp giảm γ gần tới 0,5
mà do tính quán tính của động cơ nên E biến đổi chậm, do đó dòng qua phần
ứng đổi chiều.
 Hình 2.4. Điều khiển điện áp ra đơn cực tính chế độ làm việc ở góc phần tư 2

Trong khoảng 1: S1 và S3 nhận tín hiệu điều khiển, sức điện động sinh ra
dòng điện chảy qua D1 và S3. Trong khoảng này, dòng qua phần ứng tăng và tích
lũy năng lượng trong điện kháng mạch phần ứng.
 Trong khoảng 2: S3 tắt, S1 và S4 được kích dẫn, do tính chất điện kháng
nên dòng qua phần ứng sẽ qua D 1, U và D4, năng lượng được đưa trả về nguồn,
dòng qua phần ứng giảm.

Trong khoảng 3: S1 tắt, S2 và S4 được kích dẫn, khi đó dòng qua phần ứng
khép mạch qua S2 và D4, dòng qua phần ứng tăng.

Trong khoảng 4: S1 và S4 được kích dẫn, S2 tắt, dòng phần ứng chảy qua
D1 và D4, năng lượng phần ứng trả về nguồn, dòng qua phần ứng giảm.

+ Chế độ làm việc của động cơ ở các góc phần tư 3 và 4 ứng với 0 <  <
0,5.

Cách 2: Điện áp ra đảo cực tính:

Nguyên tắc điều khiển các cặp van S 1 và S2; S3 và S4 lập thành hai cặp van
mà trong mỗi cặp thì hai van được điều khiển đóng cắt đồng thời. Tín hiệu điều
khiển được tạo ra bằng cách so sánh điện áp điều khiển với điện áp tựa (thường
là dạng xung tam giác):

- Nếu Udk > utua thì S1 và S2 được kích dẫn; S3 và S4 được kích tắt.

- Nếu Udk < utua thì S1 và S2 được kích tắt; S3 và S4 được kích dẫn.

Biểu đồ dạng sóng dòng, áp trên tải:

Chế độ hoạt động:

+ Trong khoảng 1: S1 và S2 được kích dẫn, S3 và S4 được kích tắt, động cơ

được nối với nguồn, dòng qua phần ứng tăng đến giá trị Imax.

+ Trong khoảng 2: S1 và S2 được kích tắt, S3 và S4 được kích dẫn, nhưng

do tải có tính cảm kháng nên dòng điện phần ứng khép mạch qua D 3 và D4 về
nguồn, S3 và S4 bị đặt điện áp ngược bởi hai diode D 3 và D4 nên khoá, dòng id
giảm từ Imax về 0.
 + Trong khoảng 3: S3 và S4 được kích dẫn, điện áp đặt lên động cơ là – U,
dòng id tăng theo chiều ngược lại (giảm từ 0 về Imin theo chiểu dương).

+ Trong khoảng 4: S3 và S4 được kích tắt, S1 và S2 được kích dẫn, nhưng

do trước đó dòng id chạy theo chiều ngược lại nên dòng id tiếp tục chảy theo
chiều cũ, khép mạch qua các diode D 1 và D2 về nguồn; S1 và S2 bị đặt điện áp
ngược bởi hai diode D1 và D2 phân cực thuận nên khoá, do đó id giảm theo chiều
ngược lại từ Imin về 0.
 CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
3.1. Mô hình toán học của động cơ một chiều kích từ độc lập
Trong trường hợp lý tưởng với các điều kiện:

- Khi giữ từ thông không đổi.

- Bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất thép thì mô men trên trục động cơ bằng
mômen điện từ: M = Mcơ = Mdt

Khi đặt lên dây quấn kích từ một điện áp nào đó thì trong dây quấn kích
từ sẽ có dòng điện và mạch từ của máy sẽ có từ thông Ф. Tiếp đó đặt một giá trị
điện áp Uư lên mạch phần ứng thì trong dây quấn phần ứng sẽ có dòng điện I ư
chạy qua, tương tác giữa dòng điện phần ứng và từ thông kích từ tạo thành
mômen điện từ. Vậy ta có các phương trình cơ bản của động cơ một chiều.

- Phương trình cân bằng điện áp phần ứng:

Uu  Eu  (Ru  R f ).Iu

- Sức điện động phần ứng được tính theo biểu thức:

Eu  K

- Mômen điện từ của động cơ được xác định:

M  K.Iu

- Phương trình cân bằng mô men của động cơ:

M (t)  M c
d
 J dt

Trong đó:

+ Rư: Là điện trở cuộn dây phần ứng

+ Eư: Là sức điện động phần ứng động cơ

+ Rf: Là điện trở phụ

+ Iư: Là dòng phần ứng

+ K: Là hệ số cấu tạo của máy điện

+ Uư: Là điện áp đặt vào phần ứng động cơ

+ ω: Là tốc độ góc động cơ

+ ϕ: Là từ thông động cơ

+ J là momen quán tính của các phần chuyển động quy đổi về trục động cơ.

+ M: Là mô men động cơ.

Chuyển các phương trình trên sang dạng toán tử Laplace:

U (s)  E(s)  Ru .I (s)  Lu .s.I (s)

E(s)  K(s)

M (s)  K.I (s)

M (s)  M c (s)  J .s.(s)

- Ta thành lập được phương trình đặc tính cơ như sau:

U  Lu

.s.I  Ru  Rf
K K 2 .M

- Hàm truyền của động cơ như sau:

1
I 1 / Ru
(U  E) (U  E)
Ru  Lu .s 1  T
 u
.s

Trong đó:

- Lư – điện cảm mạch phần ứng

- Tư = Lư/Rư – hằng thời gian mạch phần ứng.
 Hình 3.1. Sơ đồ cấu trúc động cơ điện một chiều khi không tải

Hình 3.2. Sơ đồ cấu trúc động cơ điện một chiều khi có tải

3.2. Mô hình toán học của bộ băm xung

Hàm tuyền đạt của các bộ xung áp được xấp xỉ bằng khâu quán tính bậc 1.

GXA Vd (s) Kpwm

(s)  
u(s)  pwms 
1

Thời gian trễ của bộ xung áp  pwm  1 /  2 f pwm là hệ số khuếch đại.

.K pwm

Vd và u lần lượt là điện áp đầu ra và tín hiệu điều khiển bộ xung áp

 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị

Hiền Truyền động điện, NXB Khoa học và Kỹ thuật,

2005.

[2] Quách Đức Cường, Nguyễn Đăng Toàn

Tổng hợp hệ thống điện cơ, NXB Thống kê, 2020.

[3] Vũ Hữu Thích, Nguyễn Đăng Khang, Nguyễn Đăng Toàn

Truyền động điện, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2015.

[4] Trần Văn Thịnh

Tính toán thiết kế thiết bị điện tử công suất, NXB Giáo dục Việt Nam, 2011.

[5] Trần Trọng Minh

Điện tử công suất, NXB Giáo dục Việt Nam, 2015.