Damh Lanekeeping Nhom6

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC
ĐỒ ÁN MÔN HỌC
LANE KEEPING SYSTEM: RC MODEL
GVHD: TS. NGUYỄN TRUNG HIẾU

SVTH: PHẠM HỮU HUỆ
MSSV: 21145142
SVTH: NGUYỄN TRỌNG HOAN
MSSV: 21145133
SVTH: NGUYỄN LÊ CHẾ THIỆN
MSSV: 21145280
SVTH: THÂN BẢO DUY
MSSV: 21145098
SVTH: TRỊNH HOÀNG THIÊN HƯNG
MSSV: 21145155
Tp. Hồ Chí Minh, tháng 05 năm 2024

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
ĐỒ ÁN MÔN HỌC
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô
LANE KEEPING SYSTEM: RC MODEL
GVHD: TS. NGUYỄN TRUNG HIẾU

SVTH: PHẠM HỮU HUỆ
MSSV: 21145142
SVTH: NGUYỄN TRỌNG HOAN
MSSV: 21145133
SVTH: NGUYỄN LÊ CHẾ THIỆN
MSSV: 21145280
SVTH: THÂN BẢO DUY
MSSV: 21145098
SVTH: TRỊNH HOÀNG THIÊN HƯNG
MSSV: 21145155

TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TP. HỒ CHÍ MINH Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc
TP. Hồ Chí Minh, ngày 06 tháng 05 năm 2024
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN MÔN HỌC

Họ tên sinh viên: 1. Phạm Hữu Huệ MSSV: 21145142
(E-mail: 21145142@student.hcmute.edu.vn Điện thoại: 0934316859)
2. Nguyễn Trọng Hoan MSSV: 21145133
3. Nguyễn Lê Chế Thiện MSSV: 21145280
3. Thân Bảo Duy MSSV: 21145098
3. Trịnh Hoàng Thiên Hưng MSSV: 21145155
Ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tô
Khóa: K21 Lớp: 21145CL6A, 21145CL6B
1. Tên đề tài
Lane Keeping System: RC model
2. Nhiệm vụ đề tài
- Tìm hiểu về hệ thống Lane Keeping có trên các dòng xe: cấu tạo, nguyên lí hoạt động,
sự hình thành và phát triển hệ thống;
- Thiết kế mô hình xe có trang bị hệ thống Lane Keeping.
3. Sản phẩm của đề tài
- 1 file word, 1 file báo cáo ppt, 1 mô hình xe có chức năng Lane Keeping.
4. Ngày giao nhiệm vụ đề tài: 19/02/2024
5. Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 05/05/2024
TRƯỞNG BỘ MÔN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Độc lập - Tự do – Hạnh phúc
Bộ môn ……………………………..
PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN MÔN HỌC

(Dành cho giảng viên hướng dẫn)
Họ và tên sinh viên: Phạm Hữu Huệ MSSV: 21145142 Hội đồng:…………
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Trọng Hoan MSSV: 21145133 Hội đồng:…………
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Lê Chế Thiện MSSV: 21145280 Hội đồng:…………
Họ và tên sinh viên: Thân Bảo Duy MSSV: 21145098 Hội đồng:…………
Họ và tên sinh viên: Trịnh Hoàng Thiên Hưng MSSV: 21145155 Hội đồng:…………
Tên đề tài: Lane Keeping System: RC model
Ngành đào tạo: Công nghệ Kỹ Thuật Ô tô
Họ và tên GV hướng dẫn: TS. Nguyễn Trung Hiếu
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên (không đánh máy)
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
2. Nhận xét về kết quả thực hiện của ĐATN(không đánh máy)
2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
2.2 Nội dung đồ án:

(Cơ sở lý luận, tính thực tiễn và khả năng ứng dụng của đồ án, các hướng nghiên cứu có thể tiếp tục phát
triển)
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
2.3.Kết quả đạt được:

............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
2.4. Những tồn tại (nếu có):

............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
3. Đánh giá:
Điểm Điểm đạt
TT Mục đánh giá
tối đa được
1. Hình thức và kết cấu ĐATN 30
Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các mục 10
Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10
Tính cấp thiết của đề tài 10
2. Nội dung ĐATN 50
Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa 5
học xã hội…
Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10
Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy 15
trình đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế.
Khả năng cải tiến và phát triển 15
Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… 5
3. Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10
4. Sản phẩm cụ thể của ĐATN 10
Tổng điểm 100
4. Kết luận:
 Được phép bảo vệ
 Không được phép bảo vệ
TP.HCM, ngày 06 tháng 05 năm 2024

Giảng viên hướng dẫn
((Ký, ghi rõ họ tên)
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC Độc lập - Tự do – Hạnh phúc
Bộ môn ……………………………..
PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN MÔN HỌC

(Dành cho giảng viên phản biện)
Họ và tên sinh viên: Phạm Hữu Huệ MSSV: 21145142 Hội đồng:…………
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Trọng Hoan MSSV: 21145133 Hội đồng:…………
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Lê Chế Thiện MSSV: 21145280 Hội đồng:…………
Họ và tên sinh viên: Thân Bảo Duy MSSV: 21145098 Hội đồng:…………
Họ và tên sinh viên: Trịnh Hoàng Thiên Hưng MSSV: 21145155 Hội đồng:…………
Tên đề tài: Lane Keeping System: RC model
Ngành đào tạo: Công nghệ Kỹ Thuật Ô tô
Họ và tên GV phản biện: (Mã GV) ..............................................................................................
Ý KIẾN NHẬN XÉT
1. Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN:
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
2. Nội dung đồ án:
(Cơ sở lý luận, tính thực tiễn và khả năng ứng dụng của đồ án, các hướng nghiên cứu có thể tiếp tục phát
triển)
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
3. Kết quả đạt được:

............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
4. Những thiếu sót và tồn tại của ĐATN:

............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
............................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
5. Câu hỏi:
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
...........................................................................................................................................................................
6. Đánh giá:
Điểm Điểm đạt

TT Mục đánh giá
tối đa được
1. Hình thức và kết cấu ĐATN 30
Đúng format với đầy đủ cả hình thức và nội dung của các mục 10
Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10
Tính cấp thiết của đề tài 10
2. Nội dung ĐATN 50
Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa 5
học xã hội…
Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10
Khả năng thiết kế, chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy trình 15
đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế.
Khả năng cải tiến và phát triển 15
Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… 5
3. Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10
4. Sản phẩm cụ thể của ĐATN 10
Tổng điểm 100
7. Kết luận:
 Được phép bảo vệ
 Không được phép bảo vệ
TP.HCM, ngày 06 tháng 05 năm 2024

Giảng viên phản biện
((Ký, ghi rõ họ tên)
LỜI CẢM ƠN
Đầu tiên, nhóm em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Trường đại học Sư phạm
Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh đã không ngừng tiếp nhận và cải cách, đưa ra chương
trình giảng dạy một cách khoa học và đi kịp với thời đại. Khi mà mọi thứ đã và đang
theo xu hướng lập trình điều khiển, tự động hóa thì môn học Hệ thống điều khiển tự
động ô tô được đưa vào giảng dạy đã mở ra cho sinh viên một cái nhìn đầy đủ hơn về
tính tự động của một chiếc ô tô, trang bị cho sinh viên một lượng kiến thức vừa đủ để
sinh viên có một cơ sở vững chắc có thể nghiên cứu và phát triển.
Hơn hết nhóm em xin gửi lời cảm ơn đến thầy Ths. Nguyễn Trung Hiếu, giảng
viên bộ môn Hệ thống điều khiển tự động ô tô đã truyền đạt những kiến thức mới về
môn học cũng như cách học, cách triển khai đề tài ngiên cứu một cách hiệu quả và ứng
dụng chúng và thực tiễn môn học. Cảm ơn thầy đã chia sẽ cho chúng em những kinh
nghiệm quý giá của thầy, đưa ra định hướng và hướng dẫn cho chúng em làm cách nào
để đi đúng hướng mà không bị lan man sai phương hướng. Thầy đã hỗ trợ, giúp đỡ đưa
ra những lời góp ý, định hướng cho chúng em khi chúng em bị gặp các vấn đề về việc
thực hiện đề tài, Bên cạnh đó, qua những tuần làm việc với thầy, nhóm đã tích lũy được
vốn kiến thức chuyên ngành có ích cho bản thân và quan trọng hơn là tác phong, cách
thức làm việc hiệu quả cần có của một người kỹ sư.
Với điều kiện thời gian cũng như kinh nghiệm còn hạn chế của nhóm, bài báo
cáo môn học này không thể thánh được những sai sót, nhóm chúng em rất hy vọng nhận
được những ý kiến đóng góp từ thầy để bổ sung cho nhóm, từ đó góp phần giúp cho tụi
em tích lũy được nhiều kinh nghiệp để sau này tụi em thực hiện nội dung đồ án tốt
nghiệp được hoàn chỉnh hơn.
Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn!
Nhóm sinh viên thực hiện
i
MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN ................................................................................................................ i

MỤC LỤC ..................................................................................................................... ii
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT.............................................................................. v
DANH MỤC HÌNH ẢNH ........................................................................................... vi
DANH MỤC CÁC BẢNG.........................................................................................viii
DANH MỤC CÁC SƠ ĐỒ .......................................................................................... ix
CHƯƠNG 1: GiỚI THIỆU .......................................................................................... 1
1.1. Lí do chọn đề tài. ................................................................................................ 1
1.2. Mục tiêu của đề tài. ............................................................................................ 3
1.3.Giới hạn phạm vi nghiên cứu. ............................................................................ 3
1.4. Phương pháp nghiên cứu................................................................................... 4
1.5. Kết quả dự kiến. ................................................................................................. 6
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀ HỆ THỐNG
LANE KEEPING .......................................................................................................... 7
2.1. Hệ thống Lane Keeping là gì? ........................................................................... 7
2.2. Cấu tạo của hệ thống........................................................................................ 15
2.2.1. Bộ phận nhận biết làn đường: Camera. .................................................. 15
2.2.2. Các loại cảm biến phụ trợ. ........................................................................ 16
2.2.2.1. Cảm biến tốc độ xe. ............................................................................... 16
2.2.2.3. Cảm biến góc đánh lái. .......................................................................... 17
2.2.2.4. Cảm biến moment lái. ........................................................................... 17
2.2.2.5. Cảm biến đo góc xoay thân xe. ............................................................. 18
2.2.3. Hộp điều khiển ECU. ................................................................................. 19
2.2.4. Các cơ cấu chấp hành của hệ thống. ........................................................ 20
2.2.4.1. Công tắc, màn hình hiển thị, vô lăng..................................................... 20
2.2.4.2. Hệ thống lái. .......................................................................................... 20
2.2.4.2. Hệ thống phanh. .................................................................................... 21
2.3. Nguyên lý hoạt động......................................................................................... 22
2.4. Lịch sử phát triển và hình thành của hệ thống. ............................................ 25
2.4.1. Lịch sử và phát triển. ................................................................................. 25
2.4.2. Tên hệ thống Lane keeping ứng với từng hãng xe .................................. 27
ii
2.5. Các cuộc thi mô hình xe, nghiên cứu khoa học có liên quan đến hệ thống
Lane keeping (LKS). ............................................................................................... 27
CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ MÔ HÌNH GIẢ LẬP ĐƯỜNG ĐI ................................. 29
3.1. Phát thảo mô hình đường đua......................................................................... 29
3.1.1. Mô hình đường đua ziczac. ....................................................................... 29
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÔ HÌNH XE ỨNG DỤNG HỆ THỐNG
LANE KEEPING ........................................................................................................ 31
4.1. Xác định và phân tích đối tượng điều khiển. ............................................. 31
4.2. Lựa chọn linh kiện và thông số các bộ phận hệ thống. ................................. 32
4.2.1. Bộ nguồn. .................................................................................................... 32
4.2.2. Mạch điều khiển. ........................................................................................ 33
4.2.3. Module. ....................................................................................................... 36
4.2.4. Camera dò lai. ............................................................................................ 37
4.2.5. Động cơ DC................................................................................................. 41
4.2.6. Servo lái. ..................................................................................................... 42
4.2.7. Mạch giảm áp Buck DC-DC. .................................................................... 43
4.2.6. Led siêu sáng. ............................................................................................. 44
4.3. Lắp đặt các linh kiện. ....................................................................................... 45
4.3.1 Cơ cấu lái. .................................................................................................... 45
4.3.2 Cơ cấu dẫn dộng ......................................................................................... 45
4.3.3 Mạch nguồn ................................................................................................. 46
4.4. Giải thuật điều khiển chức năng giữ làn đường. ........................................... 49
4.4.1. Chức năng giữ làn đường giải thuật 1: .................................................... 49
4.4.2. Chức năng giữ làn đường giải thuật 2: .................................................... 55
CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ VÀ KINH NGHIỆM RÚT RA
ĐƯỢC KHI LÀM MÔ HÌNH ................................................................................... 61
5.1. Kết quả thực nghiệm. ....................................................................................... 61
5.1.1. Kết quả xe chạy theo giải thuật 1. ............................................................ 61
5.1.2. Kết quả xe chạy theo giải thuật 2. ............................................................ 63
5.2. Đánh giá. ........................................................................................................... 64
5.2.1. Ưu điểm....................................................................................................... 64
5.2.2. Nhược điểm. ............................................................................................... 64
CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN. ........................................ 65
6.1. Kết luận. ............................................................................................................ 65
iii
6.2. Kiến nghị. .......................................................................................................... 65
6.3. Hướng phát triển. ............................................................................................. 66
TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................... 67
iv
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT
LKA: Lane keep Assist
v
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1. Viễn cảnh thành phố và ô tô trong tương lai được vẽ bởi AI (nguồn:
https://creator.nightcafe.studio) ...................................................................................... 1
Hình 1.2. Hệ thống Lane keeping của hãng Honda ........................................................ 2
Hình 1.3. Xe Tesla Model Y được trang bị Lane Keeping. ............................................ 4
Hình 1.4. Xe VaMP cerca 1994 của Mescerdes-Benz được trang bị hệ thống tự lái. .... 5
Hình 1.5. Hình camera đang quan sát vạch kẻ đường (Nguồn:
https://www.nissanvietnam.vn/) ..................................................................................... 6
Hình 1.6. Hình carema gửi tính hiệu về khi xe chệch khỏi làn đường (nguồn:
https://www.nissanvietnam.vn/) ..................................................................................... 6
Hình 2.1. Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường cung cấp các tính năng trợ giúp cho người
lái. ................................................................................................................................... 7
Hình 2.2. Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường quét đường đi và theo dõi vị trí phương tiện.8
Hình 2.3. Vạch kẻ đường mờ hoặc không rõ gây khó khăn cho hoạt động của hệ
thống. ............................................................................................................................ 11
Hình 2.4. Chế độ chỉ nhắc nhở. .................................................................................... 12
Hình 2.5. Chế độ hỗ trợ. ............................................................................................... 12
Hình 2.6. Điều chỉnh màn hình hiển thị. ...................................................................... 13
Hình 2.7. Cấu tạo chung của hệ thống Lane Keeping System. .................................... 15
Hình 2.8. Cảm biến video Camera. .............................................................................. 16
Hình 2.9. Cảm biến góc lái trên ô tô............................................................................. 17
Hình 2.10. Cảm biến moment lái. ................................................................................. 18
Hình 2.11. Cảm biến góc xoay thân xe. ........................................................................ 18
Hình 2.12. Hộp điều khiển ECU. ................................................................................. 19
Hình 2.13. Nút bấm điều khiển bật/tắt hệ thống........................................................... 20
Hình 2.14. Màn hình hiển thị và vô lăng. ..................................................................... 20
Hình 2.15. Hệ thống lái. ............................................................................................... 21
Hình 2.16. Hệ thống phanh. .......................................................................................... 21
Hình 2.17. Sơ đồ khối hệ thống lane keeping system của BMW. ................................ 23
Hình 2.18. Tên hệ thống Lane Keeping System ứng với từng hãng xe. ...................... 27
Hình 3.1: Mô hình đường đua ziczac. .......................................................................... 29
Hình 3.2: Xe chạy qua đường cua ziczac. .................................................................... 30
Hình 4.1. Hệ thống Closed Loop của Lane Keeping System. ...................................... 31
Hình 4.2. Đế pin của xe. ............................................................................................... 32
vi
Hình 4.3. Loại pin xe sử dụng. ..................................................................................... 32
Hình 4.4. Arduino Mega 2560. ..................................................................................... 33
Hình 4.5. Sơ đồ bố trí linh kiện Arduino Mega2560. ................................................... 34
Hình 4.6. Sơ đồ Chân Arduino Mega2560. .................................................................. 35
Hình 4.7. Module nguồn L298N. ................................................................................. 36
Hình 4.8. Camera dò lai. ............................................................................................... 37
Hình 4.9. Sơ đồ chân của Camera. ............................................................................... 38
Hình 4.10. Arduino gửi xung đến chân SI. ................................................................... 39
Hình 4.11. Arduino gửi xung đến chân CLK. .............................................................. 39
Hình 4.13. Ảnh thực tế. ................................................................................................ 40
Hình 4.14. Tín hiệu xung nhận được từ camera. .......................................................... 40
Hình 4.15. Vị trí động cơ DC trên xe. .......................................................................... 41
Hình 4.16. Động Cơ DC Giảm Tốc. ............................................................................. 41
Hình 4.17. Thông số kỹ thuật của Servo lái. ................................................................ 42
Hình 4.18. Mạch giảm áp Buck DC-DC. ..................................................................... 43
Hình 4.19. Led siêu sáng. ............................................................................................. 44
Hình 4.20. Vị trí lắp đặt Servo lái................................................................................. 45
Hình 4.21. Lắp đặt động cơ DC.................................................................................... 45
Hình 4.22. Kết nối các chân của mạch cầu H. .............................................................. 46
Hình 4.23. Kết nối các chân của mạch nguồn. ............................................................. 46
Hình 5.1: Xe giải thuật 1 chạy trên đường ziczac. ....................................................... 61
Hình 5.2: Xung truyền về hệ thống khi xe chạm lane trắng bên phải. ......................... 61
Hình 5.3: Xung truyền về hệ thống khi xe chạm lane trắng bên trái............................ 62
Hình 5.4: Xe đánh lái sang trái khi gặp lane trắng. ...................................................... 62
Hình 5.5: Xe đánh lái sang phải khi gặp lane trắng. .................................................... 63
vii
DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 3.1: Bảng thông số kỹ thuật đường đua ziczac. .................................................. 30
Bảng 4.1. Thông số kỹ thuật của Arduino Mega 2560. ................................................ 35
Bảng 4.2. Thông số kỹ thuật của L298. ........................................................................ 37
Bảng 4.3. Thông số kỹ thuật của Camera dò lai. .......................................................... 38
Bảng 4.4. Thông số kỹ thuật của động cơ DC. ............................................................. 42
Bảng 4.5. Thông số kỹ thuật của Servo lái. .................................................................. 43
Bảng 4.6. Thông số kỹ thuật của mạch Buck. .............................................................. 44
viii
DANH MỤC CÁC SƠ ĐỒ
Sơ đồ 1. Sơ đồ lắp đặt tổng quan của hệ thống. ........................................................... 47
Sơ đồ 2. Sơ đồ bố trí linh kiện trên xe. ......................................................................... 48
Sơ đồ 3. Sơ đồ khối của chương trình giải thuật 1. ...................................................... 54
Sơ đồ 4. Sơ đồ khối của chương trình giải thuật 2. ...................................................... 60
ix
CHƯƠNG 1: GiỚI THIỆU
1.1. Lí do chọn đề tài.
Trong cuộc sống xã hội hiện nay, nhu cầu lái xe đi lại để làm việc, mua sắm, du
lịch, hàng hóa và rất nhiều thứ đều được lưu thông vận chuyển bằng giao thông đường
bộ. Khi thành phố phát triển, dân số và cũng như lưu lượng phương tiện giao thông tăng
lên, một số hệ lụy cũng tăng theo như tai nạn giao thông, tình trạng kẹt xe diễn ra nhiều
hơn. Do đó, tính năng an toàn và tiện nghi trên xe là vô cùng cần thiết, được các hãng
xe đặt lên nhiệm vụ hàng đầu khi mà người tiêu dung ngày càng khắc khe. Chính vì
những lí do này mà không chỉ có những hãng ô tô lớn như Testla, BMW, Audi…mà có
những tập đoàn lớn trong lĩnh vực công nghệ như Google cũng đang đầu tư nghiên cứu
chế tạo ra những chiếc xe thông minh đáp ứng như cầu của con người.
Hình 1.1. Viễn cảnh thành phố và ô tô trong tương lai được vẽ bởi AI (nguồn:
https://creator.nightcafe.studio)
1
Một chiếc xe ngày nay sẽ gắn liền với hàng loạt các hệ thống hỗ trợ nhằm đảm
bảo an toàn cho người lái cũng như đáp ứng nhu cầu tiện nghi cho người lái như hệ
thống Airbag System, Traction Control, Lane Keeping System, ABS, VSC,… Các hệ
thống này không chỉ giúp tạo sự thoải mái, giảm áp lực cho người lái xe khi đi đường,
đặc biệt là những khung đường dài mà còn giúp giúp giảm thiểu rủi ro tai nạn khi mà
người lái mất tập trung lái xe do mệt mỏi, sử dụng chất kích thích,... đại diện trong số
các hệ thống này là hệ thống hỗ trợ giữa làn đường: Lane Keeping System. Hệ thống
hỗ trợ duy trì làn đường được biết đến nhiều hơn khi có mặt trong các gói an toàn cao
cấp của một số hãng xe như Toyota Safety Sense của Toyota, i-Activsense của Mazda,
Honda Sensing của Honda… và tại Việt Nam, hãng xe VinFast đã cung cấp hệ thống hỗ
trợ giữ làn đường trên hầu hết các dòng xe mới nhất. Hệ thống LAS ( Lane keeping
System) do VinFast ứng dụng không chỉ kiểm soát tốc độ xe mà còn kiểm soát cả khoảng
cách với xe phía trước. Có thể thấy rằng, nhờ hỗ trợ của công nghệ nâng cao, chúng ta
có thể tạo ra mức độ tự động hóa cao trong việc điều khiển xe.
Hình 1.2. Hệ thống Lane keeping của hãng Honda

Qua bài báo cáo này, chúng em hy vọng sẽ giúp chính mình các bạn tiếp cận
được với hệ thống Lane Keeping System - một hệ thống rất thông dụng trên các hãng
xe ngày nay, hiểu được cấu tạo và nguyên lí hoạt động của hệ thống cũng như hướng
phát triển của hệ thống trên các hãng xe hiện nay.
2
1.2. Mục tiêu của đề tài.
 Nắm được cách thức xây dựng hệ thống điều khiển tự động trên ô tô.
 Hiểu rõ cách thức vận hành của hệ thống ‘”Lane keeping” trên ô tô.
 Thiết kế mô hình xe tự lái có chức năng duy trì làn đường.
 Nắm được thuật toán xử lý ảnh của line scaner camera.
 Hoàn thành mô hình xe và làn đường chạy thực nghiệm.
 Nắm được kiến thức lập trình Arduino bằng phần mềm Arduino IDE.
 Dùng ngôn ngữ lập trình đã được học cùng với kiến thức liên ngành lấy dữ liệu từ hệ
thống để phân tích.
 Đánh giá mức độ hiệu quả của hệ thống Lane Keeping thiết lập trên xe ô tô đối với
nhu cầu sử dụng của người tiêu dùng.
 Nâng cao khả năng làm việc nhóm trong môi trường sư phạm.
 Cải thiện được tư duy logic suy luận trong 1 hệ thống, kỹ năng đưa ra câu hỏi về
những thắc mắc đồ án đang gặp phải, khả năng phản biện logic khi báo cáo và kỹ
năng báo cáo hệ thống đang làm chỉnh chu và chuyên nghiệp trong môi trường kỹ
thuật.
 Dựa trên hệ thống lane keeping trên mô hình ô tô mà liên hệ được với thực tiễn để
nắm được tầm quan trọng của hệ thống lane keeping trong đời sống.
 Nắm được những linh kiện, chi tiết dẫn được được kết nối, lắp đặt và nguyên lý làm
việc của từng chi tiết, bộ phận được mô phỏng trên xe ô tô về hệ thống đang làm.
1.3.Giới hạn phạm vi nghiên cứu.
Trong đề tài này, đối tượng nghiên cứu là hệ thống duy trì làn đường “Lane
keeping” đang được trang bị trên một số dòng xe như: Tesla Model Y, Toyota Camry
2024, Honda Accord 2024, BMW 5 Series nhưng ở mức độ cơ bản. Do chi phí đầu tư
thấp nên loại camera dùng trong đề tài này là loại camera dò line (Line scaner) để mô
phỏng lại camera được lắp trên ô tô để phân tích xử lý ảnh.
3
Hình 1.3. Xe Tesla Model Y được trang bị Lane Keeping.
Phạm vi kiến thức để thực hiện đề tài này sẽ nằm trong những môn chuyên ngành
ô tô như: Lý thuyết ô tô, Nguyên lí động cơ, Thiết kế ô tô, Vi điều khiển, Hệ thống điện-
điện tử ô tô, Điều khiển tự động ô tô, Ứng dụng máy tính,... Thời gian để sinh viên thực
hiện đề tài sẽ là 1 học kì do thầy Th.s Nguyễn Trung Hiếu phụ trách hướng dẫn. Không
gian thực hiện trên mô hình đường giao thông có vạch kẻ đường trắng nét liền và nét
đứt đoạn giống với xa lộ và cao tốc.
1.4. Phương pháp nghiên cứu.

Nhóm chúng em cũng đã lên ý tưởng và sẳn sàng nghiên cứu và thực hiện dự án
bằng những phương pháp sau đây. Thứ nhất, luôn luôn phải có chính là tìm hiểu về lịch
sử của hệ thống để có thể hiểu được nguồn gốc, lý do nào có hệ thống giữ làn đường
được nghiên cứu và phát triển mà cho ra thị trường gắn lên xe để phục vụ mục đích gì
có tác dụng như thế nào, an toàn với người lái như thế nào, có cần thiết không để thực
hiện điều đó thì nhóm cần tham khảo rất nhiều nguồn thông tin và tư liệu trên mọi
phương tiện thông tin như các trang mạng, website, những video giới thiệu cũng như
mô phỏng về hệ thống Lane keeping trên youtube của Việt Nam cũng như ở nước ngoài,
còn có thêm ở tài liệu sách các hãng cũng có thông tin hay giới thiệu về hệ thống trên.
4
Hình 1.4. Xe VaMP cerca 1994 của Mescerdes-Benz được trang bị hệ thống tự lái.
Thứ hai, tính toán các đại lượng vật lý cơ bản của mô hình xe như: trọng lượng,
tốc độ, công suất động cơ, điện áp, nhằm tìm kiếm các linh kiện phù hợp, giúp tối ưu
hiệu suất hoạt động và bài toán kinh tế. Lập bảng kế hoạch và xác định đúng thứ tự ưu
tiên các công việc cần thực hiện của đề tài. Từ đó, chúng em có thể tối ưu thời gian cho
việc nghiên cứu để đạt được kết quả tốt nhất.
Thứ ba, tìm hiểu và nghiên cứu trên nhiều nền tảng như: Github, Youtube,
Google kết hợp với các kiến thức đã được học trong các môn học trước như: “Ngôn ngữ
lập trình C”, “Vi điều khiển ứng dụng”, “Hệ thống điện-điện tử ô tô”, “Ứng dụng máy
tính” và đặt biệt quan trọng là kiến thức môn học “Điều khiển tự động ô tô” để lập trình
thuật toán xử lý ảnh, từ đó điều khiển tốc độ xe và góc đánh lái theo tính hiệu từ camera
lắp trên xe.
5
1.5. Kết quả dự kiến.
Hình 1.5. Hình camera đang quan sát vạch kẻ đường (Nguồn:
https://www.nissanvietnam.vn/)
Hệ thống điều khiển “Lane keeping” là hệ thống giúp xe duy trì tốc độ và giữ làn
đường bằng phương pháp sử dụng trong đề tài này là loại camera dò line (Line scaner)
để mô phỏng lại camera được lắp trên ô tô để phân tích và xử lý ảnh. Sản phẩm cuối
cùng cần phải đạt được những nhiệm vụ cụ thể như sau: Xe mô hình đang chạy trên
đường, khi xe có xu hướng chạy ra khỏi làn đường được giới hạn bằng hai vạch kẻ
đường màu trắng hai bên, lúc này xe phải xác định được phương hướng bị lệch so với
đường thẳng song song với vạch kẻ đường, rồi tự động giảm tốc độ xe và đánh lái nhẹ
1 góc từ 100 - 200 theo hướng ngược lại so với hướng đang lệch để xe quay về hướng
song song với vạch kẻ đường. Khi xe đã quay về đúng hướng thì xe sẽ tăng tốc lên bằng
với tốc độ ban đầu. Khi xe chạy hết vạch kẻ đường thì dừng lại.
Hình 1.6. Hình carema gửi tính hiệu về khi xe chệch khỏi làn đường (nguồn:
https://www.nissanvietnam.vn/)
6
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀ HỆ
THỐNG LANE KEEPING
2.1. Hệ thống Lane Keeping là gì?
Trong những năm trở lại đây, số lượng xe ô tô được sản xuất, bán ra và sử dụng
ngày một phát triển trên khắp thế giới, trong một ngày trên những con người ở khắp
nước ta mật độ xe ô tô lưu thông cùng lúc là rất lớn. Song song với số lượng xe ô tô lưu
thông cùng lúc quá lớn đó thì luôn luôn bị ùn tắt giao thông, quá tải trên đường trong
những giờ cao điểm và số lượng những vụ tai nạn giao thông từ nhỏ đến nghiêm trọng
liên quan đến ô tô ngày một nhiều những lí do chủ yếu đến từ việc tài xế không đi đúng
làn đường của mình vì ngủ quên, mất tập trung hay những nguyên nhân cố ý nào đó thì
đều gây ra ảnh hưởng nghiêm trọng cho sự an toàn của những người tham gia giao thông
khác. Nhận thấy được tầm quan trọng và tính cấp bách cần có một hệ thống giúp cho
người lái tránh được và khắc phục tình trạng đột ngột lệch khỏi làn đường của mình thì
hệ thống Lane keeping được nghiên cứu và cho ra đời gắn trên xe ô tô nhằm hỗ trợ khắc
phục những mặt hạn chế đó.
 Vậy như thế nào là một hệ thống Lane Keeping?
Hình 2.1. Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường cung cấp các tính năng trợ giúp cho người
lái.
7
Hỗ trợ giữ làn đường (LKA) là một tính năng mà chúng ta nghe thấy rất nhiều
trong các công nghệ hỗ trợ người lái ngày nay. Nó còn được gọi là hỗ trợ giữ làn đường
hoặc hệ thống hỗ trợ giữ làn đường (LKAS) và là một trong những thành phần nền tảng
của phương tiện hoàn toàn không có người lái. Mặc dù ô tô tự lái sẽ không còn lưu hành
trên đường trong nhiều thập kỷ nữa nhưng hỗ trợ giữ làn đường vẫn là một yếu tố quan
trọng của công nghệ không người lái.
Theo báo cáo nghiên cứu của Viện Bảo hiểm An toàn Đường cao tốc (IIHS) năm
2014, 40% số vụ va chạm chết người liên quan đến người lái xe đi sai làn đường của
mình. Va chạm trực diện và va chạm ngang chiếm 12% số vụ va chạm chết người.
Trong mọi trường hợp, các thiết bị giữ làn đường có thể giúp tránh được từng trường
hợp tử vong này.
Kết hợp giữa hỗ trợ người lái và công nghệ an toàn , hỗ trợ giữ làn đường sẽ theo
dõi vị trí của phương tiện trong làn đường của nó. Nếu bạn cho phép xe đi chệch quá
gần một trong các vạch kẻ làn đường trên đường cao tốc, LKA sẽ nhẹ nhàng điều khiển
xe lùi về phía giữa.
Hình 2.2. Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường quét đường đi và theo dõi vị trí phương tiện.
8
Mặc dù bạn có thể thấy tính năng hỗ trợ giữ làn đường hơi rắc rối nhưng nó hoạt
động với mức độ can thiệp tối thiểu. LKA được xây dựng và thường kết hợp với hệ
thống cảnh báo chệch làn đường (LDWS) để có thể cảnh báo bạn theo nhiều cách khác
nhau. LDWS là một hệ thống cảnh báo đơn giản nhằm thông báo cho người lái xe bằng
các phương tiện cảm giác (xúc giác, thị giác, thính giác) nếu xe băng qua vạch kẻ đường.
bằng âm thanh, ánh sáng hoặc rung của vô lăng hoặc ghế ngồi rằng bạn đang chệch khỏi
làn đường của mình. Trong khi đó, hệ thống hỗ trợ giữ làn đường (LAS) có thể hỗ trợ
người lái khi di chuyển xe trong làn đường bằng việc tác động lực một phần vào hệ
thống đánh lái. Điều này có nghĩa rằng, LAS là sự kết hợp các tính năng của một hệ
thống tiện lợi với các tính năng của hệ thống cảnh báo. LKA tiến thêm một bước bằng
cách phản ứng bằng một sự điều chỉnh tích cực; đó là một hệ thống kết hợp cảnh báo
chệch làn đường (LDW) và LKA với sự can thiệp của lái hoặc phanh chứ không phải
là LKA quá mơ hồ Một số hệ thống LKA và LDW còn được tích hợp hệ thống cảnh
báo điểm mù của xe ô tô để cảnh báo hoặc thúc giục bạn nếu bạn đang di chuyển vào
đường của một phương tiện đang tiến tới ở làn đường liền kề. Bạn có thể từ chối cơ cấu
này bất kỳ lúc nào bằng cách tạo ra một lượng nhỏ lực cản vào đầu vào lái. Bạn có thể
tắt hệ thống bất cứ lúc nào bằng cách nhấn nút một lần nữa.
Một cuộc khảo sát của Consumer Reports cho thấy 73% chủ sở hữu “rất hài
lòng” với LDW và 74% với LKA. Quan trọng hơn, khoảng một phần ba ghi nhận mỗi
hệ thống đã giúp họ tránh được sự cố.
 Các loại hệ thống giữ làn đường cơ bản
Điều quan trọng là phải nhận ra rằng về cơ bản có hai loại hệ thống làn đường:
ngắt quãng và duy trì.
Việc giữ làn đường không liên tục sẽ can thiệp khi phương tiện đến gần hoặc
vượt qua vạch kẻ làn đường hoặc mép đường. Điều này thường được mô tả như một
tính năng an toàn. Hệ thống có thể chỉ khả dụng ở một tốc độ nhất định, khiến khó biết
khi nào tính năng này khả dụng. Dữ liệu CR cho thấy chủ sở hữu có xu hướng không
thích những hệ thống không liên tục này, một phần do sự can thiệp không mong muốn.
Do mô tả của nhà sản xuất không rõ ràng, nhiều tài xế mong muốn các hệ thống này sẽ
đi theo làn đường thay vì chỉ can thiệp khi đi chệch làn đường. Sử dụng cách này, người
9
lái xe cho biết họ không hài lòng với hệ thống dường như nảy qua lại trên làn đường
giống như một quả bóng bàn.
Duy trì làn đường liên tục hỗ trợ giữ xe ở hoặc gần giữa làn đường. Những hệ
thống này thường được quảng cáo là giúp việc lái xe bớt căng thẳng hơn. Khi kết hợp
với kiểm soát hành trình thích ứng, các hệ thống này sẽ tự động hóa phần lớn nhiệm vụ
lái xe, nhưng người lái xe vẫn cần theo dõi đường đi và sẵn sàng can thiệp. Khảo sát
của chúng tôi cho thấy người tiêu dùng có xu hướng thích sự tiện lợi của hệ thống bền
vững. Nhưng nếu không có sự giám sát đầy đủ của người lái xe, người lái sẽ dễ tin
tưởng quá mức vào hệ thống và trở nên mất tập trung.
 Các biến thể của hệ thống hỗ trợ làn đường
Một số hệ thống hỗ trợ người lái tương tác có thể hoạt động đồng thời. Một số
trong số chúng có vai trò hỗ trợ người lái hoặc an toàn tương tự như hỗ trợ giữ làn
đường. Chúng có thể hoạt động cùng với LKA hoặc có thể tự đứng vững.
Cảnh báo chệch làn đường (LDW) – LDW sử dụng camera gắn phía trước để
giám sát vị trí của xe giữa các vạch kẻ làn đường (sọc giữa và sọc bên). Khi thấy xe
đang đi sát vạch kẻ làn đường ở hai bên, nó sẽ đưa ra cảnh báo, ra hiệu cho bạn lái trở
lại làn đường của mình.
Hỗ trợ giữ làn đường (LKA) – Đây đơn giản là một biến thể của tên hỗ trợ giữ
làn đường. Tính năng này sẽ nhận biết khi xe ở quá gần vạch kẻ làn đường và nhẹ nhàng
điều khiển xe lùi về giữa.
Hỗ trợ khởi hành trên đường (RDA) – Đây là một biến thể tên khác của LKA.
Hệ thống khởi hành trên đường sẽ nhận biết khi phương tiện đang lái quá sát mép đường
và nhẹ nhàng điều khiển phương tiện về phía giữa.
Hỗ trợ định tâm làn đường (LCA) – LCA là một dạng LKA tiên tiến hơn. Nó
đóng vai trò tích cực hơn trong việc giữ cho xe của bạn tập trung vào làn đường của nó.
Nó cũng sử dụng một camera hướng về phía trước để giám sát ranh giới làn đường. Rất
thường xuyên, LCA sử dụng một số hình thức hỗ trợ lái khi đánh lái quanh các khúc
cua.
 Hệ thống giữ làn đường thường sẽ có hạn chế gì?
10
Có hỗ trợ giữ làn đường không có nghĩa là xe sẽ tự lái. Nếu xe đã bật LKA, bạn
nên giữ tay trên vô lăng và chú ý đến xung quanh, kể cả các xe ở làn đường khác. Công
nghệ giữ làn đường dựa vào việc “nhìn thấy” vạch kẻ làn đường được sơn trên đường.
Nếu những vạch sơn đó bị lá cây hoặc tuyết che phủ, hoặc bị mờ do mưa lớn hoặc sương
mù thì hệ thống LKA sẽ không hoạt động. Hỗ trợ giữ làn đường có thể bị nhầm lẫn do
lớp sơn bị phai màu hoặc có rãnh trên đường. Hỗ trợ giữ làn đường không thay thế được
việc lái xe cẩn thận và chú ý khi ngồi sau tay lái.
Hình 2.3. Vạch kẻ đường mờ hoặc không rõ gây khó khăn cho hoạt động của hệ
thống.
 Cách sử dụng tính năng hỗ trợ giữ làn đường.
Hầu hết các xe được trang bị hỗ trợ giữ làn đường đều có nút bật/tắt trên vô lăng,
bảng điều khiển hoặc bảng điều khiển trung tâm. Bạn nên nhanh chóng nhận biết nó
bằng hình ảnh một chiếc ô tô nằm giữa hai đường thẳng song song xuất hiện trên mặt
nút bấm.
Xác định vị trí và nhấn nút đó sẽ tham gia vào hệ thống. Thông thường, hình ảnh
ngược sáng màu xanh lục của một chiếc ô tô nằm giữa hai đường thẳng song song sẽ
chiếu sáng ở đâu đó trên màn hình cụm đồng hồ của bạn để xác nhận hệ thống đang
hoạt động.
Sau khi tham gia, hệ thống sẽ hoạt động hiệu quả, thông báo cho bạn khi bạn di
chuyển về phía vạch kẻ làn đường. Nó sẽ đẩy bạn trở lại giữa làn đường nếu bạn không
phản ứng với cảnh báo bằng âm thanh.
11
Về việc cài đặt hệ thống: Để thuận tiện cho người sử dụng trong việc xem và
điều chỉnh một số tính năng, các thông tin về hệ thống sẽ được đề cập tại phần thông
tin chung, hệ thống sẽ lưu dữ liệu ở lần điều chỉnh gần nhất do đó bạn không cần phải
thiết đặt lại mỗi khi khởi động hệ thống.
Cài đặt các chế độ: Điều chỉnh các chế độ của hệ thống cho phép bạn bật và tắt
các chức năng bằng cách chuyển đổi giữa các chế độ chỉ nhắc nhở, chỉ hỗ trợ hoặc vừa
nhắc nhở vừa hỗ trợ.
Chế độ chỉ nhắc nhở - Vô lăng sẽ rung lên khi hệ thống phát hiện sự chệch hướng
vào vùng tô đậm như trong hình vẽ dưới đây.
Hình 2.4. Chế độ chỉ nhắc nhở.

Chế độ hỗ trợ - Vô lăng sẽ tự động quay với một lực vừa đủ để giúp xe quay trở
lại trung tâm của làn đường khi phát hiện sự chệch hướng vào vùng tô đậm như hình
dưới đây.
Hình 2.5. Chế độ hỗ trợ.

A = Alert (chế độ nhắc nhở)
B =Aid (chế độ hỗ trợ)
12
Chế độ vừa nhắc nhở vừa hỗ trợ - Vô lăng sẽ tự động quay với một lực vừa đủ
để giúp xe quay trở lại trung tâm của làn đường khi phát hiện sự chệch hướng vào vùng
B, nếu như xe tiếp tục vẫn chệch hướng nữa vào vùng A thì vô lăng sẽ rung lên để nhắc
nhở người lái.
Cài đặt cường độ: Cài đặt cường độ giúp điều chỉnh độ mạnh khi rụng vô lăng,
bạn có thể chọn các chế độ nhẹ, vừa và mạnh.
Điều chỉnh màn hình hiển thị: Khi khởi động hệ thống, một hình ảnh của xe
với làn đường sẽ được hiển thị trên màn hình thông tin trung tâm. Nếu bạn chọn chế
độ hỗ trợ, một biểu tượng màu trắng sẽ chia màn hình ra. Ở một số xe, mũi tên cũng
sẽ hiển thị với làn đường và màu của làn đường cũng sẽ thay đổi để chỉ ra các trạng
thái của hệ thống. Khi bạn tắt đi, hình ảnh của làn đường sẽ không hiển thị.
Hình 2.6. Điều chỉnh màn hình hiển thị.

Làn đường màu xám
Chỉ ra hệ thống tạm thời không nhắc nhở hoặc hỗ trợ bạn bên phía làn đường
màu xám. Điều này có thể do:
- Xe đang chuyển động với vận tốc nhỏ hơn quy định
- Chế độ rẽ được kích hoạt
13
- Camera bị mờ hoặc không thể thể phát hiện làn đường do điều kiện thời
tiết (ánh sáng mặt trời, bóng râm, mưa lớn hoặc sương mù) , điều kiện giao thông,
hoặc điều kiện của xe (đèn đầu bị mờ)
Làn đường màu xanh
Chỉ ra rằng hệ thống sẵn sàng nhắc nhở hoặc hỗ trợ bạn ở phía bên làn đường màu xanh
Làn đường màu vàng
Chỉ ra rằng hệ thống đang ở chế độ hỗ trợ (aid mode)
Làn đường màu đỏ
Chỉ ra rằng hệ thống đang ở chế độ nhắc nhở (alert mode)
 Những chiếc xe có hệ thống giữ làn đường thường có giá bao nhiêu?
Chúng không đắt tiền và thường đi kèm với các tính năng khác như cảnh báo
điểm mù, cảnh báo người lái xe nếu có ô tô đang ẩn trong vùng mù phía sau họ. Juke
của Nissan, một chiếc SUV cỡ nhỏ, có giá 450 USD với gói này. Ghế tính phí tương tự
cho Gói An toàn dành cho xe gia đình cỡ nhỏ Leon, bao gồm cả gói này. Nó là một phần
của bộ Theo dõi làn đường lớn hơn, có giá 830 USD cho một chiếc Mercedes E-Class
saloon cao cấp.
Tùy thuộc vào loại chuyến đi mà người lái xe thực hiện, chúng có giá trị đồng
tiền. Hệ thống giữ làn đường có thể được coi là thiên thần hộ mệnh nếu cuộc sống làm
việc của bạn dành cho việc chạy lên chạy xuống trên đường cao tốc, nơi hết dặm này
đến dặm buồn tẻ khác trông giống nhau và có nguy cơ ngủ quên nghiêm trọng.
Tuy nhiên, đối với nhiều người lái xe, nó có thể là nguyên nhân gây khó chịu
hơn là cứu cánh. Lấy ví dụ, những con đường nhỏ ở nông thôn nơi ô tô thường có rất ít
lựa chọn ngoài việc vượt qua vạch trắng ở giữa một cách hoàn toàn hợp pháp. Vì họ
không sử dụng đèn báo của ô tô nên hệ thống cho rằng họ không chú ý và cảnh báo họ
bằng tiếng bíp hoặc rung. Những điều này có thể trở nên trầm trọng hơn đến mức khó
chịu, khiến một số tài xế tắt hệ thống và không bao giờ bật lại.
14
2.2. Cấu tạo của hệ thống.
Hình 2.7. Cấu tạo chung của hệ thống Lane Keeping System.
Để có một hệ thống Lane keeping hoàn chỉnh được gắn trên ô tô phục vụ và hỗ
trợ cho người lái thì cấu tạo của hệ thống cần có các phần tử và thành phần chính như:
Camera được gắn trên xe để quét và theo dõi các đường kẻ đường, hệ thống hỗ trợ đánh
lái và điều khiển đánh lái, vô lăng đa chức năng, nút nhấn thiết lập hệ thống, màn hình
hiển thị và đèn báo hệ thống, hệ thống cảnh báo sai lệch làn đường, hệ thống trợ lực lái
điện và hệ thống xử lý và phân tích dữ liệu (Dữ liệu từ cảm biến hoặc camera được gửi
đến một bộ xử lý trong xe, nơi mà thông tin về vị trí của xe so với làn đường được phân
tích và đánh giá). Ngoài ra Lane keeping system còn được trang bị các loại cảm biến
phụ trợ khác như: cảm biến tốc độ xe, cảm biến góc đánh lái nằm ở sau vô lăng, cảm
biến moment, cảm biến đo tốc độ xoay của xe (Yaw rate).
2.2.1. Bộ phận nhận biết làn đường: Camera.

Camera trong mô-đun cảnh báo làn đường khởi hành là một phần quan trọng của
hệ thống nhận dạng làn đường. Đây là Camera để hệ thống có thể nhận biết làn đường
và từ đó tính toán ra được làn đường ảo cho xe.
Các mô-đun, bao gồm:
Các máy ảnh, đơn vị kiểm soát cộng với hệ thống sấy kính cho cảnh báo làn
đường được đặt bên trong của gương chiếu hậu. Trên camera có gắn chụp len để giảm
bớt hoặc thậm chí hoàn toàn loại bỏ ánh sang tán xạ và do đó làm tăng chất lượng hình
15
ảnh của cảm biến. Giắc LVDS (Low Voltage Diffenrential Signanlling): giắc này sẽ kết
nối với ECU điều khiển hệ thống Lane Keeping System nhầm đưa những tín hiệu mà
camera thu được để xử lý tại ECU của hệ thống.
Hình 2.8. Cảm biến video Camera.

Cảm biến Camera được sử dụng để ghi lại và số hóa đường trong phạm vi từ 5,5
m đến 60 m ở phía trước xe. Hình ảnh sau khi ghi lại chỉ gồm 2 màu là xám và trắng
nhằm mục đích sử lý nhanh hơn. Cụ thể nếu camera ghi nhận lại là ảnh màu thì số đơn
vị màu sắc cần phân tích trên 1 vùng sẽ nhiều hơn đối với vùng phân chỉ có 2 màu xám
trắng
2.2.2. Các loại cảm biến phụ trợ.
Ngoài việc xác định làn đường bằng camera, hệ thống giữ làn đường còn phải
thu nhận thông tin từ tín hiệu được gửi về do các cảm biến phản hồi nhằm tính toán
được góc đánh lái sao cho phù hợp với việc ổn định vị trí của xe.
2.2.2.1. Cảm biến tốc độ xe.
Cảm biến tốc độ xe nhận biết tốc độ thực tế mà xe đang chạy. Nó phát ra một tín
hiệu xung gửi lên đồng hồ taplo để báo cho người tài xế nhận biết được tốc độ thực tế
xe đang chạy và đo số Km xe đã chạy. Trong hệ thống Lane Keeping, tín hiệu tốc độ sẽ
được dựa vào để xác nhận có cho hệ thống hoạt động hay không (hệ thống Lane Keeping
sẽ hoạt động khi tốc độ xe dưới 60 km/h).
16
2.2.2.3. Cảm biến góc đánh lái.
Cảm biến góc đánh lái sử dụng các điện áp khác nhau để thu được thông tin về
góc và hướng quay, sau đó gửi tín hiệu này đến ECU để hệ thống nhận biết người điều
khiển đang muốn xe di chuyển theo hướng nào.
Hình 2.9. Cảm biến góc lái trên ô tô.

Cảm biến góc đánh lái sử dụng các điện áp khác nhau để thu được thông tin về
góc và hướng quay, sau đó gửi tín hiệu này đến ECU để hệ thống nhận biết người điều
khiển đang muốn xe di chuyển theo hướng nào. Lúc này, ECU sẽ sử dụng thuật toán để
khớp vô lăng với bánh xe nhằm đảm bảo góc lái và hướng đi chính xác. Nguyên lý này
giúp xe tránh được những vật cản bất ngờ và đạt được trạng thái cân bằng trong những
tình huống cua gấp nguy hiểm.
Hệ thống lane Keeping nhận tín hiệu từ cảm biến góc đánh lái để phát hiện người
điều khiển xe ô tô có tác động vào vô lăng hay chưa, cũng như vị trí của vô lăng.
2.2.2.4. Cảm biến moment lái.

Cảm biến mô-men lái trên xe ô tô là một thành phần quan trọng trong hệ thống
lái của phương tiện, giúp theo dõi và kiểm soát mô-men xoắn hoạt động trên trục lái.
Được tích hợp để cải thiện trải nghiệm lái xe, cũng như tăng cường tính an toàn và hiệu
suất lái. Cảm biến mô men lái thường được đặt gần cột lái hoặc trên cùng cột lái và làm
việc bằng cách sử dụng nguyên lý cảm biến Hall hoặc cảm biến điện dung.
17
Hình 2.10. Cảm biến moment lái.
2.2.2.5. Cảm biến đo góc xoay thân xe.
Cảm biến góc xoay thân xe thường được lắp đặt dưới ghế tài xế, dưới ghế hành
khách hoặc tại bảng điều khiển trung tâm. Cảm biến góc xoay thân xe là một dạng kết
hợp giữa những cảm biến giúp ghi nhận tốc độ và độ nghiêng của xe, tiêu biểu như cảm
biến gia tốc và cảm biến góc xoay thân xe có kích thước nhỏ được tích hợp trong cùng
một hộp điều khiển độ lệch hướng. Nhờ tín hiệu từ cảm biến đo góc xoay thân xe này,
hệ thống giữ làn đường có thể nhận biết góc xoay tức thời của xe và tính toán lực đánh
lái, góc đánh lái phù hợp để đưa xe về lại vị trí ổn định trung tâm.
Hình 2.11. Cảm biến góc xoay thân xe.
18
2.2.3. Hộp điều khiển ECU.
ECU của hệ thống Lane Keeping sẽ nhận các tính hiệu từ các cảm biến: cảm biến
góc xoay thân xe, cảm biến tốc độ xe, ảnh trả về từ camera, cảm biến moment lái,.. để
phân tích bằng những thuật toán, kết quả được cho ra ứng với trạng lái hoạt động của
xe và yêu cầu trong phần setting của người lái. Sau khi quét được đường di chuyển,
ECU tính toán khoảng thời gian xe chệch lane, sau đó trả về cho người lái những cảnh
báo về việc đi sai lane. Đồng thời tính toán lực đánh lái, góc đánh lái, để đưa xe kịp thời
vào khoảng không gian cho phép giữa 2 lane.
Hình 2.12. Hộp điều khiển ECU.
19
2.2.4. Các cơ cấu chấp hành của hệ thống.
2.2.4.1. Công tắc, màn hình hiển thị, vô lăng.
Hình 2.13. Nút bấm điều khiển bật/tắt hệ thống.
Hình 2.14. Màn hình hiển thị và vô lăng.

2.2.4.2. Hệ thống lái.
ECU của hệ thống giữ làn đường sau khi tính toán lực đánh lái và góc đánh
lái, sẽ tự tác động vào hệ thống lái bằng cách gửi tính hiệu vào ECU của hệ thống
trợ lực lái tạo ra lực lái lên vô lăng để thay đổi hướng di chuyển của xe. Hiện nay,
hệ thống lái đa số đều được trang bị tính năng trợ lực cho tay lái, chiếm đa số là
công nghệ trợ lực tay lái điện tử - Electric Power Assisted Steering ( EPAS) bên
cạnh các kiểu trợ lực truyền thống khác.
20
Hình 2.15. Hệ thống lái.
2.2.4.2. Hệ thống phanh.
Hình 2.16. Hệ thống phanh.
21
Hệ thống phanh ô tô là hệ thống có nhiệm vụ để giảm tốc độ của một xe đang
chạy, dừng xe lại hoặc giữ cho xe đứng yên khi dừng ngang dốc. Khí người lái muốn
dừng xe sẽ tác dụng một lực vào bàn đạp phanh, hệ thống phanh sẽ tạo ra một lực làm
bánh xe dừng lại, lực này thắng cả lực quán tính của xe. Người lái xe phải biết dừng xe
theo ý muốn của mình một cách chủ động. Khi hệ thống giữ làn đường biết được xe
chệch làn nhờ tín hiệu từ cảm biến, ECU sẽ truyền tín hiệu điều khiển đến bộ chấp hành,
từ đó hệ thống sẽ phanh 2 bên bánh đối diện (2 bánh xe không bị chệch khỏi lane đường
cho phép) từ đó đưa xe về vị trí cần đưa.
2.3. Nguyên lý hoạt động.

Khi hệ thống lane keeping được người lái kích hoạt hệ thống sẽ bắt đầu cung cấp
các tính năng hỗ trợ cho người lái sau khi đã kiểm tra nội bộ và quét vị trí của các vạch
kẻ đường tiếp theo sẽ đo mô-men lái được người lái áp dụng. Các thuật toán xử lý sẽ
được sử dụng để tính toán xem người lái có cầm vô lăng trong tay hay không. Nếu thao
tác của người cầm lái không đúng, hệ thống sẽ tự động cảnh báo và bắt đầu ngừng hoạt
động. Tính năng này đảm bảo rằng người lái phải có trách nhiệm trong việc điều khiển
phương tiện của mình. Hệ thống cần khoảng 5 đến 15 giây để thực hiện việc kiểm tra
này. Khi xe di chuyển trên đường có quỹ đạo thẳng hệ thống kích hoạt máy ảnh và ghi
nhận các dấu hiệu làn đường mà xe đang chạy, sau đó đánh dấu vị trí của xe trong làn
xe, hệ thống sử dụng các dấu được đánh trên đường để tính toán làn đường giả lập mà
phương tiện được phép di chuyển và xác định vị trí của xe trên đoạn đường. Nếu xe rời
khỏi làn đường đã được hệ thống giả lập ảo trước đó thì hệ thống sẽ sử dụng mô-men
xoắn tối đa để bắt đầu chống lại chuyển động lệch của xe điều này được thực hiện bởi
hệ thống lái điện. Lực này được định hướng theo góc mà xe đang di chuyển về phía
phân định làn đường được công nhận. Khi xe chuyển động trong điều kiện trường hợp
trên đường có bán kính cong lớn, hệ thống sẽ cảnh báo sai lệch và giữ cho xe tránh đi
lệch làn đường cho phép.
22
Đối với hãng xe BMW thì nguyên lý hoạt động như sau:
Hình 2.17. Sơ đồ khối hệ thống lane keeping system của BMW.

Trong đó:
+ Head-up display: màng hình hiển thị HUD là màng hình trong suốt hiển thị các thông
thi cần thiết cho người lái dễ nhìn.
+ Camera là thiết bị chụp hình ảnh và gửi tín hiệu hình ảnh đến bộ điền khiển
ECU.
+ Rain/Light senser là cảm biến mưa và ánh sáng.
+ Dynamic stability control là bộ điều khiển của hệ thống ổn định thân xe. Body
gateway module là hộp nối chung của các mạng CAN nó như là một người phiên
23
dịch để đưa tín hiệu với các tốc độ khác nhau có thể truyền đế các khối và nó
còn đưa ra một cổng chuẩn đoán.
+ Lane departure warning control unit là bộ điều khiển Lane keeping.
+ Fuse là cầu chì hệ thống.
+ Central information display and car communication computer là một bộ gồm

có máy tính xữ lý các tín hiệu để lựa chọn chế độ và gửi tín hiệu đến các bộ điều
khiển và một màn hình hiển thị thông tin nó có thể lựa chọn các chế độ bằng
cảm ứng hoặc bằng cử chỉ.
+ Controller là một bộ điều khiển.
+ Vibration motor là mô tơ rung.
+ Departure warning là công tắc ON/OFF của hệ thống.
+ Taplo là bảng táp lô.
+ Light module là cụm đền trước.
Nguyên lý hoạt động:
24
Để hệ thống hoạt động thì cần phải có các điều kiện đủ như: công tắc hệ thống(11) phải
để ở chế độ ON, xe phải chạy với tốc độ lớn hơn 60 km/h( lấy số liệu từ khối 4), và lựa
chọn các chế độ( khối 7 và 14), khi đi vào trời tối thì cụm đền trước phải hoạt động(khối
16) …Khi đã có các điều kiện đủ để hệ thống hoạt động thì camera( khối 2) sẽ truyền
tín hiệu điện áp thấp đến bộ xữ lý hệ thống lane keeping(6) bộ xữ lý sẽ dùng một thuật
toán để xữ lý ảnh, nếu chiếc xe cán phải lane thì bộ xữ ký sẽ cấp điện áp cho motor
rung(10) làm rung cần lái, và đồng thời bộ xữ lý sẽ gửi một mã ID đến màn hình hiển
thị HEADUP DISPLAY(khối 1) và TÁP LÔ(khối 15) để cảnh báo cho người lái xe biết
người lái đang lái xe cán vào lane.
2.4. Lịch sử phát triển và hình thành của hệ thống.
2.4.1. Lịch sử và phát triển.
Như đã được đề cập trước đó ở phần 2.1 thì Lane keeping system (LKS) là hệ
thống cảnh báo đi sai làn đường và hỗ trợ giữ làn đường. Cụ thể khi người lái vì lí do
nào đó khiến bản thân mất tập trung làm cho xe đang di chuyển trên đường theo đúng
quỹ đạo làn đường bỗng đột ngột mất lái chệch khỏi làn đường quy định mà hệ thống
lane keeping với camera đã quét và định vị trước đó thì ngay lập tức hệ thống sẽ cảnh
báo bằng âm thanh và tay lái rung lên cảnh báo cho người lái biết là người cầm lái đang
đi sai làn. Trong thời gian ngắn nếu trạng thái của người lái vẫn không dấu hiệu điều
chỉnh tay lái để đưa xe trở lại làn thì hệ thống sẽ tác động vào bộ trợ lực lái điện hoặc
phanh vào bánh đối diện để xe trở lại đúng làn đường quy định đã được định vị trước
đó. Các nghiên cứu ban đầu về hệ thống cảnh báo chệch làn đường được thực hiện tại
Nhật Bản và Hoa Kỳ vào những năm của thập niên 1970. Đến những năm của thập niên
1990 hệ thống lane keeping (LKS) đầu tiên được phát triển bởi General Motors, nhưng
chúng chỉ được coi là những công nghệ tiên phong so với các hệ thống hiện đại. Các
công nghệ này thường dựa vào hệ thống cảm biến hoặc camera để nhận diện dấu vết
của làn đường. Mercedes-Benz Actros là chiếc xe đầu tiên ứng dụng hệ thống này vào
cuối thập niên 90 ở châu Âu. Tới đầu những năm của thập niên 2000 thì các nhà sản
xuất xe hơi và các nhà phát triển công nghệ bắt đầu đẩy mạnh nghiên cứu và phát triển
hệ thống giữ làn đường. Công nghệ cảm biến và hệ thống điều khiển tự động được tích
hợp để giúp lái xe duy trì làn đường một cách an toàn và hiệu quả hơn. Hệ thống Lane
keeping được tích hợp với các hệ thống an toàn khác như hệ thống kiểm soát hành trình
25
thích ứng (ACC) và hệ thống phanh khẩn cấp tự động (AEB). Phát triển đến những năm
của thập niên 2010 thì Hệ thống LKS được cải tiến với khả năng hoạt động trong nhiều
điều kiện hơn, bao gồm cả ban đêm và trong điều kiện thời tiết xấu. Đến những năm trờ
lại đến và tới hiện tại các nhà sản xuất xe hơi đang tích cực nghiên cứu và phát triển hệ
thống Lane keeping để cải thiện tính an toàn và tiện ích hơn. Hệ thống LKS được tiếp
tục cải tiến với khả năng nhận diện vạch kẻ đường tốt hơn, khả năng điều chỉnh hướng
lái chính xác hơn và khả năng hoạt động trong nhiều tình huống giao thông hơn. Hơn
thế nữa hệ thống giữ làn đường giờ đây đã không còn là một tính năng xa lạ trên các
mẫu xe cao cấp mà đã trở thành một phần của nhiều dòng xe phổ thông. Sự tích hợp
này giúp nâng cao tính an toàn của các phương tiện giao thông và giúp giảm nguy cơ
tai nạn do rời khỏi làn đường. Để đáp ứng với nhu cầu an toàn và giảm thiểu tối đa tai
nạn giao thông ngày càng được quan tâm khi đi ô tô và có những bước phát triển vượt
bậc đầy tiềm năng và hứa hẹn trong tương lai thì Lane keeping system (LKS) hướng tới
một số tính năng mới có thể tích hợp vào hệ thống Lane keeping là khả năng tự động
chuyển làn đường, khả năng điều chỉnh hướng lái theo vạch kẻ đường cong và khả năng
hoạt động trong mọi điều kiện giao thông phức tạp.
26
2.4.2. Tên hệ thống Lane keeping ứng với từng hãng xe
Ngày nay, các hãng xe đã lần lượt áp dụng công nghệ Lane Keeping System lên
các dòng xe phổ thông của mình với những tên gọi khác nhau tùy theo từng hãng. Đại
diện một số hãng tiêu biểu :
Hình 2.18. Tên hệ thống Lane Keeping System ứng với từng hãng xe.
2.5. Các cuộc thi mô hình xe, nghiên cứu khoa học có liên quan đến hệ thống
Lane keeping (LKS).
Formula SAE: Cuộc thi dành cho sinh viên thiết kế, chế tạo và đua xe F1 thu
nhỏ. Hệ thống LKS có thể được sử dụng để giúp xe tự lái và cải thiện hiệu suất.
DARPA Grand Challenge: Cuộc thi do Cơ quan Dự án Nghiên cứu Quốc phòng
Tiên tiến Hoa Kỳ (DARPA) tổ chức nhằm thúc đẩy phát triển xe tự lái. Hệ thống LKS
là một trong những công nghệ quan trọng được sử dụng trong cuộc thi này.
Sáng ngày 29/8/2023, 2 đội tuyển gồm 10 sinh viên các ngành: Công nghệ thông
tin, Công nghệ kỹ thuật điện – điện tử và Công nghệ kỹ thuật ô tô thuộc khoa Kỹ thuật
27
– Công nghệ Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Bình Dương (BETU) đã tham gia tranh
tài tại cuộc thi “Lập trình và thiết kế xe mô hình tự hành” do Khoa Kỹ thuật Cơ - Điện
và Máy tính Trường Đại học Văn Lang tổ chức. Trong đó hệ thống Lane keeping giúp
xe đi đúng làn đường mà ban tổ chức sắp xếp và góp phần không nhỏ giúp mô hình xe
được vận hành trơn tru.
Công ty Bosch: Bosch là một trong những nhà cung cấp hệ thống LKS hàng đầu
thế giới. Bosch đang tiếp tục nghiên cứu và phát triển hệ thống LKS để nâng cao hiệu
suất và độ an toàn.
Nghiên cứu thuật toán và mô phỏng hệ thống duy trì làn đường trên ô tô Luận
văn Thạc Sỹ của chị Phan Thị Y Phượng cựu sinh viên Đại học Sư phạm Kỹ thuật được
những thầy về bộ môn thời điểm đó đánh giá rất cao.
Một nhóm sinh viên Trường ĐH Công nghệ, ĐHQGHN đã giành giải Nhất tại
Hội nghị nghiên cứu khoa học sinh viên cấp trường và để lại ấn tượng cho các chuyên
gia, nhà khoa học cũng như doanh nghiệp với dự án “Nghiên cứu thiết kế thử nghiệm
xe tự hành cỡ nhỏ” trong đó hệ thống lane keeping được gắn trên mô hình của các bạn
đóng vai trò rất quan trọng cho xe vận hành.
28
CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ MÔ HÌNH GIẢ LẬP ĐƯỜNG ĐI
3.1. Phát thảo mô hình đường đua.
Trong thực tế, hệ thống hỗ trợ giữ làn đường thường được sử dụng trên đường
cao tốc vì tốc độ xe ổn định và đường thẳng, không có nhiều khúc cua. Còn khi trong
thành phố, tốc độ xe thường thấp hơn và có nhiều tình huống phải thay đổi làn đường.
Trong hầu hết các trường hợp, các khúc cua trên đường cao tốc được thiết kế để đảm
bảo tính an toàn và tiện lợi cho người tham gia giao thông. Do đó, các khúc cua trên
đường cao tốc thường không quá gắt, tức là bán kính cong không quá nhỏ và độ dốc
không quá lớn, để giúp xe đi qua một cách an toàn và hiệu quả.
Để thử nghiệm độ hiệu quả trong việc giữ làn và đánh lái của hệ thống hỗ trợ
giữ làn đường, nhóm đã thực hiện đường chạy thử nghiệm mô hình đường đua ziczac:
có đường thẳng và đường cong ziczac, có độ cua ít gắt hơn (mô phỏng đường trên cao
tốc).
3.1.1. Mô hình đường đua ziczac.
Hình 3.1: Mô hình đường đua ziczac.
29
Hình 3.2: Xe chạy qua đường cua ziczac.
Với đường đua ziczac, xe sẽ có khả năng dễ cua hơn vì chỉ cần góc đánh lái nhỏ
để vượt qua đường đua.
Bảng 3.1: Bảng thông số kỹ thuật đường đua ziczac.

Thông số Mô tả
Vật liệu đường đua Giấy sơn màu đen
Vật liệu lane Keo dán màu trắng
Chiều dài 1900 mm
Chiều rộng 120 mm
Bề rộng toàn bộ mặt đường 297 mm
Độ khó cua Bình thường
 Giới hạn thiết kế:

- Bề mặt đường được làm từ giấy
- Có 2 đường kẻ lane đường gồm: 2 đường kẻ bên phải trái tạo tín hiệu cho xe
nhận biết và giữ làn đường.
 Quy định để xe hoàn thành đường đua:
- Xe chạy ổn định trên mặt đường đã được thiết kế, không được chạm vào 2 đường
kẻ đường phải trái.
- Xe bo cua ổn định, không trật ra khỏi đường đua.
30
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÔ HÌNH XE ỨNG DỤNG HỆ
THỐNG LANE KEEPING
4.1. Xác định và phân tích đối tượng điều khiển.
Hệ thống Lane keeping là một hệ thống Closed Loop. Input là điện áp và tín
hiệu từ Line scaner. Bộ xử lí dùng Arduino mega 2560 và phần mềm Arduino IDE để
xử lí tín hiệu từ đó gửi tín hiệu điều khiển xe theo đúng làn đường. Bộ chấp hành gồm
có động cơ servo để điều khiển góc lái hướng chuyẻn động của xe và động cơ DC để
dẫn động xe chạy và tăng giảm tốc độ khi cần thiết. Output là tốc độ xe v(t) và góc đánh
lái. Line scaner đóng vai trò gửi tín hiệu về input để tiếp tục xử lí vòng lặp.
Hình 4.1. Hệ thống Closed Loop của Lane Keeping System.
31
4.2. Lựa chọn linh kiện và thông số các bộ phận hệ thống.
4.2.1. Bộ nguồn.
Hình 4.2. Đế pin của xe.
Hình 4.3. Loại pin xe sử dụng.

- Xe sử dụng 3 Pin Cell 18650 lithium – ion
- Dung lượng pin: 4200mAh
- Điện áp khi sạc đầy: 14.8V
32
4.2.2. Mạch điều khiển.
Hình 4.4. Arduino Mega 2560.

Arduino Mega2560 là một board điều khiển vi xử lý được sử dụng rộng rãi trong
các ứng dụng điện tử, đặc biệt là trong việc điều khiển động cơ. Board này có nhiều tính
năng hữu ích để điều khiển động cơ, bao gồm các chân GPIO để kết nối với các động
cơ và các bộ điều khiển động cơ, các chân PWM để điều chỉnh tốc độ động cơ, và các
chân ADC để đọc giá trị từ các cảm biến phản hồi. Arduino Mega2560 là một vi điều
khiển bằng cách sử dụng ATmega2560. Arduino Mega 2560 là một sự thay thế của
Arduino Mega cũ. Nó thường được sử dụng cho các dự án rất phức tạp.
Arduino Mega2560 là một bo mạch được tích hợp nhiều tính năng nổi bật. Tính
năng đầu tiên là thiết kế hệ thống I / O lớn với 16 bộ chuyển đổi tương tự và 54 bộ
chuyển đổi digital hỗ trợ UART và các chế độ giao tiếp khác. Thứ hai, Arduino Mega
2560 có sẵn RTC và các tính năng khác như bộ so sánh, timer, ngắt để điều khiển hoạt
động, tiết kiệm điện năng và tốc độ nhanh hơn với xung thạch anh16 Mhz.
Các tính năng khác bao gồm hỗ trợ JTAG để lập trình, gỡ lỗi và xử lý sự cố. Với
bộ nhớ FLASH lớn và SRAM, bo này có thể xử lý chương trình hệ thống lớn một cách
dễ dàng. Nó cũng tương thích với các loại bo mạch khác nhau như tín hiệu mức cao
(5V) hoặc tín hiệu mức thấp (3.3V) với chân nạp I / O.
33
Brownout và watchdog giúp hệ thống đáng tin cậy và mạnh mẽ hơn. Nó hỗ trợ
ICSP cũng như lập trình vi điều khiển USB với PC.
Bao gồm:
 54 chân digital (15 có thể được sử dụng như các chân PWM)
 16 đầu vào analog,
 4 UARTs (cổng nối tiếp phần cứng),
 1 thạch anh 16 MHz,
 1 cổng kết nối USB,
 1 jack cắm điện,
 1 đầu ICSP
 1 nút reset.
Nó chứa tất cả mọi thứ cần thiết để hỗ trợ các vi điều khiển.
Ngoài ra, Arduino Mega2560 cơ bản vẫn giống Arduino Uno R3, chỉ khác số
lượng chân và nhiều tính năng mạnh mẽ hơn, nên các bạn vẫn có thể lập trình cho con
vi điều khiển này bằng chương trình lập trình cho Arduino Uno R3
 Sơ đồ các linh kiện của Arduino Mega
Arduino Megas có sơ đồ linh kiện như các hình sau đây:
Hình 4.5. Sơ đồ bố trí linh kiện Arduino Mega2560.
34
Hình 4.6. Sơ đồ Chân Arduino Mega2560.
Bảng 4.1. Thông số kỹ thuật của Arduino Mega 2560.
35
4.2.3. Module.
Hình 4.7. Module nguồn L298N.

Module L298N là một module điều khiển động cơ được sử dụng rộng rãi trong
các ứng dụng điện tử. Module L298N có thể điều khiển được hai động cơ DC hoặc một
động cơ bước với dòng điện lên tới 2A cho mỗi kênh.
Chân cấp nguồn 12V: đây là chân cấp nguồn cho module L298N. Nguồn này có
giá trị vào khoảng 7-35V.
Chân GND: Đây là chân được sử dụng để kết nối với đất.
Chân cung cấp 5V: Đây là đầu ra L298N dùng để cấp nguồn cho các thiết bị điện
tử khác. Module L298 giảm áp từ 14.8V xuống 5V cấp nguồn cho Arduino, driver điều
khiển động cơ DC
Chân ENA và ENB: Đây là 2 chân dùng để điều khiển tốc độ của 2 động cơ DC.
Tín hiệu điều khiển trên các chân này sẽ điều chỉnh độ rộng xung (PWM) và do đó điều
chỉnh tốc độ quay của động cơ.
Chân IN1, IN2, IN3 và IN4: Đây là 4 chân được sử dụng để đảo chiều quay của
động cơ DC. Bằng cách chuyển đổi tín hiệu 1 hoặc 0, bạn có thể đảo chiều quay của
động cơ.
36
Bảng 4.2. Thông số kỹ thuật của L298.
4.2.4. Camera dò lai.
Hình 4.8. Camera dò lai.

Xe sử dụng Camera TSL1401 Linescan để dò lai giữ làn đường. Đây là camera
cho hình ảnh trắng đen với độ đậm nhạt tùy theo màu sắc thực của điểm ảnh. Camera
có kích thước nhỏ gọn, tín hiệu trả về đơn giản, tốc độ xử lý nhanh có thể dùng Arduino
để lấy dữ liệu hình ảnh phục vụ cho nhiều ứng dụng khác nhau.
TSL1401-DB bao gồm chip cảm biến TAOS TSL1401R 128 pixel, ống kính
chụp ảnh tiêu cự 7,9mm và thiết bị điện tử điều khiển để hỗ trợ chụp ảnh để đánh giá.
Nó tạo ra đầu ra dữ liệu tương tự có xung nhịp, có mức điện áp tương ứng với cường
độ ánh sáng ở mỗi pixel. Bằng bộ chuyển đổi tương tự sang số (hoặc thậm chí là ngưỡng
37
logic kỹ thuật số đơn giản), dữ liệu hình ảnh có thể dễ dàng được chuyển đến bộ vi điều
khiển để phát hiện các vật thể, cạnh, khoảng trống, lỗ, mức chất lỏng, kết cấu, nguồn
phát xạ, mã vạch đơn giản và những đặc điểm dễ thấy khác.
Bảng 4.3. Thông số kỹ thuật của Camera dò lai.
Hình 4.9. Sơ đồ chân của Camera.

Nguyên lý đọc ảnh từ camera:
Kết nối camera đến Arduino:
Bước 1 : Adruino gửi 1 xung đến chân SI camera để kích hoạt camera chuẩn bị
ghi hình.
38
Hình 4.10. Arduino gửi xung đến chân SI.
Bước 2 : Arduino kích 129 xung đến chân CLK camera để camera đọc ảnh và
ghi dữ liệu vào các pixel.
Hình 4.11. Arduino gửi xung đến chân CLK.

Bước 3 : Arduino sẽ lấy giá trị từ các pixel trong lúc phát xung CLK được trả
về tại chân A0 camera.
Hình 4.12. Arduino gửi xung đến chân A0.
39
Một ví dụ về đọc hình ảnh từ camera TSL1401
Hình 4.13. Ảnh thực tế.
Hình 4.14. Tín hiệu xung nhận được từ camera.
40
4.2.5. Động cơ DC.
Hình 4.15. Vị trí động cơ DC trên xe.

Khi một động cơ DC được cung cấp năng lượng, một từ trường được tạo ra trong
Stator của nó. Trường thu hút và đẩy lùi nam châm trên Rotor; điều này làm cho Rotor
quay. Để giữ cho Rotor liên tục quay, bộ chuyển đổi được gắn vào bàn chải được kết
nối với dòng điện cung cấp nguồn điện cho cuộn dây động cơ.
Một trong những lý do động cơ DC được ưa thích hơn các loại động cơ khác là
khả năng kiểm soát chính xác tốc độ của Rotor và Stator, điều này rất cần thiết cho máy
móc công nghiệp. Động cơ DC có thể ngay lập tức khởi động, dừng lại và đảo ngược –
một yếu tố thiết yếu để kiểm soát hoạt động của thiết bị sản xuất.
Xe sử dụng 1 Động Cơ DC Giảm Tốc JGB37-520 DC
Hình 4.16. Động Cơ DC Giảm Tốc.
41
Thông số kỹ thuật:
Tỉ số truyền 18.8:1
Dòng không tải 120mA
Dòng chịu đựng tối đa khi có tải 1.5A
Tốc độ không tải 600RPM
Tốc độ chịu đựng tối đa khi có tải 480RPM
Lực kéo Moment định mức 0.5KG.CM
Lực léo Moment tối đa 1.65KG.CM
Chiều dài hộp số L 19mm
Bảng 4.4. Thông số kỹ thuật của động cơ DC.
4.2.6. Servo lái.
Hình 4.17. Thông số kỹ thuật của Servo lái.
Servo là một hệ thống truyền động điều khiển hồi tiếp vòng kín, nhận tín hiệu và
thực hiện một cách nhanh chóng và chính xác theo lệnh từ PLC. Bộ servo bao gồm 1
bộ điều khiển servo (servo drive), 1 động cơ servo và 1 encoder để phản hồi tín hiệu từ
động cơ về bộ điều khiển. Servo được sử dụng để điều khiển vị trí chính xác, điều chỉnh
mô-men phù hợp với các ứng dụng khác nhau và thay đổi tốc độ cực kỳ nhanh (đáp ứng
ở ms).
42
Điện áp hoạt động 4.8-6.6V
Chủng loại Analog RC Servo.
Nhiệt độ hoạt động từ 0 đến60°C
Tốc độ quay 0.17sec / 60 degrees (4.8V no load)
0.13sec / 60 degrees (6.0V no load)
Lực kéo 3.5 kg-cmat 4.8V-1.5A
5.5 kg-cm tại 6V-1.5A
Kích thước 40 x 20 x43mm
Khối lượng 55g
Bảng 4.5. Thông số kỹ thuật của Servo lái.
4.2.7. Mạch giảm áp Buck DC-DC.
Hình 4.18. Mạch giảm áp Buck DC-DC.
Mạch Buck, mạch Buck hạ áp hay Buck Converter là tên gọi chung để chỉ một
loại mạch chuyển đổi DC-DC phổ biến hiện nay. Trong mạch Buck cơ bản sẽ có 4 linh
kiện điện tử cơ bản là diode, khóa chuyển mạch điện tử, cuộn dây và tụ điện. Mạch này
có công dụng chuyển đổi điện áp sang điện áp thấp vô cùng hiệu quả. Đồng thời, mạch
Buck còn giúp chuyển đổi năng lượng, kéo dài tuổi thọ của pin, giảm sinh nhiệt trong
quá trình vận hành và cho phép xây dựng các tiện ích nhỏ hơn.
43
- Thông số kĩ thuật
Input 6V-40V
Output 5V/3A(Max)
Hiệu quả 92%(Max)
Chuyển đổi tần số 150kHz
Nhiệt độ làm việc -400oC đến 85oC
Kích thước L_59mm*W_21mm*H_17mm
Khả năng chịu tải 3A
Bảng 4.6. Thông số kỹ thuật của mạch Buck.
4.2.6. Led siêu sáng.
Hình 4.19. Led siêu sáng.

- Được đặt ngay tầm quét của camera
- Để tăng cường ánh sáng, giúp camera nhận biết lai dễ dàng hơn, ít nhiễu với ánh sáng
môi trường.
- Thông số kĩ thuật
Số lượng sử dụng 2
Điện áp hoạt động 1,8V-3V
Dòng điện 10mA-20mA
Đường kính 5MM
44
4.3. Lắp đặt các linh kiện.
4.3.1 Cơ cấu lái.
Hình 4.20. Vị trí lắp đặt Servo lái.

Động cơ servo được nối với thang lái bánh xe trước bằng 1 thanh kim loại để
dẫn hướng cho xe chuyển động. Động cơ servo có 3 dây:
- Dây đỏ nối vào nguồn 12.6V
- Dây nâu nối vào GND
- Dây cam nối vào tín hiệu PWM chân số 13 Arduino
4.3.2 Cơ cấu dẫn dộng
Hai cực motor DC
Hình 4.21. Lắp đặt động cơ DC.
45
Hai bánh xe được gắn cố định trên một trục có bánh răng ăn khớp với một bánh
răng khác trên motor DC lắp đặt phía sau. Động cơ DC có hai dây được nối vào OUT
A của Module nguồn L298
OUT A
INT1 và INT2
INT2
+ 12 V và GND
Hình 4.22. Kết nối các chân của mạch cầu H.
INT1 và INT2 được kết nối vào chân 3 và 4 của Arduino để điều khiển tốc độ
động cơ bằng phương pháp điều xung PWM
4.3.3 Mạch nguồn
Nguồn và+12V GND

Nguồn ra 5V
Hình 4.23. Kết nối các chân của mạch nguồn.
Nguồn 12.6V và GND từ pin được nối vào Mạch giảm áp Buck DC-DC, nguồn
ra 5V USB cấp vào nguồn Arduino
46
4.4. Hoàn thành lắp đặt chi tiết.
Các thiết bị được lắp đặt theo sơ đồ sau:
Sơ đồ 1. Sơ đồ lắp đặt tổng quan của hệ thống.
 Camera: có 5 chân (SI,CLK,A0,VDD,GND)

+ SI: nối tới chân số 7 Arduino
+ CLK: nối tới chân số 6 Arduino
+ A0: nối tới chân A7 Arduino
+ VDD: nối tới chân 5V Arduino
+ GND: nối tới chân GND Arduino
 Mạch cầu H L298N:
+ 12V: nối cực dương bin
+ GND: nối cực âm bin
+ out1, out2: nối tới 2 cực của motor
+ ENA: nối tới chân số 2 Arduino
+ IN1: nối tới chân số 3 của Arduino
+ IN2: nối tới chân số 4 của Arduino
 Mạch giảm áp:
+ Chân 12V và GND: lần lượt nối tới cực dương và cực âm của bin
+ Chân 5V: nối tới đầu USB của Arduino
 Servo:
+ Chân 12V và GND: lần lượt nối tới cực dương và cực âm của bin
+ Chân nhận tín hiệu PWM: nối tới chân số 13 của Arduino
47
Sơ đồ 2. Sơ đồ bố trí linh kiện trên xe.
48
4.4. Giải thuật điều khiển chức năng giữ làn đường.
Sau thời gian phát triển sản phẩm dựa trên các ý tưởng, nhóm thực hiện đã làm
ra được 2 bộ sử lí chức năng giữ làn đường theo 2 cách như sau:
- Giải thuật 1: sử lí ảnh và điều khiển góc đánh lái theo 1 giá trị cố định để cua
khi gặp lane trắng.
- Giải thuật 2: sử lí ảnh và điều khiển góc đánh lái theo chương trình PID.
4.4.1. Chức năng giữ làn đường giải thuật 1:
1. Khai báo các chân của linear TSL1401 gồm: VCC, GND, AO, SI, CLK được
kết nối với Arduino mega 2560.
2. Khai báo thư viện Servo trong Arduino và thiết lập chân của servo.
3. Set up chân của Linear: AO – INPUT, SI – OUTPUT, ClK – OUTPUT.
4. Set up chân của H brid: ENA , IN1, IN2 – OUTPUT.
49
5. Tạo hàm đọc tín hiệu từ Linear TSL1401 và gán tín hiệu vừa đọc vào mảng
gồm 128 kí tự.
6. Xử lý ảnh được gán vào mảng bằng phương pháp như sau:
Arduino bắt đầu nhận tín hiệu xung của từng pixel được truyền từ Camera về và
sử lí. Khi nhận thấy pixel có độ lớn xung nhiều hơn 40, thì biến đếm trang sẽ tăng 1 đơn
vị.
50
Nếu biến đếm trang này lớn hơn 55, chương trình sẽ bước vào việc sử lí tín hiệu.
Chia 128 Pixel được gán thành 2 mảng gồm 1 mảng từ 0 đến 50 (vị trí pixel thứ
50) để xác định lane trái, 1 mảng từ 70 (vị trí của Pixel thứ 70) đến 120 để xác định lane
phải.
Từ pixel 0 đến pixel 50: nếu pixel thứ [i] lớn hơn pixel thứ [i+2] 20 đơn vị =>
chương trình nhận biết xe đang đi lệch về bên trái. Ngay lập tức đặt góc độ servo vào
góc 45 độ để điều khiển bánh xe. Sau đó dùng lệnh break để rời khỏi chương trình chính
Từ pixel 70 đến pixel 120: nếu pixel thứ [i] nhỏ hơn pixel thứ [i+3] 20 đơn vị
=> chương trình nhận biết xe đang đi lệch về bên phải. Ngay lập tức đặt góc độ servo
vào góc 115 độ để điều khiển bánh xe. Sau đó dùng lệnh break để rời khỏi chương trình
chính.
51
Sau khi sử lí xe cho xe không chạm vạch trắng thì ngay lập tức chúng ta phải
cho xe chạy thẳng và ổn định lại xe:
Lệnh delay dùng để cho sau khi hệ thống sử lí xong chương trình sẽ có khoảng
dừng (khoảng nghỉ), để cho xe có thời gian cua. Tránh việc chương trình trước đó chưa
thực hiện xong phải thực hiện lệnh chương trình tiếp theo.
Set các lệnh điều khiển tốc độ và điều khiển motor dựa trên các chân của mạch
cầu H.
52
Sơ đồ khối của chương trình giải thuật 1:
 Chương trình nhận tín hiệu xung từ camera:
Pixel [1…128] = Read_camera
Pixel[i] > 40 S
trang = trang + 1
 Chương trình 1:
Bắt đầu
trang > 55 Kết thúc
chương trình
S chương trình 1
1
Đ
0 < i < 50 70 < i < 120
S pixel [i] – pixel [i+2] > 20 pixel [i] – pixel [i+3] > -20 S
Đ Đ
Angle = 45 Angle = 115
break break
53
 Chương trình 2:
Bắt đầu Bắt đầu

trang < 50 chương trình
chương trình
2 2
Angle = 75
Sơ đồ 3. Sơ đồ khối của chương trình giải thuật 1.
54
4.4.2. Chức năng giữ làn đường giải thuật 2:
Chúng em đã phát triển thuật toán giữ làn đường có dùng PID để điều khiển góc
đánh lái từ thuật toán 1 như sau:
Chương trình kiểm tra xem xe cán lane trắng bên trái hoặc phải bằng cách chia
ra 2 trường hợp:
Chương trình tạo bộ điều khiển P tính toán góc lái, biến trang_R và
trang_L sẽ được tăng giá trị dần theo từng pixel có giá trị trắng được tìm thấy
theo 2 trường hợp được chia ra cho bên trái và bên phải.
55
Nếu phát hiện có màu trắng, hệ thống tìm lần lượt vị trí của màu trắng có
độ lớn pixel lớn nhất ở hai bên lane và gán lần lượt giá trị này vào VT_L_MAX
và VT_R_MAX.
Khi phát hiện sự sai lệch của 2 vị trí pixel màu trắng lớn nhất hoặc khi
xe cán vạch trắng bên trái và mất tín hiệu vạch trắng bên phải thì hệ thống sẽ
tiến hành ràng giá trị VT_R_MAX =127
Nếu VT_L_MAX tức thời khác với VT_L_MAX trước đó đã tìm thì hệ
thống sẽ gán VT_L_MAX với giá trị tức thời đó.
56
Để tìm trục chính giữa đường và so sánh với trục chính giữa của cam
(pixel thứ 63 – vị trí mong muốn), ta tìm khoảng cách giữ vị trí VT_L_MAX
và VT_R_MAX, sau đó chia trung bình rồi cộng cho VT_L_MAX. Thì ta sẽ
tìm được vị trí VT_MID tức thời của đường.
VT_MID trừ cho pixel chính giữa là pixel thứ 63, ta được Errol (sai lệch
so với mong muốn).
Áp dụng P Controller, khi cán lane bên phải , kp = -1,5, khi cán lane bên
trái kp = -3
Ràng góc đánh lái của servo lớn nhất đối với 2 bên là 50 (khi muốn đánh
lái sang phải), 110 (khi muốn đánh lái sang trái). Khi xe gần với trục mong
muốn ta cho servo lái với góc 80 (xe đi thẳng).
57
 Chương trình kiểm tra xe chạm lane trắng:
Pixel [1…50] = Read_camera Pixel [60…120] = Read_camera
S S
pixel [i] > 190 pixel [i] > 180
Đ Đ
Trang_L++ Trang_R++
 Xác định vị trí pixel lớn nhất khi gặp lane trắng:
trang_L > 5 trang_R > 5
Pixel [1…64] = Read_camera Pixel [65…128] = Read_camera
MAX < pixel[i] MAX < pixel[i]
Đ Đ
S S
MAX_L = pixel[i] ; VT_L_MAX = i MAX_R = pixel[i] ; VT_R_MAX = i
VT_L_MAX = VT_L_MAX; VT_R_MAX = VT_R_MAX;

MAX_L = MAX_L MAX_R = MAX_R
58
Bắt đầu
chương trình
(VT_L_MAX < 21 && VT_L_MAX > 99) || (VT_L_MAX > 21 && VT_L_MAX
< 99) || (VT_L_MAX != 0 && VT_R_MAX == 0)
(VT_L_MAX > 21 && VT_L_MAX != x)
S x = VT_L_MAX;
S
VT_L_MAX = VT_L_MAX;
Kết thúc
chương trình VT_L_MAX = x
VT_R_MAX = 127
VT_R_MAX == 0
Bắt đầu Kết thúc
chương trình chương trình
VT_R_MAX = 127; x = VT_L_MAX
59
Do_rong = VT_R_MAX
VT_MID = VT_L_MAX + (Do_rong / 2);
err = VT_MID - 63
err < -1 err > 1
Angle = -1.5* err + 80 Angle = -1.5* err + 80
err < -1
err < -1 err < -1

Angle = 80
Angle = 110 Angle = 50
Sơ đồ 4. Sơ đồ khối của chương trình giải thuật 2.
60
CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ VÀ KINH NGHIỆM RÚT RA
ĐƯỢC KHI LÀM MÔ HÌNH
5.1. Kết quả thực nghiệm.
Sau thời gian chạy thực nghiệm với 2 mô hình giải thuật, nhóm chúng em có
những kết quả thực nghiệm như sau:
5.1.1. Kết quả xe chạy theo giải thuật 1.
Hình 5.1: Xe giải thuật 1 chạy trên đường ziczac.

Arduino nhận tín hiệu xung truyền từ camera khi nhận biết lane trắng trái phải rõ rệt:
Hình 5.2: Xung truyền về hệ thống khi xe chạm lane trắng bên phải.
61
Hình 5.3: Xung truyền về hệ thống khi xe chạm lane trắng bên trái.
- Khi camera bắt đầu quét được lane trắng, ta thấy được xung tín hiệu có độ lớn
cao trên 60 và dưới 100. Ngay lúc này, hệ thống bắt đầu sử lí tín hiệu bằng các
chương trình thuật toán để nhận biết xe đang gần với lane trắng bên phải hay
trái.
- Đối với từng trường hợp, hệ thống sẽ điều khiển tín hiệu đầu ra cho servo điều
chỉnh góc lái là 45 độ (đánh lái sang phải) hoặc 115 độ (đánh lái sang trái).
- Sau khi đánh lái, xe sẽ chạy ziczac
Hình 5.4: Xe đánh lái sang trái khi gặp lane trắng.
62
Hình 5.5: Xe đánh lái sang phải khi gặp lane trắng.
- Xe chạy ổn định trên đường ziczac, có thể cua được khi gặp lane trắng và ít rời
khỏi vạch trắng.
- Sau nhiều lần thử nghiệm, tỷ lệ xe chạy thành công khi chạy trên đường cong
ziczac là 70%
5.1.2. Kết quả xe chạy theo giải thuật 2.

- Xe cua 1 cách mượt, êm hơn.
- Đôi khi còn gặp tín hiệu nhiễu từ camera, ánh sáng bên ngoài gây ra tình trạng servo
không hoạt động đúng.
- Xe ít chạm vạch trắng
- Xe chạy ổn định trên đường đua
63
5.2. Đánh giá.
Đánh giá này được dựa trên kết quả của các lần thử nghiệm xe chạy với 2 thuật
toán sử lí khác nhau:
5.2.1. Ưu điểm.
Xe có khả năng tự chạy được trên đường mô phỏng. Hệ thống làm việc trơn tru
trong việc sử lí cho xe khởi động trên đường.
Xe chạy khá ổn định không lắc ngang nhiều khi đi thẳng, xe vào cua không cán
vào line đường.
Chương trình Arduino được thiết lập đọc được các tín hiệu xung do Camera trả
về và xử lí nhanh chóng, thời gian delay điều khiển phần cứng rất ít.
Code ở chương trình giải thuật 1 đơn giản dễ hiểu cho người dùng.
Code ở chương trình giải thuật 2 giúp xe cua không giật lag theo tín hiệu trả về
của Camera, xe vô của êm, không cua gắt như giải thuật 1.
5.2.2. Nhược điểm.
Xe vào cua không ổn định, không cua được ở những góc cua gắt.
Tốc độ vào cua là cố định (giải thuật 1) nên chưa thực sự phù hợp với người
dùng.
Hệ thống thử nghiệm trên dùng 1 chung 1 giá trị tốc độ xe di chuyển, Vxe =
const nên dễ thực nghiệm hơn nhưng không giống thực tế.
Phải thử nghiệm hệ thống nhiều lần để được các giá trị phù hợp với việc sử dụng
tín hiệu từ camera.
Hệ thống còn gặp những tín hiệu nhiễu từ camera, ánh sáng bên ngoài trả về gây
khó khăn trong việc xử lí dữ liệu.
Khi xe gặp sự cố bị mất line đường, xe không thể tự nhận biết và khắc phục
64
CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN.
6.1. Kết luận.
Tóm lại, sau khoảng thời gian thực hiện đề tài đến khi báo cáo, nhờ sự hướng
dẫn của giảng viên Th.s Nguyễn Trung Hiếu. Nhóm chúng em đã thực hiện được việc
tự tạo ra mô hình xe có trang bị hệ thống Lane Keeping. Qua đó, tụi em cũng đã nắm
được cách để xây dựng một hệ thống điều khiển tự động trên ô tô từ việc xác định rõ
được đối tượng muốn điều khiển ban đầu cho đến bước quan trọng nhất là thiết kế bộ
điều khiển “controller design” cho hệ thống và đối tượng điều khiển. Việc tìm hiểu làm
báo cáo cũng giúp nhóm hiểu rõ hơn về cách vận hành và hoạt động của hệ thống “Lane
keeping” trên ô tô.
6.2. Kiến nghị.

Để hiện thực hoá thì nhóm phải thiết kế xe mô hình tự lái có chức năng duy trì
làn đường. Vì line scaner camera chỉ nhận biết được 2 màu đen trắng nên nhóm phải
tìm cách làm một làn đường với line đường màu trắng và lập trình Arduino bằng phần
mềm Arduino IDE để cho xe có thể đọc được tín hiệu và chạy thử nghiệm nhiều lần từ
đó nắm được kiến thức về lập trình Arduino và ngôn ngữ lập trình. Trong quá trình làm
mô hình xe đến làm đường cho xe chạy và thực nghiệm thì khả năng làm việc nhóm của
mỗi thành viên cũng được nâng cao. Cải thiện được tư duy logic suy luận trong 1 hệ
thống, kỹ năng đưa ra câu hỏi về những thắc mắc đồ án đang gặp phải, khả năng phản
biện logic khi báo cáo và kỹ năng báo cáo hệ thống đang làm chỉnh chu và chuyên
nghiệp trong môi trường kỹ thuật. Trong quá trình làm mô hình giúp nhóm nắm được
rõ hơn về các chi tiết, linh kiện trên mô hình, nguyên lí hoạt động của từng chi tiết, bộ
phận.Tuy nhiên, khi hoàn thành mô hình và cho chạy thử thì xe vẫn còn bị nhiễu tín
hiệu nhiều và không thể quét để cua những đoạn đường cong nhiều được, những lần
chạy thực nghiệm đầu thì xe chỉ nhận biết được line đường bên trái để đánh lái qua phải
tránh né còn line đường bên phải nhận biết được nhưng đánh lái sai và sau nhiều lần
điều chỉnh lại code thì xe cũng đã khắc phục được, nhưng đến hiện tại thì đoạn đường
cong thì xe nhận biết tín hiệu được nhưng chưa thực hiện được như đường mà nhóm đã
làm cho xe chạy. Cuối cùng, bài báo cáo của nhóm em vẫn còn nhiều thiếu sót và còn
nhiều hạn chế mong thầy xem xét, đánh giá và chỉ bảo thêm cho nhóm chúng em.
65
6.3. Hướng phát triển.
- Tối ưu hóa giải thuật xử lí dữ liệu và điều khiển của xe để hạn chế tối đa ảnh hưởng
do nhiễu, giúp xe chạy ổn định hơn.
- Sử dụng thuật toán điều chỉnh góc lái theo từng xung tín hiệu, giúp xe ôm cua mượt
mà hơn.
66
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] https://en.wikipedia.org/wiki/Cruise_control
[2] http://genk.vn/cuoc-thi-che-tao-xe-tu-lai-do-fpt-to-chuc-khoi-nguon-khat-vong-tesla-viet-
nam-cua-cac-ban-tre-dam-me-cong-nghe-20170511013221851.chn
[3] https://icdayroi.com/driver-motor-l298n
[4]Duy Trần (2023), báo cáo đồ án 2 đề tài thiết kế xe dò line
https://www.academia.edu/106140217/B%C3%81O_C%C3%81O_%C4%90%E1%BB%92_
%C3%81N_2_%C4%90%E1%BB%80_T%C3%80I_THI%E1%BA%BET_K%E1%BA%B
E_THI_C%C3%94NG_XE_ROBOT_D%C3%92_LINE
[5] Russ Heaps, 05/16/2023, Lane – Keeping Assist: Everything you need to khow.
https://www.kbb.com/car-advice/lane-keeping-
assist/#:~:text=Straddling%20the%20line%20between%20driver%20assistance%20and%20s
afety,gently%20steers%20the%20vehicle%20back%20toward%20the%20center.
[6] https://forum.arduino.cc/t/arduino-code-for-tsl-1401-db-tsl1401-linescan/19984
[7] https://www.cars.com/articles/what-is-lane-keep-assist-441817/
67

Damh Lanekeeping Nhom6

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Damh Lanekeeping Nhom6

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

LANE KEEPING SYSTEM: RC MODEL

GVHD: TS. NGUYỄN TRUNG HIẾU

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 05 năm 2024

LANE KEEPING SYSTEM: RC MODEL

GVHD: TS. NGUYỄN TRUNG HIẾU

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 05 năm 2024

TP. Hồ Chí Minh, ngày 06 tháng 05 năm 2024

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN MÔN HỌC

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN MÔN HỌC

2.2 Nội dung đồ án:

2.3.Kết quả đạt được:

2.4. Những tồn tại (nếu có):

TP.HCM, ngày 06 tháng 05 năm 2024

PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN MÔN HỌC

3. Kết quả đạt được:

4. Những thiếu sót và tồn tại của ĐATN:

Điểm Điểm đạt

TP.HCM, ngày 06 tháng 05 năm 2024

LỜI CẢM ƠN ................................................................................................................ i

LKA: Lane keep Assist

Hình 1.2. Hệ thống Lane keeping của hãng Honda

1.4. Phương pháp nghiên cứu.

 Vậy như thế nào là một hệ thống Lane Keeping?

Hình 2.4. Chế độ chỉ nhắc nhở.

Hình 2.5. Chế độ hỗ trợ.

Hình 2.6. Điều chỉnh màn hình hiển thị.

2.2.1. Bộ phận nhận biết làn đường: Camera.

Hình 2.8. Cảm biến video Camera.

Hình 2.9. Cảm biến góc lái trên ô tô.

2.2.2.4. Cảm biến moment lái.

Hình 2.11. Cảm biến góc xoay thân xe.

Hình 2.12. Hộp điều khiển ECU.

Hình 2.13. Nút bấm điều khiển bật/tắt hệ thống.

Hình 2.14. Màn hình hiển thị và vô lăng.

Hình 2.16. Hệ thống phanh.

2.3. Nguyên lý hoạt động.

Hình 2.17. Sơ đồ khối hệ thống lane keeping system của BMW.

+ Fuse là cầu chì hệ thống.

+ Central information display and car communication computer là một bộ gồm

+ Vibration motor là mô tơ rung.

+ Departure warning là công tắc ON/OFF của hệ thống.

+ Taplo là bảng táp lô.

+ Light module là cụm đền trước.

Nguyên lý hoạt động:

Hình 3.1: Mô hình đường đua ziczac.

Bảng 3.1: Bảng thông số kỹ thuật đường đua ziczac.

 Giới hạn thiết kế:

Hình 4.1. Hệ thống Closed Loop của Lane Keeping System.

Hình 4.2. Đế pin của xe.

Hình 4.3. Loại pin xe sử dụng.

Hình 4.4. Arduino Mega 2560.

Hình 4.5. Sơ đồ bố trí linh kiện Arduino Mega2560.

Bảng 4.1. Thông số kỹ thuật của Arduino Mega 2560.

Hình 4.7. Module nguồn L298N.

4.2.4. Camera dò lai.

Hình 4.8. Camera dò lai.

Bảng 4.3. Thông số kỹ thuật của Camera dò lai.

Hình 4.9. Sơ đồ chân của Camera.

Hình 4.11. Arduino gửi xung đến chân CLK.

Hình 4.12. Arduino gửi xung đến chân A0.

Hình 4.13. Ảnh thực tế.