Diplomski sveučilišni studij elektrotehnike

Predavanja iz kolegija
Elektromotorni pogoni

prof. dr. sc. Sanjin Braut

Katedra za dinamiku strojeva,

Zavod za tehničku mehaniku
Tehnički fakultet
Sveučilište u Rijeci
 Predavanje br. 02
Spajanje pogonskog stroja na radni mehanizam

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 2

 Sadržaj

Ø Vrste spojki i problematika

Ø Spajanje pogonskih strojeva ( elektromotora ) i radnih
mehanizama
Ø Vibracije
Ø Što uzrokuje pojavu vibracija na strojevima?
Ø Slobodne vibracije
Ø Prisilne vibracije
Ø Uravnotežavanje rotora

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 3

 Spojke

Spojka služi za stalno ili povremeno spajanje dviju osovina ili vratila u
svrhu prenošenja okretnog momenta.
Osim prenošenja momenta sile, pojedine vrste spojki imaju dodatna
svojstva:
§ prilagodbu odstupanjima osi vratila nastalim netočnom izradom,
netočnom ugradnjom ili pod djelovanjem opterećenja
§ prigušenje vibracija na uvijanje (torzija)
§ smanjenje titranja (oscilacija) momenta uvijanja i udara pri
pokretanju i u radu
§ upravljano ili automatsko uspostavljanje ili prekidanje prenošenja
momenta uvijanja
§ osiguravanje od preopterećenja ili neželjenog smjera okretanja

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 4

 Vrste spojki
Spojke dijelimo ih prema primjeni i konstruktivnim svojstvima u nekoliko grupa i
podgrupa:
Neelastične spojke koje kruto prenose okretni moment (bez značajnijeg
uvijanja).
Čvrste spojke – spajaju dvije osovine u jednu cjelinu, te mogu prenositi i
moment savijanja.
Pomične ili kompenzacione spojke – prenose okretni moment kruto, ali
dozvoljavaju male aksijalne, krute ili poprečne pomake između osovina.
Elastične spojke dozvoljavaju kruto uvijanje između osovina i elastično prenose
okretni moment. Obično mogu kompenzirati i manje poprečne i aksijalne pomake.
Tarne spojke prenose okretni moment trenjem. Upotrebljavaju se kao uključno –
izvrstive spojke za povremeno uključivanje radnog stroja u pogon. Uključivanje
može biti mehaničko, hidrauličko, pneumatsko i elektromagnetsko.
Hidrodinamičke spojke okretni moment prenose mlazom tekućine (ulja), a
sastoje se od rotora pumpe na pogonskoj, rotora turbine na gonjenoj strani i
zajedničkog kućišta. U kombinaciji sa tarnim spojkama mogu biti izvedene kao
automatski mjenjači.
Specijalne spojke

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 5

 Vrste spojki
Oldham Elastična sa Elastična sa Kandžasta
mijehom spiralnim zarezom

Brzo-zatvarajuća Montažna glavina Elastična sa Kruta

glavina sa vijcima diskom školjkasta

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 6

Usporedba karakteristika spojki

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 7

Spajanje pogonskih strojeva ( elektromotora ) i
radnih mehanizama

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 8

 Spajanje pogonskih strojeva ( elektromotora ) i
radnih mehanizama
Elektromotorni pogon 2 stupanjskog
stapnog kompresora

Elektromotorni pogon 1 stupanjske

centrifugalne pumpe

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 9

Što uzrokuje pojavu vibracija na strojevima?
???

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 10

Što uzrokuje pojavu vibracija na strojevima?

Uzročnici vibracija kod ventilatora

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 11
 Moguće posljedice koje se mogu izbjeći nadzorom
vibracija
Nezgoda u Laboratoriju za
dinamiku strojeva –
Zadržavanje na 2. kritičnoj
brzini rotora (cca. 55-60 Hz)
Rotor nije bilo odgovarajuće
uravnotežen

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 12

Moguće posljedice koje se mogu izbjeći nadzorom
vibracija
Otkazivanje vjetroturbine uslijed
pregrijavanja – preopterećenje
strukturalnih dijelova

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 13

 Moguće posljedice koje se mogu izbjeći nadzorom
vibracija

Oštećenja ležaja
nastala zbog
neadekvatnog nadzora
vibracija

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 14

 Podjela vibracija

Vibracije

Određene Slučajne
(determinističke) (Random)

Periodičke Neperiodičke

Prijelazne
Sinusoidalne
(tranzijentne)

Multi-sinusoidalne

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 15

 Jednostavno harmonijsko gibanje
Najjednostavniji oblik periodičnih
vibracija predstavlja harmonijsko
gibanje

v=0
a = min
v=0
d = max
a = max
d = min
v = max
a=0
d=0

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 16

 Složenost vibracijskih sustava

c k

m
realni vibracijski sustav s
više stupnjeva slobode
gibanja – može se svesti
vibracijski sustav s
na 1 stupanj slobode
jednim stupnjem slobode
gibanja - ssg
gibanja

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 17

 Kinematika oscilacija
Temeljne vibracijske veličine
Amplituda vibracijskog pomaka [mm]

A a

C B t

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 18

Fazni pomak diagrama vibracijskog pomaka,
vibracijske brzine i vibracijskog ubrzanja

+
a

d t

d = mm - vibracijski pomak
v = mm/s - vibracijska brzina
a = mm/s2 - vibracijsko ubrzanje

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 19

 Veza između vibracijskih veličina

x = d sin (w t + j ) Pomak max = dmax

f = 1/T = w/2p [Hz] Brzina max = vmax = w · dmax

Ubrzanje max = w · vmax = w2 · dmax

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 20
 DINAMIKA VIBRACIJA
Slobodne vibracije bez prigušenja
mx = å Fi
mx = G - Fop = G - k (d st + x ) = -kx
mx + kx = 0
G = kd st

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 21

Matematički model harmonijskih vibracija
Diferencijalna jednadžba gibanja
mx + kx = 0
k pri čemu je:
x + x = 0
m k k
w2 = tj. w=
x + w 2 x = 0 m m
Vlastita kružna frekvencija
slobodnih neprigušenih vibracija

Budući da je:
1
w = 2p f = 2p
T
period vibracija jednak je
2p
T=
w

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 22

Matematički model harmonijskih vibracija
Opće rješenje diferencijalne jednadžbe gibanja
x = A cos wt + B sin wt
ili
x = C sin (wt + f )
ili
x = C1eiwt + C2e -iwt
Potražimo li 1 i 2. derivaciju prvog izraza po vremenu
x = - Aw sin wt + Bw cos wt
x = -w 2 ( A cos wt + B sin wt ) = -w 2 x

Uvrštenjem posljednjeg izraza

u jednadžbu gibanja dobiva se
potvrda valjanosti
pretpostavke o općem rješenju

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 23

 Razni spojevi opruga
Paralelni spoj
deformacije sile krutosti
DL1 = DL2 = D L G = F1 + F2 k = k1 + k 2

Serijski spoj

sile deformacije krutosti

1 1 1
G = F1 = F2 DL = DL1 + DL2 = +
k k1 k2
Kombinacija

krutosti
1
=
1
+
1 = ?
k k1 + k 2 k3

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 24

 Prisilne vibracije s prigušenjem
Harmonijska uzbuda s konstantnom amplitudom sile
Diferencijalna jednadžba gibanja

mx + cx + kx = F0 sin(Wt + F )

Rješenje diferencijalne jednadžbe

x = xhom + x par

Ako je z < 1, rješenje homogenog oblika

diferencijalne jednadžbe glasi

xhom (t ) = e -zwt (A cos(w p t ) + B sin (w p t ))

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 25

Harmonijska uzbuda s konstantnom amplitudom sile

Partikularno rješenja x = x par = x0 sin Wt

x par = x0 sin Wt
x par = x0W cos Wt
xpar = - x0W 2 sin Wt

Uvrštavanjem u diferencijalnu jednadžbu gibanja

- mx0W 2 sin Wt + cx0W cos Wt + kx0 sin Wt = F0 sin (Wt + F )

Uočavanjem pravokutnog trokuta u vektorskom prikazu vibracija u

kompleksnoj ravnini te primjenom Pitagorinog poučka

(kx0 - mW2 x0 )2 + (cWx0 )2 = F02

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 26

 Harmonijska uzbuda s konstantnom amplitudom sile
Iz navedenog izraza se dalje dobiva
amplituda pomaka
F0
x0 =
(
2 2
k - mw + (cw )2 )
F0 1
=
k æ 2 ö2 2
æ W ö æ W
ç1 - ç ÷ ÷ + ç 2z ÷ ö
ç èw ø ÷ è w ø
è ø

i fazni kut W
2z
tan F = w
2
æWö
1- ç ÷
èw ø
pri čemu vrijedi: k c
w= , z =
m 2 km
Braut: Elektromotorni pogoni, P02 27
Harmonijska uzbuda s konstantnom amplitudom sile

Amplituda pomaka u rezonanciji iznosi

Fa k F
xaR = xst M pR = = a (2z )-1
k cw k

uz fazni kut p
FR =
2

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 28

Superponiranje homogenog i partikularnog
rješenja

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 29

 Inercijska uzbuda
Uzbudna sila F = mr W 2 sin ( Wt + F )
Vibracijski odziv x = xa sin W t

mr W 2 1
Amplituda odziva xa = ×
k 2
æ æ W ö2 ö æ W ö2
çç 1 - ç ÷ ÷÷ + ç 2z ÷
è èw ø ø è w ø

Rotacijski debalans mr = Me
2
æWö
ç ÷
Omjer amplitude i xa M
= èw ø x
= a
debalansa mase mr 2
æ æ W ö2 ö æ W ö2 e
çç1 - ç ÷ ÷÷ + ç 2z ÷
è èw ø ø è w ø
W
2z
tg F = w
Fazni kut 2
æWö
1- ç ÷
èw ø
Braut: Elektromotorni pogoni, P02 30
 Uravnotežavanje krutih rotora

Neuravnoteženost

STATIČKA DINAMIČKA

z
Fc
mk rk
e

T T y

Fc

31
Braut: Elektromotorni pogoni, P02 31
 Uravnotežavanje u jednoj ravnini
Statička neuravnoteženost
Centrifugalna sila usljed
ekscentričnih masa na
rotirajućem vratilu:
Fc = m × e × w 2

Reakcije u ležajevima A i
B:
æbö
FA = ç ÷ × m × e × w 2
èlø
æaö
FB = ç ÷ × m × e × w 2
èlø
Ukupna sila usljed reakcija u ležajevima = centrifugalnoj
sili:
æaö æbö æa +bö
FS = ç ÷ × m × e × w 2 + ç ÷ × m × e × w 2 = ç ÷ × m × e ×w = m × e ×w
2 2

èlø èlø è l ø

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 32

Uravnotežavanje u jednoj ravnini
- Statičko uravnoteženje
Statičko neuravnoteženje može biti
eliminirano sa dodatnim utegom mc na
pravilnoj radijalnoj udaljenosti rc i kutu qc
Suma vektora pojedinih centrif. sila biti će
prenešena preko ležajeva

FS = m1w 2r1 + m2w 2r2 + m3w 2r3

Općenito Fs ≠ 0 à Uravnotežavanje
(dodavanje protuutega –
korekcijske mase)
m1w 2r1 + m2w 2r2 + m3w 2r3 + mcw 2rc = 0
Dijeljenjem s w2
m1r1 + m2r2 + m3r3 + mc rc = 0
N
Općenito vrijedi: å mnrn + mc rc = 0
n =1

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 33

 Uravnotežavanje u jednoj ravnini
- Statičko uravnoteženje
Vektorska m1r1 + m2r2 + m3r3 + mc rc = 0 može se riješiti
jednadžba parametarski

m1r1 cosq1 + m2 r2 cosq 2 + m3 r3 cosq 3 + mc rc cosq c = 0

m1r1 sin q1 + m2 r2 sin q 2 + m3 r3 sin q 3 + mc rc sin q c = 0

[ ]
1
mc rc = (m1r1 cosq1 + m2 r2 cosq 2 + m3 r3 cosq 3 ) + (m1r1 sin q1 + m2 r2 sin q 2 + m3 r3 sin q 3 )
2 2 2

æ - m1r1 sin q1 - m2 r2 sin q 2 - m3 r3 sin q 3 ö

q c = arctançç ÷÷
è - m1r1 cosq1 - m2 r2 cosq 2 - m3 r3 cosq 3 ø

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 34

 Mogući uzroci neuravnoteženja
Uzroci neuravnoteženja Obilježja
Disk ekscentrično postavljen na Pri sporoj rotaciji težište diska ostaje
osovinu dolje
Dimenzijska netočnost Mjerljiv manjak simetrije
Ekscentričnost uslijed strojne obrade ili Mjerljiva ekscentričnost rotora
oblikovanja
Iskrivljena osovina Opaziva ekscentričnost pri sporoj
rotaciji rotora
Odlomljen dio lopatice Vizualna detekcija, povišene vibracije,
moguća pulzacija procesa
Ekscentrično nakupljanje prljavštine na Povišene vibracije na ležajevima,
lopatici vizualno opazivo po otvaranju stroja
Diferencijalna toplinska ekspanzija Krivljenje osovine-visoke vibracije
Nehomogena struktura komponente Povišene vibracije iako je strojna
obrada koncentrična
Nejednolika erozija procesa Povišene vibracije na ležajevima

Žigulić, Braut: Mehanika II, P10 - Dinamika tijela 35

 Klasifikacija rotora – ISO norma
Klasa 1: Kruti rotori: Ovi rotori mogu
se uravnotežiti u bilo koje dvije
Klasifikacija rotora (aksijalne) ravnine i ostaju u
uravnoteženom stanju kroz cijelo
radno područje brzina
Klasa 2: Kvazi-elastični rotori: Ovi
Kruti rotori Elastični rotori rotori nisu potpuno kruti ali se mogu
>80 % deformacijske >20 % deformacijske primjereno uravnotežiti na
energije u ležajevima energije u osovini sporohodnim strojevima za
uravnoteživanje te zadržavaju miran
rad kroz radno područje brzina
Klasa 3: Elastični rotori: Ovi se rotori ne mogu uravnotežiti u sporohodnim
strojevima za uravnoteživanje te zahtjevaju jednu ili više korekcijskih ravnina za
brzohodno uravnoteživanje
Klasa 4: Elastično pričvršćeni rotori: Ovi rotori mogu se kategorizirati kao
klasa 1, 2 ili 3 ali imaju dijelove unutar sebe elastično pričvršćene
Klasa 5: Jedno brzinski elastično rotori: Ovi rotori mogu se kategorizirati kao
klasa 3 ali su uravnoteženi samo za rad pri jednoj brzini

Žigulić, Braut: Mehanika II, P10 - Dinamika tijela 36

Klasifikacija rotora – ISO norma
Klasa Opis Primjer

Rotor s jednom poprečnom ravninom neuravnoteženja

2a npr., jedna masa na osovini sa zanemarivom neuravno-
teženosti

Rotor s dvije poprečne ravnine neuravnoteženja, npr.,

2b dvije mase na osovini sa zanemarivom neuravnoteže-
nosti

Rotor s više od dvije ravnine neuravnoteženja i

2c
fleksibilna osovina

2d Rotor s ravnomjerno raspoređenom neuravnoteženosti

Rotor s krutom masom sa značajnom aksijalnom dulji-

2e nom podržan fleksibilnom osovinom sa zanemarujućom
neuravnoteženosti

Simetrični rotor s dvije korekcijske mase na krajevima,

čija se maksimalna brzina znatno ne približava drugoj P2 P1
2f kritičnoj brzini, a čiji opseg radne brzine ne sadrži prvu
kritičnu brzinu i sa odvojeno uravnoteženim
komponentama
P2 P3 P1
2g Kao 2f, ali sa trećom korekcijskom ravninom u sredini

2h Kao 2f, ali bez ravnine simetrije

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 37

Instrumentacija za uravnotežavanje
Sporohodni stroj za uravnotežavanje
rotora opće namjene proizvođača
SCHENCK

Ima: ugrađene senzore na

poziciji ležajeva, obradu signala
te automatizirani postupak
uravnotežavanja

Žigulić, Braut: Mehanika II, P10 - Dinamika tijela 38

 Instrumentacija za uravnotežavanje
Specijalni uređaji namijenjeni za uravnotežavanje (balansiranje) rotora
različitih namjena, veličina i konfiguracija

Žigulić, Braut: Mehanika II, P10 - Dinamika tijela 39

 Instrumentacija za uravnotežavanje
Specijalni uređaji namijenjeni za uravnotežavanje (balansiranje) rotora
različitih namjena, veličina i konfiguracija

Žigulić, Braut: Mehanika II, P10 - Dinamika tijela 40

 Stupnjevi (klase) uravnoteženosti
emax 100 Stupanj dobrote
uravnotežavanja
Primjeri
[mm]
10 koljenaste osovine kruto montiranih sporohodnih brodskih dizelskih motora s
G 4000 neparnim brojem cilindara
1
G=630 G 1600 koljenaste osovine kruto montiranih velikih dvotaktnih motora
6.3
0.1 2.5 250 koljenaste osovine kruto montiranih velikih četverotaktnih motora, koljenaste
G 630 osovine elastično oslonjenih brodskih dizelskih motora
1.0 100
0.01 0.4 40 koljenaste osovine kruto montiranih brzohodnih četverotaktnih dizelskih
16 G 250
motora
0.001 koljenaste osovine brzohodnih dizelskih motora sa 6 ili više cilindara,
G 100
benzinski i dizelski motori za automobile, kamione i lokomotive
0.0001 kotači automobila, pogonske osovine, koljenaste osovine elastično oslonjenih
100 1000 10000 100000 G 40 brzohodnih četverotaktnih motora sa 6 ili više cilindara, koljenaste osovine za
automobilske, kamionske i lokomotivske motore
W [min ] pogonske osovine (osovine propelera, kardanske osovine) posebne namjene,
dijelovi slupanih strojeva, dijelovi poljoprivrednih strojeva, pojedine
G 16 komponente automobilskih, kamionskih i lokomotivskih motora, koljenaste
osovine motora posebne namjene sa 6 ili više cilindara
dijelovi proizvodnih strojeva, zupčanici glavne brodske turbine, bubnjevi
centrifuga, ventilatori, rotori zrakoplovnih plinskih turbina, zamašnjaci,
G 6.3 centrifugalne crpke, alatni strojevi i glavni dijelovi strojeva, elektromotori,
pojedine komponente motora posebne namjene
rotori plinskih i parnih turbina uključujući glavne brodske turbine, rotori
krutih turbogeneratora, rotori, turboturbopuhala, pogoni alatnih strojeva,
G 2.5 srednji i veliki elektromotori posebne namjene, mali elektromotori, crpke s
turbinskim pogonom
pogoni magnetofona, pogoni brusilica, rotori malih elektromotora posebne
G 1.0 namjene

G 0.4 osovine, diskovi i rotori najfinijih brusilica, giroskopi

Žigulić, Braut: Mehanika II, P10 - Dinamika tijela 41

Mjerna mjesta i smjerovi na strojevima
4 3 2 1

Braut: Vibracije - P11 42

 Tipični mehanički problemi

Oštećenja Neuravno- Ne- Visoka Istrošena Oštećenja

ležaja teženje Poravnatost temp. spojka zupčanika
osi

Braut: Vibracije - P11 43

Ocjena vibracijskog stanja

[ ISO 10816 ]

mm/s RMS

10 - 1000 Hz

Braut: Vibracije - P11 44

 Norma HRN ISO 10816
Klasa Klasa Klasa Klasa Klasa Klasa Klasa I – individualni
Brzina
dijelovi strojeva, elektro
motori do 15 kW
Klasa II – strojevi srednje
veličine, elektromotori 15-
300 kW,
Klasa III – veliki strojevi
na krutim temeljima s
rotacijskim dijelovima
Klasa IV – veliki strojevi s
rotacijskim dijelovima na
mekanim temeljima,
turbostrojevi.
korak
Klasa V, VI - specijalni
strojevi
Područja:

Dobro Dopušteno Još uvijek dopušteno Nedopušteno

Braut: Vibracije - P11 45
ISO klasa stroja

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 46

Vremenski i frekvencijski zapis vibracija

Frekvencijska

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 47

Transformacija iz vremenske u frekvencijsku domenu
Čisti sinusni val

sekunde Hz

Kombinacija 2 sinusna vala

sekunde Hz

Vremenska domena
Fourierova transformacija
x ( t ) = a0 + a1 sin (w1t + j1 ) + n
x ( t ) = a0 + å ai sin ( wi t + ji )
+ a2 sin (w2t + j 2 ) + ... + an sin (wnt + j n ) i =1

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 48

Primjer kompleksnih vibracija kod reduktora

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 49

 Zašto analiziramo vibracije u frekvencijskoj domeni?

Zbog dijagnostike à povezivanja frekvencijskog sadržaja

odziva (mjerenja) sa uzrokom (kvarom).

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 50

 Fourierova analiza
Fourier je pokazao da gotovo svaku periodičku funkciju sa periodom T
možemo razviti u obliku beskonačnog trigonometrijskog reda.
a0
f t = + a1 cos(wt ) + a2 cos(2wt ) + ... + b1 sin (wt ) + b2 sin (2wt ) + ...
( )
2
a0 ¥
f (t ) = + å (an cos(nwt ) + bn sin (nwt ))
2 n=1

pri čemu je w = 2p T osnovna ili fundamentalna frekvencija

dok se koeficijenti an i bn definiraju kako slijedi:

2 T
an = ò f (t ) cos(nwt )dt
T 0

2 T
bn = ò f (t )sin (nwt )dt
T 0

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 51

 Primjeri frekvencijskih spektara
Signal u vremenskoj
domeni

Viši harmonici

Osnovna (fundamentalna)
frekvencija
Frekvencijski
spektar

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 52

 Simptomi

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 53

Podudarnost simptoma

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 54

 Neuravnoteženost - debalans
1X

brz,
2X 3X
Vrijeme
10 20 30 Hz

Masa na prepustu

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 55

 Neporavnatost osi
Paralelna - radijalna Kutna

Ispravna centričnost
Lasersko centriranje

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 56

 Neporavnatost osi

2X
brz.

1X

brz,
3X
Vrijeme
Frekvencija

Paralelna - radijalna
Radijalni smj., 2X veći od 1X.

Kutna
Aksijalni smj. 1X i 2X.

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 57

 Mjere za smanjenje štetnog utjecaja vibracija

Smanjenje uzbude à balansiranje, lasersko

centriranje osi rukavaca pogonskog i radnog stroja

Udaljavanje radnog područja od rezonancije à mijenjanje

mase i/ili krutosti sustava

Disipacija vibracijske energije à ugradnja prigušivača

vibracija

Aktivni mehatronički pristup à ugradnja aktuatora i

senzora za aktivno upravljanje vibracijama

Braut: Elektromotorni pogoni, P02 58