Obecně platí, že pokud nedošlo k mechanickému zásahu, je k dispozici záloha z doby

kdy robot byl OK a robot disponuje nulovými ryskami, pak je vždy cesta zpět možná.

Postup by měl být následovný:

1) v CTRL Startu obnovte soubor sysmast.sv ze zálohy z doby kdy robot byl
správně zkalibrovaný s spusťte robota do COLD startu

2) resetujte chyby enkodérů příkazem “RES_PCA” v menu MASTER/CAL

3) robota zarovnejte na nulové rysky

4) v proměnných najděte hodnoty MasterCountu pro všechny osy $DMR_GRP[1].

$MasterCount (opište/vyfoťte je)

5) přejděte do $DMR_GRP[1].$RefCount a přepište hodnoty pro osy 1-6 dle

vyfocených/opsaných hodnot z předchozího kroku

6) přejděte do $DMR_GRP[1].$RefPos a ujistěte se, že všechny hodnoty 1-6 jsou

“0.000”

7) Přejděte do menu MASTER/CAL a proveďte QuickMastering, následně kalibraci

8) Zarovnejte robota do “0” polohy na všech osách a ověřte, že kalibrace je v

pořádku.
Nenapsal jste o jakou jde mechanickou jednotku - zejména u rotačních os je potřeba
ověřit kalibraci – v případě přetočení o 360° nebude QM správně a je potřeba ho
opakovat. I
deálně využít QM for single
axis po přetočení dané osy o 360° na opačnou stranu než je zjištěný offset po
kalibraci.

Ta lepší varianta asik.::

----------------------------------------------------------------
V návaznosti ná náš telefonát zasílám návod na kalibraci:

1. V menu MASTER/CAL stisknout RES_PCA (pod klávesou F3)

Pokud není k dispozici menu MASTER/CAL – nastavit proměnou $MASTER_ENB do „1“.

Proměnné jsou k dispozici v MENU/SYSTEM/VARIABLES

2. Provést restart kontroléru.

3. Najet robotem na nulové značky (risky) (v JOINT modu) min. 1 otáčka

motoru.

Do JOINT módu se přepínáte tlačítkem CORD umístěném přímo na klávesnici Teach

Pendantu.

4. Otevřít v SYTEM /VARIABLES proměnnou $DMR_GRP, následně $DMR_GRP [1]

5. Proměnnou $MASTER DONE dát do TRUE

Pokud nelze dát do true, jeden z motorů neotočil enkodérem o celou otáčku, opakujte
akciv bodu 3.
6. Otevřít $MASTER_COUN [ 1-9 ] a poznamenat si hodnoty

7. Proměnnou $REF_DONE nastavit na TRUE

8. Otevřít $REF_POS [ 1-9 ] a nastavit všechny hodnoty na 0 pokud již nejsou

9. Otevřít $REF_COUNT [ 1-9 ] a zadat zapsaný $MASTER_COUN

10. Provést Quick Master (naleznete v menu MASTER/CAL)

11. Provést Calibration (též v menu MASTER/CAL)