BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI

HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-----------------⸙∆⸙-----------------

BÀI BÁO CÁO SỐ 6

KHẢO SÁT LÒ NHIỆT

GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông Hải

SVTH: Lê Quốc Tuấn-21151182

Tp. Hồ Chí Minh tháng 9 năm 2023

 Mục Lục
1.Thí nghiệm với sự thay đổi Kp (Nhiệt độ đặt: 50; Kd = 0.001; Ki = 0.1)........3
2. Thí nghiệm với sự thay đổi Ki (Nhiệt độ đặt: 50; Kd = 0.001; Kp = 5)..........5
3. Thí nghiệm với sự thay đổi Kd (Nhiệt độ đặt: 50; Ki = 0.1; Kp = 5)..............7
4. Thí nghiệm thay đổi nhiệt độ đặt: ( Kp =5, Kd =0.001, Ki =0.1 )...................9

2
1.Thí nghiệm với sự thay đổi Kp (Nhiệt độ đặt: 50; Kd = 0.001; Ki = 0.1)

Hình 1. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=4

Hình 2. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=5

3
Hình 3. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=3

Hình 4. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=5.5

Hình 5. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=6

4
Bảng 1. Các thông số khi thay đổi Kp
Kp 3 4 5 5.5 6
POT% 13.2 45 11.8 6.7 14.6
exl (độ) 0.12 0.24 0.07 0.01 0.17
txl (s) 0.9 1.62 1.4 1.21 1.53

Nhận xét:
Theo lý thuyết khi tăng Kp:
 Sai số xác lập giảm đi.
 Trong trường hợp có vọt lố, vọt lố tăng làm thời gian xác lập tăng.
Thực tế khi tăng Kp:
 Sai số xác lập tương đối nhỏ.
 Vọt lố tăng khi tăng Kp. Chỉ có trường hợp khi Kp=4 là vọt lố rất cao
 Thời gian xác lập phụ theo vào độ vọt lố trong các trường hợp.

2. Thí nghiệm với sự thay đổi Ki (Nhiệt độ đặt: 50; Kd = 0.001; Kp = 5)

Hình 6. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.2

5
Hình 7. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.3

Hình 8. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.5

Hình 9. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.7

6
 Hình 10. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=1

Bảng 2. Các thông số khi thay đổi Ki

Ki 0.2 0.3 0.5 0.7 1
POT% 16.4 26.9 22 25 Không xác định
exl (độ) 0.2 0.02 0.12 0.05 Không xác định
txl (s) 0.93 0.89 0.71 0.89 Không xác định

Nhận xét:
Theo lý thuyết khi tăng Ki:
 Triệt tiêu dần dần sai số xác lập.
 Hệ thống dao động nhiều gây nguy cơ mất ổn định.
Thực tế khi tăng Ki:
 Sai số xác lập giảm đi, ngõ ra gần như bằng giá trị đặt.
 Quan sát thấy vọt lố tăng cao, hệ dao động nhiều.
 Khi Ki = 1 đáp ứng của hệ bị trễ và hệ không ổn định.
3. Thí nghiệm với sự thay đổi Kd (Nhiệt độ đặt: 50; Ki = 0.1; Kp = 5)

Hình 11. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.003

7
Hình 12. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.005

Hình 13. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.01

Hình 14. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.015

8
 Hình 15. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.02
Bảng 3. Các thông số khi thay đổi Kd
Kd 0.003 0.005 0.01 0.015 0.02
POT% 5.38 7.7 10.2 7.07 5.3
exl (độ) 0.12 0.02 0.44 0.07 0.2
txl (s) 0.97 1.18 1.2 1.24 1.25

Nhận xét:
Theo lý thuyết khi tăng Kd:
 Hệ có xu hướng không thay đổi nhiều, ít dao động.
 Vọt lố giảm.
 Thời gian xác lập tăng.
Thực tế khi tăng Kd:
 Vọt lố thay đổi theo kd.
 Sai số xác lập nhỏ.
 Thời gian xác lập tăng.
 Hệ ít dao động, ổn định
4. Thí nghiệm thay đổi nhiệt độ đặt: ( Kp =5, Kd =0.001, Ki =0.1 )

Hình 16. Đáp ứng ngõ ra khi thay đổi nhiệt độ đặt 40

9
 Hình 16. Đáp ứng ngõ ra khi thay đổi nhiệt độ đặt 50

Bảng 4
Tđ (độ) 50 40
POT% 11.8 4.45
exl (độ) 0.07 0.15
txl (s) 1.4 0.67

Nhận xét:
Theo lý thuyết, cùng một bộ PID khi thay đổi giá trị đặt, chất lượng hoạt động của
hệ thống sẽ giảm xuống.
Thực tế khi thay đổi giá trị đặt:
 Vọt lố giảm.
 Sai số tăng ít.
 Thời gian xác lập giảm.
 Hệ thống ổn định nhưng không đạt chất lượng tốt, hệ còn dao động nhiều.

10