BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-----------------⸙∆⸙-----------------

BÀI BÁO CÁO SỐ 7

KHẢO SÁT ĐỘNG CƠ
GVHD: TS. Nguyễn Văn Đông Hải

SVTH: Lê Quốc Tuấn-21151182

Trần Minh Duy-21151087

Tp. Hồ Chí Minh tháng 9 năm 2023

 MỤC LỤC
I. Khảo sát tốc độ động cơ.................................................................................3
1. Thí nghiệm thay đổi Kp (Kd=0.01; Ki=0.03; T=0.01; Vd = 180)...................3
2. Thí nghiệm thay đổi Ki (Kd=0.01; Kp=5.5; T=0.01; Vd = 150).....................5
3. Thí nghiệm thay đổi Kd (Kp=5.5; Ki=0.03; T=0.01; Vd = 180).....................7
II. Khảo sát vị trí động cơ.................................................................................9
1.Thí nghiệm thay đổi Kp (Ki = 0.004; Kd = 0.16; Vitridat = 100)....................9
2. Thí nghiệm thay đổi Ki (Kp = 4.9; Kd = 0.16; Vitridat = 100).....................11
3. Thí nghiệm thay đổi Kd (Kp = 4.9; Ki = 0.004; Vitridat = 100)...................13

2
I. Khảo sát tốc độ động cơ
1. Thí nghiệm thay đổi Kp (Kd=0.01; Ki=0.03; T=0.01; Vd = 180)

Hình 1. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 5.5

Hình 2. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 5

Hình 3. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 5.2

3
 Hình 4. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 4.9

Hình 5. Đáp ứng ngõ ra khi Kp = 4.5

Bảng 1. Các thông số khi thay đổi Kp
Kp 4.5 4.9 5 5.2 5.5
POT% có có có có có
exl 5.5 6.7 5.5 3.3 2.7
txl (s) 0.14 0.98 0.09 0.4 0.11

Nhận xét:
Theo lý thuyết khi tăng Kp:
 Sai số xác lập giảm đi.
 Trong trường hợp có vọt lố, vọt lố tăng làm thời gian xác lập tăng.
Thực tế khi tăng Kp:
 Sai số xác lập giảm.
 Đáp ứng quá độ có vọt lố nhưng giá trị tương đối .
 Thời gian xác lập thay đổi khác nhau do việc chọn giá trị trên đồ thị.

4
2. Thí nghiệm thay đổi Ki (Kd=0.01; Kp=5.5; T=0.01; Vd = 150)

Hình 6. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.035

Hình 7. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.04

Hình 8. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.045

5
 Hình 9. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.05

Hình 10. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.055

Bảng 2. Các thông số khi thay đổi Ki
Ki 0.035 0.04 0.045 0.05 0.05.5
POT% có có có có có
exl 3.9 1 0.9 0 0.4
txl (s) 0.2 0.91 1.33 2.27 3.56

Nhận xét:
Theo lý thuyết khi tăng Ki:
 Triệt tiêu dần dần sai số xác lập.
 Hệ thống dao động nhiều gây nguy cơ mất ổn định.
Thực tế khi tăng Ki:
 Sai số xác lập giảm
 Đáp ứng ngõ ra không quan sát vẫn có vọt lố
 Thời gian xác lập có xu hướng tăng.

6
3. Thí nghiệm thay đổi Kd (Kp=5.5; Ki=0.03; T=0.01; Vd = 180)

Hình 11. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.012

Hình 12. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.014

Hình 13. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.016

7
 Hình 14. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.018

Hình 15. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.02

Bảng 3. Các thông số khi thay đổi Kd
Kd 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
POT% có có có có có
exl 0.9 1.3 5.9 4.1 0.4
txl (s) 0.1 0.96 1.31 1.93 0.77

Nhận xét:
Theo lý thuyết khi tăng Kd:
 Hệ có xu hướng không thay đổi nhiều, ít dao động.
 Vọt lố giảm.
 Thời gian xác lập tăng.
Thực tế khi tăng Kd:
 Đáp ứng ngõ ra quan sát được vọt lố
 Sai số xác lập tăng nhưng khi tiếp tục tăng Kd thì giảm lại
 Thời gian xác lập tăng, giảm lại khi kd lớn
 Quan sát thấy hệ dao động chậm, thời gian lên tăng

8
II. Khảo sát vị trí động cơ
1.Thí nghiệm thay đổi Kp (Ki = 0.004; Kd = 0.16; Vitridat = 100)

Hình 16. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=5.2

Hình 17. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=5.4

Hình 18. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=5.6

9
 Hình 19. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=5.8

Hình 20. Đáp ứng ngõ ra khi Kp=5.8

Bảng 5. Các thông số khi thay đổi Kp
Kp 5.2 5.4 5.6 5.8 6
POT% có có có có có
exl 1.1 4.9 3 2.8 1.1
txl (s) 0.38 0.24 1.77 0.35 0.87

Nhận xét:
Theo lý thuyết khi tăng Kp:
 Sai số xác lập giảm đi.
 Trong trường hợp có vọt lố, vọt lố tăng làm thời gian xác lập tăng.
Thực tế khi tăng Kp:
 Sai số xác lập tăng lên rồi giảm khi tiếp tục tăng Kp
 Vọt lố có xu hướng tăng khi tăng Kp. Khi Kp = 5.4 không quan sát thấy vọt lố.
 Thời gian xác lập tăng giảm không theo quy luật.

10
2. Thí nghiệm thay đổi Ki (Kp = 4.9; Kd = 0.16; Vitridat = 100)

Hình 21. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.004

Hình 22. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.006

Hình 23. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.008

11
 Hình 24. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.01

Hình 25. Đáp ứng ngõ ra khi Ki=0.012

Bảng 6. Các thông số khi thay đổi Ki
Ki 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
POT% có có có có có
exl 0.1 0.1 2 3 4.9
txl (s) 0.54 0.58 0.83 1.38 1.58

Nhận xét:
Theo lý thuyết khi tăng Ki:
 Triệt tiêu dần dần sai số xác lập.
 Hệ thống dao động nhiều gây nguy cơ mất ổn định.
Thực tế khi tăng Ki:
 Sai số xác lập tăng nhiều.
 Quan sát thấy vọt lố tăng.
 Thời gian xác lập có tăng .

12
3. Thí nghiệm thay đổi Kd (Kp = 4.9; Ki = 0.004; Vitridat = 100)

Hình 26. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.18

Hình 27. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.2

Hình 28. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.22

13
 Hình 29. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.24

Hình 30. Đáp ứng ngõ ra khi Kd=0.26

Bảng 7. Các thông số khi thay đổi Kd
Kd 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26
POT% có có có có có
exl 0.1 0.1 4.74 1.1 1.1
txl (s) 0.63 2.58 1.58 0.43 1.56

Nhận xét:
Theo lý thuyết khi tăng Kd:
 Hệ có xu hướng không thay đổi nhiều, ít dao động.
 Vọt lố giảm.
 Thời gian xác lập tăng.
Thực tế khi tăng Kd:
 Vọt lố có xu hướng giảm nhưng không giảm nhiều. Vọt lố tăng nhiều khi Kd =
0.22
 Sai số xác lập tăng vọt khi kd=0.22 rồi giảm về ổn định
 Thời gian xác lập thay đổi

14
15