Bài 3:

Biểu đồ biên độ trên là của hàm truyền

Xác định K, a, b.
Bài làm:
Hàm truyền gồm có
+ 1 khâu tỉ lệ: K

+ 1 khâu tích phân lí tưởng:

+ 2 khâu vi phân bậc nhất: (1 + 0.5s) và (1 + as)

+ 3 khâu quán tính bậc nhất: ; và

Các tần số gãy:

+ (tần số gãy của khâu vi phân bậc nhất)

 + (tần số gãy của khâu quán tính bậc nhất)

+ (tần số gãy của khâu vi phân bậc nhất)

+ (tần số gãy của khâu quán tính bậc nhất)

+ (tần số gãy của khâu quán tính bậc nhất)

⇨ Có tối đa 5 tần số gãy.

Mà theo đồ thị ta thấy xác định được 5 điểm gãy của đồ thị ứng với 5 tần số
gãy

⇨ 5 tần số gãy trên khác nhau đôi một, hay mỗi điểm gãy đồ thị đều là nghiệm
duy nhất của một khâu duy nhất. (1)
⇨ a≠b

Các tần số gãy xác định từ đồ thị: 2; 4; 8; 24; 36.

Tại độ dốc đồ thị cộng thêm 1 lượng +20dB/dec. (2)
Từ (1) và (2) => tần số gãy là nghiệm của một khâu vi phân
bậc nhất

Tại độ dốc đồ thị cộng thêm 1 lượng -20dB/dec. (3)

Từ (1) và (3) => tần số gãy là nghiệm của một khâu quán
tính bậc nhất.
 ⇨

Ta thấy , , , , đều lớn hơn 1.

⇨ Biểu đồ đi qua điểm A có tọa độ , điểm đó ứng với giao

của đồ thị đã cho ở trên với trục tung.
Ta lại xét thấy đường đồ thị đi qua điểm A này ứng với đường -20dB/dec,
đường kéo dài của nó đi qua điểm . Ta lấy đường chuẩn -20dB/dec để gióng
là đường giao trục tung tại 20dB và trục hoành ở . Vậy theo Thales ta có:

⇨ K=8

⇨ Vậy ta xác định được: ; và K = 8.

Bài 4:
Xác định m, b và k của hệ thống lò xo giảm chấn có biểu đồ Bode như sau:
 Bài làm:
Từ hệ thống lò xo giảm chấn trên ta lập được phương trình vi phân:

Biến đổi Laplace 2 vế ta có:

Vậy ta có hàm truyền của hệ thống:

Đặt K = ,T= , hay , hàm truyền trở thành:

 Biều đồ của 1 điểm gãy, tại đó đồ thị có vọt nên phương trình đặc tính
= 0 không có nghiệm thực, đây là khâu dao động bậc 2.

Xét biểu đồ Bode pha, khi ta thấy

⇨ Tại thì

Xét biểu đồ Bode biên độ:

+ Khi , có:

⇨ K = 0.05

+ Tần số cộng hưởng và theo biểu đồ

⇨ . Mà

⇨ Vậy với , K = 0.05 và , ta trở lại phép đặt có:

 => =>
Vậy ta tìm được m = 2kg, k = 20N/m và b = Ns/m
Bài 5:
Xác định hàm truyền của hệ thống có phác họa biểu đồ Bode biên độ gần
đúng như sau:

Bài làm:
Ta xác định được các tần số gãy của đồ thị:

+ Điểm B ứng với

+ Điểm C ứng với tần số gãy , mà đường -20dB/dec từ B đến C đã giảm

dB
⇨

+ Điểm D có

+ Điểm E ứng với tần số gãy , mà đường +40dB/dec từ D đến E đã tăng

dB

Nhận xét theo độ dốc đồ thị ta thấy:

+ Đường khởi đầu ứng với là đường nằm ngang 34dB

⇨ với K là khâu tỉ lệ của hệ thống và hệ thống không có

khâu tích phân lí tưởng hay vi phân lí tưởng (1)
⇨ Hệ thống có khâu tỉ lệ K = 50.12 (2)

+ Tại độ dốc đồ thị giảm 20dB/dec

⇨ là nghiệm của một khâu quán tính bậc nhất có

⇨ Hệ thống có một khâu quán tính bậc nhất là (3)

+ Tại độ dốc đồ thị tăng 20dB/dec

 ⇨ là nghiệm của một khâu vi phân bậc nhất có

⇨ Hệ thống có một khâu vi phân bậc nhất là (4)

+ Tại độ dốc đồ thị tăng 40dB/dec

⇨ là nghiệm của 2 khâu vi phân bậc nhất hay một khâu vi phân bậc

hai nghiệm kép với

⇨ Hệ thống có khâu: (5)

+ Tại độ dốc đồ thị giảm 40dB/dec

⇨ là nghiệm đồng thời của 2 khâu quán tính bậc nhất với

⇨ Hệ thống có khâu: (6)

Từ (1), (2), (3, (4), (5) và (6) ta xác định hàm truyền của hệ thống:

Bài 6:
Vẽ phác họa biểu bồ Bode của các hệ thống có các hàm truyền dưới đây và
kiểm tra lại bằng cách sử dụng lệnh « bode » trong Matlab.
 a)

b)

c)

Bài làm:

a)
Ta thấy G(s) gồm 3 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K = 10

+ 2 khâu quán tính bậc nhất: và

⇨ Có 2 tần số gãy ứng với 2 khâu quán tính bậc nhất:

+
Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:

+ Đi qua điểm , thế K được

+ Đường khởi đầu là đường nằm ngang đi qua A do không có khâu vi phân
hay tích phân lí tưởng.
 + Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -20dB/dec.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -40dB/dec.

Sử dụng « bode » của Matlab để vẽ được biểu đồ sau, đường màu đỏ vẽ

thêm là các đường tiệm cận:
 b)
Ta thấy G(s) gồm 4 khâu:

+ Khâu tỉ lệ: K =

+ 2 khâu quán tính bậc nhất: và

+ 1 khâu vi phân bậc nhất:

⇨ Có 3 tần số gãy:

+ (ứng với một khâu quán tính bậc nhất)

+ (ứng với một khâu quán tính bậc nhất)

+ (ứng với một khâu vi phân bậc nhất)

Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:

+ Đi qua điểm , thế K được

+ Đường khởi đầu là đường nằm ngang đi qua A do không có khâu vi phân
hay tích phân lí tưởng.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -20dB/dec.
 + Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -40dB/dec.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận tăng 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -20dB/dec.

Sử dụng « bode » của Matlab để vẽ được biểu đồ sau, đường màu đỏ vẽ

thêm là các đường tiệm cận:
 c)
Ta thấy G(s) gồm 2 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K = 2

+ 1 khâu dao động bậc hai:

Xét nghiệm của khâu dao động bậc hai: (thay )

⇨ Tần số gãy của khâu ứng với khi hay

Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:

+ Đi qua điểm , thế K được

+ Đường khởi đầu là đường nằm ngang đi qua A do không có khâu vi phân
hay tích phân lí tưởng.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 40 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -40dB/dec.
Sử dụng « bode » của Matlab để vẽ được biểu đồ sau, đường màu đỏ vẽ
thêm là các đường tiệm cận:
BTVN1:
Vẽ phác họa biểu đồ Bode của các hệ thống có hàm truyền sau đây:

1)

2)

3)
 4)

5)
Bài làm:

Không mất tính tổng quát: giả sử

⇨ , đặt với

1)
G(s) gồm 2 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K

+ 1 khâu quán tính bậc nhất:

⇨ Có 1 tần số gãy ứng với 1 khâu quán tính bậc nhất:

Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:

+ Đường khởi đầu là đường nằm ngang do không có khâu

tích phân lí tưởng hay vi phân lí tưởng

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -20dB/dec.
Phác họa biểu đồ Bode biên độ nếu giả sử K = 10 và T1 = 0.1:
 2)
G(s) gồm 3 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K

+ 2 khâu quán tính bậc nhất: và

⇨ Có 2 tần số gãy ứng với 2 khâu quán tính bậc nhất: và

Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:

 + Đường khởi đầu là đường nằm ngang do không có khâu
tích phân lí tưởng hay vi phân lí tưởng

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -20dB/dec.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -40dB/dec.
Phác họa biểu đồ Bode biên độ nếu giả sử K = 10 và T1 = 1, T2 = 0.01:

3)
 G(s) gồm 4 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K

+ 3 khâu quán tính bậc nhất: , và

⇨ Có 3 tần số gãy ứng với 3 khâu PT1: , và

Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:

+ Đường khởi đầu là đường nằm ngang do không có khâu

tích phân lí tưởng hay vi phân lí tưởng

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -20dB/dec.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -40dB/dec.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -60dB/dec.
Phác họa biểu đồ Bode biên độ nếu giả sử K = 10 và T 1 = 1, T2 = 0.1 và
T3 = 0.01:
4)
G(s) gồm 3 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K

+ 1 khâu tích phân lí tưởng:

+ 1 khâu quán tính bậc nhất:

⇨ Có 1 tần số gãy ứng với 1 khâu quán tính bậc nhất:

 Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:
+ Đường khởi đầu là đường có độ dốc -20dB/dec do có 1 khâu tích phân lí
tưởng.

+ Đồ thị đi qua điểm

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -40dB/dec.
Phác họa biểu đồ Bode biên độ nếu giả sử K = 10 và T1 = 0.1:
 5)
G(s) gồm 4 khâu:
+ Khâu tỉ lệ: K

+ 1 khâu tích phân lí tưởng:

+ 2 khâu quán tính bậc nhất: và

⇨ Có 1 tần số gãy ứng với 1 khâu quán tính bậc nhất: và

Vậy đồ thị có các đặc điểm sau:
+ Đường khởi đầu là đường có độ dốc -20dB/dec do có 1 khâu tích phân lí
tưởng.

+ Đồ thị đi qua điểm

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -40dB/dec.

+ Tại độ dốc đường tiệm cận giảm 20 dB/dec, đường tiệm cận trở
thành đường -60dB/dec.
Phác họa biểu đồ Bode biên độ nếu giả sử K = 10 và T1 = 1, T2 = 0.1: