Tema 1

Control automàtic.
Introducció

Enric Fossas

ETSEIB - UPC
Elements d’un sistema de control Tema 1
Sistemes analògics i digitals Tema 1

Control Planta
Control analògic: punts febles Tema 1

◮ la implementació de controladors, per senzills que siguin, comporta

construir sistemes fı́sics,
◮ la modificació estructural o paramètrica del sistema de control obliga a
construir un nou sistema o a canviar els components del sistema inicial,
◮ la teoria de Dinàmica de Sistemes és vàlida pels sistemes lineals;
tanmateix, els components analògics només presenten un comportament
lineal en un subconjunt del seu domini d’actuació,
◮ el circuit analògic que actua de controlador envelleix, els seus components
es degraden; per tant, el seu comportament canvia amb el pas del temps,
cosa que fa que el sistema de control no sempre es comporti igual,
◮ el comportament dels sistemes fı́sics depèn de les condicions de contorn
com ara la humitat, la temperatura o la pressió; per la qual cosa el
sistema de control pot variar en funció d’aquestes condicions,
◮ en ocasions convé implementar controladors amb dinàmiques complexes o
no lineals; en aquests casos la complexitat del sistema fı́sic que les
implementa augmenta considerablement.
en contrapartida . . . Tema 1

◮ els sistemes de control digital són programes que s’executen al

computador, amb la flexibilitat que això comporta,
◮ canvis en el sistema de control només reprecuteixen en canvis en el
programa; i els paramètrics, només en algunes de les variables del
programa,
◮ resulta relativament senzill implementar tècniques de control sofisticades
(controladors no lineals o discontinus),
◮ els programes no depenen de les condicions ambientals, ni experimenten
desgast; per tant, el sistema de control sempre es comporta de la mateixa
manera,
◮ es poden utilitzar eines gràfiques i interactives que faciliten el
desenvolupament i la validació dels dissenys de control,
◮ un mateix computador pot implementar més d’un sistema de control,
◮ la implementació digital facilita la integració amb sistemes de supervisió i
seguiment.
Controladors analògics vs. digitals (i) Tema 1

Diferències
◮ la inclusió de mostrejadors.
◮ la inclusió de mantenidors,
◮ la substitució d’un controlador analògic per un controlador digital
Controladors analògics vs. digitals (i) Tema 1

Diferències
◮ la inclusió de mostrejadors.
◮ la inclusió de mantenidors,
◮ la substitució d’un controlador analògic per un controlador digital

Mostrejadors
◮ Són elements que permeten obtenir el valor dels senyals en instants de
temps fixats (instants de mostreig).
◮ Al llarg del curs considerarem mostreig periòdic (els instants de mostreig
són múltiples d’un perı́ode base T ) i sı́ncron (en cas d’haver’hi més d’un
mostrejador al mateix sistema, tots actuen als mateixos instants).
◮ En aquest procés també cal tenir en compte la digitalització de les dades:
els valors del mostreig són nombres reals, en canvi els valors digitalitzats
són el resultat d’aproximar aquells valors reals en el sistema numèric de
què disposem; d’aquest fenòmen se’n diu quantificació.
Controladors analògics vs. digitals (ii) Tema 1

Mantenidors

zoh

foh

Controlador digital
En aquest cas el controlador s’implementa mitjançant unes lı́nies de codi
compilades i executades per un computador. La capacitat dels computadors
actuals permet implementar tota mena de controladors ja siguin senzills o
molt complicats.
Controladors anqalògics vs. digitals (iii) Tema 1

Controlador digital
Controlador analògic
mentre no final fer

yk = sensor ();
ek = rk − yk
uk = algorisme(ek , uk−1 )
actuador (Uk )
retard()
uk−1 = uk

fmentre
Altres qüestions relatives al model i a la dinàmica Tema 1

◮ El sistema resultat d’introduir mantenidors, mostrejadors i un controlador

digital es pot estudiar tant en el domini dels sistemes de temps continu
com en els de temps discret. En aquest darrer cas, el disseny i l’anàlisi
resulten més senzills que en el primer si bé els resultats només són vàlids
en els instants de mostratge.
◮ En aquest curs estudiarem el control de sistemes lineals mostrejats, que
modelarem com a equacions en diferències, lineals i a coeficients
constants, o en una versió alternativa, com una funció de transferència
resultat d’aplicar la transformada z a les equacions en diferències.
◮ En el curs definirem la transformada en z, enunciarem les seves propietats
i aprendrem a aplicar-la als sistemes mostrejats per a la seva anàlisi.
Caracteritzarem l’estabilitat d’aquests sistemes en funció de la posició
relativa dels seus pols respecte la circumferència unitat. Aprendrem
mètodes especı́fics de disseny per a sistemas mostrejats.
◮ Una transformació clau en tots aquests processos és l’exponencial
complexa definida per:

e (a+jb) = e a (cos(b) + j sin(b))