H5u3 Trang 2

Machine Translated by Google
Mô tả lệnh (LD & LiteST)
Khối đồ họa
Bảng 3–260 Định dạng lệnh
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
C_MoveVelocity_CO: Thực hiện liên tục
Chỉ dẫn
Trống
toán hạng Tên Sự miêu tả Mặc định Phạm vi Loại dữ liệu
Cho phép
ID của CANOpen -
S1 ID trục KHÔNG 1 đến 16 INT
trục được vận hành
S2 - -
vận tốc vận tốc KHÔNG THỰC TẾ
S3 Sự tăng tốc Sự tăng tốc KHÔNG

- - THỰC TẾ
S4 Giảm tốc Giảm tốc Đúng Sự tăng tốc - THỰC TẾ
D1 tốc độ Vận tốc đạt được Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
D2 Bận Cờ bận Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
D3 ID lỗi Mã lỗi Đúng 0 *1 INT
Ghi chú
Mã lệnh điều khiển trục CANopen 3.11.16 Lỗi Hướng dẫn điều khiển
”
*1: Để biết chi tiết, xem “trục CANopen TRÊN
trang 518Lỗi Mã của
phần.
Bảng 3–261 Danh sách các phần tử
Chút Từ Con trỏ Không thay đổi
Phong tục
toán hạng Bit của từ Bit tùy chỉnh Con trỏ Người khác
X, Y, M, S, B D, R, W Từ K, H E
Yếu tố Biến đổi Biến đổi
Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ -
S2 - - - -
√ √ √ √ -
S3 - - - -
√ √ √ √ -
S4 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[1] - - - - - -
√ √
D2 √[1] - - - - - -
√ √
D3 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
[1] Phần tử X không được hỗ trợ.
Mô tả chức năng và hướng dẫn
Lệnh này điều khiển trục bus CANopen di chuyển với vận tốc đã chỉ định.
vận tốc ("Vận tốc") lớn hơn 0 thì trục chuyển động theo hướng thuận; khi nhỏ hơn 0 thì trục di chuyển theo hướng thuận;
‑501‑
trục di chuyển theo hướng ngược lại Vận tốc có thể được sửa đổi trong khi thực hiện lệnh này,
và việc sửa đổi có hiệu lực trong thời gian thực.
Nếu "Giảm tốc" không được chỉ định, nghĩa là nó được để trống, gia tốc được chỉ định ("Gia tốc") là
được sử dụng làm giảm tốc theo mặc định.
Bảng 3–262 Quy trình hoạt động của lệnh MC_MoveVelocity_CO trên đối tượng CANopen
Bươ c chân Điều kiện hoạt động Sự miêu tả
1 6040h.bit8 = 0 Đặt lại bit Halt của từ điều khiển.
2 6083h = Gia tốc Viết gia tốc.
3 6084h = Giảm tốc Viết tốc độ giảm tốc.
bốn 6060h = 3 Chuyển sang chế độ vận tốc.
Đợi trục chuyển sang vận tốc

Năm 6061h = 3
cách thức.
60FFh = Vận tốc mục tiêu Đặt tốc độ mục tiêu.
6041h.bit10 = 1 Vận tốc mục tiêu đã đạt được.
60FFh < 0, 6041h.bit11 = 1 và 60FDh.bit0

= 1 Đã đạt đến giới hạn âm và chuyển động
kết thúc.
60FFh = 0
6
607Ah > 0, 6041h.bit11 = 1 và 60FDh.bit1
= 1 Đã đạt tới giới hạn dương và chuyển động
kết thúc.
60FFh = 0
Luồng lệnh trở nên không hoạt động và

60FFh = 0
chuyển động kết thúc.
Sơ đồ thời gian
3.11.9 MC_MoveRelative_CO
MC_MoveRelative_CO – Điều khiển vị trí tương đối của trục thông qua giao tiếp
‑502‑
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
MC_MoveRelative_CO: Thực hiện liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
ID của CANOpen -
trục được vận hành
S2 - -
Khoảng cách Khoảng cách mục tiêu
KHÔNG THỰC TẾ
S3 - -
vận tốc Vận tốc tối đa KHÔNG THỰC TẾ

- - THỰC TẾ
Sự tăng
S5 Giảm tốc Giảm tốc Đúng - THỰC TẾ
tốc
Cờ hoàn thành,
chỉ ra rằng
D1 Xong Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
vị trí mục tiêu là
đạt
Ghi chú
”
*1: Để biết chi tiết, xem “3.11.16 518LỗiMã lỗi
trên của
trang Hướng
Hướng dẫn
dẫn điều điều
khiển khiển
CANopen Axistrục CANopen Mã lỗi của
phần.
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ -
S2 - - - -
√ √ √ √ -
S3 - - - -
√ √ √ √ -
S4 - - - -
√ √ √ √ -
S5 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[1] - - - - - -
√ √
D2 √[1] - - - - - -
√ √
D3 - - - - - -
√ √ √
‑503‑
Ghi chú
Lệnh này thực hiện chức năng liên quan đến vị trí của trục bus CANopen. Nó điều khiển một trục.
để di chuyển từ vị trí hiện tại trong một khoảng cách xác định.
Bảng 3–265 Quy trình hoạt động của lệnh MC_MoveRelative_CO trên đối tượng CANopen
1 6060h = 1 Chuyển sang chế độ vị trí.
2 6061h = 1 Đợi trục chuyển sang chế độ định vị.
6040h.bit5 = m Viết chế độ tương ứng vào điều khiển
6040h.bit6 = 1 từ.
3
6040h.bit8 = 0
m là 1 khi chế độ đệm (số tham số:
6040h.bit9 = 0 K1000) được đặt thành 0; nếu không thì m là 0.
607Ah = Vị trí Viết vị trí mục tiêu (tương đối) và định vị

bốn
6081h = Vận tốc vận tốc.
Năm 6083h = Gia tốc Viết gia tốc.
7 6040h.bit4 = 1 Định vị kích hoạt.
số 8 6041h.bit12 = 1 Chờ quá trình định vị bắt đầu.
9 6040h.bit4 = 0 Kích hoạt thiết lập lại vị trí.
607Ah < 0, 6041h.bit11 = 1 và 60FDh. Đã đạt đến giới hạn âm và định vị

bit0 = 1 kết thúc.
607Ah > 0, 6041h.bit11 = 1 và 60FDh. Đã đạt đến giới hạn dương và định vị
Mười
bit1 = 1 kết thúc.
6041h.bit10 = 1 và 6041h.bit12 = 0 Đã đạt được vị trí mục tiêu và định vị được
hoàn thành.
‑504‑
3.11.10 MC_Di chuyểnTuyệt đối_CO
MC_MoveAbsolute_CO – Kiểm soát vị trí tuyệt đối của trục thông qua giao tiếp
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
MC_MoveAbsolute_CO: Thực hiện liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
ID của trục CANOpen -

được vận hành
S2 Chức vụ - -
Vị trí mục tiêu KHÔNG THỰC TẾ
S3 - -
vận tốc Vận tốc tối đa KHÔNG THỰC TẾ

- - THỰC TẾ
S5 Giảm tốc Giảm tốc Đúng Sự tăng tốc - THỰC TẾ
Cờ hoàn thành,
chỉ ra rằng
D1 Xong Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
vị trí mục tiêu là
đạt
‑505‑
Ghi chú
”
*1: Để biết chi tiết, xem “
khiển trục
Mã CANopen
hướng dẫn điều khiểnLỗi CANopen Axis 3.11.16 Hướng dẫn điều trang 518Lỗi trên Mã của
phần.
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ - √ -
S2 - - - -
√ √ √
S3 - - - -
√ √ √ √ -
S4 - - - -
√ √ √ √ -
S5 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[1] - - - - - -
√ √
D2 √[1] - - - - - -
√ √
D3 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Lệnh này thực hiện chức năng định vị tuyệt đối của trục bus CANopen.
trục di chuyển tới vị trí xác định.
Bảng 3–268 Quy trình hoạt động của lệnh MC_MoveAbsolute_CO trên đối tượng CANopen
1 6060h = 1 Chuyển sang chế độ vị trí.
2 6061h = 1 Đợi trục chuyển sang chế độ định vị.
6040h.bit5 = m Viết chế độ tương ứng vào điều khiển

6040h.bit6 = 0 từ.
3
6040h.bit8 = 0
m là 1 khi chế độ đệm (số tham số:
6040h.bit9 = 0 K1000) được đặt thành 0; nếu không thì m là 0.
607Ah = Vị trí Viết vị trí mục tiêu (tuyệt đối) và

bốn
6081h = Vận tốc vận tốc định vị.
Năm 6083h = Gia tốc Viết gia tốc.
7 6040h.bit4 = 1 Định vị kích hoạt.
số 8 6041h.bit12 = 1 Chờ quá trình định vị bắt đầu.
9 6040h.bit4 = 0 Kích hoạt thiết lập lại vị trí.
‑506‑
607Ah < 6064h, 6041h.bit11 = 1 và Đã đạt đến giới hạn âm và định vị

60FDh.bit0 = 1 kết thúc.
607Ah > 6064h, 6041h.bit11 = 1 và Đã đạt đến giới hạn dương và định vị
Mười
60FDh.bit1 = 1 kết thúc.
Đã đạt được vị trí mục tiêu và định vị được

6041h.bit10 = 1 và 6041h.bit12 = 0
hoàn thành.
3.11.11 MC_Home_CO
MC_Home_CO – Điều khiển dẫn đường trục thông qua giao tiếp
Khối đồ họa
Bảng 3–269
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
MC_Home_CO: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
ID của trục CANOpen -

được vận hành
Vị trí mục tiêu sau -

S2 Chức vụ Đúng 0 THỰC TẾ
về nhà
‑507‑
D1 Xong Cờ hoàn thành Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
Ghi chú
”
*1: Để biết chi tiết, xem “trục CANopen Mã lệnh điều khiển trục 3.11.16 Lỗi CANopen Hướng dẫn điều khiển TRÊN
trang 518Lỗi Mã của
phần.
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ -
S2 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[1] - - - - - -
√ √
D2 √[1] - - - - - -
√ √
D3 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Chức năng này thực hiện việc dẫn đường cho trục bus CANopen.
Bạn cần cài đặt chế độ dẫn đường và vận tốc trên giao diện cấu hình CANopen để biết chi tiết.
về các chế độ dẫn đường, hãy xem hướng dẫn sử dụng bộ truyền động servo/động cơ có liên quan.
Bảng 3–271 Quy trình hoạt động của lệnh MC_Home_CO trên đối tượng CANopen
1 6060h = 6 Chuyển sang chế độ dẫn đường.
Đợi trục chuyển sang dẫn đường

2 6061h = 6
cách thức.
3 607Ch = Phần bù gốc Đặt phần bù nhà.
bốn 6040h.bit4 = 1 Bắt đầu về nhà.
6041h.bit10 = 1 và 6041h.bit13 = 1 Trở về nhà không thành công
Năm
6041h.bit10 = 1 và 6041h.bit12 = 1 Homing đã thành công.
3.11.12 MC_Jog_CO
MC_Jog_CO – Trục điều khiển chạy bộ thông qua giao tiếp
‑508‑
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
MC_Jog_CO: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
ID của trục CANOpen sẽ là -

vận hành
Chạy bộ phía trước

S2 - BOOL
Chạy bộ về phía trước hướng, được kích hoạt trên KHÔNG BẬT/TẮT
cạnh tăng
Chạy bộ theo hướng ngược lại, -

S3 Chạy lùi KHÔNG BẬT/TẮT BOOL
được kích hoạt ở cạnh tăng
S4 - -
vận tốc Vận tốc mục tiêu KHÔNG THỰC TẾ
S5 AccDec - -
Tăng tốc/Giảm tốc KHÔNG THỰC TẾ
Ghi chú
Mã lỗi của lệnh điều khiển trục CANopen 3.11.16 Hướng dẫn điều khiển ”
*1: Để biết chi tiết, xem “trục TRÊN
mã 518Lỗi Trang của
CANopen phần.
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ -
S2 - - - - - -
√ √ √
S3 - - - - - -
√ √ √
S4 - - - -
√ √ √ √ -
S5 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[1] - - - - - -
√ √
D2 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
‑509‑
Lệnh này thực hiện chức năng chạy bộ của trục bus CANopen Khi JogForward hoạt động,
trục di chuyển về phía trước với vận tốc được chỉ định bởi "Vận tốc" khi JogBackward được kích hoạt,
trục di chuyển theo hướng ngược lại với vận tốc được chỉ định bởi "Velocity" Khi cả JogForward và JogForward.
JogBackward đang hoạt động, trục dừng chuyển động.
Bảng 3–274 Quy trình hoạt động của lệnh MC_Jog_CO trên đối tượng CANopen
1 6040h.bit8 = 0 Đặt lại bit Halt của từ điều khiển.
2 6083h = Tăng tốc/Giảm tốc 6084h = Viết gia tốc.
3 Tăng tốc/Giảm tốc Viết tốc độ giảm tốc.
bốn 6060h = 3 Chuyển sang chế độ vận tốc.
Đợi trục chuyển sang vận tốc

Năm 6061h = 3
cách thức.
Chạy về phía trước: 60FFh = Vận tốc mục tiêu
Chạy lùi: 60FFh = –Vận tốc mục tiêu Thực hiện chạy bộ tiến/lùi.
Khác: 60FFh = 0
60FFh < 0, 6041h.bit11 = 1 và 60FDh.bit0 =

1 Đã đạt đến giới hạn âm và chạy bộ
kết thúc.
6
60FFh = 0
607Ah > 6040h, 6041h.bit11 = 1 và 60FDh.

bit1 = 1 Đã đạt đến giới hạn tích cực và chạy bộ
kết thúc.
60FFh = 0
Luồng lệnh trở nên không hoạt động và

60FFh = 0
chạy bộ kết thúc.
3.11.13 MC_WriteParameter_CO
MC_WriteParameter_CO – Ghi tham số trục thông qua giao tiếp
‑510‑
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
MC_WriteParameter_CO
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
ID của trục CANOpen sẽ là -

vận hành
S2 Chỉ số tham số Số tham số KHÔNG

- *1 INT
S3 Giá trị Giá trị tham số KHÔNG

- - DINT
Ghi chú
*1: Xem danh sách thông số sau.
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ -
S2 - - - -
√ √ √ √ - √ -
S3 - - - -
√ √ √
Lệnh này được sử dụng để thiết lập các tham số cho trục bus CANopen. Bảng sau liệt kê các tham số.
thông số.
‑511‑
Bảng 3–277 Danh sách thông số
Đoạn
Tên Loại dữ liệu Đọc viết Sự miêu tả
Con số
Chế độ đệm định vị
0 (mặc định): Kích hoạt ngay lập tức mà không cần
đệm
K1000 Chế độ đệm UINT32 Đọc viết
1: Đợi định vị hiện tại
hoàn thành
Tham khảo: Sơ đồ thời gian chế độ đệm
trạng thái DI
[31:16]: Được tùy chỉnh bởi

nhà chế tạo
[15:3]: Đã đặt trước

K1001 trạng thái DI UINT32 Đọc
[1]: Giới hạn dương
0: Không hoạt động; 1: Hoạt động
[0]: Giới hạn âm
Hiện trạng trục
–1: Chưa được cấu hình
0: Vô hiệu hóa
1: Bế tắc
K1010 Trạng thái trục INT32 Đọc 2: Dừng lại
3: Trở về nhà
4: Chuyển động liên tục
5: Chuyển động rời rạc
15: Lỗi Dừng
‑512‑
3.11.14 MC_ReadParameter_CO
MC_ReadParameter_CO – Đọc tham số trục thông qua giao tiếp
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
MC_ReadParameter_CO
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
- 1 đến 16 INT
ID của trục CANOpen sẽ là KHÔNG
S1 ID trục
vận hành
- INT
S2 Chỉ số tham số Số tham số KHÔNG *1
D1 Đúng
- - DINT
Giá trị Giá trị tham số
Ghi chú
*1: Xem danh sách thông số sau.
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ - √ -
S2 - - - -
√ √ √
D1 - - - - - -
√ √ √
Lệnh này được sử dụng để đọc các tham số của trục bus CANopen.
thông số.
‑513‑
Bảng 3–280 Danh sách thông số
Đoạn
Tên Loại dữ liệu Đọc viết Sự miêu tả
Con số
Chế độ đệm định vị
0 (mặc định): Kích hoạt ngay lập tức mà không cần
đệm
K1000 Chế độ đệm UINT32 Đọc viết
1: Đợi định vị hiện tại
hoàn thành
Tham khảo: Sơ đồ thời gian chế độ đệm
trạng thái DI
[31:16]: Được tùy chỉnh bởi

nhà chế tạo
[15:3]: Đã đặt trước

K1001 trạng thái DI UINT32 Đọc
[1]: Giới hạn dương
[0]: Giới hạn âm
Hiện trạng trục
–1: Chưa được cấu hình
0: Vô hiệu hóa
1: Bế tắc
K1010 Trạng thái trục INT32 Đọc 2: Dừng lại
3: Trở về nhà
4: Chuyển động liên tục
5: Chuyển động rời rạc
15: Lỗi Dừng
3.11.15 MC_SetOverride
Lệnh này điều chỉnh vận tốc mục tiêu trong quá trình chuyển động.
MC_SetOverride Điều chỉnh tốc độ mục tiêu trong khi chuyển động
Khối đồ họa
‑514‑
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
MC_SetOverride: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
- - _sMAXIS_
S1 Trục Tên trục/ID trục KHÔNG
THÔNG TIN
S2 VelFacter VelFacter Đúng 100 0 đến 500 REAL32
S3 AccFactor Tăng tốc và Đúng 100 0 đến 500 REAL32
giảm tốc quá mức

(Kín đáo)
(kín đáo)
D1 Đã bật Bật cờ Đúng SAI BOOL ĐÚNG/SAI
D2 Bận Cờ bận Đúng SAI BOOL ĐÚNG/SAI
D3 LệnhA- Cờ thi hành án phá thai Đúng SAI BOOL ĐÚNG/SAI

chán
D4 Lỗi Cờ lỗi Đúng SAI BOOL ĐÚNG/SAI
D5 ID lỗi Mã lỗi Đúng 0 *1 INT16
Ghi chú
trục CANopen Mã lệnh điều khiển trục 3.11.16 Lỗi CANopen Hướng dẫn điều khiển ”
*1: Để biết chi tiết, xem “ tại trang 518Lỗi Mã của
phần.
Lệnh này điều chỉnh vận tốc mục tiêu trong quá trình chuyển động của trục được điều khiển bằng cách thiết lập
vượt quá vận tốc Lệnh này chỉ áp dụng cho trục chính. Nó không thể được sử dụng để thiết lập vận tốc.
của trục phụ và nó không ảnh hưởng đến trạng thái của các trục liên quan đến chuyển động đồng bộ.
Vận tốc mục tiêu sau khi điều chỉnh = Vận tốc mục tiêu hiện tại của lệnh thực thi x Vận tốc
vượt quá
Đơn vị của giá trị vượt mức là [%]. "100" biểu thị 100%. Độ vọt lố nằm trong khoảng từ 0 đến 500, với
giá trị mặc định là 100. Nó không thể nhỏ hơn 0. Nếu tốc độ vượt quá được đặt thành 0, trục sẽ giảm tốc
và di chuyển với vận tốc bằng 0. Trục duy trì trạng thái chuyển động ban đầu nếu vận tốc mục tiêu sau đó.
điều chỉnh vượt quá tốc độ tối đa của hệ thống, tốc độ mục tiêu sẽ bị giới hạn ở tốc độ của hệ thống
vận tốc tối đa.
Khi tín hiệu Enable chuyển từ TRUE sang FALSE, giá trị vượt mức trở về 100.
Bằng cách thực hiện lệnh bắt đầu từ lệnh dừng, thực hiện lại lệnh chuyển động hoặc thực hiện nhiều
hướng dẫn chuyển động, bạn có thể đảm bảo rằng giá trị vượt mức tương ứng với mục tiêu mới được đặt
vận tốc.
Bảng sau liệt kê các hướng dẫn có thể điều chỉnh độ vọt lố.
Bảng 3–282 Hướng dẫn có độ vọt lố có thể điều chỉnh
Hướng dẫn với mức vượt quá có thể điều chỉnh
MC_MoveAbsolute (Định vị tuyệt đối) MC_MoveRelative (Định vị tương đối)
MC_MoveVelocity (Kiểm soát vận tốc) MC_Jog (Chạy bộ)
‑515‑
Hướng dẫn với mức vượt quá có thể điều chỉnh
MC_MoveVelocityCSV (Điều khiển vận tốc với độ rộng xung có MC_SyncMoveVelocity (Điều khiển vận tốc đồng bộ hỗ trợ dạng
thể điều chỉnh) sóng xung)
MC_FollowVelocity (điều khiển vận tốc đồng bộ dựa trên CSP) (Kín đáo)
Ghi chú
Lệnh MC_SetOverRide không có tác dụng đối với MC_MoveSuperImpose.
Thực thi MC_SetOverride trong MC_MoveAbsolute (định vị tuyệt đối)
Sau đây là sơ đồ thời gian minh họa cách sử dụng lệnh MC_SetOverride trong lệnh MC_ MoveAbsolute (định vị
tuyệt đối).
Thực thi MC_SetOverride trong MC_MoveVelocity (điều khiển vận tốc)
Sau khi "InVelocity" trở thành "TRUE" (cho biết rằng vận tốc mục tiêu đã đạt được), nó chuyển sang "FALSE" khi
vận tốc được thay đổi và nó chuyển trở lại thành "TRUE" khi đạt lại vận tốc mục tiêu.
‑516‑
Sơ đồ thời gian minh họa một ngoại lệ
Khi xảy ra một ngoại lệ trong quá trình thực hiện lệnh này, cờ "Lỗi" được đặt thành "TRUE". Trong trường
hợp có lỗi nhỏ, trục sẽ dừng chuyển động.
Bạn có thể kiểm tra đầu ra của "ErrorID" để tìm nguyên nhân ngoại lệ.
Sau khi ngoại lệ được giải quyết, cờ "Lỗi" sẽ trở thành "FALSE".
‑517‑
3.11.16 Mã lỗi của lệnh điều khiển trục CANopen
Khi xảy ra lỗi trong quá trình sử dụng lệnh điều khiển trục CANopen, hãy tham khảo lỗi sau
mã.
Bảng 3–283 Mã lỗi
Mã số Sự miêu tả
0 Không có lỗi xảy ra.
ID trục không chính xác.
1 a) ID trục nằm ngoài phạm vi (1 đến 16).
b) ID trục không tồn tại trong cấu hình CANopen hoặc xảy ra lỗi cấu hình PDO.
Các tham số của lệnh không chính xác.
a) Sự tăng/giảm tốc trong MC_MoveAbsolute_CO, MC_MoveRelative_CO, MC_MoveVelocity_

2
Lệnh CO hoặc MC_Jog_CO nhỏ hơn hoặc bằng 0.
b) Vận tốc trong lệnh MC_MoveAbsolute_CO hoặc MC_MoveRelative_CO nhỏ hơn hoặc bằng 0.
3 Giá trị của tham số lệnh (vị trí hoặc offset gốc) nằm ngoài phạm vi (Lưu ý 1)
bốn
Giá trị của tham số lệnh (vận tốc) nằm ngoài phạm vi (Lưu ý 1)
Năm
Giá trị của tham số lệnh (gia tốc) nằm ngoài phạm vi (Lưu ý 1)
6 Giá trị của tham số lệnh (giảm tốc) nằm ngoài phạm vi (Lưu ý 1)
Việc thực thi lệnh hiện tại bị dừng do hủy bỏ bởi một lệnh khác, Cho phép mất hoặc
số 8
ngắt kết nối.
9 Việc thực hiện lệnh hiện tại bị dừng do di chuyển quá mức về phía trước (Lưu ý 2)
Mười Việc thực hiện lệnh hiện tại bị dừng do di chuyển quá mức ngược lại (Lưu ý 2)
11 Trở về nhà thất bại.
16 Không thực hiện được lệnh hiện tại vì trục bị vô hiệu hóa.
17 Không thực hiện được lệnh MC_Reset_CO vì trục không ở trạng thái ErrorStop.
18 Không thực hiện được lệnh hiện tại vì trục đang ở trạng thái Dừng.
19 Không thực hiện được lệnh hiện tại vì trục đang quay.
20 Không thể thực hiện lệnh hiện tại vì trục ở trạng thái ContinMotion.
hai mươi mốt

Không thực hiện được lệnh hiện tại vì trục đang định vị.
31 Không thực hiện được lệnh hiện tại vì trục ở trạng thái ErrorStop.
250 Đã hết thời gian cho phép trục.
251 Xảy ra lỗi trên bộ truyền động servo/động cơ (Lưu ý 3)
255 Bộ truyền động servo/động cơ bị ngắt kết nối (Lưu ý 3)
Ghi chú
• Lưu ý 1: Sau khi chuyển đổi thành đơn vị xung, giá trị nằm ngoài phạm vi của số nguyên 32 bit.
• Lưu ý 2: Trục chuyển sang trạng thái ErrorStop khi xảy ra hành trình quá mức trong quá trình chuyển động. Bạn cần thiết lập lại lỗi bằng cách.
thực thi MC_Reset_CO trước khi kích hoạt trục di chuyển theo hướng ngược lại.
• Lưu ý 3: Mã lỗi này chỉ áp dụng cho lệnh MC_Power_CO Nếu lỗi này xảy ra trong quá trình thực hiện lệnh.
các hướng dẫn khác, lỗi hủy hướng dẫn sẽ được báo cáo nếu một hướng dẫn khác được kích hoạt sau lỗi này;
xảy ra, lỗi cho biết trục bị vô hiệu hóa sẽ được báo cáo.
‑518‑
3.12 Lệnh điều khiển trục HC (Đầu vào xung)
3.12.1 Danh sách hướng dẫn
Bảng sau liệt kê các lệnh của bộ đếm tốc độ cao.
Danh mục hướng dẫn Chỉ dẫn Chức năng
ENC_Bộ đếm Bật bộ mã hóa
ENC_Đặt lại Đặt lại bộ mã hóa
ENC_Preset cài sẵn bộ mã hóa
ENC_TouchProbe Đầu dò mã hóa
Trục mã hóa xe buýt ENC_ArraySo sánh So sánh mảng một chiều của bộ mã hóa
hướng dẫn (H5U) ENC_BướcSo sánh So sánh bước một chiều của bộ mã hóa
ENC_GroupArraySo sánh So sánh mảng hai chiều của bộ mã hóa
ENC_ReadStatus Đọc trạng thái bộ mã hóa
ENC_Đầu ra kỹ thuật số Điều khiển DO bộ mã hóa
ENC_ResetSo sánh Đặt lại đầu ra so sánh bộ mã hóa
HC_Bộ đếm Kích hoạt bộ đếm tốc độ cao
HC_Preset Đặt trước bộ đếm tốc độ cao
Bộ đếm tốc độ cao HC_TouchProbe Đầu dò bộ đếm tốc độ cao
hướng dẫn (H5U) HC_So sánh So sánh bộ đếm tốc độ cao
HC_ArraySo sánh So sánh mảng bộ đếm tốc độ cao
HC_BướcSo sánh So sánh bước truy cập tốc độ cao
Danh mục hướng dẫn Chỉ dẫn Chức năng
ENC_Bộ đếm Bật bộ mã hóa
ENC_Đặt lại Đặt lại bộ mã hóa
ENC_Preset cài sẵn bộ mã hóa
ENC_ArraySo sánh So sánh mảng một chiều của bộ mã hóa
ENC_BướcSo sánh So sánh bước một chiều của bộ mã hóa

Lệnh trục bộ mã hóa
ENC_So sánh Đầu ra so sánh một điểm
(Dễ)
ENC_GroupArraySo sánh So sánh mảng hai chiều của bộ mã hóa
ENC_ReadStatus Đọc trạng thái bộ mã hóa
ENC_Đầu ra kỹ thuật số Điều khiển DO bộ mã hóa
ENC_ResetSo sánh Đặt lại đầu ra so sánh bộ mã hóa
ENC_SetUnit Cài đặt tỷ số truyền
ENC_SetLineRotationMode Cài đặt chế độ xoay
3.12.2 ENC_Bộ đếm
Lệnh này được sử dụng để cho phép đếm trục bộ mã hóa.
ENC_Counter - Kích hoạt bộ mã hóa
‑519‑
Khối đồ họa
Chỉ dẫn Tên Biểu thức LD Biểu thức LiteST
ENC_Counter(Bật := ???,
Trục := ???,
Đảo ngược := ,
hợp lệ => ,
Bận => ,
Vị trí => ,
ENC_Bộ đếm Bật bộ mã hóa Vận tốc => ,
Hướng hành động => ,
Giới hạn dương => ,
Giới hạn âm => ,
Lệnh bị hủy => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
ENC_Counter: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
- - _sENC_EXT_
S1 Trục Trục mã hóa KHÔNG
TRỤC
Đếm đảo chiều
(trục mã hóa cục bộ)

S2 Hướng (Đảo ngược) Đúng 0 0 đến 1 INT
0: Chuyển tiếp
1: Đảo ngược
TRÊN
D1 Có hiệu lực Trạng thái hoạt động Đúng TẮT BOOL

TẮT
TRÊN
D2 Bận Đang thực hiện Đúng TẮT BOOL

TẮT
Tích cực
con số
D3 Chức vụ Vị trí hiện tại Đúng 0 0 THỰC TẾ
Tiêu cực
con số
Tích cực
con số
D4 vận tốc Vận tốc hiện tại Đúng 0 0 THỰC TẾ
Tiêu cực
con số
‑520‑
TRÊN
D5 Phương hướng Hướng đếm Đúng 0 BOOL

TẮT
TRÊN
D6 Giới hạn tích cực Giới hạn dương ở chế độ tuyến tính Có TẮT BOOL
TẮT
TRÊN
D7 Giới hạn âm Giới hạn âm ở chế độ tuyến tính Có TẮT BOOL

TẮT
LệnhA- TRÊN
D8 Hủy bỏ việc thi hành án Đúng TẮT BOOL

chán TẮT
TRÊN
D9 Lỗi Lỗi Đúng TẮT BOOL

TẮT
Ghi chú
“3.12.21 Mã lỗi ” TRÊN
*1: Để biết chi tiết, xem mã 606Lỗi Trang .
Mô tả chức năng (Trục mã hóa xe buýt)
• Nếu chức năng điều chỉnh của đầu cuối DI không được sử dụng, khi đầu vào lệnh Enable được BẬT, thì
Tín hiệu bận và tín hiệu Hợp lệ được BẬT và trục bộ mã hóa bắt đầu đếm khi có lệnh đầu vào;
Bật là TẮT, tín hiệu Bận và tín hiệu Hợp lệ là TẮT và trục bộ mã hóa dừng đếm.
ví dụ: khi mô-đun GR10-2HCE nhập xung 10 kHz ở tốc độ không đổi:
‑521‑
• Nếu chức năng điều khiển của thiết bị đầu cuối DI được sử dụng (ví dụ: X02 được gán với chức năng
điều chỉnh), khi đầu vào lệnh Enable là BẬT và X02 là TẮT, tín hiệu Bận là BẬT, tín hiệu Hợp lệ là TẮT và
bus trục bộ mã hóa tạm dừng đếm; khi đầu vào lệnh Cho phép BẬT và X02 BẬT, tín hiệu Bận và Tín hiệu hợp lệ
là BẬT và trục bộ mã hóa bus bắt đầu đếm; khi đầu vào lệnh Cho phép TẮT, trục bộ mã hóa dừng đếm;
Sơ đồ thời gian như sau:
• Ở chế độ tuyến tính, nếu bật giới hạn phần mềm, khi giá trị đếm đạt đến giới hạn, bộ đếm sẽ dừng đếm và đầu
ra tín hiệu giới hạn hoạt động, khi đầu vào xung bị đảo ngược, tín hiệu giới hạn được đặt lại và bộ
đếm đếm ngược.
‑522‑
Thực hiện nhiều lần
Khi nhiều lệnh ENC_Counter được gọi để điều khiển cùng một trục, lệnh được kích hoạt trước sẽ bị hủy bỏ bởi lệnh
được kích hoạt sau đó.
‑523‑
Mô tả chức năng (Trục mã hóa cục bộ)
Khi đầu vào lệnh Cho phép BẬT, tín hiệu Bận và tín hiệu Hợp lệ là BẬT và trục bộ mã hóa bắt đầu đếm; khi đầu
vào lệnh Cho phép TẮT, tín hiệu Bận và tín hiệu Hợp lệ là TẮT và trục bộ mã hóa dừng đếm.
‑524‑
Ở chế độ tuyến tính, nếu bật giới hạn phần mềm, khi giá trị đếm đạt đến giới hạn, bộ đếm sẽ dừng đếm và đầu ra tín
hiệu giới hạn hoạt động khi đầu vào xung bị đảo ngược, tín hiệu giới hạn được đặt lại và bộ đếm đếm ngược;
‑525‑
Khi nhiều lệnh ENC_Counter được gọi để điều khiển cùng một trục, lệnh được kích hoạt trước sẽ bị hủy bỏ bởi lệnh
được kích hoạt sau đó.
‑526‑
3.12.3 ENC_Đặt lại
Lệnh này đặt lại các lỗi của trục bộ mã hóa bus.
ENC_Reset – Đặt lại bộ mã hóa
Khối đồ họa
ENC_Reset(Thực thi := ???,
Trục := ???,
Xong => ,
ENC_Đặt lại Đặt lại bộ mã hóa Bận => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
ENC_Reset: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
32-bit
-
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
_sENC_
- -
EXT_AXIS
‑527‑
TRÊN
D1 Xong Cờ hoàn thành Đúng TẮT BOOL

TẮT
TRÊN

TẮT
TRÊN
D3 Lệnh bị hủy bỏ Hủy bỏ việc thi hành án Đúng TẮT BOOL

TẮT
TRÊN

TẮT
Ghi chú
“ ”
*1: Để biết chi tiết, xem Mã lỗi 3.12.21 TRÊN mã 606Lỗi Trang .
Mô tả chức năng
Khi trục bộ mã hóa bus bị lỗi và chuyển sang trạng thái ErrorStop, lệnh này có thể được sử dụng để đặt lại
lỗi trục.
Trục bộ mã hóa cục bộ không hỗ trợ lệnh này.
Sơ đồ thời gian – Bỏ qua
3.12.4 ENC_Preset
ENC_Preset – Đặt trước bộ mã hóa
Khối đồ họa
ENC_Preset(Bật := ???,
Trục := ???,
Chế độ kích hoạt := ,
ENC_Preset cài sẵn bộ mã hóa Chức vụ := ???,
Xong => ,
Bận => ,
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
ENC_Preset: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
- - _sENC_EXT_
TRỤC
‑528‑
0: Kích hoạt ở cạnh lên

của hướng dẫn

của đầu vào bên ngoài
2: Kích hoạt khi rơi

cạnh của đầu vào bên ngoài
S2 Chế độ kích hoạt Đúng 0 0 đến 4 INT
3: Kích hoạt khi tăng hoặc

cạnh rơi của bên ngoài
đầu vào X (trục bộ mã hóa cục bộ)
4: Được kích hoạt bởi tín hiệu Z
(trục bộ mã hóa xe buýt)
Tích cực
con số
S3 Chức vụ Vị trí đặt trước Đúng 0 0 THỰC TẾ
Tiêu cực
con số
TRÊN

TẮT
TRÊN

TẮT
CommandA- TRÊN

borted TẮT
TRÊN

TẮT
Ghi chú
“ ”
*1: Để biết chi tiết, xem 3.12.21MãLỗi trang 606Lỗi trên Mã .
Lệnh này có thể được sử dụng để đặt vị trí hiện tại của trục bộ mã hóa làm giá trị của đầu vào
tham số "Vị trí".
• Khi "TrigerMode" được đặt thành 0, vị trí bộ mã hóa được đặt khi đầu vào Bật hoạt động ở mức cao.
‑529‑
• Khi "Chế độ kích hoạt" được đặt thành 1, vị trí bộ mã hóa được đặt ở cạnh lên của đầu cuối DI. Để chọn chế
độ này, bạn cần chỉ định đầu cuối DI với chức năng đặt trước. Nếu nhiều đầu cuối DI được gán với
chức năng đặt trước. đồng thời, chức năng cài sẵn có thể được thực hiện miễn là một trong các đầu
vào được kích hoạt.
Sơ đồ thời gian như sau:
• Khi "TrigerMode" được đặt thành 4, chức năng cài sẵn sẽ hoàn thành khi phát hiện thấy cạnh tăng của tín hiệu Z.
‑530‑
Khi nhiều lệnh đặt trước được gọi để thiết lập vị trí của cùng một trục, lệnh được kích hoạt trước sẽ bị hủy
bỏ bởi lệnh được kích hoạt sau đó.
‑531‑
Khi "TrigerMode" được đặt thành 0, vị trí bộ mã hóa được đặt ở cạnh lên của đầu vào Bật.
Khi "TrigerMode" được đặt thành 1, vị trí bộ mã hóa được đặt ở cạnh lên của đầu cuối DI. Để chọn chế độ
này, bạn cần gán chức năng đặt trước cho đầu cuối DI.
Sau khi lệnh được kích hoạt, vị trí được đặt trước ở cạnh lên của X02.
Khi "TrigerMode" được đặt thành 2, vị trí bộ mã hóa được đặt ở cạnh xuống của đầu cuối DI.
‑532‑
Khi "TrigerMode" được đặt thành 3, vị trí bộ mã hóa được đặt ở cạnh tăng hoặc giảm của đầu cuối DI,
miễn là lệnh đang hoạt động, vị trí sẽ được đặt ở bất kỳ cạnh nào đến trước.
3.12.5 ENC_TouchProbe
ENC_TouchProbe – Đầu dò mã hóa
‑533‑
Khối đồ họa
ENC_TouchProbe(Bật := ???,
Trục := ???,
ID thăm dò := ???,
TriggerEdge := ???,
Nguồn đầu cuối := ,
Chỉ cửa sổ := ,
Vị trí đầu tiên := ,

Vị trí cuối cùng := ,
Xong => ,
Bận => ,
Vị Trí => ,
Vị trí phủ định => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
ENC_TouchProbe: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
- _sENC_EXT_
S1 Trục Tên trục KHÔNG
TRỤC
ID thăm dò
S2 ID thăm dò 0: Đầu dò 1 KHÔNG

- 0 đến 1 INT
1: Thăm dò 2
Cạnh kích hoạt
0: Chỉ có cạnh lên
S3 - 0 đến 2 INT
TriggerEdge 1: Chỉ có cạnh rơi
KHÔNG
2: Cả cạnh tăng và giảm
bờ rìa
Nguồn tín hiệu thăm dò
(chỉ áp dụng cho xe buýt
trục mã hóa)
S4 Nguồn đầu cuối Đúng 0 0 đến 1 INT
0: Thiết bị đầu cuối DI
1: Tín hiệu bộ mã hóa Z
‑534‑
Chế độ kích hoạt
S5 Chế độ kích hoạt 0: Kích hoạt đơn Đúng 0 0 đến 1 INT
1: Kích hoạt liên tục
Kích hoạt cửa sổ thăm dò
0: Tắt tín hiệu thăm dò.
được phát hiện ở mọi vị trí.

TRÊN
S6 Chỉ cửa sổ 1: Đã bật tín hiệu thăm dò. Đúng TẮT BOOL
TẮT
chỉ được phát hiện khi
vị trí hiện tại là giữa
FirstPosition (bao gồm) và

Vị trí cuối cùng.
Tích cực
con số,
S7 Vị trí đầu tiên Vị trí bắt đầu cửa sổ thăm dò Đúng 0 THỰC TẾ
tiêu cực
số hoặc 0
Không bằng
S8 Vị trí cuối cùng Vị trí cuối cửa sổ thăm dò Đúng 0 THỰC TẾ
Vị trí đầu tiên
TRÊN

TẮT
TRÊN
D2 Bận Cờ bận Đúng TẮT BOOL

TẮT
TRÊN
LệnhA-
D3 Sự phá thai Đúng TẮT BOOL
chán TẮT
Tích cực
Vị trí chốt trên tăng con số,

D4 Vị TríVị Trí Đúng 0 THỰC TẾ
bờ rìa tiêu cực
số hoặc 0
Tích cực
Vị trí chốt khi rơi con số,

D5 Phủ địnhVị trí Đúng 0 THỰC TẾ
bờ rìa tiêu cực
số hoặc 0
TRÊN
D6 Lỗi Cờ lỗi Đúng TẮT BOOL

TẮT
Ghi chú
“ ”
*1: Để biết chi tiết, xem 3.12.21 Mã lỗi TRÊN
mã 606Lỗi Trang .
Khi trục bộ mã hóa bus được liên kết với CH0 của mô-đun GR10-2HCE, các tùy chọn PDO như
hiển thị trong hình dưới đây cần được chọn trên trang dữ liệu quy trình của mô-đun GR10-2HCE.
Tại thời điểm này, các đầu nối X00 và X01 của mô-đun GR10-2HCE có thể được sử dụng làm các đầu nối đầu dò.
‑535‑
Khi trục bộ mã hóa bus được liên kết với CH1 của mô-đun GR10-2HCE, cần phải chọn các tùy chọn PDO như minh
họa trong hình sau trên trang dữ liệu quy trình của mô-đun GR10-2HCE.
‑536‑
Ở cạnh tăng, lệnh chốt các tham số đầu vào ở bên trái, chẳng hạn như ProbeID và TriggerEdge, và các tham
số cập nhật trạng thái khác không hợp lệ.
Khi BẬT BẬT, khối chức năng sẽ chốt vị trí hiện tại của trục khi lệnh phát hiện rằng đầu vào của đầu dò được
chỉ định bởi ProbeID đang hoạt động và đáp ứng việc phát hiện đầu dò
điều kiện.
• Khi WindowOnly TẮT, chức năng phát hiện cửa sổ bị tắt. Vị trí trục có thể được chốt miễn là tín hiệu đầu
vào đầu dò đang hoạt động.
• Khi WindowOnly được BẬT, chức năng phát hiện cửa sổ sẽ được bật.
Trong chế độ tuyến tính, lệnh chỉ phát hiện tín hiệu đầu dò khi vị trí hiện tại của trục nằm trong phạm vi được
chỉ định bởi FirstPosition và LastPosition.
Ở chế độ đổ chuông, khi FirstPosition nhỏ hơn LastPosition, phạm vi cửa sổ hợp lệ như sau:
‑537‑
Khi FirstPosition lớn hơn LastPosition, phạm vi cửa sổ hợp lệ như sau:
Lệnh này có thể phát hiện cạnh tăng hoặc cạnh xuống của tín hiệu đầu dò một cách riêng biệt hoặc cả cạnh
tăng và cạnh giảm cùng lúc. Khi chỉ phát hiện cạnh tăng (cạnh giảm), lệnh ghi giá trị được phát hiện trên
cạnh tăng. (cạnh rơi) vào PosPosition (NegPosition). Tại thời điểm này, tín hiệu Xong được đặt
thành BẬT khi hoàn thành chu kỳ phát hiện.
Nếu phát hiện cạnh tăng và cạnh giảm cùng lúc, sau khi tín hiệu Enable được kích hoạt, lệnh sẽ ngay lập tức
ghi vị trí vào PosPosition khi phát hiện cạnh tăng và ghi vị trí vào NegPosition detect trên cạnh giảm. chu kỳ
phát hiện được hoàn thành và tín hiệu Xong được xuất ra. Không có yêu cầu nào về chuỗi đầu vào của cạnh
lên và cạnh xuống.
TerminalSource đầu vào của lệnh này có thể được sử dụng để đặt loại đầu cuối thành tín hiệu DI hoặc Z.
Lệnh này hỗ trợ các chế độ kích hoạt đơn và kích hoạt liên tục. Nếu chế độ kích hoạt đơn được sử dụng, lệnh
sẽ kết thúc thực thi khi đầu ra tín hiệu Done được kích hoạt. Nếu chế độ kích hoạt liên tục được sử dụng, tín
hiệu hoạt động đầu ra Done sẽ được đặt lại sau một chu kỳ quét PLC. và lệnh tự động bắt đầu phát
hiện các tín hiệu đầu vào đầu dò mới.
Sau đây là một ví dụ.
Ở chế độ tuyến tính, phạm vi cửa sổ là 10 đến 100, chu kỳ EtherCAT được đặt thành 8 ms và tốc độ là 100.
Sau đó, trục di chuyển 0,8 trên mỗi chu kỳ EtherCAT. Nếu vị trí hiện tại tại thời điểm chu kỳ EtherCAT bắt đầu
là 9,9 thì tín hiệu thăm dò không được phát hiện trong chu kỳ EtherCAT này. Do đó, vị trí hiện tại sẽ thay
đổi thành 10,7 khi bắt đầu chu kỳ EtherCAT tiếp theo. , các tín hiệu thăm dò trong khoảng từ 10 đến 10,7 sẽ
bị mất. Nếu vị trí hiện tại tại thời điểm chu kỳ EtherCAT bắt đầu là 99,9 thì tín hiệu thăm dò được phát
hiện trong chu kỳ EtherCAT này. Vị trí hiện tại sẽ thay đổi thành 100,7 khi bắt đầu chu kỳ EtherCAT tiếp theo.
Do đó, các tín hiệu thăm dò trong khoảng từ 100 đến 100,7 sẽ được phản hồi.
‑538‑
Ở chế độ liên tục, nếu tần số đầu vào của tín hiệu đầu dò lớn hơn tần số của chu kỳ quét PLC thì một số tín
hiệu đầu dò sẽ bị mất.
Sự phá thai
Lệnh ENC_TouchProbe hỗ trợ đầu dò phát hiện 1 và đầu dò 2. Nếu hai lệnh đầu dò được xác định
trong chương trình và ID đầu dò của hai lệnh khác nhau thì hai lệnh đầu dò sẽ hoạt động độc lập. lệnh được
thực hiện sau sẽ hủy bỏ lệnh thăm dò trước đó.
1. Đầu dò 1, hoạt động ở cạnh tăng, nguồn kích hoạt tín hiệu DI, chế độ kích hoạt đơn, chức năng cửa sổ
đã bật
2. Đầu dò 1, hoạt động ở cạnh rơi, nguồn kích hoạt tín hiệu DI, chế độ kích hoạt đơn, chức năng cửa sổ
tàn tật
‑539‑
3. Đầu dò 1, hoạt động ở cả cạnh lên và cạnh xuống, nguồn kích hoạt tín hiệu DI, chế độ kích hoạt đơn,
chức năng cửa sổ bị vô hiệu hóa
‑540‑
4. Đầu dò 1, hoạt động ở cạnh tăng, nguồn kích hoạt tín hiệu DI, chế độ kích hoạt liên tục, cửa sổ
chức năng bị vô hiệu hóa
5. Đầu dò 1, hoạt động trên cả cạnh tăng và cạnh giảm, nguồn kích hoạt tín hiệu DI, chế độ kích hoạt liên tục (tín hiệu Done hoạt động
trong một chu kỳ sau khi tín hiệu DI hoạt động trên cả hai cạnh tăng và giảm), chức năng cửa sổ bị tắt
‑541‑
6. Đầu dò 1, bị hủy bỏ bởi một lệnh khác liên quan đến đầu dò, chức năng cửa sổ bị vô hiệu hóa
7. Đầu dò 1, lỗi hướng dẫn
‑542‑
Khi trục bộ mã hóa bus được liên kết với CH0 của mô-đun GR10-2HCE, cần phải chọn các tùy chọn PDO như
minh họa trong hình sau trên trang dữ liệu quy trình của mô-đun GR10-2HCE.
Kích hoạt đầu dò 1 và đầu dò 2 trên giao diện cấu hình của trục bộ mã hóa cục bộ và chọn các đầu nối đầu dò
thích hợp nếu cần.
Ở cạnh tăng, lệnh chốt các tham số đầu vào ở bên trái, chẳng hạn như ProbeID và TriggerEdge, và các
tham số cập nhật trạng thái khác không hợp lệ.
Khi Bật là TRUE, khối chức năng sẽ chốt vị trí hiện tại của trục khi lệnh phát hiện rằng đầu vào của đầu dò do ProbeID
chỉ định đang hoạt động và đáp ứng các điều kiện phát hiện đầu dò.
Khi WindowOnly là FALSE, chức năng phát hiện cửa sổ bị tắt. Vị trí trục có thể được chốt miễn là tín
hiệu đầu vào đầu dò đang hoạt động.
Khi WindowOnly là TRUE, chức năng phát hiện cửa sổ được bật.
Trong chế độ tuyến tính, lệnh chỉ phát hiện tín hiệu đầu dò khi vị trí hiện tại của trục nằm trong phạm vi
được chỉ định bởi FirstPosition và LastPosition.
Ở chế độ đổ chuông, khi FirstPosition nhỏ hơn LastPosition, phạm vi cửa sổ hợp lệ như sau:
‑543‑
Khi FirstPosition lớn hơn LastPosition, phạm vi cửa sổ hợp lệ như sau:
Lệnh này có thể phát hiện cạnh tăng hoặc cạnh xuống của tín hiệu đầu dò một cách riêng biệt hoặc cả cạnh
tăng và cạnh giảm cùng lúc. Khi chỉ phát hiện cạnh tăng (cạnh giảm), lệnh ghi giá trị được phát hiện trên
cạnh tăng. (cạnh rơi) vào PosPosition (NegPosition). Tại thời điểm này, tín hiệu Xong được đặt
thành BẬT khi hoàn thành chu kỳ phát hiện.
Nếu phát hiện cạnh tăng và cạnh giảm cùng lúc, sau khi tín hiệu Enable được kích hoạt, lệnh sẽ ngay lập tức
ghi vị trí vào PosPosition khi phát hiện cạnh tăng và ghi vị trí vào NegPosition detect trên cạnh giảm. chu kỳ
phát hiện được hoàn thành và tín hiệu Xong được xuất ra. Không có yêu cầu nào về chuỗi đầu vào của cạnh
lên và cạnh xuống.
Lệnh này hỗ trợ các chế độ kích hoạt đơn và kích hoạt liên tục. Nếu chế độ kích hoạt đơn được sử dụng, lệnh
sẽ kết thúc thực thi khi đầu ra tín hiệu Done được kích hoạt. Nếu chế độ kích hoạt liên tục được sử dụng, tín
hiệu hoạt động đầu ra Done sẽ được đặt lại sau một chu kỳ quét PLC. và lệnh tự động bắt đầu phát
hiện các tín hiệu đầu vào đầu dò mới.
Sự miêu tả
Khi chức năng cửa sổ được bật, việc mất tín hiệu đầu dò hoặc phát hiện ngoài phạm vi có thể xảy ra gần khu vực
cửa sổ. Sau đây là một ví dụ:
Ở chế độ tuyến tính, phạm vi cửa sổ là 10 đến 100, chu kỳ tác vụ chính được đặt thành 8 ms và tốc độ là 100.
Khi đó trục sẽ di chuyển 0,8 trên mỗi chu kỳ tác vụ chính.
‑544‑
chu kỳ nhiệm vụ bắt đầu là 9,9, tín hiệu thăm dò không được phát hiện trong chu kỳ nhiệm vụ chính này. Vị trí
hiện tại thay đổi thành 10,7 khi bắt đầu chu kỳ nhiệm vụ chính tiếp theo. Do đó, các tín hiệu thăm dò trong
khoảng từ 10 đến 10,7 sẽ bị mất. thời điểm khi chu kỳ nhiệm vụ chính bắt đầu là 99,9, tín hiệu thăm dò
được phát hiện trong chu kỳ nhiệm vụ chính này. Vị trí hiện tại thay đổi thành 100,7 khi bắt đầu chu kỳ nhiệm
vụ chính tiếp theo. Do đó, các tín hiệu thăm dò nằm trong khoảng từ 100 đến 100,7 sẽ được phản hồi.
Ở chế độ liên tục, nếu tần số đầu vào của tín hiệu đầu dò lớn hơn tần số của chu kỳ quét PLC thì một số tín
hiệu đầu dò sẽ bị mất.
Sự phá thai
Lệnh ENC_TouchProbe hỗ trợ đầu dò phát hiện 1 và đầu dò 2. Nếu hai lệnh đầu dò được xác định trong
chương trình và ID đầu dò của hai lệnh khác nhau thì hai lệnh đầu dò sẽ hoạt động độc lập. lệnh được thực hiện
sau sẽ hủy bỏ lệnh thăm dò trước đó.
1. Đầu dò 1, hoạt động ở cạnh tăng, nguồn kích hoạt tín hiệu DI, chế độ kích hoạt đơn, chức năng cửa sổ
đã bật
2. Đầu dò 1, hoạt động ở cạnh rơi, nguồn kích hoạt tín hiệu DI, chế độ kích hoạt đơn, chức năng cửa sổ
tàn tật
‑545‑
3. Đầu dò 1, hoạt động ở cả cạnh lên và cạnh xuống, nguồn kích hoạt tín hiệu DI, chế độ kích hoạt đơn,
chức năng cửa sổ bị vô hiệu hóa
4. Đầu dò 1, hoạt động ở cạnh tăng, nguồn kích hoạt tín hiệu DI, chế độ kích hoạt liên tục, cửa sổ
chức năng bị vô hiệu hóa
‑546‑
5. Đầu dò 1, hoạt động ở cả cạnh lên và cạnh xuống, nguồn kích hoạt tín hiệu DI, chế độ kích hoạt liên tục (tín
hiệu Done hoạt động trong một chu kỳ sau khi tín hiệu DI hoạt động ở cả cạnh lên và cạnh xuống), chức năng cửa
sổ bị tắt
6. Đầu dò 1, bị hủy bỏ bởi một lệnh khác liên quan đến đầu dò, chức năng cửa sổ bị vô hiệu hóa
‑547‑
7. Đầu dò 1, lỗi hướng dẫn
3.12.6 ENC_ArraySo sánh
ENC_ArrayCompare – Bộ mã hóa so sánh mảng một chiều
‑548‑
Khối đồ họa
NC_ArrayCompare(Bật := ???,
Trục := ???,
Mảng := ???,
Kích thước:=???,
Chế độ := ???,
Tham số := ,
Một
chiều Kích hoạt đầu ra := ,
ENC_ArraySo sánh Bản đồ ngắt := ,

mảng
so sánh Xong => ,

Con trai
Bận => ,
Trạng thái hết => ,
Chỉ mục => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
ENC_ArrayCompare: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
- - _sENC_EXT_
TRỤC
S2 -
Mảng Mảng so sánh KHÔNG THỰC [0-1000]
S3 - 1 đến 1000 INT

Kích cỡ Số lượng so sánh KHÔNG
Chế độ so sánh (bus
trục mã hóa)
0: Dự trữ
S4 Cách thức Đúng 0 đến 3 INT
1: Kiểm soát thời gian
2: Kiểm soát xung
3: Kiểm soát mức độ
‑549‑
Các thông số điều khiển (bus
trục mã hóa)
Tích cực
Kiểm soát thời gian: đầu ra hoạt động
khoảng thời gian tính bằng µs.

con số
S5 Đoạn Đúng 0 THỰC TẾ

Điều khiển xung: đầu ra hoạt động
số lượng xung, trong Đơn vị.

Tiêu cực
Kiểm soát mức độ: mức ban đầu 0;

con số
biểu thị mức thấp và khác 0 biểu
thị mức cao.
Cho phép đầu ra phần cứng (cục bộ
trục mã hóa)
S6 Kích hoạt đầu ra Đúng 1 0 đến 1 INT
0: Vô hiệu hóa
1: Đã bật
ID ngắt (bộ mã hóa cục bộ

trục)
0: Không có ngắt nào được tạo ra.
1: Liên hệ với sự so sánh

S7 Bản đồ ngắt Đúng 0 0 đến 16 INT
ngắt 1.
…
16: Liên tưởng đến sự so sánh

gián đoạn 16.
TRÊN

TẮT
TRÊN

TẮT
TRÊN
Trạng thái đầu ra của cổng (bus
D3 Trạng thái ngoài Đúng TẮT BOOL
trục mã hóa) TẮT
D4 Mục lục Chỉ mục của so sánh tiếp theo Có 0 0 đến 999 INT
CommandA- TRÊN

borted TẮT
TRÊN

TẮT
Ghi chú
“ ”
Khi trục bộ mã hóa bus được liên kết với CH0 của mô-đun GR10-2HCE, các tùy chọn PDO như
hiển thị trong hình dưới đây cần được chọn trên trang dữ liệu quy trình của mô-đun GR10-2HCE.
Tại thời điểm này, Y00 của mô-đun GR10-2HCE có thể được sử dụng cho đầu ra so sánh.
‑550‑
Khi trục bộ mã hóa bus được liên kết với CH1 của mô-đun GR10-2HCE, cần phải chọn các tùy chọn PDO như
minh họa trong hình sau trên trang dữ liệu quy trình của mô-đun GR10-2HCE.
Tại thời điểm này, Y10 của mô-đun GR10-2HCE có thể được sử dụng cho đầu ra so sánh.
‑551‑
Đặt điểm so sánh
Mảng trong lệnh chỉ định mảng so sánh và Kích thước cho biết số điểm thực tế được so sánh. Đảm bảo
rằng giá trị của Kích thước nhỏ hơn hoặc bằng số mục nhập dữ liệu được chỉ định bởi Mảng
trong chương trình PLC. Kích thước lớn hơn số lượng mục nhập dữ liệu do Array chỉ định thì
lệnh sẽ không báo lỗi nhưng lỗi vượt quá giới hạn chỉ số mảng và lỗi thực thi chương trình sẽ xảy
ra bên trong PLC.
Cài đặt chế độ đầu ra so sánh
Nguyên tắc cơ bản của đầu ra so sánh là đặt đầu cực DO ở mức cao hoặc đảo ngược mức ban đầu
sau khi bộ mã hóa chạy đến vị trí đã chỉ định. Khi đầu ra được đặt ở mức cao, khoảng thời gian
hoặc số xung liên tiếp trong đó. đầu ra vẫn ở mức cao có thể được chỉ định.
1.Chế độ thời gian
Khi Chế độ được đặt thành 1, đầu cuối DO xuất ra mức cao sau khi trục bộ mã hóa đạt đến
điểm so sánh. Thông số chỉ định khoảng thời gian trong đó đầu ra duy trì ở mức cao, Kích thước
chỉ định số lượng điểm so sánh và Mảng chỉ định mảng điểm so sánh. .
Trong số các tham số đầu ra, OutStatus cho biết trạng thái đầu ra của thiết bị đầu cuối đầu
ra so sánh và Index cho biết chỉ số của điểm tọa độ mảng tiếp theo được so sánh.
Giả sử rằng mảng điểm so sánh là P[4] và thời gian đầu ra tại mỗi điểm so sánh là 5 ms Lệnh bắt
đầu chạy sau khi đầu vào Bật hoạt động.

theo sau.
‑552‑
Ghi chú
Ví dụ: nếu chu kỳ quét PLC lớn hơn thời gian đầu ra được chỉ định của điểm Y, nếu chu kỳ quét PLC là 10 ms và thời gian
đầu ra của điểm Y là 100 µs, thì sự thay đổi đầu ra của OutStatus có thể không được phát hiện trong PLC. nhiệm vụ, nhưng
điểm Y là đầu ra bình thường.
Trước khi đầu ra so sánh hoàn tất, nếu đầu vào Bật được đặt thành TẮT, các điểm so sánh tiếp theo
sẽ không được so sánh nữa.
‑553‑
2. Chế độ xung
Khi Chế độ được đặt thành 2, đầu cuối DO xuất ra mức cao sau khi trục bộ mã hóa đạt đến
điểm so sánh. Thông số chỉ định số xung bộ mã hóa (đơn vị: Đơn vị) trong đó đầu ra vẫn ở mức
cao, Kích thước chỉ định số lượng điểm so sánh. và Mảng chỉ định mảng điểm so sánh Trong số các
tham số đầu ra, OutStatus cho biết trạng thái đầu ra của thiết bị đầu cuối đầu ra so sánh và
Index cho biết chỉ mục của điểm tọa độ mảng tiếp theo được so sánh.
Giả sử rằng mảng điểm so sánh là P[4] và đầu ra vẫn ở mức cao tại mỗi điểm so sánh cho
2 Đơn vị. Lệnh bắt đầu chạy sau khi đầu vào Bật hoạt động.
Sơ đồ thời gian như sau.
‑554‑
Trước khi đầu ra so sánh hoàn tất, nếu đầu vào Bật được đặt thành TẮT, các điểm so sánh tiếp theo sẽ không
được so sánh nữa, như trong trường hợp chế độ thời gian.
3.Chế độ cấp độ
Khi Chế độ được đặt thành 3, chế độ mức được sử dụng. Tham số chỉ định mức ban đầu của đầu cuối đầu ra khi tín
hiệu Bật của lệnh đang hoạt động. Nếu nó bằng 0, thì mức ban đầu của đầu cuối đầu ra Y là TẮT; không phải là 0, mức
ban đầu của thiết bị đầu cuối đầu ra Y là BẬT. Kích thước chỉ định số điểm so sánh và Mảng chỉ định mảng điểm so
sánh. Trong số các tham số đầu ra, OutStatus cho biết trạng thái đầu ra của thiết bị đầu cuối so sánh
và Index cho biết. chỉ số của điểm tọa độ mảng tiếp theo được so sánh.
Giả sử rằng mảng điểm so sánh là P[4] và Tham số được đặt thành giá trị khác 0. Lệnh bắt đầu chạy sau khi đầu
vào Bật hoạt động. Sơ đồ thời gian như sau.
‑555‑
Như được hiển thị trong hình trước, sau khi hoàn thành đầu ra so sánh, trạng thái của đầu ra Y00
vẫn BẬT. Nếu bạn muốn đặt Y00 thành TẮT tại thời điểm này, bạn cần gọi lệnh ENC_ ResetCompare.
mô tả của lệnh ENC_ResetCompare.
Trước khi đầu ra so sánh hoàn tất, nếu đầu vào Cho phép được đặt thành TẮT, thì đầu ra so sánh sẽ dừng
và trạng thái đầu ra của đầu nối Y00 vẫn không thay đổi (ví dụ: nó vẫn BẬT). sang TẮT, bạn cũng cần
gọi ENC_ResetCompare
chỉ dẫn.
Nếu một lệnh đầu ra so sánh mới được kích hoạt trong quá trình đầu ra so sánh, thì lệnh trước đó
đang được thực thi sẽ bị hủy bỏ, đầu ra tín hiệu CommandAborted của nó sẽ hoạt động và trạng thái của
đầu ra Y được xác định bởi lệnh mới.
Sau đây là một ví dụ.
‑556‑
Trong lệnh ENC_ArrayCompare đầu tiên, Chế độ được đặt thành 1 (chế độ thời gian), mảng điểm so sánh là P[4] và
thời gian đầu ra tại mỗi điểm so sánh là 5 ms Lệnh bắt đầu chạy sau khi đầu vào Bật hoạt động. Sau khi lệnh
đầu tiên chạy trong một khoảng thời gian, lệnh ENC_ ArrayCompare thứ hai được kích hoạt. Trong lệnh thứ hai,
Chế độ được đặt thành 3 (chế độ mức), mảng điểm so sánh là P[4] và Tham số được đặt thành a. giá trị khác
không. Sơ đồ thời gian giống như
theo sau.
‑557‑
Mô tả chức năng (Trục xung cục bộ)
Cho phép đầu ra so sánh trên giao diện cấu hình đầu ra so sánh của trục xung cục bộ, chọn đầu cuối đầu ra và
chọn đơn vị đầu ra xung (thời gian hoặc đơn vị).
‑558‑
Mảng trong lệnh chỉ định mảng so sánh và Kích thước cho biết số điểm thực tế được so sánh. Đảm bảo
rằng giá trị của Kích thước nhỏ hơn hoặc bằng số mục nhập dữ liệu được chỉ định bởi Mảng
trong chương trình PLC. Kích thước lớn hơn số lượng mục nhập dữ liệu do Array chỉ định thì lệnh
sẽ không báo lỗi nhưng lỗi vượt quá giới hạn chỉ số mảng và lỗi thực thi chương trình sẽ xảy ra
bên trong PLC.
Cài đặt chế độ đầu ra so sánh
Nguyên tắc cơ bản của đầu ra so sánh là đặt đầu cực DO ở mức cao sau khi bộ mã hóa chạy đến vị
trí đã chỉ định. Khi đầu ra được đặt ở mức cao, khoảng thời gian hoặc số xung liên tiếp trong đó
đầu ra vẫn ở mức cao. có thể được chỉ định.
1.Chế độ thời gian
Trong chế độ thời gian, đầu cuối DO xuất ra mức cao sau khi trục bộ mã hóa đạt đến điểm so
sánh. Khoảng thời gian trong đó đầu ra duy trì ở mức cao được định cấu hình trên giao
diện cấu hình nền. Kích thước chỉ định số lượng điểm so sánh và Array chỉ định so sánh. mảng
điểm. Chỉ số cho biết điểm tọa độ mảng tiếp theo được so sánh.
Giả sử rằng mảng điểm so sánh là P[4] và thời gian đầu ra tại mỗi điểm so sánh là 5 ms. Lệnh bắt đầu chạy sau khi đầu
vào Bật hoạt động. Sơ đồ thời gian như sau.
‑559‑
Trước khi đầu ra so sánh hoàn tất, nếu đầu vào Bật được đặt thành TẮT, các điểm so sánh tiếp theo sẽ
không được so sánh nữa.
‑560‑
2. Chế độ xung
Khi Đơn vị được chọn làm đơn vị, đầu ra vẫn ở mức cao đối với một số xung bộ mã hóa được chỉ định.
Kích thước chỉ định số điểm so sánh và Mảng chỉ định mảng điểm so sánh Chỉ số cho biết điểm tọa độ mảng
tiếp theo được so sánh.
Giả sử rằng mảng điểm so sánh là P[4] và đầu ra vẫn ở mức cao tại mỗi điểm so sánh cho 2 Đơn
vị. Lệnh bắt đầu chạy sau khi đầu vào Bật hoạt động.
Sơ đồ thời gian như sau.
‑561‑
Trước khi đầu ra so sánh hoàn tất, nếu đầu vào Bật được đặt thành TẮT, các điểm so sánh tiếp theo sẽ không
được so sánh nữa, như trong trường hợp chế độ thời gian.
Các thông số khác
Khi OutputEnable được đặt thành 1, đầu ra so sánh được định cấu hình sẽ tạo ra các tín hiệu đầu ra so sánh. Nếu
OutputEnable được đặt thành 0, thì không có tín hiệu đầu ra so sánh nào được tạo ra.
InterruptMap được sử dụng để liên kết chương trình con ngắt so sánh. Khi nó được đặt thành 0, không có chương
trình con ngắt nào được liên kết. Khi nó được đặt thành 1 đến 16, chương trình con ngắt đã chỉ định sẽ được liên kết.
3.12.7 ENC_StepSo sánh
ENC_StepCompare – So sánh bước một chiều của bộ mã hóa
‑562‑
Khối đồ họa
ENC_StepCompare(Bật := ???,
Trục := ???,
Vị trí bắt đầu := ???,
Vị trí cuối := ???,
Bước := ???,
Chế độ := ???,
Tham số := ,
ENC_ Kích hoạt đầu ra := ,

Bước trục bộ mã hóa
So sánh bước so sánh

Bản đồ ngắt := ,
Xong => ,
Bận => ,
Vị trí => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
ENC_StepCompare: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
- - _sENC_EXT_
TRỤC
S2 Vị trí bắt đầu - -

Vị trí bắt đầu so sánh KHÔNG THỰC TẾ
S3 Vị trí cuối cùng

- - THỰC TẾ
Vị trí kết thúc so sánh KHÔNG
S4 KHÔNG
- - THỰC TẾ
Bươ c chân Bươ c chân
Chế độ so sánh
0: Dự trữ
S5 Cách thức 1: Kiểm soát thời gian Đúng - 0 đến 3 INT
2: Kiểm soát xung
‑563‑
thông số điều khiển
Kiểm soát thời gian: đầu ra hoạt động

Tích cực
con số
Điều khiển xung: đầu ra hoạt động

S6 Đoạn Đúng 0 0 THỰC TẾ
số lượng xung, trong Đơn vị.
Tiêu cực
con số
thị mức cao.
Cho phép đầu ra phần cứng (cục bộ
trục mã hóa)
S7 Kích hoạt đầu ra Đúng 0 0 đến 1 INT
0: Vô hiệu hóa
1: Đã bật

trục)
1: Liên hệ với sự so sánh

S8 Bản đồ ngắt Đúng 0 0 đến 16 INT
ngắt 1.
…
gián đoạn 16.
TRÊN

TẮT
TRÊN

TẮT
TRÊN
Trạng thái đầu ra của cổng (bus
D3 Trạng thái ngoài Đúng TẮT BOOL
trục mã hóa) TẮT
D4 Chức vụ So sánh tiếp theo Đúng 0 THỰC TẾ
TRÊN
Lệnh hủy bỏ
TẮT
TRÊN

TẮT
Ghi chú
“ ”
*1: Để biết chi tiết, xem 3.12.21 Mã lỗi TRÊN
mã 606Lỗi Trang .
Khi trục bộ mã hóa bus được liên kết với kênh đầu tiên của mô-đun GR10-2HCE, PDO
Các tùy chọn như minh họa trong hình dưới đây cần được chọn trên trang dữ liệu quy trình của GR10-
Mô-đun 2HCE Tại thời điểm này, Y00 của mô-đun GR10-2HCE có thể được sử dụng cho đầu ra so sánh.
‑564‑
Khi trục bộ mã hóa bus được liên kết với kênh thứ hai của mô-đun GR10-2HCE, các tùy chọn PDO như minh họa
trong hình dưới đây cần phải được chọn trên trang dữ liệu quy trình của mô-đun GR10-2HCE. Tại thời điểm
này, Y10 của mô-đun GR10-2HCE. Mô-đun GR10-2HCE có thể được sử dụng cho đầu ra so sánh.
Trong hướng dẫn này, StartPosition chỉ định vị trí bắt đầu của các điểm so sánh và EndPosition chỉ định vị
trí kết thúc của các điểm so sánh.
• Ở chế độ tuyến tính, khi StartPosition nhỏ hơn EndPosttion, hãy đặt Bước thành giá trị dương, giá trị này
cho biết chế độ so sánh đếm ngược; khi StartPostion lớn hơn EndPosition, hãy đặt Bước thành giá trị âm,
cho biết chế độ so sánh đếm ngược.
‑565‑
• Ở chế độ đổ chuông, khi StartPosition nhỏ hơn EndPosttion, hãy đặt Bước thành giá trị dương, giá trị này
cho biết chế độ so sánh đếm lên; khi StartPostion lớn hơn EndPosition, hãy đặt Bước thành
giá trị âm, cho biết chế độ so sánh đếm xuống.
Ghi chú
Điểm so sánh đầu tiên phải là điểm được chỉ định bởi StartPosition, nhưng điểm so sánh cuối cùng không nhất
thiết phải là điểm được chỉ định bởi EndPosition. Ví dụ: giả sử rằng điểm bắt đầu là 10, điểm kết thúc là 25
và bước là 10. Trong trường hợp này, tín hiệu đầu ra so sánh chỉ được tạo ở vị trí 10 và vị trí 20.
Lệnh so sánh bước hỗ trợ các chế độ điều khiển thời gian, điều khiển xung và điều khiển mức và
chế độ được chỉ định bởi tham số Mode của lệnh. Để biết chi tiết về ba chế độ, hãy xem mô tả của
lệnh ENC_ArrayCompare.
Nếu một lệnh đầu ra so sánh mới được kích hoạt trong quá trình đầu ra so sánh, thì lệnh
trước đó đang được thực thi sẽ bị hủy bỏ, đầu ra tín hiệu CommandAborted của nó sẽ hoạt động và
trạng thái của đầu ra Y được xác định bởi lệnh mới.
Cho phép đầu ra so sánh trên giao diện cấu hình đầu ra so sánh của trục xung cục bộ, chọn đầu
cuối đầu ra và chọn đơn vị đầu ra xung (thời gian hoặc đơn vị).
‑566‑
Trong hướng dẫn này, StartPosition chỉ định vị trí bắt đầu của các điểm so sánh và EndPosition chỉ định vị trí kết thúc
của các điểm so sánh.
Ở chế độ tuyến tính, khi StartPosition nhỏ hơn EndPosttion, hãy đặt Step thành giá trị dương, biểu thị chế
độ so sánh đếm lên; khi StartPosition lớn hơn EndPosition, hãy đặt Step thành giá trị âm, biểu thị chế độ so sánh đếm
ngược.
Ở chế độ đổ chuông, khi StartPosition nhỏ hơn EndPosttion, hãy đặt Bước thành giá trị dương, biểu thị chế độ so sánh
đếm lên; khi StartPostion lớn hơn EndPosition, hãy đặt Bước thành giá trị âm, biểu thị chế độ so sánh đếm ngược.
Ghi chú
Điểm so sánh đầu tiên phải là điểm được chỉ định bởi StartPosition, nhưng điểm so sánh cuối cùng không nhất
thiết phải là điểm được chỉ định bởi EndPosition. Ví dụ: giả sử rằng điểm bắt đầu là 10, điểm kết thúc là 25
và bước là 10. Trong trường hợp này, tín hiệu đầu ra so sánh chỉ được tạo ở vị trí 10 và vị trí 20.
Lệnh so sánh bước hỗ trợ các chế độ điều khiển thời gian và điều khiển xung, được cấu hình trên giao diện cấu
hình nền. Để biết chi tiết về hai chế độ, hãy xem mô tả của lệnh ENC_StepCompare.
Các thông số khác
trình con ngắt nào được liên kết. Khi nó được đặt thành 1 đến 16, chương trình con ngắt được chỉ định sẽ được liên kết.
có liên quan.
‑567‑
Nếu một lệnh đầu ra so sánh mới được kích hoạt trong quá trình đầu ra so sánh,
lệnh trước đó đang được thực thi bị hủy bỏ, đầu ra tín hiệu CommandAborted của nó sẽ hoạt động,
và trạng thái của đầu ra Y được xác định bởi lệnh mới.
3.12.8 ENC_So sánh
ENC_Compare - Đầu ra so sánh một điểm
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
ENC_Compare: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
Trục mã hóa _sENC_

S1 Trục KHÔNG
- -
EXT_AXIS
S2 Chức vụ - -
Vị trí so sánh KHÔNG THỰC TẾ
Cho phép đầu ra phần cứng

S3 Kích hoạt đầu ra Đúng 0 0 đến 1 INT16
0: Vô hiệu hóa
1: Đã bật

trục)
0: Không có ngắt
được tạo ra.
S4 Bản đồ ngắt 1: Liên kết với Đúng 0 0 đến 16 INT16
ngắt so sánh 1.
…
16: Liên kết với
ngắt so sánh 16.
ĐÚNG VẬY
Cờ hoàn thành
D1 Xong Đúng SAI BOOL
SAI
ĐÚNG VẬY
Đang thực hiện
D2 Bận Đúng SAI BOOL
SAI
CommandA- Hủy bỏ việc thi hành án ĐÚNG VẬY
D3 Đúng SAI BOOL

borted SAI
Lỗi ĐÚNG VẬY

D4 Lỗi Đúng SAI BOOL
SAI
D5 ID lỗi Mã lỗi Đúng 0 - INT
‑568‑
Trục bộ mã hóa bus không hỗ trợ hướng dẫn này.
Cho phép đầu ra so sánh trên giao diện cấu hình đầu ra so sánh của trục xung cục bộ, chọn đầu cuối đầu ra và chọn đơn
vị đầu ra xung (thời gian hoặc đơn vị).
trình con ngắt nào được liên kết. Khi nó được đặt thành 1 đến 16, chương trình con ngắt được chỉ định sẽ được liên kết.
có liên quan.
3.12.9 ENC_GroupArraySo sánh
ENC_GroupArrayCompare - So sánh mảng hai chiều của bộ mã hóa
‑569‑
Khối đồ họa
ENC_GroupArrayCompare(Bật := ???,
TrụcX := ???,
TrụcY := ???,
Mảng := ???,
Kích thước:=???,
Chế độ := ???,
Tham số := ,
Mã hoá Kích hoạt đầu ra := ,
mảng trục
ENC_
so sánh-
NhómArray-
son (xe buýt Xong =>
So sánh ,
mã hoá
trục) Bận => ,
Cảnh báoX => ,
Cảnh báoY => ,
Chỉ mục => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
ENC_GroupArrayCompare: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
- - _sENC_EXT_
S1 TrụcX Trục bộ mã hóa (trục x) KHÔNG
TRỤC
_sENC_EXT_
S2 Trục Y Trục bộ mã hóa (trục y) KHÔNG
TRỤC
_sPoint2D
S3 - -
Mảng Mảng so sánh KHÔNG
[0..1000]
S4 - 1 đến 1000 INT

Kích cỡ Số lượng so sánh KHÔNG
0: Chế độ cấu hình
(được địa phương hỗ trợ
S5 trục mã hóa) 0 đến 3 INT

Cách thức KHÔNG
1: Kiểm soát thời gian
2: Dự trữ
‑570‑
thông số điều khiển

Tích cực
Kiểm soát thời gian: đầu ra hoạt động con số
S6 Đoạn Đúng 0 0 THỰC TẾ

Tiêu cực
con số
thị mức cao.
S7 Kích hoạt đầu ra Kín đáo Đúng 0 0 đến 1 INT
S8 Bản đồ ngắt Kín đáo Đúng 0 0 đến 16 INT
TRÊN

TẮT
TRÊN

TẮT
TRÊN
D3 Trạng thái ngoài Trạng thái đầu ra của cổng Đúng TẮT BOOL
TẮT
TRÊN
D4 Cảnh báoX Đầu ra cảnh báo của trục x Đúng TẮT BOOL
TẮT
TRÊN
D5 cảnh báoY Đầu ra cảnh báo của trục y Đúng TẮT BOOL
TẮT
D6 Mục lục Chỉ mục của so sánh tiếp theo Có 0 0 đến 999 INT
TRÊN
LệnhAbort-
ed TẮT
TRÊN

TẮT
Ghi chú
“3.12.21 Mã lỗi ” TRÊN
*1: Để biết chi tiết, xem mã 606Lỗi Trang .
Hai kênh của mô-đun GR10-2HCE có thể hoạt động cùng nhau để thực hiện hai chiều
chức năng đầu ra so sánh. Kênh đầu tiên được sử dụng làm đầu vào trục x và kênh thứ hai là
được sử dụng làm đầu vào trục y. Do đó, khi gọi lệnh này, hãy đảm bảo rằng trục bộ mã hóa.
được chỉ định bởi AxisX và AxisY được liên kết với cùng một mô-đun GR10-2HCE.
được liên kết với kênh đầu tiên và AxisY được liên kết với kênh thứ hai.
Bạn cần gán chức năng đầu ra so sánh hai chiều cho đầu ra Y00 trên
Giao diện cấu hình tham số/chế độ AxisX và đặt lỗi và độ lệch cảnh báo cho phép cho
mỗi trục của đầu ra so sánh hai chiều.
‑571‑
Cần chọn các tùy chọn PDO như minh họa trong hình dưới đây trên trang dữ liệu quy trình của mô-đun GR10-2HCE.
Trong trường hợp này, Y00 của mô-đun GR10-2HCE có thể được sử dụng làm thiết bị đầu cuối đầu ra so sánh hai
chiều.
Nguyên tắc đầu ra so sánh hai chiều
Đặt T (Tx, Ty) làm điểm mục tiêu trên mặt phẳng, M (Mx, My) làm sai số vị trí tối đa cho phép và N (Nx, Ny)
làm phạm vi phát hiện vùng đệm cảnh báo.
Như thể hiện trong hình dưới đây, khi hệ thống chạy đến vùng đầu ra cho phép, nó được coi là đã vào vùng mục
tiêu. Sau khi hệ thống đi vào vùng mục tiêu, bộ điều khiển sẽ chọn đầu ra dựa trên cấu hình chuyển động
của trục bộ mã hóa. để đạt được sự kiểm soát tối ưu (Chú ý 1).
Khi trục x (trục y) đã vào vùng đầu ra cho phép nhưng trục y (trục x) chưa vào vùng đệm cảnh báo, tức là vẫn
nằm trong vùng màu đỏ trong hình sau , đầu ra WarningY (WarningX) của lệnh sẽ hoạt động và duy trì hoạt
động cho đến khi trục y (trục x) đi vào vùng đệm cảnh báo.
Trong vùng không phát hiện và vùng đệm cảnh báo, do các điều kiện đầu ra so sánh không được thỏa mãn nên
không có tín hiệu đầu ra so sánh hoặc tín hiệu cảnh báo.
‑572‑
Ghi chú
Sau khi đạt đến phạm vi của điểm so sánh, nếu đầu vào bộ mã hóa không thay đổi nữa thì đầu ra so sánh sẽ
được tạo sau 1 giây.
Chế độ đầu ra so sánh
Lệnh đầu ra so sánh hai chiều hỗ trợ các chế độ điều khiển thời gian và điều khiển mức. Để biết chi
tiết, hãy xem mô tả của lệnh ENC_ArrayCompare.
Nếu một lệnh đầu ra so sánh mới được kích hoạt trong quá trình đầu ra so sánh, thì lệnh trước đó đang
được thực thi sẽ bị hủy bỏ, đầu ra tín hiệu CommandAborted của nó sẽ hoạt động và trạng thái của đầu ra Y
được xác định bởi lệnh mới.
3.12.10 ENC_ReadStatus
ENC_ReadStatus - Đọc trạng thái bộ mã hóa
‑573‑
Khối đồ họa
ENC_ReadStatus(Bật := ???,
Trục := ???,
hợp lệ => ,
Bận => ,
Đọc trạng thái trục bộ mã hóa

ENC_ReadStatus Mã lỗi trục => ,
(trục bộ mã hóa xe buýt)
Mã lỗi nô lệ => ,
Đầu vào kỹ thuật số => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
ENC_ReadStatus: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
32-bit
-
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
- - _sENC_EXT_
S1 Trục Trục mã hóa xe buýt KHÔNG
TRỤC
TRÊN
D1 Có hiệu lực Tích cực Đúng TẮT BOOL

TẮT
TRÊN

TẮT
D3 TrụcMã lỗi Mã lỗi trục Đúng 0 - INT
D4 SlaveErrorCode Mã lỗi ổ đĩa Đúng 0 - INT
Trạng thái đầu cuối DI
Bit0: Trạng thái đầu cuối CHn-X0

D5 Đúng 0 - INT
Đầu vào kỹ thuật số
Khác: Đặt trước
TRÊN

TẮT
Ghi chú
“ ”
*1: Để biết chi tiết, xem 3.12.21 Mã lỗi Codeson 606Lỗi trang .
Lệnh này đọc trạng thái của trục bộ mã hóa bus.
‑574‑
AxisErrorCode được sử dụng để đọc mã lỗi của trục bộ mã hóa bus. Để biết chi tiết về mã lỗi,
xem danh sách mã lỗi. SlaveErrorCode hiển thị mã lỗi của mô-đun GR10-2HCE để biết chi tiết.
về danh sách mã lỗi, hãy xem hướng dẫn ứng dụng của mô-đun GR10-2HCE.
DigitalInput hiển thị trạng thái đầu cuối DI của mô-đun GR10-2HCE Khi trục được liên kết với mô-đun.
Kênh CH0, nó hiển thị trạng thái X00, X01, X02 và X03 khi trục được liên kết với kênh CH1,
nó hiển thị các trạng thái X10, X11, X12 và X13.
3.12.11 ENC_Đầu ra kỹ thuật số
ENC_DigitalOutput – Điều khiển DO bộ mã hóa
Khối đồ họa
ENC_DigitalOutput(Bật := ???,
Trục := ???,
Giá trị := ,
Trục mã hóa hợp lệ => ,

ENC_
Điều khiển DO (xe buýt
Đầu ra kỹ thuật số
trục mã hóa) Bận => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
ENC_DigitalOutput: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
- - _sENC_EXT_
S1 Trục Số lệnh trục bộ mã hóa bus
TRỤC
Giá trị cài đặt đầu cuối DO
Bit0: Trạng thái đầu ra CHn-Y0
S2 Giá trị Đúng 0 - INT

Khác: Đặt trước
TRÊN
D1 Có hiệu lực Đầu ra hoạt động Đúng TẮT BOOL

TẮT
TRÊN

TẮT
‑575‑
TRÊN
LệnhAbort-
ed TẮT
TRÊN

TẮT
Ghi chú
“ ”
Lệnh này được sử dụng để thiết lập trạng thái đầu cuối DO của mô-đun GR10-2HCE.
Khi trục bộ mã hóa bus được liên kết với kênh CH0 của mô-đun GR10-2HCE, lệnh
điều khiển các trạng thái Y00, Y01 và Y02 khi trục được liên kết với kênh CH1 của GR10-2HCE;
mô-đun, lệnh điều khiển các trạng thái của Y10, Y11 và Y12.
3.12.12 ENC_ResetSo sánh
ENC_ResetCompare – Đặt lại đầu ra so sánh bộ mã hóa
Khối đồ họa
ENC_ResetCompare(Thực thi := ???,
Trục := ???,
Trục mã hóa Xong => ,

ENC_
đầu ra so sánh
ResetCom- Bận => ,
thiết lập lại (bộ mã hóa xe buýt
bóc vỏ
trục) Lệnh bị hủy => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
ENC_ResetCompare: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
32-bit
-
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
S1 - -
Trục Trục mã hóa xe buýt KHÔNG _sENC_EXT_
TRỤC
D1 Xong Cờ hoàn thành Đúng TẮT TRÊN BOOL
TẮT
‑576‑
D2 Bận Đang thực hiện

Đúng TẮT TRÊN BOOL
TẮT
D3 LệnhAbort- Hủy bỏ việc thi hành án Đúng TẮT TRÊN BOOL
ed
TẮT
D4 Lỗi Lỗi Đúng TẮT TRÊN BOOL
TẮT
Ghi chú
“ ”
Lệnh này hủy bỏ việc thực hiện ba lệnh đầu ra so sánh (ENC_StepCompare,
ENC_GroupArrayCompare và ENC_ArrayCompare) và đặt đầu cuối đầu ra so sánh thành TẮT.
1. Quy tắc phá thai theo thời gian hoặc chế độ xung
Khi lệnh đầu ra so sánh được thiết lập ở chế độ thời gian hoặc chế độ xung, nếu lệnh này được gọi
khi tín hiệu Xong của lệnh đầu ra so sánh là TẮT, thì đầu ra so sánh
lệnh bị hủy bỏ, đầu ra tín hiệu CommandAborted của nó sẽ hoạt động và quá trình so sánh
đầu cuối đầu ra buộc phải TẮT Sau đó, đầu ra tín hiệu Xong của ENC_ResetCompare.
hướng dẫn bắt đầu hoạt động.
‑577‑
2. Quy tắc phá thai ở chế độ cấp độ
‑578‑
Khi lệnh đầu ra so sánh được thiết lập ở chế độ mức, nếu lệnh này được gọi khi tín hiệu Xong của lệnh đầu ra
so sánh TẮT, thì quá trình xử lý lệnh giống như ở chế độ thời gian hoặc xung được đề cập ở trên.
Nếu lệnh ENC_ResetCompare được gọi khi tín hiệu Done của lệnh đầu ra so sánh là ON, nghĩa là khi đầu ra so
sánh hoàn thành, các tín hiệu đầu ra (Done, Busy, CommandAborted) của lệnh đầu ra so sánh vẫn không thay đổi, đầu
ra so sánh được điều khiển đầu cuối bị buộc TẮT, và sau đó đầu ra tín hiệu Xong của lệnh ENC_
ResetCompare trở thành BẬT.
‑579‑
Nếu một lệnh đặt lại đầu ra so sánh mới được kích hoạt trong quá trình đặt lại so sánh,
lệnh trước đó đang được thực thi bị hủy bỏ và đầu ra tín hiệu CommandAborted của nó trở thành
tích cực.
3.12.13 ENC_SetUnit
ENC_SetUnit – Cài đặt tỷ số truyền
Khối đồ họa
ENC_SetUnit(Bật := ???,
Trục := ???,
PlusePerCycle := ???,
DisPerCycle := ???,
Tử số := ???,
Tỉ số truyền
ENC_SetUnit Ký hiệu := ???,
cài đặt
Xong => ,
Bận => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
ENC_SetUnit: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
S1 -
Trục Tên trục KHÔNG _sENC_
EXT_AXIS
S2 - DINT
PlusePerCycle Số xung trên mỗi KHÔNG Tích cực
cuộc cách mạng của bộ mã hóa con số
S3 - 0,01 đến THỰC TẾ

DisPerCycle Khoảng cách trên mỗi vòng quay của KHÔNG
bàn quay 9999999
S4 Tử số Tỷ số truyền (tử số) KHÔNG 1 Tích cực DINT
con số
S5 Mẫu số Tỷ số truyền (mẫu số) Không 1 Tích cực DINT
con số
D1 Xong Cờ hoàn thành Đúng SAI BẬT/TẮT BOOL
D2 Bận Cờ bận Đúng SAI BẬT/TẮT BOOL
‑580‑
D3 LệnhA- Sự phá thai Đúng SAI BẬT/TẮT BOOL
chán
D4 Lỗi Cờ lỗi Đúng SAI BẬT/TẮT BOOL
D5 ID lỗi 0 - INT
Mã lỗi Đúng
Lệnh này được sử dụng để PLC cấu hình lại tỷ số truyền của trục bộ mã hóa cục bộ trước khi
cho phép đếm sau khi bật nguồn, tải xuống chương trình hoặc thực hiện thao tác RUN/STOP.
Tỷ số truyền của trục bộ mã hóa cục bộ được tính như sau:
Ví dụ
Ví dụ này mô tả cách tự động thiết lập các tham số trục bộ mã hóa cục bộ như sau
bật nguồn của PLC.
Đoạn Giá trị
Số xung trên mỗi vòng quay của bộ mã hóa 10000
Khoảng cách trên mỗi vòng quay của bàn quay 30
Tỷ số truyền (tử số) 3
Tỷ số truyền (mẫu số) 2
Thêm chương trình sau vào PLC. Sử dụng M8000 để kích hoạt lệnh.
Ghi chú
Nếu lệnh này được gọi trong khi thực hiện chương trình, trục bộ mã hóa cục bộ sẽ được khởi tạo lại, gây ra sự cố đột ngột.
thay đổi vị trí phản hồi của nó.
‑581‑
3.12.14 ENC_SetLineRotationMode
ENC_SetLineRotationMode – Cài đặt chế độ xoay
Khối đồ họa
ENC_SetLineRotationMode(Bật := ???,
Trục := ???,
LineRotateMode := ???,
SoftLimitEnable := ???,
Giới hạn := ???,
Vòng xoay
Ngiới hạn := ???,
ENC_
cách thức
SetLineRotationMode
cài đặt Xoay := ???,
Xong => ,
Bận => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
ENC_SetLineRotationMode: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
_sENC_
S1 Trục Tên trục KHÔNG
-
EXT_AXIS
Chế độ tuyến tính/quay

LineRotate-
S2 0: Chế độ tuyến tính KHÔNG
- 0 đến 1 INT
Cách thức
1: Chế độ quay
‑582‑
Giới hạn kích hoạt tuyến tính

cách thức
SoftLimitEna- Tích cực
S3 KHÔNG
- BOOL
ble BẬT: Đã bật con số
TẮT: Đã tắt
Giới hạn dương trong tuyến tính

S4 PLGiới hạn KHÔNG
- THỰC TẾ
cách thức
Giới hạn âm trong tuyến tính -

S5 NGiới hạn KHÔNG THỰC TẾ
cách thức
Chu kỳ quay trong vòng quay -

S6 Vòng xoay KHÔNG THỰC TẾ
cách thức
D1 Xong Cờ hoàn thành Đúng SAI BẬT/TẮT BOOL
D2 Bận Cờ bận Đúng SAI BẬT/TẮT BOOL
LệnhA-
D3 Sự phá thai Đúng SAI BẬT/TẮT BOOL
chán
D4 Lỗi Cờ lỗi Đúng SAI BẬT/TẮT BOOL
D5 ID lỗi Mã lỗi Đúng 0 - INT
Lệnh này được sử dụng để PLC cấu hình lại chế độ tuyến tính/quay của trục bộ mã hóa cục bộ
trước khi cho phép đếm sau khi bật nguồn, tải xuống chương trình hoặc thực hiện thao tác RUN/STOP.
Khi LineRotateMode được đặt thành 0, trục bộ mã hóa cục bộ hoạt động ở chế độ tuyến tính.
Ở chế độ tuyến tính, giới hạn bị tắt khi SoftLimitEnable TẮT Khi SoftLimitEnable BẬT, giới hạn.
Tại thời điểm này, PLimit biểu thị giới hạn dương và NLimit biểu thị giới hạn dương.
Khi LineRotateMode được đặt thành 1, trục bộ mã hóa cục bộ hoạt động ở chế độ quay cho biết.
chu kỳ quay.
Ví dụ
Trong ví dụ này, trục bộ mã hóa cục bộ tự động chuyển sang chế độ tuyến tính sau khi bật nguồn
PLC Giới hạn được kích hoạt. Giới hạn dương là 100 và giới hạn âm là –10.
theo sau.
‑583‑
3.12.15 HC_Preset
Lệnh này đặt giá trị bộ đếm làm giá trị đặt trước theo tín hiệu kích hoạt.
HC_Preset – Đặt trước bộ đếm tốc độ cao
‑584‑
Khối đồ họa
HC_Preset(Bật := ???,
Trục := ???,
TriggerEdge := ,
Chức vụ := ???,
Tốc độ cao
HC_Preset Xong => ,
truy cập cài sẵn
Bận => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
HC_Preset: Thực hiện liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
Trục Tên/ID trục, chỉ định

S1 trục bộ mã hóa cục bộ là KHÔNG
- 0 đến 32767 INT
vận hành
Cạnh kích hoạt

của hướng dẫn
của thiết bị đầu cuối đầu vào

S2 TriggerEdge Đúng 0 0 đến 3 INT
2: Kích hoạt khi rơi
cạnh của thiết bị đầu cuối đầu vào
3: Kích hoạt khi tăng hoặc
cạnh rơi của đầu vào

thiết bị đầu cuối X
S3 Chức vụ - - THỰC TẾ
Vị trí đặt trước (đơn vị: Đơn vị) KHÔNG
TRÊN

TẮT
TRÊN

TẮT
TRÊN
CommandA-
borted TẮT
TRÊN

TẮT
‑585‑
Ghi chú
“ ”
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - -
√ √ √ √
S2 - - - - -
√ √ √ √
S3 - - -
√ √ √ √ √ -
D1 - - - - - -
√[1] √ √
D2 - - - - - -
√[1] √ √
D3 - - - - - -
√[1] √ √
D4 - - - - - -
√[1] √ √
D5 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Lệnh HC_Preset gán vị trí trục bộ đếm theo điều kiện đặt trước.
TriggerType chỉ định điều kiện đặt trước, bao gồm cạnh lên của lệnh hoặc bên ngoài
đầu vào đầu cuối.
Mục Cài đặt Sự định nghĩa
0 Được kích hoạt ở cạnh lên của luồng lệnh
1 Được kích hoạt ở cạnh lên của đầu vào bên ngoài X
Loại kích hoạt 2 Được kích hoạt ở cạnh xuống của đầu vào bên ngoài X
Được kích hoạt ở cạnh tăng hoặc giảm của bên ngoài
3
đầu vào
Khi điều kiện đặt trước được đặt thành đầu vào bên ngoài X, bạn cần chọn chức năng đặt trước trong
cấu hình tham số bộ đếm và chọn đầu vào đầu vào và điều kiện kích hoạt.
thiết bị đầu cuối có thể được đặt thành bất kỳ một trong số X0 đến X7 và điều kiện kích hoạt có thể là cạnh tăng hoặc giảm
bờ rìa.
• Sơ đồ thời gian của lệnh như sau khi TriggerEdge được đặt ở cạnh lên của lệnh
hướng dẫn (TriggerEdge = 0).
‑586‑
• Sơ đồ thời gian của lệnh như sau khi TriggerEdge được đặt ở cạnh tăng hoặc giảm của đầu vào bên ngoài
X (TriggerEdge = 3).
‑587‑
Ví dụ hướng dẫn
3.12.16 HC_Bộ đếm
Lệnh này điều khiển bộ đếm tốc độ cao để bắt đầu hoặc dừng đếm.
HC_Counter - Kích hoạt bộ đếm tốc độ cao
Khối đồ họa
HC_Counter(Kích hoạt := ???,
Trục := ???,
Đảo ngược := ,
hợp lệ => ,
Vị trí => ,
Tốc độ cao
HC_Bộ đếm
kích hoạt bộ đếm
Vận tốc => ,
Hướng => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
HC_Counter: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
Trục Tên/ID trục, mà
chỉ định địa phương -

S1 KHÔNG 0 đến 32767 INT
trục bộ mã hóa được
vận hành
S2 Đảo ngược Đếm đảo ngược Đúng 0 0 đến 1 INT
‑588‑
Trạng thái hoạt động, đó là

TRÊN
BẬT khi bộ đếm
D1 Có hiệu lực Đúng TẮT BOOL
bước vào đếm TẮT
tình trạng
Chức vụ hiện tại (đơn vị: -

D2 Chức vụ Đúng 0 THỰC TẾ
Đơn vị)
Vận tốc hiện tại (đơn vị: -

D3 vận tốc Đúng 0 THỰC TẾ
Các đơn vị)
TRÊN
D4 Phương hướng Hướng đếm Đúng TẮT BOOL

TẮT
LệnhAbort- TRÊN
D5 Hủy bỏ việc thực thi Có TẮT BOOL

ed TẮT
TRÊN

TẮT
Ghi chú
“ ”
*1: Để biết chi tiết, xem Mã lỗi Code3.12.21 606Lỗi trên trang .
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - -
√ √ √ √
S2 - - - - -
√ √ √ √
D1 √[1] - - - - - -
√ √
D2 - - - - - -
√ √ √
D3 - - - - - -
√ √ √
D4 √[1] - - - - - -
√ √
D5 √[1] - - - - - -
√ √
D6 √[1] - - - - - -
√ √
D7 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Lệnh HC_Counter thực hiện đếm vị trí và đo vận tốc của bộ đếm
trục.
Vị trí trục bộ đếm (đơn vị: Đơn vị) thay đổi trong một phạm vi nhất định dựa trên cài đặt chế độ.
Đảo ngược (đếm đảo ngược)
‑589‑
Đảo ngược chỉ định hướng đếm của bộ đếm Bảng sau liệt kê các hướng đếm của các chế độ đếm khác nhau. Việc sửa
đổi trên Đảo ngược chỉ có hiệu lực sau khi lệnh khối chức năng này được bật lại.
một pha
Đảo ngược Giai đoạn A/B Xung + Hướng CW/CCW
Quầy tính tiền
Giai đoạn A dẫn đầu giai Tín hiệu định hướng = Giai đoạn A, tính
đoạn B, đếm ngược OFF, đếm ngược hướng lên
0 Đếm lên
Pha B dẫn đầu pha A, đếm Tín hiệu định hướng = Giai đoạn B, đếm ngược
ngược ON, đếm ngược
Giai đoạn A dẫn đầu giai Tín hiệu hướng = TẮT, Giai đoạn A, đếm ngược
đoạn B, đếm ngược đếm lên

1 Đếm ngược
Giai đoạn B dẫn đầu giai Tín hiệu định hướng = Giai đoạn B, đếm ngược
đoạn A, đếm ngược ON, đếm ngược
• Ở chế độ xung+hướng, nếu tín hiệu hướng là BẬT và Đảo ngược được đặt thành 0 hoặc tín hiệu hướng là
TẮT và Đảo ngược được đặt thành 1, bộ đếm đếm lên, như thể hiện trong hình sau.
• Ở chế độ xung+hướng, nếu tín hiệu hướng BẬT và Đảo ngược được đặt thành 1 hoặc tín hiệu hướng TẮT và Đảo
ngược được đặt đếm thành 0, thì bộ đếm giảm xuống, như minh họa trong hình sau.
‑590‑
Vận tốc trục bộ đếm là vận tốc thời gian thực hiện tại (đơn vị: Unit/s). Vận tốc tối thiểu có thể đo được
bằng trục bộ đếm là vận tốc tương ứng với 1 xung của bộ đếm trong vòng 1s nếu 1 xung của bộ đếm tương
ứng. đến 0,1 Đơn vị, vận tốc tối thiểu có thể đo được là 0,1 Đơn vị/s.
3.12.17 HC_TouchProbe
Lệnh này ghi lại giá trị bộ đếm dựa trên tín hiệu kích hoạt.
HC_TouchProbe – Đầu dò bộ đếm tốc độ cao
‑591‑
Khối đồ họa
HC_TouchProbe(Bật := ???,
Trục := ???,
ID thăm dò := ???,
TriggerEdge := ,
Xong => ,
Tốc độ cao
HC_TouchProbe
truy cập thăm dò
Bận => ,
Vị Trí => ,
Vị trí phủ định => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
HC_TouchProbe: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép

S1 KHÔNG
- 0 đến 32767 INT16
trục bộ mã hóa cục bộ được vận hành
ID thăm dò
S2 ID thăm dò 0: Đầu dò 1 KHÔNG 0 0 đến 1 INT16
1: Thăm dò 2
Cạnh kích hoạt 1: Được kích hoạt trên
cạnh tăng của đầu vào bên ngoài
2: Kích hoạt ở cạnh rơi của

S3 TriggerEdge Đúng 1 1 đến 3 INT16
đầu vào bên ngoài
3: Kích hoạt khi tăng và
cạnh rơi của đầu vào bên ngoài
Chế độ kích hoạt 0: Kích hoạt đơn

S4 Chế độ kích hoạt Đúng 0 0 đến 1 INT16
1: Kích hoạt liên tục
TRÊN

TẮT
TRÊN

TẮT
Vị trí được chốt ở cạnh tăng -

D3 Vị TríVị Trí Đúng 0 REAL32
(đơn vị: đơn vị)
Vị trí chốt khi rơi -

D4 Phủ địnhVị trí Đúng 0 REAL32
cạnh (đơn vị: đơn vị)
‑592‑
LệnhA- TRÊN

chán TẮT
TRÊN

TẮT
D7 ID lỗi Mã lỗi Đúng 0 *1 INT16
Ghi chú
“ ”
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - -
√ √ √ √
S2 - - - - -
√ √ √ √
S3 - - - - -
√ √ √ √
S4 - - - - -
√ √ √ √
D1 - - - - - -
√[1] √ √
D2 - - - - - -
√[1] √ √
D3 - - - - - -
√ √ √
D4 - - - - - -
√ √ √
D5 - - - - - -
√[1] √ √
D6 - - - - - -
√[1] √ √
D7 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Lệnh HC_TouchProbe có thể chốt giá trị vị trí trục bộ đếm khi đầu vào bên ngoài
điều kiện kích hoạt đang hoạt động.
Mỗi trục bộ đếm hỗ trợ hai đầu dò. Trong quá trình sử dụng, bạn cần chọn đầu dò tương ứng.
chức năng trong cấu hình tham số bộ đếm cũng như đầu vào đầu vào và điều kiện kích hoạt.
đầu cuối đầu vào có thể được đặt thành bất kỳ một trong X1 đến X7.
TriggerEdge chỉ định cạnh kích hoạt đầu dò Vị trí kích hoạt cạnh tăng được chốt ở đầu ra.
tham số PosPosition và vị trí kích hoạt cạnh rơi được chốt trong tham số đầu ra
Vị trí phủ định.
Mục Cài đặt Sự định nghĩa
1 Được kích hoạt ở cạnh lên của đầu vào bên ngoài X
2 Được kích hoạt ở cạnh xuống của đầu vào bên ngoài X
TriggerEdge
Được kích hoạt ở cạnh tăng hoặc giảm của bên ngoài
3
đầu vào
‑593‑
TriggerMode trong lệnh có thể được đặt thành chế độ kích hoạt đơn hoặc chế độ kích hoạt liên tục.
• Nếu chế độ kích hoạt đơn được sử dụng, khi luồng lệnh khối chức năng và điều kiện kích hoạt đầu vào bên
ngoài đang hoạt động, thì vị trí trục bộ đếm được chốt một lần và tín hiệu Xong sẽ xuất ra.
Vị trí trục bộ đếm được chốt theo thời gian thực dựa trên cạnh kích hoạt, không bị ảnh hưởng bởi việc thực
hiện chương trình. Trong quá trình thực hiện lệnh, bị ảnh hưởng bởi chu kỳ quét, khi chương trình quét
và thực thi lệnh được chốt, nó sẽ cập nhật vị trí được chốt thành. tham số đầu ra của lệnh.
• Nếu chế độ kích hoạt liên tục được sử dụng, khi luồng lệnh khối chức năng và điều kiện kích hoạt đầu vào
bên ngoài đang hoạt động, thì vị trí trục bộ đếm được chốt và tín hiệu Xong đang hoạt động trong một chu
kỳ quét sẽ xuất ra khi tín hiệu Xong trở thành TẮT. và điều kiện kích hoạt đầu vào bên ngoài đang hoạt
động, vị trí trục bộ đếm tiếp tục được chốt và tín hiệu Xong đang hoạt động trong một chu kỳ quét sẽ được
xuất ra trong chu kỳ quét mà tín hiệu Xong đang hoạt động, nếu điều kiện kích hoạt đầu vào bên ngoài là. hoạt
động, vị trí trục bộ đếm không được chốt vào lúc này.
• Khi chế độ kích hoạt hai cạnh được sử dụng, tín hiệu Xong sẽ xuất ra sau khi lệnh được kích hoạt trên cả hai
cạnh tăng và giảm để hoàn thành việc chốt. Trong chế độ kích hoạt đơn, tín hiệu Xong vẫn hoạt động cho
đến khi hoàn thành việc thực hiện lệnh; chế độ kích hoạt liên tục, tín hiệu Xong sẽ hoạt động trong một
chu kỳ quét và tín hiệu chốt không được phản hồi trong chu kỳ quét khi tín hiệu Xong đang hoạt động.
‑594‑
• Sơ đồ thời gian của lệnh như sau khi TriggerEdge được đặt ở cạnh tăng của đầu vào bên ngoài X (TriggerEdge
= 1) và TriggerMode được đặt ở chế độ kích hoạt đơn (TriggerMode = 0).
• Sơ đồ thời gian của lệnh như sau khi TriggerEdge được đặt ở cạnh xuống của đầu vào bên ngoài X
(TriggerEdge = 2) và TriggerMode được đặt ở chế độ kích hoạt đơn (TriggerMode = 0).
‑595‑
• Sơ đồ thời gian của lệnh như sau khi TriggerEdge được đặt thành các cạnh tăng và giảm của đầu vào bên ngoài
X (TriggerEdge = 3) và TriggerMode được đặt thành chế độ kích hoạt đơn (TriggerMode = 0).
• Sơ đồ thời gian của lệnh như sau khi TriggerEdge được đặt thành các cạnh tăng và giảm của đầu vào bên ngoài
X (TriggerEdge = 3) và TriggerMode được đặt thành chế độ kích hoạt liên tục (TriggerMode = 1).
‑596‑
3.12.18 HC_So sánh
Lệnh này phát hiện xem giá trị đếm của bộ đếm có đạt đến giá trị được chỉ định hay không.
HC_Compare - So sánh bộ đếm tốc độ cao
Khối đồ họa
HC_Compare(Bật := ???,
Trục := ???,
Chức vụ := ???,
Kích hoạt đầu ra := ,
Bộ đếm tốc độ cao
HC_So sánh
so sánh Xong => ,
Bận => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
HC_Compare: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép

S1 KHÔNG
- 0 đến 32767 INT
trục bộ mã hóa cục bộ được vận hành
S2 Chức vụ - -
Vị trí so sánh (đơn vị: Đơn vị) Không THỰC TẾ
Cho phép đầu ra phần cứng
S3 Kích hoạt đầu ra 0: Vô hiệu hóa Đúng 0 0 đến 1 INT
1: Đã bật
‑597‑
Tạo ngắt và
liên tưởng khi so sánh
và đếm giá trị phù hợp
S4 Bản đồ ngắt 1: Liên hệ với sự so sánh Đúng 0 0 đến 16 INT
ngắt 1.
...

gián đoạn 16.
TRÊN

TẮT
TRÊN

TẮT
Lệnh hủy bỏ TRÊN

TẮT
TRÊN

TẮT
Ghi chú
“ ”
*1: Để biết chi tiết, xem Mã lỗi Code3.12.21 606Lỗi trên trang .
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - -
√ √ √ √
S2 - - -
√ √ √ √ √ -
S3 - - - - -
√ √ √ √
S4 - - - - -
√ √ √ √
D1 - - - - - -
√[1] √ √
D2 - - - - - -
√[1] √ √
D3 - - - - - -
√[1] √ √
D4 - - - - - -
√[1] √ √
D5 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Lệnh HC_Compare so sánh vị trí trục đếm với một vị trí duy nhất.
‑598‑
Sơ đồ thời gian của lệnh như sau khi đầu ra phần cứng được bật (OutputEnable = 1).
Lệnh so sánh trục bộ đếm với một vị trí duy nhất Khi luồng lệnh được kích hoạt, tín hiệu Xong sẽ xuất ra
sau khi vị trí trục bộ đếm đạt đến vị trí so sánh.
3.12.19 HC_ArraySo sánh
Lệnh này liên tục phát hiện xem giá trị bộ đếm có đạt đến mảng được chỉ định hay không
sự liên tiếp.
HC_ArrayCompare - So sánh mảng bộ đếm tốc độ cao
‑599‑

H5u3 Trang 2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

H5u3 Trang 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

Mô tả lệnh (LD & LiteST)

Bảng 3–260 Định dạng lệnh

S3 Sự tăng tốc Sự tăng tốc KHÔNG

S4 Giảm tốc Giảm tốc Đúng Sự tăng tốc - THỰC TẾ

D1 tốc độ Vận tốc đạt được Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL

D2 Bận Cờ bận Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL

D3 ID lỗi Mã lỗi Đúng 0 *1 INT

Bảng 3–261 Danh sách các phần tử

Chút Từ Con trỏ Không thay đổi

[1] Phần tử X không được hỗ trợ.

Mô tả chức năng và hướng dẫn

Mô tả lệnh (LD & LiteST)

và việc sửa đổi có hiệu lực trong thời gian thực.

được sử dụng làm giảm tốc theo mặc định.

Bươ c chân Điều kiện hoạt động Sự miêu tả

1 6040h.bit8 = 0 Đặt lại bit Halt của từ điều khiển.

2 6083h = Gia tốc Viết gia tốc.

3 6084h = Giảm tốc Viết tốc độ giảm tốc.

bốn 6060h = 3 Chuyển sang chế độ vận tốc.

Đợi trục chuyển sang vận tốc

60FFh = Vận tốc mục tiêu Đặt tốc độ mục tiêu.

6041h.bit10 = 1 Vận tốc mục tiêu đã đạt được.

60FFh < 0, 6041h.bit11 = 1 và 60FDh.bit0

Luồng lệnh trở nên không hoạt động và

Mô tả lệnh (LD & LiteST)

Bảng 3–263 Định dạng lệnh

S4 Sự tăng tốc Sự tăng tốc KHÔNG

D2 Bận Cờ bận Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL

D3 ID lỗi Mã lỗi Đúng 0 *1 INT

Bảng 3–264 Danh sách các phần tử

Chút Từ Con trỏ Không thay đổi

Mô tả lệnh (LD & LiteST)

[1] Phần tử X không được hỗ trợ.

Mô tả chức năng và hướng dẫn

được sử dụng làm giảm tốc theo mặc định.

Bươ c chân Điều kiện hoạt động Sự miêu tả

1 6060h = 1 Chuyển sang chế độ vị trí.

2 6061h = 1 Đợi trục chuyển sang chế độ định vị.

6040h.bit5 = m Viết chế độ tương ứng vào điều khiển

607Ah = Vị trí Viết vị trí mục tiêu (tương đối) và định vị

6081h = Vận tốc vận tốc.

Năm 6083h = Gia tốc Viết gia tốc.

6 6084h = Giảm tốc Viết tốc độ giảm tốc.

7 6040h.bit4 = 1 Định vị kích hoạt.

số 8 6041h.bit12 = 1 Chờ quá trình định vị bắt đầu.

9 6040h.bit4 = 0 Kích hoạt thiết lập lại vị trí.

607Ah < 0, 6041h.bit11 = 1 và 60FDh. Đã đạt đến giới hạn âm và định vị

6041h.bit10 = 1 và 6041h.bit12 = 0 Đã đạt được vị trí mục tiêu và định vị được

Mô tả lệnh (LD & LiteST)

3.11.10 MC_Di chuyểnTuyệt đối_CO

Bảng 3–266 Định dạng lệnh

ID của trục CANOpen -

S4 Sự tăng tốc Sự tăng tốc KHÔNG

S5 Giảm tốc Giảm tốc Đúng Sự tăng tốc - THỰC TẾ

D2 Bận Cờ bận Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL

D3 ID lỗi Mã lỗi Đúng 0 *1 INT

Mô tả lệnh (LD & LiteST)

Bảng 3–267 Danh sách các phần tử

Chút Từ Con trỏ Không thay đổi

[1] Phần tử X không được hỗ trợ.

Mô tả chức năng và hướng dẫn

trục di chuyển tới vị trí xác định.