Mô Tả Lệnh (Ld & Litest) : Khối Đồ Họa

Machine Translated by Google
Mô tả lệnh (LD & LiteST)
Khối đồ họa
Chỉ dẫn Tên Biểu thức LD Biểu thức LiteST
HC_ArrayCompare(Bật := ???,
Trục := ???,
Mảng := ???,
Độ dài mảng := ???,
Kích hoạt đầu ra := ,
Tốc độ cao Bản đồ ngắt := ,

HC_ArraySo sánh mảng truy cập
Xong => ,
so sánh
Bận => ,
Chỉ mục tiếp theo => ,
Lệnh bị hủy => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
Bảng 3–305 Định dạng lệnh
-
16-bit
Chỉ dẫn
32-bit HC_ArrayCompare: Thực thi liên tục

Chỉ dẫn
toán hạng Tên Sự miêu tả Trống Mặc định Phạm vi Loại dữ liệu
Cho phép
S1 - 0 đến 32767 INT

Trục Tên/ID trục, mà KHÔNG
chỉ định bộ mã hóa cục bộ
trục được vận hành
S2 - - THỰC TẾ
Mảng Mảng vị trí so sánh KHÔNG
(đơn vị: đơn vị)
S3 - 0 đến 100 INT

Độ dài mảng Độ dài mảng KHÔNG
S4 OutputEnable Cho phép đầu ra phần cứng Đúng 0 0 đến 1000 INT
0: Vô hiệu hóa
1: Đã bật
S5 Bản đồ ngắt Tạo ngắt và Đúng 0 0 đến 16 INT
hiệp hội khi
so sánh và đếm giá trị

cuộc thi đấu
0: Không có ngắt nào được tạo ra.
1: Liên kết với
ngắt so sánh 1.
...
16: Liên kết với
ngắt so sánh 16.
D1 Xong Cờ hoàn thành Đúng TẮT TRÊN BOOL
TẮT
D2 Bận Đang thực hiện

Đúng TẮT TRÊN BOOL
TẮT
‑600‑
D3 Tiếp theoChỉ mục Chỉ số tiếp theo Đúng 0 0 đến 100 INT
so sánh
D4 Đã hủy bỏ Hủy bỏ việc thi hành án Đúng TẮT TRÊN BOOL
TẮT
D5 Lỗi Lỗi Đúng TẮT TRÊN BOOL
TẮT
D6 ID lỗi Mã lỗi Đúng 0 *1 INT
Ghi chú
“ ”
*1: Để biết chi tiết, xem Mã lỗi 3.12.21 TRÊN mã 606Lỗi Trang .
Bảng 3–306 Danh sách các phần tử
Chút Từ Con trỏ Không thay đổi
Phong tục
toán hạng Bit của từ Bit tùy chỉnh Con trỏ Người khác
X, Y, M, S, B D, R, W Từ K, H E
Yếu tố Biến đổi Biến đổi
Biến đổi
S1 - - - - -
√ √ √ √
S2 - - - - - -
√ √ √
S3 - - - - -
√ √ √ √
S4 - - - - -
√ √ √ √
S5 - - - - -
√ √ √ √
D1 - - - - - -
√[1] √ √
D2 - - - - - -
√[1] √ √
D3 - - - - - -
√ √ √
D4 - - - - - -
√[1] √ √
D5 - - - - - -
√[1] √ √
D6 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
[1] Phần tử X không được hỗ trợ.
Mô tả chức năng và hướng dẫn
Lệnh HC_ArrayCompare so sánh vị trí trục đếm với nhiều vị trí
liên tục.
Khi luồng lệnh được kích hoạt, vị trí trục bộ đếm được so sánh với giá trị vị trí trong
mảng 0. Nếu chúng bằng nhau, vị trí trục bộ đếm được so sánh với giá trị vị trí tiếp theo trong mảng
array. ArrayLength trong lệnh chỉ định độ dài mảng. Sau khi tất cả các vị trí được so sánh,
tín hiệu Xong được phát ra.
Tham số đầu ra NextIndex cho biết chỉ số của điểm so sánh tiếp theo, tức là số
của các điểm so sánh đã hoàn thành.
‑601‑
Sơ đồ thời gian
Sơ đồ thời gian của lệnh như sau khi đầu ra phần cứng được bật (OutputEnable = 1)
và ba vị trí được so sánh (ArrayLength = 3).
Ví dụ hướng dẫn
3.12.20 HC_StepSo sánh
Lệnh này liên tục phát hiện xem giá trị đếm của bộ đếm có đạt đến chuỗi liên tục với phạm
vi và bước được chỉ định hay không.
HC_StepCompare – So sánh bước đếm tốc độ cao
‑602‑
Khối đồ họa
HC_StepCompare(Bật := ???,
Trục := ???,
Vị trí bắt đầu := ???,
Vị trí cuối := ???,
Tốc độ cao Bước := ???,

HC_BướcSo sánh bước truy cập
so sánh Kích hoạt đầu ra := ,
Bản đồ ngắt := ,
Xong => ,
Bận => ,
Chỉ mục tiếp theo => ,
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
HC_StepCompare: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
toán hạng Tên Sự miêu tả Mặc định Phạm vi Loại dữ liệu
Cho phép
Trục Tên/ID trục, chỉ định

S1 trục bộ mã hóa cục bộ là KHÔNG
- 0 đến 32767 INT
vận hành
S2 Vị trí bắt đầu - - THỰC TẾ

Vị trí bắt đầu (đơn vị: Đơn vị) KHÔNG
S3 Vị trí cuối cùng

- - THỰC TẾ
Vị trí cuối (đơn vị: Đơn vị) KHÔNG
Tích cực
S4 - THỰC TẾ
Bươ c chân Bước (đơn vị) KHÔNG
con số
Cho phép đầu ra phần cứng
S5 Kích hoạt đầu ra 0: Vô hiệu hóa Đúng 0 0 đến 1 INT
1: Đã bật
Tạo ngắt và
hiệp hội khi
so sánh và đếm giá trị

cuộc thi đấu
0: Không có ngắt nào được tạo ra.

S6 Bản đồ ngắt Đúng 0 0 đến 16 INT
1: Liên hệ với sự so sánh
ngắt 1.
...
16: Liên tưởng đến sự so sánh
gián đoạn 16.
0: Chưa hoàn thành TRÊN

D1 Xong Đúng TẮT BOOL
1: Đã hoàn thành TẮT
TRÊN
D2 Bận Đang thực hiện Đúng FLASE BOOL
TẮT
D3 Tiếp theoChỉ mục Chỉ mục của so sánh tiếp theo Có 0 0 đến 100 INT
‑603‑
TRÊN
LệnhAbort-
D4 Hủy bỏ việc thi hành án Đúng TẮT BOOL
ed TẮT
TRÊN
D5 Lỗi Lỗi Đúng TẮT BOOL
TẮT
Ghi chú
“ ”
*1: Để biết chi tiết, xem Mã lỗi 3.12.21 TRÊN mã 606Lỗi Trang .
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - -
√ √ √ √
S2 - - -
√ √ √ √ √ -
S3 - - -
√ √ √ √ √ -
S4 - - -
√ √ √ √ √ -
S5 - - - - -
√ √ √ √
S6 - - - - -
√ √ √ √
D1 - - - - - -
√[1] √ √
D2 - - - - - -
√[1] √ √
D3 - - - - - -
√ √ √
D4 - - - - - -
√[1] √ √
D5 - - - - - -
√[1] √ √
D6 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Lệnh HC_StepCompare so sánh vị trí trục bộ đếm với các vị trí liên tiếp với
bước bằng nhau.
Khi luồng lệnh được kích hoạt, vị trí trục bộ đếm được so sánh với vị trí được chỉ định bởi
StartPosition. Khi chúng bằng nhau, vị trí so sánh sẽ tăng hoặc giảm một giá trị.
được chỉ định bởi Bước và sau đó được so sánh với vị trí trục bộ đếm sau lần so sánh cuối cùng.
vị trí được so sánh, tín hiệu Xong sẽ được xuất ra.
Tham số đầu ra NextIndex cho biết chỉ mục của điểm so sánh tiếp theo. Chỉ mục bắt đầu.
từ 0, tức là 0 chỉ ra điểm so sánh đầu tiên. Do đó, số chỉ số này bằng với số.
số điểm so sánh đã được so sánh.
‑604‑
• Sơ đồ thời gian của lệnh như sau khi đầu ra phần cứng được bật
(OutputEnable = 1) và StartPosition nhỏ hơn EndPosition.
• Sơ đồ thời gian của lệnh như sau khi đầu ra phần cứng được bật
(OutputEnable = 1) và StartPosition lớn hơn EndPosition.
‑605‑
3.12.21 Mã lỗi
Bảng sau liệt kê các mã lỗi của khối chức năng bộ đếm tốc độ cao.
Mã lỗi Sự miêu tả
0 Không có lỗi xảy ra.
100 ID trục không hợp lệ./Đó không phải là trục bộ mã hóa cục bộ.
101 Chế độ trục ảo không được hỗ trợ.

102 Lệnh ENC_SetUnit được cấu hình sau khi bật tính năng đếm bộ mã hóa.
lệnh được bật trước khi bật bộ mã hóa và PlusePerCycle được đặt đúng cách.
103 DisPerCycle được đặt không chính xác trong hướng dẫn. Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi giá trị.
phạm vi cho phép.
‑606‑
104 Tử số được đặt không chính xác trong lệnh. Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi giá trị.
105 Ký hiệu được đặt không chính xác trong lệnh Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong giá trị.
106 Không thể đặt tỷ số truyền.
107 Lệnh ENC_SetLineRotationMode được cấu hình sau khi bật tính năng đếm bộ mã hóa.
Đảm bảo rằng lệnh được bật trước khi bật bộ mã hóa và LineRotateMode được bật
thiết lập đúng cách.
108 PLimit được đặt không chính xác trong hướng dẫn. Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong giới hạn.
109 NLimit được đặt không chính xác trong hướng dẫn. Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong giới hạn.
110 PLimit và NLimit được đặt không chính xác trong hướng dẫn.
trong phạm vi cho phép.
111 Xoay được đặt không chính xác trong lệnh. Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong giá trị.
113 Các thông số hiện tại không đáp ứng đủ điều kiện kích hoạt tính năng giới hạn phần mềm.
114 Không thể đặt chế độ tuyến tính/quay.
200 Xảy ra lỗi đầu vào tham số đảo ngược.
201 Xảy ra lỗi đầu vào tham số chế độ kích hoạt.
Xảy ra lỗi đầu vào tham số cạnh kích hoạt. Cạnh kích hoạt không hợp lệ hoặc đầu vào X không.
202
được cấu hình.
203 FirstPosition được đặt không chính xác trong hướng dẫn.
204 LastPosition được đặt không chính xác trong hướng dẫn.
205 Không thực hiện được lệnh vì các tham số trong lệnh thăm dò đã được thiết lập
không chính xác.
206 Không thể đặt vị trí đặt trước do ngoại lệ tham số.
300 Xảy ra lỗi đầu vào tham số ID đầu dò.
Xảy ra lỗi đầu vào tham số kích hoạt đầu ra. Tín hiệu kích hoạt đầu ra không hợp lệ hoặc Y
301
đầu ra không được cấu hình.
400 Xảy ra lỗi đầu vào tham số ánh xạ ngắt.
500 Xảy ra lỗi đầu vào tham số vị trí đặt trước.
501 Xảy ra lỗi đầu vào tham số vị trí so sánh.
502 Xảy ra lỗi đầu vào tham số vị trí bắt đầu.
503 Xảy ra lỗi đầu vào tham số vị trí cuối.
504 Xảy ra lỗi đầu vào tham số bước.
Xảy ra lỗi nhập tham số độ dài mảng hoặc số vị trí để so sánh bước
600
vượt quá 100.
1000 Đếm vượt quá giới hạn dưới.
1001 Đếm vượt quá giới hạn trên.
Bảng sau liệt kê các mã lỗi của hướng dẫn trục bộ mã hóa bus.
‑607‑
Mã lỗi Gây ra Giải pháp
Lệnh trục bộ mã hóa không thể yêu cầu bộ nhớ. 1. Kiểm tra xem bộ nhớ PLC có hết không.
9701
2.Liên hệ với nhà sản xuất.
1. Loại trục bộ mã hóa không chính xác. Lệnh này không hỗ trợ loại trục đã đặt.
2. Trục bộ mã hóa được yêu cầu không tồn tại. Kiểm tra xem cài đặt loại trục có sai không.
9702
3. Hướng dẫn không được hỗ trợ khi chạy thử ngoại 2. Hướng dẫn không được hỗ trợ trong quá trình chạy
tuyến. thử ngoại tuyến.
Kiểm tra xem phần mềm bo mạch và công cụ phần mềm

9703 Không thể định cấu hình trục.
có khớp nhau không.
Lệnh vận hành bộ đếm không được cấu hình trong ánh xạ I/O Định cấu hình lệnh hoạt động của Bộ đếm trong ánh
9704
của trục bộ mã hóa. xạ I/O của trục bộ mã hóa.
Trạng thái bộ đếm không được định cấu hình trong ánh xạ I/ Định cấu hình trạng thái Bộ đếm trong ánh xạ I/O của
9705
O của trục bộ mã hóa. trục bộ mã hóa.
Vị trí hiện tại của bộ mã hóa không được định cấu hình Định cấu hình vị trí hiện tại của Bộ mã hóa trong ánh xạ I/
9706
trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa. O của trục bộ mã hóa.
Tốc độ xung không được định cấu hình trong ánh xạ I/O của Định cấu hình Tốc độ xung trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa.
9707
trục bộ mã hóa.
Giới hạn dương của trục bộ mã hóa không lớn hơn giới hạn Đảm bảo rằng giới hạn dương của trục bộ mã hóa lớn hơn
9708
âm. giới hạn âm.
Giới hạn dương của trục bộ mã hóa lớn hơn 2147483647 Đảm bảo rằng giới hạn dương của trục bộ mã hóa nhỏ hơn
9709 sau khi được chuyển đổi thành đơn vị xung. hoặc bằng 2147483647 sau khi được chuyển đổi thành
bộ xung.
Giới hạn âm của trục bộ mã hóa nhỏ hơn – 2147483648 sau khi được Đảm bảo rằng giới hạn âm của trục bộ mã hóa lớn hơn hoặc
9710 chuyển đổi thành đơn vị xung. bằng –2147483648 sau khi được chuyển đổi thành bộ xung.
Chu kỳ quay của trục bộ mã hóa ở chế độ vòng lớn hơn Đảm bảo rằng chu kỳ quay của trục bộ mã hóa ở chế độ vòng
9711 2147483647 sau khi được chuyển đổi thành đơn vị nhỏ hơn hoặc bằng 2147483647 sau khi được chuyển đổi
xung. thành bộ xung.
Trục bộ mã hóa được thay đổi trong khi lệnh ENC_ Không thay đổi trục bộ mã hóa trong khi lệnh ENC_ Counter
9712
Counter vẫn hoạt động. vẫn hoạt động.
Kiểm tra từ điển đối tượng mã lỗi của mô-đun GR10-2HCE và

9713 Mô-đun GR10-2HCE bị lỗi. khắc phục lỗi theo mã lỗi.
1.Lỗi hiện tại của trục bộ mã hóa không
hỗ trợ thiết lập lại.
2. Trục bộ mã hóa chuyển sang trạng thái lỗi ngay

9714 Không thể đặt lại lỗi trục bộ mã hóa.
sau khi lỗi được đặt lại. Kiểm tra mã lỗi trục và mã lỗi phụ
để xác định thêm loại lỗi.
Lệnh ENC_Reset được gọi khi trục bộ mã hóa không Không gọi lệnh ENC_Reset khi trục bộ mã hóa không bị
9715
bị lỗi. lỗi.
Giá trị TriggerMode của lệnh ENC_Preset nằm ngoài Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9716
phạm vi. phép.
Giá trị Vị trí của lệnh ENC_Preset lớn hơn 9999999. Đặt Vị trí của lệnh ENC_Preset thành giá trị nhỏ hơn
9717
hoặc bằng 9999999.
Lệnh đầu ra vật lý không được cấu hình trong ánh xạ I/O Định cấu hình lệnh đầu ra Vật lý trong ánh xạ I/
9718
của trục bộ mã hóa. O của trục bộ mã hóa.
Vị trí đặt trước hoặc vị trí đầu ra so sánh của lệnh trục Đảm bảo rằng vị trí đặt trước hoặc vị trí đầu ra so
9719 bộ mã hóa lớn hơn giới hạn dương. sánh của lệnh trục bộ mã hóa nhỏ hơn hoặc bằng giới
hạn dương.
‑608‑
Vị trí đặt trước hoặc vị trí đầu ra so sánh của lệnh trục Đảm bảo rằng vị trí đặt trước hoặc vị trí đầu ra
9720 bộ mã hóa nhỏ hơn giới hạn âm. so sánh của lệnh trục bộ mã hóa lớn hơn hoặc bằng giới
hạn âm.
Vị trí đặt trước hoặc vị trí đầu ra so sánh của lệnh Đảm bảo rằng vị trí đặt trước hoặc vị trí đầu ra so
trục bộ mã hóa lớn hơn 2147483647 hoặc nhỏ hơn – sánh của lệnh trục bộ mã hóa nằm trong khoảng –2147483648
9721
2147483648 sau khi được chuyển đổi thành đơn vị xung. và +2147483647 sau khi được chuyển đổi thành đơn vị
xung.
Vị trí đặt trước hoặc vị trí đầu ra so sánh của lệnh Đảm bảo rằng vị trí đặt trước hoặc vị trí đầu ra
9722 trục bộ mã hóa lớn hơn hoặc bằng chu kỳ quay ở chế độ so sánh của lệnh trục bộ mã hóa nhỏ hơn chu kỳ quay ở
vòng. chế độ vòng.
Giá trị ProbeID của lệnh ENC_TouchProbe nằm ngoài Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9723
phạm vi. phép.
Giá trị TriggerEdge của lệnh ENC_TouchProbe nằm ngoài Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9724
phạm vi. phép.
Giá trị TerminalSource của lệnh ENC_TouchProbe Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9725
nằm ngoài phạm vi. phép.
Giá trị TriggerMode của lệnh ENC_TouchProbe nằm ngoài Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9726
phạm vi. phép.
Từ trạng thái đầu dò không được liên kết trong ánh Đảm bảo rằng từ trạng thái đầu dò được liên kết trong
9727
xạ I/O của trục bộ mã hóa. ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa.
Vị trí phản hồi của đầu dò không được liên kết trong ánh Đảm bảo rằng vị trí phản hồi của đầu dò được
9728
xạ I/O của trục bộ mã hóa. liên kết trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa.
Từ điều khiển không được liên kết trong ánh xạ I/O của trục Đảm bảo rằng từ điều khiển được liên kết trong ánh xạ
9729
bộ mã hóa. I/O của trục bộ mã hóa.
Chức năng cửa sổ thăm dò của trục bộ mã hóa được bật

Đảm bảo rằng vị trí bắt đầu của cửa sổ thăm dò nhỏ hơn
9730 nhưng vị trí bắt đầu của cửa sổ không nhỏ hơn vị trí kết
vị trí kết thúc.
thúc.
Thiết bị đầu cuối Xn0 không được gán chức năng đầu dò.
9731 Gán chức năng thăm dò cho thiết bị đầu cuối Xn0.
Thiết bị đầu cuối Xn1 không được chỉ định chức năng đầu
9732 Gán chức năng thăm dò cho thiết bị đầu cuối Xn1.
dò.
9733 Lệnh không được hỗ trợ bởi trục bộ mã hóa cục bộ. Lưu ý rằng lệnh này chỉ áp dụng cho trục bộ mã hóa bus.
9734 Lệnh không được hỗ trợ bởi trục bộ mã hóa bus. Lưu ý rằng lệnh này chỉ áp dụng cho trục bộ mã hóa cục bộ.
Chế độ so sánh không được định cấu hình trong ánh xạ I/O của Định cấu hình chế độ So sánh trong ánh xạ I/O của trục
9742
trục bộ mã hóa. bộ mã hóa.
So sánh xung/thời gian không được cấu hình trong Cấu hình So sánh xung/thời gian trong ánh xạ I/O của trục
9743
ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa. bộ mã hóa.
So sánh kích thước/bước không được định cấu hình Định cấu hình So sánh kích thước/bước trong ánh xạ I/O của
9744
trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa. trục bộ mã hóa.
Giá trị điểm so sánh 1 không được định cấu hình Định cấu hình Giá trị điểm so sánh 1 trong ánh xạ I/O của trục
9745
trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa. bộ mã hóa.
Giá trị điểm so sánh 2 không được cấu hình trong Định cấu hình Giá trị điểm so sánh 2 trong ánh xạ I/O của trục
9746
Trạng thái đầu ra vật lý' không được định cấu hình Định cấu hình trạng thái đầu ra Vật lý trong ánh xạ I/O của
9747
trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa. trục bộ mã hóa.
So sánh mã lỗi không được cấu hình trong ánh xạ Định cấu hình So sánh mã lỗi trong ánh xạ I/O của trục bộ
9748
I/O của trục bộ mã hóa. mã hóa.
Số/vị trí so sánh hiện tại không được định Định cấu hình số/vị trí so sánh hiện tại trong ánh xạ I/
9749
cấu hình trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa. O của trục bộ mã hóa.
‑609‑
1. Kiểm tra xem bộ nhớ PLC có đủ không.
Không thể lấy được địa chỉ bắt đầu của mảng lệnh đầu ra so 2. Kiểm tra xem phần mềm nền và bo mạch có khớp nhau
9750 sánh mảng trục đơn. không.
3. Kiểm tra xem mảng lệnh có nằm ngoài giới hạn hay không.
Không thể lấy được địa chỉ bắt đầu của nhóm trục của lệnh đầu 2. Kiểm tra xem phần mềm nền và bo mạch có khớp nhau
9751 ra so sánh mảng nhóm trục. không.
Trục bộ mã hóa bus không được liên kết với bất kỳ máy
9752 Liên kết trục bộ mã hóa bus với một trục phụ.
phụ nào.
Trục x và trục y của lệnh so sánh mảng nhóm trục Liên kết trục x và trục y của lệnh đầu ra so sánh nhóm
9753 không được liên kết với cùng một phụ thuộc. trục với cùng một phụ.
Trục x của lệnh mảng so sánh nhóm trục không được Liên kết trục x của lệnh đầu ra so sánh nhóm trục với
9754 liên kết với kênh đầu tiên kênh đầu tiên của kênh phụ.
của nô lệ.
Trục y của lệnh so sánh mảng nhóm trục không được Liên kết trục y của lệnh đầu ra so sánh nhóm trục với kênh
9755 liên kết với kênh thứ hai của phụ. thứ hai của phụ.
Gán chức năng đầu ra so sánh một chiều cho đầu ra Yn0
Thiết bị đầu cuối Yn0 không được gán chức năng đầu ra
9756 tương ứng với kênh.
so sánh một chiều.
Giá trị tuyệt đối của giá trị ban đầu của
Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
9757 Lệnh đầu ra so sánh bước trục bộ mã hóa lớn hơn 9999999. chuyển động không vượt quá
9999999.
Giá trị tuyệt đối của giá trị cuối của bộ mã hóa Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
9758 Lệnh đầu ra so sánh bước trục lớn hơn 9999999. chuyển động không vượt quá
9999999.
Giá trị tuyệt đối của bước của lệnh đầu ra so sánh bước trục Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
9759 bộ mã hóa lớn hơn 9999999. chuyển động không vượt quá 9999999.
Giá trị tuyệt đối của Thông số của bộ mã hóa Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
9760 Lệnh đầu ra so sánh bước trục lớn hơn 9999999. chuyển động không vượt quá
9999999.
Giá trị Chế độ của lệnh đầu ra so sánh trục bộ mã hóa nằm Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9761
ngoài phạm vi. phép.
Thời gian điều khiển thời gian của trục mã hóa Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9762
đầu ra so sánh nằm ngoài phạm vi. phép.
Bước của lệnh đầu ra so sánh bước trục bộ mã hóa là 0. Đặt bước của lệnh đầu ra so sánh bước thành giá
9763
trị khác 0.
Vị trí bắt đầu của lệnh đầu ra so sánh bước của trục bộ Đảm bảo rằng vị trí bắt đầu của lệnh đầu ra so
9764 mã hóa bằng với vị trí kết thúc. sánh bước không bằng vị trí kết thúc.
Vị trí bắt đầu của lệnh đầu ra so sánh bước của trục bộ
9765 mã hóa lớn hơn vị trí kết thúc nhưng bước này là dương. Đặt bước này thành giá trị âm.
Vị trí bắt đầu của lệnh đầu ra so sánh bước của trục bộ
9766 mã hóa nhỏ hơn vị trí kết thúc nhưng bước này có giá trị Đặt bước này thành giá trị dương.
âm.
‑610‑
Giá trị Kích thước của lệnh đầu ra so sánh Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm
9767
mảng trục bộ mã hóa nằm ngoài phạm vi. vi cho phép.
Giá trị tuyệt đối của vị trí đích trong lệnh Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
9768 đầu ra so sánh mảng trục bộ mã hóa lớn hơn 9999999. chuyển động không vượt quá
9999999.
Đợi đầu ra so sánh một chiều hoàn thành hoặc dừng

Trục đang thực hiện đầu ra so sánh một
đầu ra so sánh một chiều trước khi thực
9769 chiều và không được hủy bỏ bởi lệnh đầu ra so sánh
hiện lệnh đầu ra so sánh hai chiều.
hai chiều.
Nô lệ EtherCAT bị ngắt kết nối trong quá Kiểm tra xem EtherCAT Slave có bị ngắt kết nối trong quá trình
9770
trình hoạt động. hoạt động hay không.
Trục bộ mã hóa bus đang ở chế độ chạy thử ngoại tuyến. Trục bộ mã hóa bus không hỗ trợ chế độ vận hành
9771
ngoại tuyến.
Gán chức năng vị trí đặt trước cho đầu cuối DI trước
Đầu cuối DI không được chỉ định với chức năng
9772 khi gọi lệnh vị trí đặt trước.
vị trí đặt trước.
Giá trị của Tham số trong lệnh so sánh nằm ngoài Không đặt Thông số về 0 hoặc giá trị âm khi chế độ
9773 phạm vi khi chế độ đầu ra xung được chọn. đầu ra xung được chọn trong lệnh so sánh.
1. Đảm bảo các thông số đầu vào nằm trong phạm vi
cho phép.
Mô-đun 2HCE bị lỗi khi lệnh đầu ra so sánh 2. Kiểm tra xem liệu ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa
9774
được gọi. có được sửa đổi thủ công hay không và liệu nó có
đáp ứng các yêu cầu cấu hình ánh xạ I/O của
lệnh đầu ra so sánh hay không.
Đặt vị trí ở chế độ chuông thành giá trị lớn hơn

9775 Vị trí được đặt ở chế độ chuông nhỏ hơn 0.
hoặc bằng 0.
Gán chức năng đầu ra so sánh hai chiều cho đầu ra Yn0
Thiết bị đầu cuối Yn0 không được gán chức năng
đầu ra so sánh hai chiều.
Đợi đầu ra so sánh hai chiều hoàn thành hoặc dừng

Trục đang thực hiện đầu ra so sánh hai
đầu ra so sánh hai chiều trước khi gọi
9777 chiều và không thể bị hủy bỏ bởi lệnh đầu ra so
lệnh đầu ra so sánh một chiều.
sánh một chiều.
3.13 Hướng dẫn hẹn giờ
3.13.1 Thông số hướng dẫn hẹn giờ
PLC hỗ trợ bốn loại bộ định thời: bộ định thời xung (TPR), bộ định thời trễ bật (TONR), bộ định thời trễ tắt
(TOFR) và bộ định thời tích lũy.
Cơ sở thời gian của bộ định thời là 1 ms, giá trị và trạng thái đếm của bộ định thời được cập nhật khi lệnh
định thời được thực thi. Chương trình hỗ trợ tối đa 4096 lệnh định thời. Các tham số lệnh của bốn loại bộ định
thời này là như nhau. được liệt kê như sau:
‑611‑
Bảng 3–309 Tham số lệnh hẹn giờ
Đoạn Sự định nghĩa Loại dữ liệu Sự miêu tả
TRONG
Đầu vào thực hiện lệnh / Bắt đầu nhập liệu
P.T.
Biến đầu vào DINT Thời gian trì hoãn
R Biến đầu vào BOOL Đặt lại đầu vào
Q Biến đầu ra BOOL Đầu ra hẹn giờ
E.T.
Biến đầu ra DINT Thời gian hiện tại
Hẹn giờ
3.13.2 Danh sách lệnh
Bảng sau liệt kê các hướng dẫn hẹn giờ.
Bảng 3–310 Danh sách lệnh hẹn giờ
Danh mục hướng dẫn Chỉ dẫn Chức năng
TPR Xung hẹn giờ
tấn Hẹn giờ trễ

Hướng dẫn hẹn giờ
TOFR Hẹn giờ tắt trễ
TACR hẹn giờ tích lũy
3.13.3 TPR
TPR – Hẹn giờ xung
Khối đồ họa
hướng dẫn Tên Biểu thức LD Biểu thức LiteST

sự
TPR Xung hẹn giờ TPR(IN := ???,PT := ???,R := ,Q => ,ET => );
‑612‑
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
TPR: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
toán hạng Tên Sự miêu tả Phạm vi Loại dữ liệu
S1 P.T.
- DINT
Khoảng thời gian đặt trước (tính bằng ms)
S2 R Đặt lại*1
- BOOL
D1 - BOOL
Q Kết quả đầu ra*1
D2 E.T.
- DINT
Thời gian đã trôi qua*1 (tính bằng mili giây)
Ghi chú
*1: Các tham số của lệnh không bắt buộc. Nếu chúng không được chỉ định, các giá trị mặc định sẽ được sử dụng hoặc.
Không có đầu ra.
Bit của Phong tục

toán hạng Bit tùy chỉnh Con trỏ Người khác
X, Y, M, S, B Từ D, R, W Từ K, H E
Biến đổi Biến đổi
Yếu tố Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ -
S2 - - - - -
√ √ √ √
D1 - - - - -
√[1] √ √ √
D2 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Mô tả chức năng và thông số
Khi luồng đầu vào IN của lệnh hẹn giờ thay đổi từ TẮT sang BẬT, bộ hẹn giờ bắt đầu tính thời gian và
đầu ra Q bật ON Tại thời điểm này, bất kể luồng đầu vào IN thay đổi như thế nào, Q vẫn BẬT cho đầu ra.
khoảng thời gian do PT chỉ định Khi khoảng thời gian đạt đến khoảng thời gian do PT chỉ định, Q
thay đổi thành TẮT.
Trong quá trình định thời gian của bộ hẹn giờ, ET xuất ra khoảng thời gian hiện tại sau khi đạt đến khoảng thời gian đó.
giá trị được chỉ định bởi PT, nếu luồng đầu vào IN BẬT thì giá trị ET được giữ lại nếu luồng đầu vào IN TẮT,
giá trị ET trở thành 0.
Trong quá trình định thời, nếu đầu vào reset R thay đổi từ TẮT sang BẬT, thì khoảng thời gian định thời của bộ định thời TPR là
đặt lại về 0 và đầu ra Q chuyển sang TẮT Sau khi đầu vào đặt lại R chuyển sang TẮT, nếu luồng đầu vào IN hoạt động,
bộ hẹn giờ tiếp tục tính thời gian.
‑613‑
Mô tả các thông số:
PT nằm trong khoảng từ 0 đến 2147483647 ms (khoảng 24 ngày). Nếu giá trị của PT nhỏ hơn hoặc bằng 0 thì đó là.
coi là 0.
Sơ đồ định thời của các thông số IN, R, Q, ET như sau:
Ghi chú
Thông số đầu ra Q được cập nhật trong nhiệm vụ chính của PLC. Do đó, bị ảnh hưởng bởi chu kỳ quét PLC, nó có thể không được cập nhật.
đầu ra ngay lập tức khi hết thời gian do PT chỉ định. Đầu ra có thể bị trễ ở các mức độ khác nhau, với
độ trễ tối đa của một chu kỳ quét PLC.
3.13.4 TẤN
TONR – Hẹn giờ trễ
Khối đồ họa
hướng dẫn Tên Biểu thức LD Biểu thức LiteST
sự
tấn Hẹn giờ trễ TONR(IN := ???,PT := ???,R := ,Q => ,ET => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
TONR: Thực hiện liên tục
Chỉ dẫn
S1 P.T.
- DINT
S2 R Đặt lại*1
- BOOL
D1 - BOOL
D2 E.T.
- DINT
‑614‑
Ghi chú

toán hạng Bit tùy chỉnh Con trỏ Người khác
X, Y, M, S, B Từ D, R, W Từ K, H E
S1 - - - -
√ √ √ √ -
S2 - - - - -
√ √ √ √
D1 - - - - -
√[1] √ √ √
D2 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Khi luồng đầu vào IN của lệnh hẹn giờ thay đổi từ TẮT sang BẬT, bộ hẹn giờ bắt đầu tính thời gian và
đầu ra Q bật ON Trong khoảng thời gian khi luồng đầu vào IN vẫn BẬT, thời gian chạy của
bộ đếm thời gian là thời gian do PT chỉ định. Sau khi khoảng thời gian đạt đến khoảng thời gian do PT chỉ định, Q.
BẬT Trong quá trình định giờ hoặc sau khi hoàn thành việc định giờ, khi luồng đầu vào IN thay đổi thành
TẮT, định thời kết thúc và Q chuyển sang TẮT Trong khoảng thời gian khi luồng đầu vào IN vẫn TẮT, Q vẫn giữ nguyên.
TẮT.
Khi luồng đầu vào IN BẬT, ET xuất ra khoảng thời gian hiện tại trong quá trình định thời gian của bộ hẹn giờ và
giá trị ET được giữ lại sau khi khoảng thời gian đạt đến giá trị được chỉ định bởi PT.
luồng TẮT, giá trị ET trở thành 0.
Trong quá trình định thời, nếu đầu vào reset R thay đổi từ TẮT sang BẬT, thì khoảng thời gian định thời của bộ định thời TONR là
đặt lại về 0 và đầu ra Q TẮT Sau khi đầu vào đặt lại R TẮT, để tiếp tục định giờ, bạn cần phải
thiết lập lại luồng đầu vào IN thành BẬT.
coi là 0.
‑615‑
Ghi chú
3.13.5 TOFR
TOFR – Hẹn giờ tắt trễ
Khối đồ họa
TOFR(IN := ???,
PT := ???,
TOFR Hẹn giờ tắt trễ R := ,
Q => ,
ET => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
TOFR: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
S1 P.T.
- DINT
S2 R Đặt lại*1
- BOOL
D1 - BOOL
D2 E.T.
- DINT
Ghi chú
‑616‑
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - -
√ √ √ √
S2 - - - - -
√ √ √ √
D1 √[1] - - - - -
√ √ √
D2 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Khi đầu vào IN của lệnh hẹn giờ thay đổi từ TẮT sang BẬT, bộ hẹn giờ bắt đầu tính thời gian và
đầu ra Q BẬT Khi luồng đầu vào IN thay đổi từ BẬT sang TẮT, trong khoảng thời gian đầu vào IN
luồng đầu vào vẫn BẬT, thời gian chạy của bộ định thời là thời gian được chỉ định bởi PT sau thời gian định giờ.
khoảng thời gian đạt đến khoảng thời gian được chỉ định bởi PT, Q sẽ TẮT Trong khoảng thời gian khi đầu vào IN.
luồng vẫn TẮT, Q vẫn TẮT.
Khi luồng đầu vào IN BẬT, đầu ra ET trở thành 0. Khi đầu vào IN thay đổi từ BẬT sang TẮT, ET
xuất ra khoảng thời gian hiện tại trong quá trình định thời gian của bộ hẹn giờ và giá trị ET được giữ lại sau khi
khoảng thời gian đạt đến giá trị được chỉ định bởi PT.
Khi luồng đầu vào IN BẬT, nếu đầu vào thiết lập lại R thay đổi từ TẮT sang BẬT, thì đầu ra Q sẽ TẮT nếu R;
tiếp tục TẮT, đầu ra Q tiếp tục BẬT Khi luồng đầu vào IN thay đổi từ BẬT sang TẮT, nếu thiết lập lại.
đầu vào R thay đổi từ TẮT sang BẬT trong quá trình định thời hoặc sau khi hoàn thành việc định thời, đầu ra Q
TẮT và ET được đặt lại về 0. Sau khi đầu vào đặt lại R TẮT, để tiếp tục định giờ, bạn cần đặt
Dòng đầu vào IN lại TẮT.
coi là 0.
‑617‑
Ghi chú
3.13.6 TACR
TACR – Hẹn giờ tích lũy
Khối đồ họa
TACR hẹn giờ tích lũy TACR(IN := ???,PT := ???,R := ,Q => ,ET => );
Lệnh 16-bit -
Lệnh 32-bit TACR: Thực thi liên tục
S1 P.T.
- DINT
S2 R Đặt lại*1
- BOOL
D1 - BOOL
D2 E.T.
- DINT
Ghi chú
‑618‑
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - -
√ √ √ √
S2 - - - - -
√ √ √ √
D1 √[1] - - - - -
√ √ √
D2 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Khi luồng đầu vào IN của lệnh hẹn giờ BẬT, nếu giá trị bộ hẹn giờ chưa đạt đến khoảng thời gian
được chỉ định bởi PT, bộ hẹn giờ tiếp tục đếm và đầu ra Q TẮT khi khoảng thời gian định giờ;
đạt đến khoảng thời gian được chỉ định bởi PT, Q sẽ BẬT Trong quá trình định thời, nếu IN thay đổi từ BẬT.
sang TẮT, khoảng thời gian được giữ lại. Khi IN lại BẬT, bộ hẹn giờ bắt đầu đếm từ
giá trị được giữ lại hiện tại. Sau khi đạt đến thời gian được chỉ định bởi PT, Q sẽ BẬT.
Khi luồng đầu vào IN BẬT, ET xuất ra giá trị định thời hiện tại sau khi đạt đến khoảng thời gian.
khoảng thời gian được chỉ định bởi PT, giá trị ET được giữ lại. Khi luồng đầu vào IN TẮT, ET vẫn giữ nguyên.
không thay đổi.
Trong quá trình định thời hoặc sau khi hoàn thành việc định thời, nếu đầu vào reset R thay đổi từ TẮT sang BẬT, thì
đầu ra Q chuyển sang TẮT và ET được đặt lại về 0. Sau khi đầu vào đặt lại R chuyển sang TẮT, để tiếp tục định giờ, bạn cần
để thiết lập lại luồng đầu vào IN TẮT.
coi là 0.
‑619‑
Ghi chú
Tham số đầu ra Q được cập nhật trong nhiệm vụ chính của PLC. Do đó, bị ảnh hưởng bởi chu kỳ quét PLC, nó có thể
không được xuất ra ngay lập tức khi hết thời gian do PT chỉ định. Đầu ra có thể bị trễ ở các mức độ khác nhau,
với độ trễ tối đa là một. Chu kỳ quét PLC.
3.14 Lệnh con trỏ
3.14.1 Danh sách hướng dẫn
Bảng sau liệt kê các hướng dẫn con trỏ.
‑620‑
PTGET Phép gán biến con trỏ
PTINC Địa chỉ biến con trỏ tăng thêm 1
PTDEC Địa chỉ biến con trỏ giảm đi 1
PTADD Cộng địa chỉ biến con trỏ
PTUB Phép trừ địa chỉ biến con trỏ
PTSET Phép gán biến con trỏ
PTMOV Phép gán lẫn nhau của biến con trỏ
PTLD> So sánh liên hệ biến con trỏ lớn hơn
PTLD>= So sánh liên hệ biến con trỏ lớn hơn hoặc bằng
PTLD<= So sánh liên hệ biến con trỏ nhỏ hơn hoặc bằng
PTLD= So sánh liên hệ biến con trỏ bằng
PTLD<> So sánh liên hệ biến con trỏ không bằng
PTAND> Biến con trỏ VÀ so sánh tiếp điểm lớn hơn

Lệnh con trỏ
Biến con trỏ VÀ so sánh tiếp điểm lớn hơn hoặc
PTAND>=
tương đương với
PTAND< Biến con trỏ VÀ so sánh tiếp điểm nhỏ hơn
PTAND<= Biến con trỏ VÀ so sánh tiếp điểm nhỏ hơn hoặc bằng
PTAND= Biến con trỏ VÀ so sánh tiếp điểm bằng
PTAND<> Biến con trỏ VÀ so sánh liên hệ không bằng
PTOR> Biến con trỏ HOẶC so sánh liên hệ lớn hơn
Biến con trỏ HOẶC so sánh tiếp điểm lớn hơn hoặc bằng
PTOR>=
ĐẾN
PTOR< Biến con trỏ HOẶC so sánh liên hệ nhỏ hơn
PTOR<= Biến con trỏ HOẶC so sánh tiếp điểm nhỏ hơn hoặc bằng
PTOR= Biến con trỏ HOẶC so sánh tiếp điểm bằng
PTOR<> Biến con trỏ HOẶC so sánh liên hệ không bằng
3.14.2 PTGET
PTGET – Phép gán biến con trỏ
16-bit
PTGET (bit): Thực thi liên tục/PTGETP: Thực thi xung
chỉ dẫn
32-bit
-
chỉ dẫn
16-bit
PTGET (word): Thực thi liên tục/PTGETP: Thực thi xung
chỉ dẫn
32-bit
PTGET (dword): Thực thi liên tục/PTGETP: Thực thi xung
chỉ dẫn
S1 Biến con trỏ - DINT

Địa chỉ bắt đầu của mục tiêu
Địa chỉ bắt đầu của mục tiêu được trỏ tới bởi -
S2 Biến mục tiêu INT, DINT
biến con trỏ
‑621‑
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - - - - -
[1]
S2 - - - -
√ √ √ √ √
Ghi chú
[1] Chỉ hỗ trợ biến con trỏ POINTER.
• Lệnh PTGET có thể lấy địa chỉ của một phần tử hoặc biến bit, từ hoặc dword.
• Để sử dụng biến con trỏ POINTER, bạn cần gọi lệnh PTGET để gán giá trị
đầu tiên, nếu không, con trỏ có thể trỏ đến vị trí không chính xác, dẫn đến việc thực thi hệ thống.
ngoại lệ.
• Lệnh loại xung được khuyến nghị để thực hiện mức.
PTGET PT5 D10: Trỏ biến con trỏ PT5 tới phần tử D10.
3.14.3 PTINC
PTINC – Địa chỉ biến con trỏ tăng thêm 1
Lệnh 16-bit -
Lệnh 32 bit PTINC: Thực thi liên tục/PTINCP: Thực thi xung
D Biến con trỏ Biến con trỏ - DINT
Phong tục
Biến đổi
D - - - - - - - -
√[1]
Ghi chú
• Mức tăng dựa trên đơn vị của biến được trỏ bởi biến con trỏ.
trỏ đến phần tử tiếp theo cùng loại của biến hiện tại.
‑622‑
tới phần tử bit tiếp theo nếu biến hiện tại là phần tử bit thì nó trỏ đến biến từ tiếp theo nếu
biến hiện tại là biến từ và nó trỏ đến biến dword tiếp theo nếu biến hiện tại
biến là một biến dword.
ngoại lệ.
1. PTGET PT5 D10: Trỏ con trỏ PT5 tới phần tử D10.
2. PTINC PT5: Trỏ con trỏ PT5 tới phần tử tiếp theo, tức là D11.
3.14.4 PTDEC
PTDEC – Địa chỉ biến con trỏ giảm đi 1
Lệnh 16 bit -
Lệnh 32 bit PTDEC: Thực thi liên tục/PTDECP: Thực thi xung
D - DINT
Biến con trỏ Biến con trỏ
Phong tục
Biến đổi
D - - - - - √[1] - - -
Ghi chú
• Mức giảm dựa trên đơn vị của biến được trỏ bởi biến con trỏ.
trỏ đến phần tử trước cùng loại của biến hiện tại.
trỏ đến phần tử bit trước đó nếu biến hiện tại là phần tử bit thì nó trỏ đến phần tử bit trước đó
biến từ nếu biến hiện tại là biến từ và nó trỏ đến biến dword trước đó
nếu biến hiện tại là biến dword.
ngoại lệ.
‑623‑
2. PTDEC PT5: Trỏ con trỏ PT5 tới phần tử đứng trước đó là D9.
3.14.5 PTADD
PTADD – Cộng địa chỉ biến con trỏ
16-bit
PTADD: Thực thi liên tục/PTADDP: Thực thi xung
chỉ dẫn
32-bit
-
chỉ dẫn
S1 - DINT
Con trỏ nguồn Con trỏ nguồn
S2 địa chỉ bù đắp địa chỉ bù đắp 0 đến 32767 INT
D - DINT
Con trỏ đích Con trỏ đích
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - - √[1] - - -
S2 - - - - - -
√ √ √
D - - - - - √[1] - - -
Ghi chú
• Phép cộng dựa trên đơn vị của biến được trỏ tới bởi biến POINTER.
trỏ đến n phần tử tiếp theo của biến hiện tại.
phần tử bit nếu biến hiện tại là phần tử bit, nó trỏ đến biến n từ tiếp theo nếu biến hiện tại
biến là một biến từ và nó trỏ tới biến n dword tiếp theo nếu biến hiện tại là một
biến dword.
ngoại lệ.
2. PTADD PT5 K4 PT5: Khi con trỏ PT5 trỏ tới phần tử D10, thực thi PTADD
lệnh trỏ PT5 vào vị trí của phần tử được trỏ bởi PT5 cộng với 4 phần tử, tức là D14.
3. PTADD PT5 K5 PT6: Khi con trỏ PT5 trỏ tới phần tử D10, thực thi PTADD
lệnh trỏ PT6 vào vị trí của phần tử được trỏ bởi PT5 cộng với 5 phần tử, tức là D15,
trong khi phần tử mà PT5 trỏ tới vẫn không thay đổi, đó là D10.
‑624‑
3.14.6 PTUB
PTSUB – Phép trừ địa chỉ biến con trỏ
Lệnh 16-bit PTSUB: Thực thi liên tục/PTSUBP: Thực thi xung
Lệnh 32 bit -
S1 - DINT
S2 địa chỉ bù đắp địa chỉ bù đắp 0 đến 32767 INT
D - DINT
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - - √[1] - - -
S2 - - - - - -
√ √ √
D - - - - - √[1] - - -
Ghi chú
• Phép trừ dựa trên đơn vị của biến được trỏ bởi biến con trỏ.
trỏ đến phần tử n trước của biến hiện tại.
phần tử n bit trước đó nếu biến hiện tại là phần tử bit thì nó trỏ đến n từ trước đó
biến nếu biến hiện tại là biến từ và nó trỏ đến biến n dword trước đó nếu
biến hiện tại là biến dword.
ngoại lệ.
2. PTSUB PT5 K4 PT5: Khi con trỏ PT5 trỏ đến phần tử D10, thực thi PTSUB
lệnh trỏ PT5 vào vị trí của phần tử được trỏ bởi PT5 trừ đi 4 phần tử, tức là D6.
3. PTSUB PT5 K5 PT6: Khi con trỏ PT5 trỏ tới phần tử D10, thực thi PTSUB
lệnh trỏ PT6 vào vị trí của phần tử được trỏ bởi PT5 trừ đi 5 phần tử, tức là D5,
trong khi phần tử mà PT5 trỏ tới vẫn không thay đổi, đó là D10.
3.14.7 PTSET
Lệnh này trỏ biến con trỏ tới biến đích có độ dài biến được chỉ định.
‑625‑
PTSET – Phép gán biến con trỏ
-
Lệnh 16-bit
Lệnh 32-bit PTSET: Thực thi liên tục/PTSETP: Thực thi xung, 13 bước
S1 - - -
Phần tử con trỏ
S2 -
Biến mục tiêu Địa chỉ bắt đầu của BOOL, từ, dword,
mục tiêu được trỏ tới bởi FLT32
biến con trỏ
S3 - - -
Chiều dài thay đổi
Phong tục ồ
toán hạng Bit của từ Bit tùy chỉnh Con trỏ
X, Y, M, S, B D, R, W Từ K, H E ờ
Biến đổi
S1 - - - - - √[1] - - -
S2 - - - -
√ √ √ √ √
S3 - - - - -
√ √ √ -
Ghi chú
Hướng dẫn này là một ứng dụng bậc cao hơn và nên được sử dụng một cách thận trọng.
Lệnh này xác định các biến con trỏ không có kiểu xác định trong đơn vị bit. Nó có thể trỏ con trỏ.
các biến thành các kiểu, mảng và cấu trúc cơ bản khác nhau.
Lệnh này có thể được sử dụng làm phương tiện chuyển đổi để chuyển đổi loại bắt buộc.
Con trỏ được sử dụng để gán mảng cấu trúc. Con trỏ ptx trỏ tới phần tử đầu tiên của mảng đầu tiên.
cấu trúc của mảng cấu trúc để gán giá trị cho phần tử đầu tiên của mỗi cấu trúc.
biến là độ dài của mỗi cấu trúc Stru, nghĩa là 80 bit. Xem hình sau.
‑626‑
Sau khi thực thi, phần tử đầu tiên của mỗi cấu trúc lần lượt trở thành 1, 2 và 3.
Sau đây là một ví dụ về chuyển đổi loại bắt buộc:
Kết quả thực hiện tương đương với việc kết hợp hai i16_arr6 thành một số 32 bit, đó là:
16 bit của i16_arr6[0] được chuyển đổi thành 16 bit bậc thấp của i32arr1[0].
‑627‑
16 bit của i16_arr6[1] được chuyển đổi thành 16 bit bậc cao của i32arr1[0].
3.14.8 PTMOV
PTMOV – Phép gán lẫn nhau cho biến con trỏ
Lệnh 16 bit -
Lệnh 32-bit PTMOV: Thực thi liên tục/PTMOVP: Thực thi xung
S - DINT
D - DINT
Phong tục
Biến đổi
S - - - - - - - -
[1]
D - - - - - - - -
[1]
Ghi chú
• Lệnh PTMOV được sử dụng để sao lưu địa chỉ của biến con trỏ, nghĩa là nó tạo thành hai
biến con trỏ để trỏ đến cùng một địa chỉ.
ngoại lệ.
2. PTMOV PT5 PT6: Trỏ con trỏ PT6 tới vị trí được chỉ ra bởi PT5, tức là D10.
3.14.9 PT#
PT# – So sánh liên hệ biến con trỏ
Các lệnh so sánh tiếp điểm biến con trỏ bao gồm các lệnh PTLD, PTAND và PTOR, và
# biểu thị >, >=, <, <=, = hoặc <>.
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTLD>: Thực thi liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTLD>=: Thực hiện liên tục
‑628‑
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTLD<: Thực hiện liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTLD<=: Thực thi liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTLD=: Thực hiện liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTLD<>: Thực thi liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTAND>: Thực hiện liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTAND>=: Thực hiện liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTAND<: Thực hiện liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTAND<=: Thực hiện liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTAND=: Thực hiện liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTAND<>: Thực hiện liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTOR>: Thực hiện liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTOR>=: Thực hiện liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTOR<: Thực hiện liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTOR<=: Thực hiện liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTOR=: Thực hiện liên tục
Lệnh 16-bit -
hướng dẫn 32-bit PTOR<>: Thực hiện liên tục
S1 - -
Con trỏ hiện tại Con trỏ hiện tại
S2 -
So sánh đối tượng So sánh đối tượng -
Ghi chú
Đối với các lệnh PTLD*, PTAND* và PTOR*, đầu vào là PT* và các lệnh tương ứng sẽ được tạo tự động ở nền.
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - - - - -
√[1]
S2 - - - -
√ √ √ √ √
‑629‑
Ghi chú
• Lệnh PT# so sánh địa chỉ của phần tử được con trỏ trỏ đến với địa chỉ của đối tượng so sánh.
• Để sử dụng biến con trỏ POINTER, trước tiên bạn cần gọi lệnh PTGET để gán giá trị. Nếu không, con trỏ
có thể trỏ đến vị trí không chính xác, dẫn đến ngoại lệ thực thi hệ thống.
2. PT> PT5 D5: Luồng đầu ra BẬT. PT> PT5 D20: Luồng đầu ra TẮT.
3.15 Hướng dẫn giao tiếp
3.15.1 Danh sách hướng dẫn
Bảng sau liệt kê các hướng dẫn giao thức truyền thông.
‑630‑
Giao tiếp
giao thức
Truyền giao thức miễn phí cổng nối tiếp

SerialSR
và tiếp nhận
Cổng nối tiếp miễn phí
giao thức Gửi nối tiếp Truyền giao thức miễn phí cổng nối tiếp
nối tiếpRcv Tiếp nhận giao thức miễn phí cổng nối tiếp
MB_Master Truyền và nhận nối tiếp
Giao thức Modbus

Giao thức Modbus
MB_Client truyền tải và tiếp nhận của
Giao thức Modbus TCP
TCP_Nghe nghe TCP
TCP_Chấp nhận Chấp nhận yêu cầu kết nối TCP
TCP_Kết nối Khởi tạo yêu cầu kết nối TCP

Giao thức miễn phí TCP/IP
TCP_Đóng Kết nối TCP đóng
TCP_Gửi Truyền dữ liệu TCP
TCP_Nhận Tiếp nhận dữ liệu TCP
Liên kết UDP_ Liên kết ổ cắm UDP
Giao thức miễn phí UDP/IP UDP_Gửi Truyền dữ liệu UDP
Giao tiếp
UDP_Nhận Tiếp nhận dữ liệu UDP
hướng dẫn giao thức
Đọc thông số SDO của EtherCAT
ETC_ReadParameter_CoE
nô lệ
Giao thức EtherCAT Viết tham số SDO của EtherCAT

ETC_WriteParameter_CoE
nô lệ
ETC_Khởi động lạiMaster Khởi động lại EtherCAT master
EIP_Generic_Service Gọi dịch vụ "Chung"
EIP_Nhận_Thuộc tính_Tất cả Gọi dịch vụ "Get_Attribut_All"
EIP_Get_Attribution_Single Gọi "Get_Attribution_Single"

dịch vụ
EIP_Set_Attribut_Tất cả Gọi dịch vụ "Set_Attribut_All"
EIP_Set_Attribution_Single Gọi "Set_Attribution_Single"

Giao thức EtherNet/IP dịch vụ
EIP_Áp dụng_Thuộc tính Gọi dịch vụ "Apply_Attribut"
EIP_NOP Gọi dịch vụ "NOP"
EIP_Đặt lại Gọi dịch vụ "Đặt lại"
EIP_Bắt đầu Gọi dịch vụ "Bắt đầu"
EIP_Dừng Gọi dịch vụ "Dừng"
3.15.2 SerialSR
SerialSR - Truyền và nhận giao thức miễn phí cổng nối tiếp và hủy giao thức miễn phí
Lệnh này được sử dụng để thực hiện giao tiếp giao thức miễn phí thông qua cổng nối tiếp.
‑631‑
Khối đồ họa
Lệnh 16-bit SerialSR: Thực thi liên tục
Lệnh 32-bit -
S1 - INT
Hải cảng Số cổng
S2 -
GửiBuf Bộ đệm TX BYTE[]/INT[]
S3 Kích thước gửi Số byte để truyền 0 đến 256 INT
S4 -
RcvBuf Bộ đệm RX BYTE[]/INT[]
S5 kích thước Rcv

Số byte nhận được 0 đến 256 INT
S6 Hết giờ
- INT
Thời gian hết thời gian tiếp nhận (đơn vị: ms[1])
D1 Xong - BOOL
Cờ hoàn thành[1]
D2 Trạng thái
- INT
Trạng thái hoạt động hướng dẫn[1]
D3 Đã gửi
- INT
Kích thước của dữ liệu được truyền [1]
D4 - INT
Đa nhâ n Kích thước của dữ liệu nhận được[1]
Ghi chú
[1]: Các tham số của lệnh không bắt buộc. Nếu chúng không được chỉ định, các giá trị mặc định sẽ được sử dụng hoặc.
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ -
S2 - - - - - -
√ √ √
S3 - - - -
√ √ √ √ -
S4 - - - - - -
√ √ √
S5 - - - -
√ √ √ √ -
S6 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[2] - - - - -
√ √ √
D2 - - - - - -
√ √ √
D3 - - - - - -
√ √ √
D4 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
‑632‑
• Mô tả chức năng Lệnh
này thực hiện việc truyền và nhận dữ liệu của các giao thức miễn phí. Sau khi lệnh được kích hoạt, dữ liệu
có độ dài đã chỉ định sẽ được gửi qua cổng đã chỉ định và sau khi quá trình truyền hoàn tất,
dữ liệu có độ dài đã chỉ định sẽ được nhận. được cập nhật trong quá trình truyền và nhận.
Khi lệnh SerialSR ở trạng thái chờ nhận, bạn có thể đặt biến hệ thống _SerialSR.abort thành giá
trị khác 0 để chấm dứt quá trình nhận hiện tại. Tham số sẽ có hiệu lực ngay sau khi sửa đổi.
Bạn có thể đặt các biến hệ thống _SerialSR.startchar_en và _SerialSR.startchar[4] để đặt chức năng
ký tự bắt đầu nhận của giao thức miễn phí. Các tham số đã sửa đổi sẽ có hiệu lực vào lần nhận dữ liệu tiếp
theo khi kích hoạt _SerialSR.startchar_en. nằm trong phạm vi từ 1 đến 4 và bằng hoặc nhỏ hơn RcvSize, chức
năng ký tự bắt đầu nhận được bật. Độ dài ký tự bắt đầu được chỉ định bởi _SerialSR.startchar_en và nội
dung ký tự bắt đầu được chỉ định bởi _SerialSR.startchar[4].
Bạn có thể đặt các biến hệ thống _SerialSR.endchar_en và _SerialSR.endchar[4] để đặt chức năng ký tự cuối
nhận của giao thức miễn phí. Các tham số đã sửa đổi sẽ có hiệu lực vào lần nhận dữ liệu tiếp theo khi
kích hoạt _SerialSR.endchar_en. nằm trong phạm vi từ 1 đến 4, chức năng ký tự kết thúc nhận được bật. Độ
dài ký tự kết thúc được chỉ định bởi _SerialSR endchar_en và nội dung ký tự bắt đầu được chỉ định bởi
_SerialSR.endchar[4].
Bạn có thể đặt các biến hệ thống_SerialSR.Bytetimeout_en và _SerialSR.Bytetimeout để đặt chức năng hết
thời gian chờ nhận byte của giao thức miễn phí. Các tham số đã sửa đổi sẽ có hiệu lực vào lần nhận dữ
liệu tiếp theo. Khi _SerialSR.Bytetimeout_en được đặt thành BẬT, chức năng hết thời gian chờ nhận byte.
được bật. Bộ hẹn giờ byte được chỉ định bởi _SerialSR.Bytetimeout và giá trị tối thiểu là 1 (đơn vị: ms*1).
Sau khi chức năng hết thời gian byte được bật và có hiệu lực, bộ hẹn giờ sẽ bắt đầu khi ký tự bắt đầu byte/
khung bắt đầu được bật. đã nhận được. Nếu thời gian rảnh giữa các byte nhận được lớn hơn thời gian đã đặt
thì quá trình nhận hiện tại sẽ kết thúc và tín hiệu Xong được đặt.
Mỗi cổng nối tiếp tương ứng với một biến hệ thống độc lập: và _ SerialSR tương ứng với COM0,
_SerialSR1 đến _SerialSR15 tương ứng với COM1 đến COM15.
• Mô tả
■ S1: Số cổng (tương ứng với cổng nối tiếp. Bạn cần đặt nó thành số cổng nối tiếp thực tế để liên
lạc.) ■ S2: Bộ đệm TX bạn nên
đặt kích thước của bộ đệm này thành giá trị lớn hơn 128. phần tử word hoặc 256 byte ■ S3: Số byte cần
truyền. Độ dài dữ liệu dao
động từ 1 byte đến 256 byte.
tham số được đặt thành 0, không có dữ liệu nào được gửi.
■ S4: Bộ đệm RX Bạn nên đặt kích thước của bộ đệm này thành giá trị lớn hơn 128 phần tử word hoặc 256 byte. ■ S5:
Số byte cần nhận. tham số này
được đặt thành 0, không nhận được dữ liệu ■ S6: Thời gian chờ nếu thời gian chỉ định không nằm trong khoảng từ
20 đến 30000 (đơn vị: ms[1]), nó sẽ tự động được
điều chỉnh theo phạm vi cho phép. thời gian là -1, trạng thái nhận vẫn giữ nguyên và không bao giờ hết thời
gian.
‑633‑
■ D2: Trạng thái vận hành 0: Trống; 1: Đang kích hoạt; 2: Đang truyền; 16: Đã hoàn thành;
Lỗi truyền; 48: Lỗi thu; 64: Lỗi khác.
Ghi chú
• Lệnh được kích hoạt và thực thi ở cạnh lên.
• Tham số D2 hiển thị trạng thái hoạt động của máy cổng nối tiếp, bao gồm trạng thái bình thường và bất thường
các giá trị. Mã lỗi của lệnh không được hiển thị trong D2 mà trong bảng lỗi dưới dạng lỗi tiêu chuẩn.
hướng dẫn.
• Thời gian chờ đề cập đến tổng thời gian chờ cho cả truyền và nhận.
• Lệnh này chỉ được thực thi khi cổng khả dụng và chỉ có thể thực hiện một lệnh tại
cùng lúc trên cùng một cổng Lệnh này không được thực thi nếu xảy ra xung đột cổng hoặc lỗi cài đặt giao thức.
Để biết chi tiết về các mã lỗi liên quan, hãy xem lỗi hướng dẫn tiêu chuẩn.
3.15.3 Gửi nối tiếp
SerialSend - Truyền giao thức miễn phí cổng nối tiếp
Khối đồ họa
Gửi lệnh nối tiếp 16-bit: Thực thi được kích hoạt
Lệnh 32-bit -
S1 iPort Số cổng 0 đến 15 INT
S2 -
iSendBuf Bộ đệm TX BYTE[]/INT[]
S3 iSendSize Số byte để truyền 0 đến 256 INT
D1 xXong Cờ hoàn thành[1] BẬT/TẮT BOOL
‑634‑
D2 xBận Thực thi[1] BẬT/TẮT BOOL
D3 xError Cờ lỗi[1] BẬT/TẮT BOOL
D4 -[2] INT
dwErrorID Mã lỗi[1]
Ghi chú
• [1]: Các tham số của lệnh không bắt buộc. Nếu chúng không được chỉ định, các giá trị mặc định sẽ được sử dụng hoặc.
”
• [2]: Xem “ Mã giao thức nối tiếp Hướng dẫn giao tiếpError Port Free 3.15.5 trên trang 639 .
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ -
S2 - - - - - -
√ √ √
S3 - - - -
√ √ √ √ -
D1 - - - - -
√[3] √ √ √
D2 - - - - -
√[3] √ √ √
D3 - - - - -
√[3] √ √ √
D4 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
• Mô tả chức năng
Lệnh này thực hiện truyền dữ liệu của các giao thức miễn phí. Sau khi lệnh được kích hoạt,
dữ liệu có độ dài đã chỉ định sẽ được gửi qua cổng đã chỉ định. Đầu ra tương ứng sẽ được cập nhật.
trong quá trình truyền tải.
• Mô tả
S1: Số cổng (tương ứng với cổng nối tiếp. Bạn cần đặt thành số cổng nối tiếp thực tế)
để liên lạc.)
S2: Bộ đệm TX Bạn nên đặt kích thước của bộ đệm này thành giá trị lớn hơn 128 từ.
phần tử hoặc 256 byte.
‑635‑
Ghi chú
• Lệnh này chỉ được thực thi khi cổng khả dụng và chỉ có thể thực hiện một lệnh cùng lúc trên cùng một cổng.
Lệnh này không được thực thi nếu xảy ra xung đột cổng hoặc lỗi cài đặt giao thức.
3.15.4 SerialRcv
SerialRcv - Nhận giao thức miễn phí cổng nối tiếp và hủy giao thức miễn phí
Khối đồ họa
‑636‑
Lệnh 16-bit SerialRcv: Thực thi liên tục
Lệnh 32-bit -
S2 -
iRcvBuf Khu vực tiếp nhận dữ liệu BYTE[]/INT[]
S3 iRcvKích thước
Trang web tối đa của dữ liệu nhận được, tính bằng byte
1 đến 256 INT
S4 iTimeout - INT
Thời gian chờ tiếp nhận[1]
D4 -[2] INT
D5 Tôi đã nhận được Kích thước của dữ liệu nhận được[1] 0 đến 256 INT
Ghi chú
”
• [2]: Xem “ Mã giao thức nối tiếp Hướng dẫn giao tiếpError Port Free 3.15.5 trên trang 639 .
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ -
S2 - - - - - -
√ √ √
S3 - - - -
√ √ √ √ - √ -
S4 - - - -
√ √ √
D1 √[3] - - - - -
√ √ √
D2 √[3] - - - - -
√ √ √
D3 √[3] - - - - -
√ √ √
D4 - - - -
√ √ √ √ - √ -
D5 - - - -
√ √ √
Ghi chú
Lệnh này thực hiện việc nhận dữ liệu của các giao thức miễn phí. Sau khi lệnh được kích hoạt, dữ liệu sẽ được thực hiện.
có độ dài xác định được nhận thông qua cổng xác định. Đầu ra tương ứng được cập nhật.
trong quá trình tiếp nhận.
Khi lệnh SerialRcv ở trạng thái chờ nhận, bạn có thể đặt biến hệ thống
_SerialSR.abort thành giá trị khác 0 để chấm dứt quá trình nhận hiện tại Một chu kỳ sau.
Tín hiệu xDone được đặt lại, quá trình nhận tiếp theo sẽ bắt đầu.
sửa đổi.
‑637‑
Bạn có thể đặt các biến hệ thống _SerialSR.startchar_en và _SerialSR.startchar[4] để đặt chức năng
ký tự bắt đầu nhận của giao thức miễn phí. Các tham số đã sửa đổi sẽ có hiệu lực vào lần nhận dữ liệu tiếp
theo khi kích hoạt _SerialSR.startchar_en. nằm trong phạm vi từ 1 đến 4 và bằng hoặc nhỏ hơn iRcvSize,
chức năng ký tự bắt đầu nhận được bật. Độ dài ký tự bắt đầu được chỉ định bởi _SerialSR.startchar_en và nội
dung ký tự bắt đầu được chỉ định bởi _SerialSR.startchar[4].
Bạn có thể đặt các biến hệ thống _SerialSR.endchar_en và _SerialSR.endchar[4] để đặt chức năng ký tự cuối
nhận của giao thức miễn phí. Các tham số đã sửa đổi sẽ có hiệu lực vào lần nhận dữ liệu tiếp theo khi
kích hoạt _SerialSR.endchar_en. nằm trong phạm vi từ 1 đến 4, chức năng ký tự kết thúc nhận được bật. Độ
dài ký tự kết thúc được chỉ định bởi _SerialSR endchar_en và nội dung ký tự bắt đầu được chỉ định bởi
_SerialSR.endchar[4].
Bạn có thể đặt các biến hệ thống _SerialSR.Bytetimeout_en và _SerialSR.Bytetimeout để đặt chức năng hết
thời gian chờ byte nhận của giao thức miễn phí. Các tham số đã sửa đổi sẽ có hiệu lực vào lần tiếp theo
việc nhận dữ liệu được kích hoạt. chức năng này được bật. Bộ hẹn giờ byte được chỉ định bởi
_SerialSR.Bytetimeout và giá trị tối thiểu là 1 (đơn vị: ms*1). Sau khi chức năng hết thời gian byte được
bật và có hiệu lực, bộ hẹn giờ sẽ bắt đầu khi ký tự bắt đầu byte/khung hình bắt đầu. được nhận. Nếu thời
gian rảnh giữa các byte nhận được lớn hơn thời gian đã đặt, quá trình nhận hiện tại sẽ kết thúc. Một chu
kỳ sau khi tín hiệu xDone được đặt lại, quá trình nhận tiếp theo sẽ bắt đầu.
Mỗi cổng nối tiếp tương ứng với một biến hệ thống độc lập: và _ SerialSR tương ứng với COM0,
_SerialSR1 đến _SerialSR15 tương ứng với COM1 đến COM15.
• Mô tả
■ S1: Số cổng (tương ứng với cổng nối tiếp. Bạn cần đặt nó thành số cổng nối tiếp thực tế để liên lạc.) ■ S2: Bộ đệm
RX bạn nên đặt kích thước của bộ
đệm này thành giá trị lớn hơn 128. phần tử word hoặc 256 byte. ■ S4: Thời gian chờ. Nếu thời gian đã chỉ định không nằm
trong khoảng từ 20 đến 30000 (đơn
vị: ms[1]), nó sẽ tự động được điều chỉnh theo phạm vi cho phép. trạng thái nhận vẫn còn và không bao giờ hết thời
gian.
■ D1: Cờ hoàn thành khi nhận được dữ liệu có độ dài xác định, ký tự kết thúc xác định hoặc tín hiệu hết
thời gian byte, quá trình nhận hiện tại sẽ kết thúc và cờ hoàn thành sẽ được đặt thành một chu kỳ quét.
‑638‑
Ghi chú
• Lệnh được thực thi khi tín hiệu kích hoạt ở mức cao.
• Thời gian chờ tiếp nhận đề cập đến thời gian chờ khung, là tổng thời gian tiếp nhận.
3.15.5 Mã lỗi của hướng dẫn giao tiếp giao thức miễn phí cổng nối tiếp
Bảng sau liệt kê các mã lỗi của hướng dẫn giao tiếp giao thức miễn phí cổng nối tiếp.
Bảng 3–326 Mã lỗi của hướng dẫn giao tiếp ổ cắm
5601 Số cổng nằm ngoài phạm vi.
5602 Lỗi giao thức
5603 Xung đột cổng
5604 Độ dài dữ liệu đã gửi nằm ngoài phạm vi hoặc nhỏ hơn 0.
5605 Lỗi bộ đệm TX
5606 Độ dài dữ liệu nhận được nằm ngoài phạm vi hoặc bằng hoặc
nhỏ hơn 0.
5607 Lỗi bộ đệm RX
5620 Số cổng đã thay đổi
5621 Hết thời gian tiếp nhận
3.15.6 MB_Master
MB_Master – Truyền và nhận giao thức Modbus nối tiếp
Lệnh này được sử dụng để thực hiện giao tiếp Modbus thông qua cổng nối tiếp.
‑639‑
Khối đồ họa
Lệnh 16-bit -
Lệnh 32-bit MB_Master: Thực thi được kích hoạt
S2 iAddr ID trạm phụ 0 đến 255 INT
S3 iFuncCode Mã chức năng 1 đến 6, 15 hoặc 16 INT
S4 diDataAddr Địa chỉ của trạm phụ được truy cập 0 đến 65535 DINT
S5 iDataNums - INT
Bit hoặc từ được truy cập
S6 -
iDataBuf Bộ đệm TX hoặc RX BYTE[]/INT[]

[2]
D4 - INT
Ghi chú
”
• [2]: Xem “ Mã lỗi của hướng dẫn truyền thông Modbus 3.15.8 trên trang 645 .
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ - √ -
S2 - - - -
√ √ √
S3 - - - -
√ √ √ √ - √ -
S4 - - - -
√ √ √
S5 - - - -
√ √ √ √ -
S6 - - - - - -
√ √ √
D1 √[3] - - - - -
√ √ √
D2 √[3] - - - - -
√ √ √
D3 √[3] - - - - -
√ √ √
D4 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
‑640‑
• Mô tả chức năng Lệnh
này được sử dụng để thực hiện giao tiếp Modbus thông qua cổng nối tiếp. Sau khi lệnh được kích
hoạt, lệnh Modbus được gửi qua cổng được chỉ định. Sau khi quá trình gửi hoàn tất, trạm chính sẽ
chờ lệnh phản hồi từ trạm phụ.
Trước khi sử dụng lệnh này, bạn phải đặt giao thức truyền thông của cổng nối tiếp tương ứng thành
trạm chính Modbus RTU hoặc Modbus-ASC.
Biến hệ thống _MbMstEx.RetryTimes chỉ định số lần truyền lại. Phạm vi giá trị của nó là từ 1 đến
15. Nếu giá trị được đặt nằm ngoài phạm vi hợp lệ này, nó sẽ tự động được điều chỉnh về mức cho phép.
phạm vi.
Mỗi cổng nối tiếp tương ứng với một biến hệ thống độc lập: _MbMstEx tương ứng với COM0 và _MbMstEx1
đến _MbMstEx15 tương ứng với COM1 đến COM15.
Trước khi sử dụng lệnh MB_Master, bạn phải đặt giao thức truyền thông của cổng COM tương
ứng thành trạm chính Modbus RTU hoặc Modbus-ASC. Có thể sử dụng đồng thời lệnh MC_Master và bảng cấu
hình cổng nối tiếp Modbus và cả hai đều chia sẻ cấu hình thời gian chờ (mặc định: 500 mili giây).
• Mô tả
■ S1: Số cổng (tương ứng với cổng nối tiếp. Bạn cần đặt thành cổng nối tiếp thực tế)
số để liên lạc.) ■ S6: Bộ
đệm Bạn phải đặt kích thước bộ đệm thành giá trị lớn hơn 125 phần tử từ hoặc 250 byte.
‑641‑
Ghi chú
• Lệnh MB_Master và bảng cấu hình Modbus cho cùng một cổng nối tiếp có cùng thời gian chờ
cấu hình, mặc định là 500 ms.
3.15.7 MB_Client
MB_Client – Truyền và nhận giao thức Modbus TCP
Lệnh này được sử dụng để thực hiện giao tiếp Modbus TCP.
Khối đồ họa
Lệnh 16-bit -
Lệnh 32-bit MB_Client: Thực thi được kích hoạt
S1 xNgắt kết nối Ngắt kết nối [1] BẬT/TẮT BOOL
S2 - IP
địa chỉ dwIP Địa chỉ IP của máy chủ
S3 diPort Số cổng 1 tới 65535 DINT
S4 iFuncCode Mã chức năng 1 đến 6, 15 hoặc 16 INT
S5 diDataAddr Địa chỉ của dữ liệu được truy cập 0 đến 65535 DINT
S6 - INT
iDataNums Bit hoặc từ được truy cập
S7 -
iDataBuf Bộ đệm TX hoặc RX BYTE[]/INT[]
S8 - INT
stConnectOpt Các tham số và thuộc tính kết nối
D4 -[2] INT
Ghi chú
”
• [2]: Xem “ Mã lỗi của hướng dẫn truyền thông Modbus 3.15.8 trên trang 645 .
‑642‑
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - -
√ √ √ √
S2 - - - - - -
√ -√
S3 - - - -
√ √ √ √ - √ -
S4 - - - -
√ √ √
S5 - - - -
√ √ √ √ - √ -
S6 - - - -
√ √ √
S7 - - - - - -
√ √ √
S8 - - - - - -
√ √ √
D1 √[3] - - - - -
√ √ √
D2 √[3] - - - - -
√ √ √
D3 √[3] - - - - -
√ √ √
D4 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Lệnh này được sử dụng để triển khai giao tiếp máy khách (trạm chính) qua Modbus TCP.
Sau khi lệnh được kích hoạt, một nỗ lực được thực hiện để kết nối với trạm phụ dựa trên IP
địa chỉ và số cổng được chỉ định trong hướng dẫn Sau khi thiết lập kết nối, Modbus.
lệnh được gửi đi. Sau khi quá trình gửi hoàn tất, trạm chính sẽ chờ phản hồi.
hướng dẫn từ trạm phụ.
Lệnh MB_Client hỗ trợ tối đa 31 kết nối Khi số lượng kết nối vượt quá.
31, lệnh sẽ báo lỗi và các kết nối ban đầu cần được giải phóng.
Lệnh MB_Client và bảng cấu hình Modbus TCP có thể được sử dụng đồng thời mà không cần
ảnh hưởng lẫn nhau.
• Mô tả
■ S1: Giải phóng kết nối (Khi tham số này được đặt và luồng được bật, dòng điện
kết nối được giải phóng.)
■ S7: Bộ đệm Bạn phải đặt kích thước bộ đệm thành giá trị lớn hơn 125 phần tử từ hoặc 250 byte.
■ S8: Các tham số và thuộc tính kết nối, chẳng hạn như mã định danh đơn vị, số lượng
truyền lại, nhận thời gian chờ. Để biết chi tiết, xem bảng bên dưới.
‑643‑
Địa chỉ Loại dữ liệu Phạm vi Giá trị mặc định Đơn vị Sự miêu tả
INT 0 đến 1
- -
stConnectOpt Cấu hình
kích hoạt 0: Sử dụng
mặc định
cấu hình, 1:
Sử dụng
tham số
cấu hình.
0 đến 255 255 -

stConnectOpt+1 INT Mã định danh đơn vị
stConnectOpt+2 INT 1 đến 15 1 Số lượng
truyền lại
stConnectOpt+3 INT 100 đến 10000 500 bệnh đa xơ cứng
Thu nhận
thời gian chờ
Ghi chú
• Lệnh MB_Client có thời gian chờ nhận mặc định là 500 ms và số lần thử lại là 1.
• Lệnh này chỉ được thực thi khi có kết nối và chỉ có thể thực hiện một lệnh MB_Client
được thực thi cho một kết nối tại bất kỳ thời điểm nào. Lệnh này không được thực thi nếu xảy ra xung đột kết nối.
chi tiết về các mã lỗi liên quan, xem lỗi hướng dẫn tiêu chuẩn.
‑644‑
3.15.8 Mã lỗi của hướng dẫn truyền thông Modbus
Bảng sau liệt kê các mã lỗi của hướng dẫn truyền thông Modbus.
6000 Kết nối mạng không thành công
6001 Mã chức năng không được hỗ trợ
6002 Địa chỉ đăng ký/cuộn ngoài phạm vi
6003 Phạm vi dữ liệu không chính xác
6004 Lỗi thiết bị phụ
6128 Số trạm phản hồi và số trạm yêu cầu không khớp
6129 Mã chức năng phản hồi và mã chức năng yêu cầu không khớp
6130 Địa chỉ thanh ghi/cuộn không khớp trong phản hồi và yêu cầu
6131 Dữ liệu yêu cầu và phản hồi không khớp
6240 Địa chỉ ánh xạ không hợp lệ trong cấu hình
6255 Hết thời gian đáp ứng của trạm phụ
6261 Số cổng nằm ngoài phạm vi.
6263 Xung đột cổng
6264 Nút trạm phụ không chính xác
6280 Trạm phụ bị vô hiệu hóa
6290 Nhóm kết nối mạng đã đầy
6291 Kết nối mạng đã bị chiếm dụng
6292 ID phản hồi không chính xác
6293 Độ dài dữ liệu nhận được không chính xác
6294 Kết nối mạng không tồn tại
3.15.9 Giao tiếp TCP ổ cắm hướng kết nối
Ổ cắm là giao diện giao tiếp hai chiều. Các máy chủ trong mạng truyền dữ liệu qua mạng.
giao diện được cung cấp bởi socket.
Giao diện ổ cắm Ethernet được cung cấp. Bằng cách sử dụng ổ cắm, người dùng có thể dễ dàng thực hiện.
giao tiếp giữa các thiết bị khác nhau với mạng TCP/IP. Bảng sau đây xác định
kiểu cấu trúc ổ cắm (_sSOCKET).
Thành viên Loại thẻ Đọc viết Chức năng tham số:
NHẬN DẠNG DINT Chỉ đọc NHẬN DẠNG
Kiểu INT Chỉ đọc Loại ổ cắm
1:TCP
2: UDP
Cổng địa phương DINT Chỉ đọc Cảng địa phương
IP từ xa DINT Chỉ đọc Địa chỉ IP từ xa
Cổng từ xa DINT Chỉ đọc Cổng từ xa
Tích cực BOOL Chỉ đọc Trạng thái hoạt động
Đã kết nối BOOL Chỉ đọc Trạng thái kết nối
‑645‑
Thành viên Loại thẻ Đọc viết Chức năng tham số:
Nghe BOOL Chỉ đọc Trạng thái nghe
Dành riêng0 BOOL[13] Chỉ đọc Kín đáo
Kết nối INT Chỉ đọc Số lượng hiện tại
kết nối
Dành riêng1 INT Chỉ đọc Kín đáo
Bộ mô tả DINT Chỉ đọc Kín đáo
Ổ cắm nghe DINT Chỉ đọc Kín đáo
Dành riêng2 DINT[2] Chỉ đọc Kín đáo
Hiện tại, AutoShop không hỗ trợ các biến tùy chỉnh loại hệ thống và các cấu trúc không được hỗ trợ như
các tham số đầu vào của lệnh. Do đó, biến _sSOCKET tạm thời được thay thế bằng mảng INT[20].
Giao thức điều khiển truyền (TCP) là giao thức dựa trên luồng byte, đáng tin cậy và hướng kết nối.
giao thức truyền thông lớp vận chuyển.
Một mạng liên mạng rất khác với một mạng đơn lẻ vì các phần khác nhau của mạng liên mạng có thể
có cấu trúc liên kết, băng thông, độ trễ, kích thước gói và các thông số khác rất khác nhau.
được thiết kế để thích ứng linh hoạt với những đặc điểm này của Internet và để chứng minh tính mạnh mẽ
trước những thất bại khác nhau.
Quá trình của một giao diện truyền thông TCP socket hướng kết nối được thể hiện như sau
nhân vâ t.
3.15.10 TCP_Nghe
TCP_Listen – Nghe TCP
Máy chủ phải chờ yêu cầu kết nối của máy khách. Khi làm việc với tư cách là máy chủ, máy cục bộ.
sử dụng lệnh TCP_Listen để lắng nghe yêu cầu kết nối từ máy khách.
‑646‑
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
TCP_Listen: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
toán hạng Tên Sự miêu tả Mặc định được phép trống Phạm vi Loại dữ liệu
S1 - -
Ổ cắm Ổ cắm * 1 KHÔNG _sSocket
S2 - 1 tới 65535 DINT

Hải cảng Cổng cục bộ để nghe*2 KHÔNG
D1 Tích cực Trạng thái hoạt động Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
D2 Bận Đang thực hiện Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
D3 Lỗi Cờ lỗi khối chức năng Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
Ghi chú
• *1: Các tham số tương ứng với kiểu dữ liệu _sSocket đều là kiểu dữ liệu đầu vào và đầu ra.
định nghĩa của các biến loại _sSocket không được hỗ trợ và có thể sử dụng mảng INT[20] thay thế.
• *2: Không thể sử dụng các cổng bên trong hệ thống (23, 12939 và 12940) và cổng máy chủ Modbus-TCP (502).
• *3: Xem “ Mã hướng dẫn giao tiếp socket 3.15.23 Lỗi ”
TRÊN trang 666 .
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - - -
√ √ √
S2 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[1] - - - - -
√ √ √
D2 √[1] - - - - -
√ √ √
D3 √[1] - - - - -
√ √ √
D4 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Máy chủ phải chờ yêu cầu kết nối của máy khách. Lệnh TCP_Listen được sử dụng để lắng nghe.
cổng cục bộ được chỉ định để chờ yêu cầu của khách hàng.
máy chủ cần sử dụng lệnh TCP_Accept để thiết lập liên lạc với máy khách.
‑647‑
3.15.11 TCP_Chấp nhận
TCP_Accept – Chấp nhận yêu cầu kết nối TCP
Khi nhận được yêu cầu kết nối từ máy khách, máy chủ ở trạng thái lắng nghe sẽ đưa máy khách vào trạng thái
hàng chờ. Khi làm việc như một máy chủ, máy cục bộ sử dụng lệnh TCP_Accept để nhận.
yêu cầu kết nối từ khách hàng.
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
TCP_Accept: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
S1 - -
Ổ cắm nghe Ổ cắm nghe*1 Không _sSocket
D1 Đã kết nối Trạng thái kết nối Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
Sự liên quan
D3 - -
Ổ cắm được kết nối KHÔNG _sSocket
ổ cắm*1
Khối chức năng

D4 Lỗi Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
cờ lỗi
‑648‑
Ghi chú
“ ”
• *2: Để biết chi tiết, xem 3.15.23 666Mã
trên
lỗi trang
ổ cắm Hướng dẫn giao tiếp .
Phong tục
Biến đổi
- - - - - - -
S1 √ √
√[1] - - - - - -
D1 √ √
√[1] - - - - - -
D2 √ √
- - - - - - -
D3 √ √
√[1] - - - - - -
D4 √ √
- - - - - -
D5 √ √ √
Ghi chú
Khi nhận được yêu cầu kết nối từ máy khách, máy chủ ở trạng thái lắng nghe cần sử dụng TCP_
Hướng dẫn Chấp nhận để thiết lập liên lạc với khách hàng Sau khi liên lạc thành công.
được thiết lập, máy chủ có thể truyền hoặc nhận dữ liệu bằng cách sử dụng TCP_Send hoặc TCP_Receive.
Máy chủ có thể thiết lập liên lạc với nhiều máy khách thông qua cùng một cổng cục bộ bằng cách thực thi
nhiều hướng dẫn TCP_Accept.
‑649‑
3.15.12 TCP_Connect
TCP_Connect – Bắt đầu yêu cầu kết nối TCP
Để liên lạc với máy chủ, máy khách cần bắt đầu yêu cầu kết nối đến máy chủ.
hoạt động như một máy khách, máy cục bộ sử dụng lệnh TCP_Connect để bắt đầu kết nối
lời yêu cầu.
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
TCP_Connect: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
S1 - -
S2 Địa chỉ IP Địa chỉ IP KHÔNG

- - DINT
S3 Hải cảng KHÔNG

- 1 tới 65535 DINT
Hải cảng
D1 Đã kết nối Trạng thái kết nối Có TẮT BẬT/TẮT BOOL
Khối chức năng

cờ lỗi
‑650‑
Ghi chú
“ ”
trên
lỗi trang
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - - -
√ √ √
S2 - - - -
√ √ √ √ -
S3 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[1] - - - - -
√ √ √
D2 √[1] - - - - -
√ √ √
D3 √[1] - - - - -
√ √ √
D4 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Khi máy cục bộ hoạt động như một máy khách và cần liên lạc với máy chủ, nó sẽ thực thi lệnh
Hướng dẫn TCP_Connect để kết nối với cổng được chỉ định của máy chủ Sau khi máy chủ chấp nhận.
yêu cầu kết nối, máy khách có thể truyền hoặc nhận dữ liệu bằng cách sử dụng TCP_Send hoặc TCP_Receive.
Sau khi gửi yêu cầu kết nối đến máy chủ bằng cách sử dụng lệnh TCP_Connect, máy khách sẽ đợi
tối đa là 127 giây. Nếu máy chủ không phản hồi, kết nối sẽ thất bại.
‑651‑
3.15.13 TCP_Đóng
TCP_Close - Đóng kết nối TCP
Lệnh TCP_Close có thể được sử dụng để đóng kết nối hoặc lắng nghe sau khi kết nối được kết thúc.
hoàn thành.
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
TCP_Close: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
S1 - -
D1 Xong Cờ hoàn thành Có TẮT BẬT/TẮT BOOL
Khối chức năng

cờ lỗi
‑652‑
Ghi chú
“ ”
trên
lỗi trang
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - - -
√ √ √
D1 √[1] - - - - -
√ √ √
D2 √[1] - - - - -
√ √ √
D3 √[1] - - - - -
√ √ √
D4 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Lệnh TCP_Close có thể được sử dụng để đóng kết nối, ngừng nghe hoặc chấm dứt
ổ cắm kết nối sau khi giao tiếp hoàn tất.
3.15.14 TCP_Gửi
TCP_Send – Truyền dữ liệu TCP
Sau khi kết nối giữa máy chủ và máy khách được thiết lập thành công, dữ liệu có thể được
được truyền đến máy chủ từ xa bằng cách sử dụng lệnh TCP_Send.
‑653‑
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
TCP_Send: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
S1 - -
S2 Đệm - -
Bộ đệm dữ liệu KHÔNG BYTE[]/INT[]
S3 Kích cỡ Kích thước dữ liệu Đúng 0 0 đến 32767 INT
D1 Xong Cờ hoàn thành Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
Kích thước truyền

D3 Kích thước đã gửi Đúng 0 BẬT/TẮT INT
dữ liệu
Lỗi khối chức năng

lá cờ
Ghi chú
“
• *2: Để biết chi tiết, xem
Mã lỗi của hướng dẫn giao tiếp socket 3.15.23
”
TRÊN trang 666 .
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - - -
√ √ √
S2 - - - - - -
√ √ √
S3 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[1] - - - - -
√ √ √
D2 √[1] - - - - -
√ √ √
D3 - - - - - -
√ √ √
D4 √[1] - - - - -
√ √ √
D5 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
‑654‑
Sau khi kết nối giữa máy chủ và máy khách được thiết lập thành công, máy cục bộ
sử dụng lệnh TCP_Send để gửi dữ liệu trong bộ đệm với độ dài được chỉ định tới điều khiển từ xa
chủ nhà.
Kích thước (kích thước) dữ liệu phải nhỏ hơn hoặc bằng kích thước thực của bộ đệm dữ liệu (Bộ đệm nếu không thì);
có nguy cơ truy cập dữ liệu ngoài giới hạn.
Ghi chúNếu lệnh này được kích hoạt lại khi khung dữ liệu của lệnh vẫn đang được gửi thì lỗi sẽ xảy ra.
được chuyển do thời gian bất thường. Để tránh vấn đề này, nên truyền hoặc hướng dẫn tiếp theo.
được kích hoạt khi có sự thay đổi trạng thái của tín hiệu Xong hoặc Lỗi.
3.15.15 TCP_Nhận
TCP_Receive - Nhận dữ liệu TCP
Sau khi kết nối giữa máy chủ và máy khách được thiết lập thành công, dữ liệu tin nhắn sẽ được
được truyền bởi máy chủ từ xa có thể được lấy từ ổ cắm được chỉ định bằng cách sử dụng TCP_Receive
chỉ dẫn.
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
TCP_Receive: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
S1 - -
‑655‑
S2 Đệm - -
S3 Kích cỡ Kích thước dữ liệu KHÔNG

- 1 tới 32767 INT
Kích thước nhận được

D3 Kích thước đã nhận Đúng 0 0 đến 32767 INT
dữ liệu
Khối chức năng

cờ lỗi
Ghi chú
“ ”
• *2: Để biết chi tiết, xem Mã lỗi của hướng dẫn giao tiếp ổ cắm 3.15.23 666 trên trang .
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - - -
√ √ √
S2 - - - - - -
√ √ √
S3 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[1] - - - - -
√ √ √
D2 √[1] - - - - -
√ √ √
D3 - - - - - -
√ √ √
D4 √[1] - - - - -
√ √ √
D5 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Khi tham số kích thước dữ liệu (kích thước) là 0, dữ liệu được truyền dưới dạng chuỗi ký tự.
giữa byte đầu tiên và bộ kết thúc (không bao gồm bộ kết thúc) trong bộ đệm dữ liệu (Bộ đệm) được gửi.
Mã ASCII của bộ kết thúc là 0.
Kích thước (kích thước) dữ liệu phải nhỏ hơn hoặc bằng kích thước thực của bộ đệm dữ liệu (Bộ đệm nếu không thì);
có nguy cơ truy cập dữ liệu ngoài giới hạn.
Sau khi kết nối giữa máy chủ và máy khách được thiết lập thành công, dữ liệu tin nhắn sẽ được
được truyền bởi máy chủ từ xa đến máy cục bộ sẽ được lưu trữ trong vùng đệm ổ cắm TCP_.
Lệnh nhận được sử dụng để lấy dữ liệu tin nhắn đã nhận từ vùng đệm ổ cắm được chỉ định.
‑656‑
3.15.16 Phiên bản giao tiếp máy chủ TCP
Hoạt động như một máy chủ TCP, H5U lắng nghe trên cổng TCP 1000 bằng cách sử dụng lệnh TCP_Listen và gửi
dữ liệu nhận được từ máy khách trở lại máy khách sau khi chấp nhận yêu cầu kết nối từ
khách hàng.
Ví dụ này được lập trình như sau:
‑657‑
3.15.17 Phiên bản giao tiếp máy khách TCP
Hoạt động như một máy khách, H5U gửi yêu cầu kết nối đến máy chủ vào lúc 10.44.53.20:1000. Sau khi kết nối
được thiết lập thành công, nó sẽ gửi "Xin chào!" đến máy chủ theo định kỳ (trong khoảng thời gian 1 giây) và
dừng gửi ". Xin chào!” sau khi nhận được bất kỳ dữ liệu nào được gửi từ máy chủ.
Ví dụ này được lập trình như sau:
‑658‑
‑659‑
3.15.18 Giao tiếp UDP ổ cắm không kết nối
Giao thức gói dữ liệu người dùng (UDP) là giao thức lớp vận chuyển không kết nối, chủ yếu được sử dụng trong
việc truyền tải không yêu cầu các gói đến theo tuần tự. Việc kiểm tra và sắp xếp trình tự truyền gói được hoàn thành bởi
lớp ứng dụng cung cấp các dịch vụ truyền thông tin định hướng giao dịch đơn giản và không đáng tin cậy.
Các gói UDP thiếu các trường QoS, đảm bảo trình tự và kiểm soát luồng, dẫn đến độ tin cậy kém.
Tuy nhiên, do giao thức UDP có ít tùy chọn điều khiển hơn nên nó có độ trễ thấp và dữ liệu cao.
hiệu quả truyền tải trong quá trình truyền dữ liệu. Do đó, UDP phù hợp cho các ứng dụng có tốc độ truyền tải thấp.
yêu cầu về độ tin cậy hoặc các ứng dụng có thể đảm bảo độ tin cậy.
Hình dưới đây cho thấy quá trình ổ cắm giao tiếp UDP.
3.15.19 UDP_Bind
UDP_Bind – Liên kết ổ cắm UDP
Trước khi truyền hoặc nhận dữ liệu qua UDP, bạn cần liên kết ổ cắm với một cổng cục bộ.
Lệnh UDP_Bind được sử dụng để liên kết socket với cổng UDP đã chỉ định.
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
UDP_BIND: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
toán hạng Tên Sự miêu tả Được phép trống Mặc định Phạm vi Loại dữ liệu
S1 - -
S2 Hải cảng Cổng*2 Đúng 0 0 đến 65535 DINT
D1 Tích cực Trạng thái hoạt động Đúng FASLE BẬT/TẮT BOOL
D2 Bận Đang thực hiện Đúng FASLE BẬT/TẮT BOOL
Khối chức năng

D3 Lỗi Đúng FASLE BẬT/TẮT BOOL
cờ lỗi
D4 ID lỗi Mã lỗi*3 Đúng 0 - INT
‑660‑
Ghi chú
• *2: Không thể sử dụng các cổng bên trong hệ thống (12939 và 12940).
“ ”
• *3: Để biết chi tiết, xem 3.15.23 666Mãtrên
lỗi trang
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - - -
√ √ √
S2 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[1] - - - - -
√ √ √
D2 √[1] - - - - -
√ √ √
D3 √[1] - - - - -
√ √ √
D4 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Trước khi truyền hoặc nhận dữ liệu qua UDP, bạn cần liên kết ổ cắm với một cổng cục bộ.
Lệnh UDP_Bind được sử dụng để liên kết ổ cắm với cổng UDP được chỉ định khi ID cổng được chỉ định là.
0 hoặc trống, UDP_Bind sẽ tự động gán ID cổng ngẫu nhiên, sau đó được chỉ định bởi LocalPort
của ổ cắm.
3.15.20 UDP_Nhận
UDP_Receive – Nhận dữ liệu UDP
Lệnh UDP_Receive được sử dụng để nhận dữ liệu được gửi từ máy chủ từ xa.
‑661‑
Khối đồ họa
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
UDP_Receive: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
S1 - -
S2 Đệm - -
S3 Kích cỡ Kích thước dữ liệu KHÔNG

- 1 tới 32767 INT
D3 Địa chỉ IP Địa chỉ IP Đúng 0 - DINT
D4 Hải cảng Hải cảng Đúng 0 1 tới 65535 DINT
D5 Kích thước đã nhận Kích thước của dữ liệu nhận được Có 0 0 đến 32767 INT

lá cờ
D7 ID lỗi Mã lỗi*2 Đúng 0 - INT
Ghi chú
“ ”
• *2: Để biết chi tiết, xem
Mã hướng dẫn giao tiếp socket 3.15.23 Lỗi TRÊN trang 666 .
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - - -
√ √ √
S2 - - - - - -
√ √ √
S3 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[1] - - - - -
√ √ √
D2 √[1] - - - - -
√ √ √
D3 - - - - - -
√ √ √
D4 - - - - - -
√ √ √
D5 - - - - - -
√ √ √
D6 √[1] - - - - -
√ √ √
D7 - - - - - -
√ √ √
‑662‑
Ghi chú
Dữ liệu tin nhắn được máy chủ UDP từ xa truyền đến máy cục bộ sẽ được lưu trữ trong vùng đệm ổ cắm. Lệnh UDP_Receive
được sử dụng để lấy dữ liệu tin nhắn đã nhận từ vùng đệm ổ cắm được chỉ định.
Kích thước (size) dữ liệu phải nhỏ hơn hoặc bằng kích thước thực của bộ đệm dữ liệu (Bộ đệm); nếu không sẽ có nguy
cơ truy cập dữ liệu ngoài giới hạn.
3.15.21 UDP_Gửi
UDP_Send – Truyền dữ liệu UDP
Lệnh UDP_Send được sử dụng để gửi dữ liệu đến máy chủ từ xa được chỉ định.
Khối đồ họa
‑663‑
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
UDP_Send: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Trống
Cho phép
S1 - -
S2 Địa chỉ IP Địa chỉ IP KHÔNG

- - DINT
S3 Hải cảng KHÔNG

- 1 tới 65535 DINT
Hải cảng
S4 Đệm - -
S5 Kích cỡ Kích thước dữ liệu Đúng 0 0 đến 32767 INT
Kích thước truyền

D3 Kích thước đã gửi Đúng 0 0 đến 32767 INT
dữ liệu

lá cờ
Ghi chú
“ ”
• *2: Để biết chi tiết, xem Hướng dẫn 666 trên trangMã Socket 3.15.23 Lỗi Giao tiếp .
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - - -
√ √ √
S2 - - - - - -
√ √ √
S3 - - - -
√ √ √ √ -
S4 - - - - - - -
√ √
S5 - - - -
√ √ √ √ -
D1 - - - - -
√[1] √ √ √
D2 - - - - -
√[1] √ √ √
D3 - - - - - -
√ √ √
D4 - - - - -
√[1] √ √ √
D5 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
‑664‑
Khi tham số kích thước dữ liệu (size) bằng 0, dữ liệu được truyền dưới dạng chuỗi ký tự, nghĩa là dữ liệu
giữa byte đầu tiên và dấu kết thúc (không bao gồm dấu kết thúc) trong bộ đệm dữ liệu (Bộ đệm) được gửi.
Mã ASCII của bộ kết thúc là 0.
Ghi chúNếu lệnh này được kích hoạt lại khi khung dữ liệu của lệnh vẫn đang được gửi thì lỗi sẽ xảy ra.
được chuyển do thời gian bất thường. Để tránh vấn đề này, nên truyền hoặc hướng dẫn tiếp theo.
được kích hoạt khi có sự thay đổi trạng thái của tín hiệu Xong hoặc Lỗi.
3.15.22 Phiên bản giao tiếp UDP
Khi giao tiếp với máy chủ từ xa thông qua giao thức không có UDP, H5U sử dụng lệnh UDP_Bind để liên kết UDP với
cổng K2021 và sau khi nhận được dữ liệu do máy chủ từ xa gửi, nó sẽ gửi lại
nhận được dữ liệu trở lại máy chủ từ xa.
Hình dưới đây cho thấy chương trình.
‑665‑
3.15.23 Mã lỗi của hướng dẫn giao tiếp ổ cắm
Bảng sau liệt kê các mã lỗi của hướng dẫn giao tiếp ổ cắm.
1 không được phép vận hành
2 Không có tập tin hoặc thư mục
3 Không có quá trình như vậy
Cuộc gọi hệ thống bị gián đoạn

bốn
Năm
Lỗi IO
6 Không có thiết bị hoặc địa chỉ như vậy
7 Danh sách đối số quá dài
số 8 Lỗi định dạng thực thi
9 Số tập tin xấu
Mười
Không có quy trình con nào
11 Thử lại
12 Hết bộ nhớ
13 Quyền bị từ chối
14 Địa chỉ sai
15 Yêu cầu chặn thiết bị
16 Thiết bị hoặc nguồn bận rộn
17 File tồn tại
18 Liên kết nhiều thiết bị
19 Không có thiết bị như vậy
20 Không phải là một thư mục
hai mươi mốt
Là một thư mục
hai mươi hai
Đối số không hợp lệ
hai mươi ba Tràn bảng tệp
‑666‑
hai mươi bốn
Quá nhiều tệp mở
hai mươi lăm

Không phải máy đánh chữ
26 Tệp văn bản bận
27 Tệp quá lớn
28 không còn chỗ trống trên thiết bị
29 Tìm kiếm bất hợp pháp
30 Hệ thống tập tin chỉ đọc
31 Quá nhiều liên kết
32 Ống bị hỏng
33 Đối số toán học nằm ngoài phạm vi của func
34 Kết quả toán học không thể biểu diễn được
35 Sự bế tắc tài nguyên sẽ xảy ra
36 Tên tệp quá dài
37 Không có khóa bản ghi nào
38 Chức năng không được thực hiện
39 Thư mục không trống
40 Đã gặp quá nhiều liên kết tượng trưng
41 Hoạt động sẽ chặn
42 Không có tin nhắn thuộc loại mong muốn
43 Đã xóa số nhận dạng
44 Số kênh nằm ngoài phạm vi
45 Cấp 2 chưa đồng bộ
46 Cấp 3 bị dừng
47 Đặt lại cấp 3
48 Số liên kết nằm ngoài phạm vi
49 Trình điều khiển giao thức không được đính kèm
50 Không có cấu trúc CSI
51 Cấp 2 tạm dừng
52 Trao đổi không hợp lệ
53 Bộ mô tả yêu cầu không hợp lệ
54 Trao đổi đầy đủ
55 Không có cực dương
56 đang yêu cầu không hợp lệ
57 Vị trí không hợp lệ
58 Lỗi bế tắc khóa tập tin
59 Định dạng tệp phông chữ xấu
60 Thiết bị không phải là luồng
61 Không có dữ liệu
62 Bộ hẹn giờ đã hết hạn
63 Tài nguyên ngoài luồng
64 Máy không có mạng
65 Gói chưa được cài đặt
66 Đối tượng ở xa
67 Liên kết đã bị nghiêm trọng
68 Lỗi quảng cáo
69 Lỗi gắn kết
70 Lỗi giao tiếp khi gửi
‑667‑
72 Đã thử nhiều bước
73 Lỗi cụ thể RFS
74 Không phải là tin nhắn dữ liệu
75 Giá trị quá lớn đối với loại dữ liệu được xác định
76 Tên không phải là duy nhất trên mạng
77 Bộ mô tả tập tin ở trạng thái xấu
78 Địa chỉ từ xa đã thay đổi
79 Không thể truy cập thư viện chia sẻ cần thiết
80 Truy cập thư viện chia sẻ bị hỏng
81 Phần .lib trong a.out bị hỏng
82 Cố gắng liên kết trong quá nhiều thư viện được chia sẻ
83 Không thể thực thi trực tiếp thư viện dùng chung
84 Chuỗi byte bất hợp pháp
85 Cuộc gọi hệ thống bị gián đoạn nên được khởi động lại
86 Lỗi đường ống truyền phát
87 Quá nhiều người sử dụng
88 Hoạt động ổ cắm trên không có ổ cắm
89 Cần có địa chỉ đích
90 Tin nhắn quá dài
91 Giao thức sai loại cho ổ cắm
92 Giao thức không có sẵn
93 Giao thức không được hỗ trợ
94 Loại ổ cắm không được hỗ trợ
95 Thao tác không được hỗ trợ trên điểm cuối truyền tải
96 Họ giao thức không được hỗ trợ
97 Họ địa chỉ không được giao thức hỗ trợ
98 Địa chỉ đã được sử dụng
99 Không thể gán địa chỉ yêu cầu
100 Mạng không hoạt động
101 Mạng là unreachable
102 Mạng bị mất kết nối do thiết lập lại
103 Phần mềm khiến kết nối bị hủy
104 Thiết lập lại kết nối ngang hàng
105 Không có dung lượng bộ đệm
106 Điểm cuối vận chuyển đã được kết nối
107 Điểm cuối vận chuyển không được kết nối
108 Không thể gửi sau khi tắt điểm cuối truyền tải
109 Quá nhiều tài liệu tham khảo: không thể ghép nối
110 Hết thời gian kết nối.
111 Kết nối bị từ chối
112 Máy chủ không hoạt động
113 Không có đường đến máy chủ
114 Hoạt động đang được tiến hành
115 Hoạt động hiện đang được tiến hành
500 Lỗi kích hoạt thời gian truyền Khung dữ liệu trước đó vẫn đang được gửi.
‑668‑
3.15.24 ETC_ReadParameter_CoE
ETC_ReadParameter_CoE – Đọc tham số SDO của nô lệ
Khối đồ họa
ETC_ReadParameter_CoE(Thực thi := ???,
ID nô lệ := ???,
Chỉ mục := ???,
Chỉ mục con := ???,
Đọc
Độ dài Dst := ???,
S.D.O.
VÂN VÂN_ thông số Xong => ,

ĐọcThông số_ của
CoE Ether- Bận => ,
CON MÈO
Độ dài liên quan => ,
nô lệ
Dữ liệu => ,
Mã hủy => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
Lệnh 16-bit -
Lệnh 32-bit ETC_ReadParameter_CoE: Thực thi liên tục
S1 ID nô lệ Địa chỉ nô lệ 0 đến 71 INT
S2 - INT
Mục lục Mục lục
S3 - INT
Chỉ số phụ chỉ mục phụ
S4 Độ dài Dst Độ dài mục tiêu 1 đến 4 INT
D1 Xong - BOOL
Cờ hoàn thành
D2 - BOOL
Bận Cờ bận
D3 Độ dài liên quan Độ dài thực tế của dữ liệu đã đọc, tính bằng byte
1 đến 4 INT
D4 - DINT
dữ liệu Đọc dữ liệu
D5 - DINT
Mã hủy bỏ Mã hủy bỏ khi đọc đối tượng nô lệ
từ điển bị lỗi*1
D6 Lỗi - BOOL
Cờ lỗi
D7 ID lỗi - INT
Mã lỗi*2
Ghi chú
”
• *1: Xem “ S.D.O.Mã hủy bỏ TRÊN trang 677 .
”
• *2: Xem “ Chỉ dẫn Lỗi Mã TRÊN trang 678 .
‑669‑
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - - - -
√ √ - √ -
S2 - - - -
√ √ √
S3 - - - -
√ √ √ √ - √ -
S4 - - - -
√ √ √
D1 √[1] - - - - -
√ √ √
D2 √[1] - - - - -
√ √ √
D3 - - - - - -
√ √ √
D4 - - - - - -
√ √ √
D5 - - - - - -
√ √ √
D6 √[1] - - - - -
√ √ √
D7 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Lệnh này được sử dụng để đọc từ điển đối tượng của EtherCAT Slave. Nó đang hoạt động.
bờ rìa.
• SlaveID chỉ định địa chỉ cấu hình của nô lệ EtherCAT.
• Ở cạnh lên của Thực thi, lệnh chốt các tham số đầu vào ở bên trái và kích hoạt
đọc từ điển đối tượng được chỉ định bởi Index và SubIndex.
• DstLength chỉ định độ dài (tính bằng byte) của từ điển đối tượng cần đọc.
• Khi đọc thành công, tín hiệu Done sẽ hoạt động.
RelLength hiển thị độ dài thực tế của từ điển đối tượng đã đọc. Khi đọc không thành công, sẽ xảy ra lỗi.
đầu ra sẽ hoạt động và bạn có thể xác định nguyên nhân lỗi bằng cách kiểm tra AbortCode và
ID lỗi.
• Tham số Dữ liệu trong lệnh này là tham số loại DINT chiếm 4 byte.
Từ điển đối tượng đọc là dữ liệu SINT hoặc INT, kết quả đọc được lưu trữ ở mức thấp 8 bit hoặc 16
các bit Dữ liệu và 24 bit hoặc 16 bit bậc cao không được sử dụng được điền bằng 0. Ví dụ: khi.
dữ liệu đọc là loại SINT hoặc loại INT –8, dữ liệu thực sự được lưu trữ trong Dữ liệu là 0x000000f8 hoặc
0x0000fff8.
‑670‑
Mã lỗi
8001 Không thể định cấu hình chính. Kiểm tra xem chủ
thông số cấu hình là

phù hợp.
8002 Không thể định cấu hình nô lệ. Kiểm tra xem nô lệ
thông số cấu hình là

phù hợp.
8003 -
Kín đáo
8200 Không thể viết phần khởi động nô lệ Kiểm tra xem SDO của
tham số cho SDO. danh sách tham số khởi động là
phù hợp.
3.15.25 ETC_WriteParameter_CoE
ETC_WriteParameter_CoE – Ghi tham số SDO của nô lệ
‑671‑
Khối đồ họa
ETC_WriteParameter_CoE(Thực thi := ???,
ID nô lệ := ???,
Chỉ mục := ???,
Chỉ mục con := ???,

Viết
S.D.O. Độ dài Dst := ???,
VÂN VÂN_
thông số
ViếtThông số_ Dữ liệu:=???,
của
CoE
EtherCAT Xong => ,
nô lệ
Bận => ,
Mã hủy => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit
-
Chỉ dẫn
32-bit
ETC_WriteParameter_CoE: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
toán hạng Tên Mô tả ID Phạm vi Loại dữ liệu
phụ (Chỉ địa chỉ cấu hình

S1 ID nô lệ 0 đến 71 INT
của nô lệ được cho phép.)
S2 Mục lục Mục lục

- INT
S3 Chỉ số phụ chỉ mục phụ - INT
S4 Độ dài Dst Độ dài mục tiêu 1 đến 4 INT
S5 Dữ liệu
- DINT
Dữ liệu mục tiêu
D1 Xong - BOOL
Cờ hoàn thành
D2 - BOOL
Bận Cờ bận
D3 Mã hủy bỏ Mã phá thai - DINT
D4 Lỗi - BOOL
Cờ lỗi
D5 ID lỗi Mã lỗi*1 - INT
Ghi chú
”
*1: Xem “ Chỉ dẫn Lỗi Mã TRÊN trang 678 .
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ -
S2 - - - -
√ √ √ √ - √ -
S3 - - - -
√ √ √
S4 - - - -
√ √ √ √ -
‑672‑
Phong tục
Biến đổi
S5 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[1] - - - - -
√ √ √
D2 √[1] - - - - -
√ √ √
D3 - - - - - -
√ √ √
D4 √[1] - - - - -
√ √ √
D5 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Lệnh này được sử dụng để ghi vào từ điển đối tượng của EtherCAT Slave. Nó đang hoạt động.
bờ rìa.
• SlaveID chỉ định địa chỉ cấu hình của nô lệ EtherCAT.
• Ở cạnh lên của Thực thi, lệnh chốt các tham số đầu vào ở bên trái và ghi
dữ liệu trong Data vào từ điển đối tượng được chỉ định bởi Index và SubIndex.
• DstLength chỉ định độ dài (tính bằng byte) của từ điển đối tượng cần ghi vào.
• Khi ghi thành công, tín hiệu Xong sẽ hoạt động. Khi ghi không thành công, đầu ra Lỗi.
bắt đầu hoạt động và bạn có thể xác định nguyên nhân lỗi bằng cách kiểm tra AbortCode và ErrorID.
‑673‑
Mã lỗi
8001 Không thể định cấu hình chính. Kiểm tra xem cấu hình chính
các thông số phù hợp.
8002 Không thể định cấu hình nô lệ. Kiểm tra xem cấu hình nô lệ
các thông số phù hợp.
8003 -
Kín đáo
8200 Không thể ghi các tham số khởi động nô lệ vào Kiểm tra xem SDO của quá trình khởi động
S.D.O. danh sách tham số phù hợp.
3.15.26 ETC_RestartMaster
ETC_RestartMaster – Khởi động lại EtherCAT master
ETC_RestartMaster(Thực thi := ???,
Thầy := ,
Xong => ,
Khởi động lại
VÂN VÂN_
EtherCAT Bận => ,
Khởi động lại chính
bậc thầy
Lệnh bị hủy => ,
Lỗi => ,
ErrorID => );
16-bit ETC_RestartMaster: Thực thi liên tục

Chỉ dẫn
-
32-bit
Chỉ dẫn
S1 - - -
Bậc thầy EtherCAT Đúng
bậc thầy
D2 Bận Cờ bận Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
D3 Lệnh hủy bỏ Phá thai Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
chấp hành
D4 Lỗi Cờ lỗi Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
D5 ID lỗi 0 - INT16
Mã lỗi*1 Đúng
Ghi chú
”
*1: Xem “ Chỉ dẫn Lỗi Mã TRÊN trang 678 .
‑674‑
Phong tục
Biến đổi
S1 - - - -
√ √ √ √ -
D1 √[1] - - - - -
√ √ √
D2 √[1] - - - - -
√ √ √
D3 √[1] - - - - -
√ √ √
D4 √[1] - - - - -
√ √ √
D5 - - - - - -
√ √ √
Ghi chú
Lệnh này được sử dụng để khởi động lại bus EtherCAT.
• Nếu bus được khởi động lại thành công, đầu ra Done sẽ được kích hoạt.
• Nếu bus không khởi động lại được, đầu ra Lỗi sẽ hoạt động và ErrorID cho biết mã lỗi.
‑675‑
• Thực hiện lại
Hướng dẫn khởi động lại tương tự có thể được kích hoạt lại.
• Thực hiện nhiều lần
Lệnh này không hỗ trợ thực hiện nhiều lệnh. Nếu lệnh thứ hai được kích hoạt trong khi thực hiện lệnh, lệnh thứ
hai sẽ báo lỗi và lệnh đầu tiên tiếp tục thực hiện.
‑676‑
3.15.27 Mã hướng dẫn
Mã hủy bỏ SDO
Giá trị Sự miêu tả
0x05 03 00 00 Bit chuyển đổi không thay đổi
0x05 04 00 00 Giao thức SDO đã hết thời gian chờ
0x05 04 00 01 Vòng loại hướng dẫn máy khách/máy chủ không hợp lệ hoặc không xác định
0x05 04 00 05 Tràn bộ nhớ
0x06 01 00 00 Đối tượng truy cập không được hỗ trợ
0x06 01 00 01 Cố gắng đọc một đối tượng chỉ ghi
0x06 01 00 02 Đang cố gắng ghi vào một đối tượng chỉ đọc
0x06 02 00 00 Không có đối tượng như vậy trong thư mục đối tượng
0x06 04 00 41 Đối tượng không thể được ánh xạ tới PDO.
‑677‑
Giá trị Sự miêu tả
0x06 04 00 42 Số lượng và chiều dài của đối tượng cần lập bản đồ vượt quá phạm vi cho phép của
P.D.O.
0x06 04 00 43 Thông số chung không tương thích
0x06 04 00 47 Sự không tương thích chung bên trong thiết bị
0x06 06 00 00 Truy cập không thành công do lỗi phần cứng.
0x06 07 00 10 Kiểu dữ liệu không khớp: độ dài tham số dịch vụ không khớp
0x06 07 00 12 Kiểu dữ liệu không khớp: tham số dịch vụ quá dài
0x06 07 00 13 Kiểu dữ liệu không khớp: tham số dịch vụ quá ngắn
0x06 09 00 11 Chỉ mục phụ không tồn tại
0x06 09 00 30 Giá trị tham số nằm ngoài phạm vi (quyền truy cập ghi)
0x06 09 00 31 Giá trị tham số được ghi quá lớn
0x06 09 00 32 Giá trị tham số được ghi quá nhỏ
0x06 09 00 36 Giá trị tối đa nhỏ hơn giá trị tối thiểu
0x08 00 00 00 Lỗi chung
0x08 00 00 20 Dữ liệu không thể được truyền hoặc lưu trữ vào ứng dụng.
0x08 00 00 21 Dữ liệu không thể được truyền hoặc lưu trữ vào ứng dụng do sự kiểm soát cục bộ.
0x08 00 00 22 Dữ liệu không thể được truyền hoặc lưu trữ vào ứng dụng do thiết bị hiện tại
tình trạng.
0x08 00 00 23 Không thể tạo động từ điển đối tượng do hiện tại không có đối tượng
từ điển.
Mã lỗi hướng dẫn
Kiểm tra xem xe buýt EtherCAT

0x0500 Thầy không tìm thấy.
giao tiếp được kích hoạt.
Kiểm tra xem nô lệ có tồn tại trong

0x0501 Không tìm thấy nô lệ.
cấu hình.
Kiểm tra xem độ dài được chỉ định

Độ dài của SDO để đọc hoặc
0x0502 trong chức năng đọc hoặc ghi SDO là
ghi vào là 0 hoặc lớn hơn 4.
Chính xác.
Kiểm tra xem chủ
0x0503 Thầy không tìm thấy. thông số cấu hình là

Chính xác.
Đọc hoặc viết không thành công. Kiểm tra xem hoạt động SDO có
được cho phép bởi máy trạng thái nô lệ.

1.Hoạt động đọc hoặc ghi SDO
hết thời gian. Kiểm tra xem SDO có đọc hay không
viết để tồn tại.

2. SDO không tồn tại.
0x0504
Kiểm tra xem chiều dài của
3. Đọc hoặc ghi vào SDO là
SDO để đọc hoặc ghi là chính xác.
không được nhà nước nô lệ cho phép.
4. Độ dài của SDO để đọc hoặc

viết vào là không chính xác.
1. Kiểm tra xem bộ nhớ PLC có
0x0505 chạy ra ngoài.

Không thể yêu cầu bộ nhớ.
Không gọi lệnh này khi

0x0506 Máy chủ đang ở trạng thái Dừng.
chủ đang ở trạng thái Dừng.
‑678‑
3.15.28 EIP_Generic_Service
EIP_Generic_Service – Gọi dịch vụ "Chung" của một phiên bản cụ thể của đối tượng EtherNet/IP
Chức năng này được lập trình trên máy quét EtherNet/IP. Máy quét EtherNet/IP sẽ gửi một thông báo.
Yêu cầu dịch vụ "Tin nhắn rõ ràng chưa được kết nối" tới bộ điều hợp EtherNet/IP.
chấp nhận và xử lý yêu cầu, đồng thời gửi phản hồi dịch vụ tới máy quét EtherNet/IP.
Khối đồ họa
-
16-bit
Chỉ dẫn
32-bit EIP_Generic_Service: Thực thi liên tục
Chỉ dẫn
Cho phép
- -
S1 Địa chỉ IP IP KHÔNG IP
địa chỉ 1
-
S2 Dịch vụ Dịch vụ KHÔNG 0 đến 255 INT
mã số
- -
S3 Lớp học Lớp học KHÔNG DINT
mã số
- -
S4 Ví dụ Ví dụ KHÔNG DINT
mã số
- -
S5 Thuộc tính Thuộc tính KHÔNG DINT
mã số
- -
S6 Ghi dữ liệu Dữ liệu bằng văn bản KHÔNG
BYTE[]/INT[]
Vùng đệm
-
S7 WriteDataSize Dữ liệu được ghi KHÔNG 0 đến 1502 INT
kích thước (tính bằng byte)
- -
S8 Đọc dữ liệu Đọc dữ liệu KHÔNG
BYTE[]/INT[]
Vùng đệm
-
S9 ReadDataSize Đọc kích thước dữ liệu KHÔNG 0 đến 1502 INT
(tính bằng byte)
D1 Xong Hoàn thành Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
lá cờ
‑679‑
D2 Bận Bận Đúng TẮT BẬT/TẮT BOOL
lá cờ
D4 0 - DINT
Mã lỗi Lỗi Đúng
mã số
D5 Dữ liệu đã nhận- Dữ liệu đã nhận Đúng 0 0 đến 1502 INT
Kích cỡ kích cỡ
Ghi chú
*1: Tham số có kiểu dữ liệu là IP là địa chỉ IP thập phân có dấu chấm. Ví dụ: nếu địa chỉ IP của bộ điều hợp là.
192.168.1.88, toán hạng IPAddress phải được đặt thành 192.168.1.88.
điều hành Bit của Phong tục

Bit tùy chỉnh Con trỏ Người khác
Và X, Y, M, S, B Từ D, R, W Từ K, H E
S1 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ - √
S2 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S3 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S4 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S5 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S6 ‑ ‑ ‑ - - ‑ ‑
√ √
S7 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S8 ‑ ‑ ‑ - - ‑ ‑
√ √
S9 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
D1
[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D2 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D3 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D4 ‑ ‑ ‑ - ‑ ‑
√ √ √
D5 ‑ ‑ ‑ - ‑ ‑
√ √ √
Ghi chú
• Nhận dịch vụ EtherNet/IP do nhà sản xuất chỉ định cung cấp bằng cách cài đặt các tham số như
làm bộ điều hợp IPAddress, Class và Instance.
• Ở cạnh lên của luồng, Bận được đặt thành BẬT, cho biết lệnh đang được thực thi.
• Ở cạnh xuống của luồng, nếu Bận BẬT, việc thực hiện lệnh vẫn tiếp tục.
Xong, Lỗi và Mã lỗi được đặt thành các giá trị mặc định và vùng đệm ReadData sẽ bị xóa.
• Khi thực hiện lệnh thành công, Done được đặt thành ON, kích thước của phản hồi dịch vụ
dữ liệu được lưu vào Đã nhậnDataSize và dữ liệu phản hồi dịch vụ được ghi vào bộ đệm ReadData
khu vực.
• Khi xảy ra lỗi trong quá trình thực thi, Lỗi được đặt thành BẬT và mã lỗi được lưu vào Mã lỗi.
‑680‑
15.3.29 EIP_Get_Attribut_Tất cả
EIP_Get_Attribut_All – Gọi dịch vụ "Get_Attribut_All" cho một phiên bản cụ thể của EtherNet/
đối tượng IP
Khối đồ họa
-
16-bit
Chỉ dẫn
32-bit EIP_Get_Attribut_All: Thực thi liên tục

Chỉ dẫn
Cho phép
IP - - IP
S1 Địa chỉ IP KHÔNG
địa chỉ 1
‑681‑
S2 - - DINT
Lớp học Lớp học KHÔNG
mã số
S3 Ví dụ Ví dụ KHÔNG
- - DINT
mã số
S4 - -
Đọc dữ liệu Đọc dữ liệu KHÔNG
BYTE[]/INT[]
Vùng đệm
S5 - 0 đến 1502 INT

ReadDataSize Đọc kích thước dữ liệu KHÔNG
(tính bằng byte)
lá cờ
lá cờ
D4 0 - DINT
mã số
Ghi chú

S1 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ - √
S2 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S3 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S4 ‑ ‑ ‑ - - ‑ ‑
√ √
S5 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
D1 [1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D2 √[1]
‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D3 √[1]
‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D4 ‑ ‑ ‑ - ‑ ‑
√ √ √
D5 ‑ ‑ ‑ - ‑ ‑
√ √ √
Ghi chú
Xong, Lỗi và Mã lỗi được đặt thành các giá trị mặc định và vùng đệm ReadData sẽ bị xóa.
‑682‑
• Khi thực hiện lệnh thành công, Xong được đặt thành BẬT, kích thước của dữ liệu phản hồi dịch vụ được lưu vào
Đã nhậnDataSize và dữ liệu phản hồi dịch vụ được ghi vào bộ đệm ReadData
khu vực.
3.15.30 EIP_Get_Attribution_Single
EIP_Get_Attribution_Single – Gọi dịch vụ "Get_Attribution_Single" cho một phiên bản cụ thể của
Đối tượng EtherNet/IP
Chức năng này được lập trình trên máy quét EtherNet/IP. Máy quét EtherNet/IP gửi yêu cầu dịch vụ "Thông
báo rõ ràng chưa được kết nối" tới bộ điều hợp EtherNet/IP chấp nhận và xử lý yêu cầu, đồng thời gửi phản hồi dịch
vụ tới bộ điều hợp EtherNet/IP. Máy quét EtherNet/IP.
Khối đồ họa
-
16-bit
Chỉ dẫn
32-bit EIP_Get_Attribution_Single: Thực thi liên tục

Chỉ dẫn
‑683‑
Cho phép
S1 - - IP
Địa chỉ IP Địa chỉ IP*1 Không
S2 - - DINT
mã số
- - DINT
mã số
S4 - - DINT
Thuộc tính Thuộc tính KHÔNG
mã số
S5 - -
Đọc dữ liệu Đọc dữ liệu KHÔNG
BYTE[]/INT[]
Vùng đệm
S6 - 0 đến 1502 INT

ReadDataSize Đọc kích thước dữ liệu KHÔNG
(tính bằng byte)
lá cờ
lá cờ
D4 0 - DINT
mã số
Ghi chú

S1 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ - √
S2 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S3 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S4 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S5 ‑ ‑ ‑ - - ‑ ‑
√ √
S6 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
D1 [1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D2 [1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D3 [1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D4 ‑ ‑ ‑ - ‑ ‑
√ √ √
D5 ‑ ‑ ‑ - ‑ ‑
√ √ √
Ghi chú
‑684‑
• Nhận dịch vụ EtherNet/IP do nhà sản xuất chỉ định cung cấp bằng cách cài đặt các tham số như bộ điều hợp
IPAddress, Lớp và Phiên bản • Ở cạnh lên của
luồng, Bận được đặt thành BẬT, cho biết rằng lệnh đang được thực thi . cạnh xuống của luồng, nếu BẬT, việc
thực hiện lệnh sẽ tiếp tục. Ngược lại, Xong, Lỗi và Mã lỗi được đặt thành các giá trị mặc định và vùng
đệm ReadData sẽ bị xóa.
• Khi thực hiện lệnh thành công, Xong được đặt thành BẬT, kích thước của dữ liệu phản hồi dịch vụ được
lưu vào Đã nhậnDataSize và dữ liệu phản hồi dịch vụ được ghi vào bộ đệm ReadData
khu vực.
3.15.31 EIP_Set_Attribut_Tất cả
EIP_Set_Attribut_All – Gọi dịch vụ "Set_Attribut_All" cho một phiên bản cụ thể của EtherNet/
đối tượng IP
Chức năng này được lập trình trên máy quét EtherNet/IP. Máy quét EtherNet/IP gửi yêu cầu dịch vụ
"Thông báo rõ ràng chưa được kết nối" tới bộ điều hợp EtherNet/IP chấp nhận và xử lý yêu cầu, đồng thời gửi
phản hồi dịch vụ tới bộ điều hợp EtherNet/IP. Máy quét EtherNet/IP.
‑685‑
Khối đồ họa
-
16-bit
Chỉ dẫn
32-bit EIP_Set_Attribut_All: Thực thi liên tục

Chỉ dẫn
Cho phép
S1 ‑ ‑ IP
S2 ‑ ‑ DINT
mã số
‑ ‑ DINT
mã số
S4 Ghi dữ liệu
‑ ‑
Dữ liệu bằng văn bản KHÔNG
BYTE[]/INT[]
Vùng đệm
S5 ‑ 0 đến 1502 INT

WriteDataSize Dữ liệu được ghi KHÔNG
lá cờ
lá cờ
D4 0 ‑ DINT
mã số
Ghi chú

S1 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ - √
S2 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S3 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S4 ‑ ‑ ‑ - - ‑ ‑
√ √
S5 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
D1
[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D2
[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D3
[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D4 ‑ ‑ ‑ - ‑ ‑
√ √ √
‑686‑
Ghi chú
• Nhận dịch vụ EtherNet/IP do nhà sản xuất chỉ định cung cấp bằng cách cài đặt các tham số như IPAddress, Class
và Instance của bộ điều hợp.
• Ở cạnh lên của luồng, Bận được đặt thành BẬT, cho biết rằng lệnh đang được thực thi • Ở cạnh xuống của luồng,
nếu Bận được BẬT, việc thực hiện lệnh vẫn tiếp tục.
Xong, Lỗi và Mã lỗi được đặt thành giá trị mặc định.
• Khi thực hiện lệnh thành công, Done được đặt thành ON.
3.15.32 EIP_Set_Attribution_Single
EIP_Set_Attribution_Single – Gọi dịch vụ "Set_Attribution_Single" cho một phiên bản cụ thể của
Đối tượng EtherNet/IP
Chức năng này được lập trình trên máy quét EtherNet/IP. Máy quét EtherNet/IP gửi yêu cầu dịch vụ "Thông
báo rõ ràng chưa được kết nối" tới bộ điều hợp EtherNet/IP chấp nhận và xử lý yêu cầu, đồng thời gửi phản hồi dịch
vụ tới bộ điều hợp EtherNet/IP. Máy quét EtherNet/IP.
‑687‑
Khối đồ họa
-
16-bit
Chỉ dẫn
32-bit EIP_Set_Attribution_Single: Thực thi liên tục

Chỉ dẫn
Cho phép
S1 - - IP
S2 - - DINT
mã số
- - DINT
mã số
S4 - - DINT
Thuộc tính Thuộc tính KHÔNG
mã số
S5 Ghi dữ liệu
- -
Dữ liệu bằng văn bản KHÔNG
BYTE[]/INT[]
Vùng đệm
S6 - 0 đến 1502 INT

WriteDataSize Dữ liệu được ghi KHÔNG
lá cờ
lá cờ
D4 0 - DINT
mã số
Ghi chú

S1 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ - √
S2 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S3 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S4 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S5 ‑ ‑ ‑ - - ‑ ‑
√ √
S6 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
D1 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
‑688‑

D2 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D3 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D4 ‑ ‑ ‑ - ‑ ‑
√ √ √
Ghi chú
3.15.33 EIP_Apply_Attribution
EIP_Apply_Attribut – Gọi dịch vụ "Apply_Attribut" cho một phiên bản cụ thể của EtherNet/IP
sự vật
Bộ điều hợp áp dụng và lưu các thuộc tính được đặt bởi "Get_Attribution_Single" hoặc "Get_Attribution_All".
‑689‑
Khối đồ họa
-
16-bit
Chỉ dẫn
32-bit EIP_Apply_Attribut: Thực thi liên tục

Chỉ dẫn
Cho phép
S1 ‑ ‑ IP
S2 ‑ ‑ DINT
mã số
‑ ‑ DINT
mã số
lá cờ
lá cờ
D4 0 ‑ DINT
mã số
Ghi chú

S1 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ - √
S2 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S3 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
D1 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D2 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D3 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D4 ‑ ‑ ‑ - ‑ ‑
√ √ √
‑690‑
Ghi chú
• Nhận dịch vụ EtherNet/IP do nhà sản xuất chỉ định cung cấp bằng cách cài đặt các tham số như IPAddress,
Class và Instance của bộ điều hợp.
• Ở cạnh lên của luồng, Bận được đặt thành BẬT, cho biết rằng lệnh đang được thực thi • Ở cạnh xuống của
luồng, nếu Bận được BẬT, việc thực hiện lệnh vẫn tiếp tục.
3.15.34 EIP_NOP
EIP_NOP – Gọi dịch vụ "NOP" (Không hoạt động) cho một phiên bản cụ thể của đối tượng EtherNet/IP
Nó thường được sử dụng để kiểm tra xem bộ điều hợp có còn trong mạng hay không.
‑691‑
Khối đồ họa
-
16-bit
Chỉ dẫn
32-bit EIP_NOP: Thực thi liên tục

Chỉ dẫn
Cho phép
S1 - - IP
S2 - - DINT
mã số
- - DINT
mã số
lá cờ
lá cờ
D4 0 - DINT
mã số
Ghi chú

S1 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ - √
S2 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S3 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
D1
[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D2
[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D3
[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D4 ‑ ‑ ‑ - ‑ ‑
√ √ √
Ghi chú
‑692‑
• Nhận dịch vụ EtherNet/IP do nhà sản xuất chỉ định cung cấp bằng cách cài đặt các tham số như bộ điều hợp
IPAddress, Lớp và Phiên bản • Ở cạnh lên của
luồng, Bận được đặt thành BẬT, cho biết rằng lệnh đang được thực thi . cạnh xuống của luồng, nếu Bận BẬT,
việc thực hiện lệnh sẽ tiếp tục.
3.15.35 EIP_Đặt lại
EIP_Generic_Service – Gọi dịch vụ "Đặt lại" của một phiên bản cụ thể của đối tượng EtherNet/IP
Khối đồ họa
‑693‑
-
16-bit
Chỉ dẫn
32-bit EIP_Reset: Thực thi liên tục

Chỉ dẫn
Cho phép
S1 ‑ ‑ IP
S2 ‑ ‑ DINT
mã số
‑ ‑ DINT
mã số
lá cờ
lá cờ
D4 0 ‑ DINT
mã số
Ghi chú

S1 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ - √
S2 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S3 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
D1 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D2 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D3 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D4 ‑ ‑ ‑ - ‑ ‑
√ √ √
Ghi chú
‑694‑
3.15.36 EIP_Bắt đầu
EIP_Start – Gọi dịch vụ "Bắt đầu" của một phiên bản cụ thể của đối tượng EtherNet/IP
Khối đồ họa
-
16-bit
Chỉ dẫn
32-bit EIP_Start: Thực thi liên tục

Chỉ dẫn
Cho phép
S1 ‑ ‑ IP
S2 ‑ ‑ DINT
Lớp học Mã lớp KHÔNG
S3 Ví dụ ‑ ‑ DINT
Mã sơ thẩm số
lá cờ
‑695‑
D4 0 ‑ DINT
Mã lỗi Mã lỗi Đúng
Ghi chú

S1 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ - √
S2 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S3 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
D1 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D2 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D3 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D4 ‑ ‑ ‑ - ‑ ‑
√ √ √
Ghi chú
‑696‑
3.15.37 EIP_Dừng
EIP_Stop – Gọi dịch vụ "Dừng" của một phiên bản cụ thể của đối tượng EtherNet/IP
Khối đồ họa
-
16-bit
Chỉ dẫn
32-bit EIP_Stop: Thực thi liên tục

Chỉ dẫn
Cho phép
S1 ‑ ‑ IP
S2 ‑ ‑ DINT
Lớp học Mã lớp KHÔNG
S3 Ví dụ ‑ ‑ DINT
Mã sơ thẩm số
lá cờ
‑697‑
D4 0 ‑ DINT
Mã lỗi Mã lỗi Đúng
Ghi chú

S1 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ - √
S2 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
S3 ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √ √
D1 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D2 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D3 √[1] ‑ ‑ ‑ ‑ ‑
√ √ √
D4 ‑ ‑ ‑ - ‑ ‑
√ √ √
Ghi chú
‑698‑
3.16 Các hướng dẫn khác
3.16.1 PID
Lệnh PID thực hiện phép tính PID để điều khiển các tham số của hệ thống điều khiển vòng kín.
PID – tính toán PID
Lệnh PID 16-bit: Thực thi liên tục
Lệnh 32-bit -
S1 Điểm đặt Đặt giá trị điều khiển mục tiêu. Đơn vị: 0,1°C - INT16
-
S2 Đầu vào Đo lường giá trị phản hồi của người dùng. INT16
chương trình cần đọc thực tế
giá trị của thiết bị và cập nhật thông tin này
tham số. Đơn vị: 0,1°C.

-
S3 Cách thức
Chế độ làm việc PID, nghĩa là INT16
lựa chọn thuật toán Đó là

khuyến nghị rằng biến
có thể sử dụng lại khi mất điện.

-
S4 Paras Cài đặt các thông số cần thiết cho INT16, VOID*n
Tính toán PID hoặc bộ đệm của
kết quả trung gian
D1 -
đầu ra Tỷ lệ phần trăm đầu ra tương tự PID trong INT16
0,1%. Ví dụ: 1000 đại diện cho

100%.
‑699‑
D2 Lỗi - BOOL
Cờ lỗi
D3 ID lỗi - INT16
Mã lỗi
Phong tục ồ
toán hạng Bit của từ Bit tùy chỉnh Con trỏ
X, Y, M, S, B D, R, W Từ K, H E ờ
Biến đổi
- - - -
S1 √ √ √ √ -
- - - -
S2 √ √ √ √ - √ -
- - - -
S3 √ √ √
- - - - - - -
S4 √ √
- - - - - -
D1 √ √ √
- - - - - -
D2 [1] √ √
- - - - - -
D3 √ √ √
Ghi chú
Mô tả hướng dẫn
S3 chỉ định chế độ PID, được mô tả như sau:
Đoạn. Cách thức Sự miêu tả
0 PID tăng dần
1 Vị trí PID
2 PID đặc biệt
3 Kiểm soát nhiệt độ PID

S3
bốn
MPC control PID (dùng để điều khiển quá trình trong ngành máy nén khí)
Năm
PID điều khiển nhiệt độ quán tính lớn (được sử dụng để điều khiển quá trình trong
công nghiệp máy ép phun)
6 Tự động điều chỉnh PID
‑700‑
Chế độ 0: Lệnh PID tăng dần
Đơn vị Đoạn Sự miêu tả
S4 Thời gian lấy mẫu (TS) Thời gian lấy mẫu tối đa là 132767 ms và thời gian lấy mẫu
thời gian phải lớn hơn chu kỳ quét của PLC.
Bit0 = 0: hành động thuận; bit0 = 1: hành động ngược
Bit1 = 0: cảnh báo biến đầu vào bị tắt; bit1 = 1: biến đầu vào
đã bật báo thức
Bit2 = 0: cảnh báo biến đầu ra bị tắt; bit2 = 1: đầu ra

đã bật cảnh báo thay đổi
Bit3: không có sẵn
S4+1 Hướng hành động (ACT)

Bit4 = 0: tự động điều chỉnh không được thực hiện; bit4 = 1: tự động điều chỉnh
được thực thi (Phiên bản hiện tại không cung cấp tính năng tự động điều chỉnh cho
khoảnh khắc.)
Bit5 = 0: giới hạn đầu ra trên/dưới không hợp lệ bit5 = 1: trên/dưới
giới hạn đầu ra hợp lệ
Bit6 đến bit15: không có
Không đặt cả bit5 và bit2 thành BẬT.
S4+2 Hằng số bộ lọc đầu vào (α) Phạm vi giá trị: 0 đến 99, tính bằng phần trăm. Khi được đặt thành 0, không có đầu vào.
bộ lọc được xử lý.
S4+3 Tăng tỷ lệ (Kp) Phạm vi giá trị: 1 đến 32767, tính bằng phần trăm.
S4+4 Thời gian tích phân (T1) Phạm vi giá trị: 0 đến 32767 (x 100 ms). Khi được đặt thành 0, nó là
được xử lý dưới dạng ∞ (không tích phân).
S4+5 Mức tăng chênh lệch (KD) Phạm vi giá trị: 0 đến 100, tính bằng phần trăm. Khi được đặt thành 0, không.
mức tăng chênh lệch được xử lý.
S4+6 Thời gian vi sai (TD) Phạm vi giá trị: 0 đến 32767 (x 10 ms). Khi được đặt thành 0, không
sự khác biệt được xử lý.
S4+(7–19) Bị chiếm bởi quá trình xử lý nội bộ của tính toán PID. Xóa các đơn vị này trước khi chạy lần đầu.
Khi bit1 là 1 và bit2 hoặc bit5 là 1 trong <ACT>, S4+(20–24) được chiếm và được xác định như sau:
S4+20 Biến đầu vào (gia tăng) Phạm vi giá trị: 0 đến 32767. Tham số này hợp lệ khi bit1 bằng 1 trong
giá trị báo động <HÀNH ĐỘNG>.
S4+21 Biến đầu vào (giảm dần) Phạm vi giá trị: 0 đến 32767. Tham số này hợp lệ khi bit1 bằng 1 trong
giá trị báo động <HÀNH ĐỘNG>.
Phạm vi giá trị: 0 đến 32767. Tham số này hợp lệ khi bit2 là 1
và bit5 là 0 trong <ACT>.
Biến đầu ra
S4+22
(tăng dần) giá trị cảnh báo Giới hạn đầu ra trên nằm trong khoảng từ -32768 đến +32767.
tham số hợp lệ khi bit1 bằng 0 và bit5 bằng 1 trong <ACT>.
Phạm vi giá trị: 0 đến 32767. Tham số này hợp lệ khi bit2 là 1
và bit5 là 0 trong <ACT> của S4+1.
Biến đầu ra
S4+23
(giảm dần) giá trị cảnh báo Giới hạn đầu ra thấp hơn nằm trong khoảng từ -32768 đến +32767.
tham số hợp lệ khi bit1 bằng 0 và bit5 bằng 1 trong <ACT>.
Tràn biến đầu vào Bit0 (gia tăng)
Tràn biến đầu vào Bit1 (giảm dần)
S4+24 Đầu ra cảnh báo Tràn biến đầu ra Bit2 (gia tăng)
Tràn biến đầu ra bit3 (giảm dần)
Tham số này hợp lệ khi bit1 là 1 hoặc bit2 là 1 trong <ACT>.
S4+25 Bị chiếm dụng bởi quá trình xử lý nội bộ của tính toán PID
‑701‑
Chế độ 1: Hướng dẫn định vị PID
Bảng sau liệt kê các chức năng và phương pháp cài đặt các thông số trong mỗi thiết bị.
Địa chỉ Tên Phạm vi giá trị Sự miêu tả
S4+0 Chu kỳ lấy mẫu 1 tới 32767, tính bằng mili giây Chu kỳ tính toán PID, mặc định là 10
S4+1 Chế độ điều khiển

-
0: Tiến (mặc định) 1: Ngược
Tăng tỷ lệ thuận 0 đến 32767, trong

S4+2 Tăng tỷ lệ (Giá trị mặc định: 0)
Kp1 phần trăm
0 đến 32767, trong

S4+3 Tích phân tăng Ki1 Mức tăng tích phân (Giá trị mặc định: 0)
phần trăm

S4+4 Tăng chênh lệch Kp1 Mức tăng chênh lệch (Giá trị mặc định: 0)
phần trăm
0: Vô hiệu hóa Non-0: Độ lệch bằng 0 nếu
S4+5 Vùng chết lệch 0 đến 32767 giá trị độ lệch nhỏ hơn giá trị được chỉ định.
(Giá trị mặc định: 0)
S4+6 Giới hạn đầu ra trên -32768 đến 32767 Giá trị đầu ra tối đa
S4+7 Giới hạn đầu ra thấp hơn -32768 đến 32767 Giá trị đầu ra tối thiểu
S4+8 Giới hạn tích phân trên -32768 đến 32767 Giá trị tích phân tích lũy tối đa *1
S4+9 Giới hạn tích phân dưới -32768 đến 32767 Giá trị tích phân tích lũy tối thiểu *1
S4+10
Tích phân tích lũy - Số dấu phẩy động 32 bit
S4+11
S4+12 Đầu ra cuối cùng -32768 đến 32767 Được sử dụng để tính toán vi phân

S4+13 Kp2 (Giá trị mặc định: 0)
phần trăm 0
đến 32767, tính bằng

S4+14 Ki2 (Giá trị mặc định: 0)
phần trăm

S4+15 Kd2 (Giá trị mặc định: 0)
phần trăm
Chuyển mạch Para - 0: Không chuyển đổi 1: Chuyển đổi dựa trên độ lệch
S4+16
tình trạng 2: Do người dùng xác định *2
Độ lệch thấp hơn Điểm bắt đầu sai lệch hoặc chuyển đổi do người dùng xác định
S4+17 -32768 đến 32767
giới hạn E1 điểm bắt đầu
Độ lệch trên Điểm cuối sai lệch hoặc chuyển đổi do người dùng xác định
S4+18 -32768 đến 32767
giới hạn E2 điểm cuối
Đã xác định người dùng

Chuyển đổi tham chiếu khi tham số
S4+19 -32768 đến 32767
chuyển đổi tham chiếu điều kiện chuyển đổi được đặt thành 2
S4+20
S4+21
S4+22
Bị chiếm bởi nội bộ - -
S4+23
hoạt động
S4+24
S4+25
S4+26
• *1: Khi cả giới hạn tích phân trên và giới hạn dưới được đặt thành 0, giới hạn trên +32.737 và giới hạn dưới –32.768
có hiệu lực.
• *2: Khi (S4+16) bằng 0, (S4+17) đến (S4+19) không hợp lệ.
Nguyên lý tính toán vị trí PID
Công thức tính toán PID như sau:
‑702‑
u(k) = Kp xe(k) + Ki x T x e(i) + (Kd/T) x [Pv(k) – Pv(k-1)]
bạn(k) Giá trị đầu ra hiện tại Pv(k-1) Giá trị phản hồi cuối cùng
thời điểm
e(k) Độ lệch hiện tại T Thời gian lấy mẫu
e(i) Tích lũy hiện tại Kp Tăng tỷ lệ thuận
tích phân
SV(k) Điểm đặt hiện tại ki Tích phân đạt được
Pv(k) Giá trị phản hồi hiện tại Kd Mức tăng chênh lệch
Hướng thuận: e(k) = Sv(k) – Pv(k)
Chiều ngược lại: e(k) = Pv(k) – Sv(k)
Nguyên tắc chuyển đổi tham số (mức tăng tỷ lệ Kp được sử dụng làm ví dụ)
Kp2
Kp
Kp1
0 E1 E E2
Kp1 (S4+2)
Kp2 (S4+13)
E1 (S4+17)
E2 (S4+18)
E Chuyển đổi tham chiếu
E ≤ E1: Kp = Kp1
E1 < E < E2: Kp = (Kp2 – Kp1) x E/(E2 – E1)
E ≥ E2: Kp = Kp2
0 Không chuyển đổi
S4+16 1 E = |Sv – Pv|
2 E = S4+19
Chế độ 2: Hướng dẫn PID đặc biệt (nguyên tắc hoạt động giống như nguyên tắc của bộ điều khiển AC
dòng Inov-ance 307 tùy chỉnh)
‑703‑
Dây điện
Ổ đĩa AC Quanh co Vẽ
Thư giãn
Địa chỉ Tên Phạm vi giá trị Sự miêu tả Chức năng tham số Máy móc
Đoạn
Mã số ter tham số
ter
Lấy mẫu 1 tới 32767, -

S4+0 Chu kỳ tính toán PID Mười Mười Mười
thời gian tính bằng mili giây
Cách thức 0: Chuyển tiếp

S4+1 - - - - -
cài đặt 1: Đảo ngược
0: Không khởi tạo
Mặc định 1: Thông số cuộn dây
S4+2 - - 1 2 3
tham số 2: Tham số giải nén
lựa chọn
3: Máy kéo dây
tham số
Nhận xét
VÀ phạm vi phản hồi
S4+3 phạm vi 0 đến 32767 FA-04 1000 1000 1000
cài đặt
cài đặt
đầu ra
S4+4 0 đến 32767 - 10000 10000 10000
Phạm vi đầu ra
phạm vi
Tối đa
Sản lượng ngược tối đa -
S4+5 đảo ngược 0 đến 32767 10000 10000 10000
*1
đầu ra
0: Liên quan đến
đầu ra
phạm vi lớn nhất
S4+6 - F0-05 0 0 1
phạm vi
1: Liên quan đến chính
lựa chọn
đầu ra (D+1)
Phụ trợ
0 đến 32767,
S4+7 F0-06 - - 70
đầu ra Hợp lệ khi (S4+6) là 1
tính bằng phần trăm
phạm vi
Tỷ lệ thuận 0 đến 32767, Tăng tỷ lệ thuận

S4+8 FA-05 100 150 45
tăng Kp1 trong 0,1% (Giá trị mặc định: 0)
tích phân 0 đến 32767, Tăng tích phân (Mặc định

S4+9 FA-06 120 130 200
thời gian Ti1 trong 0,01 giây giá trị: 0)
vi sai 0 đến 32767, Mức tăng chênh lệch (Mặc định

S4+10 FA-07 150 0 0
thời gian Td1 trong 0,001 giây giá trị: 0)
Độ lệch 0 đến 32767, Tính toán tối đa

S4+11 FA-09 0 0 0
giới hạn trong 0,1% sự lệch lạc
vi sai 0 đến 32767, Chênh lệch tối đa

S4+12 FA-10 50 - -
giới hạn trong 0,01% giới hạn
Sau khi khởi động,

PID
0 đến 32767, giá trị tham chiếu đạt
S4+13 thẩm quyền giải quyết FA-11 5000 0 0
tính bằng mili giây
điểm đặt sau
thay đổi thời gian
thời gian quy định trôi qua.
Tỷ lệ thuận 0 đến 32767, - - -

S4+14 (Giá trị mặc định: 0) FA-15
tăng Kp2 trong 0,1%
tích phân 0 đến 32767, - - -

S4+15 (Giá trị mặc định: 0) FA-16
thời gian Ti2 trong 0,01 giây
vi sai 0 đến 32767,

S4+16 FA-17 - - -
(Giá trị mặc định: 0)
thời gian Td2 trong 0,001 giây
‑704‑
Dây điện
Ổ đĩa AC Quanh co Vẽ
Thư giãn
Địa chỉ Tên Phạm vi giá trị Sự miêu tả Chức năng tham số Máy móc
Đoạn
Mã số ter tham số
ter
0: Không chuyển đổi

Đoạn
- 1: Chuyển đổi dựa trên - - -
S4+17 chuyển đổi FA-18
sự lệch lạc
tình trạng
2: Do người dùng xác định *2
Thấp hơn Điểm bắt đầu sai lệch hoặc

0 đến 32767, - - -
S4+18 sự lệch lạc chuyển đổi do người dùng xác định FA-19
trong 0,1%
giới hạn điểm bắt đầu
Phía trên Điểm cuối sai lệch hoặc

0 đến 32767, - - -
S4+19 sự lệch lạc chuyển đổi do người dùng xác định FA-20
trong 0,1%
giới hạn điểm cuối
Người dùng-
Chuyển đổi tham chiếu
được xác định 0 đến 32767, khi tham số - - - -
S4+20
chuyển đổi trong 0,1% điều kiện chuyển mạch được thiết lập
thẩm quyền giải quyết đến 2
Ban đầu 0 đến 32767, Giá trị ban đầu sau PID
S4+21 FA-21 0 0 0
đầu ra trong 0,1% khởi động
Ban đầu Khoảng thời gian trong đó

0 đến 32767,
S4+22 giá trị ban đầu vẫn còn FA-22 0 0 0
giữ đầu ra
tính bằng mili giây
thời gian không thay đổi
đầu ra
0 đến 32767, Phạm vi của mọi sai lệch -
S4+23 sự lệch lạc 0 0 0
trong 0,1% thay đổi
giới hạn
S4+24
Nội bộ
...
- - - - - -
hoạt động
S4+30
Địa chỉ Tên Sự miêu tả
D1+0 Tổng sản lượng Thành phần tính toán PID + (D1+1)
Đầu ra chính do người dùng chỉ định (tần số vượt trội của biến tần AC) Giá trị này là
D1+1 Đầu ra chính
đặt thành 0 cho PID thuần túy.
• *1: Giá trị âm tối đa của đầu ra PID Sau đây là hai ví dụ. Nếu thông số này được đặt thành 100, thì
đầu ra âm tối đa là –100.
• *2: Xem nguyên lý chuyển đổi tham số của lệnh PID loại vị trí.
Công thức tính PID
u(k) = Kp {e(k) + T/Ti x e(i) + Td/T x [e(k) – e(k-1)]}
bạn(k) Giá trị đầu ra hiện tại e(i) Tích lũy hiện tại
tích phân
Kp Tăng tỷ lệ thuận T Thời gian lấy mẫu
e(k) Độ lệch hiện tại Ti Thời gian tích phân
e(k-1) Sự sai lệch ở thời điểm cuối cùng Td thời gian chênh lệch
điểm
SV(k) Điểm đặt hiện tại ki Tích phân đạt được
Pv(k) Giá trị phản hồi hiện tại Kd Mức tăng chênh lệch
‑705‑
Chiều thuận: e(k) = Sv(k) – Pv(k); chiều ngược lại: e(k) = Pv(k) – Sv(k)
Để biết chi tiết về chuyển đổi tham số, hãy xem mô tả vị trí PID.
Đầu ra chính
Khi (S4+6) bằng 0, (D1+1) buộc phải đặt thành 0.
Khi (S4+6) bằng 1, (S4+7) được bật. Thành phần PID tối đa bằng (S4+7) phần trăm của (D1+1).
Cuối cùng (D1+0) = Thành phần PID + Đầu ra chính (D1+1)
Chế độ 3: Hướng dẫn PID điều khiển nhiệt độ
Đơn vị Đoạn Sự miêu tả
Chu kỳ lấy mẫu nằm trong khoảng từ 1 ms đến 32767 ms và phải lớn hơn
S4 Chu kỳ lấy mẫu
hơn chu kỳ quét của PLC.
Bit8 đến bit15: không khả dụng
Bit5 đến bit7: không khả dụng
S4+1 Cách thức

Bit4 = 0: tự động điều chỉnh không được thực hiện; bit4 = 1: tự động điều chỉnh được thực hiện, tự động
đặt lại sau khi hoàn tất việc tự động điều chỉnh Bit1 thành bit3: không khả dụng
Bit0 = 0: hành động thuận; bit0 = 1: hành động ngược
0: chế độ chung, vượt mức vừa phải
S4+2 Quy tắc tự động điều chỉnh 1: Chế độ chậm, độ vọt lố nhỏ nhưng nhiệt độ tăng chậm
2: Chế độ nhanh, nhiệt độ tăng nhanh nhưng độ vọt lố lớn
Tự động điều chỉnh đầu ra dải tần kết quả. Phạm vi giá trị là 1 đến 32767.
Giá trị của dải tỷ lệ càng nhỏ thì tỷ lệ càng mạnh

S4+3 Dải tỷ lệ
hiệu ứng sau khi tự điều chỉnh, dải tỷ lệ sẽ được điều chỉnh tự động.
đến giá trị sau khi tự điều chỉnh.
Đầu ra dải tích phân kết quả tự động điều chỉnh. Phạm vi giá trị là 0 đến 32767,
S4+4 Thời gian tích phân
trong giây. 0 biểu thị không có xử lý tích phân.
Tự động điều chỉnh kết quả đầu ra băng tần vi sai. Phạm vi giá trị là từ 0 đến
S4+5 thời gian chênh lệch
32767, tính bằng giây.
Giới hạn đầu ra trên nằm trong khoảng từ -32768 đến +32767 và phải là
S4+6 Giới hạn đầu ra trên
lớn hơn giới hạn đầu ra thấp hơn.
Giới hạn đầu ra thấp hơn nằm trong khoảng từ –32768 đến +32767 và phải nhỏ hơn
S4+7 Giới hạn đầu ra thấp hơn
dấu hơn giới hạn đầu ra trên.
S4+8 Kín đáo Bị chiếm dụng bởi quá trình xử lý nội bộ của tính toán PID
S4+9 Đầu ra tỷ lệ Đầu ra tỷ lệ hiện tại
S4+10 đầu ra tích hợp Đầu ra tích phân hiện tại
S4+11 Đầu ra vi sai Đầu ra vi sai dòng điện
S4+(12 đến 29) Kín đáo Bị chiếm bởi quá trình xử lý nội bộ của tính toán tự động điều chỉnh
Ví dụ hướng dẫn:
M0: Bật/tắt điều khiển nhiệt độ; M1: Bắt đầu/dừng tự động điều chỉnh (tự động đặt lại sau khi tự động điều chỉnh)
hoàn thành)
‑706‑
Chế độ 4: Hướng dẫn PID đặc biệt cho máy nén khí
Lưu ý những điều dưới đây:
• Chỉ hỗ trợ một PID đặc biệt. • Bạn cần
điều khiển logic và quy trình liên quan của máy nén khí bằng cách sử dụng chương trình người dùng, chẳng hạn như xác
định xem có bật một số chức năng nhất định và điều khiển sửa đổi tham số hay không (luồng lệnh cần được điều
khiển lại). ) và phản hồi của máy nén khí.
• Trước khi gọi lệnh, bạn phải đặt trước các tham số liên quan đến PID đặc biệt, bao gồm các giá trị mặc định của
tham số PID. Ví dụ: bạn có thể sử dụng M8002 để gán giá trị cho tham số PID, tham số biến tần AC và tham số
máy nén khí. Về cơ bản, hiệu quả kiểm soát sẽ tốt khi sử dụng các giá trị mặc định.
S1 chỉ định giá trị mục tiêu đã đặt của PID (tính bằng 0,01 Mpa).
S2 là giá trị phản hồi đo được (tính bằng 0,01 Mpa). Chương trình người dùng cần đọc giá trị thực của thiết bị và
cập nhật thông số này.
‑707‑
S4 là đơn vị bắt đầu để lưu trữ kết quả hoạt động. Nó chiếm 60 phần tử D liên tiếp hoặc mảng biến 16-bit S4
được sử dụng để cài đặt và điều khiển tham số của người dùng.
D1 chỉ định giá trị đầu ra PID (tính bằng 0,01 Hz).
‑708‑
Mặc định
Loại Địa chỉ Phạm vi Đơn vị Sự miêu tả
Giá trị
S4+0 - - -
Để sử dụng hệ thống, không thể ghi!
S4+1 - - -
Có bình khí 0 hay không:

S4+2 0 và 1 1 -
Số 1: Có
Tính toán hệ số mô hình

S4+3 0 và 1 0 -
bật 0: Giữ 1: Tính lại
Hướng PID 0: Chuyển tiếp 1:

S4+4 0 và 1 0 -
Đảo ngược
Kiểm soát thời gian lọc áp suất,

S4+5 0 và 10000 3000 bệnh đa xơ cứng
cài đặt không cần thiết
Tỷ lệ chuyển đổi mô hình

S4+6 20 và 60 45 %
Tính thường xuyên
S4+7 100 và 30000 1000 bệnh đa xơ cứng

Khoảng tính toán điều khiển PID
Tăng tốc động cơ/
S4+8 0 và 3000 6 S giảm tốc và đường ống
hằng số thời gian trễ
S4+9 - - -
S4+10 -32767 và 32767 150 0,01 Hệ số tỷ lệ mô hình
S4+11 -32767 và 32767 300 S Hằng số thời gian của mô hình
S4+12 0 và 50 1 Dự đoán nhanh bước 1

thông số PID
hai mươi lăm
cài đặt S4+13 0 và 30000 1 1 Hệ số trọng số đầu ra nhanh 1
30D S4+14 0 và 50 hai mươi lăm 1 Dự đoán nhanh bước 2
S4+15 0 và 30000 2 1 Hệ số trọng số đầu ra nhanh 2
S4+16 0 và 50 35 1 Dự đoán nhanh bước 3
S4+17 0 và 30000 Năm 1 Hệ số trọng số đầu ra nhanh 3
S4+18 0 và 50 40 1 Dự đoán nhanh bước 4
S4+19 0 và 30000 15 1 Hệ số trọng số đầu ra nhanh 4
Quy mô mô hình bể chứa không khí

S4+20 -32767 và 32767 150 0,01
nhân tố
S4+21 -32767 và 32767 30 S Hằng số thời gian của mô hình bình khí
S4+22 0 và 50 9 1 Bước kiểm soát bình không khí
Trọng lượng đầu ra của bể chứa không khí

S4+23 0 và 30000 Năm 1
nhân tố
S4+24 0 và 50 9 1 Bước điều khiển bình không khí chậm
Đầu ra bình không khí chậm

S4+25 0 và 30000 Năm 1
Yếu tố ảnh
S4+26 - - -
S4+27 - - -
S4+28 - - -
S4+29 - - -
‑709‑
Mặc định
Giá trị
- Tần số tối đa của AC

S4+30 1 và 30000 0,01Hz
lái xe
- Tần số đầu ra trên của

S4+31 1 và 30000 0,01Hz
Ổ đĩa AC
- Tần số đầu ra thấp hơn

S4+32 0 và 30000 0,01Hz
Ổ đĩa AC
- Tần số trước khi chạy của AC

S4+33 0 và 30000 0,01Hz
lái xe
Tần số chạy hiện tại của
ổ đĩa AC, được cập nhật thực tế

S4+34 - - 0,01Hz chương trình người dùng cần.
để đọc ổ đĩa AC và
cập nhật tham số này.
Áp suất tối đa của không khí
máy nén, dùng cho

S4+35 0 và 1000 160 0,01Mpa hiệu chuẩn.
tần số phải nhỏ hơn
giá trị của tham số này.
S4+36 - - -
S4+37 - - -
S4+38 - - -
S4+39 - - -
Máy nén khí
S4+40 - - -
và ổ đĩa AC
S4+41 - - 1
tham số Giá trị hiệu chuẩn mục tiêu
cài đặt S4+42 - - -

S4+43 - - 1 Giá trị hiệu chỉnh phản hồi

(yếu tố 30D)
S4+44 - - -
S4+45 - - -
0 đến mức tối đa

S4+46 - Giá trị phản hồi áp suất
0,01Mpa
giá trị
0 đến mức tối đa

S4+47 -
0,01Mpa Giá trị bảo vệ áp suất
giá trị
0 đến mức tối đa Giá trị thực tế của sản lượng

S4+48 - 0,01Hz
giá trị kết quả
- - Giá trị hiệu chuẩn của đầu ra

S4+49 1
kết quả
S4+50 - - -
S4+51 - - -
S4+52 - - -
S4+53 - - -
S4+54 - - -
S4+55 - - -
S4+56 - - -
S4+57 - - -
S4+58 - - -
S4+59 - - -
Không chiếm 60 phần tử liên tiếp trong chương trình.
‑710‑
Chế độ 5: Lệnh PID điều khiển nhiệt độ quán tính lớn
• Hướng dẫn này có thể áp dụng cho các ứng dụng kiểm soát nhiệt độ dài hạn có quán tính lớn, trong đó chu
kỳ điều khiển dài và thời gian gia nhiệt lớn hơn 100 giây (thường là 200 giây đến 500 giây). • Bạn nên
luôn bật hướng dẫn này. trong lần khởi động đầu tiên, hãy đảm bảo rằng
chênh lệch nhiệt độ là 100 độ Bạn nên xóa chương trình người dùng và tải xuống lại và khởi động chương trình
mục tiêu.
• Trước khi gọi lệnh này, bạn cần đặt trước các tham số liên quan. Nên đặt trước M8002 để gán giá trị. Các
tham số cần cấu hình bao gồm nhiệt độ môi trường (S4+13) (bằng 0 nếu không được chỉ định) và các tham số điều
khiển đầu ra như nhiệt độ môi trường. Từ trạng thái đầu ra (S4+7) (cần được chương trình triển khai).
Vì một số trạng thái (chẳng hạn như trạng thái tự động điều chỉnh) và các tham số cần được lưu và có hiệu
lực mọi lúc, nên vùng tham số S4 sẽ không hoạt động. được xóa sạch hoàn toàn.
• Lưu ý trong chương trình rằng tham số S4 chiếm 90 phần tử từ. Không sử dụng lại 90 từ này.
các phần tử trong chương trình.
• Bit0 của tham số trong S4+6 được người dùng sử dụng để bật và tắt điều khiển nhiệt độ. Hãy chú ý đến nó
trong chương trình. • S4+7 lưu
trữ các bit đầu ra với điều khiển nhiệt độ bên ngoài I. /O bằng cách lập trình.
• Các thanh ghi hoặc biến có khả năng lưu giữ được khuyến nghị mạnh mẽ để lưu trữ các tham số S4.
• S1 chỉ định giá trị mục tiêu đã đặt của PID (ở 0,1°C). •
S2 là giá trị phản hồi đo được (ở 0,1°C).
thiết bị và cập nhật thông số này.
• S4 là đơn vị khởi đầu để lưu trữ kết quả hoạt động. Nó chiếm 90 phần tử D liên tiếp hoặc mảng biến từ 16-bit
S4 được sử dụng để cài đặt và điều khiển tham số người dùng • D1 chỉ định giá
trị đầu ra PID (tính bằng ms).
‑711‑
Mặc định
Giá trị
S4+0 - - -
S4+1 - - -
S4+2 - 5000 bệnh đa xơ cứng

Thời gian lấy mẫu
S4+3 0 và 4 0 -
Chu kỳ lấy mẫu
S4+4 - - -
Giá trị mục tiêu được cập nhật
S4+5 - - -
Giai đoạn chạy
Từ trạng thái:
Bit0: Bật chế độ kiểm soát nhiệt độ
(yêu cầu kiểm soát của người dùng)
Bit1 đến bit4: Kiểm soát trạng thái
Bit8: Vùng sạc nhiệt (không có điều khiển
yêu cầu)
Bit9: Vùng tuyến tính (không cần điều khiển)
S4+6 - - -
Bit10: Vùng tản nhiệt (không điều khiển được)
yêu cầu)
Bit12: Tự động điều chỉnh đã hoàn tất
Bit13: Đang tự động điều chỉnh
Bit14: Đang tự động điều chỉnh hệ thống sưởi
Bit15: Tự động điều chỉnh tản nhiệt
tiến triển
Các bit khác: Để sử dụng trong hệ thống, không thể ghi!
Từ điều khiển đầu ra:
thông số PID Bit0: Đầu ra nhiệt

cài đặt
Bit1: Tản nhiệt tự nhiên
S4+7 - - -
Bit2: Tản nhiệt bằng thông gió
Bit8 đến bit12: Cờ hệ thống
Các bit khác: Để sử dụng trong hệ thống, không thể ghi!
S4+8 - - - Kín đáo
S4+9 - - - Kín đáo
S4+10 - - 0,1°C Giá trị của mục tiêu
S4+11 - - 0,1°C Giá trị lấy mẫu
- - Sự khác biệt giữa giá trị lấy mẫu

S4+12 0,1°C
và giá trị mục tiêu
Nhiệt độ môi trường xung quanh (điều khiển của người dùng
S4+13 - - 0,1°C
yêu cầu)
S4+14 - - 0,1°C Tự động điều chỉnh nhiệt độ bắt đầu
- - Bắt đầu tự kiểm tra tản nhiệt

S4+15 0,1°C
nhiệt độ
S4+16 - - -
Quy trình tự kiểm tra tản nhiệt
S4+17 - - - Kín đáo
- - - Giá trị dự phòng trước đó là giá trị trung bình của

S4+18
sự khác biệt lấy mẫu
S4+19 - - -
Trung bình của sự khác biệt lấy mẫu
S4+20 tới
- - -
S4+29
S4+30 tới Dữ liệu lấy mẫu, giá trị lấy mẫu, lấy mẫu
- - -
S4+39 thay đổi giá trị, v.v.
‑712‑
Mặc định
Giá trị
- - Tổng nhiệt độ tăng của quá trình sạc nhiệt

S4+40 0,1°C
khu vực
- - Nhiệt độ bắt đầu của quá trình sạc nhiệt

S4+41 0,1°C
khu vực
- - 0,1°C/lần Độ dốc của diện tích tuyến tính, nhiệt độ tăng

S4+42
đơn vị tỷ lệ thay đổi
- - Tổng nhiệt độ tăng của nhiệt

S4+43 0,1°C
khu vực xả thải
- - Nhiệt độ bắt đầu xả nhiệt

S4+44 0,1°C
khu vực
S4+45 - - 0,1°C Nhiệt độ dự đoán
- - Nhiệt độ tỏa nhiệt tăng cao gây ra

S4+46 0,1°C
bằng cách sạc nhiệt này
Nhiệt độ tỏa nhiệt tăng cao gây ra
S4+47 - - 0,1°C bởi nhiệt trước đó (trước hiện tại)
sạc
- - Sự thải nhiệt tích lũy trước đó

S4+48 0,1°C
biên độ tăng nhiệt độ
S4+49 - - 0,1°C Kín đáo
32-bit
thông số PID S4+50 - bệnh đa xơ cứng
Tổng thời gian ở khu vực sạc nhiệt
dữ liệu
cài đặt
32-bit
S4+52 - bệnh đa xơ cứng
Thời gian bắt đầu khu vực sạc nhiệt
dữ liệu
32-bit Tổng thời gian dành cho quá trình thải nhiệt
dữ liệu khu vực
32-bit
Thời gian bắt đầu của vùng thải nhiệt
dữ liệu
32-bit Tổng thời gian tản nhiệt PID

dữ liệu tự động điều chỉnh bù
32-bit Thời gian bắt đầu tản nhiệt PID

dữ liệu tự động điều chỉnh bù
32-bit Thời gian bắt đầu sưởi ấm trong nhiệt độ

dữ liệu sự dự đoán
32-bit
Thời gian bắt đầu chu kỳ tự kiểm tra tham số
dữ liệu
32-bit Thời gian bắt đầu tản nhiệt trong

dữ liệu tự kiểm tra tham số
32-bit
S4+68 - bệnh đa xơ cứng Kín đáo
dữ liệu
S4+70 tới
- - - tính toán PID
S4+79
S4+80 - - bệnh đa xơ cứng

Chuyển đổi thời gian cơ sở

Đầu ra tỷ lệ

đầu ra tích hợp
thông số PID S4+83 - - bệnh đa xơ cứng

Đầu ra vi sai
đầu ra S4+84 - - bệnh đa xơ cứng Tổng thời lượng BẬT công tắc

Hẹn giờ cho điều khiển kỹ thuật số
S4+86 tới
- - -
Kín đáo
S4+89
‑713‑
Bảng sau liệt kê các mã lỗi PID ở các chế độ khác nhau.
Mã lỗi PID
Mười
Thời gian lấy mẫu (TS) nhỏ hơn 0 hoặc nằm ngoài phạm vi
11
Tự động điều chỉnh không thành công
12
Bộ lọc đầu vào đối tượng không đổi bất hợp pháp
13
Hệ số tỷ lệ đầu vào không hợp lệ
14
Thời gian tích phân bất hợp pháp
15
Lợi ích chênh lệch bất hợp pháp
16
Vi sai thời gian bất hợp pháp
17
Lỗi cài đặt phạm vi
20
Kết quả PID bất hợp pháp
Bù đắp bất hợp pháp

hai mươi mốt
Mục chia tỷ lệ bất hợp pháp

hai mươi hai
Mục tích hợp bất hợp pháp

hai mươi ba
Mục khác biệt bất hợp pháp

hai mươi bốn
100 Chế độ PID hiện tại không được hỗ trợ
Chế độ 6: Lệnh PID tự động điều chỉnh
• Trước khi gọi lệnh, bạn phải đặt trước các tham số liên quan.
bạn sử dụng các giá trị được gán bởi M8002 bao gồm:
■ Lựa chọn chế độ PID
■ Giai đoạn đầu ra
■ Thời gian lấy mẫu
■ Tỷ lệ phần trăm đầu ra tối đa/tối thiểu
■ Hệ số tự điều chỉnh
■ Hệ số tỷ lệ
■ Nhiệt độ mục tiêu
• Đoạn chiếm 90 thành phần từ. Tránh sử dụng lại các thành phần từ này trong chương trình.
• Bit0 của Paras+2 được sử dụng để bắt đầu và dừng kiểm soát nhiệt độ, yêu cầu người dùng phải kiểm soát.
cẩn thận không vận hành các bit khác trong chương trình.
• Đối với Paras+25, hãy biên dịch chương trình để liên kết bit đầu ra với bộ điều khiển nhiệt độ bên ngoài
đầu vào/ra đầu ra.
• Paras+26 là tỷ lệ phần trăm của đầu ra kỹ thuật số PID, nghĩa là tỷ lệ thời gian BẬT đầu ra trên tổng đầu ra
kỳ theo tỷ lệ phần trăm.
• Đối với các thông số Điểm đặt, Chế độ và Paras, bạn nên sử dụng các thanh ghi
lưu giữ khi mất điện, chẳng hạn như các thành phần D sau các thành phần D200 và R.
‑714‑
Loại Địa chỉ Phạm vi Mặc định Đơn vị Sự miêu tả
PARAS+0 - - -
PARAS+1 - - - không được sử dụng
Được sử dụng để khởi động hoặc dừng PID 1: Bắt đầu, 0:

PARAS+2 0 đến 1 0
Dừng lại.
Được sử dụng để bắt đầu hoặc dừng tự động điều chỉnh 1:

PARAS+3 0 và 1 0 -
Bắt đầu, 0: Dừng lại.
Dữ liệu 32 bit
PARAS+4 1000 bệnh đa xơ cứng
Khoảng thời gian đầu ra tính bằng ms
1 đến 1000000
Dữ liệu 32 bit
PARAS+6 100 bệnh đa xơ cứng
Thời gian lấy mẫu tính bằng ms
1 đến 1000000
Dữ liệu 32 bit
- Hệ số tỷ lệ Kp, lấy một chữ số thập phân
PARAS+8 Mười
1 đến 1000000 địa điểm
Dữ liệu 32 bit
PARAS+10 - 0,1 giây Thời gian tích phân Ti, với một chữ số thập phân
0 đến 1000000
Dữ liệu 32 bit
Đạo hàm thời gian Td, với một số thập phân
PARAS+12 - 0,1 giây
0 đến 1000000 địa điểm
Tỷ lệ phần trăm đầu ra tối đa của PID, với
Nếu không có một chữ số thập phân.
PARAS+14 0 đến 1000 100 0,1% yêu cầu đặc biệt, đó là
khuyên bạn nên đặt cái này
tham số thành 1000, nghĩa là 100,0%.

PID
cài đặt Tỷ lệ phần trăm đầu ra tối thiểu của PID, với
tham số Nếu không có một chữ số thập phân.
PARAS+15 0 đến 1000 0 0,1% yêu cầu đặc biệt, đó là
tham số thành 0, nghĩa là 0,0%.
Hệ số tự động điều chỉnh PID, với một
vị trí thập phân. Phạm vi giá trị là 0,1 đến
1.0. Giá trị càng lớn thì tốc độ càng nhanh.
PARAS+16 1-10 -
Năm
điều chỉnh và độ vọt lố có thể lớn.
Nếu không có yêu cầu đặc biệt thì
tham số thành 5, nghĩa là 0,5.
Được sử dụng để bật hoặc tắt hướng dẫn sử dụng
PARAS+17 0 đến 1 0 - chế độ TRUE: Chế độ thủ công,
SAI: Chế độ tự động.
Phần trăm đầu ra ở chế độ thủ công,

PARAS+18 0 đến 1000 0 0,1%
với một chữ số thập phân.
- Giá trị 1 chỉ ra rằng tích phân

PARAS+19 0 đến 1 0
sự chia ly bị hủy bỏ.
PARAS+20 - - -
Kín đáo
PARAS+21 - - - Kín đáo
PARAS+24 - - -
Kín đáo
‑715‑
Loại Địa chỉ Phạm vi Mặc định Đơn vị Sự miêu tả
Trạng thái đầu ra DO 1: Kích hoạt hệ thống sưởi, 0:

PARAS+25 0 đến 1 - -
Hệ thống sưởi bị vô hiệu hóa.
PARAS+26 0 đến 1000 - 0,1% Tỷ lệ đầu ra DO
PARAS+27 - - 0,1°C Gia tri đo
PARAS+28 - - 0,1°C Điểm đặt
PARAS+29 0 đến 1000 0,1% Phần trăm đầu ra AO tương tự
PARAS+30 Dữ liệu 32 bit

- 0,1 Hệ số tích phân Ki
PARAS+32 Dữ liệu 32-bit

- 0,1 Hệ số chênh lệch Kd
PARAS+34 đến
- - - Kín đáo
PID
PARAS+35
đầu ra -
PARAS+36 Dữ liệu 32 bit 0,1 Kết quả tính toán tỷ lệ
tham số
- 0,1 Kết quả tính tích phân

- 0,1 Kết quả tính toán vi phân
- -
PARAS+42 0,1 Độ lệch
- -
PARAS+43 0,1 Độ lệch trước đó
- - -
PARAS+44 Kín đáo.
- - -
PARAS+45 Pv tối đa
- -
PARAS+46 Dữ liệu 32 bit thời gian
- -
PARAS+48 Dữ liệu 32 bit Kd_AO
- - -
PARAS+50 đến Kín đáo
PARAS+89
Ví dụ về chương trình
Đối với giá trị mặc định là Kp, trước tiên bạn có thể đặt giá trị lớn hơn 0. Sau khi thực hiện tự động điều chỉnh tham số
hoàn tất, hãy đặt các giá trị mặc định phù hợp cho Kp, Ti và Td theo kết quả cài đặt.
• Trước khi chạy PID, hãy kiểm tra các giá trị mặc định để đảm bảo chúng hợp lý, nếu không thì
chương trình có thể gặp lỗi khi chạy.
‑716‑
• Kích hoạt chức năng tự động điều chỉnh ở nhiệt độ phòng. Khi quá trình tự động điều chỉnh hoàn tất, bạn có thể
nhận được các giá trị Kp, Ti và Td đã đặt. Để chương trình tiếp tục chạy và kiểm tra xem đối tượng được điều
khiển có thể đạt đến trạng thái ổn định hay không.
• Nếu nhu cầu sử dụng hiện tại được đáp ứng sau khi đối tượng được điều khiển đạt đến trạng thái ổn định, hãy ghi
lại các giá trị Kp, Ti, Td và ghi các giá trị này vào chương trình làm mặc định. • Bạn có thể
điều chỉnh thủ công các giá trị Kp, Ti,. và giá trị Td để đáp ứng nhu cầu sử dụng của bạn • Lưu ý
rằng nếu bạn sử dụng đầu ra DO, hãy kết hợp giá trị PARAS+25 với đầu ra DO.
• Nếu bạn sử dụng đầu ra analog AO, hãy liên kết tỷ lệ phần trăm đầu ra với đầu ra AO và thực hiện
chuyển đổi số.
• Hệ số tự động điều chỉnh càng lớn thì nhiệt độ cài đặt có thể đạt được càng nhanh, nhưng nó có thể gây ra tình trạng
vọt lố càng lớn. Hệ số tự động điều chỉnh càng nhỏ thì nhiệt độ cài đặt càng chậm và đường cong nhiệt độ sẽ rất mượt
mà. không có độ vọt lố hoặc có độ vọt lố rất nhỏ Trừ khi có yêu cầu khác, hãy sử dụng giá trị mặc định 5.
Nếu khách hàng yêu cầu đạt nhiệt độ cài đặt nhanh hơn, hãy tăng hệ số tự động điều chỉnh Paras+16 và đặt lại.
Nếu khách hàng cần một đường cong mượt mà và độ vọt lố nhỏ, hãy giảm hệ số tự động điều chỉnh Paras+16 và đặt lại nó.
‑717‑
Mô tả lệnh (LiteST)
bốn
4.1 Hướng dẫn thao tác dữ liệu
4.1.1 Hướng dẫn sử dụng hàm lượng giác
4.1.1.1 Danh sách hướng dẫn
Bảng sau liệt kê các hướng dẫn hàm lượng giác.
TỘI Hướng dẫn hoạt động sin
C.O.S. Hướng dẫn vận hành cosine
TÂN Hướng dẫn hoạt động tiếp tuyến

hàm lượng giác
ASIN Hướng dẫn vận hành Arcsine
ACOS Hướng dẫn vận hành Arccosine
ATAN Hướng dẫn vận hành Arctang
4.1.1.2 TỘI
Loại giá trị trả về

Hướng dẫn hoạt động sin
THỰC TẾ
toán hạng Sự miêu tả Phạm vi Loại dữ liệu
Biến góc (trong RAD), của

S -
giá trị sin cần có Byte/INT/THỰC
được đánh giá
Bit của Phong tục ồ

toán hạng Bit tùy chỉnh Con trỏ DIN NỐT RÊ. BOO
X, Y, M, S, B Từ D, R, W Từ byte INT ờ
Biến đổi Biến đổi T AL L
S - - - - -
√ √ √ √ √ √ -
Lệnh này được sử dụng để đánh giá giá trị sin của góc đã chỉ định (trong RAD), trong đó:
• S là biến góc (trong RAD), trong đó giá trị sin cần được tính. Nó được biểu thị dưới dạng một.
số nguyên hoặc số thực.
• Giá trị trả về là kết quả tính sin sau khi chuyển đổi.
Đánh giá giá trị sin của real1 và lưu kết quả vào real0.
Theo phương trình Góc tính bằng radian = Góc tính bằng độ x π/180°, góc 360° được quy đổi thành
radian như sau: 360° x π/180° = 2π.
‑718‑
4.1.1.3 COS

Hướng dẫn vận hành cosine
THỰC TẾ

S mà giá trị cosine cần
-
Byte/INT/THỰC

S - - - - -
√ √ √ √ √ √ -
Lệnh này được sử dụng để đánh giá giá trị cosin của góc đã chỉ định (trong RAD), trong đó:
• S là biến góc (trong RAD), trong đó giá trị cosin cần được tính. Nó được biểu thị dưới dạng.
một số nguyên hoặc số thực.
• Giá trị trả về là kết quả tính cosin sau khi chuyển đổi.
Đánh giá giá trị cosin của real1 và lưu kết quả vào real0.
4.1.1.4 TÂN

Hướng dẫn hoạt động tiếp tuyến
THỰC TẾ

S -
mà giá trị tiếp tuyến cần Byte/INT/THỰC

toán hạng Bit tùy chỉnh Con trỏ DIN NỐT RÊ. B.O.
Biến đổi Biến đổi T AL CV
S - - - - -
√ √ √ √ √ √ -
Lệnh này được sử dụng để đánh giá giá trị tiếp tuyến của góc đã chỉ định (trong RAD), trong đó:
‑719‑
• S là biến góc (trong RAD), trong đó giá trị tiếp tuyến cần được tính. Nó được biểu thị dưới dạng.
• Giá trị trả về là kết quả tính tiếp tuyến sau khi chuyển đổi.
Đánh giá giá trị tiếp tuyến của real1 và lưu kết quả vào real0.
4.1.1.5 ASIN

Hướng dẫn vận hành Arcsine
THỰC TẾ

S mà giá trị arsine cần
-
Byte/INT/THỰC
điều hành Bit của Phong tục ồ

Bit tùy chỉnh Con trỏ DIN NỐT RÊ. BOO
Và X, Y, M, S, B Từ D, R, W Từ byte INT ờ
S - - - - -
√ √ √ √ √ √ -
Lệnh này được sử dụng để đánh giá giá trị arcsine của góc đã chỉ định (trong RAD), trong đó:
• S là biến góc (trong RAD), trong đó giá trị arcsine cần được tính. Nó được biểu thị dưới dạng.
• Giá trị trả về là kết quả tính toán arcsine sau khi chuyển đổi.
Ghi chú
Lỗi hoạt động sẽ xảy ra nếu giá trị trong S nằm ngoài phạm vi từ –1,0 đến +1,0.
Đánh giá giá trị arcsine của real1 và lưu kết quả vào real0.
‑720‑
4.1.1.6 ACOS
Hướng dẫn vận hành Arccosine
THỰC TẾ

S giá trị arccosine -
Byte/INT/THỰC
cần được đánh giá

S - - - - -
√ √ √ √ √ √ -
Lệnh này được sử dụng để đánh giá giá trị arccosine của góc đã chỉ định (trong RAD), trong đó:
• S là biến góc (trong RAD), trong đó giá trị arccosine cần được đánh giá.
dưới dạng số nguyên hoặc số thực.
• Giá trị trả về là kết quả tính toán arccosine sau khi chuyển đổi.
Ghi chú
Lỗi hoạt động sẽ xảy ra nếu giá trị trong S nằm ngoài phạm vi từ –1,0 đến +1,0.
Đánh giá giá trị arccosine của real1 và lưu kết quả vào real0.
4.1.1.7 ATAN
Hướng dẫn vận hành Arctang
THỰC TẾ

S -
trong đó giá trị arctang Byte/INT/THỰC
cần được đánh giá

S - - - - -
√ √ √ √ √ √ -
‑721‑
Lệnh này được sử dụng để đánh giá giá trị arctang của góc đã chỉ định (trong RAD), trong đó:
• S là biến góc (trong RAD), trong đó cần tính giá trị arctang.
dưới dạng số nguyên hoặc số thực.
• Giá trị trả về là kết quả tính toán arctang sau khi chuyển đổi.
Đánh giá giá trị arctang của real1 và lưu kết quả vào real0.
4.1.2 Hướng dẫn thao tác với số mũ
Các hướng dẫn chức năng số mũ được liệt kê dưới đây.
ĐĂNG NHẬP Logarit cơ số 10
LN Logarit cơ số e (2.71828)
Hướng dẫn thao tác số mũ
SQRT Hướng dẫn thực hiện căn bậc hai
XUẤT HIỆN Hướng dẫn vận hành nguồn điện
4.1.2.2 NHẬT KÝ

Logarit cơ số 10
THỰC TẾ
S -
Biến theo logarit Byte/INT/THỰC

S - - - - -
√ √ √ √ √ √ -
Lệnh này dùng để thực hiện phép tính logarit chung trên dữ liệu có cơ số 10. trong đó:
• S là biến logarit.
• Giá trị trả về là kết quả của phép tính logarit.
‑722‑
Ghi chú
Giá trị trong S phải dương Nếu nó bằng 0 hoặc âm thì sẽ xảy ra lỗi thao tác.
Ví dụ
Thực hiện phép tính logarit cơ số 10 trên real1 và lưu kết quả vào real0.
4.1.2.3 LN

Logarit cơ số e (2.71828)
THỰC TẾ
S -
Biến theo logarit Byte/INT/THỰC

S - - - - -
√ √ √ √ √ √ -
Lệnh này dùng để thực hiện phép tính logarit tự nhiên trên dữ liệu có cơ số e (2.71828),
Ở đâu:
• S là biến logarit.
• Giá trị trả về là kết quả của phép tính logarit.
Ghi chú
Giá trị trong S phải dương Nếu nó bằng 0 hoặc âm thì sẽ xảy ra lỗi thao tác.
Ví dụ
Thực hiện phép tính logarit cơ số e trên real1 và lưu kết quả vào real0.
4.1.2.4 SQRT

Hướng dẫn thực hiện căn bậc hai
THỰC TẾ
S -
Dữ liệu được căn bậc hai Byte/INT/THỰC
‑723‑

S - - - - -
√ √ √ √ √ √ -
Lệnh này được sử dụng để lấy căn bậc hai của S, trong đó:
• S là dữ liệu có căn bậc hai.
• Giá trị trả về là kết quả tính toán của phép tính căn bậc hai.
Ghi chú
Giá trị trong S1 phải dương. Nếu nó âm, sẽ xảy ra lỗi thao tác.
Ví dụ
Lấy căn bậc hai của real1 và lưu kết quả vào real0.
4.1.2.5 GIẢI THƯỞNG

Hướng dẫn vận hành nguồn điện
THỰC TẾ
S1 -
Dữ liệu được cấp nguồn Byte/INT/THỰC
S2 Quyền lực
-
BYTE/INT/DINT/THỰC

Bit tùy chỉnh Con trỏ DIN NỐT RÊ. B.O.
S1 - - - - -
√ √ √ √ √ √ - √ √ √ √ -
S2 - - - - -
√ √
Lệnh này được sử dụng để đánh giá S1 theo lũy thừa S2, trong đó:
• S1 là dữ liệu được cấp nguồn.
• S2 là công suất.
• Giá trị trả về là kết quả tính toán của hoạt động cấp nguồn.
Ví dụ
Đánh giá real1 theo lũy thừa real2 và lưu kết quả vào real0.
‑724‑
4.1.3 Hướng dẫn chuyển đổi rõ ràng
Các hướng dẫn chức năng chuyển đổi rõ ràng được liệt kê dưới đây.
INT_TO_<TYPE> Chuyển đổi kiểu INT thành kiểu

được chỉ định bởi <TYPE>.
DINT_TO_<TYPE> Chuyển đổi loại DINT thành loại

BOOL_TO_<TYPE> Chuyển đổi loại BOOL thành loại

Chuyển đổi rõ ràng
REAL_TO_<TYPE> Chuyển đổi loại REAL thành loại
BYTE_TO_<TYPE> Chuyển đổi loại BYTE thành loại

ĐẾN_<LOẠI> Chuyển đổi biến thành kiểu

4.1.3.2 INT_TO_<TYPE>

Chuyển đổi loại INT thành loại được chỉ định bởi <TYPE>.
<LOẠI>
S -
Biến cần chuyển đổi Byte/INT
Các tùy chọn <TYPE> sau được hỗ trợ:
MẢNG byte INT DINT THỰC TẾ BOOL SỢI DÂY IP CON TRỎ
- - - - -
√ √ √ √
điều hành Bit của Phong tục Con trỏ ồ

Bit tùy chỉnh BOO
Và X, Y, M, S, B Từ D, R, W Từ Varia BYTE INT DINT THẬT ờ
Biến đổi L
Yếu tố Biến đổi chảy máu
S - - - - - - -
√ √ √ √ -
Lệnh này dùng để chuyển đổi rõ ràng biến kiểu INT thành biến kiểu
được chỉ định bởi <TYPE>, trong đó:
• S là biến cần chuyển đổi.
• Giá trị trả về là kết quả chuyển đổi.
Ví dụ
Mã LiteST Kết quả
ĐÚNG VẬY
bool0 := INT_TO_BOOL(10)
byte0 := INT_TO_BYTE(10) Mười
‑725‑
dint0 := INT_TO_DINT(10) Mười
real0 := INT_TO_REAL(10) 10,0
Ghi chú
• Đối với kiểu boolean, nếu toán hạng là 0 thì kết quả chuyển đổi là FALSE.
kết quả là TRUE.
• Khi S là một biểu thức thì kết quả của nó sẽ được ngầm chuyển thành kiểu INT rồi lại được chuyển đổi lại bởi
sử dụng INT_TO_<TYPE>.
4.1.3.3 DINT_TO_<TYPE>

Chuyển đổi loại DINT thành loại được chỉ định bởi <TYPE>.
<LOẠI>
S -
Biến cần chuyển đổi BYTE/INT/DINT
- - - - -
√ √ √ √

toán hạng Bit tùy chỉnh Con trỏ BYT DIN NỐT RÊ. B.O.
X, Y, M, S, B Từ D, R, W Từ INT ờ
Biến đổi Biến đổi E T AL CV
S - - - - - -
√ √ √ √ √ -
Lệnh này được sử dụng để chuyển đổi rõ ràng biến kiểu DINT thành biến kiểu
Ví dụ
ĐÚNG VẬY
bool0 := DINT_TO_BOOL(10)
byte0 := DINT_TO_BYTE(10) Mười
int0 := DINT_TO_INT(10) Mười
real0 := DINT_TO_REAL(10) 10,0
Ghi chú
• Khi S là một biểu thức thì kết quả của nó sẽ được ngầm chuyển thành kiểu DINT rồi lại được chuyển đổi lại bởi
sử dụng DINT_TO_<TYPE>.
‑726‑
4.1.3.4 BOOL_TO_<TYPE>
Chuyển đổi loại BOOL thành loại được chỉ định bởi <TYPE>.
<LOẠI>
S Biến cần chuyển đổi

- BOOL
- - - - -
√ √ √ √
Điểm
Chút Từ Không thay đổi
ờ
điều hành
Điểm ồ
Và Bit tùy chỉnh ờ ờ
X, Y, M, S, B Từ D, R, W Từ BYTE INT DINT REAL BOOL
Biến đổi Varia
chảy máu
S - - - - - -
√ √ √ - √ -
Lệnh này được sử dụng để chuyển đổi rõ ràng biến kiểu BOOL thành biến kiểu
Ví dụ
byte0 := BOOL_TO_BYTE(TRUE) 1
int0 := BOOL_TO_INT(TRUE) 1
dint0 := BOOL_TO_DINT(TRUE) 1
real0 := BOOL_TO_REAL(TRUE) 1.0
Ghi chú
• Đối với kiểu số, nếu toán hạng là TRUE thì kết quả chuyển đổi là 1. Nếu toán hạng là FALSE thì kết quả chuyển đổi là 0.
• Khi S là một biểu thức thì kết quả của nó sẽ được ngầm chuyển thành kiểu BOOL và sau đó được chuyển đổi lại bởi
sử dụng BOOL_TO_<TYPE>.
4.1.3.5 REAL_TO_<TYPE>
Chuyển đổi loại REAL thành loại được chỉ định bởi <TYPE>.
<LOẠI>
S -
Biến cần chuyển đổi Byte/INT/THỰC
- - - - -
√ √ √ √
‑727‑
Điểm
ờ
điều hành
Phong tục Điểm ồ
Bit của
Và Bit tùy chỉnh Từ ờ ờ
X, Y, M, S, B Từ D, R, W BYTE INT DINT REAL BOOL
Biến đổi Varia Varia
Yếu tố
chảy máu chảy máu
S - - - -
√ √ - √ √ √ √ -
Lệnh này được sử dụng để chuyển đổi rõ ràng biến kiểu REAL thành biến kiểu
Ví dụ
ĐÚNG VẬY
bool0 := REAL_TO_BOOL(11.2)
byte0 := REAL_TO_BYTE(11.2) 11
int0 := REAL_TO_INT(11.2) 11
dint0 := REAL_TO_DINT(11.2) 11
Ghi chú
• Đối với kiểu số, quy tắc chung về làm tròn được áp dụng trong quá trình chuyển đổi.
• Khi S là một biểu thức thì kết quả của nó sẽ được ngầm chuyển thành kiểu REAL và sau đó được chuyển đổi lại bởi
sử dụng REAL_TO_<TYPE>.
4.1.3.6 BYTE_TO_TYPE

Chuyển đổi loại BYTE thành loại được chỉ định bởi <TYPE>.
<LOẠI>
S Biến cần chuyển đổi

- byte
- - - -
√ √ √ √ √

S - - - - - - - - -
√ √ -
‑728‑
Lệnh này được sử dụng để chuyển đổi rõ ràng biến kiểu BYTE thành biến kiểu
Ví dụ
bool0 := BYTE_TO_BOOL(10) ĐÚNG VẬY
int0 := BYTE_TO_INT(10) Mười
dint0 := BYTE_TO_DINT(10) Mười
real0 := BYTE_TO_REAL(10) 10,0
chuỗi0 := BYTE_TO_STRING(10) 'Mười'
Ghi chú
• Khi S là một biểu thức thì kết quả của nó sẽ được ngầm chuyển thành kiểu BYTE và sau đó được chuyển đổi lại bởi
sử dụng BYTE_TO_<TYPE>.
4.1.3.7 TO_<TYPE>

Chuyển đổi loại INT, DINT, REAL hoặc BOOL thành loại được chỉ định bởi <TYPE>.
<LOẠI>
S -
Biến cần chuyển đổi BYTE/INT/DINT/THỰC/BOOL
- - - -
√ √ √ √ √
Điểm
ờ
Vì
điều hành
Điểm ồ
Bit của tom
Và Bit tùy chỉnh ờ ờ
X, Y, M, S, B Từ D, R, W Từ BYTE INT DINT REAL BOOL
Biến đổi Varia
Yếu tố Varia
chảy máu
chảy máu
S √ √ √ √ √ - √ √ √ √ √ -
Lệnh này được sử dụng để chuyển đổi rõ ràng biến kiểu INT, DINT, REAL hoặc BOOL thành kiểu
biến có kiểu được chỉ định bởi <TYPE>, trong đó:
‑729‑
Ví dụ
ĐÚNG VẬY
bool0 := TO_BOOL(11.2)
byte0 := TO_BYTE(15) 15
int0 := TO_INT(11.2) 11
dint0 := TO_DINT(TRUE) 1
real0 := TO_REAL(11) 11.0
4.1.4 Hướng dẫn so sánh
Các hướng dẫn so sánh được liệt kê dưới đây.
TỐI ĐA Hoạt động tối đa

Hướng dẫn so sánh
PHÚT Hoạt động tối thiểu
4.1.4.2 TỐI ĐA

Hoạt động tối đa
S1 -
Biến 1 để so sánh BYTE/INT/DINT/THỰC
S2 -

S1 - - - - -
√ √ √ √ √ √ - √ √ √ √ -
S2 - - - - -
√ √
Lệnh này dùng để so sánh giá trị của hai biến BYTE, INT, DINT hoặc REAL và trả về giá trị
giá trị lớn hơn, trong đó:
• S1 là biến 1 để so sánh.
• S2 là biến số 2 để so sánh.
• Giá trị trả về là giá trị lớn hơn trong hai giá trị.
• Loại giá trị trả về nhất quán với loại đầu vào.
‑730‑
Ghi chú
1. Kiểu dữ liệu của S1 và S2 phải nhất quán hoặc kiểu của một biến trong S1 và S2 có thể được ngầm định
được chuyển đổi thành kiểu của biến khác.
2. Khi kiểu của một biến trong S1 và S2 được chuyển ngầm thành kiểu của biến khác, kết quả trả về
giá trị là loại sau khi chuyển đổi ngầm định.
3. Khi kiểu của một biến trong S1 hoặc S2 là kết quả của phép toán bit thì biến kia cũng phải là kết quả
của một hoạt động bit, hoặc là một biến duy nhất.
Ví dụ
Lấy giá trị lớn hơn của real1 và real2 và lưu kết quả vào real0.
4.1.4.3 PHÚT

Hoạt động tối thiểu
S1 -
S2 -

S1 - - - - -
√ √ √ √ √ √ -
S2 - - - - -
√ √ √ √ √ √ -
Lệnh này dùng để so sánh giá trị của hai biến BYTE, INT, DINT hoặc REAL và trả về giá trị
giá trị nhỏ hơn, trong đó:
• S1 là biến 1 để so sánh.
• S2 là biến số 2 để so sánh.
• Giá trị trả về là giá trị nhỏ hơn trong hai giá trị.
Ghi chú
Ví dụ
‑731‑
Lấy giá trị nhỏ hơn của real1 và real2 và lưu kết quả vào real0.
4.1.5 Hướng dẫn thay đổi
Các hướng dẫn thay đổi được liệt kê dưới đây.
SHL Thao tác dịch chuyển sang trái

Lệnh dịch chuyển
SHR Thao tác dịch chuyển sang phải
4.1.5.2 SHL

Thao tác dịch chuyển sang trái
BYTE/INT/DINT
S1 -
Biến hoạt động thay đổi BYTE/INT/DINT
S2 -
Số lượng bit được dịch chuyển BYTE/INT/DINT

S1 - - - - - - - -
√ √ √ -
S2 - - - - - -
√ √ √ √ √ -
Lệnh này dùng để dịch biến S1 ở dạng nhị phân sang trái một bit S2 và trả về phép dịch
kết quả, trong đó:
• S1 là biến cần dịch chuyển.
• S2 là số bit được dịch chuyển.
• Giá trị trả về là kết quả dịch chuyển.
• Loại và độ dài của giá trị trả về nhất quán với S1.
Ghi chú
1. SHL là một lệnh thao tác bit và kết quả mà nó trả về chỉ có thể được sử dụng với các kết quả thao tác bit, nhị phân
hằng số, hằng số bát phân hoặc hằng số thập lục phân trong một phép toán.
2. Kết quả được SHL trả về có thể được sử dụng trong thao tác chuyển đổi rõ ràng TO_XXX, chẳng hạn như TO_REAL.
3. Khi giá trị của S2 lớn hơn số bit trong kiểu dữ liệu của S1, sẽ không có ngoại lệ nào xảy ra và
giá trị trả về là 16#0.
4. Khi S1 là một biểu thức thì nó sẽ được ngầm chuyển thành kiểu có độ dài lớn nhất trong biểu thức
trước khi thao tác thay đổi được thực hiện.
5. Sau khi kết quả trả về được gán cho một biến, biến đó có thể được sử dụng cho các hoạt động được cho phép bởi
Biến đổi.
‑732‑
Ví dụ
Dịch dint1 sang trái 2 bit và lưu kết quả vào dint0.
4.1.5.3 SHR

Thao tác dịch chuyển sang phải
BYTE/INT/DINT
S1 -
Biến hoạt động thay đổi BYTE/INT/DINT
S2 -
Số lượng bit được dịch chuyển BYTE/INT/DINT

S1 - - - - - - - -
√ √ √ - √ √
S2 - - - - - -
√ √ √ -
Lệnh này dùng để dịch biến S1 ở dạng nhị phân sang phải theo bit S2 và trả về phép dịch
kết quả, trong đó:
• S1 là biến cần dịch chuyển.
• S2 là số bit được dịch chuyển.
• Giá trị trả về là kết quả dịch chuyển.
• Loại và độ dài của giá trị trả về nhất quán với S1.
Ghi chú
1. SHR là một lệnh thao tác bit và kết quả mà nó trả về chỉ có thể được sử dụng với các kết quả thao tác bit, nhị phân
2. Kết quả được SHR trả về có thể được sử dụng trong thao tác chuyển đổi rõ ràng TO_XXX, chẳng hạn như TO_REAL.
3. Khi giá trị của S2 lớn hơn số bit trong kiểu dữ liệu của S1, sẽ không có ngoại lệ nào xảy ra và
giá trị trả về là 16#0.
4. Khi S1 là một biểu thức thì nó sẽ được ngầm chuyển thành kiểu có độ dài lớn nhất trong biểu thức
trước khi thao tác thay đổi được thực hiện.
Biến đổi.
Ví dụ
Dịch dint1 sang phải 2 bit và lưu kết quả vào dint0.
‑733‑
4.1.6 Lệnh thực hiện giá trị tuyệt đối
4.1.6.1 ABS

Lấy giá trị tuyệt đối của một biến.
S -
Biến, trong đó BYTE/INT/DINT/THỰC
giá trị tuyệt đối thu được

S - - - - -
√ √ √ √ √ √ -
Lệnh này được sử dụng để lấy giá trị tuyệt đối của một biến, trong đó:
• S là biến, lấy giá trị tuyệt đối.
• Giá trị trả về là giá trị tuyệt đối của S.
Ví dụ
Lấy giá trị tuyệt đối của int1 và lưu kết quả vào int0.
4.1.7 Toán tử bit
Các toán tử bit được liệt kê dưới đây.
VÀ hoạt động VÀ
HOẶC HOẶC hoạt động

Toán tử bit
XOR Hoạt động XOR
KHÔNG KHÔNG hoạt động
4.1.7.2 VÀ

hoạt động VÀ
BYTE/INT/DINT/BOOL
S1 -
AND biến hoạt động 1 BYTE/INT/DINT/BOOL
S2 -
AND biến hoạt động 2 BYTE/INT/DINT/BOOL
‑734‑

-
S1 √ √ √ √ √ √ √ √ - √ -
-
S2 √ √ √ √ √ √ √ √ - √ -
Lệnh này được sử dụng để thực hiện phép toán AND trên hai biến và trả về kết quả của AND
hoạt động, trong đó:
• S1 là biến hoạt động 1 và được biểu thị dưới dạng số nguyên.
Ghi chú
1. Kiểu dữ liệu của S1 và S2 phải nhất quán.

2. S1 và S2 chỉ có thể là một biến duy nhất, là kết quả của phép toán bit, hằng số nhị phân, hằng số bát phân hoặc hằng số
hằng số thập lục phân.
3. AND là một lệnh thao tác bit và kết quả mà nó trả về chỉ có thể được sử dụng với các kết quả thao tác bit, nhị phân
4. Kiểu dữ liệu của giá trị trả về của thao tác AND giống với kiểu dữ liệu của giá trị đầu vào.
5. Khi cả S1 và S2 đều là hằng số 0 hoặc hằng số 1, giá trị trả về có kiểu INT.
Biến đổi.
Ví dụ
Thực hiện phép toán AND trên int1 và int2 và lưu kết quả vào int0.
4.1.7.3 HOẶC

HOẶC hoạt động
BYTE/IINT/DINT/BOOL
S1 -
HOẶC biến hoạt động 1 BYTE/IINT/DINT/BOOL
S2 -
HOẶC biến hoạt động 2 BYTE/IINT/DINT/BOOL

-
S1 √ √ √ √ √ √ √ √ - √ -
-
S2 √ √ √ √ √ √ √ √ - √ -
‑735‑
Lệnh này được sử dụng để thực hiện thao tác OR trên hai biến và trả về kết quả của OR
Ghi chú

3. OR là lệnh thao tác bit và kết quả trả về chỉ có thể được sử dụng với kết quả thao tác bit, nhị phân
4. Kiểu dữ liệu của giá trị trả về của thao tác OR giống với kiểu dữ liệu của giá trị đầu vào.
Biến đổi.
Ví dụ
Thực hiện thao tác OR trên int1 và int2 và lưu kết quả vào int0.
4.1.7.4 XOR

Hoạt động XOR
BYTE/INT/DINT/BOOL
S1 -
Biến hoạt động XOR 1 BYTE/INT/DINT/BOOL
S2 -
Biến hoạt động XOR 2 BYTE/INT/DINT/BOOL

-
S1 √ √ √ √ √ √ √ √ - √ -
-
S2 √ √ √ √ √ √ √ √ - √ -
Lệnh này dùng để thực hiện thao tác XOR trên hai biến và trả về kết quả của XOR
‑736‑
Ghi chú
3. XOR là một lệnh thao tác bit và kết quả nó trả về chỉ có thể được sử dụng với các kết quả thao tác bit, nhị phân
4. Kiểu dữ liệu của giá trị trả về của thao tác XOR giống với kiểu dữ liệu của giá trị đầu vào.
Biến đổi.
Ví dụ
Thực hiện thao tác XOR trên int1 và int2 và lưu kết quả vào int0.
4.1.7.5 KHÔNG

KHÔNG hoạt động
BYTE/INT/DINT/BOOL
S -
KHÔNG hoạt động biến 1 BYTE/INT/DINT/BOOL

S -
√ √ √ √ √ √ √ √ - √ -
Lệnh này được sử dụng để thực hiện thao tác NOT trên một biến và trả về kết quả của NOT
1. S1 chỉ có thể là một biến duy nhất, là kết quả của phép toán bit, hằng số nhị phân, hằng số bát phân hoặc
2. NOT là lệnh thao tác bit và kết quả trả về chỉ có thể được sử dụng với kết quả thao tác bit, nhị phân
3. Kiểu dữ liệu của giá trị trả về của thao tác NOT giống với kiểu dữ liệu của giá trị đầu vào.
4. Khi S là hằng số 0 hoặc hằng số 1, giá trị trả về có kiểu INT.
Biến đổi.
Ví dụ
Thực hiện thao tác NOT trên int1 và lưu kết quả vào int0.
‑737‑
4.2 Lệnh logic chương trình
4.2.1 Hướng dẫn hoạt động nhị phân
4.2.1.1 TỰ ĐỘNG

Hướng dẫn hoạt động nhị phân
BYTE/INT/DINT/THỰC/BOOL
S1 Biến có điều kiện

- BOOL
S2 Biến lựa chọn 1

-
S3 Biến lựa chọn 2
-

- - - - - -
S1 √ √ √ - √ -
-
S2 √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ -
-
S3 √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ -
Lệnh này được sử dụng để chọn một trong hai biến INT, DINT, REAL hoặc BOOL Khi S1 là TRUE,
trả về S3. Khi S1 là FALSE, trả về S2.
• S1 là biến có điều kiện.
• S2 là biến lựa chọn 1.
• S3 là biến lựa chọn 2.
• Giá trị trả về là S2 hoặc S3.
• Kiểu giá trị trả về nhất quán với kiểu S2 hoặc S3.
Ghi chú
Ví dụ
Khi bool0 là TRUE, lấy giá trị của dint2 và lưu nó vào dint0.
Khi bool0 là FALSE, lấy giá trị của dint1 và lưu nó vào dint0.
‑738‑
ruột thừa
Năm
ruột thừa
5.1 Chuyển đổi mã ASCII
Bảng chuyển đổi mã ASCII như sau:
Thùng rác Tháng 10 Tháng mười hai lục giác
Chữ viết tắt/Ký tự Sự miêu tả

(Nhị phân) (Bát phân) (Số thập phân) (Thập lục phân)
0000 0000 00 0 0x00 NUL (không) Ký tự rỗng
0000 0001 01 1 0x01 SOH (bắt đầu dòng tiêu đề) Bắt đầu dòng tiêu đề
0000 0010 02 2 0x02 STX (bắt đầu văn bản) Bắt đầu văn bản
0000 0011 03 3 0x03 ETX (cuối văn bản) Kết thúc văn bản
EOT (kết thúc

0000 0100 04 bốn 0x04 Kết thúc truyền tải
quá trình lây truyền)
0000 0101 05 Năm 0x05 ENQ (truy vấn) Cuộc điều tra
0000 0110 06 6 0x06 ACK (xác nhận) Nhìn nhận
0000 0111 07 7 0x07 BEL (chuông) Chuông
0000 1000 010 số 8 0x08 BS (xóa lùi) Phím lùi
0000 1001 011 9 0x09 HT (tab ngang) Tab ngang
LF (nguồn cấp dữ liệu NL, mới

0000 1010 012 Mười 0x0A Nguồn cấp dữ liệu dòng
đường kẻ)
0000 1011 013 11 0x0B VT (tab dọc) Tab dọc
FF (nguồn cấp dữ liệu dạng NP, mới

0000 1100 014 12 0x0C Thức ăn dạng
trang)
0000 1101 015 13 0x0D CR (vận chuyển trở lại) Vận chuyển trở lại
0000 1110 016 14 0x0E SO (chuyển ra ngoài) Chuyển ra ngoài
0000 1111 017 15 0x0F SI (chuyển vào) Thay đổi trong
0001 0000 020 16 0x10 DLE (thoát liên kết dữ liệu) Thoát liên kết dữ liệu
0001 0001 021 17 0x11 DC1 (điều khiển thiết bị 1) Điều khiển thiết bị 1
NAK (âm tính Tiêu cực

0001 0101 025 hai mươi mốt 0x15
thừa nhận) nhìn nhận
0001 0110 026 hai mươi hai 0x16 SYN (nhàn rỗi đồng bộ) Nhàn rỗi đồng bộ
ETB (khối Kết thúc truyền

0001 0111 027 hai mươi ba 0x17
cuối truyền) khối
0001 1000 030 hai mươi bốn 0x18 CÓ THỂ (hủy) Hủy bỏ
0001 1001 031 hai mươi lăm 0x19 EM (cuối phương tiện) Kết thúc phương tiện
0001 1010 032 26 0x1A PHỤ (thay thế) Thay thế
0001 1011 033 27 0x1B ESC (thoát) Thoát hiểm (tràn)
0001 1100 034 28 0x1C FS (tách tập tin) Dấu tách tập tin
0001 1101 035 29 0x1D GS (dấu tách nhóm) Dấu phân cách nhóm
0001 1110 036 30 0x1E RS (dấu tách bản ghi) Dấu phân cách bản ghi
0001 1111 037 31 0x1F US (dấu cách đơn vị) Dấu phân cách đơn vị
0010 0000 040 32 0x20 (dấu cách) Không gian
0010 0001 041 33 0x21 ! Dấu chấm than
‑739‑
ruột thừa

"
0010 0010 042 34 0x22 Dấu ngoặc kép
0010 0011 043 35 0x23 # Dấu thăng
0010 0100 044 36 0x24 $ ký hiệu đô la
0010 0101 045 37 0x25 % Ký hiệu phần trăm
0010 0110 046 38 0x26 & Dấu và

'
0010 0111 047 39 0x27 Báo giá đơn đã đóng
0010 1000 050 40 0x28 ( Dấu ngoặc mở
0010 1001 051 41 0x29 ) Dấu ngoặc đóng

*
0010 1010 052 42 0x2A Dấu hoa thị
0010 1011 053 43 0x2B + Thêm
0010 1100 054 44 0x2C , Dấu phẩy
0010 1101 055 45 0x2D -

Dấu trừ/Dấu gạch ngang
0010 1110 056 46 0x2E . Giai đoạn
0010 1111 057 47 0x2F / Gạch chéo
0011 0000 060 48 0x30 0 Ký tự 0
0011 0001 061 49 0x31 1 Nhân vật 1
0011 0010 062 50 0x32 2 Nhân vật 2
0011 0011 063 51 0x33 3 Nhân vật 3
0011 0100 064 52 0x34 bốn Nhân vật 4
0011 0101 065 53 0x35 Năm Nhân vật 5
0011 0110 066 54 0x36 6 Nhân vật 6
0011 0111 067 55 0x37 7 Nhân vật 7
0011 1000 070 56 0x38 số 8 Nhân vật 8
0011 1001 071 57 0x39 9 Nhân vật 9
0011 1010 072 58 0x3A : Đại tràng
0011 1011 073 59 0x3B Dấu chấm phẩy
0011 1100 074 60 0x3C < Ít hơn
0011 1101 075 61 0x3D =

Dấu bằng
0011 1110 076 62 0x3E Lớn hơn
0011 1111 077 63 0x3F ? Dấu chấm hỏi
0100 0000 0100 64 0x40 @ Biểu tượng email
0100 0001 0101 65 0x41 MỘT Chữ hoa A
0100 0010 0102 66 0x42 B Chữ hoa B
0100 0011 0103 67 0x43 C Chữ hoa C
0100 0100 0104 68 0x44 D Chữ hoa D
0100 0101 0105 69 0x45 E Chữ hoa E
0100 0110 0106 70 0x46 F Chữ hoa F
0100 0111 0107 71 0x47 G Chữ hoa G
0100 1000 0110 72 0x48 H Chữ hoa H
0100 1001 0111 73 0x49 TÔI
Chữ hoa tôi
01001010 0112 74 0x4A J Chữ hoa J
0100 1011 0113 75 0x4B K Chữ hoa K
0100 1100 0114 76 0x4C L In hoa chữ I
0100 1101 0115 77 0x4D M Chữ hoa M
0100 1110 0116 78 0x4E N Chữ hoa N
0100 1111 0117 79 0x4F ồ Chữ hoa O
0101 0000 0120 80 0x50 P Chữ hoa P
‑740‑
ruột thừa

0101 0001 0121 81 0x51 Q Chữ hoa Q
0101 0010 0122 82 0x52 R Chữ hoa R
0101 0011 0123 83 0x53 S Chữ hoa S
0101 0100 0124 84 0x54 T Chữ hoa T
0101 0101 0125 85 0x55 bạn Chữ U viết hoa
0101 0110 0126 86 0x56 V. Chữ hoa V
0101 0111 0127 87 0x57 W Chữ hoa W
0101 1000 0130 88 0x58 X Chữ hoa X
0101 1001 0131 89 0x59 Y Chữ hoa Y
0101 1010 0132 90 0x5A Z Chữ hoa Z
0101 1011 0133 91 0x5B [ Dấu ngoặc vuông mở
0101 1100 0134 92 0x5C \ Dấu gạch chéo ngược
0101 1101 0135 93 0x5D ] Dấu ngoặc vuông đóng
0101 1110 0136 94 0x5E ^ Dấu mũ
0101 1111 0137 95 0x5F _ gạch dưới

`
0110 0000 0140 96 0x60 Trích dẫn mở đầu
0110 0001 0141 97 0x61 Một Chữ thường a
0110 0010 0142 98 0x62 b chữ thường b
0110 0011 0143 99 0x63 c chữ c thường
0110 0100 0144 100 0x64 d chữ thường d
0110 0101 0145 101 0x65 e Chữ thường e
0110 0110 0146 102 0x66 f chữ thường f
0110 0111 0147 103 0x67 g chữ thường g
0110 1000 0150 104 0x68 h Chữ thường h
0110 1001 0151 105 0x69 Tôi chữ thường tôi
0110 1010 0152 106 0x6A j chữ thường j
0110 1011 0153 107 0x6B k chữ k thường
0110 1100 0154 108 0x6C tôi Chữ thường l
0110 1101 0155 109 0x6D tôi Chữ thường m
0110 1110 0156 110 0x6E N Chữ thường n
0110 1111 0157 111 0x6F ồ Chữ thường o
0111 0000 0160 112 0x70 P Chữ thường p
0111 0001 0161 113 0x71 q chữ thường q
0111 0010 0162 114 0x72 r Chữ thường r
0111 0011 0163 115 0x73 S Những trường hợp thấp hơn
0111 0100 0164 116 0x74 t Chữ thường t
0111 0101 0165 117 0x75 bạn chữ thường bạn
0111 0110 0166 118 0x76 v chữ thường v
0111 0111 0167 119 0x77 w Chữ thường w
0111 1000 0170 120 0x78 x Chữ thường x
0111 1001 0171 121 0x79 y Chữ thường y
0111 1010 0172 122 0x7A z Chữ thường z
0111 1011 0173 một hai ba 0x7B { Dấu ngoặc nhọn mở
0111 1100 0174 124 0x7C | vuông góc
0111 1101 0175 125 0x7D } Đóng dấu ngoặc nhọn
0111 1110 0176 126 0x7E ~

dấu ngã
0111 1111 0177 127 0x7F DEL (xóa) Xóa bỏ
‑741‑
ruột thừa
5.2 Mã lỗi
Công cụ phần mềm nhắc nhở các loại mã lỗi khác nhau khi xảy ra lỗi trong quá trình lập trình của người dùng.
Bảng sau liệt kê các mã lỗi và giải pháp tương ứng.
Bảng 5–1 Mã lỗi
Mã lỗi Tin nhắn Sự miêu tả Xử lý sự cố
Chương trình
Thời gian thực hiện

Tăng thời gian giám sát khi thích hợp hoặc kiểm tra xem có khối
Cơ quan giám sát chương trình người dùng chương trình của người dùng quá
1500 chương trình nào có thời gian thực hiện dài bất ngờ trong
đã hết thời gian chờ dài và đã vượt quá thời gian
chương trình người dùng hay không.
giám sát chương trình đã đặt.
Hướng dẫn không được hỗ Nâng cấp chương trình cơ sở PLC lên phiên bản hỗ trợ
1501 Hướng dẫn không xác định
trợ. hướng dẫn.
Chương trình người dùng Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng hoặc
Chương trình người
1502 không đầy đủ và độ dài không biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng sau khi
dùng chưa hoàn chỉnh, lỗi độ dài
chính xác. thay thế công cụ phần mềm.
Mã định danh bảo vệ ủy quyền
Lỗi định danh bảo vệ ủy chương trình không chính
xác. Kiểm tra xem mã định danh

quyền chương trình Kiểm
1503 Liên hệ với nhà cung cấp thiết bị.
tra xem mã định danh có khớp bảo vệ ủy quyền của
hay không. thiết bị có được đặt chính xác
hay không.
Chương trình người dùng trống.

1504 Chương trình người dùng trống Tải lại chương trình người dùng.
Không có chương trình hợp lệ.
Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng hoặc
Chặn mã định danh POU Mã định danh POU khối là
1505 biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng sau khi
lỗi không đúng.
thay thế công cụ phần mềm.
Mã định danh chương trình con Mã định danh chương trình con
1510 biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng sau khi
lỗi không chính xác.
Loại chương trình con không
1511 Lỗi loại chương trình con biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng sau khi
chính xác.
Lỗi số sê-ri chương Số sê-ri chương trình con Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng hoặc
1512 trình con hoặc hết không chính xác hoặc nằm ngoài biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng sau khi
phạm vi phạm vi. thay thế công cụ phần mềm.
Địa chỉ chương trình con Địa chỉ chương trình con không Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng hoặc
1513 không chính xác, trùng lặp chính xác, trùng lặp hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng sau khi
hoặc xung đột xung đột. thay thế công cụ phần mềm.
Lỗi số sê-ri của chương Số sê-ri chương trình con ngắt Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng hoặc
1514 trình con bị gián đoạn hoặc không chính xác biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng sau khi
ngoài phạm vi hoặc ngoài phạm vi. thay thế công cụ phần mềm.
Địa chỉ chương trình con Địa chỉ chương trình con ngắt Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng hoặc
1515 ngắt không chính xác, không chính xác, trùng biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng sau khi
trùng lặp hoặc xung đột lặp hoặc xung đột. thay thế công cụ phần mềm.
Lỗi cạnh chương trình con Cạnh chương trình con ngắt Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng hoặc
1516 bị ngắt (không phải cạnh không chính xác (không phải cạnh biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng sau khi
tăng hoặc cạnh giảm) tăng hoặc cạnh giảm). thay thế công cụ phần mềm.
‑742‑
ruột thừa
Lỗi phạm vi thời Phạm vi thời gian ngắt

Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
gian ngắt trong bộ đếm của bộ đếm thời gian
1517 hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
thời gian của chương trình con ngắt không chính
sau khi thay thế công cụ phần mềm.
chương trình con ngắt xác.

Lỗi nhận dạng Mã định danh chương
chương trình OBprog trình OBprog không chính xác.

Loại chương trình OBprog Loại chương trình OBprog không
lỗi chính xác.
Chương trình OBprog bị lỗi Số sê-ri chương trình OBprog Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
1522 số sê-ri hoặc hết số không chính xác hoặc bị thiếu hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
phạm vi của phạm vi. sau khi thay thế công cụ phần mềm.
Địa chỉ chương trình Địa chỉ chương trình Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
1523 OBprog không chính OBprog không chính xác, hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
xác, trùng lặp hoặc xung đột trùng lặp hoặc xung đột. sau khi thay thế công cụ phần mềm.
Số lượng biến của chương trình Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
Lỗi số lượng biến
1524 OBprog không chính xác. hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
chương trình OBprog
Độ dài thay đổi của chương trình Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
Lỗi độ dài biến
1525 OBprog không chính xác. hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
chương trình OBprog
Dữ liệu tiêu đề của chương Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
Lỗi dữ liệu tiêu đề chương
1526 trình OBprog không hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
trình OBprog
chính xác. sau khi thay thế công cụ phần mềm.
Lệnh CJ-LBL Lỗi số sê-ri LBL Số sê-ri LBL của lệnh CJ-LBL Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
15:30 hoặc nằm ngoài phạm vi không chính xác hoặc nằm hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
ngoài phạm vi. sau khi thay thế công cụ phần mềm.
Địa chỉ LBL của CJ- Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
Địa chỉ LBL không chính
1531 xác, trùng lặp hoặc xung Hướng dẫn LBL không chính xác, hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
đột của lệnh CJ-LBL trùng lặp hoặc xung đột. sau khi thay thế công cụ phần mềm.
Thực thi của người dùng
chương trình không bình thường

Ngoại lệ trong việc
hoặc giá trị trả về
thực thi chương trình
của lệnh không chính xác và Kiểm tra logic của chương trình người dùng xem có bất kỳ
5001 người dùng hoặc lỗi giá trị
một số hướng dẫn không ngoại lệ nào trong quá trình thực thi hoặc logic thực thi hay không.
trả về của lệnh, một số lệnh
được thực thi, khiến cho việc thực thi
không được thực thi
chương trình kết thúc
một cách bất thường.
Lệnh CALL lỗi số sê- Số sê-ri chương trình con

ri chương trình con của lệnh CALL không
hoặc hết chính xác hoặc nằm ngoài phạm
phạm vi vi.
Chương trình con Chương trình con của lệnh Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
5011 lệnh CALL không tồn CALL không tồn tại hoặc không hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
tại hoặc không được khởi tạo được khởi tạo. sau khi thay thế công cụ phần mềm.
CALL mức lồng chương

Số mức lồng chương trình con
trình con ngoài phạm vi Sửa đổi logic chương trình để giảm mức độ lồng ghép chương
5012 của lệnh CALL nằm ngoài phạm
hoặc nhỏ hơn hoặc bằng 0 trình con.
vi.
‑743‑
ruột thừa
Lỗi mối quan hệ được

Chương trình con của lệnh Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
trả về bởi chương
5013 CALL trả về lỗi quan hệ. hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
trình con của lệnh CALL
Việc thực thi chương trình con

Không khớp giữa lệnh Kiểm tra xem lệnh gọi và quay lại chương trình con có bị rối
không bình thường. Lệnh gọi chương
5014 gọi chương trình con và loạn do kết thúc bất thường của người dùng không
trình con và chương trình con trả
trả về chương trình con chương trình.
về không khớp nhau.
Chương trình con ngắt không Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
Chương trình con ngắt
5015 được xác định hoặc không tồn hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
không xác định
tại. sau khi thay thế công cụ phần mềm.
Hàng đợi ngắt đầy và ngắt bị Hàng đợi ngắt của bộ định thời
mất trong bộ đếm thời chương trình con ngắt đã đầy và Sửa đổi các thuộc tính hoặc logic của chương trình con ngắt
5016
gian của chương trình con ngắt bị mất. và giảm số lượng ngắt cho phù hợp.
ngắt
Lỗi số sê-ri chương Số sê-ri chương trình FBFC Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
5020 trình FBFC hoặc hết không chính xác hoặc nằm ngoài hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
phạm vi phạm vi. sau khi thay thế công cụ phần mềm.

Chương trình FBFC không Chương trình FBFC không tồn tại
tồn tại hoặc không được khởi tạo hoặc không được khởi tạo.
Biến chương trình FBFC không Biến của chương trình FBFC Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
5022 tồn tại hay không không tồn tại hoặc không được hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
khởi tạo khởi tạo. sau khi thay thế công cụ phần mềm.
Các mức lồng chương trình Số lượng FBFC

Sửa đổi logic chương trình để giảm mức lồng chương
5023 FBFC nằm ngoài phạm vi mức độ lồng chương trình nằm
trình FBFC.
hoặc nhỏ hơn hoặc bằng 0 ngoài phạm vi.
Lỗi mối quan hệ được Kiểm tra xem lệnh đặc biệt FBFC có được sử dụng sai vị trí
Chương trình FBFC trả về lỗi
5024 FBFC trả về hay không hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình
mối quan hệ.
chương trình người dùng.
Việc thực thi chương trình

Sự không phù hợp giữa Kiểm tra xem lệnh gọi và quay lại chương trình có bị rối
OBprog không bình thường.
5025 Cuộc gọi chương trình loạn do người dùng kết thúc bất thường không
OBprog và quay lại chương trình chương trình.
Lệnh CJ-LBL LBL Số sê-ri LBL của Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
5030 lỗi số serial hoặc lệnh CJ-LBL là hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
ngoài phạm vi không chính xác hoặc nằm ngoài phạm vi. sau khi thay thế công cụ phần mềm.
Lệnh CJ-LBL LBL LBL của CJ-LBL Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
5031 không tồn tại hay không hướng dẫn không tồn tại hoặc hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
khởi tạo không được khởi tạo. sau khi thay thế công cụ phần mềm.
Lệnh FOR-TIẾP THEO

Số cấp độ lồng nhau của
mức độ lồng nhau ngoài Sửa đổi logic chương trình để giảm mức độ lồng lệnh FOR-
5032 FOR-NEXT
phạm vi hoặc nhỏ hơn NEXT.
hướng dẫn nằm ngoài phạm vi.
hoặc bằng 0
Số lượng FOR-NEXT
Lệnh FOR-TIẾP THEO
vòng lặp lệnh nằm ngoài phạm vi Sửa đổi logic chương trình để thay đổi số vòng lặp lệnh FOR-
5033 vòng ngoài phạm vi hoặc
hoặc nhỏ hơn hoặc bằng 0. NEXT.
nhỏ hơn hoặc bằng 0
Lệnh FOR-TIẾP THEO Số lượng FOR-NEXT Sửa đổi logic chương trình để thay đổi số vòng lặp lệnh FOR-
5034
vòng lặp bằng 0 vòng lệnh là 0. NEXT.
CHO và TIẾP THEO không CHO VÀ TIẾP THEO Kiểm tra xem sự cố có phải do chương trình người dùng dừng
5035
ghép nối hướng dẫn không được ghép nối. bất thường hay không.
‑744‑
ruột thừa
Chỉ số dưới truy cập mảng lớn
hơn giá trị chỉ số
dưới của mảng tối đa và giá Bấm đúp vào mã lỗi để đến vị trí chương trình
Truy cập chỉ số mảng ngoài
5080 trị chỉ số dưới được sử dụng tương ứng để sửa đổi giá trị chỉ số.
giới hạn
đã bị
đã thay đổi thành giá trị chỉ
số mảng tối đa.
Tính năng bảo vệ chia

Bảo vệ chia cho 0, Bấm đúp vào mã lỗi để đến vị trí chương trình
cho 0 được kích hoạt và số chia
5081 số chia 0 được thay thế tương ứng để sửa đổi số chia.
0 được tự động thay thế bằng 1.
bằng 1
Bấm đúp vào mã lỗi để đến vị trí chương trình tương

Đã lâu không có phản hồi Vòng lặp chương trình không có
5082 ứng để sửa đổi câu lệnh vòng lặp.
từ vòng lặp chương trình phản hồi trong một thời gian dài.
Chỉ số truy cập mảng nhỏ hơn 0

Bấm đúp vào mã lỗi để đến vị trí chương trình
Truy cập chỉ số mảng ngoài và giá trị chỉ số dưới
5083 tương ứng để sửa đổi giá trị chỉ số.
giới hạn đang sử dụng đã được thay đổi
thành 0.
Dữ liệu dấu phẩy động không Kiểm tra xem các giá trị đầu vào của các hàm như LN, LOG,
5084 Dữ liệu không hợp lệ
hợp lệ. SQRT có hợp pháp hay không.
Địa chỉ của biến tham

Lỗi địa chỉ biến tham số Kiểm tra xem địa chỉ của biến tham số của lệnh có bình
số của lệnh không chính xác
5101 lệnh hoặc biến không tồn thường không và biến đó có tồn tại hay không.
hoặc biến không tồn tại.
tại
Lỗi kích thước biến tham Kích thước của biến tham số
số lệnh hoặc biến không của lệnh không chính xác. Biến Kiểm tra xem độ dài dữ liệu của biến tham số của lệnh có
5102
tồn tại hoặc nằm ngoài phạm không tồn tại hoặc nằm ngoài nằm ngoài phạm vi hay không.
vi phạm vi.
Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng bằng cách sử
5103 lỗi xxxx0001 xảy ra lỗi xxxx0001.
dụng công cụ phần mềm.
Lỗi trình tự tham số lệnh Trình tự tham số lệnh hoặc mối

Kiểm tra xem chuỗi tham số hoặc mối quan hệ của
5104 hoặc lỗi mối quan hệ quan hệ không chính xác.
lệnh có đúng không.
Lỗi dữ liệu chuỗi hoặc Dữ liệu chuỗi ký tự hoặc độ dài

Kiểm tra xem dữ liệu chuỗi ký tự của lệnh chuỗi có bất hợp
5105 lỗi độ dài trong lệnh của lệnh chuỗi không
pháp hay không.
chuỗi chính xác.
Số sê-ri của Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
Lỗi số sê-ri con trỏ hoặc
5110 Con trỏ không chính xác hoặc bị out hoặc biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng
nằm ngoài phạm vi
của phạm vi. sau khi thay thế công cụ phần mềm.
Con trỏ không được khởi tạo hoặc Con trỏ không được khởi tạo
Kiểm tra xem Con trỏ có được khởi tạo hay không và liệu
5111 không trỏ đến một biến dữ hoặc không trỏ đến một biến dữ
nó trỏ đến một địa chỉ biến hợp lệ.
liệu hợp lệ liệu hợp lệ.
Biến được trỏ tới bởi con Biến được con trỏ trỏ tới không
Kiểm tra địa chỉ biến được trỏ tới bởi Con trỏ hoặc khởi tạo
5112 trỏ không tồn tại tồn tại
lại Con trỏ.
hoặc ngoài phạm vi hoặc nằm ngoài phạm vi phủ sóng.
Con trỏ lệch ra khỏi Độ lệch của con trỏ là Kiểm tra xem độ lệch của Con trỏ có quá lớn không.
5113
phạm vi ngoài phạm vi. Nếu có, hãy giảm phần bù.
Biến được trỏ đến bởi việc Biến được trỏ đến bởi kết quả
Kiểm tra xem địa chỉ biến được trỏ đến bởi kết quả thực thi
thực thi con trỏ thực hiện của
5114 của Con trỏ có tồn tại hay không và nó có nằm ngoài
kết quả không tồn tại hoặc Con trỏ không tồn tại hoặc
phạm vi hay không.
ngoài phạm vi ngoài phạm vi.
Lệnh truy cập Không thể khởi tạo lệnh truy

5120 Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng.
khởi tạo thất bại cập.
‑745‑
ruột thừa
Lệnh truy cập So sánh của lệnh đếm không

Kiểm tra xem lệnh so sánh của lệnh đếm có sai hoặc
5121 lỗi so sánh hoặc nằm ngoài chính xác hoặc nằm ngoài
nằm ngoài phạm vi hay không.
phạm vi phạm vi.
Hướng dẫn hẹn giờ Không thể khởi tạo hướng dẫn
khởi tạo thất bại hẹn giờ.
Lỗi so sánh lệnh hẹn Sự so sánh của lệnh hẹn

Kiểm tra xem lệnh so sánh của lệnh hẹn giờ có sai
5131 giờ hoặc nằm ngoài phạm vi giờ là
hoặc nằm ngoài phạm vi hay không.
không chính xác hoặc nằm ngoài phạm vi.
Số SFC STL Số lượng SFC STL
nhánh song song/tái tổ hợp nhánh song song/tái tổ hợp

Đảm bảo rằng số lượng nhánh song song SFC STL/tái tổ hợp
song song/nhánh chọn lọc/đường song song/nhánh chọn lọc/đường
5140 song song/nhánh chọn lọc/đường tái tổ hợp chọn lọc nằm
tái tổ hợp chọn lọc tái tổ hợp chọn lọc
trong phạm vi được chỉ định.
ngoài phạm vi nằm ngoài phạm vi.
Khối chức năng

Không thể khởi tạo lệnh khối
5150 khởi tạo lệnh Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng.
chức năng.
thất bại
Mã biến chỉ số mảng có lỗi Mã biến chỉ số dưới của mảng

5160 hoặc không không chính xác hoặc không tồn Biên dịch lại và tải xuống chương trình người dùng.
tồn tại tại.
Mảng chỉ số dưới bị lỗi dữ Biến chỉ số dưới của mảng

Sửa đổi giá trị của biến chỉ số dưới để mảng nằm trong phạm
5161 liệu hoặc hết không chính xác hoặc nằm ngoài
vi cho phép.
Lệnh SerialSR Không thể khởi tạo được

khởi tạo thất bại Lệnh SerialSR.
Cổng lệnh SerialSR ID cổng của lệnh SerialSR nằm

5601 Sửa đổi ID cổng của lệnh SerialSR.
ID ngoài phạm vi ngoài phạm vi.
Lỗi giao thức lệnh

Giao thức của SerialSR Đặt giao thức miễn phí cho cổng nối tiếp bằng cách sử dụng công cụ phần mềm không
5602
SerialSR chính xác.
Nhiều lệnh gọi lệnh SerialSR
cùng một lúc và lệnh không lấy
Xung đột cổng lệnh SerialSR trước được các báo cáo cổng Sửa đổi thời gian lập lịch lệnh để thực hiện ghép
5603
kênh phân chia thời gian.
một lỗi.
Lệnh SerialSR Độ dài dữ Độ dài dữ liệu TX của lệnh

Kiểm tra xem độ dài dữ liệu TX của lệnh SerialSR có nằm
5604 SerialSR nằm ngoài phạm vi
liệu TX nằm ngoài phạm vi
ngoài phạm vi hay nhỏ hơn 0 hay không.
hoặc nhỏ hơn 0 hoặc nhỏ hơn 0.
Không lấy được dữ liệu TX

Lệnh SerialSR TX
5605 bộ đệm của SerialSR Kích hoạt lại hướng dẫn này.
lỗi bộ đệm dữ liệu
chỉ dẫn.
Lệnh SerialSR RX Độ dài dữ liệu RX của

Kiểm tra xem độ dài dữ liệu RX của lệnh SerialSR có nằm
5606 Hướng dẫn SerialSR không còn nữa
độ dài dữ liệu ngoài phạm
ngoài phạm vi hay nhỏ hơn 0 hay không.
vi hoặc nhỏ hơn 0 trong khoảng hoặc nhỏ hơn 0.
Không thể lấy được dữ liệu RX

Lệnh SerialSR RX
5607 bộ đệm của SerialSR Kích hoạt lại hướng dẫn này.
lỗi bộ đệm dữ liệu
chỉ dẫn.
ID trục được chỉ định trong

ID trục không hợp lệ trong
6580 lệnh trục CANopen không hợp lệ. Sửa đổi ID trục.
Hướng dẫn trục CANopen
‑746‑
ruột thừa
Địa chỉ bộ nhớ không hợp lệ.

Địa chỉ bộ nhớ không hợp lệ:
Sửa đổi tham số lệnh để sử dụng phần tử hoặc biến hợp lệ.
6701 phần tử hoặc biến không phải
biến để truy cập không
tồn tại
hiện hữu.
Kích thước bộ nhớ không hợp lệ.

Kích thước bộ nhớ không
Số phần tử
Sửa đổi tham số lệnh để điều chỉnh số lượng phần tử
6705 hợp lệ: bộ nhớ không tồn tại
các biến để truy cập cũng vậy hoặc biến.
hoặc nằm ngoài phạm vi
lớn hoặc ngoài phạm vi.
Tham số lệnh không đúng hoặc

Dữ liệu không chính xác hoặc dữ Tham khảo hướng dẫn hướng dẫn để sửa đổi giá trị
6706 nằm ngoài phạm vi cho phép.
liệu nằm ngoài phạm vi tham số lệnh.
Địa chỉ biến không hợp lệ.
Địa chỉ biến không hợp lệ: Phần tử hoặc biến cần truy Sửa đổi tham số lệnh để sử dụng phần tử hoặc biến hợp lệ.
6711
biến không tồn tại cập không tồn tại.
Kích thước biến không hợp lệ.
Kích thước biến không hợp Số lượng phần tử hoặc biến cần
Sửa đổi tham số lệnh để điều chỉnh số lượng phần tử
6712
lệ: biến nằm ngoài phạm vi truy cập quá lớn hoặc nằm hoặc biến.
ngoài phạm vi.

Mã hóa biến không
Mã hóa biến không hợp lệ.
hợp lệ
CPU
Phần cứng của thiết bị bị lỗi Thay thế thiết bị và gửi

1011 Khởi tạo FPGA không thành công Khởi tạo FPGA không thành công.
thiết bị bị lỗi về nhà máy để sửa chữa.
Khởi tạo ngắt không thành Khởi tạo ngắt không thành Phần cứng của thiết bị bị lỗi Thay thế thiết bị và gửi
1012
công công. thiết bị bị lỗi về nhà máy để sửa chữa.
Không thể khởi tạo ngắt hẹn giờ Khởi động lại thiết bị và thử lại hoặc thay thế thiết
Khởi tạo ngắt hẹn
1013 của chương trình người bị và gửi thiết bị bị lỗi về nhà máy để sửa chữa.
giờ không thành công
dùng.
Xảy ra lỗi với dữ liệu

Lỗi lưu giữ dữ liệu Kiểm tra xem chức năng lưu giữ dữ liệu khi mất điện có hoạt
5200 lưu giữ khi mất điện.
khi mất điện động tốt hay không.
Thiết bị sẽ không hoạt động

Cảnh báo vấn đề
5238 thông thường sau 11:14:07 Thay đổi thời gian của thiết bị.
sắp xảy ra năm 2038
ngày 19 tháng 1 năm 2038 (UTC+8).
Điện áp pin của đồng hồ RTC

thấp.
thiết bị tắt nguồn vào thời điểm Thay pin của đồng hồ RTC trong khi vẫn bật nguồn thiết bị.
5250 Điện áp pin RTC thấp
này, thời gian hệ thống sẽ được
khôi phục về giá trị ban đầu.
Khi thiết bị kết nối
vào mạng hoặc bắt đầu
chạy sau khi dừng hoặc khi địa
chỉ IP của nó bị sửa đổi, nó sẽ
phát hiện xem địa chỉ IP

Mạng ngừng hoạt động: Ethernet
5900 của nó có được các thiết bị Thay đổi địa chỉ IP của thiết bị.
Xung đột địa chỉ IP
khác trong mạng hiện tại
sử dụng hay không. Nếu có,
thiết bị sẽ tự động tắt mạng để
tránh xung đột.
‑747‑
ruột thừa
I/O cục bộ
Phần cứng của thiết bị bị lỗi Thay thế thiết bị và gửi

5300 Khởi tạo không thành công Khởi tạo không thành công.
thiết bị bị lỗi về nhà máy để sửa chữa.
Dữ liệu cấu hình tham số

Bộ lọc DI không hợp lệ
5301 bộ lọc DI không hợp lệ. Sửa đổi dữ liệu cấu hình tham số bộ lọc DI.
cấu hình tham số
Mô-đun mở rộng
Phần cứng của giao diện

Không thể khởi tạo
mô-đun mở rộng bị lỗi khiến quá Phần cứng của thiết bị bị lỗi Thay thế thiết bị và gửi
5400 phần cứng giao diện
trình khởi tạo không thành thiết bị bị lỗi về nhà máy để sửa chữa.
mô-đun mở rộng
công.
Dữ liệu cấu hình của mô-đun Xóa thông tin biên dịch bằng AutoShop rồi biên dịch lại và
mở rộng
Không thể phân tích cú pháp dữ tải xuống chương trình. Nếu sự cố vẫn tiếp diễn, hãy xóa
5401 liệu cấu hình mô-đun mở không thể được phân tích cú pháp cấu hình mô-đun và thêm lại từng mô-đun và cấu hình.
rộng chính xác vì định dạng của nó không
yêu cầu đáp ứng. một.
1. Kiểm tra xem khe giao diện mô-đun mở rộng có bị đoản mạch
Khe cắm của giao diện mô-đun
Không thể khởi tạo hay không. Nếu có, hãy loại bỏ hiện tượng đoản mạch.
mở rộng bị lỗi khiến quá trình
5402 khe giao diện mô-đun
khởi tạo không thành
mở rộng 2. Kiểm tra xem phần cứng mô-đun đã cài đặt có
công.
hoạt động bình thường. Nếu không, hãy thay thế mô-đun.
Mô-đun mở rộng là
Mô-đun mở rộng không Cài đặt mô-đun mở rộng theo yêu cầu hoặc sửa đổi cấu hình
5403 đã cấu hình nhưng chưa
Cài đặt của mô-đun mở rộng.
cài đặt.
Mô-đun được cài đặt trong
Đã cài đặt mô-đun vị trí phải không nhất quán Cài đặt mô-đun mở rộng theo yêu cầu và sửa đổi cấu hình mô-
5404 không phù hợp với với mô-đun đã được định đun cho phù hợp để đảm bảo tính nhất quán.
mô-đun được cấu hình cấu hình; nếu không, nó
không thể hoạt động bình thường.
1. Kiểm tra xem giao diện mô-đun mở rộng có
Mô-đun mở rộng khe cắm bị đoản mạch. Nếu có, hãy loại bỏ hiện tượng đoản
phần cứng giao diện mạch.
5405
giao diện không bình thường.
ngoại lệ 2. Kiểm tra xem phần cứng mô-đun đã cài đặt có
hoạt động bình thường. Nếu không, hãy thay thế mô-đun.
1.Nâng cấp chương trình cơ sở PLC.

2. Nếu sự cố vẫn tiếp diễn sau khi nâng cấp chương
5406 phần mềm giao diện là
lỗi phần mềm giao diện
trình cơ sở, hãy thay thế thiết bị và gửi thiết bị bị lỗi
bất thường.
về nhà máy để sửa chữa.
Mô-đun này yêu cầu nguồn
điện bên ngoài để hoạt động

Mô-đun trong khe cắm không Kết nối nguồn điện bên ngoài một cách chính xác theo
5411 bình thường, nhưng nguồn điện
được cấp nguồn thông số kỹ thuật của mô-đun.
bên ngoài
không bật.
Mô-đun có lỗi bên trong và không

Lỗi phần cứng mô-đun khe Thay thế mô-đun và gửi mô-đun bị lỗi về nhà máy để sửa chữa.
5412 thể hoạt động bình thường.
cắm
1. Không lắp đặt mô-đun trong môi trường không đáp ứng các
Mô-đun phát hiện nhiệt độ
yêu cầu về nhiệt độ liên quan.
Mô-đun khe cắm trên-
bên trong cao có thể dẫn đến
5413
nhiệt độ trục trặc.
2. Thay thế mô-đun và gửi mô-đun bị lỗi về nhà máy để sửa
chữa.
‑748‑
ruột thừa
Đối với kênh đầu vào, tín hiệu
đầu vào đã vượt quá ngưỡng lấy Kênh đầu vào: Kiểm tra giá trị tín hiệu đầu vào thực tế.
mẫu trên không thể thực

Nếu tín hiệu đầu vào kênh này vượt quá phạm vi lấy mẫu đã
hiện đúng và có khả năng cổng đầu
đặt trong điều kiện làm việc bình thường, hãy sửa
vào có thể bị cháy, giá trị đầu
đổi phạm vi lấy mẫu cho phù hợp.
ra của kênh tương ứng đã vượt
Kênh mô-đun khe cắm quá cài đặt. ngưỡng trên

5419
Nếu tín hiệu bất thường, hãy kiểm tra thiết bị đầu ra hoặc
tràn đầu vào hoặc đầu ra và tín hiệu không thể được
dụng cụ của tín hiệu.
xuất ra đúng cách.
Kênh đầu ra: Kiểm tra giá trị đầu ra đã đặt và đảm bảo
rằng đầu ra đã đặt nằm trong phạm vi đã đặt. Nếu phạm vi đã
đặt không thể đáp ứng yêu cầu, hãy sửa đổi nó cho phù hợp.
Đối với kênh đầu vào, tín hiệu Kênh đầu vào: Kiểm tra giá trị tín hiệu đầu vào thực tế.
đầu vào đã giảm xuống dưới

ngưỡng lấy mẫu thấp hơn và việc
lấy mẫu không thể được thực
hiện đúng cách đối với
Kênh mô-đun khe cắm
kênh đầu ra, giá trị đầu ra
5420 luồng đầu vào Nếu tín hiệu bất thường, hãy kiểm tra thiết bị đầu ra hoặc
của kênh tương ứng đã giảm
hoặc đầu ra
xuống dưới ngưỡng thấp
hơn đã đặt và tín hiệu không Kênh đầu ra: Kiểm tra giá trị đầu ra đã đặt và đảm bảo
thể được xuất ra đúng cách. rằng đầu ra đã đặt nằm trong phạm vi đã đặt. Nếu phạm vi đã
đặt không thể đáp ứng yêu cầu, hãy sửa đổi nó cho phù hợp.
đầu vào đã vượt quá ngưỡng lấy Kênh đầu vào: Kiểm tra giá trị tín hiệu đầu vào thực tế.
mẫu trên. Lúc này, tín

hiệu có thể được lấy mẫu bình
thường nhưng không thể đảm
Đã vượt quá giới hạn bảo độ chính xác đối với kênh
trên của kênh đầu đầu ra hiện tại, cổng đầu ra

5421
vào mô-đun khe cắm hoặc Nếu tín hiệu bất thường, hãy kiểm tra thiết bị đầu ra hoặc
không được kết nối với tải hoặc
đầu ra hiện tại bị ngắt kết nối trở kháng. tải kết nối quá
lớn nên dòng điện không thể Kênh đầu ra hiện tại: Đảm bảo rằng tải của cổng đầu ra được
xuất ra bình thường. kết nối đúng cách và đáng tin cậy, đồng thời trở kháng tải
nằm trong phạm vi được chỉ định trong thông số kỹ
thuật của mô-đun.
đầu vào đã giảm xuống dưới
ngưỡng lấy mẫu thấp hơn. Lúc Kênh đầu vào: Kiểm tra giá trị tín hiệu đầu vào thực tế. Nếu
này, tín hiệu có thể được lấy tín hiệu đầu vào kênh này vượt quá phạm vi lấy mẫu đã đặt
mẫu bình thường nhưng không trong điều kiện làm việc bình thường, hãy sửa đổi phạm vi
Kênh mô-đun khe cắm thể đảm bảo độ chính xác đối lấy mẫu cho phù hợp. Kênh đầu ra điện áp: Đảm bảo rằng
đầu vào vượt quá với kênh đầu ra điện áp, cổng tải của cổng đầu ra được kết nối đúng cách và đáng tin
5422
giới hạn dưới hoặc điện đầu ra có thể bị đoản mạch hoặc cậy, đồng thời trở kháng tải nằm trong phạm vi được chỉ
áp đầu ra bị đoản mạch bị chập. định trong thông số kỹ thuật mô-đun.
trở kháng của tải

kết nối là quá
nhỏ nên điện áp không thể
xuất ra bình thường.
‑749‑
ruột thừa
Đối với kênh đầu vào, không có
tín hiệu đầu vào nào được kết nối
với cổng đầu vào hoặc tín hiệu Kênh đầu vào: Đảm bảo tín hiệu của cổng đầu vào
Kênh mô-đun khe cắm đầu vào quá yếu và không bình thường, hợp lệ và được kết nối đúng cách và
5423 đầu vào bị ngắt kết nối thể phát hiện được hoặc đáng tin cậy Kênh đầu ra: Thay thế mô-đun và gửi
hoặc phần cứng đầu ra bị lỗi Đã lấy mẫu. Đối với kênh đầu mô-đun bị lỗi về nhà máy để sửa chữa.
ra, phần cứng kênh bị lỗi
và có thể đã bị cháy.
Trục mã hóa cục bộ
Trục bộ mã hóa cục bộ phải được
gán một bộ đếm tốc độ cao và
Thiết bị đầu vào chưa mỗi bộ đếm tốc độ cao chỉ có Chỉ định bộ đếm tốc độ cao chưa được chỉ định
6300 được chỉ định hoặc thiết bị thể được gán cho một trục, trong "Thiết bị đầu vào" trên trang "Cài đặt
đầu vào được chỉ định không hợp lệ nếu không trục sẽ không thể cơ bản" của trục.
hoạt động bình thường.
Sau khi bộ đếm tốc độ cao được
gán cho một trục, giá trị đếm
của nó (đơn vị xung) được chuyển
đổi thành
tương đương trong đơn vị
người dùng (Đơn vị) theo tham số
cài đặt chuyển đổi đơn

Chuyển đổi đơn vị trục Kiểm tra cài đặt trên trang "Cài đặt chuyển đổi đơn
6301 vị. Nếu số xung trên mỗi vòng
cấu hình không hợp lệ vị" của trục và sửa các giá trị tham số.
quay của bộ mã hóa, độ dịch
chuyển của bộ mã hóa trên mỗi
vòng quay hoặc tỷ số
truyền của thiết bị truyền động

được đặt không chính xác, thì
trục không thể hoạt động. đúng
cách.
Ở chế độ tuyến tính, giới

hạn âm phải nhỏ hơn 0 và
giới hạn dương phải lớn hơn

Chế độ tuyến tính: Sửa đổi giới hạn dương và giới
0. Ở chế độ quay, chu kỳ
hạn âm để đảm bảo giới hạn âm nhỏ hơn 0, giới hạn
quay phải lớn hơn 0.
dương lớn hơn 0 và chúng là số nguyên 32 bit trong
Giới hạn phần mềm trục phạm vi [–2147483648, +2147483647] sau khi được
Vì bộ đếm tốc độ cao
6302 hoặc cấu hình chu chuyển đổi thành đơn vị xung. Chế độ quay: Sửa đổi
là bộ đếm 32 bit nên giới
kỳ vòng quay không hợp lệ chu kỳ quay để đảm bảo rằng nó lớn hơn 0 và là
hạn âm, giới hạn dương và
số nguyên 32 bit trong phạm vi [–2147483648,
chu kỳ quay phải là số
+2147483647] sau khi được chuyển đổi thành đơn vị
nguyên 32 bit trong phạm
xung.
vi [–2147483648, +2147483647]
sau khi được chuyển đổi
thành đơn vị xung.
‑750‑
ruột thừa
Bộ đếm tốc độ cao hỗ trợ
các chế độ đếm và nguồn
tín hiệu sau: Nhân tần số pha
A/B với
1: Pha X0-A, pha X1-B,
Pha X2-A, pha X3-B nhân tần số
pha A/B với 2: Pha
X0-A, pha X1-B, pha X2-A,

Chế độ đếm trục hoặc cấu
pha X3-B nhân tần số pha A/ Chọn chế độ và tín hiệu đếm được hỗ trợ
6303 hình nguồn tín
B với 4: Pha X0-A , Pha nguồn.
hiệu không hợp lệ
X1-B, Pha X2-A, Pha
X3-B CW/
CCW: X0-CW, X1-CCW, X2-
CW, X3-CCW Xung +
hướng: X0-xung, X1- hướng,
X2-xung, X3- hướng
Chức năng cài sẵn hỗ
Chức năng đặt trước trợ các đầu vào X0, Chọn một đầu vào đầu vào được hỗ trợ bởi chức năng cài
6304
trục: đầu vào không hợp lệ X1, X2, X3, X4, X5, X6 và X7. sẵn.
Đầu dò 1 hỗ trợ các đầu vào

Đầu dò trục 1: đầu vào
6305 X0, X1, X2, X3, X4, X5, X6 và Chọn thiết bị đầu cuối đầu vào được hỗ trợ bởi đầu dò 1.
đầu vào không hợp lệ
X7.
Đầu dò 2 hỗ trợ các đầu vào

Đầu dò trục 2: đầu vào
6306 X0, X1, X2, X3, X4, X5, X6 và Chọn thiết bị đầu cuối đầu vào được hỗ trợ bởi đầu dò 2.
đầu vào không hợp lệ
X7.
Đầu ra so sánh hỗ trợ các

Đầu ra so sánh trục: thiết bị Chọn một thiết bị đầu cuối đầu ra được hỗ trợ bởi
6307 đầu ra Y0, Y1, Y2 và Y3.
đầu cuối không hợp lệ đầu ra so sánh.
Khi đơn vị là ms, phạm vi thời
gian là từ 0,1 ms đến 6553,5
ms. Khi đơn vị là Đơn vị, giá trị

Đầu ra so sánh trục: độ rộng Sửa đổi độ rộng xung để đảm bảo nó nằm trong phạm vi cho
6308 cài đặt phải nằm trong khoảng từ 1
xung không hợp lệ phép.
đến 65535 sau khi được chuyển đổi
thành đơn vị xung.
CÓ THỂ liên kết
Trong giao tiếp CANlink, địa

chỉ của tất cả các trạm
được kết nối với mạng
phát hiện xung đột địa chỉ

phải là duy nhất.
Xung đột địa chỉ trạm: được thực hiện sau khi nút
Thay đổi địa chỉ trạm để đảm bảo không có địa chỉ trùng lặp
6400 Địa chỉ trạm đã tồn tại thiết bị được bật và khởi
trong mạng.
trong mạng. chạy hoặc trạm
địa chỉ bị sửa đổi. Nếu địa
chỉ bị trùng lặp, lỗi sẽ
được báo cáo và tất cả các
hoạt động CANlink bus của nút sẽ
bị dừng.
‑751‑
ruột thừa
Kiểm tra xem kết nối mạng CAN có hoạt động không
Không thể liên lạc với đúng cách. Đảm bảo rằng kết nối đáng tin cậy, không bị
6401 Nô lệ ngoại tuyến nô lệ bởi vì nó là đoản mạch hoặc hở mạch, CANH và CANL không được kết nối ngược
ngoại tuyến. và điện trở đầu cuối là bình thường.
Trong quá trình cấu hình nô

Phản hồi ngoại lệ cấu
lệ, nô lệ trả về phản hồi
hình nô lệ (1) Kiểm tra xem loại/model của thiết bị được kết nối có
6411 ngoại lệ (1)
"Mã hóa không xác định được phù hợp với cấu hình hay không.
"Mã hóa không xác định được
sử dụng"
sử dụng".
Phản hồi ngoại lệ cấu Trong quá trình định cấu
hình nô lệ (2) hình nô lệ, nô lệ trả về
"Chỉ số được định phản hồi ngoại lệ (2) Kiểm tra xem loại/model của thiết bị được kết nối có
6412
cấu hình vượt quá giá trị "Chỉ số được định cấu hình vượt phù hợp với cấu hình hay không.
quá giá trị tối đa được
tối đa được nút hỗ trợ"
nút hỗ trợ".

"Địa chỉ đăng ký không tồn phù hợp với cấu hình hay không.
"Địa chỉ đăng ký không tồn
tại hoặc không thể truy cập"
tại hoặc không thể truy cập".

"Đăng ký độ dài dữ liệu phù hợp với cấu hình hay không.
"Đăng ký độ dài dữ liệu
không hợp lệ"
không hợp lệ".
Đang chờ hết thời Trong khi định cấu hình nô

Kiểm tra xem loại/model của thiết bị được kết nối có
6416 gian phản hồi lệnh cấu hình lệ, việc chờ phản hồi nô
phù hợp với cấu hình hay không.
nô lệ lệ đã hết thời gian chờ.
Khi lệnh đồng bộ hóa được
Phản hồi ngoại lệ đồng gửi đến máy phụ, máy phụ sẽ trả
Kiểm tra xem loại/model của thiết bị được kết nối có
6421 bộ hóa nô lệ (1) về phản hồi ngoại lệ (1) "Mã
phù hợp với cấu hình hay không.
"Mã lệnh bất hợp pháp" lệnh không hợp lệ".
Khi dữ liệu đồng bộ hóa được gửi

Phản hồi ngoại lệ đồng
đến một máy phụ, máy phụ sẽ trả
bộ hóa nô lệ (2) Kiểm tra xem loại/model của thiết bị được kết nối có
6422 về phản hồi ngoại lệ (2) "Địa chỉ
"Địa chỉ đăng ký không tồn phù hợp với cấu hình hay không.
đăng ký không tồn tại hoặc
tại hoặc không thể truy cập"
không thể truy cập".
Khi đồng bộ hóa dữ liệu 1. Kiểm

Phản hồi ngoại lệ đồng tra xem giá trị cài đặt trong tương ứng có được gửi đến nô lệ
hay không, địa chỉ thanh ghi
bộ hóa nô lệ (3) nô lệ có vượt quá phạm vi cho phép trả về phản hồi ngoại lệ
6423 hay không 2. Kiểm tra xem loại/
"Giá trị vượt quá phạm vi kiểu máy của kết nối (3) "Giá trị vượt quá cho phép hay
không". thiết bị phù hợp với
cho phép" cấu hình.
Khi dữ liệu đồng bộ hóa được

gửi đến một máy phụ, máy phụ
bộ hóa nô lệ (4)
sẽ trả về phản hồi ngoại lệ Kiểm tra xem loại/model của thiết bị được kết nối có
6424 "Hoạt động không thể truy cập
(4) "Hoạt động không thể truy cập phù hợp với cấu hình hay không.
được hoặc không được phép trong
được hoặc không được phép trong
tình trạng hiện tại"
tình trạng hiện tại".
Khi dữ liệu đồng bộ hóa được

gửi đến một máy phụ, máy phụ Kiểm tra xem loại/model của thiết bị được kết nối có
6425 bộ hóa nô lệ (5)
sẽ trả về phản hồi ngoại lệ phù hợp với cấu hình hay không.
"Độ dài dữ liệu không hợp lệ"
(5) "Độ dài dữ liệu không hợp lệ".
‑752‑
ruột thừa
Đang chờ phản hồi

Đang chờ phản hồi nô lệ cho
lệnh đồng bộ hóa Kiểm tra xem loại/model của thiết bị được kết nối có phù
6426 lệnh đồng bộ hóa đã hết
nô lệ hết thời gian chờ hợp với cấu hình hay không.
thời gian chờ.
CANopen
Kiểm tra xem kết nối mạng CAN có hoạt động không
Không thể liên lạc với đúng cách. Đảm bảo rằng kết nối đáng tin cậy, không bị
6401 Nút ngoại tuyến nút vì nó là đoản mạch hoặc hở mạch, CANH và CANL không được kết nối ngược
ngoại tuyến. và điện trở đầu cuối là bình thường.
Thạc sĩ Modbus
Dữ liệu 8 bit cần thiết cho Cổng nối tiếp Modbus RTU chỉ hỗ
5500 Sử dụng dữ liệu 8 bit cho cổng nối tiếp Modbus RTU.
Cổng nối tiếp Modbus RTU trợ dữ liệu 8 bit.
Mã chức năng nhận được trong truy
vấn không phải là hành
động được phép đối với máy
chủ (hoặc phụ). Điều này có thể
là do mã chức năng chỉ áp
dụng cho các thiết bị mới và
không thể triển khai được

Phản hồi ngoại lệ trả về của
trong đơn vị đã chọn. Kiểm tra xem máy chủ (hoặc nô lệ) có hỗ trợ mã chức năng
6001 nô lệ (01) "Mã chức năng
hay không.
không hợp lệ"
chỉ ra rằng máy chủ (hoặc nô
lệ) đang ở trạng thái sai để
xử lý yêu cầu thuộc loại này,
chẳng hạn vì nó chưa được định
cấu hình và đang được yêu
cầu trả về các giá trị
đăng ký.
Địa chỉ dữ liệu nhận được
trong truy vấn không phải
là địa chỉ được phép đối với
máy chủ (hoặc nô lệ). Cụ
thể hơn, sự kết
hợp giữa số tham chiếu và độ
Slave trả về phản hồi ngoại dài truyền là không hợp lệ đối Kiểm tra xem mã chức năng tương ứng của máy chủ (hoặc máy
6002 lệ (02) "Địa chỉ dữ liệu với bộ điều khiển có 100 thanh phụ) có hỗ trợ tất cả các địa chỉ được cấu hình này
bất hợp pháp" ghi, yêu cầu có độ lệch truy cập hay không.
96 và độ dài 4 sẽ thành công.
nhưng yêu cầu có độ lệch
96 và độ dài 5 sẽ dẫn đến mã ngoại
lệ 02.
‑753‑
ruột thừa
Một giá trị chứa trong
trường dữ liệu truy vấn không
phải là giá trị được phép cho máy chủ
(hoặc nô lệ). Điều này cho thấy
có lỗi trong cấu trúc của thiết bị.
phần còn lại của một yêu cầu
phức tạp, chẳng hạn như độ
dài ngụ ý không chính xác.

Slave trả về phản hồi ngoại lệ
Điều đó đặc biệt không có Kiểm tra xem giá trị có nằm trong giới hạn cho phép không
6003 (03) "Dữ liệu bất hợp
nghĩa là một mục dữ liệu phạm vi.
pháp"
được gửi để lưu trữ trong một
thanh ghi có giá trị nằm ngoài sự
mong đợi của chương trình
ứng dụng, vì giao thức Modbus
không nhận thức được tầm
quan trọng của bất kỳ giá trị cụ
thể nào của bất kỳ thanh ghi
cụ thể nào.
Đã xảy ra lỗi không thể khôi
Phản hồi ngoại lệ trả về của phục trong khi máy chủ Kiểm tra
6004 Slave (04) "Lỗi thiết bị xem máy chủ có bất thường hay bị lỗi hay không.
Slave"
Sau khi thiết bị chủ gửi khung
yêu cầu, số trạm trong khung

Số trạm phản hồi và
phản hồi nhận được không
số trạm yêu cầu không khớp Kiểm tra xem nô lệ được kết nối có phải là nô lệ Modbus
6128 nhất quán với số trạm
bình thường hay không.
trong khung yêu cầu được
truyền.
Sau khi chủ gửi khung yêu
cầu, mã chức năng trong khung
Mã chức năng phản hồi và mã phản hồi nhận được không

Kiểm tra xem nô lệ được kết nối có phải là nô lệ Modbus
6129 chức năng yêu cầu không khớp nhất quán với mã chức
năng trong khung yêu cầu được
truyền.
Sau khi chủ gửi một
khung yêu cầu, địa chỉ dữ
Địa chỉ dữ liệu phản hồi và liệu trong nhận được

6130 địa chỉ dữ liệu được khung phản hồi không
yêu cầu không khớp nhất quán với khung phản hồi
trong khung yêu cầu được
truyền đi.
Sau khi chủ gửi một
khung yêu cầu, giá trị dữ
Giá trị dữ liệu phản hồi và liệu trong khung nhận được
Kiểm tra xem nô lệ được kết nối có bình thường không
6131 giá trị dữ liệu được yêu khung phản hồi không
nô lệ Modbus.
cầu không khớp nhất quán với khung đó trong
khung yêu cầu được truyền đi.
‑754‑
ruột thừa
Địa chỉ bộ đệm
ánh xạ trong cấu

Ánh xạ địa chỉ bộ đệm trong Sửa đổi ánh xạ địa chỉ bộ đệm trong cấu hình
6240 hình không hợp lệ và cấu hình
cấu hình không hợp lệ thành địa chỉ biến hoặc phần tử hợp lệ.
không thể được thực thi chính xác.
Sau khi gửi khung yêu cầu,
nếu master không nhận được 1. Đảm bảo rằng cáp mạng giao tiếp được kết nối chắc chắn.
phản hồi từ Slave trong khung
2. Đảm bảo rằng số trạm phụ phù hợp với số trạm phụ đã được cấu
khoảng thời gian chờ được chỉ
hình.
định, nó sẽ thử lại theo số lần
6255 Yêu cầu đã hết thời gian
thử lại đã đặt. 3. Sửa đổi khoảng thời gian chờ để đảm bảo rằng thiết bị
gốc có thể nhận được khung phản hồi trong khoảng thời gian
số lần thử lại vượt quá số
chờ.
lượng đã đặt, thiết bị chủ
coi thiết bị phụ là 4. Kiểm tra xem nô lệ được kết nối có bình thường không
bất thường và báo cáo lỗi nô lệ Modbus.
hết thời gian chờ yêu cầu.
Modbus TCP Master
1.Đảm bảo rằng cáp mạng truyền thông được
được kết nối một cách đáng tin cậy.
Máy khách Modbus TCP không thành công 2. Kiểm tra xem địa chỉ IP phụ và ID cổng có phù hợp với
Đã ngắt kết nối
6000 để thiết lập một TCP cấu hình hay không.
cấu hình
kết nối với máy chủ.
3. Nếu máy khách và máy chủ được kết nối thông qua cầu nối
mạng, bộ định tuyến hoặc cổng, hãy đảm bảo rằng cổng máy
khách và máy chủ được đặt chính xác.
Mã chức năng nhận được trong
truy vấn không phải là
hành động được phép đối với
máy chủ (hoặc máy phụ). Điều

này có thể là do chức năng này.
mã chỉ áp dụng cho các thiết
bị mới và không thể triển

Phản hồi ngoại lệ trả về của
khai được trong đơn vị đã chọn. Kiểm tra xem máy chủ (hoặc nô lệ) có hỗ trợ mã chức năng
6001 nô lệ (01) "Mã chức năng
hay không.
không hợp lệ"
chỉ ra rằng máy chủ (hoặc nô
lệ) đang ở trạng thái sai để xử
lý yêu cầu thuộc loại này, chẳng
hạn vì nó chưa được định cấu
hình và đang được yêu cầu
trả về các giá trị đăng
ký.
‑755‑
ruột thừa
Địa chỉ dữ liệu nhận được
trong truy vấn không phải
là địa chỉ được phép cho
máy chủ (hoặc nô lệ) Cụ
thể hơn là sự kết
hợp của tham chiếu.
Slave trả về phản hồi ngoại lệ số lượng và độ dài truyền không Kiểm tra xem mã chức năng tương ứng của máy chủ (hoặc máy phụ)
6002 (02) "Địa chỉ dữ liệu bất hợp lệ Đối với bộ điều khiển. có hỗ trợ tất cả các địa chỉ được cấu hình này truy cập
hợp pháp" với 100 thanh ghi, yêu hay không.
cầu có độ lệch 96 và độ dài 4
sẽ thành công, nhưng yêu
cầu có độ lệch 96 và độ dài 5 sẽ
dẫn đến mã ngoại lệ 02.
Một giá trị chứa trong
trường dữ liệu truy vấn không
phải là giá trị được phép đối
với máy chủ (hoặc máy phụ).
Điều này cho thấy có lỗi trong
cấu trúc của phần còn lại
của một yêu cầu phức tạp,
chẳng hạn như độ dài ngụ ý không chính xác.

Slave trả về phản hồi ngoại lệ
Điều đó đặc biệt không có Kiểm tra xem giá trị có nằm trong giới hạn cho phép không
6003 (03) "Dữ liệu bất hợp
nghĩa là một mục dữ liệu phạm vi.
pháp"
được gửi để lưu trữ trong một
thanh ghi có giá trị nằm ngoài sự
mong đợi của chương trình
ứng dụng, vì giao thức Modbus
không biết tầm quan trọng
của bất kỳ giá trị cụ thể nào của
bất kỳ thanh ghi cụ thể nào.
Lỗi không thể phục hồi
Phản hồi ngoại lệ trả về của xảy ra trong khi máy chủ
6004 Slave (04) "Lỗi thiết bị (hoặc nô lệ) đang cố gắng thực Kiểm tra xem Slave có bất thường hay bị lỗi không.
Slave" hiện hành động được yêu cầu.
Sau khi thiết bị chủ gửi khung
yêu cầu, số trạm trong khung

Số trạm phản hồi và
phản hồi nhận được không
số trạm được yêu cầu Kiểm tra xem nô lệ được kết nối có bình thường không
6128 nhất quán với số đó
nô lệ Modbus.
trong khung yêu cầu.
không khớp
Sau khi chủ gửi khung yêu
cầu, mã chức năng trong khung
Mã chức năng phản hồi và mã phản hồi nhận được không

6129 chức năng yêu cầu không khớp nhất quán với mã chức
năng trong khung yêu cầu được
truyền.
‑756‑
ruột thừa
Sau khi thiết bị chủ gửi
khung yêu cầu, địa chỉ dữ
Địa chỉ dữ liệu phản hồi và liệu trong gói nhận được
6130 địa chỉ dữ liệu được khung phản hồi không
nô lệ Modbus.
yêu cầu không khớp nhất quán với khung đó trong
Sau khi máy chủ gửi khung
yêu cầu, giá trị dữ liệu
Giá trị dữ liệu phản hồi và trong khung phản hồi

6131 giá trị dữ liệu được yêu nhận được không nhất
nô lệ Modbus.
cầu không khớp quán với giá trị trong khung yêu cầu.
Ánh xạ địa chỉ bộ đệm
trong cấu hình

Ánh xạ địa chỉ bộ đệm trong Sửa đổi ánh xạ địa chỉ bộ đệm trong cấu hình
6240 không hợp lệ và cấu hình không
cấu hình không hợp lệ thành địa chỉ biến hoặc phần tử hợp lệ.
thể được thực thi chính xác.
Sau khi gửi khung yêu cầu,
nếu master không nhận được 1. Đảm bảo rằng cáp mạng giao tiếp được kết nối chắc chắn.
phản hồi từ Slave trong khung
2. Đảm bảo rằng số trạm phụ là nhất quán

khoảng thời gian chờ được chỉ
với số trạm phụ được cấu hình.
định, nó sẽ thử lại theo số lần
6255 Yêu cầu đã hết thời gian
thử lại đã đặt. 3. Sửa đổi khoảng thời gian chờ để đảm bảo rằng thiết bị
gốc có thể nhận được khung phản hồi trong khoảng thời gian
số lần thử lại vượt quá số
chờ.
lượng đã đặt, chủ coi là nô
lệ 4. Kiểm tra xem nô lệ được kết nối có bình thường không
bất thường và báo lỗi hết nô lệ Modbus.
thời gian yêu cầu.
EtherCAT
Không đọc được chủ Không đọc được chủ Kiểm tra xem phần mềm bảng và công cụ phần mềm có
8001
cấu hình thông tin cấu hình. phiên bản phù hợp.
Không thể có được nô lệ

Không thể có được nô lệ Kiểm tra xem phần mềm bảng và công cụ phần mềm có
8002 thông số cấu hình
các thông số cấu hình. phiên bản phù hợp.
1. Kiểm tra xem mạng có được kết nối đúng cách hay
không.
Hẹn giờ khởi động EtherCAT

8003 Quá trình khởi động EtherCAT đã hết thời gian chờ.
2. Kiểm tra xem thiết bị phụ được kết nối có phù hợp với cấu
ngoài
hình hay không.
3. Kiểm tra xem loại phụ có khớp không.
Không thể yêu cầu Không thể yêu cầu

8004 Khởi động lại PLC.
bậc thầy bậc thầy.
1. Kiểm tra xem có từ điển đối tượng nào không được phụ thuộc hỗ
Không thể viết nô lệ Không thể ghi các tham số khởi trợ trong danh sách tham số khởi động hay không.
8200 các thông số khởi động động phụ vào SDO.
S.D.O.
2. Kiểm tra xem giá trị của từ điển đối tượng có nằm ngoài
phạm vi hay không.
1. Kiểm tra xem mạng với mạng phụ có

Nô lệ bị mất trong quá Slave bị mất trong quá bị ngắt kết nối.
8201
trình hoạt động trình hoạt động.
2. Kiểm tra xem thiết bị phụ có bị tắt nguồn hay không.
‑757‑
ruột thừa
1. Kiểm tra xem mạng với mạng phụ có

Máy trạng thái nô lệ
Máy trạng thái nô lệ là
bị ngắt kết nối.
8202 chuyển sang không OP
chuyển sang chế độ non-OP.
cách thức
2. Kiểm tra xem thiết bị phụ có bị tắt nguồn hay không.
Chuyển đổi máy trạng thái Chuyển đổi máy trạng thái
8203 -
nô lệ không thành công nô lệ không thành công.
1. Kiểm tra xem cáp mạng có được kết nối ngược không.
8204 Loại nô lệ không khớp Loại nô lệ không chính xác.

2. Kiểm tra xem thiết bị được kết nối có phù hợp với cấu hình
hay không.
1. Kiểm tra xem bộ nhớ có hết không.
Địa chỉ PDO là 2. Kiểm tra xem phiên bản phần mềm nền và bo mạch có
8205 Lỗi địa chỉ PDO
không đúng. khớp nhau hay không.
3. Tắt nguồn và khởi động lại PLC.
Kiểm tra xem phiên bản phần mềm nền và bo mạch có khớp nhau
8206 Lỗi độ dài PDO Độ dài PDO không chính xác.
không.
Không thể chuyển sang INIT Không thể chuyển sang INIT Kiểm tra xem máy trạm phụ có hỗ trợ chuyển trạng thái hay không.
8301
tình trạng tình trạng.
Không thể chuyển sang Không thể chuyển sang PerOP

8302 Kiểm tra xem Slave có hỗ trợ giao thức CoE hay không.
Trạng thái PerOP tình trạng.
Không thể chuyển sang Không thể chuyển sang SafeOP Kiểm tra xem giao tiếp PDO
8304
Trạng thái SafeOP tình trạng. cấu hình là đúng
1. Kiểm tra chất lượng truyền thông mạng.

Không thể chuyển sang OP
8308 Không thể chuyển sang trạng thái OP.
2. Kiểm tra xem chu trình nhiệm vụ EtherCAT có phù
tình trạng
hợp hay không.
Cấu hình đơn vị FMMU Cấu hình đơn vị FMMU

8310 Kiểm tra xem thiết bị phụ có hỗ trợ thiết bị FMMU hay không.
lỗi lỗi xảy ra.
Một cấu hình email

8311 Lỗi cấu hình email Kiểm tra xem thiết bị phụ có hỗ trợ thiết bị SM hay không.
lỗi xảy ra.
Kiểm tra xem mô-đun mở rộng được cấu hình có nhất quán với mô-
Cấu hình ECTA không chính xác.
8400 Lỗi cấu hình ECTA đun mở rộng được kết nối thực tế hay không.
1. Kiểm tra xem kết nối giữa ECTA có

Lỗi phần cứng ECTA
và mô-đun mở rộng bị lỏng.
8401 Lỗi phần cứng ECTA
xảy ra.
2. Thay thế ECTA.
1. Xác định vị trí mô-đun mở rộng có đèn báo ERR bật.
2. Đọc từ điển đối tượng chẩn đoán của mô-đun bị lỗi bằng cách
Mô-đun mở rộng ECTA Mô-đun mở rộng ECTA sử dụng ETC_ReadParameter_CoE.

8402
lỗi lỗi xảy ra.
3. Xác định loại lỗi dựa trên mô tả từ điển đối tượng chẩn
đoán của mô-đun mở rộng trong hướng dẫn ứng dụng ECTA và
loại bỏ lỗi.
Trục điều khiển chuyển động
Đầu vào trạm dừng khẩn
Dừng khẩn cấp trục cục bộ cấp đang hoạt động và đầu ra xung Vô hiệu hóa đầu vào trạm dừng khẩn cấp và sau đó gọi lệnh
9001
đang hoạt động bị dừng. MC_Reset để đặt lại lỗi.
Kiểm tra xem tần số xung thu được bằng cách nhân vận tốc
Tần số đầu ra xung vượt quá 200
9003 Quá tốc độ mục tiêu với tỷ số truyền có vượt quá 200 kHz hay không.
kHz.
‑758‑
ruột thừa
Giới hạn âm không được Ánh xạ giới hạn âm trên giao diện cấu hình.
9020 Lỗi về nhà
ánh xạ.
Giới hạn dương không được

9021 Lỗi về nhà Ánh xạ giới hạn dương trên giao diện cấu hình.
ánh xạ.
Tín hiệu nhà không được

9022 Lỗi về nhà Ánh xạ công tắc home trên giao diện cấu hình.
ánh xạ.
1. Tần số đầu ra vượt quá

1. Sửa đổi cài đặt chuyển đổi đơn vị để đảm bảo tốc độ dẫn
200 kHz khi
đường và tốc độ tiếp cận dẫn đường không vượt quá 200 kHz.
trục chạy với vận tốc
quay về.
9023 Lỗi về nhà 2. Thay đổi tốc độ dẫn đường để đảm bảo tần số đầu
2.Tần số đầu ra vượt quá
ra không vượt quá 200 kHz.
200kHz khi
3. Thay đổi tốc độ tiếp cận dẫn đường để đảm bảo tần
trục chạy với vận tốc
số đầu ra không vượt quá 200 kHz.
tiếp cận dẫn đường.
1. Kiểm tra xem tín hiệu giới hạn và tín hiệu gia đình có thể
được kết nối bình thường hay không.

9024 Lỗi về nhà Đã hết thời gian về nhà.
2. Kiểm tra xem thời gian chờ về nhà có quá ngắn không.
Tín hiệu giới hạn không chính xác Kiểm tra xem tín hiệu giới hạn không áp dụng được cho chế độ
9025 Lỗi về nhà
trong quá trình dẫn đường. dẫn đường hiện tại có được kích hoạt hay không.
Đầu vào tín hiệu giới hạn được Kiểm tra xem có đạt đến giới hạn trong quá trình chạy bình thường
9030 Hạn chế hoạt động
kích hoạt trong quá trình định vị. hay không.
Số xung mục tiêu được
truyền và số xung được truyền

Kiểm tra xem có đạt đến giới hạn trong quá trình định vị bình
9031 Lỗi đồng bộ hóa thực tế không khớp
thường hay không.
nhau.
1. Loại trục được
AxisID chỉ định không 1. Kiểm tra xem lệnh có hỗ trợ trục được chỉ định bởi
Lỗi loại trục hoặc không chính xác.
9101 AxisID hay không.
tồn tại
2. Trục do AxisID chỉ định 2. Kiểm tra xem trục được chỉ định bởi AxisID có tồn tại hay không.
không tồn tại.
1. Dữ liệu cấu hình trục

bị mất.
9102 Cấu hình trục không thành công Kiểm tra xem các thông số có đúng không.
2. Các thông số cấu hình
trục không đúng.
Lệnh MC_Reset được gọi khi trục

MC_Reset được gọi khi Kiểm tra xem lệnh MC_Reset có được gọi hay không khi
9103 không bị lỗi.
trục không bị lỗi trục không được chuyển sang trạng thái ErrorStop.
Trục ở trạng thái không

Trạng thái trục không Kiểm tra xem trạng thái hiện tại của trục có phải là không
xác định khi lệnh
9104 xác định khi MC_ReadStatus thể kiểm soát được hay không bằng cách sử dụng chức năng giám
MC_ ReadStatus được gọi.
được gọi sát trực tuyến.
Lệnh MC_SetPosition
Không cho phép cài đặt vị Đặt vị trí hiện tại khi trục ở trạng thái
9105 được gọi trong khi chạy hoặc
trí hiện tại StandStill, Poweroff hoặc ErrorStop.
dừng.
Thực hiện lệnh sau khi hoàn thành việc dừng khi lỗi,
Trục đang dừng lại khi có sự cố.
9106 Dừng lại khi có lỗi lỗi được giải quyết và lệnh đặt lại được thực thi.
Các thông số không Kiểm tra xem các tham số ở bên trái của lệnh có
9107 Thông số không đúng
đúng. được đặt đúng không.
‑759‑
ruột thừa
Kiểm tra xem máy trạng thái PLCOpen hiện tại có đáp ứng các
Máy trạng thái PLCOpen không Máy trạng thái PLCOpen điều kiện thực hiện cho việc này không
9108
đúng không đúng. Nếu không, hãy gọi lệnh liên quan để chuyển trục sang
trạng thái yêu cầu.
Lệnh MC_Stop được gọi lặp đi

MC_Stop được gọi
9110 lặp lại trong quá trình dừng. Chỉ kích hoạt một lệnh MC_Stop tại một thời điểm.
liên tục trong khi dừng
1. Kiểm tra xem phiên bản nền và phiên bản bảng có khớp nhau
Danh sách liên kết hướng dẫn Danh sách liên kết hướng dẫn là
9111 không.
mất mất.
Giá trị của AxisID được Không thay đổi số trục trong khi luồng đang hoạt động
9112 AxisID đã thay đổi thay đổi trong khi đối với các lệnh Bật như MC_Power và MC_Jog.
luồng lệnh đang hoạt động.
1. Kiểm tra xem lỗi ổ đĩa có thể được thiết lập lại hay không.
Đặt lại bằng MC_Reset đã Đặt lại bằng cách thực hiện lệnh
9113
hết thời gian MC_ Reset đã hết thời gian.
2. Kiểm tra xem loại lỗi trục có hỗ trợ thiết lập lại hay không.
1. Kiểm tra sự can thiệp trong giao tiếp mạng.

Trục không thể ghi vào
9114 Không thể ghi vào 0x6060
2. Kiểm tra xem phụ thuộc có hỗ trợ từ điển đối tượng
0x6060.
0x6060 hay không.
Lệnh MC_Halt là
MC_Halt được gọi khi trục ở Không gọi lệnh MC_Halt khi trục ở trạng thái Dừng.
9115 được gọi khi trục ở trong
trạng thái Dừng
Trạng thái dừng.
Kiểm tra xem trục hiện tại có trực tuyến không
Trục trực tuyến Trục hiện tại đang trực tuyến

chế độ vận hành thử. Các hướng dẫn điều khiển chuyển
9116
chế độ vận hành chế độ vận hành. động PLC không hợp lệ trong chế độ vận hành trực tuyến.
Sự tăng tốc (giảm
Đã vượt quá mức tăng tốc tốc) của lệnh vượt quá Kiểm tra xem gia tốc (giảm tốc) của lệnh có vượt quá gia tốc tối
9118
(giảm tốc) tối đa giới hạn đa hay không.
gia tốc tối đa.
Tốc độ mục tiêu của lệnh

Vận tốc mục tiêu MC_Jog đã
MC_Jog vượt quá tốc độ chạy bộ Kiểm tra xem tốc độ mục tiêu của lệnh MC_Jog có vượt quá
9119 vượt quá tốc độ chạy bộ
tối đa. tốc độ chạy bộ tối đa hay không.
tối đa
Vận tốc mục tiêu vượt quá Tốc độ mục tiêu vượt quá tốc độ Kiểm tra xem tốc độ mục tiêu của lệnh có vượt quá tốc độ tối
9120
vận tốc tối đa tối đa. đa hay không.
Tín hiệu chuyển động tiến và Các tín hiệu chuyển động tiến Đảm bảo rằng tín hiệu chuyển động tiến và lùi của lệnh chạy bộ
9121 lùi đều hoạt động và lùi của lệnh chạy bộ đều không hoạt động cùng lúc.
hoạt động.
Từ điều khiển không Từ kiểm soát không phải là

Thêm từ điều khiển vào PDO và ánh xạ nó tới trục.
9122 ánh xạ tới trục bus EtherCAT được ánh xạ tới trục bus
EtherCAT.
Vị trí mục tiêu không Vị trí mục tiêu không được

Thêm vị trí đích trong PDO và ánh xạ nó tới trục.
9123 được ánh xạ tới trục bus ánh xạ tới trục bus EtherCAT.
EtherCAT
Mô-men xoắn mục tiêu Mô-men xoắn mục tiêu không

Thêm mô-men xoắn mục tiêu vào PDO và ánh xạ nó tới trục.
9124 không được ánh xạ tới trục bus được ánh xạ tới trục bus
EtherCAT EtherCAT.
Từ trạng thái không được

Từ trạng thái không được ánh Thêm từ trạng thái vào PDO và ánh xạ nó tới trục.
9125 ánh xạ tới trục bus EtherCAT.
xạ tới trục bus EtherCAT
‑760‑
ruột thừa
Vị trí hiện tại không Vị trí hiện tại không được ánh
Thêm vị trí phản hồi trong PDO và ánh xạ nó tới trục.
9126 được ánh xạ tới trục bus xạ tới trục bus EtherCAT.
EtherCAT
0x60fd không được ánh xạ tới 0x60fd không được ánh xạ tới
9127 Thêm 0x60fd vào PDO và ánh xạ nó tới trục.
Trục xe buýt EtherCAT trục bus EtherCAT.
Mô-men xoắn hiện tại Mô-men xoắn hiện tại không

Thêm mô-men xoắn hiện tại vào PDO và ánh xạ nó tới trục.
9128 không được ánh xạ tới trục bus được ánh xạ tới trục bus
EtherCAT EtherCAT.
Từ điều khiển thăm dò không Từ điều khiển đầu dò không được

Thêm từ điều khiển đầu dò vào PDO và ánh xạ nó tới trục.
9129 ánh xạ tới trục bus EtherCAT ánh xạ tới trục bus
EtherCAT.
Thăm dò từ trạng thái không Từ trạng thái thăm dò không

Thêm từ trạng thái thăm dò vào PDO và ánh xạ nó tới trục.
9130 ánh xạ tới trục bus EtherCAT được ánh xạ tới trục
bus EtherCAT.
Vị trí đầu dò không Vị trí đầu dò không được ánh

Thêm vị trí đầu dò trong PDO và ánh xạ nó tới trục.
9131 được ánh xạ tới trục bus xạ tới trục bus EtherCAT.
EtherCAT
Lệnh đầu dò và lệnh định vị ngắt không được chiếm cùng

Một lệnh định vị ngắt đang
Kênh thăm dò bị chiếm bởi một kênh đầu dò cùng một lúc. Khi hai lệnh được gọi
được thực thi và kênh
9132 đồng thời trong chương trình, lệnh định vị ngắt sẽ được ưu
lệnh định vị ngắt
thăm dò bị chiếm dụng.
tiên.
Đã bật chế độ trục ảo Chế độ trục ảo được bật. Lệnh hiện tại không hỗ trợ chế độ trục ảo.
9133
Đầu dò trục ảo trong Đầu dò trục ảo đang được sử Hai đầu dò trục ảo được hỗ trợ. Kiểm tra xem đầu dò hiện
9134
sử dụng dụng. tại có nằm ngoài phạm vi không.
Tín hiệu ngắt không Tín hiệu ngắt không được kích Trong quá trình thực hiện lệnh định vị ngắt, không
9135 được kích hoạt khi định hoạt trong lệnh định vị ngắt. có tín hiệu ngắt nào được phát hiện sau khi quá trình
vị ngắt định vị hoàn tất.
Kênh thăm dò bị chiếm

Kênh thăm dò bị chiếm bởi
bởi một lệnh khác trong
lệnh khác trong quá trình Đảm bảo rằng kênh thăm dò không bị chiếm dụng trong
9136 quá trình định vị ngắt
định vị ngắt quá trình định vị ngắt.
quá trình.
Chế độ điều khiển 0x6060 không Chế độ điều khiển 0x6060 không
9137 được ánh xạ tới trình điều được ánh xạ tới trình điều Thêm 0x6060 vào PDO và ánh xạ nó tới trục.
khiển xe buýt khiển xe buýt.
Chế độ điều khiển 0x6061 không Chế độ điều khiển 0x6061 không
9138 được ánh xạ tới trình điều được ánh xạ tới trình điều Thêm 0x6061 vào PDO và ánh xạ nó tới trục.
khiển xe buýt khiển xe buýt.
MC_Home được gọi Lệnh MC_Home được gọi lặp đi

Không gọi lệnh MC_Home nhiều lần trong quá trình dẫn
9139 liên tục trong quá lặp lại trong quá trình dẫn
đường.
trình dẫn đường đường.
Mô-men xoắn mục tiêu của

Mô-men xoắn mục tiêu vượt Kiểm tra xem mô-men xoắn mục tiêu của lệnh có vượt quá
9140 lệnh vượt quá
quá giá trị tối đa giới hạn mô-men xoắn dương và âm hay không.
gia tri lơn nhât.
Vận tốc tối đa không được ánh

Vận tốc tối đa không được
9141 xạ tới người lái xe buýt. Thêm 0x607f vào PDO và ánh xạ nó tới trục.
ánh xạ tới tài xế xe buýt
Lệnh dừng ngay Lệnh dừng ngay lập tức Kiểm tra xem lệnh dừng ngay lập tức đã được gọi hay chưa.
9142
lập tức đang hoạt động đang hoạt động.
‑761‑
ruột thừa
Lệnh dừng ngay Lệnh dừng ngay lập tức

Kiểm tra xem lệnh dừng ngay lập tức có được gọi lặp lại
9143 lập tức được gọi được gọi
hay không.
nhiều lần nhiều lần.
Đạt tới giới hạn khi Giới hạn đạt được trong khi
9144 Kiểm tra xem giới hạn có hoạt động hay không.
chạy bộ chạy bộ.
Độ chính xác sẽ giảm nếu số dấu

1. Kiểm tra xem vị trí mục tiêu có chính xác không.
phẩy động có độ chính xác đơn
Vị trí mục tiêu vượt quá 9999999. Do đó,

9145
vượt quá 9999999 vị trí đích không được vượt 2. Thay đổi tỷ số truyền để đảm bảo vị trí mục tiêu
quá giá trị này. không lớn hơn 9999999.
Độ chính xác sẽ giảm nếu số dấu

1. Kiểm tra xem vận tốc mục tiêu có đúng không.
Vận tốc mục tiêu vượt quá vượt quá 9999999. Do đó,
9146
9999999 tốc độ mục tiêu không được 2. Thay đổi tỷ số truyền để đảm bảo vận tốc mục tiêu
vượt quá giá trị này. không lớn hơn 9999999.
Độ chính xác bị giảm nếu số dấu
phẩy động có độ chính xác đơn 1. Kiểm tra xem gia tốc mục tiêu có chính xác hay không.
Gia tốc mục tiêu vượt vượt quá 9999999. Do đó, Đặt lại gia tốc mục tiêu 2. Thay đổi tỷ số truyền để đảm bảo
9147
quá 9999999 gia tốc mục tiêu không được rằng gia tốc mục tiêu không lớn hơn 9999999.
vượt quá giá trị này.
Độ chính xác bị giảm nếu số dấu

1. Kiểm tra xem mục tiêu giảm tốc có chính xác hay không.
Thiết lập lại mức giảm tốc mục tiêu.
Giảm tốc mục tiêu vượt vượt quá 9999999. Do đó,
9148
quá 9999999 mức giảm tốc mục tiêu không 2. Thay đổi tỷ số truyền để đảm bảo tốc độ giảm tốc mục
được vượt quá giá trị này. tiêu không lớn hơn 9999999.
1. Lệnh chuyển động một trục
được gọi khi trục đang thực hiện
Trục ở chế độ điều khiển phép nội suy ở chế độ điều

Không gọi các lệnh chuyển động một trục trong quá trình
9149 đồng bộ, không được phép khiển đồng bộ.
nội suy.
phá thai
báo lỗi.
Lệnh MC_
MoveSuperImposer được
MC_Ngưng thi hành án, Không gọi lệnh MC_MoveSuperImposer trong khi lệnh MC_Halt
9150 gọi trong khi lệnh MC_Halt
không được phép phá thai vẫn đang hoạt động.
vẫn hoạt động.
Biến PulseWidth của lệnh

MC_Vận tốc di chuyểnCSV Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9151 MC_MoveVelocityCSV nằm ngoài
PulseWidth nằm ngoài phạm vi phép.
phạm vi.
Từ điển đối tượng 60FFh Từ điển đối tượng 60FFh không được
không được liên kết liên kết trong ánh xạ I/O

Đảm bảo rằng từ điển đối tượng 60FFh được liên kết trong ánh
trong ánh xạ I/O của của trục servo bus khi lệnh
9152 xạ I/O của trục servo bus khi lệnh MC_ MoveVelocityCSV
trục servo bus khi MC_ MC_ MoveVelocityCSV
được gọi.
MoveVelocityCSV được được gọi.
gọi
Thiết bị đầu cuối thăm dò không Thiết bị đầu cuối thăm dò không Kiểm tra xem phiên bản công cụ phần mềm có hỗ trợ cấu
9153
được cấu hình được cấu hình. hình ID thiết bị đầu cuối của đầu dò hay không.
‑762‑
ruột thừa
9154 MC_SetAxisConfigPara Giá trị Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
Tham số Index ra khỏi ParameterIndex của lệnh phép.
phạm vi MC_SetAxisConfigPara
nằm ngoài phạm vi.
9155 Thực hiện lệnh Các tham số cấu hình Thực hiện thao tác kích hoạt sau khi quá trình khởi tạo trục
không được phép khi trục của trục đang được sửa đổi và hoàn tất.
thông số cấu việc thực hiện lệnh này
hình đang được sửa đổi không được phép trước khi sửa đổi
hoàn tất.
9156 Thực hiện nhiều MC_ MC_SetAxisConfigPara không hỗ trợ Lưu ý rằng lệnh này không hỗ trợ thực hiện lại hoặc
SetAxisConfigPara không thực thi nhiều lần. thực thi nhiều lần.
được phép
9157 Hướng dẫn chuyển động Lệnh chuyển động bánh Đảm bảo rằng trục không ở chế độ một trục hoặc PLC hỗ
bánh răng/cam không răng/cam không được trục hỗ trợ trợ lệnh chuyển động.
được trục hỗ trợ do đặc tính của trục.
1. Kiểm tra xem phần mềm bo mạch và công cụ phần mềm có khớp
Không lấy được tập tin Không lấy được tập tin cấu
hay không.
9200
cấu hình bảng cam hình bảng cam.
2. Tải lại bảng cấu hình cam.
1. Kiểm tra xem trục chính có được gọi trong
Không lấy được chủ Không lấy được chủ chương trình tồn tại.
9201
trục trục.
2. Kiểm tra xem trục chính có báo lỗi không
lỗi.
1. Kiểm tra xem trục phụ có được gọi trong
Không thể có được nô lệ Không thể lấy được nô lệ chương trình tồn tại.
9202
trục trục.
2. Kiểm tra xem trục phụ có báo lỗi không
lỗi.
Không lấy được bảng cam Không lấy được bảng cam.
9203 Kiểm tra xem bảng cam được gọi có tồn tại hay không.
Số lượng cam được Số lượng cam được thực
thực hiện đồng thời trong hiện đồng thời trong chương Kiểm tra xem số lượng cam được thực hiện đồng thời
9204 chương trình PLC vượt trình PLC vượt quá giá trị trong chương trình có vượt quá ngưỡng hay không.
quá giá trị tối đa tối đa cho phép.
Không tìm thấy nút cam Lệnh này chỉ có thể được gọi khi trục phụ ở trạng thái ăn
9205 Không tìm thấy nút cam
tương ứng. khớp cam.
Trục chính đã thay đổi Trục chính được thay đổi trong Không thay đổi trục chính trong quá trình ăn khớp
9206
trong quá trình gắn cam quá trình ăn khớp cam. cam.
StartMode của MC_

MC_CamIn StartMode nằm Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
9207 Hướng dẫn CamIn đã hết
ngoài phạm vi chỉ định.
phạm vi.
Vị trí bắt đầu của MC_

MC_CamIn Vị trí bắt đầu Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
Hướng dẫn CamIn vượt quá mức
9208 vượt quá mức tối đa điều khiển chuyển động không
tối đa cho phép
giá trị vượt quá 9999999.
giá trị.
MC_CamIn MasterStartDistance của lệnh

Khoảng cách bắt đầu chính MC_CamIn vượt quá giá trị
9209 điều khiển chuyển động không vượt quá 9999999.
vượt quá mức tối đa tối đa cho phép.
giá trị
‑763‑
ruột thừa
Bậc thầyScaling của MC_

MC_CamIn Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
Hướng dẫn CamIn vượt quá
9210 MasterScaling vượt quá giá điều khiển chuyển động không
mức tối đa cho phép
trị tối đa vượt quá 9999999.
giá trị.
SlaveScaling của lệnh MC_

MC_CamIn SlaveScaling vượt Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
CamIn vượt quá giá trị tối đa
9211 quá giá trị tối đa điều khiển chuyển động không vượt quá 9999999.
cho phép.
MasterOffset của lệnh MC_

MC_CamIn MasterOffset đã Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
CamIn vượt quá giá trị tối đa
9212 vượt quá giá trị tối đa điều khiển chuyển động không vượt quá 9999999.
cho phép.
SlaveOffset của MC_

MC_CamIn SlaveOffset Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
Hướng dẫn CamIn vượt quá
9213 vượt quá mức tối đa điều khiển chuyển động không
mức tối đa cho phép
giá trị vượt quá 9999999.
giá trị.
MC_CamIn Bậc thầyScaling của MC_
9214 MasterScaling không Hướng dẫn CamIn không phải là một Đặt tham số này thành số dương.
tích cực số dương.
Tỷ lệ nô lệ của MC_
MC_CamIn SlaveScaling không
9215 Hướng dẫn CamIn không phải là một Đặt tham số này thành số dương.
tích cực
số dương.
MC_CamIn/MC_GearIn Loại tham chiếu của lệnh MC_

Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
9216 Loại tham chiếu ra khỏi CamIn/MC_GearIn nằm
chỉ định.
phạm vi ngoài phạm vi.
MC_CamIn Hướng ngoài phạm vi Hướng của lệnh MC_CamIn nằm Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
9217
ngoài phạm vi. chỉ định.
BufferMode của lệnh MC_

MC_CamIn BufferMode nằm Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
9218 CamIn đã hết
ngoài phạm vi chỉ định.
phạm vi.
Các pha trục chính trong mảng

Các pha trục chính trong
nút của bảng cam không được Sắp xếp các pha trục chính theo thứ tự tăng dần khi tùy chỉnh
9219 mảng nút bảng cam không
sắp xếp theo thứ tự tăng các nút bảng cam.
theo thứ tự tăng dần
dần.
Cài đặt loại đường cong Cài đặt loại đường cong của
Kiểm tra xem loại đường cong của mảng nút cam có được đặt không
9220 của mảng nút bảng cam mảng nút của bảng cam nằm
chính xác hay không.
nằm ngoài phạm vi ngoài phạm vi.
Mục tiêu giảm tốc của lệnh

Giảm tốc mục tiêu Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
MC_CamOut
9221 MC_CamOut vượt quá giá trị điều khiển chuyển động không
vượt quá mức tối đa
tối đa vượt quá 9999999.
giá trị cho phép.

Giảm tốc mục tiêu
MC_CamOut nằm ngoài phạm vi và Đảm bảo rằng mức giảm tốc mục tiêu nằm trong phạm vi
9222 MC_CamOut ngoài
gây ra lỗi dừng. được chỉ định.
phạm vi
Gia tốc mục tiêu của lệnh

MC_Vượt quá khả năng Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
MC_Phasing vượt quá mức tối đa
9223 tăng tốc mục tiêu theo pha điều khiển chuyển động không
gia tri lơn nhât vượt quá 9999999.


MC_Gia tốc mục tiêu Đảm bảo rằng gia tốc mục tiêu nằm trong phạm vi được
9224 MC_Phase nằm ngoài phạm vi.
theo từng giai đoạn ngoài phạm vi chỉ định.
‑764‑
ruột thừa
Vận tốc mục tiêu của

MC_Vận tốc mục tiêu Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
Lệnh MC_Phasing vượt quá
9225 theo pha vượt quá điều khiển chuyển động không
mức tối đa
giá trị tối đa vượt quá 9999999.
Tốc độ mục tiêu của lệnh

MC_Giảm tốc độ mục Đảm bảo rằng mức giảm tốc mục tiêu nằm trong phạm vi
9226 MC_Phase nằm ngoài phạm vi.
tiêu ra khỏi phạm vi được chỉ định.
Cài đặt loại đường cong của

Cài đặt loại đường cong Đảm bảo rằng điểm đặt loại đường cong trong
9227 lệnh MC_CamOut nằm ngoài phạm
MC_CamOut nằm ngoài phạm vi lệnh nằm trong phạm vi đã chỉ định.
vi.
Giá trị của Chế độ của

Chế độ MC_GearOut nằm Đảm bảo rằng giá trị của Chế độ nằm trong phạm vi được chỉ
9228 Hướng dẫn MC_CamOut nằm ngoài
ngoài phạm vi định.
phạm vi.
Mảng nút cam trống được Bảng MC_GenerateCam
9229 hướng dẫn phát hiện rằng Liên hệ Đổi mới để được hỗ trợ kỹ thuật.
phát hiện bởi MC_
TạoCamTable mảng nút cam trống.
Số lượng nút được chỉ định bởi

Số lượng đầu vào nút
MC_
MC_GenerateCamTable đã Kiểm tra xem số lượng nút đích được chỉ định trong lệnh có
9230 TạoCamTable
vượt quá mức tối đa vượt quá phạm vi đã chỉ định hay không.
hướng dẫn vượt quá
giá trị
giá trị tối đa cho phép.

MC_GenerateCamBảng Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
9231 Hướng dẫn MC_GenerateCamTable
Chế độ ngoài phạm vi chỉ định.
Số lượng nút được chỉ định bởi

Đầu vào số lượng nút
MC_
9232 MC_GenerateCamTable quá nhỏ Đảm bảo rằng số lượng nút là 2 hoặc nhiều hơn.
TạoCamTable
Hướng dẫn quá nhỏ.
Tham số RateNumerator
Bộ số tỷ lệ trong lệnh bánh
9233 trong lệnh bánh răng được Đặt tham số này thành số nguyên khác 0.
răng được đặt thành 0
đặt thành 0.
Tham số Tỷ lệ mẫu số trong

Tỷ sốMẫu số trong lệnh
lệnh bánh răng không lớn
9234 truyền bánh răng không Đặt tham số này thành số nguyên lớn hơn 0.
hơn 0.
lớn hơn 0
Lệnh MC_GenerateCamTable đang
MC_GenerateCamTable đang được thực thi khi lệnh Không gọi lệnh MC_SaveCamTable trước khi hoàn tất
9235 thực thi khi MC_ MC_ SaveCamTable được gọi. thao tác cập nhật dữ liệu bảng cam.
SaveCamTable được gọi
Lệnh MC_SaveCamTable đang
MC_SaveCamTable đang được thực thi trên
thực thi khi MC_ bảng cam khi lệnh Không gọi lệnh MC_GenerateCamTable trước khi bảng cam
9236
TạoCamTable được gọi MC_GenerateCamTable được lưu.
được gọi.
Không thể mở tệp bảng cam

Không thể mở bảng cam trong
1. Kiểm tra xem bộ nhớ PLC có hết không.
trong khi thực thi
9237 khi thực hiện MC_
MC_SaveCamTable 2.Thay thế PLC.
LưuCamBảng
chỉ dẫn.
Không ghi được cam

Không thể ghi số lượng điểm
9238 cam khi lưu bảng cam số lượng điểm khi bảng cam
2.Thay thế PLC.
đang được lưu.
‑765‑
ruột thừa
Không thể ghi dữ liệu khi

Không ghi được dữ liệu 1. Kiểm tra xem bộ nhớ PLC có hết không.
9239 bảng cam đang được lưu.
khi lưu bảng cam 2.Thay thế PLC.
Giai đoạn của điểm đầu tiên Pha của điểm đầu tiên không bằng 0.
9240 Đảm bảo rằng pha của điểm đầu tiên là 0.
không phải 0
Độ dịch chuyển của điểm đầu Độ dịch chuyển của điểm đầu
9241 Đảm bảo rằng độ dịch chuyển của điểm đầu tiên là 0.
tiên không bằng 0 tiên không bằng 0.

Chế độ MC_GearOut nằm ngoài Đảm bảo rằng giá trị của Chế độ nằm trong phạm vi được chỉ
9242 Lệnh MC_GearOut nằm ngoài phạm
phạm vi định.
vi.
Giảm tốc mục tiêu của lệnh

MC_Đã vượt quá mức Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
MC_Phasing vượt quá mức tối đa
9243 giảm tốc mục tiêu theo pha điều khiển chuyển động không


Đã vượt quá mức giảm Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
MC_GearIn
9244 tốc mục tiêu MC_GearIn điều khiển chuyển động không
vượt quá mức tối đa
Giá trị Định kỳ của lệnh MC_CamIn

MC_CamIn Định kỳ ngoài phạm Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
9245 nằm ngoài phạm vi.
vi chỉ định.
Pha bảng cam vượt Pha trong bảng cam vượt quá giá
Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động không vượt
9246 quá giá trị tối đa trị lớn nhất cho phép.
quá 9999999.
Giá trị tuyệt đối của Giá trị tuyệt đối của chuyển
chuyển vị bàn cam vượt vị trong bảng cam vượt quá Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động không vượt
9247
quá giá trị tối đa giá trị lớn nhất cho quá 9999999.
phép.
Giá trị tuyệt đối của cam Giá trị tuyệt đối của
tốc độ liên kết bảng vận tốc liên kết trong bảng Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động không vượt
9248
vượt quá mức tối đa cam vượt quá quá 9999999.
giá trị giá trị tối đa cho phép.
9249 Nút bánh răng trống Nút bánh răng trống. Liên hệ Đổi mới để được hỗ trợ kỹ thuật.
Trục chính giống như Trục chủ và trục phụ Không sử dụng cùng một trục làm cả trục chính
9250
trục nô lệ trục giống nhau. và trục phụ của bánh cam.
Địa chỉ cấu Địa chỉ cấu hình của trục chính
Khi Loại tham chiếu được đặt thành vị trí đặt của chu kỳ
hình trục chính lớn hơn lớn hơn hoặc bằng địa chỉ của
9251 hiện tại, hãy đảm bảo rằng địa chỉ cấu hình của trục chính
hoặc bằng địa chỉ trục phụ trục phụ.
nhỏ hơn địa chỉ của trục phụ.
Hệ số lọc trục Hệ số bộ lọc trục chính
chính fFilter[0] tương fFilter[0] tương ứng Đảm bảo rằng giá trị của biến này nằm trong khoảng từ 0
9252
ứng với trục phụ nằm với trục phụ nằm ngoài phạm vi. đến 1 (bao gồm 0 và 1).
ngoài phạm vi
Hệ số lọc trục Hệ số bộ lọc trục chính
chính fFilter[1] tương fFilter[1] tương ứng Đảm bảo rằng giá trị của biến này nằm trong khoảng 0
9253
ứng với trục phụ nằm với trục phụ nằm ngoài phạm vi. và 1 (bao gồm 0 và 1).
ngoài phạm vi
Bộ lọc trục chính Bộ lọc trục chính
hệ số fFilter[2] tương hệ số fFilter[2] tương Đảm bảo rằng giá trị của biến này nằm trong khoảng 0
9254
ứng với trục phụ nằm ứng với trục phụ nằm ngoài phạm và 1 (bao gồm 0 và 1).
ngoài phạm vi vi.
‑766‑
ruột thừa
Tổng hệ số lọc trục chính Tổng các hệ số lọc trục chính
tương ứng với tương ứng với trục Đảm bảo rằng tổng hệ số bộ lọc trục chính tương ứng
9255
trục phụ không 1 phụ không bằng 1. với trục phụ là 1.
Vị trí bắt đầu và khoảng cách Nếu trục chính hoạt động ở chế độ tuyến tính và Hướng trong
StartPosition và
bắt đầu của trục chính trong lệnh được thiết lập thành dương, hãy đảm bảo rằng điểm đồng
9256 MasterStartDistance không đúng
lệnh MC_CamIn không bộ hóa cam không nhỏ hơn điểm ăn khớp cam.
trong MC_CamIn
đúng.
Vị trí bắt đầu và khoảng cách Nếu trục chính hoạt động ở chế độ tuyến tính và Hướng trong
StartPosition và
bắt đầu của trục chính trong lệnh được thiết lập thành âm, hãy đảm bảo rằng điểm đồng bộ
9257 MasterStartDistance không đúng
lệnh MC_CamIn không cam không lớn hơn điểm ăn khớp cam.
trong MC_CamIn
đúng.
Mức giảm tốc mục tiêu của lệnh

Giảm tốc mục tiêu Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
MC_GearOut vượt quá giá trị tối
9258 MC_GearOut đã vượt quá giá điều khiển chuyển động không vượt quá 9999999.
đa cho phép.
trị tối đa

MC_Giảm tốc độ mục
MC_Phasing nằm ngoài phạm vi và Đảm bảo rằng mức giảm tốc mục tiêu nằm trong phạm vi
9259 tiêu theo từng giai đoạn
phạm vi

MC_GearIn giảm tốc
MC_GearIn nằm ngoài phạm vi Đảm bảo rằng mức giảm tốc mục tiêu nằm trong phạm vi
9260 mục tiêu ngoài
và gây ra lỗi dừng. được chỉ định.
phạm vi

Giảm tốc mục tiêu
MC_GearOut nằm ngoài phạm vi và Đảm bảo rằng mức giảm tốc mục tiêu nằm trong phạm vi
9261 MC_GearOut ngoài
phạm vi

Gia tốc mục tiêu Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
MC_GearIn vượt quá giá trị tối
9262 MC_GearIn đã vượt quá giá điều khiển chuyển động không
đa cho phép.
trị tối đa vượt quá 9999999.

MC_GearIn tăng tốc Đảm bảo rằng gia tốc mục tiêu nằm trong phạm vi được
9263 MC_GearIn nằm ngoài phạm vi.
mục tiêu ngoài phạm vi chỉ định.

MC_Cài đặt loại đường cong Đảm bảo rằng điểm đặt loại đường cong trong
9264 lệnh MC_Phase nằm ngoài phạm vi.
pha nằm ngoài phạm vi lệnh nằm trong phạm vi đã chỉ định.

9265 lệnh MC_GearIn nằm ngoài phạm
MC_GearIn nằm ngoài phạm vi lệnh nằm trong phạm vi đã chỉ định.
vi.

9266 lệnh MC_GearOut nằm ngoài phạm
MC_GearOut nằm ngoài phạm vi lệnh nằm trong phạm vi đã chỉ định.
vi.
Trục phụ thay đổi Trục phụ được sửa đổi trong Không sửa đổi trục phụ trong quá trình vận hành
9267
trong quá trình vận hành cam quá trình vận hành cam. cam.
MC_Pha Giá trị của PhasesMode của

Đảm bảo rằng giá trị của tham số nằm trong phạm vi được chỉ
9268 Loại bỏ dần chế độ lệnh MC_Phasing nằm
định.
Trục hiện tại không nằm trong

Trục không nằm trong điều khiển cam
chế độ điều khiển cam khi Đảm bảo rằng trục hoạt động ở chế độ điều khiển cam khi
9269 chế độ khi MC_CamOut
lệnh MC_CamOut lệnh MC_CamOut được gọi.
được gọi là
được gọi là.
‑767‑
ruột thừa
Trục hiện tại không nằm trong

Trục không ở chế độ điều
chế độ điều khiển bánh răng Đảm bảo rằng trục hoạt động ở chế độ điều khiển bánh
9270 khiển bánh răng khi MC_GearOut
khi có lệnh MC_GearOut răng khi lệnh MC_GearOut được gọi.
được gọi là
được gọi là.
Vị trí trục chính thay Sự thay đổi vị trí của trục
đổi quá lớn trong một chu chính quá lớn trong một Đảm bảo rằng sự thay đổi vị trí của trục chính không lớn
9271 kỳ EtherCAT trong quá chu kỳ EtherCAT trong quá hơn nửa chu kỳ cam trong một chu kỳ EtherCAT.
trình vận hành cam/ trình vận hành cam/bánh
bánh răng răng.
Điểm được chỉ định bởi
Pha trong MC_

MC_
GetCamTableKhoảng cách Đảm bảo rằng điểm được chỉ định bởi Pha nằm trong đường
9272 GetCamTableKhoảng cách
hướng dẫn không rơi cong đã chỉ định.
Giai đoạn ngoài phạm vi
giữa sự bắt đầu và kết thúc
điểm.
Trục phụ đã thay đổi Trục phụ được thay đổi trong
Không thay đổi trục phụ trong khi thực hiện lệnh MC_GearIn.
9273 trong quá trình thực hiện MC_ quá trình thực hiện lệnh
GearIn MC_GearIn.
9274 MC_DigitalCamSwitch Giá trị Kênh của lệnh Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
Kênh nằm ngoài phạm vi phủ sóng MC_DigitalCamSwitch nằm chỉ định.
ngoài phạm vi.
9275 Không tìm thấy trục Trục không được tìm thấy. Đảm bảo rằng trục được chỉ định bởi Axis tồn tại.
9276 Số lượng tappet được Số lượng tappet được phép Đảm bảo số lượng tappet được phép thực thi cùng lúc nằm
phép thực hiện cùng lúc thực hiện cùng lúc đã vượt quá trong giới hạn cho phép
trong số phạm vi.
9277 MC_DigitalCamSwitch Giá trị ReferenceType của lệnh Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
Loại tham chiếu nằm ngoài MC_ chỉ định.
phạm vi DigitalCamSwitch
9278 MC_DigitalCamSwitch Giá trị của Số của Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
Số ngoài phạm vi Hướng dẫn chỉ định.
MC_DigitalCamSwitch nằm ngoài phạm vi.
9279 MC_DigitalCamSwitch Mảng Switches của lệnh Kiểm tra xem độ dài của mảng Switches có đáp ứng yêu
Chuyển đổi mảng trống MC_DigitalCamSwitch trống. cầu hay không.
9280 Mảng Tappet fVị trí ngoài Giá trị của fPosition của Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
phạm vi mảng tappet nằm ngoài phạm vi. chỉ định.
9281 Mảng Tappet iMode nằm ngoài Giá trị iMode của mảng tappet Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
phạm vi nằm ngoài phạm vi. chỉ định.
9282 Mảng Tappet iDirection nằm Giá trị iDirection của mảng Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
ngoài phạm vi tappet nằm ngoài phạm vi. chỉ định.
9283 Mảng Tappet fThông số nằm Giá trị fParameter của mảng Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
ngoài phạm vi tappet nằm ngoài phạm vi. chỉ định.
9284 Cài đặt thời gian ngoài Khi điểm so sánh Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
phạm vi ở chế độ thời gian vòi được đặt ở chế độ thời chỉ định.
gian, cài đặt thời gian nằm
ngoài phạm vi.
‑768‑
ruột thừa
9285 Trục đã chọn không nằm dưới Trục được chọn không Gọi lệnh MC_DigitalCamSwitch sau khi điều khiển cam có hiệu
điều khiển cam khi MC_ dưới sự điều khiển của cam khi lực.
Công tắc DigitalCam ReferenceType của lệnh MC_
Loại tham chiếu được đặt thành 3 DigitalCamSwitch được

đặt thành 3.
9286 Truyền thông trục Truyền thông trục là Đảm bảo rằng giao tiếp trục không bị gián đoạn trong quá
bị gián đoạn trong quá bị gián đoạn trong quá trình trình thực hiện tappet.
trình thực hiện tappet thực hiện tappet.
9287 Điểm bắt đầu vị trí so Điểm bắt đầu của vị trí so Đảm bảo rằng điểm bắt đầu không trùng lặp.
sánh trùng lặp sánh giống nhau trong quá
trình thực hiện tappet.
9288 Điểm bắt đầu của vị trí Điểm bắt đầu và điểm kết thúc Đảm bảo rằng điểm bắt đầu và điểm kết thúc không
so sánh giống như điểm kết của vị trí so sánh giống nhau trùng lặp.
thúc trong quá trình thực hiện
tappet.
9289 Thiết bị đầu cuối tappet đã chọn đang Thiết bị đầu cuối tappet Kiểm tra xem thiết bị đầu cuối có được đặt làm trục đầu ra
được sử dụng
đã chọn đang được sử dụng bởi xung hay không.
một chức năng khác.
9290 Không thể thực thi MC_ Lệnh MC_DigitalCamSwitch không Không thực hiện lệnh MC_DigitalCamSwitch ở chế độ
DigitalCamSwitch do trạng thái thể được dẫn đường.
trục điều khiển chuyển động được thực thi vì nhà nước
không đúng của trục điều khiển chuyển động là
không đúng cách.
9291 Cài đặt MasterSyncPosition Cài đặt MasterSyncPosition Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
trong MC_GearInPos nằm ngoài trong MC_ chỉ định.
phạm vi Hướng dẫn GearInPos không còn nữa
của phạm vi.
9292 Cài đặt Cài đặt SlaveSyncPosition Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
SlaveSyncPosition trong trong MC_ chỉ định.
MC_GearInPos nằm ngoài phạm vi Hướng dẫn GearInPos không còn nữa
của phạm vi.
9293 Khoảng cách MasterStar trong Khoảng cách sao Master Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
MC_GearInPos hết cài đặt trong MC_ chỉ định.
phạm vi Hướng dẫn GearInPos không còn nữa
của phạm vi.
9294 Cài đặt vận tốc trong MC_ Cài đặt Vận tốc trong lệnh Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
GearInPos vượt quá giới hạn MC_GearInPos vượt quá giới hạn chỉ định.
hệ thống hệ thống.
9295 Cài đặt vận tốc trong MC_ Cài đặt Vận tốc trong lệnh Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
GearInPos vượt quá giới hạn MC_GearInPos vượt quá giới hạn chỉ định.
cài đặt cài đặt.
9296 Cài đặt tăng tốc trong Cài đặt Tăng tốc trong Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
MC_GearInPos vượt quá MC_GearInPos chỉ định.
giới hạn hệ thống hướng dẫn vượt quá
giới hạn hệ thống.
9297 Cài đặt tăng tốc trong Cài đặt Tăng tốc trong Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
giới hạn cài đặt hướng dẫn vượt quá
giới hạn thiết lập.
9298 Cài đặt giảm tốc trong Cài đặt Giảm tốc trong Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
giới hạn hệ thống hướng dẫn vượt quá
giới hạn hệ thống.
‑769‑
ruột thừa
9299 Cài đặt giảm tốc trong Cài đặt Giảm tốc trong Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
giới hạn cài đặt hướng dẫn vượt quá
giới hạn thiết lập.
9300 Tránh đảo ngược trong MC_ Cài đặt Tránh đảo ngược trong Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
GearInPos nằm ngoài phạm vi phủ sóng lệnh MC_GearInPos nằm chỉ định.
ngoài phạm vi.
9301 Tốc độ trục chính bằng 0 Tốc độ trục chính bằng 0 khi Đảm bảo rằng tốc độ trục chính không bằng 0 khi bắt đầu
khi lệnh MC_GearInPos MC_ lệnh này.

được bắt đầu Hướng dẫn GearInPos là
đã bắt đầu.
9302 Trục chính bằng không Trục chính không di chuyển Khi MasterStarDistance được đặt thành 0, hãy đảm bảo rằng
chuyển vị trong trong giai đoạn bắt của lệnh MasterSyncPosition đầu vào không trùng với vị trí hiện tại
pha bắt của MC_ MC_GearInPos. của trục chính.

GearInPos
9303 Tốc độ trục phụ khác 0 trước Khi lệnh MC_GearInPos được Đảm bảo rằng trục phụ vẫn đứng yên trước khi bước vào giai
khi bước vào giai đoạn đuổi bắt đầu, tốc độ của trục phụ đoạn bắt.
theo sau MC_ không bằng 0 trước khi bước

GearInPos đã được khởi động vào giai đoạn bắt.
9304 Không thể vào giai đoạn bắt Không thể vào giai đoạn bắt khi Đảm bảo rằng trục chính có thể bước vào pha bắt trong điều
của MC_GearInPos lệnh MC_ GearInPos được kiện vị trí và hướng chuyển động hiện tại.
thực thi.
9305 Trục phụ vượt quá tốc độ Vận tốc của trục phụ vượt Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi được
trong quá trình vận hành quá giới hạn trong khi chỉ định.
MC_GearInPos thực hiện lệnh MC_GearInPos.
Số lượng nhóm trục vượt quá mức

Đã vượt quá số lượng Giảm số lượng nhóm trục trong dự án để không vượt quá giá trị
9400 tối đa
nhóm trục tối đa tối đa.
Một trục trong nhóm trục bị Xác định vị trí trục bị lỗi, xem mã lỗi của trục và khắc
9401 Trục bị lỗi trong nhóm trục
lỗi. phục lỗi.
Số lượng bộ đệm Số lượng hướng dẫn nội suy

Kiểm tra xem số lượng hướng dẫn nội suy được đệm có lớn hơn
9402 hướng dẫn nội được đệm lớn hơn 8.
8 hay không.
suy vượt quá 8
Mỗi trục chỉ có thể được sử dụng trong một nhóm trục. Kiểm tra
Một trục trong nhóm trục được sử
9403 Trục tái sử dụng xem có trục nào được sử dụng lại trong nhóm trục hay không và
dụng lại.
thay thế nó bằng một trục chưa sử dụng.
Không tạo được trục Kiểm tra xem trục x và trục y có tồn tại hay không. Một
Trục x hoặc trục y không tồn
9404
nhóm tại. nhóm trục bao gồm ít nhất trục x và trục y.
Trục z được chỉ định trong lệnh

Trục z được chỉ định Kiểm tra xem trục z được chỉ định trong lệnh có tồn tại hay không.
9405 nhưng không tồn tại trong
không tồn tại
cấu hình.
Trục phụ được chỉ định
Trục phụ được chỉ định trong lệnh nhưng không tồn tại Kiểm tra xem trục phụ được chỉ định trong lệnh có tồn tại hay
9406
không tồn tại trong cấu hình. không.
ID nhóm trục được chỉ định đã Thay đổi ID nhóm trục vì ID nhóm trục phải là duy nhất.
9407 ID nhóm trục bị trùng lặp
được sử dụng.
Kiểm tra xem có bất kỳ trục nào trong nhóm trục không được
9408 Cấu hình trục không thành công Không thể định cấu hình trục. cấu hình hay không. Nếu có, hãy kiểm tra xem phần mềm bảng
và nền có khớp hay không.
‑770‑
ruột thừa
Kiểm tra xem ID của một trục trong nhóm trục có nhỏ hơn 0 hay
9409 ID trục nhỏ hơn 0 ID trục nhỏ hơn 0.
không.
Nhóm trục không được

giải phóng vì giống nhau
Lệnh MC_SetAxesGroup Không kích hoạt lại lệnh MC_SetAxesGroup trong khi đầu
9410 Nhóm trục chưa được phát hành
được kích hoạt liên tục ra tín hiệu Bận của nó vẫn hoạt động.
trong một khoảng thời gian
ngắn.
Kiểm tra xem lệnh có mức độ ưu tiên cao hơn có được gọi hay không
Lệnh MC_GroupStop bị
9411 MC_GroupStop bị hủy bỏ trong khi lệnh MC_GroupStop vẫn hoạt động.
hủy bỏ.
Lệnh nội suy vòng tròn Giá trị CircAxes của lệnh nội
Kiểm tra xem giá trị CircAxes của lệnh nội suy cung tròn có
9412 CircAxes nằm ngoài phạm vi suy cung tròn nằm ngoài
phạm vi.
Lệnh nội suy vòng tròn Giá trị CircMode của lệnh
Kiểm tra xem giá trị CircMode của lệnh nội suy vòng tròn có
9413 CircMode nằm ngoài phạm vi nội suy vòng tròn nằm ngoài
phạm vi.
Hướng dẫn nội suy vòng Giá trị của PathChoice của
Kiểm tra xem giá trị PathChoice của lệnh nội suy vòng
9414 PathChoice ngoài phạm vi hướng dẫn nội suy vòng tròn
tròn có nằm ngoài phạm vi hay không.
Giá trị StopMode của lệnh

Dừng hướng dẫn Kiểm tra xem giá trị StopMode của lệnh dừng có nằm ngoài
9415 dừng nằm ngoài phạm vi.
StopMode ngoài phạm vi phạm vi hay không.
Trục x được đặt ở chế độ Không đặt trục điều khiển chuyển động ở chế độ vòng trong
9416 Trục X được đặt ở chế độ đổ chuông
vòng. lệnh nội suy.
Trục y được đặt ở chế độ đổ Không đặt trục điều khiển chuyển động ở chế độ vòng trong
9417 Trục Y được đặt ở chế độ đổ chuông
chuông. lệnh nội suy.
Trục z được đặt ở chế độ Không đặt trục điều khiển chuyển động ở chế độ vòng trong
9418 Trục Z được đặt ở chế độ đổ chuông
vòng. lệnh nội suy.
Trục phụ được đặt ở chế độ Trục phụ được đặt ở chế độ Không đặt trục điều khiển chuyển động ở chế độ vòng trong
9419
đổ chuông đổ chuông. lệnh nội suy.
Lệnh nội suy vòng tròn Lệnh nội suy vòng tròn được
Không kích hoạt lại lệnh nội suy vòng tròn tương tự
9420 được kích hoạt liên tục kích hoạt lặp đi lặp lại.
trong khi đầu ra tín hiệu Bận của nó vẫn hoạt động.
Lệnh nội suy tuyến Lệnh nội suy tuyến tính

Không kích hoạt lại lệnh nội suy tuyến tính tương
9421 tính được kích hoạt được kích hoạt lặp đi lặp
tự trong khi đầu ra tín hiệu Bận của nó vẫn hoạt động.
liên tục lại.
Không lấy được trục Không lấy được trục Kiểm tra xem nhóm trục do GroupID chỉ định đã được tạo
9422
nhóm nhóm. hay chưa bằng cách gọi MC_SetAxesGroup.
Kiểm tra xem lệnh có được kích hoạt hay không khi cấu hình
trục chưa hoàn tất. Kiểm tra xem trạng thái truyền thông
9423 Cấu hình trục không thành công Không thể định cấu hình trục.
của tất cả các trục trong nhóm trục có sẵn sàng hay không.
Không gọi lệnh nội suy khi bất kỳ trục nào ở trạng thái
9424 Trục bị vô hiệu hóa Một trục bị vô hiệu hóa.
Tắt.
Lệnh nội suy được kích
Trục thực hiện lệnh hoạt khi một trục đang thực Không gọi lệnh nội suy khi bất kỳ trục nào đang thực hiện
9425 chuyển động một trục hiện lệnh chuyển động một trục. lệnh chuyển động một trục và không ở trạng thái StandStill.
‑771‑
ruột thừa
Không gọi lệnh nội suy khi bất kỳ trục nào ở trạng thái Dừng
9426 Trục ở trạng thái dừng Một trục ở trạng thái Dừng. sau khi thực hiện lệnh MC_Stop.
Nhóm trục đang dừng Nhóm trục ở trạng Không gọi lệnh nội suy trong khi lệnh MC_GroupStop vẫn
9427
tình trạng thái Dừng. hoạt động.
Không gọi lệnh nội suy khi bất kỳ trục nào ở trạng thái
9428 Trục ở trạng thái dẫn đường Một trục ở trạng thái Homing. Homing sau khi thực hiện lệnh MC_Home.
Trục thực hiện các Không gọi lệnh nội suy khi bất kỳ trục nào đang thiết
Một trục đang thực hiện
9429 hướng dẫn thiết lập vị trí hiện tại bằng cách thực hiện lệnh MC_SetPosition.
lệnh thiết lập vị trí.
lập vị trí
Trục ở trạng thái vận hành Một trục đang ở trạng thái vận Không gọi lệnh nội suy khi bất kỳ trục nào đang ở trạng
9430
hành. thái chạy thử.
Trục ở trạng thái chạy Một trục đi vào
thử trong quá trạng thái vận hành trong quá Kiểm tra xem có bất kỳ trục nào đi vào trạng thái chạy thử
9431 trình nội suy, việc thực trình nội suy, hủy bỏ việc trong quá trình nội suy và hủy bỏ việc thực hiện lệnh của
hiện lệnh bị hủy bỏ của thực hiện lệnh của các các trục khác hay không.
các trục khác trục khác.
Không thể yêu cầu Không thể yêu cầu Kiểm tra xem bộ nhớ có hết không. Liên hệ với nhà sản xuất.
9432
ký ức ký ức.
Vận tốc mục tiêu nhỏ hơn Vận tốc mục tiêu là 0 hoặc Đảm bảo rằng tốc độ mục tiêu của lệnh lớn hơn 0.
9433
hoặc bằng 0 nhỏ hơn 0.
Gia tốc mục tiêu nhỏ hơn Gia tốc mục tiêu là 0 hoặc nhỏ Đảm bảo rằng gia tốc mục tiêu của lệnh lớn hơn 0.
9434
hoặc bằng 0 hơn 0.
Giảm tốc mục tiêu nhỏ hơn Giảm tốc mục tiêu là 0 hoặc Đảm bảo rằng mức giảm tốc mục tiêu của lệnh
9435
hoặc bằng 0 nhỏ hơn 0. lớn hơn 0.
Kiểm tra xem loại đường cong có được đặt thành giá trị khác với
Cài đặt loại đường cong nằm ngoài Cài đặt loại đường cong nằm
9436 đường cong hình chữ T cho lệnh nội suy hay không.
Kiểm tra xem tham số có được đặt thành giá trị khác với
AbsRelMode được đặt
9437 Chế độ AbsRel không đúng cách chế độ định vị tuyệt đối và định vị tương đối
không chính xác.
hay không.
BufferMode được đặt

9438 Chế độ đệm không đúng cách Kiểm tra xem giá trị của BufferMode có phù hợp không.
không chính xác.
InsertMode được đặt

9439 Chế độ chèn không đúng Kiểm tra xem giá trị của InsertMode có phù hợp không.
không chính xác.
Trục dừng do lỗi Xác định vị trí trục bị lỗi và khắc phục lỗi dựa trên mã
9440 Trục dừng do có sự cố.
lỗi.
Lệnh MC_GroupStop được Không kích hoạt lại lệnh MC_GroupStop hoặc gọi các lệnh
MC_GroupStop được gọi
9441 gọi MC_GroupStop khác trong khi lệnh MC_ GroupStop vẫn hoạt
liên tục
nhiều lần. động.
Vùng đệm dữ liệu không

Vùng đệm dữ liệu không
9442 trống rỗng. Đó là một lỗi Liên hệ với nhà sản xuất.
trống
nội bộ.
Không thể vẽ được vòng tròn do
9443 Không phải là một vòng tròn cài đặt thông số không đúng. Cập nhật cài đặt tham số.
Điểm bắt đầu, điểm kết thúc và
điểm biên trong lệnh nội Kiểm tra các tham số đầu vào của lệnh nội suy
9444 Không phải là một vòng tròn
suy cung tròn là cùng một vòng tròn và đảm bảo rằng các điểm bắt đầu, kết thúc và
điểm và không thể vẽ được đường đường viền có thể tạo thành một vòng tròn.
tròn nào.
‑772‑
ruột thừa
Vùng đệm lệnh đầy Vùng đệm lệnh đã đầy.

9445 Liên hệ Đổi mới để được hỗ trợ kỹ thuật.
Vận tốc của trục x vượt quá

Trục X vượt quá Đảm bảo rằng vận tốc mục tiêu của trục x không lớn hơn
9446 vận tốc tối đa cho phép.
tốc độ tối đa vận tốc tối đa cho phép.
Vận tốc của trục y vượt quá

Trục Y vượt quá Đảm bảo rằng vận tốc mục tiêu của trục y không lớn hơn
Vận tốc của trục z vượt quá

Trục Z vượt quá Đảm bảo rằng vận tốc mục tiêu của trục z không lớn hơn
Vận tốc của trục phụ vượt quá

Trục phụ vượt quá tốc độ Đảm bảo rằng vận tốc mục tiêu của trục phụ không lớn hơn vận
tối đa tốc tối đa cho phép.
Không thể lấy được số Không thể lấy được số lượng nhóm
9450 Cập nhật công cụ phần mềm lên phiên bản mới nhất.
lượng nhóm trục trục.
9451 Lỗi nội bộ Xảy ra lỗi bên trong. Liên hệ với nhà sản xuất.
Hướng dẫn được gọi khi Hướng dẫn được gọi là

Không gọi lệnh này khi trục
9452 trục ở trạng thái StandStill khi trục ở trong
Trạng thái đứng yên.
tình trạng Trạng thái đứng yên.
Vận tốc tối đa được chỉ

Kiểm tra xem tốc độ mục tiêu của lệnh có lớn hơn tốc độ tối
Vận tốc tối đa vượt định trên giao diện cấu hình
9453 đa được chỉ định trên giao diện cấu hình nhóm trục hay
quá nhóm trục bị vượt quá.
không.
Kiểm tra xem mức tăng tốc (giảm tốc) mục

Vượt quá mức tăng tốc (giảm
Đã vượt quá mức tăng tốc tiêu của lệnh có lớn hơn mức tăng tốc (giảm tốc) tối đa
9454 tốc) tối đa cho phép.
(giảm tốc) tối đa được chỉ định trên giao diện cấu hình nhóm trục hay không.
Nhóm trục bị lỗi do lỗi được

Lỗi nhóm trục do lỗi lệnh Xác định lệnh nội suy tuyến tính đầu tiên báo lỗi và khắc
báo cáo bởi lệnh nội suy
9455 nội suy tuyến tính phục lỗi dựa trên mã lỗi.
tuyến tính.

Lỗi nhóm trục do lỗi lệnh Xác định lệnh nội suy vòng đầu tiên báo lỗi và khắc phục
báo cáo bởi lệnh nội suy
9456 nội suy vòng tròn lỗi dựa trên mã lỗi.
vòng tròn.

Lỗi nhóm trục do lỗi lệnh Xác định lệnh dừng nhóm trục đầu tiên báo lỗi và khắc
báo cáo bởi lệnh dừng
9457 dừng nhóm trục phục lỗi dựa trên mã lỗi.
nhóm trục.

Lỗi nhóm trục do lỗi lệnh Xác định lệnh tạm dừng nhóm trục đầu tiên báo lỗi và khắc
báo cáo bởi lệnh tạm dừng
9458 tạm dừng nhóm trục phục sự cố dựa trên mã lỗi.
nhóm trục.
Trục x trong nhóm trục đang Một trục có thể được cấu hình trong các nhóm trục khác nhau
Trục X thực hiện thuật
thực hiện thuật toán cùng một lúc. Tuy nhiên, hãy đảm bảo rằng nó thực hiện lệnh nội
9459 toán nội suy của nhóm trục
nội suy của nhóm trục khác. suy chỉ một nhóm trục tại cùng một thời điểm.
khác
Trục y trong nhóm trục đang Một trục có thể được cấu hình trong các nhóm trục khác nhau
Trục Y thực hiện thuật
thực hiện thuật toán cùng một lúc. Tuy nhiên, hãy đảm bảo rằng nó thực hiện lệnh nội
9460 toán nội suy của nhóm trục
nội suy của nhóm trục khác. suy chỉ một nhóm trục tại cùng một thời điểm.
khác
‑773‑
ruột thừa
Trục z trong nhóm trục đang Một trục có thể được cấu hình trong các nhóm trục khác nhau
Trục Z thực hiện thuật
thực hiện thuật cùng một lúc. Tuy nhiên, hãy đảm bảo rằng nó thực hiện lệnh nội
9461 toán nội suy của nhóm
toán nội suy của nhóm trục suy chỉ một nhóm trục tại cùng một thời điểm.
trục khác
khác.
Trục phụ thực hiện thuật Trục phụ trong nhóm trục đang Một trục có thể được cấu hình trong các nhóm trục khác nhau
toán nội suy của thực hiện thuật toán nội cùng một lúc. Tuy nhiên, hãy đảm bảo rằng nó thực hiện lệnh nội
9462
nhóm trục khác suy của nhóm trục khác. suy chỉ một nhóm trục tại cùng một thời điểm.
Khi lệnh MC_GroupStop được

Lưu ý rằng lệnh MC_GroupStop chỉ có thể được gọi khi các
Các trục ở chế độ đồng gọi, các trục ở chế độ đồng
trục trong nhóm trục ở chế độ đồng bộ dưới sự điều khiển nhóm
bộ nhưng không nằm dưới trục bộ nhưng không ở dưới trục
trục. Không gọi lệnh MC_GroupStop khi các trục vào chế độ đồng bộ
9463 kiểm soát nhóm khi
do các lệnh khác.
Lệnh MC_GroupStop điều khiển nhóm, chẳng hạn
được gọi như điều khiển nội suy hoặc
điều khiển cam.
Khi lệnh nội suy tuyến tính hoặc Lưu ý rằng chỉ có thể gọi lệnh nội suy tuyến tính hoặc
Các trục ở chế độ đồng
vòng tròn được gọi, các trục ở tròn khi các trục trong nhóm trục ở chế độ đồng bộ dưới sự điều
bộ nhưng không được điều khiển
chế độ đồng bộ nhưng không khiển nhóm trục. Không gọi lệnh nội suy tuyến tính hoặc nội
nhóm trục khi chuyển động
9464 nằm trong điều khiển nhóm trục, suy tròn khi các trục vào chế độ đồng bộ do không có trục
tuyến tính hoặc tròn
chẳng hạn như điều khiển nội khác. -hướng dẫn nhóm.
lệnh nội suy được gọi là
suy hoặc điều khiển cam.
Khi lệnh MC_GroupHalt được

Lưu ý rằng lệnh MC_GroupHalt chỉ có thể được gọi khi các
Các trục ở chế độ đồng gọi, các trục ở chế độ đồng
trục trong nhóm trục ở chế độ đồng bộ dưới sự điều khiển nhóm
bộ nhưng không nằm dưới trục bộ nhưng không ở dưới trục
trục. Không gọi lệnh MC_GroupHalt khi các trục vào chế độ đồng bộ
9465 kiểm soát nhóm khi
do các lệnh khác.
Lệnh MC_GroupHalt điều khiển nhóm, chẳng hạn
được gọi như điều khiển nội suy hoặc
điều khiển cam.
9466 Số lượt không đúng trong Số lượt trong lệnh MC_ Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi
MC_MoveEllipse MoveEllipse được đặt không cho phép.
chính xác.
9467 AddLength không đúng trong AddLength trong lệnh Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi
MC_Di chuyểnHình elip MC_ MoveEllipse được đặt cho phép.
không chính xác.
9468 Tắt máy do MC_ Lệnh MC_MoveEllipse Tìm lệnh MC_MoveEllipse gây ra lỗi và kiểm tra mã lỗi của lệnh
Di chuyển Ellipse thất bại không thành công và gây ra để
tắt. xác nhận thêm lỗi.
9469 Trục tròn không đúng cách trong CircAxes trong lệnh Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi
không chính xác.
9470 CircMode không đúng cách trong CircMode trong lệnh Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi
không chính xác.
9471 Lựa chọn đường dẫn không đúng trong PathChoice trong lệnh Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi
không chính xác.
9472 Vận tốc không đúng trong MC_ Vận tốc trong lệnh Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi
Di chuyển hình elip MC_ MoveEllipse được đặt cho phép.
không chính xác.
9473 Tăng tốc không đúng cách trong Gia tốc trong lệnh MC_ Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi
MC_Di chuyểnHình elip MoveEllipse được đặt không cho phép.
chính xác.
‑774‑
ruột thừa
9474 Giảm tốc không đúng ở Giảm tốc trong lệnh MC_ Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
MC_Di chuyểnHình elip MoveEllipse được thiết lập phép.
không chính xác.
9475 Chế độ đệm không đúng cách trong BufferMode trong lệnh MC_ Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
MC_Di chuyểnHình elip MoveEllipse được đặt không phép.
chính xác.
9476 Không thể tạo hình elip do Điểm trung tâm đã đặt, chiều Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
tâm không hợp lý dài trục dài và chiều dài trục phép.
điểm, chiều dài trục dài ngắn không phù hợp và không
và chiều dài trục ngắn thể tạo thành hình elip.
9477 Nội suy không được Thuộc tính của trục x trong lệnh Đảm bảo rằng trục x không ở chế độ trục đơn.
trục x hỗ trợ nhóm trục không hỗ trợ chuyển
động nội suy.
9478 Nội suy không được Thuộc tính của trục y trong lệnh Đảm bảo rằng trục y không ở chế độ trục đơn.
trục y hỗ trợ nhóm trục không hỗ trợ chuyển
động nội suy.
9479 Nội suy không được Thuộc tính của trục z trong lệnh Đảm bảo rằng trục z không ở chế độ trục đơn.
trục z hỗ trợ nhóm trục không hỗ trợ chuyển
động nội suy.
9480 Trục phụ không hỗ Thuộc tính của trục phụ Đảm bảo rằng trục phụ không ở chế độ trục đơn.
trợ nội suy trong lệnh nhóm trục không hỗ
trợ chuyển động nội suy.
Xảy ra lỗi ổ đĩa. Mã lỗi trong
từ điển đối tượng 0x603F của 1. Xác định loại lỗi truyền động theo hướng dẫn truyền
9501 Lỗi ổ đĩa EtherCAT
ổ đĩa là 0x%x{16:16}. động xe buýt và khắc phục lỗi.
1. Kiểm tra xem từ trạng thái ổ đĩa 0x6041 có chuyển sang
trạng thái tắt trong khi chuyển động hay không.

9502 Ổ đĩa bị vô hiệu hóa Ổ đĩa bị vô hiệu hóa.
2. Kiểm tra xem liên lạc có bị ngắt kết nối không
trong quá trình chuyển động.
1. Kiểm tra xem đã cấu hình và đạt đến giới hạn phần mềm
9503 Đạt tới giới hạn Đã đạt đến giới hạn. chưa.
2. Kiểm tra xem đã đạt đến giới hạn phần cứng chưa.
1. Kiểm tra sự can thiệp trong giao tiếp mạng.
Không thể sửa đổi chế độ Không thể sửa đổi chế độ điều
9505
2. Kiểm tra xem ổ đĩa có hỗ trợ từ điển đối tượng
điều khiển khiển.
0x6060 hay không.
1. Xác định nguyên nhân lỗi dẫn hướng ổ đĩa dựa trên mã
lỗi.
9508 Trở về nhà không thành công Trở về nhà thất bại.
2. Kiểm tra xem đã hết thời gian dẫn đường chưa.
Kiểm tra xem dữ liệu dấu phẩy động của lệnh có nằm
Lỗi chính xác tính toán nội Xảy ra lỗi chính xác tính toán
9509 ngoài phạm vi số dấu phẩy động có độ chính xác đơn hay không.
bộ trục nội bộ trục.
lỗi ngoài phạm vi Lỗi sau nằm ngoài phạm vi. 1. Kiểm tra xem gia tốc có quá lớn không.
9510
2. Kiểm tra xem lỗi đặt sau có quá nhỏ không.
‑775‑
ruột thừa
1. Kiểm tra xem ổ đĩa có hoạt động tốt không.

Ổ đĩa servo bị Bộ truyền động servo
2. Kiểm tra xem cáp mạng có được kết nối đúng cách hay
9512 ngắt kết nối trong quá trình bị ngắt kết nối trong quá
không.
vận hành trình vận hành.
3. Kiểm tra xem có nhiễu mạnh trong giao tiếp không.
Homing không thành công do Homing không thành công do Kiểm tra mã lỗi của biến tần để loại bỏ lỗi.
9513
lỗi ổ đĩa lỗi ổ đĩa.
Homing không thành công Homing không thành công vì độ Kiểm tra xem độ lệch dẫn đường nhân với tỷ số truyền có vượt quá
9514 vì độ lệch homing lệch homing vượt quá 32 bit. 32 bit hay không, nếu có, hãy thay đổi tỷ số truyền.
vượt quá 32 bit
Homing thất bại vì mất Homing không thành công vì ổ

9515 Liên hệ Đổi mới để được hỗ trợ kỹ thuật.
nô lệ EtherCAT bị mất.
Homing không thành công vì

Homing không thành công vì SDO
SDO không ghi được vào từ 1. Kiểm tra xem ổ đĩa có hỗ trợ 0x607C hay không.
9516 không ghi được vào từ
điển đối tượng 0x607C 2. Kiểm tra chất lượng truyền thông mạng.
điển đối tượng 0x607C.
Homing thất bại vì SDO

Homing thất bại vì 1. Đặt 0x6060 trong PDO.
không viết được 6
9517 SDO không thể ghi 6 vào
để phản đối từ điển 0x6060 2. Kiểm tra chất lượng truyền thông mạng.
từ điển đối tượng 0x6060.
Homing thất bại vì SDO Homing không thành công vì SDO 1. Đặt 0x6061 trong PDO.
9518 không đọc được không đọc được từ điển đối
2. Kiểm tra chất lượng truyền thông mạng.
từ điển đối tượng 0x6061 tượng 0x6061.
Homing thất bại vì SDO

Homing không thành công vì SDO 1. Đặt 0x6060 trong PDO.
không viết được 8
9519 không ghi được 8 vào từ điển
để phản đối từ điển 0x6060 2. Kiểm tra chất lượng truyền thông mạng.
đối tượng 0x6060.
Không thể chuyển đổi Không thể chuyển đổi chế độ điều
9551 Kiểm tra sự can thiệp trong giao tiếp mạng.
chế độ điều khiển khiển.
Vận tốc mục tiêu bằng 0 Kiểm tra xem tốc độ mục tiêu của hướng dẫn vị trí
9552 Vận tốc mục tiêu là 0.
có phù hợp hay không.
Trục dừng do tham số

Trục dừng do MC_ Kiểm tra lệnh báo lỗi và xác định thêm lỗi dựa trên mã
ngoại lệ của lệnh MC_MoveAbsolute.
9601 Di chuyển tuyệt đối lỗi của lệnh.
ngoại lệ tham số

Trục dừng do MC_ Kiểm tra lệnh báo lỗi và xác định thêm lỗi dựa trên mã
ngoại lệ của
9602 Ngoại lệ tham số MoveRelative lỗi của lệnh.
MC_MoveRelative
chỉ dẫn.
Trục dừng do ngoại lệ Kiểm tra lệnh báo lỗi và xác định thêm lỗi dựa trên mã
Trục dừng do MC_
9603 của lệnh MC_ MoveVelocity. lỗi của lệnh.
Ngoại lệ MoveVelocity
Trục dừng do ngoại lệ Kiểm tra lệnh báo lỗi và xác định thêm lỗi dựa trên mã
9604 của lệnh MC_Jog. lỗi của lệnh.
Ngoại lệ chạy bộ
Trục dừng do ngoại lệ

Trục dừng do MC_ Kiểm tra hướng dẫn báo lỗi và xác định thêm lỗi dựa trên
của lệnh MC_
9605 Ngoại lệ mã lỗi
MoveVelocityCSV.
MoveVelocityCSV của sự hướng dẫn.
Trục dừng do ngoại lệ Kiểm tra hướng dẫn báo lỗi và xác định thêm lỗi dựa trên
9606 của lệnh MC_ MoveBuffer. mã lỗi
Ngoại lệ MoveBuffer
của sự hướng dẫn.
‑776‑
ruột thừa
Trục dừng do MC_ Trục dừng do tham số Kiểm tra hướng dẫn báo lỗi và xác định thêm lỗi dựa trên
9607 Ngoại lệ tham số MoveFeed ngoại lệ của lệnh MC_MoveFeed. mã lỗi
9608 Dừng ngoại lệ tham ngoại lệ của lệnh MC_Stop. mã lỗi
số của sự hướng dẫn.

ngoại lệ của lệnh MC_MoveTorque.
9609 Ngoại lệ tham số MoveTorque mã lỗi
9610 Ngoại lệ tham số ngoại lệ của lệnh MC_Halt. mã lỗi
dừng của sự hướng dẫn.

ngoại lệ của lệnh MC_MoveSuperImpose.
9611 Ngoại lệ tham số mã lỗi
MoveSuperImpose của sự hướng dẫn.
Trục dừng do lỗi được báo

Kiểm tra hướng dẫn báo lỗi và xác định thêm lỗi dựa trên
Trục dừng do MC_ cáo bởi lệnh MC_ SyncMoveVelocity.
9612 mã lỗi
Lỗi SyncMoveVelocity
Trục dừng do lỗi được báo

Kiểm tra hướng dẫn báo lỗi và xác định thêm lỗi dựa trên
Trục dừng do MC_ cáo bởi lệnh MC_
9613 mã lỗi
Lỗi SyncTorqueControl SyncTorqueControl.
9614 Trục dừng do MC_ Trục dừng do lỗi được báo Kiểm tra lệnh báo lỗi và xác định thêm lỗi dựa trên mã
Lỗi theo dõi tốc độ cáo bởi lệnh MC_ FollowVelocity. lỗi của lệnh.
9615 Trục dừng do MC_ Trục dừng do tham số Kiểm tra lệnh báo lỗi và xác định thêm lỗi dựa trên mã
Ngoại lệ tham số SetOverRide ngoại lệ của lỗi của lệnh.
MC_SetOverRide
chỉ dẫn.
Lệnh trục bộ mã hóa

Không thể yêu cầu bộ
9701 nhớ cho lệnh trục bộ mã hóa không thể yêu cầu bộ nhớ.
1. Loại trục bộ mã hóa 1. Loại trục bộ mã hóa không

lỗi chính xác.
2. Trục bộ mã hóa được yêu 2. Trục bộ mã hóa được yêu

Lệnh này không hỗ trợ loại trục đã đặt.
9702 cầu không tồn tại cầu không tồn tại.
Kiểm tra xem cài đặt loại trục có sai không.
3. Hướng dẫn không 3. Hướng dẫn không được hỗ
được hỗ trợ vận hành trợ khi chạy thử ngoại
ngoại tuyến tuyến.
Kiểm tra xem phần mềm bo mạch và phần mềm

9703 Cấu hình trục không thành công Không thể định cấu hình trục.
công cụ phù hợp.
Lệnh hoạt động của bộ Lệnh vận hành bộ đếm

đếm không Định cấu hình lệnh hoạt động của Bộ đếm trong
không được cấu hình trong ánh
9704
được định cấu hình xạ I/O của trục bộ mã hóa. ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa.
trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa
Trạng thái bộ đếm không Trạng thái bộ đếm không

Định cấu hình trạng thái Bộ đếm trong ánh xạ I/O của
9705 được định cấu hình được định cấu hình trong ánh xạ
trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa I/O của trục bộ mã hóa.
‑777‑
ruột thừa
Vị trí hiện tại của Vị trí hiện tại của bộ mã hóa
bộ mã hóa không được định cấu không được định cấu hình Định cấu hình vị trí hiện tại của Bộ mã hóa trong ánh xạ I/
9706
hình trong ánh xạ I/O trong ánh xạ I/O của trục bộ O của trục bộ mã hóa.
của trục bộ mã hóa mã hóa.
Tốc độ xung không

Tốc độ xung không được định cấu
Định cấu hình Tốc độ xung trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa.
9707 được định cấu hình hình trong ánh xạ I/O của
trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa trục bộ mã hóa.
Giới hạn dương của trục bộ

Giới hạn dương không lớn hơn Đảm bảo rằng giới hạn dương của trục bộ mã hóa lớn hơn giới
9708 mã hóa không lớn hơn giới hạn
giới hạn âm hạn âm.
âm.
Giới hạn dương của trục bộ mã

Giới hạn dương lớn hơn
hóa lớn hơn 2147483647 sau khi được Đảm bảo rằng giới hạn dương của trục bộ mã hóa nhỏ hơn hoặc
2147483647 sau khi được
9709 chuyển đổi thành đơn vị xung. bằng 2147483647 sau khi được chuyển đổi thành bộ
chuyển đổi thành đơn vị xung
xung.
Giới hạn âm của trục bộ mã

Giới hạn âm nhỏ hơn – 2147483648
hóa nhỏ hơn – Đảm bảo rằng giới hạn âm của trục bộ mã hóa lớn hơn hoặc
sau khi được chuyển đổi thành
9710 2147483648 sau khi được chuyển bằng –2147483648 sau khi được chuyển đổi thành bộ xung.
đơn vị xung
đổi thành đơn vị xung.
Chu kỳ vòng quay ở chế độ Chu kỳ quay của trục bộ mã hóa
vòng lớn hơn 2147483647 ở chế độ vòng lớn hơn 2147483647 Đảm bảo rằng chu kỳ quay của trục bộ mã hóa ở chế độ vòng
9711 sau khi được chuyển đổi thành sau khi được chuyển đổi thành nhỏ hơn hoặc bằng 2147483647 sau khi được chuyển đổi
đơn vị xung đơn vị xung. thành bộ xung.
Trục mã hóa là
Trục bộ mã hóa đã thay đổi
đã thay đổi trong khi ENC_ Không thay đổi trục bộ mã hóa trong khi lệnh ENC_ Counter
9712 trong khi ENC_Counter được bật
Hướng dẫn truy cập vẫn còn vẫn hoạt động.
tích cực
tích cực.
Kiểm tra từ điển đối tượng mã lỗi của mô-đun GR10-2HCE và

Mô-đun GR10-2HCE Mô-đun GR10-2HCE là
9713 khắc phục lỗi theo mã lỗi.
bị lỗi bị lỗi.
1.Lỗi hiện tại của trục bộ mã hóa không
hỗ trợ thiết lập lại.
Không thể thiết lập lại Không thể đặt lại bộ mã hóa
2. Trục bộ mã hóa chuyển sang trạng thái lỗi ngay
9714
lỗi trục mã hóa lỗi trục.
sau khi lỗi được đặt lại. Kiểm tra mã lỗi trục và mã lỗi phụ
để xác định thêm loại lỗi.
ENC_Reset được gọi khi trục Lệnh ENC_Reset được gọi khi
Không gọi lệnh ENC_Reset khi trục bộ mã hóa không bị
9715 bộ mã hóa không bị lỗi trục bộ mã hóa không bị lỗi.
lỗi.
Giá trị TriggerMode của lệnh

ENC_Preset TriggerMode nằm Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9716 ENC_Preset nằm ngoài phạm vi.
ngoài phạm vi phép.
Giá trị Vị trí của lệnh

ENC_Preset Vị trí lớn Đặt Vị trí của lệnh ENC_Preset thành giá trị nhỏ hơn hoặc
9717 ENC_Preset lớn hơn 9999999.
hơn 9999999 bằng 9999999.
Lệnh đầu ra vật Lệnh đầu ra vật lý không được

lý không được
cấu hình trong ánh xạ I/O Định cấu hình lệnh đầu ra Vật lý trong ánh xạ I/O của trục bộ
9718
định cấu hình trong của trục bộ mã hóa. mã hóa.
ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa
‑778‑
ruột thừa
Vị trí đặt trước hoặc vị

Vị trí đặt trước
trí đầu ra so sánh của trục bộ Đảm bảo rằng vị trí đặt trước hoặc vị trí đầu ra so
hoặc vị trí đầu ra so
9719 mã hóa sánh của lệnh trục bộ mã hóa nhỏ hơn hoặc bằng giới hạn
sánh lớn hơn giới hạn
hướng dẫn lớn hơn giới hạn dương.
dương
tích cực.

trí đầu ra so sánh của trục bộ Đảm bảo rằng vị trí đặt trước hoặc vị trí đầu ra so
hoặc vị trí đầu ra so
9720 mã hóa sánh của lệnh trục bộ mã hóa lớn hơn hoặc bằng giới hạn
sánh nhỏ hơn giới
hướng dẫn ít hơn âm.
hạn âm
giới hạn âm.

Vị trí đặt trước hoặc
trí đầu ra so sánh của trục bộ
vị trí đầu ra so sánh
mã hóa Đảm bảo rằng vị trí đặt trước hoặc vị trí đầu ra so
lớn hơn 2147483647 hoặc
lệnh lớn hơn 2147483647 hoặc sánh của lệnh trục bộ mã hóa nằm trong khoảng –2147483648
9721 nhỏ hơn –2147483648 sau khi
nhỏ hơn – và +2147483647 sau khi được chuyển đổi thành đơn vị xung.
được chuyển đổi thành đơn vị
2147483648 sau khi được chuyển
xung
đổi thành đơn vị xung.

trí đầu ra so sánh của lệnh trục
hoặc vị trí đầu ra so Đảm bảo rằng vị trí đặt trước hoặc vị trí đầu ra so
bộ mã hóa lớn hơn
9722 sánh lớn hơn hoặc bằng chu sánh của lệnh trục bộ mã hóa nhỏ hơn chu kỳ quay ở chế
hoặc bằng chu kỳ quay ở chế
kỳ quay ở chế độ vòng độ vòng.
độ vòng.
Giá trị của ProbeID của

ENC_TouchProbe Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9723 Lệnh ENC_TouchProbe
ProbeID nằm ngoài phạm vi phép.
Giá trị TriggerEdge của lệnh

ENC_TouchProbe Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9724 ENC_TouchProbe nằm ngoài
TriggerEdge nằm ngoài phạm vi phép.
phạm vi.
Giá trị của

ENC_TouchProbe
Thiết bị đầu cuốiNguồn của Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9725 Nguồn đầu cuối ra khỏi
Lệnh ENC_TouchProbe phép.
phạm vi
ENC_TouchProbe Giá trị TriggerMode của lệnh

Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9726 TriggerMode ra khỏi ENC_TouchProbe nằm ngoài
phép.
Từ trạng thái đầu dò không Từ trạng thái đầu dò không
được liên kết trong được liên kết trong ánh Đảm bảo rằng từ trạng thái đầu dò được liên kết trong ánh
9727
ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa xạ I/O của trục bộ mã hóa. xạ I/O của trục bộ mã hóa.
Vị trí phản hồi của đầu dò Vị trí phản hồi của đầu
không được liên kết trong dò không được liên kết trong ánh Đảm bảo rằng vị trí phản hồi của đầu dò được
9728
ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa xạ I/O của trục bộ mã hóa. liên kết trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa.
Từ điều khiển không

Từ điều khiển không được
được liên kết trong Đảm bảo rằng từ điều khiển được liên kết trong ánh xạ
9729 liên kết trong ánh xạ I/O của
ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa I/O của trục bộ mã hóa.
‑779‑
ruột thừa
Chức năng cửa sổ thăm dò của trục
bộ mã hóa được bật nhưng

Vị trí bắt đầu cửa sổ không
vị trí bắt đầu của cửa sổ Đảm bảo rằng vị trí bắt đầu của cửa sổ thăm dò nhỏ hơn vị trí
9730 nhỏ hơn vị trí cuối
không nhỏ hơn vị trí cuối kết thúc.
chức vụ
chức vụ.
Thiết bị đầu cuối Xn0 không

Xn0 không được gán chức
9731 được gán với chức năng thăm Gán chức năng thăm dò cho thiết bị đầu cuối Xn0.
năng thăm dò
dò.
Thiết bị đầu cuối Xn1 không

Xn1 không được gán chức
9732 được gán với chức năng thăm Gán chức năng thăm dò cho thiết bị đầu cuối Xn1.
năng thăm dò
dò.
Chế độ so sánh không Chế độ so sánh không được

Định cấu hình chế độ So sánh trong ánh xạ I/O của trục
9742 được định cấu hình định cấu hình trong ánh xạ I/O
bộ mã hóa.
của trục bộ mã hóa.
So sánh xung/thời gian không So sánh xung/thời gian không

Cấu hình So sánh xung/thời gian trong ánh xạ I/O của trục bộ
9743 được định cấu hình được cấu hình trong ánh xạ I/O
mã hóa.
trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóacủa trục bộ mã hóa.
So sánh kích thước/bước không So sánh kích thước/bước không

Định cấu hình So sánh kích thước/bước trong ánh xạ I/O của
9744 được định cấu hình được định cấu hình trong ánh xạ
trong ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa I/O của trục bộ mã hóa.
Giá trị điểm so sánh 1 không

So sánh giá trị điểm 1
được định cấu hình trong Định cấu hình Giá trị điểm so sánh 1 trong ánh xạ I/O của trục
9745 không được định cấu hình
Giá trị điểm so sánh 2 không

So sánh giá trị điểm 2
được cấu hình trong ánh Định cấu hình Giá trị điểm so sánh 2 trong ánh xạ I/O của trục
9746 không được cấu hình
xạ I/O của trục bộ mã hóa. bộ mã hóa.
Trạng thái đầu ra vật lý

Trạng thái đầu ra vật lý
không được định cấu hình Định cấu hình trạng thái đầu ra Vật lý trong ánh xạ I/O của
9747 không được định cấu hình
trong ánh xạ I/O của trục bộ trục bộ mã hóa.
mã hóa.
So sánh mã lỗi không được So sánh mã lỗi không được cấu

Định cấu hình So sánh mã lỗi trong ánh xạ I/O của trục bộ mã
9748 định cấu hình trong hình trong ánh xạ I/O của trục
hóa.
ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa bộ mã hóa.
Số/vị trí so sánh Số/vị trí so sánh hiện tại không
hiện tại không được định được định cấu hình trong ánh xạ I/ Định cấu hình số/vị trí so sánh hiện tại trong ánh xạ I/O
9749
cấu hình trong ánh O của trục bộ mã hóa. của trục bộ mã hóa.
xạ I/O của trục bộ mã hóa
Không thể lấy được Không thể bắt đầu 1. Kiểm tra xem bộ nhớ PLC có đủ không.
địa chỉ bắt đầu mảng của lệnh địa chỉ của mảng của lệnh đầu 2. Kiểm tra xem phần mềm nền và bo mạch có khớp nhau
9750 đầu ra so sánh mảng ra so sánh mảng không.
trục đơn trục đơn.

Không thể lấy được địa chỉ bắt Không thể lấy được địa chỉ bắt
đầu nhóm trục của lệnh đầu đầu của nhóm trục của lệnh đầu ra 2. Kiểm tra xem phần mềm nền và bo mạch có khớp nhau
9751 ra so sánh mảng nhóm trục so sánh mảng nhóm trục. không.
Trục bộ mã hóa xe buýt Trục bộ mã hóa xe buýt không

9752 Liên kết trục bộ mã hóa bus với một trục phụ.
không được liên kết với phụ gắn liền với bất kỳ nô lệ nào.
‑780‑
ruột thừa
Trục X và trục y của lệnh Trục x và trục y của lệnh so
so sánh mảng nhóm sánh mảng nhóm trục

Liên kết trục x và trục y của lệnh đầu ra so sánh nhóm
9753 trục không được liên kết với không được liên kết với
trục với cùng một phụ.
cùng một nô lệ cùng một nô lệ.
Trục X của lệnh so sánh mảng Trục x của lệnh mảng so sánh nhóm
nhóm trục không được trục không được liên

Liên kết trục x của lệnh đầu ra so sánh nhóm trục với kênh
9754 liên kết với kênh kết với kênh đầu
đầu tiên của kênh phụ.
đầu tiên của phụ tiên của phụ.
Trục Y của lệnh so sánh

Trục y của lệnh so sánh mảng nhóm
mảng nhóm trục không
trục không được liên Liên kết trục y của lệnh đầu ra so sánh nhóm trục với kênh
9755 kết với kênh thứ hai thứ hai của phụ.
liên kết với kênh thứ
của phụ.
hai của nô lệ
Thiết bị đầu cuối Yn0 không

Yn0 không được gán chức
Gán chức năng đầu ra so sánh một chiều cho đầu ra Yn0
năng đầu ra so sánh một được gán chức năng đầu ra
chiều so sánh một chiều.
Giá trị tuyệt đối của giá Giá trị tuyệt đối của giá trị
trị bắt đầu của lệnh đầu bắt đầu của bộ mã hóa
9757 ra so sánh bước trục bộ mã hóa Lệnh đầu ra so sánh bước chuyển động không vượt quá
lớn hơn 9999999 trục lớn hơn 9999999. 9999999.
Giá trị tuyệt đối của giá Giá trị tuyệt đối của giá trị
trị cuối của trục bộ mã hóa cuối của bộ mã hóa

9758 lệnh đầu ra so sánh bước lớn Lệnh đầu ra so sánh bước chuyển động không vượt quá
hơn 9999999 trục lớn hơn 9999999. 9999999.
Giá trị tuyệt đối của bước Giá trị tuyệt đối của bước của
của lệnh đầu ra so sánh bước lệnh đầu ra so sánh bước trục Đảm bảo rằng giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy động trong lệnh
9759 trục bộ mã hóa lớn hơn 9999999 bộ mã hóa lớn hơn 9999999. chuyển động không vượt quá
9999999.
Giá trị tuyệt đối của

Giá trị tuyệt đối của
Thông số của
Thông số của bộ mã hóa
Lệnh đầu ra so sánh
9760 Lệnh đầu ra so sánh bước chuyển động không vượt quá
bước trục bộ mã hóa
trục lớn hơn 9999999. 9999999.
lớn hơn 9999999

Chế độ của trục mã hóa
lệnh đầu ra so sánh trục bộ Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9761 Đầu ra lệnh so sánh
mã hóa bị hết phép.
nằm ngoài phạm vi
phạm vi.
Thời gian để kiểm soát thời gian của Thời gian để kiểm soát thời gian của
trục mã hóa trục mã hóa Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9762
đầu ra so sánh ngoài phạm vi đầu ra so sánh đã hết phép.
phạm vi.
Bước của lệnh đầu ra so sánh Bước của lệnh đầu ra so sánh
Đặt bước của lệnh đầu ra so sánh bước thành giá trị
9763 bước trục bộ mã hóa bằng 0 bước trục bộ mã hóa là 0.
khác 0.
‑781‑
ruột thừa
Vị trí bắt đầu của lệnh đầu

ra so sánh bước của bộ mã Đảm bảo rằng vị trí bắt đầu của lệnh đầu ra so
ra so sánh bước bằng
9764 hóa sánh bước không bằng vị trí kết thúc.
vị trí kết thúc
trục bằng với vị trí cuối
cùng.

ra so sánh bước của bộ mã
ra so sánh bước nhỏ
hóa
9765 hơn vị trí cuối Đặt bước này thành giá trị dương.
trục nhỏ hơn điểm cuối
vị trí, nhưng bước
vị trí, nhưng bước là âm.
tiêu cực

ra so sánh bước của bộ mã
ra so sánh bước lớn
hóa
9766 hơn vị trí kết thúc, nhưng Đặt bước này thành giá trị âm.
trục lớn hơn vị trí cuối nhưng
bước dương
bước là dương.
Giá trị Kích thước của

Kích thước của trục mã hóa
Lệnh đầu ra so sánh Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi cho
9767 hướng dẫn đầu ra so sánh
mảng trục bộ mã hóa phép.
mảng ngoài phạm vi
Giá trị tuyệt đối của vị Giá trị tuyệt đối của vị trí
trí đích của lệnh đầu ra đích của lệnh đầu ra so

so sánh mảng trục bộ sánh mảng trục bộ mã
9768 chuyển động không vượt quá
mã hóa lớn hơn 9999999 hóa lớn hơn 9999999.
9999999.
Trục thực hiện đầu ra Trục đang thực hiện đầu ra so
so sánh một chiều, không sánh một chiều và không được Đợi đầu ra so sánh một chiều hoàn thành hoặc dừng đầu ra so
được hủy bỏ bởi lệnh hủy bỏ bởi lệnh đầu ra so sánh một chiều trước khi thực hiện lệnh đầu ra so sánh hai
9769
đầu ra so sánh hai sánh hai chiều. chiều.
chiều
nô lệ EtherCAT Nô lệ EtherCAT là
Kiểm tra xem nô lệ EtherCAT có bị ngắt kết nối không
9770 bị ngắt kết nối trong bị ngắt kết nối trong quá
trong quá trình hoạt động.
khi hoạt động trình hoạt động.
Trục bộ mã hóa xe buýt trong Trục bộ mã hóa xe buýt nằm trong

Trục bộ mã hóa bus không hỗ trợ chế độ vận hành ngoại
9771 chế độ vận hành ngoại tuyến chế độ vận hành ngoại
tuyến.
tuyến.
Thiết bị đầu cuối DI không

Đầu cuối DI không được chỉ Gán chức năng vị trí đặt trước cho đầu cuối DI trước
9772 định với chức năng vị trí được gán với chức năng vị khi gọi lệnh vị trí đặt trước.
đặt trước trí đặt trước.
Tham số trong Giá trị của Tham số trong
hướng dẫn so sánh nằm ngoài lệnh so sánh nằm ngoài phạm vi Không đặt Thông số về 0 hoặc giá trị âm khi chế độ đầu ra xung
9773 phạm vi khi chế độ đầu ra khi chế độ đầu ra xung được được chọn trong lệnh so sánh.
xung được chọn chọn.
1. Đảm bảo các thông số đầu vào nằm trong phạm vi cho phép.
Mô-đun 2HCE không thành

Mô-đun 2HCE bị lỗi khi
công khi lệnh đầu ra so 2. Kiểm tra xem liệu ánh xạ I/O của trục bộ mã hóa có được
9774 lệnh đầu ra so sánh được
sánh được gọi sửa đổi thủ công hay không và liệu nó có đáp ứng các
gọi.
yêu cầu cấu hình ánh xạ I/O của lệnh đầu ra so
sánh hay không.
‑782‑
ruột thừa
Đặt vị trí ở chế độ Vị trí được đặt ở chế độ Đặt vị trí ở chế độ chuông thành giá trị lớn hơn hoặc bằng 0.
9775
chuông nhỏ hơn 0 chuông nhỏ hơn 0.
Thiết bị đầu cuối Y00 không

Y00 không được gán với
Gán chức năng đầu ra so sánh hai chiều cho đầu ra Y00
hai chiều được gán với hàm đầu ra
chức năng đầu ra so so sánh hai chiều.
sánh
Trục thực hiện đầu ra Trục đang thực hiện đầu ra so
so sánh hai chiều, không thể sánh hai chiều và không thể Đợi đầu ra so sánh hai chiều hoàn thành hoặc dừng đầu ra so
bị hủy bỏ bởi lệnh bị hủy bỏ bởi lệnh đầu ra sánh hai chiều trước khi gọi lệnh đầu ra so sánh một chiều.
9777
đầu ra so sánh một so sánh một chiều.
chiều
Không thể đọc được

Không đọc được số
9800 số lượng chuyển động Thay đổi phiên bản nền.
của các trục điều khiển chuyển động.
trục điều khiển
Trục điều khiển chuyển động Số lượng chuyển động

Giảm số lượng trục vì H5U hỗ trợ tối đa 32 trục.
9801
số lượng ngoài phạm vi trục điều khiển nằm ngoài phạm vi.
Trục không thể yêu cầu Trục không thể yêu cầu dung 1. Kiểm tra xem bộ nhớ có hết không.
9802
không gian bên trong lượng lưu trữ nội bộ. 2.Liên hệ với nhà sản xuất.
Không lấy được trục Không lấy được trục

9803 Thay đổi phiên bản nền.
thông số thông số.
Không thể lấy được nô lệ

9804 Không thể lấy được nô lệ. Thay đổi phiên bản nền.
9805 Không thể lấy được Không thể lấy được biến hệ thống. 1. Kiểm tra xem bộ nhớ có hết không. 2. Trả lại máy cho
biến hệ thống nhà sản xuất để phân tích.
9806 Cài đặt tỷ số truyền Các thông số liên quan đến 1. Đảm bảo rằng tử số và mẫu số của
không đúng tỷ số truyền được tỷ số truyền lớn hơn 0.
đặt không đúng.

2. Đảm bảo rằng số xung trên mỗi vòng quay của động cơ/bộ
mã hóa lớn hơn 0.
3. Đảm bảo rằng độ dịch chuyển trên mỗi vòng quay của bàn
quay nằm trong khoảng từ 0,000001 đến 9999999.
9807 Thông số giới hạn Các thông số giới hạn 1. Đảm bảo giới hạn dương không lớn hơn 9999999.
phần mềm không đúng phần mềm được thiết
lập không đúng cách.

2. Đảm bảo giới hạn âm không lớn hơn 9999999.
3. Đảm bảo giới hạn âm không lớn hơn giới hạn dương.
9808 Chế độ tuyến tính/quay Thông số chế độ tuyến tính/ Lưu ý rằng chỉ hỗ trợ chế độ tuyến tính và chế độ quay.
không đúng quay được đặt không
đúng.
9809 Chu kỳ cách mạng không Chu kỳ cách mạng được thiết Đảm bảo rằng chu kỳ cách mạng nằm trong khoảng từ 0,01 đến 9999999.
đúng lập không đúng.
9810 Chế độ bộ mã hóa không đúng Chế độ bộ mã hóa được đặt không Đảm bảo rằng chế độ bộ mã hóa được đặt đúng. Lưu ý rằng chỉ
đúng. hỗ trợ chế độ tăng dần và chế độ giá trị tuyệt đối.
9811 Cài đặt tham số dẫn Tham số homing được đặt không 1. Không sửa đổi chế độ dẫn đường của trục servo bus. Nếu
đường không đúng đúng. bạn muốn sửa đổi chế độ dẫn đường của trục servo bus, hãy
ghi vào SDO.
2. Kiểm tra xem chế độ dẫn đường đã được đặt đúng chưa.
Lưu ý rằng chỉ hỗ trợ các giá trị từ 17 đến 30 và 35.
‑783‑
ruột thừa
9812 Giới hạn, nhà hoặc thiết bị Địa chỉ Modbus 1. Kiểm tra xem địa chỉ đã đặt có nằm ngoài phạm vi địa chỉ
đầu cuối thăm dò Modbus cài đặt giới hạn, nhà hoặc thiết Modbus hay không.
địa chỉ ngoài phạm vi bị đầu cuối đầu dò không phù hợp
2. Chọn một địa chỉ trong số X0 đến X7 cho tín hiệu
phạm vi.
gia đình 3. Chọn một địa chỉ trong số X0 đến X7 cho tín
hiệu đầu dò.
9813 Cài đặt chế độ đầu ra Chế độ đầu ra xung của trục Kiểm tra xem chế độ đầu ra xung của trục xung cục bộ có
xung của trục xung cục bộ xung cục bộ được đặt không được đặt không đúng hay không.
không đúng đúng.
9814 Giảm tốc giới hạn Việc giảm tốc độ giới hạn được cài Đảm bảo rằng mức giảm tốc giới hạn nằm trong khoảng từ
không đúng cách đặt không đúng cách. 0,0001 đến 9999999.
9815 Giảm tốc không đúng do Giảm tốc do lỗi trục được cài Đảm bảo rằng mức giảm tốc do lỗi trục nằm trong khoảng
lỗi trục đặt không đúng. từ 0,0001 đến 999999.
9816 Vận tốc tối đa không Vận tốc tối đa được đặt Đảm bảo rằng vận tốc tối đa nằm trong khoảng từ 0,0001 đến
đúng không đúng. 999999.
9817 Mômen dương cực đại Mômen dương cực đại được Đảm bảo rằng mô-men xoắn dương tối đa nằm trong
không đúng đặt không đúng. khoảng từ 1 đến 65534.
9818 Mômen âm cực đại không Mô-men xoắn âm tối đa được Đảm bảo rằng mô-men xoắn âm tối đa nằm trong khoảng
đúng đặt không đúng. từ 1 đến 65534.
9819 Tốc độ chạy bộ tối đa Tốc độ chạy bộ tối đa Đảm bảo rằng tốc độ chạy bộ tối đa nằm trong
không đúng được đặt không đúng. khoảng từ 0,0001 đến tốc độ tối đa.
9820 Tăng tốc tối đa không Gia tốc tối đa được đặt không Đảm bảo rằng gia tốc tối đa nằm trong khoảng từ 0,0001 đến
đúng đúng. 9999999.
9821 Ngưỡng lỗi sau không đúng Ngưỡng lỗi sau được Đảm bảo rằng ngưỡng lỗi sau nằm trong khoảng từ 0,0001 đến
đặt không đúng. 9999999.
9822 Ngưỡng đạt vận tốc không Ngưỡng đạt vận tốc Đảm bảo rằng ngưỡng đạt vận tốc nằm trong khoảng từ 0,0001
phù hợp được đặt không đúng. đến 9999999.
9823 Vận tốc dẫn đường Tốc độ di chuyển được thiết lập 1. Đảm bảo rằng tốc độ dẫn đường nằm trong khoảng từ 0,0001 đến
không đúng không đúng cách. 9999999. 2. Đảm bảo rằng tốc độ dẫn đường không lớn hơn vận
tốc tối đa 3. Đảm bảo rằng giá trị thu được bằng cách nhân
tốc độ dẫn đường với tỷ số truyền nằm trong khoảng từ 1 đến
2148483647.
9824 Vận tốc tiếp cận Vận tốc tiếp cận dẫn 1. Đảm bảo rằng tốc độ tiếp cận dẫn đường nằm trong
dẫn đường không đúng đường được thiết lập không đúng. khoảng từ 0,0001 đến 9999999. 2. Đảm bảo rằng tốc độ
tiếp cận dẫn đường không lớn hơn vận tốc tối đa 3. Đảm
bảo rằng giá trị thu được bằng cách nhân vận tốc tiếp cận dẫn
đường với tỷ số truyền nằm trong khoảng 1. và 2148483647. 4.
Đảm bảo rằng tốc độ tiếp cận dẫn đường nhỏ hơn tốc độ dẫn
đường.
9825 Cài đặt chế độ định vị Cài đặt chế độ vị trí dẫn Đảm bảo rằng giá trị tham số nằm trong phạm vi
ngoài phạm vi đường nằm ngoài phạm vi. cho phép.
9826 Tăng tốc dẫn đường Cài đặt tăng tốc dẫn đường 1. Đảm bảo rằng gia tốc dẫn đường nằm trong khoảng từ
không đúng cách không đúng. 0,0001 đến 9999999. 2. Đảm bảo rằng gia tốc dẫn đường
không lớn hơn gia tốc tối đa.
9827 Thời gian chờ vượt quá Thời gian chờ dẫn đường nằm Đảm bảo rằng thời gian chờ về nhà lớn hơn hoặc bằng 1.
‑784‑
Mục lục
$ADD – Liên kết chuỗi ký tự..................................275 $MOV – BKCMP<> – So sánh ma trận không bằng
ĐẾN................................................. ............256
Chuyển chuỗi ký tự... ...................286
BKCMP= – So sánh ma trận bằng 0,256 BKCMP> – So sánh ma
trận lớn
hơn...................... ....................256
A
BKCMP>= – So sánh ma trận lớn hơn hoặc
ABS – Giá trị tuyệt đối của số nguyên..........237 ACOS bằng... ...................256 BKCMP< – So sánh ma
– Lệnh thực hiện phép tính COS-1 dấu trận nhỏ
phẩy động ………..145 ADD – Cộng dữ liệu nhị phân ......116

ALT – Đầu ra thay thế........... ............79 AND<= –
AND so sánh liên hệ nhỏ hơn hoặc bằng........... ...97
AND<> – AND so sánh liên hệ không
bằng........................... . ..97 AND – Kết nối
nối tiếp của các tiếp điểm KHÔNG..69 AND^ –
AND hoạt động XOR logic ......113 AND& – AND logic AND
hoạt động ...... ..113 AND = – AND so sánh tiếp xúc
hơn.......... .............................................................
C
CALL – Gọi chương trình con...........85 CCD – Kiểm tra
bằng ................................................. ......................97 mã ...........
AND> ......241
– AND so sánh CJ lớn
liên hệ – Nhảy có điều
hơn.......... .... ......................97
so sánh nhỏ hơn...........108 ANDZ<> – Giá trị tuyệt kiện....................... .......84 CML: Phần
đối VÀ so sánh tiếp điểm không bằng bù........... 200 CMP – So
đến ..........108 ANDZ= – Giá trị tuyệt đối VÀ so sánh sánh .. ...................................201 COS –
tiếp điểm bằng............................ .... ......108 Hướng dẫn vận hành COS dấu phẩy
ANDZ> – Giá trị tuyệt đối VÀ tiếp điểm động. ....................................143 COSH –
Lệnh thực hiện phép toán COSH dấu

so sánh lớn hơn...........108 ANDZ>= – Giá trị tuyệt phẩy động .. ....................150 CRC – Tính toán
đối AND mã CRC.............242
so sánh liên hệ lớn hơn hoặc

bằng ................................................. ......108
ANDZ<= – Giá trị tuyệt đối VÀ so sánh
D
tiếp điểm nhỏ hơn hoặc
bằng ...... ...... ....108 ASCI – Chuyển đổi từ HEX DABIN – Chuyển đổi từ ASCII thập phân sang
sang ASCII.189 ASIN – Lệnh hoạt động SIN-1 dấu phẩy BIN.................................................. ......173
động............ ...................... 144 ATAN DEC – Giảm 1...........126 DECO – Giải mã dữ

– Hướng dẫn vận hành TAN-1 dấu phẩy động ...... . .....146 liệu............ ....192 DEG – Lệnh chuyển đổi radian
sang độ dấu phẩy
động ....................148 DI – Vô hiệu hóa
B
BAND – Bit từ hoặc bit dword VÀ lệnh ngắt..................................................................87 DI
liên hệ.................................135 BANDI :

Bit từ hoặc bit dword VÀ lệnh liên hệ
đảo ngược ....136 BCD – Chuyển đổi từ nhị phân sang
E
EABS – Giá trị tuyệt đối của số dấu phẩy
BCD........................................... ......................169 BIN – Chuyển đổi từ BCD sang nhị phân 170 BINDA – Chuyển đổi từ
động.................................................. BIN sang ASCIIEADD
............238 th
‑785‑
Mục lục
EDIV – Chia dấu phẩy động............124 EFMOV – Di ETC_ReadParameter_CoE – Đọc tham số SDO của nô
chuyển dấu phẩy động đa lệ ......669 ETC_RestartMaster – Khởi động lại EtherCAT
điểm...................... .................... 239 EI master............................ ............674
– Cho phép ngắt............ ......................87 ETC_WriteParameter_CoE – Ghi tham số SDO của nô
EIP_Apply_Attribut – Gọi dịch vụ lệ .......671 EVAL – Chuyển đổi từ chuỗi thành

"Apply_Attribut" cho một phiên bản cụ dấu phẩy động nhị phân ...... ............271 EXP –
thể của đối tượng EtherNet/ Phép tính lũy thừa dấu phẩy
động............. ......................162 EZCP – So
sánh vùng dấu phẩy
động............ ...................204
FANDD<> – So sánh điểm nổi VÀ tiếp điểm

không bằng..........103 FANDD= – So sánh điểm nổi VÀ
tiếp điểm bằng .......... .... 103
FANDD> – So sánh điểm nổi VÀ tiếp điểm lớn hơn....103
FANDD>= – So sánh điểm nổi VÀ tiếp
điểm lớn hơn hoặc
bằng ....... .......... ................................... ...103

FANDD<= – Nổi- so sánh điểm VÀ tiếp điểm
nhỏ hơn hoặc bằng ......................103
FANDD< – So sánh điểm nổi VÀ tiếp điểm nhỏ
hơn. .......103 FDEL – Xóa dữ liệu
khỏi một bảng....213 FINS – Chèn dữ liệu vào
bảng..........214 FLDD< – Nổi - so sánh tiếp điểm nhỏ
hơn...........102 FLDD<> – Tiếp điểm nổi so sánh không
bằng...........102 FLDD= – So sánh tiếp

điểm dấu phẩy động bằng .......... ...........102 FLDD>
– So sánh tiếp điểm dấu phẩy động lớn
hơn............ ........ ..102 FLDD>= – So sánh tiếp
điểm dấu phẩy động lớn hơn hoặc
bằng...102 FLDD<= – So sánh tiếp điểm dấu phẩy động
nhỏ hơn hoặc bằng.... ......102 FLT –
Chuyển đổi từ số nguyên nhị phân sang dấu phẩy động
nhị phân............171 FMOV – Di chuyển
đa điểm............................ ....199 FOR – Bắt
đầu vòng lặp...........................89
FORD< – Dấu phẩy động HOẶC so sánh tiếp điểm nhỏ
hơn......................105 FORD<> – Dấu phẩy
động HOẶC so sánh tiếp điểm không bằng. ........105
FORD= – So sánh điểm nổi HOẶC tiếp điểm
bằng ................ .105 FORD> – So sánh điểm nổi HOẶC
tiếp điểm lớn hơn........... ....105 FORD>= –
Điểm nổi HOẶC tiếp điểm so sánh lớn hơn hoặc bằng...105
FORD<= – Dấu phẩy động HOẶC so sánh tiếp điểm
nhỏ hơn hoặc bằng..........105
HC_ArrayCompare – So sánh mảng bộ đếm tốc

độ cao ..........599 HC_Compare – So sánh bộ đếm tốc
độ cao...................... ......................597
HC_Counter – Kích hoạt bộ đếm tốc độ
IP ....... ................................................................. ..........689 EIP_Generic_Service – Gọi dịch vụ "Chung" của một phiên bản cụ
cao ............. .................................................588
‑786‑
Mục lục
HC_Preset – Đặt trước bộ đếm tốc độ MB_Master – Truyền và nhận giao thức Modbus
cao.................................. ......................584 nối tiếp ....639 MC_CamIn – Bắt đầu vận hành cam.. 412,
HC_StepCompare – So sánh bước truy cập tốc 431 MC_CamOut – Kết thúc vận hành cam..........426
độ cao............ .......602 HC_TouchProbe – Đầu dò bộ MC_DigitalCamSwitch – Điều khiển
đếm tốc độ
cao............................ ......591 HEX – Chuyển
đổi từ ASCII sang HEX......191 GIỜ – Đồng hồ đo
giờ............ ......... ............297 HTOS – Chuyển
đổi từ giờ-phút-giây sang
giây...... .......292
I INC – Tăng thêm 1 ....................125 INSTR – Tìm
kiếm chuỗi ký tự..... .277 INT – Chuyển đổi từ số dấu phẩy

động sang số nguyên nhị phân........... ..168 INV
– Đảo ngược kết quả phép toán............. 83
L
LBL –
Nhãn................................................................................. ........... ..........84 LD<= – So sánh tiếp điểm nhỏ hơn hoặc bằng.........
M
MAND – Ma trận VÀ .................................249
MB_Client – Truyền và nhận Modbus Giao
thức
TCP.................................................................................. ..........642
tappet ...... .................................................................
‑787‑
Mục lục
MC_ReadActualVelocity – Đọc vận tốc hiện OR^ – OR phép toán XOR logic............114 OR& – HOẶC
tại.................................. ... .......315 phép toán AND logic...........114 OR= – OR so sánh tiếp
MC_ReadActualVelocity_CO – Đọc vận tốc hiện điểm
tại của trục thông qua giao
tiếp ...................... .. ......496 MC_ReadAxisError
– Đọc lỗi trục.....308 MC_ReadDigitalInput – Đọc đầu vào
kỹ thuật số............ .. ......................310

MC_ReadParameter_CO – Đọc thông số trục thông qua giao
tiếp ..513 MC_ReadStatus – Đọc trạng thái
trục ..........305 MC_Reset – Đặt lại lỗi .......303

MC_Reset_CO – Đặt lại lỗi trục servo thông qua giao
tiếp.. ........494 MC_SaveCamTable – Lưu bảng cam ... bằng.. ................................................................. ..
.439 MC_SetAxisConfigPara – Tham số cấu liên lạc................................................. ......70
hình trục ..........396 MC_SetOverride Điều chỉnh vận ORP – Kết nối song song của cạnh tăng
tốc mục tiêu trong quá trình chuyển xung........... .......70 ORZ< – Giá trị tuyệt đối
động ........ ....................514 HOẶC tiếp điểm
MC_SetPosition – Cài đặt vị trí hiện so sánh nhỏ hơn...........109 ORZ<= – Giá trị tuyệt
đối HOẶC tiếp điểm
tại .................... ....................................316 so sánh nhỏ hơn hoặc bằng..........110 ORZ<> – Giá trị
MC_Stop – Dừng tuyệt đối HOẶC so sánh tiếp điểm không
lại..... ..................................361 bằng...... ......109 ORZ= – Giá trị tuyệt đối HOẶC so
MC_Stop_CO – Dừng trục servo thông qua giao sánh tiếp điểm bằng ...................... ..109
tiếp .. ....499 MC_SyncMoveVelocity – ORZ> – Giá trị tuyệt đối HOẶC tiếp điểm
Điều khiển vận tốc đồng bộ dựa trên CSV với độ rộng
xung có thể điều chỉnh............ .. ......392 so sánh lớn hơn...........109 ORZ>= – Giá trị tuyệt
MC_SyncTorqueControl – Điều khiển mô-men đối HOẶC tiếp điểm
xoắn đồng bộ....394 MC_TorqueControl – Điều khiển mô- so sánh lớn hơn hoặc bằng...110 OR<= – HOẶC so sánh
men xoắn.....351 MC_TouchProbe – tiếp điểm nhỏ hơn hoặc bằng...... ......100
Đầu dò............. 319 MC_WriteParameter_CO – Ghi OUT – Truyền động cuộn dây .......... .............73
tham số trục thông qua giao tiếp .. 510 MCPY – Lệnh sao OUTSTL – Chương trình đầu ra chuyển sang bus
chép dữ liệu (sao chép bộ nhớ, chuyển đổi kiểu).....180 phụ ...... .. .................93
MEAN – Tính toán trung
bình........... ...... ..........152 MEF– Chuyển đổi

kết quả hoạt động thành xung cạnh
xuống .......... 72 MEP – Chuyển đổi kết quả hoạt động
thành xung cạnh lên...........72 MIDR – Trích xuất ngẫu
P
nhiên chuỗi ký tự........... .. ......284 MIDW PID – Tính toán PID .................699 PLF – Lệnh cuộn
– Thay thế ngẫu nhiên chuỗi ký dây phát hiện cạnh rơi
tự........... ............282 MINV – Đảo ngược xung..... ................................... 78 PLS –
ma trận ...... ..........254 MOD – Số dư theo phép Xung Lệnh cuộn dây phát hiện cạnh
chia.......... 120 MOR – Ma trận
HOẶC......................................250 MOV – Di
chuyển ...................................................... ......195 MSET – Lệnh cài đặt dữ liệu (cài đặt và đặt lại bộ nhớ)............ ..182 MUL – Ph
N
NEG – Lệnh phủ định ..........130 TIẾP THEO – Kết thúc lên................................................................. ... ..
vòng lặp .......... ....89
R
ồ
RAD – Lệnh chuyển đổi độ sang radian dấu
OR<> – HOẶC so sánh liên hệ không phẩy động ...........147 RAMP – Lệnh tăng
bằng .................................... ........ 100 tốc............ .. .217 RAND – Tạo số ngẫu nhiên trong
HOẶC – Kết nối song song của NO giới
liên lạc................................................. ......70 hạn........................... ........... ...........235
HOẶC< – HOẶC so sánh số liên lạc nhỏ RCL – Xoay trái có mang ....... 222 RCR – Xoay phải có
hơn.................................................. ............100 mang..... ......221
‑788‑
Mục lục
RET – Chương trình quay trở lại bus chính .......92 RIGHT TCP_Listen – Nghe TCP ......................646
– Trích xuất dữ liệu chuỗi từ bên TCP_Receive – Tiếp nhận dữ liệu TCP........ ..655 TCP_Send
phải............ .... ...279 ROL – Xoay trái........... – Truyền dữ liệu TCP.....653 TOFR – Bộ hẹn giờ tắt
220 ROR – Xoay phải.... ....................219 RST – Xóa trễ.....616 TONR – Bộ hẹn giờ bật trễ............. .614
liên hệ hoặc bộ nhớ đệm........... .74 RSTSTL – Đặt lại TPR – Bộ đếm thời gian xung.......................612 TRD
chương trình nhảy sang bus thứ – Đọc dữ liệu đồng hồ...... .. ....295 TSUB – Trừ dữ liệu
cấp ...................... ............93 đồng hồ .......... .291 TWR – Ghi dữ liệu đồng
hồ...... ..........296
S
U
SCL – Xác định tọa độ (tọa độ của các điểm
khác nhau)............158 SCL2 – Xác định tọa độ 2 UDP_Bind – Liên kết ổ cắm UDP....660 UDP_Receive – Nhận
dữ liệu UDP....661 UDP_Send – Truyền dữ liệu UDP...663
(tọa độ X và Y) ...................160 SER – Tìm kiếm UNI - Kết hợp 4 -bit của dữ liệu 16 bit..178
dữ liệu ....... ....................211 SerialRcv – Nhận
giao thức miễn phí cổng nối tiếp và hủy giao

thức miễn
phí ..... ................................... ...636
W
SerialSend – Truyền tải giao thức miễn phí cổng
nối tiếp.................................. . ........634
WAND – Lệnh AND logic ..........127 WBIT – Chuyển đổi từ
SerialSR – Truyền và nhận giao thức không có từ sang bit.......177 WDT – Đặt lại bộ đếm thời gian của
cổng nối tiếp cũng như hủy giao thức miễn cơ quan giám sát ....... ...... 88 WOR – Lệnh OR
phí.......631 SET – Cuộn lưu trữ hành động logic...........128 WSFL – Dịch chuyển từ sang
SET.... ...... ............74 SETSTL – Cài đặt chương trái ....................226 WSFR – Dịch từ sang
trình chuyển sang bus phải........... 225 WSUM – Tính tổng dữ
phụ ...................... ............93 SFL – Dịch liệu....... ............152 WTOB – Chuyển đổi từ word
chuyển bit sang trái có nhớ........... 230 SFR – Dịch sang byte.185 WTODW – Chuyển đổi từ word sang
chuyển bit sang phải có mang ......229 SFRD: Dịch chuyển dword............ ......................188
đọc (FIFO) ......................228 SFTL – Dịch chuyển WXOR – Lệnh XOR logic........ ......129
bit sang trái. ....................................224
SFTR – Dịch bit sang phải ... .......223 SFWR: Ghi theo
ca (FIFO) ............ .......227 SIN – Lệnh thực hiện
phép tính SIN dấu phẩy động........... .. ....141

X
SINH – Lệnh hoạt động SINH dấu phẩy động .......149
SMOV – Di chuyển dịch

XCH – Trao đổi dữ liệu.................................236
chuyển .... ......................198 SORTC – Sắp xếp
dữ liệu theo cột...... ......208 SORTR – Sắp xếp dữ liệu
theo hàng.......... ......206 SQR – Phép tính căn bậc

hai..........166 SSRET – Chương trình con có điều kiện
Z
ZCP – So sánh vùng...........203 ZONE – Kiểm soát
vùng .......... ....156 ZRST – Đặt lại dữ liệu hàng
trở lại ................................................ . .....87
loạt........... 76 ZSET – Cài đặt hàng loạt........... 75
STL – Chương trình chuyển sang bus thứ cấp ....91 STOH –
Chuyển đổi từ giây thành
giờ-phút-giây.................................294 STR –
Chuyển đổi từ số nguyên thành
chuỗi .... ................................................. ............258 STRMOV – Gán chuỗi...........263 SUB – Trừ dữ liệu nhị phân.. ............. ...1
T
TACR – Bộ đếm thời gian tích lũy..........618 TADD – Thêm
dữ liệu đồng hồ............ 290 TAN – Lệnh vận hành TAN
dấu phẩy
động..... ................................................................. 143 TANH – Lệnh hoạt động TANH dấu phẩy động .................... 150 TCMP – Dữ l
‑789‑
*19012250A12*

Mô Tả Lệnh (Ld & Litest) : Khối Đồ Họa

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mô Tả Lệnh (Ld & Litest) : Khối Đồ Họa

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

Mô tả lệnh (LD & LiteST)

Chỉ dẫn Tên Biểu thức LD Biểu thức LiteST

Độ dài mảng := ???,

Kích hoạt đầu ra := ,

Tốc độ cao Bản đồ ngắt := ,

Chỉ mục tiếp theo => ,

Lệnh bị hủy => ,

Bảng 3–305 Định dạng lệnh

32-bit HC_ArrayCompare: Thực thi liên tục

S1 - 0 đến 32767 INT

chỉ định bộ mã hóa cục bộ

trục được vận hành

(đơn vị: đơn vị)

S3 - 0 đến 100 INT

S5 Bản đồ ngắt Tạo ngắt và Đúng 0 0 đến 16 INT

hiệp hội khi

so sánh và đếm giá trị

0: Không có ngắt nào được tạo ra.

1: Liên kết với

16: Liên kết với

ngắt so sánh 16.

D1 Xong Cờ hoàn thành Đúng TẮT TRÊN BOOL

D2 Bận Đang thực hiện

Mô tả lệnh (LD & LiteST)

D4 Đã hủy bỏ Hủy bỏ việc thi hành án Đúng TẮT TRÊN BOOL

D5 Lỗi Lỗi Đúng TẮT TRÊN BOOL

D6 ID lỗi Mã lỗi Đúng 0 *1 INT

Bảng 3–306 Danh sách các phần tử

Chút Từ Con trỏ Không thay đổi

[1] Phần tử X không được hỗ trợ.

Mô tả chức năng và hướng dẫn

Lệnh HC_ArrayCompare so sánh vị trí trục đếm với nhiều vị trí

tín hiệu Xong được phát ra.

của các điểm so sánh đã hoàn thành.

Mô tả lệnh (LD & LiteST)

và ba vị trí được so sánh (ArrayLength = 3).

3.12.20 HC_StepSo sánh

vi và bước được chỉ định hay không.

HC_StepCompare – So sánh bước đếm tốc độ cao

Mô tả lệnh (LD & LiteST)

Vị trí bắt đầu := ???,

Vị trí cuối := ???,

Tốc độ cao Bước := ???,

so sánh Kích hoạt đầu ra := ,

Chỉ mục tiếp theo => ,

Bảng 3–307 Định dạng lệnh

Trục Tên/ID trục, chỉ định

S2 Vị trí bắt đầu - - THỰC TẾ

S3 Vị trí cuối cùng

Cho phép đầu ra phần cứng

S5 Kích hoạt đầu ra 0: Vô hiệu hóa Đúng 0 0 đến 1 INT

so sánh và đếm giá trị

0: Không có ngắt nào được tạo ra.

16: Liên tưởng đến sự so sánh

gián đoạn 16.

0: Chưa hoàn thành TRÊN

Mô tả lệnh (LD & LiteST)

D6 ID lỗi Mã lỗi Đúng 0 *1 INT

Bảng 3–308 Danh sách các phần tử

Chút Từ Con trỏ Không thay đổi

[1] Phần tử X không được hỗ trợ.

Mô tả chức năng và hướng dẫn