Cel dydaktyczny

W tym podrozdziale nauczysz się:

opisywać ruch oscylatora harmonicznego tłumionego;

zapisywać wzory na ruch oscylatora, kiedy drgania są tłumione.

W otaczającym nas świecie obserwowane drgania rzadko mają postać ruchu harmonicznego,
ponieważ zwykle siła oporu tłumi drgania, co przy braku siły podtrzymującej prowadzi do
stopniowego wygaszania oscylacji. Omówimy więc przykłady tłumienia drgań harmonicznych i
odpowiednio zmodyfikujemy równania ruchu, aby opisać ten bardziej uogólniony przypadek drgań.

Po szarpnięciu struny gitarowej obserwujemy zanik jej drgań w czasie kilku sekund. Aby huśtawka
kontynuowała oscylacje, musimy ją popychać (Ilustracja 15.24). Choć często możemy stworzyć
takie warunki, w których siły oporu i inne siły niezachowawcze można zaniedbać, przypadki
swobodnych, nietłumionych drgań są rzadkie. Bywają też sytuacje, kiedy drgania są czymś
niepożądanym i celowo staramy się je tłumić jak np. w przypadku amortyzatorów w samochodach.

Ilustracja 15.24 Jeśli chcemy huśtać się na huśtawce, musimy wykonywać odpowiednie
ruchy ciała w celu kompensacji strat energii wynikających z obecności sił oporu ośrodka i
sił tarcia. (Źródło: Bob Mical).

Ilustracja 15.25 przedstawia klocek o masie m przymocowany do sprężyny o współczynniku

sprężystości k. Klocek podniesiono do położenia A0 , które jest początkową amplitudą, a następnie
puszczono go swobodnie. Klocek wykonuje drgania wokół położenia równowagi w cieczy o lepkości
η , a kolejne uzyskiwane wartości amplitudy maleją wraz z upływem czasu. Jest to typowy wykres

dla układu ze słabym tłumieniem. Ten zanik oscylacji wywołują siły oporu ośrodka, a więc siły
niezachowawcze, których działanie powoduje tworzenie różnych form energii termicznej kosztem
energii oscylatora (obniżenie energii kinetycznej i energii potencjalnej sprężystości). W warunkach
słabego tłumienia okres i częstotliwość drgań są podobne do odpowiednich wartości w swobodnym
oscylatorze harmonicznym.
 Ilustracja 15.25 Ciężarek zawieszony na sprężynie wykonuje drgania w cieczy o lepkości η . Wartość
okresu drgań pozostaje stała, ale amplitudy kolejnych oscylacji zmniejszają się na skutek tłumienia drgań
przez lepki ośrodek.

Rozważmy działanie sił na ciężarek, który ma masę m . Należy zauważyć, że siła ciężkości
działająca na ten ciężarek jest kompensowana zmianą położenia równowagi, co już omawialiśmy w
rozdziale. Na siłę wypadkową wpływa zarówno siła sprężystości związana ze sprężyną, jak i siła
oporu ośrodka (FO ). Jeśli maksymalna prędkość drgającego ciężarka jest mała, to siła oporu
ośrodka jest proporcjonalna do prędkości ciała i działa przeciwnie do kierunku ruchu ciężarka
(FO = −bv) . W tych warunkach wypadkowa siła działająca na ciężarek o masie m wynosi:

ma = −bv − kx.

Możemy zapisać ten wzór w postaci równania różniczkowego:

2
d x dx
m + b + kx = 0. 15.23
2
dt dt

Aby zaproponować rozwiązanie tego równania różniczkowego, przeanalizujmy wykres położenia

ciężarka względem czasu przedstawiony na Ilustracji 15.26. Krzywa ta przypomina funkcję cosinus,
która ma postać funkcji wykładniczej A0 e−αt , gdzie α . Rozwiązaniem jest:
b
=
2m

15.24
− t
x(t)= A0 e 2m cos(ωt + ϕ).
Rozwiązanie to spełnia równanie różniczkowe, a udowodnienie tego pozostawiamy jako ćwiczenie.
W tym celu wyznacz pierwszą i drugą pochodną względem czasu i wstaw je do Równania 15.23.
Możemy również stwierdzić, że Równanie 15.24 jest rozwiązaniem, jeśli:
−−−−−−−−−−−
2
k b
ω = √ − ( ) .
m 2m

Przypomnijmy, że częstość kołowa ω0 drgań oscylatora harmonicznego nietłumionego jest równa

pierwiastkowi kwadratowemu ze współczynnika sprężystości sprężyny podzielonemu przez masę
ciężarka. Wartość ta może być traktowana jako częstotliwość własna (naturalna częstość kołowa
drgań), którą opisuje wzór:

−−
−
k
ω0 = √ . 15.25
m

Natomiast w przypadku drgań tłumionych częstość kołowa wynosi:

−−−−−−−−−−−
2
b
15.26
2
ω = √ω − ( ) .
0
2m
Ilustracja 15.26 Położenie względem czasu dla ciężarka zawieszonego na sprężynie drgającego w cieczy jako ośrodku tłumiącym
drgania. Zauważmy, że krzywa ma postać funkcji cosinus z obwiednią o charakterze funkcji wykładniczej.

Kiedy zaczęliśmy opisywać ruch harmoniczny tłumiony, stwierdziliśmy, że tłumienie musi być małe.
Pojawiają się więc dwa pytania: dlaczego tłumienie powinno być małe i jak to dokładnie opisać?
Jeśli stopniowo zwiększamy wartość tłumienia w układzie, to okres i częstotliwość drgań będą się
zmieniać. Ze względu na to, że siła oporu ośrodka działa przeciwnie do kierunku ruchu, to ruch
drgający spowolni się (wypadkowa siła działająca na ciężarek jest mniejsza). Częstość kołową
opisuje wzór:
−−−−−−−−−−−
2
k b
ω = √ − ( ) .
m 2m

2
Gdy współczynnik oporu b wzrasta, maleje i ostatecznie osiąga wartość zero, gdy
k b
− ( )
m 2m
−−−− 2
. Dalsze zwiększenie b powoduje, że przyjmuje ujemną wartość, a
k b
b = √4mk − ( )
m 2m
−−−−−−−−−
2
√
k

m
− (
b

2m
) jest liczbą zespoloną. W przypadku bardzo dużego tłumienia układ nie wykazuje
oscylacji i powoli zmierza do położenia równowagi.

Ilustracja 15.27 przedstawia czasowy przebieg przemieszczenia oscylatora harmonicznego dla

−−−−
różnych wartości współczynnika tłumienia. Kiedy współczynnik tłumienia b jest mały b < √4mk,
układ wykonuje drgania z tłumieniem podkrytycznym, zgodnie z krzywą (a), amplituda w kolejnych
chwilach ruchu zmniejsza się wykładniczo. Wiele oscylatorów wykazuje drgania z tłumieniem
podkrytycznym, m.in. drgający klocek na sprężynie. Choć współczynnik tłumienia jest małą
wartością, to w końcu drgania zanikają i klocek osiąga stan bezruchu. Jeśli współczynnik tłumienia
−− −−
wynosi b = √4mk, to zachodzi tłumienie krytyczne, a zachowanie układu przedstawia krzywa (b).
W tych warunkach układ nie oscyluje, ale asymptotycznie zbliża się do położenia równowagi w jak
najkrótszym czasie. Możliwie najszybszy zanik niepożądanych drgań bywa kwestią niezwykle
ważną, a przykładem układu z tłumieniem krytycznym są amortyzatory w samochodzie. Z kolei
krzywa (c) na Ilustracji 15.27 przedstawia układ z tłumieniem nadkrytycznym, dla którego
− −−−
b > √4mk. Początkowe wychylenie przy tłumieniu nadkrytycznym z czasem zanika.
 Położenie x w metrach, na osi pionowej, względem czasu w sekundach, na osi poziomej, przy
różnych współczynnikach tłumienia. Dla żadnej z osi nie określono skali. W chwili zero wszystkie
trzy krzywe zaczynają się w tym samym, dodatnim punkcie. Niebieska krzywa a, opisana równaniem
b kwadrat mniejsze niż 4 m k, wykonuje nieco ponad dwie i ćwierć oscylacji o malejącej amplitudzie
i niezmiennym okresie. Czerwona krzywa b, opisana równaniem b kwadrat równe 4 m k, w chwili
t=0 ma mniejszy kąt nachylenia względem osi poziomej niż krzywa niebieska, ale nie wykonuje
oscylacji. Czerwona krzywa dąży asymptotycznie do x=0 i zbliża się do niego w czasie jednej
oscylacji niebieskiej krzywej. Zielona krzywa c, opisana równaniem b kwadrat większe niż 4 m k, w
punkcie t=0 obniża się wolniej niż krzywa czerwona i również nie wykonuje oscylacji. Zielona krzywa
asymptotycznie zbliża się do x=0, ale po ponad dwóch oscylacjach niebieskiej krzywej, na końcu
wykresu, wciąż jest w sporej odległości od zera.

Ilustracja 15.27 Położenie względem czasu dla układu składającego się z masy i sprężyny w lepkiej cieczy. (a) Jeśli tłumienie jest
−−−−
małe (b < √4mk) , masa oscyluje i powoli zmniejsza się amplituda drgań ze względu na utratę energii na skutek działania sił
−−−−
niezachowawczych. Przypadkiem granicznym jest (b) kiedy współczynnik tłumienia wynosi dokładnie (b = √4mk) . (c) Gdy
−−−−
tłumienie jest bardzo duże (b > √4mk) , masa nie oscyluje po początkowym wychyleniu, ale wolno zmierza do położenia
równowagi.

Tłumienie krytyczne bywa cechą pożądaną, ponieważ taki układ potrafi bardzo szybko powrócić do
stanu równowagi i pozostaje w tym stanie. Ponadto jeśli do układu z tłumieniem krytycznym
przyłożymy stałą siłę, to uzyska on nowe położenie równowagi w możliwie najkrótszym czasie bez
efektu przekraczania tego położenia i bez oscylacji wokół nowego położenia równowagi.

SPRAWDŹ, CZY ROZUMIESZ 15.4

Dlaczego swobodne, nietłumione oscylatory harmoniczne są rzadko spotykane?