1

CHÖÔNG 2. ÑAËC TÍNH CÔ CUÛA TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN

SPEED-TORQUE CHARACTERISTICS
OF ELECTRIC DRIVES
2.1.Ñònh nghóa
▪ Ñaëc tính toác ñộ = đặc tính cơ điện
(Current- speed characteristic)
laø quan heä giöõa doøng ñieän vaø toác ñoä hoaëc ngöôïc laïi
n=𝑓1 (i) i = 𝑓1−1 (n)
ω=𝑓2 (i) i = 𝑓2−1 (ω)
n
ω

0 i

▪ Ñaëc tính cô ( Speed- Torque characteristic): laø quan heä giöõa

momen vaø toác ñoä hoaëc ngöôïc laïi
n=𝑓3 (M) M = 𝑓3−1 (n)
ω=𝑓4 (M) M = 𝑓4−1 (ω)
n
(ω)

0
M
 2

2.2.Phaân loaïi ñaëc tính cô

Ñeå veõ ÑTC ta phaûi coù caùc caëp toïa ñoä (M,n) hay (M,ω). Tuøy thôøi
ñieåm laáy caùc caëp toïa ñoä maø ngöôøi ta chia ÑTC thaønh:
▪ Ñaëc tính cô ñoäng: Khi thôøi ñieåm laáy caùc caëp toïa ñoä (M,n) heä
thoáng chöa laøm vieäc oån ñònh, heä thoáng coøn ôû traïng thaùi quaù ñoä
▪ Ñaëc tính cô tónh: Khi thôøi ñieåm laáy caùc caëp toïa ñoä (M,n) heä thoáng
ñaõ laøm vieäc oån ñònh, ñaõ ôû traïng thaùi xaùc laäp. ÑTC tónh coøn ñöôïc chia
ra laøm:
 Ñaëc tính cô töï nhieân
Laø ÑTC veõ ñöôïc khi :
_ Caùc thoâng soá cuûa nguoàn ñieän cung caáp laø ñònh möùc.
_ Sô ñoà ñaáu daây bình thöôøng
_ Khoâng duøng theâm phaàn töû phuï
 Ñaëc tính cô nhaân taïo
Laø ÑTC veõ ñöôïc khi thay ñoåi rieâng reõ hay ñoàng thôøi
3 thoâng soá keå treân.

2.3.Ñaëc tính cô cuûa heä thoáng TÑÑ

ÑC ñieän coù nhieàu loaïi, moãi loaïi coù ñaëc ñieåm vaø tính naêng rieâng
Cô caáu saûn xuaát (maùy saûn xuaát) coù nhieàu loaïi :
_ Maùy naâng vaän chuyeån: caàu truïc, thang maùy,…
_ Maùy caét goït kim loaïi: maùy tieän, phay, baøo,…
_ Maùy luyeän kim: maùy caùn, eùp, daäp,…
Moãi loaïi coù yeâu caàu coâng ngheä rieâng. Ñeå heä thoáng TÑÑ laøm vieäc
toát thì phaûi coù söï phuø hôïp naøo ñoù giöõa ÑC vaø CCSX.
Vieäc choïn heä thoáng truyeàn ñoäng coù ÑC thoûa maõn caùc yeâu caàu
cuûa CCSX seõ ñem laïi giaù trò lôùn veà kinh teá vaø kyõ thuaät.

2.3.1.ÑTC cuûa Cô caáu saûn xuaát

( Speed-Torque Characteristics of Mechanical Loads)
2.3.1.1. Ñònh nghóa:
MC = f1(ω) hoaëc ω = f1-1(MC)
 3

MC = f2(n) hoaëc n = f2-1(MC)

2.3.1.2. Phaân loaïi ÑTC cuûa Cô Caáu Saûn Xuaát

ÑTC cuûa maùy SX raát ña daïng. Tuy vaäy phaàn lôùn ñöôïc bieåu dieãn
döôùi daïng bieåu thöùc toång quaùt:

MC = MC0 + ( Mñm – MC0 )(

MC = MC0 + ( Mñm – MC0 )(

MC0 : Momen caûn cuûa CCSX khi toác ñoä n = 0
MCñm = Mñm: Momen caûn cuûa CCSX khi toác ñoä n = nñm
MC : Momen caûn cuûa CCSX öùng vôùi khi toác ñoä laø n
𝛂 : Soá muõ ñaëc tröng cho phuï taûi (CCSX)

▪ 𝛂=0
MC = MCñm =const (1)
MC khoâng phuï thuoäc vaøo toác ñoäâ n.
Ñaây laø momen caûn cuûa cô caáu naâng haï, thieát bò naâng vaän
chuyeån ( caàu truïc, caàn truïc, thang maùy,..) vaø truyeàn ñoäng aên
dao trong maùy caét goït kim loaïi
 4
n

n
𝑛đ𝑚

▪ 𝛂=1
MC = MC0 + ( Mñm – MC0 )( ) (2)
MC tyû leä baäc nhaát vaøo toác ñoäâ n.
Ñaây laø momen caûn cuûa maùy phaùt ñieän moät chieàu kích töø
ñoäc laäp taûi thuaàn trôû gaây ra treân truïc ñoäng cô sô caáp
n
∝

𝑛đ𝑚
𝑛2
n + 𝑏2
= 𝑐2

C
 5

▪ 𝛂=2
MC = MC0 + ( Mñm – MC0 )( ) 2 (3)
MC tyû leä baäc hai vaøo toác ñoäâ n.
Ñaây laø momen caûn cuûa caùc maùy thuûy khí : caùc loaïi quaït
gioù, bôm ly taâm, chaân vòt taøu thuûy,..
n

𝛼=2

𝑛đ𝑚
,

2
n
n

▪ 𝛂 = -1
MC = MC0 + ( Mñm – MC0 )( ) (4)
MC tyû leä nghòch vôùi toác ñoäâ n.
Ñaây laø momen caûn cuûa maùy quaán daây, maùy cuoán giaáy,
truyeàn ñoäng truïc chính trong caùc maùy caét goït kim loaïi
 6
n

𝑛đ𝑚 n
,

2.3.2.ÑTC cuûa Ñoäng cô ñieän

( Speed-Torque Characteristics of Electric Motors)
2.3.2.1. Ñònh nghóa:

MÑ = f3(ω) hoaëc ω = f3-1(MÑ)

MÑ = f4(n) hoaëc n = f4-1(MÑ)
2.3.1.2. Phaân loaïi ÑTC cuûa Ñoäng cô
∆𝑴 𝒅𝑴 𝟗,𝟓𝟓 𝒅𝑴 𝒅𝑴
Ñoä cöùng (Hardness)= = = ≈
∆𝝎 𝒅𝝎 𝒅𝒏 𝒅𝒏
°Cách xác định độ cứng ĐTC
_ Theo đồ thị:

β = tgγ

_ Theo giải tích:

∆𝑴
Ñoä cöùng (Hardness)=
∆𝝎
𝒅𝑴 𝟗,𝟓𝟓 𝒅𝑴 𝒅𝑴
= = ≈
𝒅𝝎 𝒅𝒏 𝒅𝒏
n
n n 7
n
𝑛1 𝑛1
𝑛1

𝑛2 𝑛2
𝑛2

Do ÑTC ÑC coù : β < 0

Neân ñeå so saùnh ñoä cöùng caùc ÑTC ÑC : |𝛽 | =
dM
dn

-5 > -10
-5 A < -10 A
°Phân loại ĐTC động cơ
▪ ÑTC tuyeät ñoái cöùng ( Absolutely hard speed-torque
characteristic ):
Lý thuyết : 𝜷 ∞
𝑑𝑀
∞
𝑑𝑛
dn 0 n = const
Thöïc teá = 100
ÑTC cuûa ñoäng cô ñoàng boä (1)

▪ ÑTC cöùng (Hard speed-torque characteristic ):

100 = = 10
ÑTC cuûa ñoäng cô moät chieàu kích töø ñoäc laäp, kích töø song
song (2)

▪ ÑTC meàm ( Soft speed-torque characteristic ):

10 =
 8

ÑTC cuûa ñoäng cô moät chieàu kích töø noái tieáp (3), kích töø
hoån hôïp (4)

▪ ÑTC phöùc taïp : (5)

thay ñoåi veà daáu vaø trò soá tuøy theo vị trí của ñieåm laøm vieäc
ÑTC cuûa ñoäng cô xoay chieàu khoâng ñoàng boä 3 pha
ab: Ñoaïn ñaëc tính laøm vieäc
bc: Ñoaïn ñaëc tính khoâng laøm vieäc
n

𝑛0

C
𝑀Đ

2.3.3.ÑTC cuûa phoái hôïp của HT TĐĐ

( Joint Speed-Torque Characteristics of Electric Motors and
Mechanical Loads)
2.3.3.1. Ñònh nghóa:

Mñoäng = MÑ – MC = f5(ω) hoaëc ω = f5-1(MÑ-MC )

 9

Mñoäng = MÑ – MC = f6(n) hoaëc n = f6-1(MÑ-MC )

2.3.1.2. Caùch veõ ÑTC phoái hôïp vaø tìm Ñieåm laøm vieäc
Td: Heä thoáng TÑÑ laø heä thoáng thang maùy goàm:
_ ÑC khoâng ñoàng boä xoay chieàu 3 pha
_ CCSX: Buoàng thang maùy
Caùch 1:
°Böôùc 1: Veõ ÑTC ÑC MÑ(n) ôû goùc ¼ thöù nhaát heä truïc noM
°Böôùc 2: Veõ ÑTC CCSX MC(n) ôû goùc ¼ thöù hai heä truïc
n0M
°Böôùc 3: Veõ ÑTC phoái hôïp Mñoäng (n)= MÑ (n)– MC(n)

n 𝑀độ𝑛𝑔
𝑛1
𝑛2 𝑀Đ

𝑛𝑥

- 𝑀𝐶 M
n

Giao ñieåm giöõa ÑTC phoái hôïp vaø truïc tung n: Ñieåm laøm vieäc
Ñieåm laøm vieäc oån ñònh
Ñieåm laøm vieäc khoâng oån ñònh
Caùch 2:
°Böôùc 1: Veõ ÑTC cuûa ÑC vaø ÑTC cuûa CCSX ôû cuøng goùc ¼
thöù nhaát cuûa heä truïc Mon
°Böôùc 2: Tìm giao ñieåm giöõa 2 ñöôøng treân: Ñieåm laøm vieäc

n 𝑩 B 𝑩𝟐
𝟏
 10

𝑛𝐵 𝑀Đ

𝐴 𝑨𝟏
𝒏𝑨
0 𝑀𝐶 M
𝑨𝟐 n
n

𝐧′𝟏 1
𝐧𝟏
𝐧"𝟏

𝐧′𝟐 2
𝐧𝟐
𝐧"𝟐

n1

Xét điểm A (2 )
Nếu A tăng tốc đột biến 𝐴1 : 𝑛𝐴1 > 𝑛𝐴 𝑀Đ1 >𝑀𝑐 HT tăng tốc n ≫ 𝑛𝐴
Nếu A giảm đột biến 𝐴2 : 𝑛𝐴2 < 𝑛𝐴 𝑀Đ2 < 𝑀𝑐 HT giảm tốc n ≪ 𝑛𝐴

Nếu 2 tăng tốc đột biến 2′ : 𝑛2′ > 𝑛2 𝑀Đ2′ >𝑀𝑐 HT tăng tốc n ≫ 𝑛2
Nếu 2 giảm đột biến 2 : 𝑛𝐴2" < 𝑛2 𝑀Đ2" < 𝑀𝑐
"
HT giảm tốc n ≪ 𝑛2

KL: A (2)là điểm làm việc không ổn định

𝛽độ𝑛𝑔 > 0

Xét điểm B (1)

Nếu B tăng tốc đột biến 𝐵1 : 𝑛𝐵1 > 𝑛𝐵 𝑀Đ1 < 𝑀𝑐 HT giảm tốc n≈ 𝑛𝐵
Nếu B giảm đột biến 𝐵2 : 𝑛𝐵2 < 𝑛𝐵 𝑀Đ2 > 𝑀𝑐 HT tăng tốc n ≈ 𝑛𝐵

Nếu 1 tăng tốc đột biến 1′ : 𝑛1′ > 𝑛1 𝑀Đ1′ < 𝑀𝑐 HT giảm tốc n
≈ 𝑛1
Nếu 1 giảm đột biến 1" : 𝑛1" < 𝑛1 𝑀Đ1" > 𝑀𝑐 HT giảm tốc n ≈ 𝑛1
 11

KL: B (1) là điểm làm việc ổn định

𝛽độ𝑛𝑔 < 0

2.4.Ñieàu kieän oån ñònh tónh cuûa TÑÑ: söï laøm vieäc phuø hôïp giöõa ÑC
vaø CCSX
°Ñieàu kieän 1: MÑ = |MC |
°Ñieàu kieän 2: 𝛃độ𝐧𝐠 = 𝛃Đ - <𝟎
𝛃 Đ < 𝛃𝐂

(1): ĐTC ĐC ĐB 3PHA

(2): Tải thế năng
(3): Tải quạt gió
A=(1) ∩ (2)
∎ Đối với ĐTC động cơ (1)
Khi n tăng thì n > 𝑛𝐴 dn > 0
𝑀Đ giảm < 𝑀𝐶 𝑑𝑀Đ < 0

βĐA < 0
∎ Đối với ĐTC CCSX (2)
Khi n tăng thì n >𝑛𝐴 dn>0
𝑀𝐶 = const 𝑑𝑀𝐶 = 0
βCA = 0
βĐA < βCA : A là điểm làm việc ổn định

B=(1) ∩ (3)
∎ Đối với ĐTC động cơ (1)
Khi n tăng thì n > 𝑛𝐵 dn > 0
𝑀Đ giảm < 𝑀𝐶 𝑑𝑀Đ < 0
 12

βĐB < 0
∎ Đối với ĐTC CCSX (2)
Khi n tăng n > 𝑛𝐵 dn>0
𝑀Đ < 𝑀𝐶 dMC > 0
βCB > 0
βĐB < βCB : C là điểm làm việc ổn định

M
 13