TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT ĐỀ THI QUÁ TRÌNH HỌC KỲ II NĂM HỌC 2023-2024

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Môn: KTROBOT

Mã môn học: ROBO330246
KHOA: ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
Đề số/Mã đề: 01 Đề thi có 01 trang.
BỘ MÔN: TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN Thời gian: 75 phút.
Được phép sử dụng tài liệu là 1 tờ A4 chép bằng tay làm tài liệu
------------------------- tham khảo.

Câu 1 (2đ): Ban đầu ta có hệ trục {A}. Chúng ta xoay {A} xung quanh trục ZA một góc 45 độ ta được
hệ trục {B}. Sau đó, ta tiếp tục xoay hệ trục {B} xung quanh hệ trung YB một góc 135 độ ta được hệ trục
{C}. Tính A RB và C RA

0.7071 −0.7071 0
𝐴
𝑅𝐵 = [0.7071 0.7071 0] (1đ)
0 0 1
−0.5 −0.5 −0.7071
𝐶
𝑅𝐴 = [−0.7071 0.7071 0 ] (1đ)
0.5 0.5 −0.7071

Câu 2 (4đ): Cho ma trận đồng nhất sau:

• Tính góc quay Roll – Pitch – Yaw (2đ)

𝑐𝛼𝑐𝛽 𝑐𝛼𝑠𝛽𝑠𝛾 − 𝑠𝛼𝑐𝛾 𝑐𝛼𝑠𝛽𝑐𝛾 + 𝑠𝛼𝑠𝛾

𝐴
𝑅𝐵 𝑧𝑦𝑥 (𝛼, 𝛽, 𝛾) = [𝑠𝛼𝑐𝛽 𝑠𝛼𝑠𝛽𝑠𝛾 + 𝑐𝛼𝑐𝛾 𝑠𝛼𝑠𝛽𝑐𝛾 − 𝑐𝛼𝑠𝛾 ]
−𝑠𝛽 𝑐𝛽𝑠𝛾 𝑐𝛽𝑐𝛾
𝑟11 𝑟12 𝑟13
𝐴
𝑅𝐵 𝑧𝑦𝑥 (𝛼, 𝛽, 𝛾) = [𝑟21 𝑟22 𝑟23 ]
𝑟31 𝑟32 𝑟33
Công thức tính (1đ nếu sai kết quả)
2 2 2 2
𝛽 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 (−𝑟31 , ±√𝑟11 + 𝑟21 ), 𝛽 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 (−𝑟31 , ±√𝑟32 + 𝑟33 ),

21 𝑟 11𝑟
𝛼 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 ( 𝑐𝛽 , 𝑐𝛽 )
32 𝑟 33𝑟
𝛾 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 ( 𝑐𝛽 , 𝑐𝛽 )
Kết quả: (2đ)
Roll Pitch Yaw
KQ1 22.23 20.729 4.107
KQ2 -157.76 159.27 -175.89

• Tính góc quay Euler ZYX (2đ)

Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/00 1/2

 𝑐𝛼𝑐𝛽 𝑐𝛼𝑠𝛽𝑠𝛾 − 𝑠𝛼𝑐𝛾 𝑐𝛼𝑠𝛽𝑐𝛾 + 𝑠𝛼𝑠𝛾
𝐴
𝑅𝐵 𝑧𝑦𝑥 (𝛼, 𝛽, 𝛾) = [𝑠𝛼𝑐𝛽 𝑠𝛼𝑠𝛽𝑠𝛾 + 𝑐𝛼𝑐𝛾 𝑠𝛼𝑠𝛽𝑐𝛾 − 𝑐𝛼𝑠𝛾 ]
−𝑠𝛽 𝑐𝛽𝑠𝛾 𝑐𝛽𝑐𝛾
𝑟11 𝑟12 𝑟13
𝐴
𝑅𝐵 𝑧𝑦𝑥 𝛽, 𝛾) = [ 21 𝑟22 𝑟23 ]
(𝛼, 𝑟
𝑟31 𝑟32 𝑟33

Công thức tính (1đ nếu sai kết quả)

2 2
𝛽 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 (−𝑟31 , ±√𝑟11 + 𝑟21 )
𝑟
21 𝑟11
𝛼 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 ( 𝑐𝛽 , 𝑐𝛽 )
𝑟
32 𝑟33
𝛾 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 ( 𝑐𝛽 , 𝑐𝛽 )

Kết quả: (2đ)

𝜃𝑥 𝜃𝑦 𝜃𝑧
KQ1 22.23 20.729 4.107
KQ2 -157.76 159.27 -175.89
Câu 3 (4đ): Tính toán ma trận chuyển đổi đồng nhất sau ATC và C
TB trong hình sau:

3
𝐴
𝑇𝐶 = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 ([0]) 𝑇𝑟𝑜𝑡𝑦(900 )𝑇𝑟𝑜𝑡𝑥(−300 )
2

0 −0.5 0.866 3
𝐴 0 0.866 0.5 0
𝑇𝐶 = [−1 ] (2đ)
0 0 2
0 0 0 1
2
𝐶
𝑇𝐵 = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 ([0]) 𝑇𝑟𝑜𝑡𝑥(−1500 )𝑇𝑟𝑜𝑡𝑦(−900 )
0
0 0 −1 2
𝐶 0.5 −0.866 0 0
𝑇𝐵 = [−0.866 ] (2đ)
−0.5 0 0
0 0 0 1

Số hiệu: BM1/QT-PĐT-RĐTV/00 2/2