BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

BÁO CÁO MÔ HINH HÓA VÀ NHẬN DẠNG

HỆ THỐNG
Áp dụng bình phương cực tiểu để nhận dạng thông số
động cơ

GVHD:TS. Trần Đức Thiện

SVTH:Nguyễn Lê Thành Đạt
MSSV:21151451

TP.HỒ CHÍ MINH, ngày 9 tháng 5 năm 2024

Giả sử động cơ mô tả bởi mô hình toán

Trong đó:
R= 1(ohm), L= 0.03(H),

- Dùng phương pháp phân tích đáp ứng xung:

- Nhận dạng đáp ứng xung của động cơ
- Thời gian lấy mẫu T= 0.01s
- Nhiễu có giá trị trung bình μ và phương sai λ
- So sánh đáp ứng nhận dạng được với đáp ứng xung chính xác tính dựa vào mô
hình toán học

B Km
x =− x + x
1 1 2
J J
Kb R 1
x =− x − x + u(t)
2 1 2
L L L

Biểu diễn phương trình trên dưới dạng tổng quát

x = Ax + Bu
 B Km  0
−J J  B= 1

A=    
− Kb − R  L
Với  L L 
[x (t), x (t)]T  R2x1,  = [ A, B] (t) = [x (t) x (t) u(t)]T
Đặt Y(t) = 1 2 , và 1 2

Phương trình trên được viết lại như sau:

Y (k ) = (k )

Bộ dự báo hồi quy tuyến tính tổng quát Yˆ(k ) = (k )
Sai số dự báo
Tiêu chuẩn bình phương tối thiểu:
 N
1
V (θ, Z ) = [Y (k ) − (t) − μ(k )] [Y (k ) − (k )]
N
N T
N
k =1

−1
 N  N 
θˆNLS =  Y (k )T (k )   (k )T (k )
Kết quả  k =1   k =1 

File MATLAB Simulink

 Chương trình MATLAB
Chương trình trong khối DCMotor
Chương trình trong khối LSA
3.

Kết quả