CHƯƠNG 1: ĐỘNG HỌC 1.2.

VÉCTƠ VỊ TRÍ CỦA MỘT ĐIỂM TRONG CÁC HỆ TỌA ĐỘ

DESCARTES, TRỤ, CẦU
2. Cơ sở véctơ
1.1.HỆ QUY CHIẾU e1 ⃗
- ( e1 ,⃗ e2 ,⃗ e3 ⃗) là một cơ sở
Cái
1.2.VÉCTƠ VỊ TRÍ CỦA MỘT ĐIỂM TRONG CÁC HỆ TỌA ĐỘ DESCARTES, véctơ trực giao, chuẩn
TRỤ, CẦU hóa thuận: Trỏ e ⃗
2
1.3. ĐẠO HÀM CỦA MỘT VÉCTƠ e3 ⃗ = e1 ⃗ ∧ e2 ⃗
1.4. VÉCTƠ VẬN TỐC TRONG HỆ TỌA ĐỘ DESCARTES, TRỤ, CẦU e1 ⃗ = e2 ⃗ ∧ e3 ⃗
hay
e3 ⃗
1.5.VÉCTƠ GIA TỐC TRONG HỆ TỌA ĐỘ DESCARTES, TRỤ hay e2 ⃗ = e3 ⃗ ∧ e1 ⃗
1.6. TỌA ĐỘ CONG, VÉCTƠ TIẾP TUYẾN ĐƠN VỊ, VÉCTƠ PHÁP TUYẾN Giữa
ĐƠN VỊ, CƠ SỞ FRENET, GIA TỐC TIẾP TUYẾN, GIA TỐC PHÁP TUYẾN
e1 ,⃗ e2 ,⃗ e3 ⃗ là các véctơ
đơn vị trực giao
BÀI TẬP: 14, 15, 19 (p. 33-35) (TLHT1)

1 2

1.2. VÉCTƠ VỊ TRÍ CỦA MỘT ĐIỂM TRONG CÁC HỆ TỌA ĐỘ 1.2. VÉCTƠ VỊ TRÍ CỦA MỘT ĐIỂM TRONG CÁC HỆ TỌA ĐỘ
DESCARTES, TRỤ, CẦU DESCARTES, TRỤ, CẦU
3. Góc ở trong một mặt phẳng ✴ Hệ tọa độ trụ y

- Hệ toạ độ trực chuẩn thuận

- Cơ sở địa phương trực chuẩn

( er ,⃗ eθ ,⃗ ez )⃗ gắn với điểm M: x

∙ e ⃗ : OH ⃗ = r . e ⃗
r r

∙ eθ ⃗ = ez ⃗ ∧ er ⃗

(O cố định, H là hình chiếu

trực giao của M lên mặt
phẳng (Oxy))

3 4
 1.2. VÉCTƠ VỊ TRÍ CỦA MỘT ĐIỂM TRONG CÁC HỆ TỌA ĐỘ 1.2. VÉCTƠ VỊ TRÍ CỦA MỘT ĐIỂM TRONG CÁC HỆ TỌA ĐỘ
DESCARTES, TRỤ, CẦU DESCARTES, TRỤ, CẦU

✴ Hệ tọa độ trụ ✴ Hệ tọa độ trụ

OM ⃗ = r . er ⃗ + z . ez ⃗
- Véctơ vị trí của M: ✦ Chú ý:

- er ,⃗ eθ ⃗ song song với

mặt phẳng (Oxy)
- Các tọa độ trụ của điểm M:

θ = ( ex ,⃗ OH ⃗), ⊕ ez ⃗
- eθ ⃗ chỉ về hướng θ tăng
r = OH; r > 0

z : toạ độ Descartes thứ 3

- (r, θ, z) xác định duy nhất
một điểm M
- Một điểm M có vô số các tọa độ
(r, θ + 2nπ, z), n ∈ Z

5 6

1.2. VÉCTƠ VỊ TRÍ CỦA MỘT ĐIỂM TRONG CÁC HỆ TỌA ĐỘ 1.2. VÉCTƠ VỊ TRÍ CỦA MỘT ĐIỂM TRONG CÁC HỆ TỌA ĐỘ
DESCARTES, TRỤ, CẦU DESCARTES, TRỤ, CẦU
✴ Hệ tọa độ cực ✴ Liên hệ giữa toạ độ trụ (cực) và toạ độ Descartes

er ⃗ = cosθ . ex ⃗ + sinθ . ey ⃗
- Khi điểm M chuyển động trong mặt phẳng (Oxy): z = 0

eθ ⃗ = − sinθ . ex ⃗ + cosθ . ey ⃗
➡ Cần 2 tọa độ để xác
định vị trí điểm M:

OM ⃗ = r . er ;⃗
ez ⃗ = ex ⃗ ∧ ey ⃗ = er ⃗ ∧ eθ ⃗
ez ⃗
θ = ( ex ,⃗ er ),
⃗ ⊕ ez ⃗ eθ ⃗
ey ⃗ x = r . cosθ

OM ⃗ = x . ex ⃗ + y . ey ⃗ ex ⃗ er ⃗ y = r . sinθ ex ⃗ ey ⃗

r= x2 + y2
ez ⃗ = ex ⃗ ∧ ey ⃗ = er ⃗ ∧ eθ ⃗

7 8
 1.2. VÉCTƠ VỊ TRÍ CỦA MỘT ĐIỂM TRONG CÁC HỆ TỌA ĐỘ 1.2. VÉCTƠ VỊ TRÍ CỦA MỘT ĐIỂM TRONG CÁC HỆ TỌA ĐỘ
DESCARTES, TRỤ, CẦU DESCARTES, TRỤ, CẦU

✴ Hệ tọa độ cầu ✴ Hệ tọa độ cầu

OM ⃗ = r . er ⃗
- Hệ toạ độ trực chuẩn thuận - Véctơ vị trí của M:
- Cơ sở địa phương trực chuẩn
( er ,⃗ eθ ,⃗ eφ⃗) gắn với điểm M:
∙ er ⃗ : OM ⃗ = r . er ⃗
- Các tọa độ cầu của điểm M:

ez ⃗ ∧ OH ⃗
r = OM; r > 0
θ = ( ez ,⃗ er ),
⃗ ⊕ eφ⃗

φ = ( ex ,⃗ OH ⃗), ⊕ ez ⃗
∙ eφ⃗ = = ez ⃗ ∧ u ⃗
OH
∙ eθ ⃗ = eφ⃗ ∧ er ⃗
- (r, θ, φ) xác định duy nhất
một điểm M.
(O cố định, H là hình chiếu trực giao của M lên mặt phẳng (Oxy))
- Một điểm M có vô số các tọa độ (r, θ + 2mπ, φ + 2nπ); m, n ∈ Z.

9 10

1.2. VÉCTƠ VỊ TRÍ CỦA MỘT ĐIỂM TRONG CÁC HỆ TỌA ĐỘ

DESCARTES, TRỤ, CẦU

✴ Hệ tọa độ cầu
✦ Chú ý:

- eφ⃗ song song với mặt

phẳng (Oxy)

- eθ ⃗ song song với mặt

phẳng xác định bởi
(Oxy) và OM

- eθ ⃗ chỉ về hướng θ tăng, eφ⃗ chỉ về hướng φ tăng

11 12
 1.2. VÉCTƠ VỊ TRÍ CỦA MỘT ĐIỂM TRONG CÁC HỆ TỌA ĐỘ 1.2. VÉCTƠ VỊ TRÍ CỦA MỘT ĐIỂM TRONG CÁC HỆ TỌA ĐỘ
DESCARTES, TRỤ, CẦU DESCARTES, TRỤ, CẦU
✴ Liên hệ giữa toạ độ cầu và toạ độ Descartes ✴ Sự khác nhau giữa toạ độ cầu và toạ độ trụ

er ⃗ = sinθ . cosφ . ex ⃗ + sinθ . sinφ . ey ⃗ + cosθ . ez ⃗

eφ⃗ = ez ⃗ ∧ u ⃗ = − sinφ . ex ⃗ + cosφ . ey ⃗
eθ ⃗ = eφ⃗ ∧ er ⃗ = cosθ . cosφ . ex ⃗ + cosθ . sinφ . ey ⃗ − sinθ . ez ⃗
x = r . sinθ . cosφ; y = r . sinθ . sinφ; z = r . cosθ

13 14

1.3. ĐẠO HÀM CỦA MỘT VÉCTƠ 1.3. ĐẠO HÀM CỦA MỘT VÉCTƠ

5. Đạo hàm của các véctơ của cơ sở địa phương trong tọa độ trụ 6. Đạo hàm của các véctơ của cơ sở địa phương trong tọa độ cầu
✴ Xét điểm M chuyển động đối với hệ quy chiếu R. Hệ tọa độ ✴ Xét điểm M chuyển động đối với hệ quy chiếu R. Hệ tọa độ
Descartes (O; ex ,⃗ ey ,⃗ ez )⃗ gắn với điểm O cố định trong R, và cơ Descartes (O; ex ,⃗ ey ,⃗ ez )⃗ gắn với điểm O cố định trong R, và cơ
sở địa phương trực chuẩn sở địa phương trực chuẩn ( er ,⃗ eθ ,⃗ eφ⃗) gắn với điểm M
( er ,⃗ eθ ,⃗ ez )⃗ gắn với điểm M er ⃗ = sinθ . cosφ . ex ⃗ + sinθ . sinφ . ey ⃗ + cosθ . ez ⃗
er ⃗ = cosθ . ex ⃗ + sinθ . ey ⃗ eφ⃗ = ez ⃗ ∧ u ⃗ = − sinφ . ex ⃗ + cosφ . ey ⃗
eθ ⃗ = − sinθ . ex ⃗ + cosθ . ey ⃗ eθ ⃗ = eφ⃗ ∧ er ⃗ = cosθ . cosφ . ex ⃗ + cosθ . sinφ . ey ⃗ − sinθ . ez ⃗

d er ⃗ d er ⃗ d er ⃗
( dθ ) ( dθ ) ( dφ )
⇒ = eθ ⃗ ⇒ = eθ ⃗ = sinθ . eφ⃗
/R /R /R

d eθ ⃗ d eθ ⃗ d eθ ⃗
( dθ ) ( dθ ) ( dφ )
= − er ⃗ = − er ⃗ = cosθ . eφ⃗
/R /R /R

15 16
1.4. VÉCTƠ VẬN TỐC TRONG HỆ TỌA ĐỘ DESCARTES, TRỤ, CẦU 1.4. VÉCTƠ VẬN TỐC TRONG HỆ TỌA ĐỘ DESCARTES, TRỤ, CẦU

3. Biểu thức véctơ vận tốc trong hệ tọa độ trụ 4. Biểu thức véctơ vận tốc trong hệ tọa độ cầu
✴ Trong hqc R có điểm O cố định và hệ tọa độ trụ có cơ sở địa ✴ Trong hqc R có điểm O cố định và hệ tọa độ cầu có cơ sở địa
phương trực chuẩn ( er ,⃗ eθ ,⃗ ez )⃗ gắn với động điểm M phương trực chuẩn ( er ,⃗ eθ ,⃗ eφ)⃗ gắn với động điểm M

OM ⃗ = r . er ⃗ + z . ez ⃗ OM ⃗ = r . er ⃗
- Véctơ vận tốc của động điểm M trong hệ tọa độ trụ:

d OM ⃗
- Véctơ vận tốc của động điểm M trong hệ tọa độ trụ:

d OM ⃗
/R = (
dt )/R ( dt )
= r· . er ⃗ + r . θ . eθ ⃗ + z· . ez ⃗
·
= r· . er ⃗ + r . θ . eθ ⃗ + r . sinθ . φ· . eφ⃗
⃗
v(M) ·
⃗
v(M) /R =

= vr ⃗ + vθ ⃗ + vz ⃗
/R
= vr ⃗ + vθ ⃗ + vφ⃗
d er ⃗ d er ⃗ d er ⃗ d er ⃗ d er ⃗
( dt ) ( dθ ) dt
dθ
( dt ) ( dθ ) dt ( dφ )
= θ . eθ ⃗
· dθ dφ
= θ . eθ ⃗ + sinθ . φ· . eφ⃗
= . ·
= . + .
/R /R /R /R /R
dt
· ·
⇒ v(M)/R = vr2 + vθ2 + vz2 = r· 2 + r 2θ2 + z· 2 ⇒ v(M)/R = vr2 + vθ2 + vφ2 = r· 2 + r 2θ2 + (r . sinθ . φ)
· 2

17 18

1.4. VÉCTƠ VẬN TỐC TRONG HỆ TỌA ĐỘ DESCARTES, TRỤ, CẦU 1.4. VÉCTƠ VẬN TỐC TRONG HỆ TỌA ĐỘ DESCARTES, TRỤ, CẦU

5. Sự tổng hợp (hay sự chồng chất) các vận tốc 4. Sự tổng hợp (hay sự chồng chất) các vận tốc

d OM ⃗
d OM ⃗ ( dt )
= vr ⃗ + vθ ⃗ + vφ⃗ = r· . er ⃗ + r . θ . eθ ⃗ + r . sinθ . φ· . eφ⃗
·
⃗
v(M) /R =
/R = (
dt )/R
= vr ⃗ + vθ ⃗ + vz ⃗ = r· . er ⃗ + r . θ . eθ ⃗ + z· . ez ⃗
·
⃗
v(M) /R

19 20
 1.5. VÉCTƠ GIA TỐC TRONG HỆ TỌA ĐỘ DESCARTES, TRỤ 1.6. TỌA ĐỘ CONG, VÉCTƠ TIẾP TUYẾN ĐƠN VỊ,

3. Biểu thức véctơ gia tốc trong hệ tọa độ trụ VÉCTƠ PHÁP TUYẾN ĐƠN VỊ, CƠ SỞ FRENET,
GIA TỐC TIẾP TUYẾN, GIA TỐC PHÁP TUYẾN
✴ Trong hệ quy chiếu R có điểm O cố định và hệ tọa độ trụ với
cơ sở địa phương trực chuẩn ( er ,⃗ eθ ,⃗ ez )⃗ gắn với động điểm M: 2. Véctơ đơn vị tiếp tuyến

OM ⃗ = r . er ⃗ + z . ez ⃗
Γ
d OM ⃗
T⃗= O
/R = r . er ⃗ + r . θ . eθ ⃗ + z . ez ⃗
· · · ds
⃗
v(M)

d 2 OM ⃗
( ) ( dt 2 )/R
⃗
d v(M) /R

- Véctơ đơn vị tiếp tuyến T ⃗ của

⃗
a(M) /R = =
dt /R

quỹ đạo Γ của điểm M định

/R = ( r − r . θ ) . er ⃗ + (r . θ + 2 r . θ) . eθ ⃗ + z . ez ⃗
·· ·2 ·· · · ··
⃗
⇒ a(M)
hướng theo chiều dương của Γ

d er ⃗ d er ⃗ d eθ ⃗ d eθ ⃗
( dt ) ( dθ ) dt ( dt ) ( dθ ) dt
dθ dθ
= θ . eθ ;⃗ = − θ . er ⃗
· ·
= . = .
/R /R /R /R

21 22

1.6. TỌA ĐỘ CONG, VÉCTƠ TIẾP TUYẾN ĐƠN VỊ, 1.6. TỌA ĐỘ CONG, VÉCTƠ TIẾP TUYẾN ĐƠN VỊ,
VÉCTƠ PHÁP TUYẾN ĐƠN VỊ, CƠ SỞ FRENET, VÉCTƠ PHÁP TUYẾN ĐƠN VỊ, CƠ SỞ FRENET,
GIA TỐC TIẾP TUYẾN, GIA TỐC PHÁP TUYẾN GIA TỐC TIẾP TUYẾN, GIA TỐC PHÁP TUYẾN
3. Véctơ đơn vị pháp tuyến và bán kính cong 4. Cơ sở Frenet

d T⃗ B⃗ = T ⃗∧ N⃗
= . N⃗
1
ds R
Cơ sở trực chuẩn thuận
( T ,⃗ N,⃗ B )⃗ là cơ sở FRENET
M
R
Véctơ đơn vị kết hợp với điểm M
Bán kính cong tại
pháp tuyến tại
điểm M của quỹ
điểm M của quỹ M
đạo
đạo

23 24
 1.6. TỌA ĐỘ CONG, VÉCTƠ TIẾP TUYẾN ĐƠN VỊ, 1.6. TỌA ĐỘ CONG, VÉCTƠ TIẾP TUYẾN ĐƠN VỊ,
VÉCTƠ PHÁP TUYẾN ĐƠN VỊ, CƠ SỞ FRENET, VÉCTƠ PHÁP TUYẾN ĐƠN VỊ, CƠ SỞ FRENET,
GIA TỐC TIẾP TUYẾN, GIA TỐC PHÁP TUYẾN GIA TỐC TIẾP TUYẾN, GIA TỐC PHÁP TUYẾN
5. Biểu thức véctơ vận tốc trong tọa độ cong 6. Gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến
- Vận tốc của M: ⃗ ⃗ · ⃗
d OM ⃗
⃗
v(M) /R = v(M)/R . T = v . T = s . T

( dt )
( dt )/R
⃗
v(M) /R = ⃗
d v(M) /R
⃗
a(M) /R =

d OM ⃗
/R

( ds ) dt
ds
= .
⃗ s· 2
. N ⃗ = v· . T ⃗ + . N⃗
/R ·· v2
⃗
⇒ a(M) /R = s . T +
= s· . T ⃗ = v . T ⃗
R R

➡ Véctơ vận tốc luôn tiếp

Gia tốc tiếp tuyến
tuyến với quỹ đạo ⃗
Gia tốc pháp tuyến aN
aT⃗

25 26

1.6. TỌA ĐỘ CONG, VÉCTƠ TIẾP TUYẾN ĐƠN VỊ, 1.6. TỌA ĐỘ CONG, VÉCTƠ TIẾP TUYẾN ĐƠN VỊ,
VÉCTƠ PHÁP TUYẾN ĐƠN VỊ, CƠ SỞ FRENET, VÉCTƠ PHÁP TUYẾN ĐƠN VỊ, CƠ SỞ FRENET,
GIA TỐC TIẾP TUYẾN, GIA TỐC PHÁP TUYẾN GIA TỐC TIẾP TUYẾN, GIA TỐC PHÁP TUYẾN
6. Gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến 6. Gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến

a ⃗ ≡ a(M)
⃗ aT⃗ v⃗ aT⃗ v⃗
⃗ + aN⃗
/R = aT M a ⃗ ≡ a(M)
⃗ ⃗ + aN⃗
/R = aT M

aN⃗ aN⃗
Gia tốc Gia tốc A a⃗ Gia tốc Gia tốc A a⃗
tiếp tuyến pháp tuyến R tiếp tuyến pháp tuyến R
Γ Γ
s· 2
. N⃗
v2 v2
aT⃗ = v· . T ⃗ aN⃗ = O
aT = v· = ··s aN = = O
R R R

Đặc trưng riêng cho sự Đặc trưng riêng cho sự ⇒ a= aT2 + aN2
thay đổi về trị số (độ lớn) thay đổi phương của
⃗
của véctơ vận tốc v(M)/R ⃗
véctơ vận tốc v(M)/R

27 28