1.1.

1 Çalışma Prensiplerine Göre İvmeölçerler

İvmeölçerler ölçtüğü eksenlere ve çalışma prensiplerine göre gruplandırılabilir. İvmeölçerler
bir, iki ve üç eksende ivme ölçebilirler. Buna ek olarak çok-eksenli ivmeölçerler de vardır ve
x-y-z eksenlerindeki ivmeye ek olarak eksenler üzerine etki eden kuvvet ve torku da ölçerler.
Tek eksenli olanlar daha küçük ve ucuzken tek yöndeki ivmeyi ölçtüğünden iki yöndeki
hareket eden bir cismin ivmesinin ölçümünde doğru sonuçlar vermeyebilir; Çok eksenli
olanlarsa daha pahalı ve büyük boyuttadır ancak tek ivmeli olanlara kıyasla daha kapsamlı
ölçüm yaptıklarından karmaşık hareketler için daha doğru sonuçlar verebilir.
Çalışma prensiplerine göre ivmeölçerlerin bir kısmına örnek olarak şunları gösterebiliriz:
1.1.1.1 Piezo-Rezistif İvmeölçerler
Referans kütlesinin yer değiştirmesi süspansiyon kirişlerinin bükülmesine neden olarak
gerilme yaratır. Bu gerilme, kirişin destek ucunda bulunan bir piezoresistörün direncini
değiştirir. Dirençteki değişim bir Wheatstone köprüsü kullanılarak ölçülür.

Şekil 1: Rezistif İvmeölçer

1.1.1.2 Kapasitif İvmeölçerler

Uygulanan ivme bir kütlenin hareket etmesine neden olarak biri sabit diğeri hareketli kütleye
bağlı iki plaka arasındaki kapasitansı değiştirir. Bu kapasitans değişikliği, plakaların üst üste
binen alanındaki bir değişiklikten ya da aralarındaki boşluktaki bir değişiklikten
kaynaklanabilir.

Şekil 2: Kapasitif İvmeölçer

1.1.3 Tünelleme İvmeölçerler

Bu ivmeölçer, bir alt elektrotun yakınına yerleştirilmiş keskin bir ucu olan bir referans
kütlesine sahiptir. Uç elektroda yeterince yaklaştığında (birkaç angstrom içinde), bir
tünelleme akımı üretilir. Bu tünelleme akımı ivmeyi ölçmek için kullanılır ve cihaz kapalı
döngü modunda çalışır.

Şekil 3: Tünelleme Metodunu Kullanan İvmeölçer

1.1.1.4 Piezo-Elektrik İvmeölçerler

Algılama elemanı, mekanik gerilime maruz kaldığında bir yük üreten bir kristaldir. Kristal bir
kütleye bağlıdır, böylece ivmeölçer bir eylemsizlik kuvveti ile karşılaştığında kütle kristali
gererek bir sinyal üretir. Bu sinyal uygulanan 'g' kuvvetine karşılık gelir.

Şekil 4: Piezoelektrik İvmeölçer

1.1.1.5 Optik İvmeölçerler

Bir LED'den gelen ışık hareketli bir membrana yansıtıldığında, yansıyan ışık daha düşük bir
yoğunluğa sahip olur. Yoğunluktaki bu azalma ivmeyi ölçer. Benzer şekilde, dalga
boyundaki, polarizasyondaki ve kırınımdaki değişiklikler de ölçüm için kullanılabilir.
 Şekil 5: Optik İvmeölçer

1.1.1.6 Termal İvmeölçerler

Bu cihaz, merkezinde bir ısıtıcı bulunan, hava veya başka bir gazla kapatılmış bir alt
tabakadan oluşur. Alt tabakanın uçlarında iki termokupl bulunur. İvme uygulandığında,
ısıtıcının etrafındaki sıcak hava daha yoğun soğuk hava tarafından bir uca itilir ve
termokupllar arasında bir sıcaklık farkı yaratır. Bu sıcaklık farkı ivme ile orantılıdır.

Şekil 6: Termal İvmeölçer

1.1.1.7 Elektro-Manyetik İvmeölçerler

Bu cihaz iki bobin içerir: biri referans kütlesinde ve diğeri alt tabakada. Birincil bobine bir
kare darbe uygulandığında, ikincil bobinde bir voltaj indüklenir. Bu voltaj, referans kütlesi ile
alt tabaka arasındaki mesafe ile orantılıdır.

1.1.2 İvmeölçer Karakteristiği

Gereksinimlere uygun verileri toplamak için, kullanılacak ivmeölçerin karakteristik
özelliklerini anlamak önemlidir. Çünkü, toplanan verilerin doğru, güvenilir ve uygulamanın
özel gereksinimlerine uygun olmasını sağlamaya yardımcı olur. Anlamlı ve kullanışlı verileri
elde etmek için kritik öneme sahip olan doğru sensör seçimi, yerleştirme ve yapılandırmaya
olanak sağlar. İvme ölçerlerin karakteristiğini oluşturan veriler şunlardır:
1.1.2.1 Hassasiyet
Sensör hassasiyeti genellikle nominal olarak adlandırılır ve ölçüm birimi başına voltaj
çıkışını gösterir. AC sinyalinin büyüklüğü, ölçülen titreşimin büyüklüğüne karşılık gelir ve
tüm frekanslar aynı anda mevcuttur. Tüm frekansların aynı anda bulunması titreşim sinyali
spektrumunu oluşturur. Yüksek hassasiyet, yüksek sinyal-gürültü oranına yol açarak
elektrostatik ve elektromanyetik paraziti düşük hassasiyetli bir cihaza kıyasla daha az sorunlu
hale getirir. Ancak bu artan hassasiyetin iki dezavantajı olabilir: daha fazla ağırlık ve daha
düşük rezonans frekansı.
1.1.2.2 Hassasiyet Toleransı
Hassasiyet toleransı, bir sensörün nominal hassasiyeti ile oda sıcaklığında ve 100 Hz'de
ölçülen gerçek hassasiyeti arasındaki izin verilen maksimum farkı ifade eder. Gerçek
hassasiyet, bu tolerans aralığı dahilinde nominal değerden farklı olabilir. Kalibrasyon verileri,
sensör tipine bağlı olarak değişen birimlerle sensörün hassasiyetini gösterir.
1.1.2.3 Elektronik Gürültü
Amplifikatör devresi, geniş bantlı veya spektral olarak kategorize edilen gürültü üretir. Geniş
bantlı elektronik gürültü, genellikle 2 ila 25.000 Hz olan tanımlanmış bir bant genişliğindeki
toplam gürültü enerjisini ölçer. Spektral gürültü seviyeleri belirli bir frekansta ölçülür ve
eşdeğer titreşim birimleri (g) cinsinden ifade edilebilir. Genel olarak frekans arttıkça gürültü
azalır. Bununla birlikte, daha düşük frekanslarla bağlantılı olan daha düşük ivme değerleri,
genellikle makine gürültüsünde daha yüksek frekanslara göre daha fazla zorluk çıkarır.
Tablo 1:İvmeölçerde Frekans ve Gürültü Arasındaki İlişki

1.1.2.4 Enlemesine Hassasiyet

Enlemesine hassasiyet yüzdesi, ivmeölçerin hassas eksenine kıyasla 90°'lik açıdaki
hassasiyetini temsil eder. Ölçümün yalnızca tek bir yönden gelen ivmeden etkilenmesi ve
sensörün yanal eksenlerdeki harekete minimum tepki göstermesi çok önemlidir.

Şekil 7: Enlemesine Hassasiyet Yüzdesi

1.1.2.5 Tepe Değer Genliği
Tepe değerleri, aşırı yüklenme nedeniyle amplifikatörde bozulma meydana gelmeden önce
bir sensörün ölçebileceği maksimum titreşim genliğini ifade eder. Bir sensörün maksimum
genliği bir uygulama için yetersizse, daha düşük hassasiyete sahip bir sensör veya daha
yüksek bir Kırılma Gerilimi (KG) ve güç kaynağı voltajı kullanılabilir. Tepe genliği, güç
kaynağı voltajı ile KG arasındaki fark veya KG ile toprak (0 V) arasındaki fark hesaplanarak
ve ardından bu hesaplamaların küçük değeri alınarak ve 2 V çıkarılarak belirlenir. Bu sonuç
daha sonra sensörün hassasiyetine (V cinsinden) bölünerek bozulma meydana gelmeden önce
ölçülebilecek maksimum genlik sinyalinin (g'ler cinsinden ifade edilir) iyi bir yaklaşık değeri
elde edilir.
Tablo 2: Tepe Değer Genliği

1.1.2.6 Frekans Yanıtı

Frekans yanıtı, bir frekans aralığındaki maksimum hassasiyet sapmasını gösterir. Sensör
hassasiyeti genellikle nominal ve gerçek değerleri karşılaştırmak için belirli bir frekansta,
genellikle 100 Hz'de ölçülür. Frekans yanıtının yüksek frekanslı ucu tipik olarak sensörün
mekanik rezonansı tarafından belirlenir. Bu spesifikasyon ±%X veya ±3 dB aralığında bir
aralık olarak ifade edilir. X% aralığı, hassasiyetin belirtilen frekans aralığında belirtilen yüzde
içinde kalacağını gösterir. Öte yandan, askeri veya bilimsel spesifikasyonlarda yaygın olan ±3
dB aralığı yaklaşık %30'a karşılık gelir.
1.1.2.7 Düşük-Frekans Yanıtı
Piezoelektrik ivmeölçerler, piroelektrik çıkışı ortadan kaldırmak için tipik olarak 1 ila 5 Hz
arasında ayarlanmış düşük frekanslı bir kesime sahiptir. Bazı modeller bu aralığı DC yakınına
kadar genişletir. Düşük uç frekans yanıtındaki sınırlamalar, genellikle termal olayların neden
olduğu düşük frekanslardaki amplifikatör gürültüsünü azaltmak için üreticiler arasında
standart bir uygulama olan düşük frekanslı “yüksek geçişli” filtrelemeden kaynaklanmaktadır.
Ayrıca, bazı düşük frekanslı sensörler, yüksek frekanslı titreşim sinyallerinden gelen
istenmeyen sinyalleri ve parazitleri gidermek için yüksek frekanslı “düşük geçişli” filtreler
içerebilir.
1.1.2.8 Yüksek-Frekans Yanıtı
Bu, cihazın mekanik özelliklerine ve bağlantı yöntemine bağlıdır. Güvenli bir şekilde monte
edildiğinde, çoğu ivmeölçer sönümsüz tek serbestlik dereceli tepki gösterir. Yanıt, monte
edilen rezonans frekansının yaklaşık %20'sine kadar nispeten düz kalır. Elektronik filtreleme
yoluyla bu düz yanıt, monte edilen rezonans frekansının %50'sine kadar uzatılabilir.
1.1.2.9 Genlik Lineerliği
Bir sensörün çıkışının belirtilen genlik aralığında ne kadar doğrusal olduğunu ölçer ve
mükemmel doğrusallıktan sapmayı gösterir. İdeal olarak, bir ivmeölçer kendi aralığı içindeki
herhangi bir genlik noktasında tutarlı bir hassasiyete sahip olmalıdır, ancak bu genellikle
böyle değildir. Genlik doğrusallığı özellikleri, ivmeölçerin çıkışının mükemmel
doğrusallıktan ne kadar saptığını belirlemeye yardımcı olur. Genlik doğrusallığını belirtmek
için bilinen yöntemlerden biri 0-2.000 g başına %1 gibi tam ölçek aralığında bir okuma
yüzdesi belirtir; bu da hassasiyetin 0-2.000 g aralığındaki herhangi bir noktada ±%1'den fazla
değişemeyeceği anlamına gelir.
1.1.2.10 Sıcaklık Hassasiyeti
Bir sensörün sıcaklık hassasiyeti, ölçülen sıcaklık derecesi başına voltaj çıkışındaki değişimi
ifade eder. Bu sensör, ivmeölçer devresinden ayrı bir sıcaklık devresine sahiptir ve her ikisi de
dahili olarak güçlendirilmiş ivmeölçerler için kullanılan aynı tip güç kaynağından güç alır.
Sıcaklık devresi bu güç kaynağı voltajını sensör kasası sıcaklığına uyacak şekilde ayarlar.
İvmeölçer hassasiyeti sıcaklıkla değişebilse de, birçok sensör geniş bir sıcaklık aralığında
sabit hassasiyet için tasarlanmıştır. Tipik olarak daha yüksek sıcaklıklar, telafi için tasarım ve
bileşen seçimi yoluyla ele alınmadığı sürece daha büyük hatalara neden olur.
1.1.3 İvmeölçerlerin Kullanım Alanları
İvmeölçerler, nesnelerin hızlanma ve değişimlerini ölçmek için hassas sensörlerdir ve çeşitli
alanlarda kullanılmaktadır. Akıllı telefonlar, tabletler ve giyilebilir cihazlar gibi cihazlarda
adım sayma, eğim algılama, aktivite takibi ve uyku takibi gibi işlevlerde kullanılırlar. Ayrıca,
oyun konsollarında hareket kontrolü, araçlarda hava yastığı tetikleme ve elektronik stabilite
kontrolü, robotlarda denge ve koordinasyon için de kullanılmaktadırlar. Titreşim analizi
alanında, makinelerde arıza tespiti ve binalardaki hasarı ölçmek için kullanılırlar. Tıbbi
teşhislerde de Parkinson hastalığı gibi nörolojik hastalıkların teşhisinde kullanılmaktadırlar.
Ayrıca, artırılmış gerçeklik uygulamalarında sanal nesneleri gerçek dünyaya yerleştirmek ve
hareketli oyunlarda karakterlerin hareketlerini kontrol etmek için kullanılırlar. İvmeölçerler
ayrıca, GPS sinyalleri zayıf olduğunda konumu tahmin etmek, çevresel şokları izlemek ve
spor ekipmanlarının performansını ölçmek gibi alanlarda da önemli rol oynamaktadırlar.
1.1.4 İvmeölçerlerin Hata Kaynakları
İvmeölçerlerin hata kaynakları sistem kaynaklı veya rastgele hatalardan kaynaklanıyor
olabilir bu kısımda sadece sistem kaynaklı hatalara yer verilecek olup daha sonra jiroskoplarla
beraber rastgele hata kaynakları açıklanacaktır.
1.1.4.1 Bias
Bir ivmeölçerdeki sapma, ivme olmadığında ürettiği çıktıdır ve genellikle mili-g cinsinden
ölçülür. Bu sapma sabit terimlerden, sıcaklıkla ilgili varyasyonlardan, güç döngüleri
arasındaki varyasyonlardan ve çalışma sırasındaki değişikliklerden oluşur. Sabit terimler ve
sıcaklıkla ilgili varyasyonlar laboratuvar kalibrasyon testleriyle belirlenebilir ve hata telafi
algoritmalarına girilir. İvmeölçer sapmasının telafi edilmemesi, zaman içinde hız ve konum
hatalarının artmasına neden olabilir.

1.1.4.2 Ölçekleme Faktörü Hatası

Ölçek faktörü hatası, çıkış sinyali değişikliği ile ölçülen giriş ivmesi değişikliği arasındaki
ilişkide, genellikle milyonda parça (ppm) veya yüzde olarak ölçülen yanlışlıklarla ilgilidir. Bu
hata sabit terimleri, sıcaklıkla ilgili varyasyonları, asimetriyi ve nonlineerliği kapsar. Ölçek
faktörü hatasına katkıda bulunan ana unsurlar tipik olarak sabit terim ve sıcaklık kaynaklı
varyasyonlardır. Sapma hatasına benzer şekilde, ölçek faktörü hataları laboratuvar kalibrasyon
testleriyle belirlenir ve ortaya çıkan hata parametreleri hata telafisi veya kalibrasyon
algoritmalarında kullanılır.
1.1.4.3 Yanlış Hizalama Hatası
Ortogonallik hatası, ivmeölçerler hassasiyet eksenleri boyunca doğru ölçümler sağlamak için
tam olarak ortogonal monte edilmediğinde ortaya çıkar. Mekanik bileşenlerdeki ve
montajdaki kusurlar ivmeölçerin eksenleri arasında ortogonallik olmamasına yol açabilir. Bu
ortogonal olmama durumu, ölçümler üzerinde ölçek faktörü etkisine neden olur; yani bir
eksendeki hareket, yanlış hizalama büyüklüğüne bağlı olarak diğerlerini etkiler.

1.2.1 Çalışma Prensiplerine Göre Jiroskoplar

Jiroskoplar bir, iki ve üç eksende açısal hızı ölçebilirler. Buna ek olarak çok-eksenli
ivmeölçerler de vardır ve x(yatay düzlemdeki dönüş) - y(dikey düzlemdeki dönüş) – z(kendi
etrafındaki dönüş) eksenlerindeki dönüşe ek olarak eğim, hücum ve sapma açılarını ölçerler
ölçerler. Tek eksenli olanlar daha küçük ve ucuzken tek yöndeki dönüşü ölçtüğünden iki
yöndeki hareket eden bir cismin dönüşünün ölçümünde doğru sonuçlar vermeyebilir; Çok
eksenli olanlarsa daha pahalı ve büyük boyuttadır ancak tek ivmeli olanlara kıyasla daha
kapsamlı ölçüm yaptıklarından karmaşık hareketler için daha doğru sonuçlar verebilir.

1.2.1.1 Yol Jiroskopu

Bu, uçan bir nesnenin (UN) rotasını belirlemek için kullanılan yerleşik bir alettir. Cihazın
önemli bir bileşeni, ana ekseni yatay düzlemde uzanan üç serbestlik dereceli bir jiroskoptur
(Şekil 3.6). Dış çerçevenin ekseni UN panosunun düzlemine diktir. Sabit bir yön belirlemeyen
yönlü bir cayrodan farklı olarak, referans yönü olarak hizmet eden keyfi olarak seçilmiş bir
yönü koruyabilir. Cihaz için bir düzeltme sistemi, rotor eksenini yatay düzlemde tutmayı
amaçlayan bir yerçekimi sensörü ve bir düzeltici motordan oluşur. UN'nin rotası değiştikçe,
dış çerçeve jiroskop gövdesine göre hareket eder. Bir disk üzerindeki açısal ölçek,
kullanıcının UN'nin rotasındaki değişimi kasa penceresindeki sabit işarete göre
gözlemlemesini sağlar
 Şekil 8 Yol Jiroskopu

1.2.1.2 Dikey Jiroskop

Bu yerleşik cihaz uçan bir nesnenin (UN) yatay ve dikey düzlemlerden sapmasını ölçmek
üzere tasarlanmıştır. Dikey olarak yönlendirilmiş bir rotor eksenine sahip üç serbestlik
dereceli bir jiroskoptan oluşur ve süspansiyon çerçevesi eksenleri UN'nin eğim ve eğim
eksenleri ile hizalanır. Jiroskop gövdesindeki yerçekimi sensörleri açısal momentum
ekseninin dikeyden açısal sapmasını tespit eder ve düzeltici motorları etkinleştirir. Bu
motorlar jiroskobun ön işlem yapmasına neden olarak sapmaları düzeltir. UN'nin açısal
konumundaki değişiklikler her iki çerçevenin eksenlerindeki selsynler veya diğer sensörler
tarafından algılanır.

Şekil 9 Dikey Jiroskop

1.2.1.3 Lazer Jiroskop

Lazer jiroskopu, lazerden gelen uyumlu ışık ışınlarının toroidal bir rezonatörü zıt yönlerde
dolaştırdığı bir cihazdır.
 Şekil 10 Lazer Jiroskop

Cihazın rezonatör düzleminde döndürülmesi, her iki ışının frekansının Doppler etkisine uygun
olarak değişmesine neden olur. Rezonatörle çakışan yönde dolaşan ışının frekansı rotasyonla
birlikte azalır ve ters yönde artar. Hassasiyet farkı, açısal hız ile orantılıdır. Bir fotodetektörün
içine yerleştirilen sistemin çıkışında, her iki bandın da çakışması sonucunda bir fark sinyali
elde edilir. Bu sinyal navigasyon amacıyla kullanılabilir. Bir lazer jiroskopta, lazer ışınlarının
fazlarını karşılaştırma yöntemi uygulanır ve bu yöntem üçgen bir fiber optik içinde çalışır.
Doğrusal ve kırılmış bir fiber ışının fazları, bir dedektör tarafından karşılaştırılarak, bu
fazların farkı ile orantılı bir sinyal iletilir. Cayro tabanı konumunu değiştirmediğinde, her iki
ışının fazları aynıdır ve ibre sıfırı gösterir. Konum değişikliği anında, farklı fazlardaki ışınlar
dedektöre ulaşır ve gösterge bu değişimin açısal hızını gösterir.
1.2.1.4 Fiberoptik Jiroskop
Bir fiber-optik jiroskopta hassasiyet sınırı rezonans fenomenleri nedeniyle düşer. Sol ve sağ
fiberglas içinde ışının kat ettiği mesafeler arasındaki fark ölçülür. Bobin dönerken, ışınlar
arasında bir faz kayması meydana gelir ve yarı saydam bir aynada üst üste bindiklerinde,
ışığın bileşke kuvveti açısal hızdaki değişiklikleri izler.

1.2.1.5 Piezoelektrik Jiroskop

Piezoelektrik jiroskoplar bir veya iki eksenli olabilirler.

Şekil 11Piezoelektrik Jiroskop

Her bir sensör, 380 x 800 μm boyutlarında olup, bir piezoelektrik malzeme orta katmanına
(LZT) ve üst ile alt elektrotlara sahiptir. IN portuna belirli bir frekansta bir sinyal
uygulandığında, piezoelektrik etkisi elde edilir. Sensörler 1 ve 3, giriş sinyalinin frekansına
eşit bir frekansta titreşmeye başlar ve merkezi kütlenin titreşmesini sağlar. Bu titreşimlerin
frekansı, elemanlar 1 ve 3'ün frekansı ile aynıdır. Bir jiroskop X 1X3 düzlemine paralel olarak
yerleştirilmiş ve X3 ekseni etrafında döner hale getirilmiştir. Bu durumda, piezoelektrik
elemanlar 2 ve 4, X2 yönünde döngüsel hız değişiklikleri yaşar. X1 yönünde etki eden Coriolis
kuvveti, titreşimlerdeki ve açısal hızdaki değişiklikler sonucu üretilir ve şu şekilde ifade
edilir:
Denklem 1 Coriolis Kuvveti

Bu formülde, m merkezi elemanın kütlesidir. Coriolis kuvveti, sensör plakaları 2 ve 4'te X 1X3
düzleminde ve X1 yönünde etki eden bir kesme kuvveti olarak düşünülebilir. Bu, X 2 yönünde
etki eden bir elektrik alanının oluşmasına neden olur. Sonuç olarak, elemanlar 2 ve 4'ün
elektrotlarında bir voltaj ortaya çıkar. Çıkış sinyali, Coriolis kuvvetinin bir sonucu
olduğundan, frekansı merkezi kütlenin titreşim frekansı ile aynıdır ve bu da çıkış sinyalinin
frekansına eşittir. İki çıkış sensörü, açısal hızın değerine bağlı olarak iki farklı sinyal verir.
Coriolis kuvveti sensör 2'de (Şekil 12) pozitif yönde ve sensör 4'te ters yönde üretilir. Sensör
2'de titreşimlerle üretilen çıkış sinyali, titreşen kütleden gelen sinyal ile aynı fazdadır. Çıkış
sinyalinin genliği açısal hız arttıkça azalırken, sensör 4'te çıkış sinyalinin genliği açısal hız
arttıkça artar.
 Şekil 12Sensör Çıkış Sinyalleri

1.2.1.6 Fork Jiroskobu

Fork jiroskobu genellikle bir eksenli olur. Bu jiroskoplar silikon kristal üzerine monte edilen
titreşimli çatal uçlarıyla çalışan elektromekanik jiroskoplardır. Elektrostatik kuvvetle
çalıştırılırlar ve Coriolis kuvveti, mikrokapasitörlerin kapasitansındaki değişiklik olarak
algılanır. Ayrıca, modül, geri besleme kuvvetlerini ölçen kapasitörler içerir ve çatal uçlarının
rezonans frekansını sabitlemek için voltaj uygular.

Şekil 13 Fork Jiroskobu

Çerçeveye bağlı iki ayrı kütle olan A ve B (Şekil 13), elektrot C'ye voltaj uygulandıktan sonra
elektrostatik kuvvetle uyarılır ve X1 yönünde hareket ederler. Hareketleri taraklar tarafından
yönlendirilir. X2 yönündeki açısal hız, plakayı titreşmeye zorlar ve bu titreşimler tespit edilir.
Çatal uçları D ve E desteklerine sabitlenmiştir. Mekanik titreşimlerin genliğini ve fazını
kontrol etmek için dış elektrotlar F ve G kullanılır. A ve B kütlelerinde üç kapasitör plakası
bulunur ve bunlar Coriolis kuvvetini (jiroskop etkisinin sinyali) ölçmek, geri besleme kuvveti
ve bükülme rezonans frekansını sabitlemek için voltaj uygulamak amacıyla kullanılır.
 Şekil 14 Fork Jiroskobu Üzerindeki Coriolis Kuvveti

Jiroskopa dik eksen etrafında bir dönme, çatal modülünün düzlemine dik olan Coriolis
kuvvetini üretir. Bu kuvvet, kütlelerin X1 yönünde hareket etmesini sağlar (Şekil 14). Bu,
kütlenin çatal uçları ve çerçeve arasındaki hacimde değişikliklere neden olur. Böylece,
titreşimli çatal uçlarının yer değiştirme genliği, jiroskopik etkiyi belirlemek için bir temel
oluşturur (Şekil 15).

Şekil 15 Jiroskop Etkinin Oluşumu

1.2.2 Jiroskop Karakteristiği

1.2.3 Jiroskopların Kullanım Alanları

Jiroskoplar, dönme hareketini algılamak ve ölçmek için hassas cihazlar olarak kullanılırlar ve
bu özellikleri sayesinde çeşitli alanlarda geniş bir uygulama yelpazesi sunarlar. Özellikle
navigasyon ve seyir sistemlerinde uçaklar, gemiler ve uzay araçlarının yönünü ve dengeyi
korumak için kullanılırken, taşınabilir GPS cihazlarında da yön bulma amacıyla kullanılır.
Ayrıca otonom araçlarda yön ve mesafe ölçümü için tercih edilirler. Oyun ve eğlence
sektöründe ise VR ve AR cihazlarında hareket algılama, oyun kumandalarında hassasiyet
artırma ve denge tahtaları ile diğer spor aletlerinde kullanılırlar. Bilimsel araştırmalarda
jeolojik hareketleri ve sismik aktiviteyi ölçmek, astronomide teleskopları ve uzay araçlarını
stabilize etmek, tıpta ise tıbbi görüntüleme cihazlarında kullanılmaktadırlar. Ayrıca
kameralarda ve fotoğraf makinelerinde görüntü sabitleme, drone'larda ve diğer otonom uçuş
araçlarında dengeyi koruma, robotikte robotların hareketini kontrol etme, askeri ekipmanlarda
stabilite ve hedefleme gibi çeşitli alanlarda da kullanılmaktadırlar. Farklı türleri bulunan
jiroskoplar arasında mekanik jiroskoplar, optik jiroskoplar ve MEMS jiroskoplar yer
almaktadır. Teknolojinin ilerlemesiyle birlikte jiroskopların kullanım alanlarının artması ve
gelişmesi beklenmektedir.
1.2.4 Jiroskopların Hata Kaynakları
Jiroskopların hata kaynakları sistem kaynaklı veya rastlantı hatalarından kaynaklanıyor
olabilir bu kısımda sadece sistem kaynaklı hatalara yer verilecektir.

1.2.4.1 Bias
Jiroskop sapması, jiroskopa herhangi bir açısal hız uygulanmadığında jiroskopun çıkışıdır,
esasen sensör sabitken açısal hızı ölçer. Tipik olarak saat başına derece (deg/h) cinsinden
ölçülür. İvmeölçer sapmasına benzer şekilde, cayro sapması da sabit terimleri, sıcaklık
kaynaklı değişiklikleri, açılmadan açılmaya değişiklikleri ve çalışma içi değişiklikleri içerir.
Bu sapmalar temelde her iki sensör için de aynıdır. Jiroskop bağlamında, çalışma sırasındaki
önyargı değişimleri önyargının stokastik hata kısmını gösterir. Sabit sapma terimlerini ve
sıcaklık kaynaklı değişimleri belirlemek için dinamik laboratuvar kalibrasyon testleri
gerçekleştirilir. Tahmin edilen sabit önyargı ve sıcaklık kaynaklı değişimler daha sonra bu
önyargıları telafi etmek için algoritmalarda kullanılır.
1.2.4.2 Ölçek Faktörü Hatası
Bir sensörün ölçek faktörü, giriş ve çıkış değerleri arasındaki orandır. İdeal olarak bu oran 1
olmalıdır, ancak gerçekte sensörlerin bu idealden sapan hesaplanmış bir ölçek faktörü vardır
ve bu da bir ölçek faktörü hatasını gösterir. Bu hata genellikle milyonda parça (ppm) olarak
ölçülür. Bir jiroskoptaki ölçek faktörü hatası sabit terimleri, sıcaklık kaynaklı değişimleri,
asimetriyi ve nonlineerliği içerir. Bu hatanın birincil bileşenleri sabit terim ve sıcaklık
kaynaklı değişimlerdir. Sapma hatasına benzer şekilde, ölçek faktörü hataları laboratuvar
kalibrasyon testleriyle belirlenebilir ve tahmin edilen hata parametreleri sensörü telafi etmek
veya kalibre etmek için kullanılır. Ölçek faktörü hataları daha yüksek dönüş oranlarında daha
belirgindir.
1.2.4.3 Yanlış Hizalama Hatası
Ortogonallik hatası, jiroskoplar hassasiyet eksenleri boyunca doğru ölçümler sağlamak için
tam olarak ortogonal monte edilmediğinde ortaya çıkar. Mekanik bileşenlerdeki ve
montajdaki kusurlar jiroskopların eksenleri arasında ortogonallik olmamasına yol açabilir. Bu
ortogonal olmama durumu, ölçümler üzerinde ölçek faktörü etkisine neden olur; yani bir
eksendeki hareket, yanlış hizalama büyüklüğüne bağlı olarak diğerlerini etkiler.
1.2.4.4 g’ye Bağımlı Sapma
 İvmeye duyarlı sapma, MEMS jiroskopların bir özelliğidir ve jiroskopun yapısı ivmeden
etkilenerek çıkış sinyalinde bir sapmaya neden olur. Bu sapma, ölçüm ekseni boyunca
ivmenin gücü ile doğrudan ilişkilidir. İvme ve jiroskop ölçümü arasındaki korelasyon g-
bağımlı sapma katsayısı ile ölçülür. Diğer sistematik hatalar gibi, bu katsayılar da laboratuvar
deneyleri ile belirlenir ve kalibrasyon prosedürlerinde uygulanır. G-bağımlı sapma için birim
g başına saat başına derecedir ((deg/h)/g).
1.2.5 İvmeölçer ve Jiroskopta Rastlantı Hataları
Rastlantı hataları, rastgele sensör gürültüsü ile birlikte zaman içinde sapma veya ölçek
faktöründeki düzensiz değişikliklerden kaynaklanan düzensiz hatalardır. Sapma ve ölçek
faktöründeki dalgalanmalar stokastik hataların düşük frekanslı yönlerini oluştururken, sensör
gürültüsü yüksek frekanslı bileşenleri ekler.
1.2.5.1 Bias Kararsızlığı
Bu hata, yanlılığın zaman içinde değişmesinden kaynaklanır ve yanlılıkta gelişen
varyasyonları gösterir. Yanlılık istikrarsızlığı Allan varyans ve otokorelasyon analizi
kullanılarak değerlendirilebilir ve özellikleri bu değerlendirmelere dayalı olarak
modellenebilir. Stokastik hataları temsil etmek için Rastgele Yürüyüş Modeli, Gauss-Markov
Modeli, Rastgele Sabit Model ve Otoregresif Model gibi çeşitli yöntemler kullanılmaktadır.
Bunlar arasında birinci dereceden Gauss-Markov Modeli sıklıkla seçilmekte ve önyargı
kararsızlığını modellemek için en uygun model olarak kabul edilmektedir. Sensörlerdeki
yanlılık kararsızlığı seviyesi 1σ değeri ile gösterilir ve bu da bu tür bir hatanın Gauss
dağılımını izlediğini gösterir.
1.2.5.2 Ölçek Faktörü Kararsızlığı
Ölçek faktörü kararsızlığı, ölçek faktöründe zaman içinde meydana gelen değişiklikleri
tanımlamak için kullanılan bir terimdir. Ölçek faktörü kararsızlığını karakterize etmek için
kullanılan yöntem, önyargı kararsızlığı için kullanılandan farklıdır. Ölçek faktörü
kararsızlığının karakterize edilmesi uzun süreli dinamik hız testlerinin yapılmasını gerektirir.
Buna rağmen, ölçek faktörü istikrarsızlığının etkisi tipik olarak çok belirgin değildir ve
önemsiz kabul edilir.
1.2.5.3 Rastlantısal Sensör Gürültüsü
Rastlantısal hataların yüksek frekanslı bileşeni, filtreleme ile hafifletilebilen sensör
gürültüsünden kaynaklanır. Özelleştirilmiş alçak geçiren filtreler, etkisini en aza indirmek için
sensör gürültüsünün bant genişliğine ve gücüne göre tasarlanır. Ataletsel Ölçüm Birimlerine
(IMU'lar) yönelik modellerde, rastgele sensör gürültüsü genellikle sıfır ortalamalı beyaz
gürültü olarak temsil edilir. Bu sisteme özgü filtreler hata telafi algoritmalarına dahil edilir.
Rastgele sensör gürültüsü yoğunluğu için birim, Hertz başına saniye başına derece başına saat
başına derecedir (deg/h/deg/s/Hz) ve rastgele gürültünün yoğunluğu 1σ değeri ile gösterilir.
1.2.5.4 İvmeölçer ve Jiroskoptaki Diğer Hata Türleri
Sıcaklık kaynaklı önyargı ve ölçek faktörü değişimleri, ölçek faktörü asimetrisi, ölçek faktörü
doğrusallık hatası ve sensör tabanlı yanlış hizalama hataları, atalet sensörlerinde karşılaşılan
ek hata türleri arasındadır. Sıcaklığa bağlı değişimler, sıcaklık kalibrasyon testleri yapılarak
belirlenebilir ve sıcaklık değişimlerine bağlı önyargı ve ölçek faktörü kayması ikinci veya
daha yüksek dereceli denklemler kullanılarak modellenebilir. Bu denklemler daha sonra
sıcaklık kaynaklı değişimleri düzeltmek için hata telafi algoritmalarına entegre edilir. Ölçek
faktörü asimetrisi, pozitif ve negatif girdilerle ölçülen ölçek faktörü arasındaki eşitsizliği ifade
ederken, ölçek faktörü doğrusallık hatası, düşük hızlara veya ivmelere kıyasla yüksek hızlarda
veya ivmelerde ölçülen ölçek faktöründeki farkı gösterir.

2.1 Katalitik Tip Gaz Sensörü

2.1.1 Çalışma Prensibi
Bir katalitik gaz sensörü iki parçadan oluşur: yanıcı gazlara duyarlı katalitik malzeme içeren
bir dedektör elemanı (D) ve inert kalan bir kompansatör elemanı (C). Yanıcı gazlar sadece
dedektör elemanı üzerinde tutuşur, bu da sıcaklığını ve direncini yükseltir. Buna karşılık,
kompansatör etkilenmez ve yanıcı gazların varlığında sabit bir sıcaklık ve direnç sağlar (Şekil
16).

Şekil 16 Temel Ölçme Devresi

Genellikle her iki eleman da Şekil 17'de gösterildiği gibi bir Wheatstone köprü devresi
oluşturmak için kullanılır. Köprü devresini temiz, gazsız havada dengede tutmak için
değişken bir direnç (VR) ayarlanır

Şekil 17 Temel Ölçme Devresi

2.1.2 Karakteristik
Yanıcı gazlar mevcut olduğunda, sadece dedektör elemanının direnci artar, köprü devresinin
dengesini bozar ve bir çıkış voltaj sinyali (Vout) oluşturur. Bu sinyal, Şekil 18'de gösterildiği
gibi yanıcı gazların konsantrasyonuyla doğru orantılıdır. Gaz konsantrasyonu çıkış voltajı
analiz edilerek ölçülebilir.

Şekil 18 Gaz Yoğunluğu ve Çıkış Gerilimi Arasındaki İlişki

2.1.3 Hata Kaynakları

2.2 Elektrokimyasal Tip Gaz Sensörü

2.2.1 Çalışma Prensibi
Sensör temiz havaya maruz kaldığında ve çalışma elektrodu karşı elektroda harici kablolama
ile bağlı olmadığında, yani açık devre koşullarında, elektrokimyasal reaksiyon (1) hem
çalışma hem de karşı elektrotlarda gerçekleşir ve her iki elektrotta da bir denge potansiyeli
(E1) ile sonuçlanır.
Açık devre koşullarında hava ile karıştırılmış CO varlığında, CO'nun (2) anodik oksidasyonu
ve oksijenin (3) katodik indirgenmesi, çalışma elektrodunda aynı oranda eşzamanlı olarak
meydana gelir ve yerel bir hücre oluşturur.
 Şekil 19 CO'nun Anodik Oksidasyonu ve Oksijenin Katodik İndirgenmesi İçin Şematik Polarizasyon Eğrileri

2H+ + 1/2O2 + 2e- ⇄ H2O ...(1)

CO + H2O → CO2 + 2H+ + 2e- ...(2)
2H+ + 1/2O2 + 2e- → H2O ...(3)
Sonuç olarak, çalışma elektrodunun potansiyeli E1'den anodik akım i(2) ve katodik akım
i(3)'ün sabit bir durumda eşit büyüklükte olduğu karma potansiyele (EM) kayar (Şekil 19).
Çalışma elektroduna ulaşan CO miktarı, TGS5xxx serisi sensörlerde kullanılan gaz difüzyon
kontrollü paslanmaz film gibi bir difüzyon kontrol sistemi tarafından sınırlandırılır ve CO
konsantrasyonuyla doğrusal orantılı olan bir difüzyon sınırlama akımıyla (Şekil 19)
sonuçlanır. Karşı elektrotta sadece (1) reaksiyonu gerçekleştiğinden, potansiyeli E1'de kalır.
Bu nedenle, bu potansiyometrik (karışık potansiyel tipi) sensörün algılama sinyali, havadaki
CO konsantrasyonunun logaritması ile orantılı olan EM - E1 ile temsil edilebilir.

Şekil 20 Kısa Devre Akım Tipi Proton İletkenli CO Sensörünün Algılama Mekanizması
Çalışma elektrodu karşı elektroda harici kablolama ile elektriksel olarak bağlandığında,
havadaki CO varlığında kısa devre durumu yaratıldığında, her iki elektrotun potansiyeli Şekil
19'da gösterildiği gibi E1 ve EM arasında aynı değere (Esc) kayar. Çalışma elektrodunun
potansiyeli reaksiyonu yavaşlatan bir yönde değiştiğinden (3), çalışma elektrodunda daha az
proton tüketilir. Sonuç olarak, fazla protonlar proton ileten membran aracılığıyla çalışma
elektrodundan karşı elektroda aktarılır. Fazla protonların sayısı havadaki CO konsantrasyonu
ile orantılıdır ve karşı elektrotta reaksiyon (3) ile tüketilirler. Bu sürece, harici kablolama
yoluyla çalışma elektrodundan karşı elektroda eşdeğer elektron akışı eşlik eder ve bu da CO
konsantrasyonu ile doğrusal orantılı olan bir kısa devre akımı (sensör çıkış akımı) ile
sonuçlanır (Şekil 20). Sensör temiz havaya döndüğünde, çalışma elektrodunda sadece (1)
reaksiyonu gerçekleşir ve iki elektrot arasındaki potansiyel farkı ortadan kalktığı için
kablolardan akım geçmez. Böylece sensör CO'ya karşı tersinir amperometrik tepkiler sergiler.
2.2.2 Karakteristik
CO konsantrasyonları ve sensör çıkış akımları arasındaki doğrusal ilişki, bu kısa devre akım
tipi CO sensörünü, yanıtı havadaki CO konsantrasyonunun logaritması ile orantılı olan
potansiyometrik CO sensörlerinden daha doğru hale getirir. Sensör çıkış akımını bilinen bir
CO konsantrasyonu ile kalibre ederek, sensör CO seviyelerinin kantitatif ölçümleri için
kullanılabilir.

Şekil 21 CO Konsantrasyonu ve Sensör Çıkış Akımı Arasındaki İlişki

I = F × (A/σ) × D × C × n ...(4)

I： Sensör çıkış akımı

F: Faraday sabiti

A： Difüzyon filminin iğne deliği alanı

σ： Difüzyon filminin kalınlığı

D： Gaz difüzyon katsayısı

C： Gaz konsantrasyonu

n： Reaksiyon elektronlarının sayısı

2.2.3 Hata Kaynakları

3 Mesafe Ölçmek İçin Kullanılan Lazer Algılayıcılar

Lazer yer değiştirme sensörleri, hedef nesnelerin mesafesi, konumu, yüksekliği, genişliği ve
kalınlığındaki değişiklikleri ölçmek için kullanılır. Temassız sensörler olduklarından,
ölçtükleri nesneleri bozmaz, zarar vermez veya etkilemezler. Bu sensörler, otomasyon ve
izleme amacıyla mevcut endüstriyel iletişim sistemlerine kolayca entegre edilebilir.
Genellikle kompakt boyutlarından ödün vermeden sağlam muhafazalarla tasarlanırlar, bu da
onları yüksek sıcaklıklı ortamlar veya kapalı alanlar gibi zorlu koşullarda kullanım için ideal
hale getirir.
Ayrıca, lazer yer değiştirme sensörleri geniş bir frekans bandı yelpazesi sunarak titreşim
izleme veya üretim hatlarında kalite kontrol gibi yüksek frekanslı uygulamaları ölçmelerini
sağlar. İki ana tip lazer yer değiştirme sensörü vardır: lazer üçgenleme ve uçuş süresi
sensörleri. Lazer triangulation sensörleri genellikle kısa mesafeli ölçümler için daha
doğruyken, time-of-flight sensörleri uzun mesafeli ölçümler için daha uygundur.
3.1 Triangulation Lazer Sensörü Çalışma Prensibi ve Karakteristiği
Triangulation lazer sensörü, metal-oksit-yarı iletken (CMOS) dedektör ve katı hal lazer ışık
kaynağı içeren bir optik sistemden oluşur. Hedef nesnenin yüzeyine doğru bir ışık demeti
yönlendirerek çalışır. Odaklanmış lazer ışığı, ölçülen nesnenin yüzeyine yöneliktir. Nesnenin
herhangi bir hareketi veya yüzey özelliklerindeki değişiklik, gelen ışık noktasının optik geliş
ekseni boyunca kaymasına neden olur. Temas noktasından saçılan ışık, konuma duyarlı sensör
(position sensitive detector) veya yük bağlaşımlı aygıt (charge coupled device) gibi bir konum
dedektörünün hassas yüzeyinde yakalanarak hareketli bir ışık noktası elde edilir. Yansıtılan
lazer ışını ölçülen yüzeye diktir ve lazer ışınını odaklamak için bir optik lens kullanılır,
böylece doğru ölçümler sağlanır.

Şekil 22 Triangulation Lazer Sensörü

3.2 Lazer Triangulation Sensörü Hata Kaynakları
Uygulamada, lazer nokta merkezinin konumu yalnızca mesafedeki değişiklikler nedeniyle
değil, aynı zamanda çeşitli hata kaynakları nedeniyle de değişir. Termal kaymalar, mekanik
kararsızlıklar ve titreşimler lazer ışınının yönünde önemli değişikliklere neden olabilir, bu da
lazer titremesi olarak bilinen bir olgudur. Sonuç olarak, lazer noktası hem ölçüm yüzeyinde
hem de dedektörde hareket ederek ölçülen mesafede sapmalara yol açar.
Lazer ışını, ölçüm cihazı ile ölçüm yüzeyi arasında iki kez havadan geçer. Hava türbülansı
veya sıcaklık gradyanları lazer ışınını saptırarak mesafe hesaplamalarında hatalara neden
olabilir. Bu hatalar titreme ve ışın bükülmesi olarak kategorize edilebilir; ışın bükülmesi uzun
mesafeli ölçümlerde baskın hata kaynağıdır.
Lazer ışığının tutarlı doğası, ölçüm yüzeyinin pürüzlülüğü ile birleştiğinde, lazer spot
görüntüsünde ölçüm hatalarına katkıda bulunan benekler oluşturur. Ayrıca, farklı optik
özelliklere sahip çok çeşitli yüzeyler ve probların ölçüm yüzeyine göre konumu ve yönü
Lazer Nirengi Cihazlarının (LTD'ler) doğruluğunu etkiler.

3.3 Time-of-flight Lazer Sensörü Çalışma Prensibi ve Karakteristiği

Time-of-flight lazer sensörü, yayılan bir lazer ışınının hedef nesneye çarptıktan sonra sensöre
geri dönmesi için geçen süreyi ölçerek mesafeyi belirler. Bu yöntem, birkaç kilometreye
kadar olan büyük mesafeleri veya yer değiştirmeleri ölçmek için güvenilir doğruluk sağlar.
Uçuş süresi sensörü, hedef nesneden yansıyıp alıcıya geri dönen kısa bir dar spektrumlu
kırmızı veya kızılötesi ışık darbesi üretmek için bir verici diyot kullanır. Entegre işlemci, lazer
darbesinin hedefe ulaşması ve alıcıya geri dönmesi için geçen süreyi hesaplar ve böylece
mesafeyi belirler.

Şekil 23 Time-of-flight Çalışma Prensibi

3.4 Time-of-flight Lazer Sensörü Hata Kaynağı
Ölçüm için kullanılan yöntem ne olursa olsun, fotosensör hem ışık sinyalini hem de
ortamdaki ışığı kaydeder. Işık ayrık varlıklardan (fotonlar) oluştuğu için, hem ışık sinyalinin
hem de arka planın algılanması atış gürültüsüne tabidir. Atış gürültüsü, Poisson istatistikleri
ile karakterize edilebilen, standart sapması foton veya foto-üretilmiş yük taşıyıcılarının
sayısyla bağlantılıdır. Diğer gürültü kaynaklarının aksine, atış gürültüsü sistemin doğasında
vardır ve devre veya sinyal işleme yöntemleriyle ortadan kaldırılamaz.