FANUC South America Operagao, Programagao, Analise de Falhas Manual do Estudante AP-TNRO100-PO_v2.0 Esta publicagao contém informagées de propriedade da FANUC South ‘America desenvolvido apenas para uso do cliente. Nenhum outro uso é autorizado sem a autorizagao expressa por escrito da FANUC South ‘America FANUC South America Rua Werner Siemens, 111 - Lapa de Baixo Sao Paulo, SP — 02675-031 Copyrights © 2019 FANUC South America Todos os direitos reservadosTabela de Contetdos 4 VisKo GERAL Do curso. 14 1.2 13 14 15 16 2 SEGURANCA.. OBJETIVO DO CURSO PUBLICO... PRE-REQUISITOS ......... PROGRAMAGAO DO CURSO LISTA DE TAREFAS. OBJETIVos 2.1 CONSIDERANDO A SEGURANGA PARA A INSTALAGAO DO ROBO 2.1.1 Mantendo as pessoas e equipamentos seguros 8 2.1.2 Usando dispositivos de reforgo de Seguranga .....rc:unininnnininnnnsneed 8 24.3 Configurando uma estagao de trabalho segura...... 8 2.1.4 Permanecendo seguro ao programar ou operar manualmente o robé 2.1.5 Permanega seguro durante a operagao automatica. 2.1.6 — Permanecendo seguro durante a inspeg&0 «cee 14 247 Permanecendo seguro durante a manutengao. a 12 2.2 MANTENDO FERRAMENTAS E DISPOSITIVOS EXTERNOS EM SEGURANGA.... 2.2.1 Precaugées de seguranga de programagao 2.22 — Precaugdes de seguranga mecanica 2.3 2.3.1 Precaugées de seguranga operacional.. 2.3.2 Precaugdes de seguranga de programagao MANTENDO 0 ROBO EM SEGURANCA. FANUC SOUTH AMERICA LABORATORIO DE TREINAMENTO DE SEGURANCA....... 15 24 2.5 VERIFICAGAO DE SEGURANGA DUPLA... 16 3 PRE-TESTE 4 SISTEMA DO ROBO a4 42 43 44 45 OBJETIVOS COMPONENTES DO BOBO UNIDADE MECANICA CONTROLADOR. SOFTWARETabela de Contetdos AP-TNRO100-PO_v2.0 46 47 5 TEACH PENDANT. 185 36 INTERRUPTOR DE SELEGAO DE MODO.... REvisAo..... 39 5.1 OBJETIVO 39 5.2 TIPOS DE TEACH PENDANT 39 5.21 iPendant.. wl 5.3 BoTAO DEADMAN. 42 5.4 CHAVE ON/OFF See . vss 43 5.5 BOTAO DE PARADA DE EMERGENCIA (EMERGENCY STOP) .w.nscscsustststsntieeneerns 5.6 TECLAS DO TEACH PENDANT... oat 45 5.7 _ INDICADORES DE STATUS DO TEACH PENDANT 54 5.8 MENU FUNGAO..... - 55 5.9 MENU RAPIDO/COMPLETO (QUICK/FULL MENU) 58 5.40 REVISAo 58 6 __INICIAR (POWER UP), MOVIMENTO (JOGGING) & CONFIGURAGAO INICIAL (INITIAL SETUP) 6.4 6.1.1 Métodos de Inicializago 6.2 63 64 65 66 67 68 6.8.1 Definindo no software os limites dos eixos. 69 6.10 6.11 6.12 6.13 6.14 OBvetivos ETAPAS PARA LIGAR E DESLIGAR 0 ROBO 62 VELOCIDADE DE AVANGO 66 SISTEMA DE COORDENADAS. .-ssseo 67 AVANGO WORLD (WORLD JOGGING). 69 JOGGING THE ROBOT E OUTROS EIXOS... TA ‘STATUS DE POSICIONAMENT( 76 LIMITES DO EXO DO ROBO MASTERIZAGAO Revisko 84 Last 85 Las 2... 86 Las 3. 87 Las 4. 88Tabela de Contetidos ii AP-TNRO100-PO_2.0 89 89 89 91 92 93 7 RECUPERAGAO DE ERRO E FALHA... 7A OBJETIVoS 7.2 ALARME & PROCEDIMENTOS DE RECUPERAGAO..... 7.2.1 Alarme do Deadman Switch - 7.2.2 Verificago dupla de seguranga (Opg4o DCS) 723 ABORT ALL 7.3. SINGULARIDADE...... 94 74 GRUPO DE MOVIMENTO...... 95 74.1 Alarme de limite de movimento 97 7.4.2 _ Interruptores de limite de fim de curso.. 98 7.5 RECUPERAGAO DO ALARME DE DETECGAO DE FALHAS NO CANAL (SEQUENCIA) 98 7.6 VERSION ID - 102 7.6.1 F-Number do rob 102 7.6.2 Status da identificagéio da versio = 102 7.7 ALARMES COMUNS. 104 7.8 Revisko 107 79 LABS... - 108 710 LAB6.. 409 8 PLANOS (FRAMES). 111 8.1 OBJETIVOS.. 111 8.2 SISTEMA DE COORDENADAS CARTESIANAS. 141 8.3 VISAO GERAL DOS FRAMES....... 113 oo 13 115: 117 120 128 128 130 130 133 144 146 149 8.4 TIPOS DE PLANOS/COORDENADAS CARTESIANAS... 8.4.1 World Frame...... 8.5 TOOL FRAME... es 8.6 DEFININDOO TOOL FRAME 8.6.1 Selecionando um frame da ferramenta 8.6.2 Jogging (Avangando) no Tool frame .. 87 LaB7. . . 8.8 VISAO GERAL DO FRAME DO USUARIO. 8.9 DEFININDO UM USER FRAME 8.10 VISA GERAL DO AVANGO (Jog) 8.11 DEFININDO UM FRAME DE AVANGO (JOG). 8.12 REvisAo..v Tabela de Contedos AP-TNRO100-PO_v2.0 8.13 Lass. 8 PROGRAMAS DE MOVIMENTO.... 91 OBJETIVOS..... 9.2 PROGRAMAGAO DEMOVIMENTO 9.3 CRIAR UM PROGRAMA. 9.3.1 Nomear o programa..... 9.3.2 Program Detail se 9.4 GRAVANDO E RETOMANDO PoSsI¢OES 9.5 TESTANDO UM PROGRAMA... 9.5.1 Unico STEP (ETAPA) Testando um programa. 9.6 EXECUTANDO UM PROGRAMA EM AUTO . 9.6.1 DETALHE (DETAIL) do Programa - Informagées do Cabecatho 9.6.2 Teste continuo 9.6.3 Abortar um programa .. 9.7 REVISAO....... 98 LABS. 10 INSTRUGOES DE MOVIMENTO 10.1 OBJETIVOS...... seen oe 10.2 VISAO GERAL DE INSTRUGOES DE POSICIONAMENTO 10.2.1 Tipos de Movimento... 10.2.2 Simbolo do indicador de posigéo 10.2.3 Tipo de posigao .. 10.2.4 Registradores de posigdo. eeserneneseee 10.2.5 Exemplo de Registradores de posigao e Posigées de Referéncia.... 10.2.6 Velocidade 10.2.7 Tipo de terminagao 10.2.8 Opgdes de Movimento. 1013 _APLIcANDO FRAMES DE FERRAMENTAS (TOOL) & USUARIOS (USER) ew um PROGRAMA, os 10.4 REVISAO corset 10.5 LAB 10. 10.6 Las 11... 10.7 LAB 12 10.8 LAB 13. .. 150 153 153 153 155 . 156 157 164 . 162 . 162 165 470 173, 2175 176 177 179 179 179 180 . 183 a 184 190 196 198 200 . 204 206 208 . 209 210 212 215Tabela de Contetidos v AP-TNRO100-PO_v2.0 14 COPIAE EDIGAO DE PROGRAMAS. 217 14.4 OBJETIVOS evenness 217 11.2 COPIANDO UM PROGRAMA a estnneesene 217 11.3 EDITANDO E MODIFICANDO UM PROGRAMA USANDO EDCMD 219 11.4 Revisio 237 11.5 Lap 14... 238 12 INSTRUGOES LOGICAS 239 239 240 240 241 242. 243 12.1 Oavetivos 12.2 RAMIFICAGAO INCONDICIONAL 12.2.1 Label (Etiqueta/Identificagao)..... 12.2.2 _Instrugées de salto... 12.2.3 Instrugdes de CHAMADA 12.3. LAB 15 12.4 LAB 16... 244 12.5 REGISTROS DE DADO: 245 12.5.1 Ramificagao condicional.... 250 250 251 254 12.6.2 Instrugdes IF. 12.5.3 Instrugées do ciclo 12.5.4 Instrugées SELECT. 12.5.6 Instrugdes WAIT 255 12.5.6 Instrugdes de carga util ene .. 258 12.5.7 Definindo a programagao da carga util cecenenearenerseses 259 12.6 REvisAo... 263 12.7 LAB 17. 264 12.8 Lap 18 . 265 12.9 LAB 19... . 266 43 INSTRUGOES - REGISTO DE POSICAO E DIVERSOS. 13.1 OBJETIVOS 274 274 ant 13.2 REGISTRADORES DE POSIGAO...... 13.3 INSTRUGOES DE REGISTRADORES DE POSIGAO 2271 13.4 OFFSET, PR [#] OPGAO DE MOVIMENTO.. 276 13.5 INSTRUGOES DIVERSAS ooo 278 13.5.1. REMARK (MARCAGAO). 279 13.5.2 Temporizador. 279vi Tabela de Contetidos AP-TNRO100-PO_Vv2.0 13.5.3 Override (Substituigdo). 279 13.8.4 Mensagem 279 13.6 REVISAO..scscsnsnen aoe ssnsnene se ses 280 13.7 LAB 20. sosietnintstneesecee 281 14 ENTRADAS & SAIDAS . 14.1 OBJETIVOS....... 14.2. SINAIS /O. 14.3. SETTING UP /O 14.3.1 Groupo VO... 14.3.2 Monitoramento VO 14.4 REVvIsAo. 14.5 LAB21....... 48 MACROS.. 15.1 OBJETIVos 15.2 CRIANDO MACROS........ 15.3 EXECUTANDO COMANDOS MACRO... 15.4 REvisko 15.5 LAB22.. 46 AJUSTE DO PROGRAMA 16.1. OBJETIVOS ..csssestnsrsn 16.2 VISAO GERAL DO AJUSTE DE PROGRAMA 16.2.1 Ajustando um programa....... 16.3 REVISAo 16.4 Las 23. 17 PROGRAMA E MANIPULAGAO DE ARQUIVOS 17.4 OBseTIVos ovrnstnenetenenee 17.2 CONFIGURANDO 0 DISPOSITIVO DE ARMAZENAMENTO PADRAO ..ssseseneree 344 344 17.3 PROGRAMAS VS. ARQUIVOS. 347 17.4 EXCLUINDO UM PROGRAMA... 348 17.5 GERANDO UM DIRETORIO DE ARQUIVOS 349 17.6 CARREGANDO UM PROGRAMA... + 852 17.7 BACKUP DE ARQUIVOS VS BACKUP E RESTAURAGAO DE IMAGEM...... 352Tabela de Contetdos vil AP-TNRO100-PO_v2.0 17.7.4 Backup de arquivos 17.7.2 Restauragdo de arquivos.. 17.7.3 Restauragao de arquivos. 17.7.4 Backup de imagem 17.7.5 Restaurag&o de imagem 17.8 REVISAO..... 17.9 LAB 24. 48 POS-TESTE A MASTERIZAGAO A.1 REDEFININDO ALARMES & PREPARANDO PARA MASTERIZAGAO A411 Masterizagao na posicdo zero A1.2 Masterizagao de eixo individual 1.3 Masterizagao para um dispositivo (Fixture Position Master A1.4 — Masterizagao rapida 2 — SALVANDO E RESTAURANDO DADOS MESTRE Lista de Figuras Figura 2-1 Exemplo de cba res de trabalho) do robs, Figura 5-1 R-30iA-mais antigo... Figura 5-2 R-30iA-mais novo. Figura 5-3 R-20/8 Figura 5-4 Botdo DEADMAN..... Figura 5-5 Chave de ativagao do Teach Pendant... Figura 5-6 Botdo de parada de emergéncia (EMERGENCY STOP) Figura 5-7 R-20%B Teclado Figura 5-8 Tecla Pendent Figura 5-9 Menus FCTN (paginas 1 2). Figura 5-10 Menus Completo da Ferramenia de Manipulagao (paginas 1 © 2) Figura 6-11 Manus Répidos(pagings 1 2} Figura 5-12 R-30i8 Figura 5-13 R-30iB Figure 6-1 Velocidade de Avanco. Chaves (Teclas) Figura 7-1 Exemplo de faihas de limite de movimento Figura 8-1 Definindo a Origem, Figura 8-2 Definindo o Ponto de Diregao X Figura 8-3 Definindo o Plano X Y Figura 8-4 Definindo a Origer no Sistema Figura 10-1 Informagdes de Posicionamenio Figura 10-2 Posi¢do Inicial (Home) Figura 10-3 Posi¢do Inicial (Home) Figura 10-4 Posigdo Segura (Safe Position). Figura 12-1 Sintaxe de Registro de Dados. Figura 14-1 Gréfico Bingrio Inteiro (Entrada de Grupo) Figura 15-1 Teach Pendant Tecia do usuario. 353 .. 355 356 360 .. 366 368 369 371 379 382 385vil ‘Tabela de Contetidos AP-TNRO100-PO_v2.0 Lista de Tabelas. ‘Tabela 4-1 indicadores Padrao do Estado do Paine! do Operador. 33 Tabela 5-1 Tipos de Teach Pendant. 40 Tabela 5-2 Teclas de navegagao e entrada de dados . 46 Tabela 5-3 Teclas de navegagao e entrada de dados (Cont)... 47 Tabela 5-4 Teclas de movimento do rob. 48 Tabela 5-5 Teclas para exeoutar. vn 49 Tabela 5-6 Teclas de edigdo. - 50 Tabela 5-7 Teclas de aplicagao especifica = 51 Tabela 5-8 Teclas e ajuda/ciagnostico. . 51 Tabela 5-9 Indicadores de Status do Teach Pendant... 54 Tabela 5-10 ltens do menu FCTN hon 55 Tabela 6-1 Métodos de Inicializacao..... . 61 ‘Tabela 6-2 Valores de velocidade de avango. 68 ‘Tabela 7-1 Exibigdo de mensagem hexadecimal para robés RJ através dé R-SUIA so-so 97 Tabela 7-2 Status da Identificagao da Versao ltens...... Tabela 9-1 DETALHE (DETAIL) do Programa - Informiacdes do Cabecalho “70 Tabela 10-1 Exempios de UTOOL_NUM = (value) 208 Tabela 11-1 Métodos de Colagem veo 221 Tabela 14-1 Status da I/O da tela CONFIG. . Sn 300 Tabela 15-1 Atribuigdes de Comandos Macro... 318 Tabela A-1 Métodos de Masterizacao. svn 381 Lista de Procedimentos Procedimento 5-1 Alterar Menus Rapido!Completo son 87 Procedimento 6-1 Ligando o rabé 63 Procedimento 6-2 Reinicio Controlador de Energia, (apenas para R-S0iA eR-30/8, excluindo o Controlader Mate) .64 Procedimento 6-3 Desligando 0 robo 85 Procedimento 6-4 Movimentando 0 rob e outros eixos, n Procedimento 6-5 Exibigo do status de posicionamenta 78 Procedimento 6-6 Configurando os limites dos eixos Sonne 81 Procedimento 7-1 Exibindo 0s alaimes ativos e o histérico de alarmas. 90 Procedimento 7-2 Recuperacdo da deteccao de falhas de canal . 101 Procedimento 7-3 Exibindo o Status de Identificaao da Versio. 403 Procedimento 8-1 Definindo um frame de ferramenta ae 122 Procedimento 8-2 Método de Entrada Direta . 127 Procedimento 8-3 Definindo um User frame. 138 Procedimento 8-4 Definindo um frame de avango.. - . 148 Procedimento 9-1 Criando um Programa de Movimento, . 168 Procedimento 9-2 Teste de passo tinico, - a7 Procedimenio 9-3 Teste continuo usando o Teach Pendant... 173 Procedimento 10-1 Adicionando instrugdes de movimento para o programa TP 189 Procedimento 10-2 Exibigdo e configuragao de registradores de posigéo.... 193 Procedimento 10-3 Insira as instrugdes dos frames TOOL e USER. ' 207 Procedimento 11-1 Copiando um programa nunnnnnanannnnanane2 18 Procedimento 12-1 Configuracao manual da programacao da carga ul ativa...- 259 Procedimento 12-2 Usando instrugdes do Teach Pendant para definiros valores de carga uli nn 60 Procedimento 14-1 Configurando 0 grupo V/O digital vo 299 Procedimento 14-2 Configurando 0 Grupo VO ves. ~ 303 Procedimento 14-3 Forcando saidas 305 Procedimento 14-4 Simulando e desimulando entradas... : on 307 Procedimento 14-5 Salvando a configuragao de VO. ' ' 308, Procedimento 15-1 Configurando comandos de Macro. 318 Procedimento 15-2 Atribuindo uma macro, 321 Procedimento 16-1 Ajustando programas... vo 329 Procedimento 17-1 Definigdo do dispositive padrao 348 Procedimento 17-2 Deletando programas. 348Tabela de Contetdos x AP-TNRO100-PO_v2.0 Procedimento 17-3 Gerando um diretério de arquivos nnn snean80 Procedimento 17-4 Backup de arquivos usando o Menu FILE... 354 Procecimento 17-5 Restaurando arquivos de Backup usando o Menu FILE 357 Procedimento 17-6 Backup de um controlador como imagers... 361 Procecimento 17-7 Restaurando imagens do controlador. . 366 Procedimento A-t Preparando o robé para masterizagao. . 382 Procecimento A-2 Masterizando em zero grau . 385 Procedimento A-3 Masterizando um eixo individual. : 388 Procedimento A-4 Masterizacao para um dispositive. funn vo B81 Procedimento A-5 Gravando a posigdio mestre de referéncia rapida on 885 Procedimento A-6 Masterizagdo répida do robe . 397 Procedimento A-7 Salvando e restaurando a referéncia rapida da posigao mestre. . 401 Lista de Laboratérios Ligando e movimentando o rob6 no modo Joint. 85 Avangar 0 r0b6 no Modo WORLD. sn . . vn BB Alternando entre 0 MENU QUICKIFULL. nnn ssnssnnsnnn 87 Verifique Zero Mecanico ae vo 88 Ver Limites do Eixo, 408 Visualizando a Ideniificacao da Versio ... 109 Configuragdo do Tool Frame 430 rie frames USER e JOG 150 Criar um programa, ' oo 47 Criar registradores de posigao.. 209 Instrugdes de movimento . nunannnnnnnnn 240 Criar um programa, von 212 Criar um programa shape (Forma). . 215 Selecione / Modifique e execute um programa. 238 Modificando programas usando instrugdes de ramificagao. 243 ‘Chamando programas. on . 244 Chamando programas com instrugées IF/SELECT . 264 Instrugées aritméticas de resgistradores, vnonanannnnn 265 ‘Chamando programas/registro de instrucées. nn 268 Registradores de posigdo-OFFSET (DESLOCAMENTO) . 281 Entrada/Saidas..... 310 COMANDOS DE MACRO, vn von 323 ‘Ajuste de programa 338 Programa ¢ manipulagao de arquivos....--..s-s0wsnnone oo . 388GEL wa eet Ie GPOIDIGS1 VISAO GERAL DO CURSO (32 horas) 141 Objetivo do curso: 1.2 Publico: 1.3 Pré-requisitos: Visao Geral do Curso Operacao, Programacao e Analise de Falhas Este curso destina-se a um operador, técnico, engenheiro ou programador que deve configurar, gravar e / ou solucionar problemas de programas em um pacote de softwares de manipulagao. © curso abrange o esbogo das operagies do rob6 em conjunto com as tarefas necessérias para configurar 0 aplicativo HandlingToo! (manipulagao), testar, ‘executar e refinar o programa e a configuracao da produgao, ‘Apés a conclusdo bem sucedida deste curso, o aluno estara aplo a executar as seguintes tarefas: © Ativar e movimentar 0 rob6; * Recuperagao da programacao comum e falhas no robo; © Executar operacdes de produgao; * Criar, modificar e executar o programa de manipulagao de material; © Criar e executar MACROs; ‘* Monitorar, forgar e simular sinais de entrada e saida; * Cépia de seguranca e restauragao de programas e arquivos individuais. Procedimentos de seguranga recomendados sao integrados em todos os exercicios de treinamento. O curso consiste em aulas, revisbes de capitulos, demonstragdes e uma série de exercicios de laboratério, destinados a reforgar o que o aluno aprendeu. ‘Além dos exercicios de laboratério, um pré-teste e um pés- teste sao usados para medir 0 dominio dos objetivos. Este curso destina-se a pessoa que deve configurar, registrar e/ou solucionar problemas no programa de um rob6 com um pacote de softwares HandlingTool (manipulagao). Nenhum; Embora 0 curso pode ser mais facil se o aluno tiver conhecimentos de programaco e possuir nogées basicas envolvendo a operagdo elou funcionamento de robés industriais,1.4 Programacao do curso Visao geral do curso AP-TNRO100-PO_v2.0 Sessio 1 Administrativo Introdugao - Descrigao do curso Pré-Teste Seguranga Ligar/Desligar 0 controlador do robé Movimentar 0 robé no modo JOINT Procedimentos operacionais Verificar os limites do software e configurar conforme necessario Sesséo 2 Revisdo de falhas de servo e como recupera-las Planos cartesianos Configurar o piano cartesiano da ferramenta Sess4o3 Programagao de movimentagao Testando o programa Colocando o programa no modo de produgao Sessio4 Editando um programa Instrugées do ciclo Sessdo 5 Registros Registradores de posi¢aio Sesséo 6 Instrugées diversas Revisdo de I/O e instrugées Sessd07 Configurar e execultar uma macro Fungao Program Adjust Sessdo 8 Programa e manipulagao de arquivos Pos-teste Revisdo pés-teste Avaliagées completas e certificados de emissaoAP-TNRO100-PO_v2.0 Viséio geral do curso 4.5 Lista de tarefas 1. Ligando e movimentando 0 robé 2. Alterar os limites do software do rob6 3. Recuperagao das falhas comuns 4, Configurar planos 5. Criar programas através do Teach Pendant Execugao do procedimento para ligar 0 controlador Movimentar 0 robé nos modos JOINT, WORLD e TOOL Mudar a velocidade de movimento do robé Execugéo do procedimento para desligar o controtador Mudar a movimentagdo manual do robo Verificar/Alterar os limites de software nos limites de trabalho Procurar cada mensagem de erro no registro de alarme Recuperar das falhas servo Localizar cédigos de erro - causa e soluc3o Usar SHIFT e COORD para acessar 0 Menu Jog atual Defina 0 posicionamento espacial do plano do usuario Definir 0 plano da ferramenta usando entrada direta com robés de 4/5 eixos ou Configurar o plano da ferramenta usando 0 “método dos 3 pontos” com robs de 6 eixos Criar um programa pelo Teach Pendant Modifique instrugées de movimento padrao Gravar instrugdes de movimento Gravar uma posig&o pré-definida no registradores de posigao Testar o programa usando SHIFT e FWD/BWD. Escreva comentarios para os programas, sinais, posi¢ées elou registradores de posi¢ao Documentar algumas caracteristicas do programa com a fungéo REMARK4 Visdo geral do curso AP-TNRO100-PO_v2.0 6. Selecione/Modifique « _Selecionar um programa do Teach Pendant 0 programa do Teach Pendant Col0car © programa em produgao Modifique a légica de um programa Use a tecla programavel [INST] para adicionar instrugdes no programa Use [EDCMD] para modificar os recursos de linha no programa Atualizar a posigao do ponto gravado. Use SHIFT e POINT para substituir uma linha de programa existente por uma instrugdo de movimento Modificar os componentes da instrugao de movimento 7. Display (Tela/Visor) Use instrugées /O em uma aplicagao configurag2o VO orcar sinais 0 ‘Simular os sinais /O Monitorar os sinais /O Configurar VO 8. Criare executar Criar um programa MACRO MACTOS Atribuir uma instrugéo MACRO a um programa especifico do Teach Pendant Atribuir uma execugao MACRO para um método Executar uma MACRO 9. Use da fungao Ajustar as posiges de um programa pelo Teach Pendant de Program Adjust um rob6 em produgao 10. Manipulagao de Carregar arquivos/programas do dispositive padrao arquivos salvar arquivos/programas do dispositivo padrao Copiar programas com outro nome na RAM ativa Copia de seguranga (backup) de programas do Teach PendantAP. IRO100-PO_v2.0 Visao geral do curso 5 1.6 Objetivos 11. Iniciar com seguranga 0 robé a partir de um desligamento completo. 42, Recuperar incoeréncias de programagao e de alarmes no servo. 413. De forma segura e adequada, movimentar 0 robd manualmente no sistema, 14. Crie/Grave/Teste um programa. 15. Selecione/Modifique © programa do Teach Pendant 46. Use sinais e células especificas e pardmetros de controle 47. SalvelCarregue programas e arquivos individuais de um dispositivo padrdo para outro. Os alunos que completarem este curso com sucesso sero capazes de Identificar todos os componentes da célula que fazem parte da sequéncia de inicializagao Reconhecer os principais componentes do rob6 Identificar todas as consideragdes de seguranca relacionadas ao funcionamento da célula Descrever a sequéncia correta para iniciar a célula Reconhega e limpe os alarmes que impedem a operacdo da célula Retirar as falhas do servo Corrigir programagées incorretas ‘Seguranga do laboratério em uma célula robé em nossa configurago de planta Movimentar 0 robé no sistema Joint Configure e use planos cartesianos enquanto avanga Exibir a estrutura do programa Configurar os planos do usudrio e da ferramenta Gravar as instrugdes de movimento Teste um programa usando 0 método de trés etapas Selecionar um programa do Teach Pendant Edite os componentes de movimento de um programa Executar o programa Inserir, simular e monitorar sinais Configurar variaveis necessérias do sistema Adicionar sinais e instrugdes /O para o programa Definir 0 dispositive padréio Realizar a manutengao de arquivosVisio geral do curso AP-TNRO100-PO_v2.0Seguranga Operacao, Programacao e Analise de Falhas 2 SEGURANCA Programando a Aplicagio de HandlingTool __|—~ Seguranga | FANUC South America nao é e nao representa-se como um perito em sistemas de seguranga, equipamentos de ‘seguranca, os aspectos especificos da sua empresa e/ou sua forga de trabalho de seguranga. E da responsabilidade do proprietario, empregador, ou do utilizador a tomar todas as medidas necessarias para garantir a seguranga de todo o pessoal no local de trabalho - Considerando a seguranga para a instalagao do robé - Mantendo ferramentas e dispositivos externos em seguranca - Programa de Treinamento de Seguranga de Robé Industrial — RIA Vide - Laboratério de Treinamento da FANUC FANUC America | [—— —~ O nivel de seguranga adequado para a sua aplicaco e instalagao pode ser determinada de maneira adequada, por profissionais do sistema de seguranca. A FANUC South America portanto, recomenda que cada cliente consulte esses profissionais, a fim de proporcionar um ambiente de trabalho que permita a aplicagao segura, uso e operacao de sistemas FANUC South America. De acordo com 0 padrao da indiistria ANSURIA R15-06, o proprietario ou usuario 6 aconselhado a consultar as normas para garantir a conformidade com suas solicitagdes de projeto, usabilidade, operagao, manutengdo e servigo do sistema de robética. Além disso, como o proprietario, empregador ou usuario de um sistema robstico, 6 de sua responsabilidade de providenciar a formacao do operador de um sistema robtico para reconhecer e responder a riscos conhecidos associados com o sistema e estar ciente dos procedimentos operacionais recomendados para sua aplicago especifica e instalacao do robo. Certifique-se de que 0 robé que esta sendo usado é apropriado para a aplicagao. Os robs usados em locais classificados (perigosos) devem ser certificados para este uso. A FANUC South America portanto, recomenda que todas as pessoas que pretendam operar, programar, reparar, ou utilizar 0 robé industrial, sejam treinados em um curso de formacao aprovado pela FANUC South America e estejam familiarizados com o funcionamento adequado do sistema. As pessoas responsaveis pela programagdo do sistema, incluindo 0 design, implementacao e depuragao de aplicativos de programas, devem estar familiarizados com os procedimentos de programagao recomendados para a sua aplicagao e instalacdo robo As diretrizes a seguir so fornecidos para enfatizar a importancia da seguranga no local de trabalho.8 Seguranga AP-TNRO100-PO_v2.0 2.41 Considerando a seguranga para a instalagao do robé Seguranga € essencial sempre que 0s robés so usados. Tenha em mente os seguintes fatores em matéria de seguranga: * Aseguranga de pessoas e equipamentos; © Autilizagao de dispositives de reforgo de seguranga; * Técnicas para o ensino e operagéo manual segura do(s) rob6(s); «Técnicas para a operagao automatica segura do(s) rob6(s); * Inspegao regular programada do robé e da area de trabalho; © Manutengao correta do robé 2.1.1 Mantendo as pessoas e equipamentos seguros A seguranca das pessoas é sempre de importancia primordial em qualquer situagao. No entanto, os equipamentos devem ser mantidos em seguranga, também. Ao priorizar a forma de aplicar a seguranca no seu sistema robotico, considere o sequinte: * Pessoas; * Dispositivos externos; * Robd(s); © Ferramentas; * Pega de trabalho. 2.1.2 Usando dispositivos de reforgo de seguranga Sempre dar a devida atengdo 2 area de trabalho que envolve o robé. A seguranga da area de trabalho pode ser melhorada pela instalacao de algum ou de todos os dispositivos seguintes: * Cercas de seguranga, barreiras, ou correntes; © Cortinas de luz; © Travas; © Esteiras de presséo; + Marcagées no solo; © Luzes de adverténcia; * Batentes mecanico: * Botdes de parada de emergénci © Interruptores DEADMAN. 2.1.3 Configurando uma esta¢ao de trabalho segura Uma estado de trabalho segura 6 essencial para proteger pessoas e equipamentos. Observe as seguintes orientacées para garantir que a area de trabalho esta configurada com seguranca. Estas sugestées sao destinados a complementar e nao substituir leis federais, estaduais e locais existentes, regulamentagées e diretrizes que dizem respeito 4 seguranca. ‘* Proporcione ao seu funcionario um cursos) de formacdo aprovado pela FANUC America, relacionado com a sua aplicagdo. Nunca permita que pessoas nao treinadas operem os robés;Seguranga 9 AP-TNRO100-PO_v2.0 * _Instale um dispositivo de bloqueio que utiliza um cédigo de acesso para impedir que pessoas no autorizadas operem 0 robé; « Use a légica anti amarraco para impedir que 0 operador "bypassing" medidas de seguranga; ¢ Organize a estagao de trabalho para que o operador possa ver o que esta acontecendo dentro da célula; + Identifique claramente 0 envelope de trabalho de cada robé no sistema com marcagdes no solo, sinals e barreiras especiais. O envelope de trabalho é a area definida pela gama maxima de movimento do robs, incluindo qualquer ferramenta ligada a flange do punho que estende esta gama; * Posicione todos os controladores fora da area de trabalho do robé; «Nunca confie no software como o elemento primario de seguranga; © Monte um ntimero adequado de botdes de parada de emergéncia ou interruptores de facil acesso para o operador, em pontos criticos dentro e ao redor do exterior da estagao de trabalho. Instale luzes piscantes e/ou os avisos sonoros que ativam sempre que 0 robé esta funcionando, isso é, sempre que a alimentacao é aplicada ao sistema de acionamento servo. O aviso sonoro deve exceder 0 nivel de ruido no ambiente, na aplicacdo final; © Sempre que possivel, instale cercas de seguranga para proteger contra a entrada ndo autorizada dos funcionarios no envelope de trabalho; ¢ Instale um guarda especial que impede o operador de chegar a areas restritas do envelope de trabalho; * Utilize os intertravamentos; © Use dispositivos de presenga ou sensor de proximidade, tais como cortinas de luz, esteiras, e sistemas de capacitancia e viséo para aumentar a seguranca; * Verifique periodicamente as articulagées de seguranga ou garras de seguranga que podem ser opcionalmente instaladas entre a flange do punho do robé e a ferramenta. Se o ferramental atingir um objeto, ¢ estes dispositivos deslocarem, desiigue a alimentagao do sistema e ajude a minimizar os danos ao ferramental e no rob6; ‘© Certifique-se de que todos os dispositivos externos esto devidamente filtrados, aterrados, protegidos, e suprimidos, para evitar o movimento perigoso devido aos efeitos de interferncia eletromagnética (EMI), interferéncia de radio frequéncia (RFI) e descarga eletrostatica (ESD); «Tome providéncias quanto a desenergizagao do controlador, * Elimine os pontos de esmagamento. Pontos de esmagamento so areas onde as pessoas podem ficar presas entre um rob6 mével e outros equipamentos; © Proporcione espago suficiente no interior da estagao de trabalho para permitir que os funciondrios programem o robé e realizem a manutengao de forma segura; ‘* Programe o robé para carregar e descarregar o material com seguranca; + Se houver alta tensao eletrostatica presente, no deixe de acionar os intertravamentos adequados, avisos e sinalizagdes; * Se os materiais esto sendo aplicados em alta pressao, perigosamente, forneca dispositivos de seguranga elétricos para 0 bloqueio do fluxo do material e da pressao.10 Seguranga AP-TNRO104 2.1.4 Permanecendo seguro ao programar ou operar manualmente o robo Aconselhe todo 0 pessoal que deve programar ou operar manualmente o robé para observar as seguintes regras: Nunca usar reldgios, anéis, gravatas, lengos, ou roupas soltas que possam ficar presos em maquinas em movimento; © Saber se vocé esta ou ndo usando um Teach Pendant intrinsecamente seguro, se vocé estiver trabalhando em um ambiente perigoso; * Antes de programar, inspecione visualmente 0 robé e o envelope de trabalho para se certificar de que nao existem condigdes potencialmente perigosas. O envelope de trabalho € a area definida pela amplitude maxima de movimento do robé. Estes incluem ferramentas ligadas a flange do punho (articulag&o), que se estende nesta faixa; * Area perto do robé deve estar limpa e livre de dle, Agua ou detritos. Informe imediatamente as condigdes de trabalho inseguras para o departamento de supervisdo ou de seguranga; * AFANUC South America recomenda que ninguém entre na area de trabalho do rob6 quando este esta ligado, com excegao das operagées programaveis do rob6. No entanto, se vocé precisar entrar no envelope de trabalho, certifique-se todas as protegbes esto no lugar, verifique se 0 botéo DEADMAN do Teach Pendant esta funcionando adequadamente, e coloque o robé em modo T1 ou T2 usando 0 modo de chave seletora AUTO-T1-T2. Pegue 0 Teach Pendant, ligue-o, e esteja preparado para soltar 0 botao DEADMAN. Apenas a pessoa com 0 Teach Pendant deve estar na area de trabalho; A apverréncia Nunca evite, prenda com correia, ou de outra forma para desativar um dispositivo de seguranca, como um interruptor de limite, para a conveniéncia operacional. Desativar um dispositivo de seguranga € conhecido por ter resultado em ferimentos graves e morte. * Conhega o caminho que pode ser usado para escapar de um robd movel; certifique-se que ‘© caminho de fuga nunca esta bloqueado; * [sole 0 robé de todos os sinais de controle remoto que podem causar movimento, enquanto 0s dados estéo sendo programados; * Teste qualquer programa que esta sendo executado pela primeira vez, da seguinte maneira: Av avverténcia Esteja fora do envelope de trabalho do robé, sempre que um programa esta sendo executado. Nao fazer isso pode resultar em lesdes. * Utilize uma velocidade baixa de movimento, ponto a ponto teste o programa por pelo menos, um ciclo completo;‘Seguranga " AP-TNRO100-PO_v2.0 © Utiizando uma velocidade baixa de movimento, o programa em teste 6 executado de forma continua durante pelo menos um ciclo completo; * Utilizando a velocidade programada, o programa em teste executado de forma continua durante pelo menos um ciclo completo; * Certifique-se de que todas as pessoas esto fora do envelope de trabalho antes de executar a produgdo. 24.5 Permanega seguro durante a operacao automatica Aconselhe todo 0 pessoal que opera o robé durante a produgao de observar as seguintes regras: © Cettifique-se que todos os dispositivos de seguranga estejam presentes ¢ ativos; * Conhega toda a area da estagao de trabalho. A estagao de trabalho inclui 0 rob6 e o seu envelope de trabalho, mais a area ocupada por todos os dispositivos externos e outro equipamento com 0 qual o robs interage; * Entenda a tarefa completa que 0 robé esta programado para executar antes de iniciar a operacdo automatica; © Certifique-se de que todas as pessoas esto fora do envelope de trabalho antes de operar 0 robo; Nunca entre ou permita que outros entrem no envelope de trabalho durante o funcionamento automatico do rob6; * Saiba a localizagao e o status de todos os interruptores, sensores e sinais de controle que podem fazer com que 0 rob6 se mova; © Saiba onde os botdes de parada de emergéncia estéo localizados tanto no controle do robé quanto em controles exteros. Esteja preparado para apertar esses botdes em uma emergéncia; * Nunca presuma que um programa esta finalizado se o robé nao estiver se movendo. O robé poderia estar a espera de um sinal de entrada que lhe permita continuar a atividade; * Se 0 robé esta sendo executado em um padrao, ndo presuma que continuara a ser executado no mesmo padrao; ‘* Nunca tente parar 0 rob6, ou interromper seu movimento, com seu corpo. A tnica maneira de parar 0 rob6 em movimento imediato é pressionar o botdo de parada de emergéncia localizado no painel de controle, Teach Pendant, ou botées de parada de emergéncia em torno da estacdo de trabalho. 2.1.6 Permanecendo seguro durante a inspecao ‘Ao inspecionar o rob, certifique-se de © Desligar a alimentagao no controlador; * Desenergizar a fonte de alimentago no controlador de acordo com as politicas da sua planta; © Desligue a fonte de ar comprimido e alivie a pressao de ar, * Seo movimento do robé ndo for necessério para inspecionar os circuitos elétricos, pressione 0 botdo de parada de emergéncia no painel de operagao; * Nunca usar reldgios, anéis, gravatas, lengos, ou roupas soltas que possam ficar presos em maquinas em movimento;12 Seguranga AP-TNRO100-PO_v2.0 * Se a energia for necesséria para verificar 0 movimento de um robé ou dos circuitos elétricos, esteja preparado para pressionar o botéo de parada de emergéncia, em caso de emergéncia; * Esteja ciente de que quando vocé remover um servo motor ou freio, 0 brago do robd associado cairé se nao for suportado ou repousado por um batente duro. Apéie 0 brago em um suporte sélido antes de soltar o freio. 2.1.7 Permanecendo seguro durante a manutengao Ao executar a manutencdo no sistema de seu robé, observe as seguintes regras: * Nunca entre no envelope de trabalho, enquanto o robé ou um programa esta em operagao; * Antes de entrar no envelope de trabalho, inspecione visualmente a estagao de trabalho para certificar-se nao existem condig6es potencialmente perigosas; * Nunca usar relégios, anéis, gravatas, lengos, ou roupas soltas que possam ficar presos em maquinas em movimento; * Considere todos ou quaisquer envelopes de trabalho de robés proximos que se sobrepdem quando esta de pé em um envelope de trabalho; + Teste o Teach Pendant para a operacao adequada antes de entrar no envelope de trabalho; * Se for necessario que vocé entre no envelope de trabalho do robé enquanto a alimentacao estiver ligada, vocé deve ter certeza de que vocé esté no controle do robs. Certifique-se de estar com o Teach Pendant com vocé, pressione 0 botéo DEADMAN e ligue o Teach Pendant. Esteja preparado para soltar 0 botéo DEADMAN para desligar a energia servo para 0 rob6 imediatamente; © Sempre que possivel, realize a manutengao com a alimentagao desligada. Antes de abrir 0 painel frontal do controlador ou entrar na drea de trabalho, desligue e bloqueie a fonte de energia de 3 fases no controlador; * Esteja ciente de que quando vocé remover um servo motor ou freio, 0 brago do robo associado caird se no for suportado ou repousado por um batente duro. Apsie o brago em um suporte sdlido antes de soltar 0 freio; Av apverténcia Uma tensdo letal esta presente no controlador sempre que estiver | conectado a uma fonte de energia. Seja extremamente cuidadoso para evitar choque elétrico. ALTA TENSAO ESTA PRESENTE no lado de entrada sempre que o controlador esta conectado a uma fonte de energia. Gire a chave seletora ou a chave geral para a posicao OFF e remova a alimentagao apenas do lado da saida do dispositivo. * _Libere ou bloqueie toda a energia armazenada. Antes de trabalhar no sistema pneumatico, deve-se desligar a alimentagao de ar do sistema e purgar as linhas de ar, * _Isole 0 robé de todos os sinais do controle remoto. Se a manutengdo precisar ser feita quando o aparelho estiver ligado, certifique-se de que a pessoa dentro do envelope de trabalho tenha o controle exclusive do rob6. © Teach Pendant deve ser mantido por esta pessoa;Seguranga 13 AP-TNRO100-PO_v2.0 © Certifique-se de que os funciondrios ndo podem ficar presos entre 0 robé em movimento outros equipamentos. Conhega o caminho que pode ser usado para escapar de um robé em movimento. Certifique-se a rota de fuga nunca esta bloqueada; * Use blocos, batentes mecanicos, e pinos para impedir 0 movimento perigoso por parte do rob6. Certifique-se de que tais dispositivos nao criam pontos de aperto que podem ser uma armadilha pessoal, Avavvertencia Nao tente remover qualquer componente mecanico do robé antes de ler completamente e compreender os procedimentos no manual apropriado. Fazer isso pode resultar em lesdes pessoais graves e destruigao do componente. « _Esteja ciente de que quando vocé remover um servo motor ou freio, 0 brago do rob6 associado cairé se nao for suportado ou repousado por um batente duro. Apdie 0 brago em um suporte sdlido antes de soltar 0 freio; ‘© Ao substituir ou instalar componentes, certifique-se da sujeira e detritos néo entrar no sistema; * Use apenas peas especificas para a substituicao. Para evitar ino&ndi no controlador, nunca use fusiveis nao especificados; © Antes de reiniciar um robé, certifique-se de que ninguém esta dentro do envelope de trabalho; certifique-se de que 0 robé e todos 0s dispositivos externos esto funcionando normalmente. e danos as partes 2.2 Mantendo ferramentas e dispositivos externos em seguranca Certos programas e medidas mecanicas sao titeis para manter as ferramentas ¢ outros dispositivos externos com seguranga. Algumas destas medidas sdo descritas abaixo. Verifique se vocé sabe todas as medidas associadas para a utiliza¢ao segura de tais dispositivos 2.2.4 Precaugées de seguranca de programagao Implemente as seguintes medidas de seguranca de programaco para evitar danos as ferramentas e outros dispositivos externos: * Volt a verificar os interruptores de limite na estagao de trabalho para se certificar de que eles nao falharao; © Implemente "rotinas de falha" em programas que iréo proporcionar acdes do rob6 apropriadas se um dispositivo externo ou um outro robé na estagao de trabalho falhar; * Use 0 protocolo de handshake para sincronizar as operagdes do robé e do dispositivo externo; «Programe o robé para verificar o estado de todos os dispositivos externos durante um ciclo de operacao. 2.2.2 Precaugées de seguranca mecanica Implemente as seguintes medidas de seguranca mecénica para evitar danos as ferramentas outros dispositivos externos:14 Seguranga AP-TNRO100-PO_v2.0 * Certifique-se de que a estagao de trabalho esté limpa ¢ livre de leo, agua detritos; * Utilize os limites de software, interruptores de limite, e paradas bruscas mecénicas para para impedir 0 movimento indesejado do robé na area de trabalho das maquinas e dispositivos externos. 2.3 Mantendo o robé em seguranga Observe as seguintes diretrizes de operagao e programacao para evitar danos ao robd. 2.3.1 Precaugées de seguranga operacional As seguintes medidas so projetadas para evitar danos ao robé durante a operagao: * Utilize uma velocidade baixa para aumentar o seu controle sobre o rob6, ao movimenta-lo; * Visualize 0 movimento que 0 robé vai fazer antes de pressionar as teclas de avanco no Teach Pendant; ¢ Certifique-se de que o envelope de trabalho esta limpo e livre de leo, agua ou detritos; * Use chave gerais para protecdo contra sobrecarga elétrica 2.3.2 Precaugées de seguranca de programagao ‘As seguintes medidas de seguranga sao projetadas para evitar danos ao robé durante a programacao: + Estabeleca zonas de interferéncia para evitar colisées, quando dois ou mais robés compartilham uma area de trabalho; * Certifique-se de que o programa termina com o robé perto ou na posigao inicial; * Esteja ciente de sinais ou outras operagées que podem provocar a operagéio de ferramentas resultando em ferimentos ou danos ao equipamento; * Em aplicagées de distribuicdo, esteja ciente de todas as orientagdes de seguranga no que diz respeito aos materiais de distribuigao. NOTA: Qualquer desvio dos métodos e praticas de seguranca descritos neste manual devem estar em conformidade com as normas aprovadas de sua empresa, Se tiver davidas, consulte 0 seu supervisor.Seguranga 18 AP-TNRO100-PO_v2.0 2.4 FANUC South America Laboratorio de Treinamento de Seguranga Figura 2-4 Exemplo de célula (érea de trabalho) do rob6 —[Frogramando a Aplicagio do HandingToo! |}, Seguranga - Laboratério de Treinamento da FANUC Cerca ——> <—_Barreira de Dos Teach 7 Unidade Mecca orien LR Mate 200iD t | Porta | Fanuc America __-———_—2-——— a a ando a Aplagio do HandiingToo! —}~, Seguranga No laboratério de treinamento = Nao trabalhe em nenhum robé a menos que um instrutor esteja presente — Mantenha as portas do controlador fechadas @ travadas 0 tempo todo ~ Bloquele robés e controladores > Quando nao esté no laboratrio > Quando esta ne aloe ~~ Mantenha as mos longe de ferramentas t ~ Nao entre na céluia (rea) de trabalho sem © disposttivos de controle > O Teach Pendant deve estar gad sempre na célula com r0b0 > Apenas uma pessoa na céluia quando 0 rob6 € o controlador esto Igados > O contiolador deve ser bloqueado se mais de uma pessoa estiverna célila de trabalho C FANUC America16 Seguranga AP-TNRO100-PO_v2.0 2.5 Verificacao de seguranca dupla Verificagao Dupla de Seguranga (DCS) verifica os recursos de posigao/velocidade, verifica dados de posicao e velocidade dos motores com dois CPU's independentes no controle do rob6. Essas fungdes podem detectar erros de posigao e velocidade imediatamente e desligar a alimenta¢ao do motor por dois canais independentes. Os dados de seguranga e processos s40 verificados por duas CPUs. O autodiagnéstico de hardware e software de seguranga é executado periodicamente para evitar 0 acumulo de falhas Os recursos de controle de posigao/velocidade DCS nao precisam de sensores externos adicionais para monitorar velocidade e posigao. Somente os sensores do servomotor embutidos s40 usados para esta fungdo. (Para usar as entradas de seguranga OPSFTY, so necessérios circuitos elétricos externos.) As fungées DCS sao certificadas para atender aos requisitos da Norma Internacional 1S013849-1 por um 6rgao certificado. Verificagao Dupla de Seguranga (DCS) é uma caracteristica do R-30iA e controladores mais recentes que consiste nas seguintes fungdes de seguranga © Controle de parada de emergéncia (Padrao) © Verificagao de posigSo/velocidade (Opcional) * Verificagdo da posigao das juntas * Verificacao de velocidade das juntas © Verificagao da posicao cartesiana * Verificagao da velocidade cartesiana * Verificagao da velocidade do modo T1Seguranga 7 AP-TNRO100-PO_v2.0 Programando a Aplicag 1h DCS -Visao Geral Verificagéo Dupla de Seguranga (DCS) 6 uma caracteristica do 30/R e controladores mais recentes que consiste nas seguintes fungdes de seguranga: ~ Controle de parada de emergéncia (Padréo) = Verificagao de posigdoivelocidade (Opcional) + Verificago da posig&o das juntas + Verificagio de velocidade das juntas + Verifcagdo da posigso cartesiana + Verificagao da velocidade cartesiana + Verificagao da velocidade do modo T1 FANUG America -———— = - | Prearamando a Aplicagie de HandiingTeot Exemplo de redugdo no espaco necessario para a célula no chao de fabrica Espaco no chao de fabrica Pape iecenne ne enaece fabrica com DCS sistemas usando.o modoTt l FANUC America_ |}Seguranga AP-TNRO100-PO_v2.0 Programando a Aplicagio do HandlingToo! _|~, DCS - Visao geral LR200iC Célula de trabalho completa DCS Célula de trabalho restito FANUC America Programando a Aplicagio do HandlingTool___|-—~ Verificagao dupla de seguranga (DCS) * Os dados de seguranga e processos sao verificados por duas CPUs , portanto verificacdo dupla © Pode ser usado para restringir a capacidade de movimento — Ascondigdes desejadas permitem que os processos continuem — Condigées nao desejadas podem resultar em diferentes niveis de parada ¢ Também pode ser usado para monitorar varias situacoes que podem ou nao resultar em perda de movimento oy FANUC America19 Pré-Teste Operaciio, Programacao e Analise de Falhas 3. PRE-TESTE Nome. Data Este teste foi concebido para avaliar 0 seu conhecimento da FANUC South America sobre a programacéo, manipulacao e aplicagdes da ferramenta, antes de fazer este curso. Cada pergunta tem quatro respostas possiveis e um lugar para indicar: "Eu ndo sei.” Escolha aquela que melhor responde a pergunta, Existe apenas uma resposta certa. Este teste nos diz um pouco sobre vocé e nos ajuda a adequar o curso para atender as suas necessidades. Agradecemos seu tempo dedicado para completé-to. Pontuagao 125 1. Ligando o Teach Pendant: A Ativa o programa principal B Permite comunicacao com dispositivos externos C D&ocontrole de movimento exclusivamente ao operador através do Teach Pendant D Energiza o brago robético E Eu nao sei 2. O que deve ser feito para evitar paradas bruscas e movimentagées que ultrapassem o limite mecanico? A Definir compensagéo da UTool B Definir os limites de eixos. C Definir compensagao da UFrame D Mova cada articulagdo do robé pelo menos +/- 20 graus e reinicie o controlador E Eundo sei 3. SHIFT e o botdo COORD, exibirdo 0 seguinte menu: A O menu da posigéo atual (POSITION) B O menu utilitarios (URILITIES) © Omenu movimento (JOG) D Omenu fungdes manuais (FCTN) E Eu nao sei20 Pré-teste AP-TNRO1 4. SHIFT e POINT sao necessarios para fazer 0 qué? A Alterar a velocidade do robé B Entrar na tela de posicao atual do robo C Registre a posicao atual do robé D Execute um programa MACRO e retorne o robé para HOME E Eunao sei 5. No comando de movimento "J P [2] 100% FINE", se vocé quisesse mudar o componente "FINE" para um "CNT100", quais botées vocé pressionaria? A FCTN seguido por ABORT ALL B SHIFT e FWD C SELECT seguido por NEXT D Selecione o componente e pressione [CHOICE] E Eunéo sei 6. Para mudar manualmente de um programa para outro, vocé deve estar em qual tela? A Selecione (SELECT) B Editar (EDIT) C Status D Posigao (POSITION) E Eunao sei 7. Quantos pontos de I/O do robé sao padrao em um controlador? A4 Bé C 16 D 32 E Eunao seiPré-teste 24 AP-TNRO100-PO_v2.0 8. Qual chave de fungdo é pressionada para exi instrugées de movimento atuais na tela EDIT? A POINT NEXT POSN {INST} Eu nao sei os padrées de moow 9. Ao criar um programa, qual botao deve ser pressionado? FCTN FWD Select Hold Eu nao sei moamp> 10. Ao usar a fungdo Program Adjust, qual afirmagao esta correta? Todos os ajustes so relatives a0 UToo! Pressionar CLR_ADJ ou CLR_ALL salvara os valores atuais de dados ativados O ajuste linear maximo permitido é de 100 mm O ajuste do programa € executado a partir da tela de configuracao de status E Euno sei vQOm> 11. Qual dessas tarefas pode ser executada no menu FILE? A Executar um programa armazenado no dispositive B Obter um diretério do dispositive padrao C Listar os nomes dos programas para execucdo, salvar dados ou editar D Imprimir um programa encontrado em um disco E Eundo sei