BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

MÔN HỌC: NGUYÊN LÝ MÁY

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ ĐỘNG CƠ – NÉN KHÍ
NHÓM 5
 MỤC LỤC
LỜI MỞ ĐẦU..................................................................................................................3

PHẦN 1: MỞ ĐẦU..........................................................................................................4

1) Xác định các thông số đã biết......................................................................4

2) Xác định các thông số chưa biết ……………………………………..........4

PHẦN 2: PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH.........................................................................5

1) Bài toán vị trí...............................................................................................5

2) Bài toán vận tốc............................................................................................6

3) Bài toán gia tốc.............................................................................................7

4) Ta có bảng excel...........................................................................................8

PHẦN 3: PHƯƠNG PHÁP HỌA ĐỒ.............................................................................9

I) Góc 𝝋𝟏 = 240°..........................................................................................9
1) Hoạ đồ cơ cấu...............................................................................................9

2) Hoạ đồ vận tốc............................................................................................10

3) Hoạ đồ gia tốc............................................................................................12

4) So sánh 2 phương pháp..............................................................................14

PHẦN 4: PHÂN TÍCH LỰC.........................................................................................15

1) Góc 𝝋 =240°...........................................................................................15
 LỜI MỞ ĐẦU
Môn học nguyên lý máy là một trong những môn học cơ sở không thể thiếu được
đối với các ngành kỹ thuật. Vì vậy bài tập lớn môn học là việc rất quan trọng và
cần thiết để chúng ta hiểu sâu, hiểu rộng những kiến thức đã học được ở cả lý
thuyết lẫn thực hành, tạo tiền đề cho những môn học sau này.

Với những kiến thức đã học, cùng với sự giúp đỡ tận tình của thầy giáo trong thời
gian qua nhóm chúng em đã hoàn thành bài tập lớn của môn học này. Nhưng do
đây là lần đầu tiên làm bài tập lớn, kiến thức còn hạn chế nên không tránh khỏi
những thiếu sót. Chúng em rất mong được sự góp ý của thầy giáo để bài tập lớn của
môn học được hoàn thiện hơn.

Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ của thầy giáo TS. Nguyễn Bá Hưng
 PHẦN 1: MỞ ĐẦU
1.Xác định các thông số đã biết

2.Xác định thông số chưa biết

Ta có hành trình cơ cấu

H = 𝑙𝐴𝐶𝑚𝑎𝑥 − 𝑙𝐴𝐶𝑚𝑖𝑛 = (𝑙𝐴𝐵(1) + 𝑙𝐵(1)𝐶(1) ) − (𝑙𝐵(2)𝐶(2) − 𝑙𝐴𝐵(1) ) = 2𝑙𝐴𝐵

H 100
 l AB= 2 = 2 =50 (mm)=0.05

lAB 0.05 m
Chọn AB=70(mm)Tỉ lệ xích họa đồ : 𝜇𝑙 = = =0.001 ( )
AB 50 mm
BC
Tỷ lệ chiều dài thanh trục khuỷu : 𝜆= AB = 3
 BC = 3AB = 3.*50 =150(mm)
𝑙𝐵𝐶 = 𝑙2 = 𝐵𝐶. 𝜇𝑙 = 150 ∗ 0,001 = 0.15(𝑚)

PHẦN 2: PHƯƠNG PHÁP GIẢI TÍCH

1.Bài toán vị trí
1.1) Bài toán vị trí của lược đồ:
3

∑ l⃗i =0
i=1

l⃗i +l⃗2 +l⃗3 =0

l⃗3 = -l⃗i - l⃗2

Nhân hai vế lần lượt với ⃗

e 0 và ⃗
n 0 ta được hệ sau:

{l⃗3 . ⃗
⃗
l3 . ⃗
e 0=−l⃗i . ⃗e 0−l⃗2 . ⃗
n0 =−⃗l i . ⃗
n0 − ⃗
e0
l2 . ⃗
n0

{l⃗ . ⃗ e =−l⃗ . e⃗ . ⃗
e .⃗
⇔ ⃗3 0 3 ⃗i 0 1 ⃗2 0 2
l3 . ⃗
n0 . ⃗
e3 =−l i . ⃗
e −l⃗ . ⃗
n0 . ⃗
e .⃗
e
e 1− l 2 . ⃗
n0 . ⃗
e2

{l 3 . cos φ3=−l 1 .cos φ1−l 2 . cos φ2

⇔ l . sin φ =−l . sin φ −l .sin φ
3 3 1 1 2 2

Với φ 3 =270° nên ta có :

{0=−l 1 . cos φ1−l 2 .cos φ2

−l 3=−l 1 . sin φ 1−l 2 . sin φ2
Từ hệ trên ta có :

−l 1
−l 1 . cos φ1=l 2 .cos φ2 → cos φ 2 = cos φ 1
l2
−l 1
→ φ 2 = arc cos ( l2
cos φ 1 )

→ l3=l1 .sin φ1+ l2 . sin φ2

1.2) Tọa độ các đỉnh của đa giác
 {
k
x k =x 0 +∑ ⃗l i cos φi
i=1
k
y k = y 0 + ∑ l⃗i sin φi
i=1

Chọn ( x 0 , y 0) =(0,0) nên :

Với điểm B : yB =l1 .sin φ 1
B 1 1
{ x =l . cos φ

Với điểm C : { xC =l 1 . cos φ1+ l2 . cos φ 2

yC =l 1 . sin φ1 +l 2 .sin φ2
Với điểm S2 ( trung điểm BC):

{
x B+ xC
xs =
2
2
yB+ yC
ys =
2
2
2. Bài toán vận tốc
3

∑ (w i li ⃗ni +ii e⃗i) =0

i=1

Nhân tích vô hướng của hai vế với ⃗

e 0 và ⃗
n 0 ta được hệ sau:

{
3

∑ ( w i li ⃗ni +ii e⃗i ) . ⃗e0 =0

i=1
3

∑ ( w i li ⃗ni+ ii ⃗e i ) . n⃗i=0
i=1

Hay {i1 cos φ1−w 1 l 1 sin φ1 +i 2 cos φ2−w2 l 2 sin φ2 +i 3 cos φ3 −w3 l 3 sin φ3=0
i 1 cos φ1 +w 1 l 1 cos φ1 +i 2 sin φ2 +w 2 l 2 cos φ2 +i 3 sin φ3 +w 3 l 3 cos φ3 =0
→¿
∆ = l 2 cos φ2 cos φ 3 + l 2 sin φ2 sin φ3
Với φ 3= 270°
→ ∆ = −l 2 sin φ2
Xét Δ i =w 1 l 1 l 2 sin φ1 cos φ 2−w 1 l 1 l 2 cos φ 1 sin φ 2
3

Xét Δ w2 =−w 1 l 1 cos φ1 cos φ3−w 1 l 1 sin φ1 sin φ3

Với φ 3= 270°
→ Δ w2 =w 1 l 1 sin φ1

Δ w1 l 1 l 2 sin φ1 cos φ2−w1 l 1 l 2 cos φ1 sin φ2

νc = ∆i =3

−l2 sin φ2

Δw2 −w1 l 1 cos φ1 cos φ3 −w 1 l 1 sin φ1 sin φ 3

w2 = ∆
= −l 2 sin φ2
3)Bài toán gia tốc
3

∑ −w2i li e⃗i +εi li n⃗i+2 w i ii ⃗ni +l̈i ⃗e i=0

i=1

Nhân tích vô hướng của hai vế với ⃗

e 0 và ⃗
n 0 ta được hệ sau:

{
2 2
−w 1 l 1 cos φ1−ε 1 l 1 sin φ1−w2 l 2 cos φ2−ε 2 l 2 sin φ2−l̈ 3 cos φ3=0
−w21 l 1 sin φ 1+ ε 1 l 1 cos φ 1−w 22 l 2 sin φ2+ ε 2 l 2 cos φ2 + l̈ 3 sin φ3 =0

{ ε 2 l2 sin φ2−¿ l̈3 cos φ3 =−w 21 l1 cos φ1−ε1 l1 sin φ1−w22 l2 cos φ2 ¿ ε2 l2 cos φ 2+ l̈3 sin φ3=w 21 l1 sin φ1−ε1 l1 cos φ 1+ w22 l2 sin

{
2 2
b =−w1 l 1 cos φ1−ε 1 l 1 sin φ1−w 2 l 2 cos φ 2
Đặt: 1
b 2=w 21 l 1 sin φ1−ε 1 l 1 cos φ1 +w 22 l 2 sin φ2

Khi đó Hệ phương trình trở thành

{ ε 2 l2 sin φ2−¿ l̈3 cos φ3=b1 ¿ ε 2 l2 cos φ 2+ l̈3 sin φ3=b 2

∆ = l 2 sin φ2 sin φ3 + l 2 cos φ2 cos φ 3

Với φ 3= 270°
→ ∆ = −l 2 sin φ2
Xét Δ ε 2 = b 1 sinφ 3+ b 2 cos φ3
Với φ 3= 270°
→ Δ ε 2 = −b 1 =w 1 l 1 cos φ1 + ε 1 l 1 sin φ1 +w 2 l 2 cos φ2
2 2

Xét Δ l¨3 = b 2 l2 sin φ2 - b 1 l 2 cos φ2

2 2
Δε2 w1 l 1 cos φ1 +ε 1 l 1 sin φ 1+ w2 l 2 cos φ2
ε 2=¿
∆
= −l 2 sin φ 2
Δ b l sin φ 2−b1 l 2 cos φ2
a c =¿ l¨3 = 2 2
∆ −l 2 sin φ 2

4)Ta có bảng exel

Bảng thống kế số liệu của phương pháp giải tích
 PHẦN 3: PHƯƠNG PHÁP HỌA ĐỒ
GÓC 𝝋𝟏 = 240°

1) Hoạ đồ cơ cấu
Hành trình cơ cấu:

H = 𝑙𝐴𝐶𝑚𝑎𝑥 − 𝑙𝐴𝐶𝑚𝑖𝑛 = (𝑙𝐴𝐵(1) + 𝑙𝐵(1)𝐶(1) ) − (𝑙𝐵(2)𝐶(2) − 𝑙𝐴𝐵(1) ) = 2𝑙𝐴𝐵

H 100
l AB= 2 = 2 =50 (mm)=0.05m
BC
Tỷ lệ chiều dài thanh trục khuỷu : 𝜆= AB = 3
BC = 3AB = 3.*50 = 150(mm)
𝑙𝐵𝐶 = 𝑙2 = 𝐵𝐶. 𝜇𝑙 = 150 ∗ 0,001 = 0.15(𝑚)
𝜑 = 240° ta dựng đoạn AB dài 50mm, hợp với phương Ox một góc 240°
Từ { 𝐴𝐵 =150𝑚𝑚
 Dựng được điểm B.
Từ B, ta dựng đường tròn tâm B, bán kính R = 150mm. Từ A, ta dựng đường thẳng ∆
vuông góc Ox, đường thẳng này cắt đường tròn tâm B tại C.

 Dựng được điểm C.

Đo đoạn AC ta được AC = 104.6mm

 𝑙𝐴𝐶 = 𝜇𝑙 . 𝐴𝐶 = 0.001 ∗ 104.6 =0.1046 m

Ta có S2 là trung điểm BC:

1 150
S2B =S2C= 2 BC = 2 =75 mm
1 0.15
𝑙𝑆2𝐵 = 𝑙𝑆2𝐶 = 2 𝑙 𝐵𝐶 = 2 =0.075 m
 Ta dựng được họa đồ cơ cấú

Họa đồ cơ cấu góc 𝝋𝟏 = 240°

2) Họa đồ vận tốc

2 πn 1 2 π .1400 140
Theo đề bài ta có: 𝜔1= 60 = 60
= 3 π (rad/s)
140 7 m/s
Tỉ lệ xích họa đồ : 𝜇𝑣 = 𝜔1. 𝜇𝑙= 3 π. 0,001= 150 π=0.1 ( mm )
Vận tốc điểm B :
⃗ 1
v A +⃗
v B =⃗ vB A
1

Do ⃗
vB = ⃗
1
v B và A thuộc giá cố định nên:
2
 140
v B = v B = 𝜔1 . l AB = π.0.05 = 7.33 (m/s)
1 2
3

Vận tốc điểm C :

⃗
vC = ⃗
2
vC = ⃗
2
vB + ⃗
2
vC B 2 2

Trong đó:

{
phương ⊥ AB
⃗
vB2
độ lớn:7.33
m
s ( )
chiều: theochiều ω 1

{
phương ⊥ BC
⃗
vC B
2 2
độ lớn chưa biết
Chiều chưa biết

{
phương ∕ ∕ AC
⃗
v C độ lớn chưa biết
2

chiều chưa biết

Chọn điểm P bất kì làm gốc họa đồ

vB 7.33
Dựng vecto ⃗
PB vuông góc với AB, chiều theo chiều ω 1 , có độ lớn PB= = 0.1
2

μv
=73.3 mm biểu thị vận tốc ⃗
vB 2

Từ B ta dựng đường denta vuông góc với BC

Từ P ta dựng đường denta 1 song song với AC, khi đó denta và denta 1 cắt nhau tại
C, khi đó ta được vecto ⃗
PC biểu thị vận tốc ⃗
vC 2

Họa đồ vận tốc góc 𝝋𝟏 = 240°

 Đo độ lớn ta có PC =25.92 mm
→ v C =PC. 𝜇𝑣=25.92 *0.1= 2,592( m/s)
2

→ v B C =B2C2. 𝜇𝑣= 64.38*0.1 =6.438( m/s)

2 2

vB C 6.438
→ ω2 = = 0.15 = 42.92
2 2

BC

{
S 2 thuộc BC
Do S B=S C
2 2

Khi đó ⃗PS biểu thị vận tốc ⃗

vs 2

Từ họa đồ vận tốc ta thấy PS= 44.57 mm

→ v S = PS. 𝜇𝑣 =44.57 * 0.1 = 4.457m/s
2

3) Họa đồ gia tốc

2
140 m/s
Tỉ lệ xích họa đồ : 𝜇𝑎 = (𝜔1)^2. 𝜇𝑙 = ( 3 π)^2*0.001=21.5( )
mm
Gia tốc điểm B:
⃗
a B =⃗a A +⃗ n
a B A +⃗
aB A
τ
1 1 1

τ
Do trục khuỷu quay đều nên ⃗
a B A =0 và A thuộc giá cố định nên:
1

140
a B = a B =a nB A = (𝜔1)^2 * l AB =( π)^2* 0.05=1074.7 (m/s2 )
2 1 1
3
Gia tốc điểm C :

aC = ⃗
⃗ aB + ⃗
3
n
aC B + ⃗
2
aC B
3
t
2 3 2

{
Phương ∕ ∕ AB
Trong đó : ⃗
a B Chiều từ B đến A
2

độ lớn :1074.7
 {
Phương ∕ ∕ BC
aC B n
⃗ Chiều từ C đến B
3 2
m
độlớn : ( ω 2 )2∗l BC =276.32( )
s2

⃗
aC B 3 2
t
{chiềuPhương ⊥ BC
và độ lớn chưa biết

⃗
aC 3 {chiềuPhương ∕ ∕ AC
và độ lớn chưa biết

Chọn điểm G bất kì làm gốc họa đồ.

aB 1074.7
Từ G ta dựng vecto ⃗
GB ' song song với AB, chiều từ B →A, có độ lớn GB’= = 21.5 =
2

μa
49.99mm biểu thị vecto ⃗
aB 2

n
aC B
Từ B’ ta dựng vecto ⃗
B ' B' ' song song với BC,chiều từ C đến B, có độ lớn B’B’’ = 2 2

μa
n
=12.85mm , biểu thị vec tơ ⃗
aC B 3 2

Từ B’’ ta dựng đường thẳng denta 2 vuông góc với CB

Từ G ta dựng đường thẳng denta 3 song song với AC
Khi đó denta 2 và denta 3 cắt nhau tại C’, vecto GC’ biểu diễn vecto ⃗
aC 3

Đo trên họa đồ GC’=34.49

→ a c = GC’* 𝜇𝑎 = 34.49 * 21.5= 741.54 (m/s2)
3

Họa đồ gia tốc:

Do S2 là trung điểm BC từ đó ta xác định được S’ là trung điểm B’C’ khi đó vec to⃗
GS ' biểu
diễn vecto ⃗aS 2

Đo trên họa đồ ta thấy GS’=40.85

a s = GS’*𝜇𝑎 = 40.85* 21.5 =878.28 (m/s2)
2

Từ họa đồ gia tốc ta xác định được

a C B = B’’C’* 𝜇𝑎 =23.18 * 21.5= 498.37 (m/s2)
t
2 2

t
aC B 498.37
→ 𝜀2 = = 0.15 = 3322.47 ( rad/ s2)
2 2

l BC

4) So sánh 2 phương pháp

 Từ hai phương pháp trên ta có kết quả sau:
Bảng kết quả so sánh 2 phương pháp

Các đại lượng Phương pháp giải tích Phương pháp họa đồ
v c (m/s)
2
2.592 2.592
v s (m/s)
2
4.313 4.457
𝜔 2 (rad/s)
42.92 42.92

a c (m/s2 )
3 741.27 741.54

a s (m/s2 )
2 893.27 878.28
𝜀 2 (rad/s )
2
3321.71 3322.47

Từ bảng trên ta có thể thấy kết quả ở hai phương pháp tương đương nhau hay cách giải của hai
phương pháp là tương đương nhau

PHẦN 4: PHÂN TÍCH LỰC

Góc 𝝋𝟏 = 240°
Ta có:
𝑃𝑞3 = 𝑚3𝑎𝑐3 = 1.4*741.54= 1038.16 N
𝑃𝑞2 = 𝑚2𝑎𝑆2 = 4*878.28 =3513.12 N
𝑀𝑞2 = 𝐽𝑆2. 𝜀2 = 0.13*3322.47 = 431.92N
G2 = m2 .g = 4*10 = 40 N
G3 = m3.g = 1.4*10 = 14 N
Từ biểu đồ biến thiên áp suất trong xilanh ta có:
Do máy nén đang trong quá trình giãn nở nên, xét cung cda:
H min =0.05 H Và H max =1 , 05 H (H=100 mm), Ph=const

Dựa vào đồ thị trên ta xét hành trình H 240 tại góc φ 1=240o
l ACmax =l AB+ l BC =0 , 05+0,150=0 , 2(m)

H 240 =l ACmax −l AC240 +0.05 H=0 ,2−0.1046+0 , 05.0,100=0,1004 (m)

→ pm . H c = p3 . H 240
pm .0 , 05 H 0 , 5 .0 ,05. 100
⇒ p3 = = =0,025 (N/mm2 )
H3 100.4

Áp lực tác động lên khâu 3:

2 2
d3 120
P3= p3 ∙ π ∙ =0.025 ∙ π ∙ =282.74 N
4 4

Ta có họa đồ phân tích lực góc 𝝋𝟏 = 240°

Phương trình cân bằng lực cho khâu 2 và 3 ta có:
⃗
N 12 + ⃗
P3 + ⃗ G3 + ⃗
Pq3 + ⃗ N 43 = 0⃗
G2 + ⃗
Pq2 + ⃗

N 12 = ⃗
Mà ⃗ N 12 + ⃗
n t
N 12 , thay vào phương trình trên ta có:
⃗
N 12 + ⃗
n
N 12 + ⃗
t
P3 + ⃗
Pq3 + ⃗
G3 + ⃗
Pq2 + ⃗
G2 + ⃗
N 43 = 0⃗

Xét tổng momen tại điểm c của khâu 2:

∑ M 2c = 0  - N t12 * lBC – G2*hg2 + Pq2*hq2 + Mq2 = 0
P q 2∗h q 2−G2∗h g 2 + M q 2 3513.12∗10.72 40∗12.5
t − + 431.92
N = 12
l BC
= 1000 1000 = 3127.20 N
0.15
t
 N 12 cùng chiều với hình vẽ
t
N 12 3127.20 N
Chọn tỷ lệ xích họa đồ lực: φ P = = 49.84 = 62.74 mm
ab

Chọn điểm a bất kì làm gốc họa đồ.

Từ a dựng vecto ⃗
ab vuông góc với BC, chiều từ a  b, độ lớn ab = 49.84mm, biểu diễn
vecto ⃗ t
N 12.

q 1038.16 P
Từ b dựng vecto ⃗
bc song song với AC, chiều hướng lên, có độ lớn bc= =
μP 62.74
=16.553

mm, biểu diễn vecto ⃗

Pq . 3

P
Từ c dựng vecto ⃗
cd có phương cùng với ⃗ a S , có độ lớn cd= q =
a S , có chiều ngược với ⃗ 2
2 2
μP
3513.12
=56 mm, biểu diễn vecto ⃗
Pq .
62.74 2

P 3 282.74
Từ d ta dựng vecto ⃗
de song song với AC, chiều hướng xuống,có độ lớn de= =
μP 62.74
=4.51
mm, biểu diễn vecto ⃗
P3.

Từ e dựng đường thẳng ∆ 4 vuông góc với AC.

Từ gốc a dựng đường thẳng ∆ 5 vuông góc với vecto ⃗
ab .

ef biểu diễn vecto ⃗

Đặt f là giao điểm của hai đường thẳng ∆ 4 và ∆5. Khi đó vecto ⃗ N 43 và vecto
fa biểu diễn vecto ⃗
⃗ N n12.
Ta có họa đồ lực:

Tổng hợp theo quy tắc hình bình hành ⃗

N 12 và ⃗
t
N n12 ta có vecto ⃗
N 12 được biểu diễn bởi vecto ⃗
fb
trên họa đồ lực.
Đo trên họa đồ lực ta có: fb = 70.8 mm
 N12 = fb* μ p = 70.8*62.74 = 4441.99 N
ef biểu diễn vecto ⃗
Từ họa đồ lực ta thấy vecto ⃗ N 43, đo trên họa đồ có ef= 40.39mm.

 N43 = ef* μ p = 40.39*62.74 = 2534.07 N

Gọi h0 là khoảng cách từ giá của vecto ⃗
N 43 đến điểm C thuộc khâu 3.
 Ta có họa đồ phân tích lực tại C góc 𝝋𝟏 = 240°

Xét momen tại điểm C trên khâu 3 ta có:

∑ M 3c = 0  N43*h0 = 0  h0= 0
Phương trình cân bằng lực cho khâu 3:
⃗
P q 3+ ⃗ G3 + ⃗
P3 + ⃗ N 43 + ⃗
N 23 = 0⃗ (*)

Chiếu (*) lên trục Ox ta có:

N43 = - N t23 = 2534.07 N
Chiếu (*) lên trục Oy ta có:
N 23 = -G3 – P3 + Pq3 = -14 – 282.74 + 1038.16 =741.42 N
n

Chiều của N23 ngược chiều hình vẽ.

 N23= √ N t23+ N n23= 2640.31 N
2 2

Ta có họa đồ phân tích lực khâu AB góc 𝝋𝟏 = 240° ( Hình vẽ)

Phương trình cân băng lực cho khâu dẫn:
∑ M 1A = 0  MCB – N21*h21 = 0
20.51
 MCB = N21*h21 = 4441.99* 1000 = 91.11 Nm.