Đ Án THHDC

ĐAMH: THHĐC GVHD :Nguyễn Thị Thanh Nga
---------------------------------------------------------------------------------------------------
ĐỒ ÁN MÔN HỌC TỔNG HỢP HỆ ĐIỆN CƠ
Họ và tên sinh viên: Nguyễn Ngọc Thái
Tên đề tài: Thiết kế hệ thống TBĐ – TĐH cho máy sản xuất (với các yêu cầu và số
liệu cho trước)
Nội dung:
I. Thuyết minh
1. Lựa chọn cấu trúc hệ thống; tính toán, quy đổi thông số về trục động cơ;
2. Thiết kế mạch động lực;
3. Thiết kế mạch điều khiển;
4. Khảo sát chất lượng hệ thống;
5. Thuyết minh sơ đồ nguyên lý.
II. Các bản vẽ: 03 bản vẽ khổ A0
1. Sơ đồ nguyên lý;
2. Giản đồ điện áp, dòng điện mạch lực và mạch điều khiển;
3. Đặc tính hệ thống.
Số liệu và yêu cầu thêm như sau
- Tải phản kháng, bộ truyền bánh răng; ;

- Không đảo chiều;
- Có tự động hạn chế phụ tải;
- Mô men cực đại , tốc độ ;
- Phạm vi điều chỉnh , sai lệch tĩnh điều chỉnh vô cấp;
- Hiệu suất ; tỷ số truyền . Bỏ qua mô men quán tính của bộ truyền;
- BBĐ dùng sơ đồ chỉnh lưu tia 3 pha không có .
Ngày tháng năm 2021
NGUYỄN NGỌC THÁI

---------------------------------------------------------------------------------------------------
PHẦN I: LỰA CHỌN CẤU TRÚC HỆ THỐNG, TÍNH TOÁN, QUY ĐỔI
THÔNG SỐ VỀ TRỤC ĐỘNG CƠ
1. Lựa chọn cấu trúc hệ thông truyển động
1.1 Giới thiệu chung
-Để thiết kế hệ thống truyền động cho một đối tượng truyền động ta phải căn cứ vào
đặc điểm công nghệ của nó, căn cứ vào các chỉ tiêu chất lượng mà có các phương án hợp lý.
Với mỗi đối tượng truyền động có thể thực hiện bằng các cách khách nhau. Mỗi phương án
lại có một ưu điểm và nhược điểm riêng nhưng phương án đưa ra phải đảm bảo các yêu cầu
của đối tượng chuyển động . Phải đảm bảo được các chỉ tiêu về mặt kỹ thuật cũng như về
mặt kinh tế , trong đó chỉ tieu kỹ thuật là quan trọng hàng đầu. Thông thường một hệ thống
tốt hơn về mặt kỹ thuật cũng như tốn kém hơn về mặt kinh tế . Do vậy tùy thuộc yêu cầu
chất lượng và độ chính xác của sản phẩm ta chọn hệ thống truyền động điện nhằm đưa ra
một hệ thống đảm bảo yêu cầu mong muốn
Sơ đồ khối hệ truyền động.
NL (Nhiễu loạn)
THĐ
R BĐ M MX
-
ĐL
-M là động cơ điện dùng để truyền động cho máy sản xuất M X, BĐ là thiết bị biến đổi
điện năng, toàn bộ các thiết bị trên được gọi là phần lực. Các thiết bị đo lường ĐL và bộ
điều chỉnh R được gọi là phần điều khiển. Tín hiệu đầu vào hệ thống THĐ để điều khiển hệ
thống được gọi là tín hiệu đặt (chủ đạo), NL là các tín hiệu nhiễu (nhiễu loạn) tác động lên
hệ.

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Động cơ điện là khâu làm nhiệm vụ biến đổi điện năng thành cơ năng để cung cấp
cho máy sản xuất, động cơ điện có thể là động cơ một chiều, động cơ xoay chiều không
đồng bộ và đồng bộ, các loại động cơ bước, ...
-Bộ biến đổi BĐ trong hệ thống thường có hai chức năng: Chức năng thứ nhất là biến
đổi năng lượng điện từ dạng này sang dạng khác, thích ứng với động cơ truyền động; chức
năng thứ hai là mang thông tin điều khiển để điều khiển các tham số đầu ra của bộ biến đổi
(như công suất P, điện áp U, dòng điện I, tần số f,...).
-Bộ điều chỉnh R nhận tín hiệu thông báo các sai lệch về trạng thái làm việc của hệ
thống tự động thông qua việc so sánh giữa tín hiệu đặt THĐ và tín hiệu đo lường các đại
lượng đầu ra của hệ thống. Tín hiệu sai lệch này khi qua bộ điều chỉnh R sẽ được khuếch đại
và tạo hàm chức năng điều khiển (tích phân, vi phân) sao cho đảm bảo chất lượng động và
tĩnh của hệ thống tự động. Tín hiệu đầu ra của bộ điều chỉnh được dùng để điều khiển bộ
biến đổi BĐ.
Các khâu đo lường ĐL có nhiệm vụ biến đổi dạng tín hiệu đầu ra về dạng tín hiệu
điện áp hoặc dòng điện phù hợp với tín hiệu đặt và có giá trị tỉ lệ với đại lượng điều chỉnh
đầu ra.
Trong thực tế, các đại lượng điều chỉnh của hệ thống truyền động tự động có thể là
mô men quay, tốc độ, vị trí. Để đảm bảo chất lượng của hệ, thường có nhiều mạch vòng
điều chỉnh như: mạch vòng điều chỉnh điện áp, dòng điện, tốc độ, từ thông, vị trí, v.v...
Phân tích và lựa chọn động cơ truyền động.
1.2.1. Đặt vấn đề.
-Để thiết kế hệ thống truyền động điện người thiết kế phải đưa ra nhiều phương án
khác nhau. Rồi sau đó so sánh các phương án trên hai phương diện kinh tế và kỹ thuật để
chọn ra phương án tối ưu nhất . Phương án tối ưu nhất là phương án đáp ứng được yêu cầu
đề ra đồng thời là phương án đảm bảo về mặt kỹ thuật và chi phí thấp nhất.
-Động cơ là thiết bị truyền chuyển động chính cho máy sản xuất, là đối tượng điều
khiển của hệ thống điều khiển tự động truyền động điện, việc chọn động cơ một cách hợp lý
có một vị trí hết sức quan trọng trong công việc thiết kế hệ thống truyền động điện, động cơ
được chọn phải thỏa mãn các điều kiện công nghệ yêu cầu,phải phụ thuộc tính chất công
suất của tải, đồng thời phải thỏa mãn các yếu tố sao cho tổn hao ít, giá thành hạ, hoạt động
tin cậy, chi phí vận hành hàng năm nhỏ, lắp đặt thay thế dễ, sửa chữa đơn giản, để chọn
động cơ quay chi tiết ta xét lần lượt các loại động cơ:
Trong công nghiệp động cơ dùng trong hệ truyền động điện gồm hai loại:
-Động cơ điện xoay chiều:
3

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Chia làm hai loại:
+Động cơ không đồng bộ: Bao gồm động cơ không đồng bộ rô to lồng sóc và động cơ
không đồng bộ roto dây quấn.
+Động cơ đồng bộ.
-Động cơ điện một chiều : Chia làm ba loại.
+Động cơ một chiều kích từ độc lập.
+Động cơ một chiều kích từ nối tiếp.
+Động cơ một chiều kích từ hỗn hợp.
Sau đây ta sẽ đi nghiên cứu đặc điểm của từng loại cũng như các phương pháp điều
chỉnh tốc độ của chúng.
1.2.2.Động cơ điện xoay chiều.
* Động cơ không đồng bộ.
- Được sử dụng rộng dãi trong thực tế, ưu điểm là cấu tạo đơn giản , đặc biệt là loại
động cơ roto lồng sóc. So với máy điện một chiều thì giá thành rẻ, vận hành tin cậy, trực
tiếp dùng điện lưới mà không phải thông qua các thiết bị biến đổi khác . Nhược điểm là điều
khiển và không chế các quá trình quá độ khó khăn, với động cơ roto lồng sóc thì chỉ tiêu
khởi động xấu hơn.

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Hình 1: Sơ đồ nguyên lý động cơ không đồng bộ.

Hình 2: Sơ đồ thay thế.
Hình 3: Đặc tính cơ.
Phương trình đặc tính cơ:
Trong đó:
+ Uf: Là giá trị hiệu dụng của điện áp pha stato.
+ R2, R1 l: Là điện trở roto và stato đã quy đổi.
+ S: Hệ số trượt của động cơ.
+ Sth: Hệ số trượt tới hạn.
ω 1−ω R2
S= Sth =
ω1 X nm
;

---------------------------------------------------------------------------------------------------
+ Xnm=X1+X2’ : Là điện kháng ngắn mạch là tổng trở của điện kháng tản stato và roto
đã quy đổi
Cũng có thể viết:
2. M th .( 1+a . St h )
M=
Sth S
+ +2 . a . S th
S Sth
3.U
f2
Mth=
Trong đó: √
2 .ω 1 .( R1 ± R 2 + X nm )
1 2
Với Xnm =X1+X2’: Là điện kháng ngắn mạch

Mth : Mô men tới hạn
a=R1/R2 : Hệ số phụ thuộc sơ đồ nối mạch của động cơ
Sth =R2’/Xnm : Hệ số trượt tới hạn
ω 1−ω
S=
ω1 : Hệ số trượt.
Từ phương trình đặc tính cơ ta đưa ra các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ như
sau:
-Thay đổi tần số nguồn cung cấp cho động cơ.
-Thay đổi điện áp U khi tần số f=const.
-Thay đổi điện trở mạch roto.
-Thay đổi công suất trượt (thay đổi số đôi cực).
Ưu nhược điểm của động cơ không đồng bộ.
Ưu điểm:
Kết cấu đơn giản, giá thành rẻ.
Vận hành dễ dàng, bảo quản thuận tiện.
Sử dụng rộng rãi và phổ biến trong công nghiệp.
Sản xuất với nhiều cấp điện áp khác nhau ( từ 24-10KV) nên rất thích nghi cho từng
người sử dụng .
Nhược điểm:
Hệ số công suất thấp, gây tổn thất công suất phản kháng của lưới điện.
Không sử dụng được lúc non tải hoặc không tải.

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Khó điều chỉnh tốc độ ( muốn điều chỉnh tốc độ thì phải tính tới các phương pháp như
lắp thêm biến tần,..... )
Đặc tính mở máy không tốt , dòng mở máy lớn ( )
Momen mở máy nhỏ.
Phạm vi ứng dụng :
Với ưu thế do kết cấu đơn giản, làm việc trắc chắn, hiệu suất cao, giá thành rẻ nên
động cơ KĐB được ứng dụng rộng rãi trong đời sống hàng ngày, cũng như chiếm vị trí quan
trọng trong nhiều ứng dụng trong công nghiệp, nông nghiệp....
1.2.3 Động cơ một chiều.
-Trong các hệ thống công nghiệp ngày nay, ngoài sử dụng động cơ KĐB thì còn sử
dụng động cơ một chiều để phục vụ cho công việc sản xuất.
-Đặc điểm chung của động cơ điện một chiều là hoạt động tin cậy , có mô men lớn,
khả năng làm việc trong điều kiện quá tải , dải điều chỉnh rộng và chính xác, mạch điều
khiển đơn giản hơn nhưng đồng thời lại đạt chất lượng cao so với động cơ KĐB
-Động cơ một chiều có 3 loại chính:
+Động cơ một chiều kích từ độc lập.
+Động cơ một chiều kích từ nối tiếp.
+Động cơ một chiều kích từ hốn hợp.
+Động cơ một chiều kích từ hỗn hợp ít dùng vì vậy ta sẽ đi nghiên cứu hai loại trên.
Động cơ một chiều kích từ nối tiếp.
-Đặc điểm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp là cuộn kích từ mắc nối tiếp với
cuộn dây phần ứng, nên cuộn kích từ có tiết diện lớn, điện trở nhỏ, số vòng ít, chế tạo dễ
dàng.
-Phương trình đặc tính cơ điện:
U R
ω= −
K . C . I K .C
Phương trình đặc tính cơ.
U R
ω= −
√ K . C . M K .C ; M =K . C . I
2
Sơ đồ nguyên lý

---------------------------------------------------------------------------------------------------
đồ thị đặc tính cơ, và đặc tính cơ điện:
Giả thiết động cơ không tải (I=0 hoặc M=0) thì tốc tộ không tải lý tưởng sẽ vô cùng
lớn. Nhưng thực tế do có ma sát, các tổn thất phụ và động cơ có từ dư: nên
khi không tải thì tốc độ không tải của động cơ vẫn có giá trị là :
Tốc động thường rất lớn so với tốc độ định mức, nên thực tế không cho phép động
cơ một chiều KTNT làm việc ở chế độ không tải.
Từ phương trình đặc tính cơ ta thấy : có thể điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều kích
từ nối tiếp bằng cách thay đổi điện áp phần ứng hoặc thay đổi điện trở phần ứng bằng cách
mắc thêm điện trở phụ.
Nhận xét:
-Đặc tính cơ có dạng hypebol và mềm ở phạm vi dòng điện có giá trị nhỏ hơn định
mức. Ở vùng có dòng điện lớn hơn do mạch từ bão hòa nên từ thông hầu như không đổi và
8

---------------------------------------------------------------------------------------------------
có dạng gần tuyến tính. Do đó loại động cơ này không nên dùng cho hệ truyền động yêu cầu
độ ổn định tốc độ cao mà sử dụng cho những hệ truyền động có yêu cầu tốc độ thay đổi theo
phụ tải. Động cơ một chiều kích từ nối tiếp có khả năng quá tải lớn về mô men (nhờ cuộn
CKT mắc nối tiếp vào mạch phần ứng)=> Có khả năng khởi động tốt hơn động cơ một
chiều kích từ độc lập nên loại động cơ này sử dụng cho những hệ truyền động yêu cầu quá
tải cao và mô men khởi động lớn.
Vì từ thông phụ thuộc dòng điện nên khả năng chịu tải của động cơ không chịu ảnh
hưởng của sụt áp lưới.
Ứng dụng của động cơ một chiều KTNT:
thích hợp cho nhưng chuyển động dùng cho ngành giao thông có đường dây cung cấp
điện dài.
Động cơ một chiều kích từ độc lập.
-Khái niệm: Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần
ứng và mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập, lúc này động cơ được gọi là
động cơ một chiều kích từ độc lập.
-Động cơ một chiều kích từ độc lập (KTĐL) được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp,
và các cơ cấu máy sản suất.
-Phương trình đặc tính cơ:
Trong đó: +U u : điện áp phần ứng động cơ.

+ I u: dòng điện phần ứng động cơ.
+ Ru: điện trở cuộn dây phần ứng.
+ R f : điện trở phụ mạch phần ứng.
+ : từ thông qua mỗi cực từ.

+ K : là hế số kết cấu động cơ.
+ω : tốc độ góc của động cơ.
-Sơ đồ nguyên lý:

---------------------------------------------------------------------------------------------------
-Đặc tính cơ điện và đặc tính cơ của ĐC một chiều KTĐL:
Theo đồ thị trên, khi I ư =0hoặc M=0 ta có:

Uư
ω= =ω 0
K.∅
ω 0 được gọi là tốc độ không tải lý tưởng của động cơ. Còn khi ω=0 ta có:
U
I ư= =I nm
Rư + R f
Và M= K . ∅ . I nm= M nn
I nm và M nn được gọi là dòng điện ngắn mạch và momen ngắn mạch.
Mặt khác phương trình đặc tính cũng có thể được viết dưới dạng:
10

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Uu R
ω= − I =ω 0−∆ ω
K∅ K∅ u
Uu R
ω= − M =ω 0−∆ ω
K ∅ (K ∅ )2
U
Trong đó: R= Ru + R f ; ω= K ∅u
R R
∆ ω= I u= M
K∅ (K ∅ )
2
Nhận xét:
-Đặc tính cơ có dạng đường thẳng và có độ cứng cao .Khi động cơ làm việc với tốc độ
không đổi thì mô men điện từ bằng mô men cản trên trục động cơ . Điểm làm việc tương
ứng với điểm giao giữa đặc tính của động cơ và đặc tính mô men cản của phụ tải.
Ưu điểm
Có moment mở máy lớn, do vậy kéo được tải nặng khi khởi động.
Khả năng điều chỉnh tốc độ và quá tải tốt.
Tiết kiệm điện năng.
Tuổi thọ lớn.
Nhược điểm:
Bộ phân cổ góp có cấu tạo phức tạp, đắt tiền nhưng thường hư hỏng trong quá trình
vận hành nên cần bảo dưỡng thường xuyên.
Tia lửa điện trên cổ góp và chổi than sẽ gây nguy hiểm trong môi trường dễ cháy nổ.
Phạm vi ứng dụng:
Ứng dụng rất đa dạng và hầu hết trong mọi lĩnh vực của đời sống. Trong tivi, trong đài
FM, ổ đĩa DC, máy in- photo, máy công nghiệp, đặc biệt trong công nghiệp giao thông vận
tải, và các thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi lớn (vd: trong máy cán
thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện...)
1.2.4 Lựa chọn động cơ truyền động.
-Từ những phân tích về động cơ ở phí trên, kết hợp với yêu cầu từ đề tài:
Tải phản kháng
Momen cản là hằng số
Bộ truyền bánh răng
Không có đảo chiều
11

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Tự động hạn chế phụ tải
⟹ Qua việc phân tích cấu tạo, đặc điểm, nguyên lý hoạt động đối với từng loại động
cơ . Đồng thời căn cứ vào yêu cầu công nghệ đòi hỏi thiết kế hệ truyền động điện với chất l-
ợng cao, Mc = const mang tính chất phản kháng với dải điều chỉnh rộng, điều chỉnh tốc độ
dễ dàng, yêu cầu không đảo chiều và quá trình quá độ xảy ra thường xuyên nên ta chọn
động cơ một chiều kích từ độc lập làm động cơ cho truyền động.
Phân tích và lựa chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ.
Đặt vấn đề.
-Điều chỉnh tốc độ là một trong những nội dung chính của truyền động điện từ động
nhằm đáp ứng các yêu cầu công nghệ của các máy sản xuất. Điều chỉnh tốc độ truyền đồng
điện là dùng nhưng phương pháp thuần túy tiện tác động lên bản thân hệ truyền động điện
để tháy dổi tóc độ trúc đông cơ điện, mà ở đây ta đã chọn động cơ một chiều.
-Động cơ điện 1 chiều là loại động cơ mang nhiều ưu điểm vượt trội và được ứng dụng
trong rất nhiều lĩnh vực của đời sống hiện nay.
- Ưu điểm trước tiên phải kể đến đó là nguyên tắc hoạt động thông minh, có thể vận
hành và lắp đặt cho nhiều phương tiện, thiết bị, máy móc,... khác nhau. Bên cạnh đó, loại
động cơ điện 1 chiều này còn khá dễ để điểu khiển.
⟶Vậy sẽ có nhưng phương pháp điều chỉnh tốc độ khác nhau. Sau đây là 1 số
phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều thường được xử dụng :
+ Điều chỉnh điện áp mạch phẩn ứng.
+ Điều chỉnh điện trở phụ mạch phần ứng
+ Điều chỉnh từ thông động cơ
1.3.2. Thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng.
-Sơ đồ nguyên lý và đặc tính cơ khi thay đổi điện trở phụ như hình vẽ.
12

---------------------------------------------------------------------------------------------------
-Khi động cơ làm việc định mức : Mđm= Mc.
-Muốn thay đổi tốc độ ta đóng các điện trở phụ khi đó Iư giảm đột biến , do quán tính
cơ nên tốc độ chưa kịp biến đổi. Trên hệ tọa độ( ωM) điểm làm việc chuyển từ a sang b. Mô
men giảm M<Mc => tốc độ giảm làm Iư lại tăng lên và tiến tới làm việc xác lập tại c với tốc
độ ω 2<ω 1 .
-Khi thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phụ thì:
: Phụ thuộc vào R.

R càng tăng thì ω càng giảm và đặc tính cơ càng mềm . Đây là điều hoàn toàn không
mong muốn.
*Nhận xét:
-Phương pháp này chỉ cho phép điều chỉnh tốc độ nhỏ hơn tốc độ cơ bản bằng cách
giảm độ cứng đặc tính cơ. Nó là phương pháp điều chỉnh không triệt để dải điều chỉnh phụ
thuộc giá trị của mô men cản , độ chính xác duy trì tốc độ không cao, độ tinh chỉnh kém.
-Khi điều chỉnh tốc độ xuống thấp , sai số tốc độ càng lớn và mô men ngắn mạch càng
nhỏ nghĩa là độ duy trì tốc độ và khả năng quá tải kém, ngoài ra số cấp điện trở có hạn , và
việc điều chỉnh không trơn. Tất cả những nguyên nhân trên đều hạn chế dải điều chỉnh .
-Dải điều chỉnh phụ thuộc vào trị số momen tải. Tải càng nhỏ thì dải điều chỉnh càng
nhỏ. Phương pháp này cho dải điều chỉnh: D ≈ 5:1.
-Phương pháp này phù hợp với tải M c =const ,
(giữ I ư = const thì )

-Đặc biệt phương pháp này gây tổn thất nhiều năng lượng do đó giảm hiệu suất hệ
thống.
1.3.3. Thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi từ thông
Sơ đồ nguyên lý và đặc tính cơ khi thay đổi từ thông như hình vẽ.
13

---------------------------------------------------------------------------------------------------
-Khi điều chỉnh từ thông người ta không đặt vấn đề tăng từ thông vì:
+Không cho phép nâng dòng kích từ lớn hơn định mức.Hơn nữa nếu ∅ = ∅ đm mà tiếp
tục tăng thì mạch từ bão hòa từ thông không thể tăng được nữa. Vì vậy khi điều chỉnh từ
thông người ta sẽ giảm từ ∅ đm trở xuống.
U dm R u U Ru
ωx = − . I = dm − .M
K φx K φx K φ x ( K φx )2
Khi giảm xuống với
Tại A ta có :ωxlA : Mc=const. ,

ω
-Khi giảm từ xuống do quán tính cơ chưa kịp thay đổi nên chưa thay đổi và
chuyển sang A , M giảm xuống MA’< Mc => tốc độ giảm và động cơ làm việc xác lập tại B’.
’
ω
-Khi giảm từ xuống do quán tính cơ chưa kịp thay đổi nên chưa thay đổi và
chuyển sang A’’ , M giảm xuống MA’’>Mc => tốc độ tăng và động cơ làm việc xác lập tại B’’.
-Như vậy khi giảm từ thông tốc độ có thể tăng hoặc giảm chứng tỏ phải có một giá trị
cực trị thỏa mãn.
giảm > cực trị thì tốc độ giảm.
giảm < cực trị thì tốc độ tăng.

-Khi thay đổi từ thông thì :
Mnm=K.. I= var
14

---------------------------------------------------------------------------------------------------
( K . φ)2
β
= Ru Khi càng giảm thì đặc tính cơ càng dốc ( đây là điều hoàn toàn không
mong muốn vì sẽ làm cho St tăng).
Nhận xét:
Khi điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông thì:
-Vì công suất mạch kích từ nhỏ nên việc điều chỉnh là dễ dàng và tổn hao công suất ít
-Khả năng tự động hóa cao.
-Độ cứng đặc tính cơ giảm mạnh khi từ thông giảm và tốc độ không tải lý tưởng tăng ,
sai lệch tĩnh tăng.
-Dải điều chỉnh khi thay đổi từ thông nói chung là không rộng.
-Khi giảm từ thông để tăng tốc độ thì điều kiện chuyển mạch cổ góp xấu đi vì vậy để
đảm bảo điều kiện chuyển mạch bình thường thì phải đồng thời giảm Iư => mô men cho
phép trên trục động cơ giảm rất nhanh .
-Do điện cảm lớn nên hằng số thời gian lớn ,thời gian quá độ dài.
1.3.4. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động cơ.
-Sơ đồ nguyên lý và đặc tính cơ khi thay đổi điện áp phần ứng cho như hình vẽ.
Ux R Ux R
ω= − . I= − .M
K φ dm K φ dm Kφ ( K φ dm )2
dm
Khi U giảm thì tốc độ giảm
15

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Ux
ω0 x =
K φ dm cũng giảm khi U giảm.
( K .φ)2
β
= R =const.
|β|
ω o max . −1
M dm
D=
Dải điều chỉnh lớn :
K −1
qt
Trong đó: Kqt là hệ số quá tải ; Kqt < 2
ω +1
ψi= i →1
Độ trơn điều chỉnh : ω i
Nhận xét:
-Đây là phương pháp được đánh giá tốt, nó là phương án điều chỉnh triệt để, nghĩa là
có thể điều chỉnh tốc độ trong bất kỳ vùng tải nào kể cả khi không tải lý tưởng, phương
pháp này đảm bảo sai số tốc độ nhỏ, khả năng quá tải lớn , dải điều chỉnh rộng và tổn thất
năng lượng ít.
-Phần tử điều khiển nằm ở mạch điều khiển bộ biến đổi nên độ tinh điều khiển cao,
thao tác nhẹ nhàng và khả năng tự động hóa cao.
-Khi thay đổi U độ cứng đặc tính cơ không thay đổi nên giảm sai lệch tĩnh.
-Đặc biệt phương pháp này rất thích hợp với loại tải mang tính chất phản kháng và
bằng hằng số (Mc= const).
Kết luận:
Qua việc phân tích cấu tạo , đặc điểm cũng như các phương pháp điều chỉnh tốc độ đối
với từng loại động cơ . Đồng thời căn cứ vào yêu cầu công nghệ đòi hỏi thiết kế hệ truyền
động điện với chất lượng cao, Mc=const mang tính chất phản kháng với dải điều chỉnh rộng,
điều chỉnh tốc độ dễ dàng, quá trình quá độ xảy ra thường xuyên nên ta chọn động cơ một
chiều kích từ độc lập làm động cơ cho truyền động chính và chọn phương pháp điều chỉnh
tốc độ bằng cách thay đổi điện áp mạch phần ứng vì nhưng ưu điểu của nó.
Lựa chọn loại bộ điến đổi
Giới thiệu chung.
16

---------------------------------------------------------------------------------------------------
- Để điều chỉnh điện áp mạch phần ứng động cơ cần phải có các bộ nguồn 1 chiều
điều chỉnh được. Với lưới điện cung cấp là hệ thông điện xoay chiều hình sin ba pha , để tạo
ra điện áp một chiều điều chình được hiện nay thường dùng ba loại thiết bị biến đổi là bộ
biến đổi (BBĐ) máy điện (động cơ xoay chiều kéo máy phát một chiều ), BBĐ van ( chỉnh
lưu có điều khiển Thyristor ) và tổ hợp BBĐ gồm chỉnh lưu Diode -–xung điện áp một
chiều. Tương ứng với mỗi loại BBĐ ta có một loại hệ thống truyền động điện động cơ một
chiều.
1.4.2 Bộ biến đổi máy điện.
-Bộ biến đổi này gồm máy phát một chiều kích từ độc lập phát ra điện áp cung cấp cho
mạch phần ứng động cơ, máy phát này thường do động cơ sơ cấp không đồng bộ 3 pha ĐK
kéo quay và tốc độ quay của máy phát là khôngđổi.
-Sơ đồ nguyên lý như sau:
Hệ thống điều tốc một chiều dùng hệ máy F-Đ

Người ta đã chứng minh được :
KF: Hệ số cấu trúc máy phát.

C : Hệ số góc của đặc tính từ hóa.
Vậy sức điện động của máy phát tỷ lệ điện áp kích thích bởi hệ số hằng KF.:
EF=KF.UKF
17

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Khi ta thay đổi UKF sẽ thay đổi được EF tức là thay đổi được điện áp đặt lên động cơ .
Nếu đặt : R=RƯF+RƯD thì ta có phương trình đặc tính của hệ như sau:
KF R
ω= .U KF − .I
Kφ Kφ
KF R
ω= .U KF − .M
Kφ ( K φ )2
M
ω=ω0 .(U KF . U KD )−
β . U KD
Từ hệ trên ta thấy khi điều chỉnh dòng kích thích máy phát thì điều chỉnh được tốc độ
không tải còn độ cứng đặc tính cơ thì không đổi.
Nhận xét:
-Ưu điểm: Đây là một hệ thống cổ điển nhưng vẫn thường được sử dụng bởi:
+Đơn giản, dễ điều chỉnh, độ tin cậy cao,ít phụ thuộc vào sự thay đổi của nhiệt độ môi
trường.
+Điện áp ra bằng phẳng gần như không có sóng hài bậc cao.
+Dải điều chỉnh D=10/1÷ 30/1. Khi sử dụng các biện pháp ổn định tốc độ dải điều
chỉnh D có thể đạt D=100/1÷200/1.
+Có thể điều chỉnh tốc độ vô cấp.
+Hệ thống làm việc linh hoạt ở bốn góc phần tư.
+Thực hiện tốt việc đảo chiều và các chế độ hãm.
18

---------------------------------------------------------------------------------------------------
+Phù hợp với tải MC=const.
-Nhược điểm:
+Công suất lắp đặt của hệ thống lớn gấp 5 lần công suất tải.
+Việc gia công nền móng tốn kém.
+Bảo quản phức tạp ,gây tiếng ồn lớn.
+Hiệu suất không cao do sử dụng nhiều máy điện.
1.4.3 Bộ biến đổi chỉnh lưu không điều khiển + xung áp một chiều.
-Sơ đồ nguyên lý như sau:
Điện áp đặt lên động cơ có dạng xung , muốn vậy phải có bộ nguồn một chiều, thông
thường bộ nguồn này lấy từ bộ biến đổi chỉnh lưu không điều khiển (chỉnh lưu điôt).
-Điện áp trung bình trên tải có dạng:
t1 t2
1 1 U .t1
Utb= . ∫ udt+ . ∫ udt= =U . γ
T ck 0 T ck t 1 T ck
Bằng cách thay đổi giá trị của γ ta sẽ thay đổi được giá trị của Utb và tốc độ động cơ
thay đổi theo.
Về lý thuyết có 3 cách thay đổiγ là:
+Giữ nguyên Tck và thay đổi t1.
+Giữ nguyên t1 và thay đổi Tck
+Kết hợp cả hai cách trên : Nhưng phức tạp và ít dùng thông thường dùng cách 1.
Nhận xét:
+Đặc điểm của bộ biến đổi xung là :Sử dụng các linh kiện bán dẫn nên tổn hao ít,
không phụ thuộc nhiệt độ môi trường, khả năng tự động hóa cao, tuy nhiên sơ đồ phức tạp,
mạch điều khiển cũng phức tạp.
19

---------------------------------------------------------------------------------------------------
20

---------------------------------------------------------------------------------------------------
1.4.4 Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn dùng Tiristor – động cơ một chiều (hệ T-Đ)
Hệ thống điều tốc một chiều dùng hệ điều chỉnh lưu T-Đ
-Trong bộ biến đổi van , các van làm nhiệm vụ biến nguồn xoay chiều thành nguồn
một chiều cấp cho phần ứng động cơ và giá trị này có thể thay đổi được bằng cách thay đổi
Uđk.
-Nguyên lý điều khiển:Khi có Uđk thông qua bộ phát xung(FX) sẽ điều khiển các
Tiristor và nhận được điện áp chỉnh lưu, bằng việc thay đổi Uđk ta sẽ thay đổi đượcgóc mở
của T và thay đổi được giá trị điện áp đầu ra
Nhận xét:
-Ưu điểm:
+Ưu điểm nổi bật của hệ thống này là tính tác động nhanh hệ thống gọn nhẹ, dễ tạo ra
hệ thống vòng kín, hệ thống nâng cao được độ cứng đặc tính cơ và mở rộng phạm vi điều
chỉnh. Có thể điều chỉnh vô cấp , sai lệch tĩnh nhỏ.
+Dễ tự động hóa hệ thống, tác động nhanh , hoạt động tin cậy, không gây ồn, không
cần nền móng đặc biệt và hiệu suất cao.
-Nhược điểm:
+Hệ thống chịu nhiều ảnh hưởng của nhiệt độ khi dòng nhỏ suất hiện vùng gián đoạn,
khả năng linh hoạt khi di chuyển trạng thái không cao, hệ thống đảo chiều phức tạp, khả
năng quá tải của các van kém.
+Do các van có tính phi tuyến điện áp chỉnh lưu ra có dạng đập mạch rất cao.
+Các tiristor rất nhạy cảm với trị số quá định mức của các đại lượng như điện áp, dòng
điện, tốc độ biến thiên của điện áp.
21

---------------------------------------------------------------------------------------------------
1.4.5 Lựa chọn bộ biến đổi
- Sau khi đưa ra 3 phương án trên kết hợp với các chỉ tiêu kinh tế kỹ thuật và khả năng
vận hành cùng với điều kiện phát triển của khoa học kỹ thuật chọn phương án dùng T-Đ. Vì
phương án này có nhiều ưu điểm phù hợp với yêu cầu công nghệ.
Sơ đồ cấu trúc của hệ thống:
Phân tích lựa chọn các mạch vòng phản hồi

Các mạch phản hồi hiện nay gồm có:
- Phản hồi âm tốc độ
- Phản hồi âm điện áp
- Phản hồi dương dòng điện
- Phản hồi âm điện áp – dương dòng điện
- Phản hồi âm tốc độ và âm dòng điện có ngắt
Theo yêu cầu của hệ thống tải là tải phản kháng, , không đảo chiều và có
tự động hạn chế phụ tải. Tuy nhiên Arduino là nơi tổng hợp các tín hiệu phản hồi về tốc độ
và dòng điện từ các thiết bị đo vậy nên các tín hiệu được quy đổi về giá trị analog từ (0-5) V
và được nối vào các chân tương ứng để lấy tín hiệu phản hồi.
1.6 Tính toán quy đổi thông số động cơ
Xuất phát từ những yêu cầu của đề tài, cho các thông số của máy sản xuất. Để dễ
dàng cho việc nghiên cứu và tính toán, người ta thường tính quy đổi tát cả các đại lượng về
trục động cơ. Nguyên tắc của tính toán quy đổi là đảm bảo năng lượng của hệ trước và sau
khi quy đổi không thay đổi.
Theo đề bài ta có:
- Tải phản kháng, bộ truyền bánh răng; Mc = const
22

---------------------------------------------------------------------------------------------------
- Không đảo chiều
- Có tự động hạn chế phụ tải
- Mô men cực đại Mmax = 30 Nm, tốc độ nmax = 250v/ph;
- Phạm vi điều chỉnh D = 10/1, sai lệch tĩnh st = 8%, điều chỉnh vô cấp
- Hiệu suất = 0,9, tỷ số truyền n = 3. Bỏ qua mô men quán tính của bộ truyền
2 πn 2 π .250
Ta có : ω = = = 26,17 (rad/s)
60 60
Vậy: Ptải=M. =30.26.17=785,4 (W) =0,78 (kW)
Quy đổi công suất về trục động cơ Pđc = 0,78/0,9 = 0,86 (kW)
Tỉ số truyền n = 3 => nđc = nmax.n = 250.3 = 750 v/ph.
Dựa và thông số tính toán ta lựa chọn động cơ có các thông số sau:
Mã hiệu Pđm(Kw) Uđm(V) Iđm(A) nđm(v/ph) RƩ(Ω) LƩ(H) GD2(kg.m2)
1 220 6,8 750 5,64 0,2459 0,150
23

---------------------------------------------------------------------------------------------------
PHẦN II
THIẾT KẾ MẠCH ĐỘNG LỰC
2.1. Sơ đồ mạch động lực
2.1.1. Phân tích và lựa chọn sơ đồ bộ biến đổi
- Mạch động lực trong hệ thống truyền động điện là mạch cung cấp điện năng cho
động cơ điện biến điện năng thành cơ năng trên trục động cơ. Tải có thể là các máy công cụ
trong công nghiệp, hoặc các hệ thống nâng hạ, cẩu…Điện năng cung cấp có thể là dòng một
chiều hay xoay chiều.
-Động cơ điện như đã chọn ở phần I phù hợp với tải là động cơ một chiều kích từ độc
lập, không đảo chiều, phạm vi điều chỉnh D=10/1 với sai lệch tĩnh St=8%.
-Phương pháp điều chỉnh tốc độ ta lựa chọn là thay đổi điện áp đặt vào mạch phần ứng
động cơ. Với phương pháp này ta có thể điều chỉnh vô cấp tốc độ, độ dốc đặc tính không
đổi, dải điều chỉnh rộng, chỉ tiêu năng lượng được đánh giá tốt, đảm bảo ổn định tốc độ
động cơ tốt hơn nhiều so với các phương pháp khác. Như vậy ta cần chọn bộ biến đổi và
một số thiết bị phụ cho mạch động lực
-Lựa chọn sơ đồ bộ biến đổi:
-Với điện áp nguồn cung cấp là xoay chiều hình sin và yêu cầu đàu ra của bộ biến đổi
là điện áp một chiều điều chỉnh được. Ta có thể sử dụng sơ đồ chỉnh lưu có điều khiển hoặc
một sơ đồ chỉnh lưu không điều khiển kết hợp với một bộ biến đổi một chiều-một chiều.
Trong đề tài ta chọn sơ đồ chỉnh lưu có điều khiển vì gọn nhẹ, đơn giản, tiết kiệm chi phí.
-Với bộ biến đổi van có rất nhiều sơ đồ đấu day khác nhau nhwung có thể chia làm 2
loại đấu dây chính là đấu dây hình tia và hình cầu:
-Théo lý thuyết cả 2 loại sơ đồ trên đều có thể thwujc hiện với m pha khác nhau nhưng
do giới hạn của việc thiết kế máy biến áp động lực nên thông thường chỉ có những sơ đồ
chỉnh lưu sau đây:
- Với sơ đồ chỉnh lưu hình tia:
+ Tia 1 pha
+ Tia 2 pha
+ Tia 3 pha
+ Tia 6 pha
- Với sơ đồ chỉnh lưu hình cầu:
+ Cầu 1 pha: 4T hoặc 2T+2D hoặc 4D+1T
+ Cầu 3 pha : 6T hoặc 3T+3D
24

---------------------------------------------------------------------------------------------------
2.1.1.1. Giới thiệu một số sơ đồ chình lưu
a. Sơ đồ chỉnh lưu hình tia 3 pha không có diode D0
-Sơ đồ nguyên lý:
- BA là máy biến áp 3 pha dùng để cung cấp cho sơ đồ chỉnh lưu. Tổ nối dây của máy
biến áp có thể là Y/Y 0, /Y 0, Y/ Z 0 hoặc / Z 0
- Các thyristorT 1 , T 2, T 3 dùng để biến điện áp xoay chiều 3 pha bên thứ cấp máy biến
áp BA là ua, ub, uc thành điện áp một chiều trên tải ud và điều chỉnh thành phần một chiều
của ud .
- Rd Ld , Ed là các phần tử phụ tải của bộ chỉnh lưu.
- i A, i B , i C dòng các pha cuộn dây sơ cấp của BA.
- i a, i b, i cdòng các pha cuộn dây thứ cấp của BA
- i T 1, i T 2, i T 3 dòng các van chỉnh lưu.
- i d dòng điện chỉnh lưu tức thời.
Giản đồ điện áp và dòng điện như sau:
25

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Từ giản đồ áp ta thấy luôn tồn tại một phần điện áp âm

Hoạt động được tóm tắt như sau:
- Giả sử tại thời điểm ωt=α + π /6 thì T3 dẫn dòng, T1, T2 khóa. Tại thời điểm v1, uac > 0
đồng thời cho xung vào T1 mở, T3 đặt điện áp ngược nên khóa lại, T2 vẫn khóa, ud = ua.
- Đến ωt=π , ua = 0 và chuyển sang âm, nhưng T 1 vẫn mở vì nhờ sức điện động tự cảm
của Ld ( đây chính là phần điện áp âm trên hình vẽ)
5π
- Đến ωt=α + =v 2 thì uba > 0 và có xung điều khiển -> T2 dẫn dòng
6
- Đến ωt=v 3 thì T3 dẫn dòng, các T thay nhau dẫn dòng -> dòng qua các T là liên tục.
26

---------------------------------------------------------------------------------------------------
-Để cắt phần điện áp âm người ta mắc D0 song song tải. Lúc đó T1 chỉ dẫn đến π là
dừng dẫn ( do phần điện áp âm trên tải khép mạch qua D0 ), T2 và T3 cũng tương tự.
c) Sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha bán điều khiển
Khi phụ tải thuần trở (Rd≠0, Ed=0, Ld=0 )

Trên đồ thị điện áp biểu diễn ϕK và ϕA tương ứng với một giá trị khác nhau của góc
điều khiển: α=300; α=600; α=900. Nhìn vào đồ thị ta nhận thấy có thể xẩy ra 2 chế độ làm
khác nhau tương ứng với 2 vùng giá trị của α:
Khi π/3 ≥ α thì dòng tải liên tục. Sự chuyển mạch dòng điện trong các van nhóm
Cathode chung (có điều khiển) diễn ra ở thời điểm truyền xungđiều khiển đến các van. Sự
27

---------------------------------------------------------------------------------------------------
chuyển mạch dòng điển trong nhóm van anode chung (không điều khiển) diễn ra tại thời
điểm chuyển mạch tự nhiên.Trong trường hợp này từ đồ thị ta có:
α
3
U d =U do − ∫ √ 6 U 2 sin ⁡(ωt )d (ωt )=U do 1+ cosα
2π 0 2
Chế độ thứ hai: Khi 2π/3 ≥ α>π/3, dòng qua tải bị gián đoạn. Việc mở các van trong cả
hai nhóm van diễn ra từng cặp tại các thời điểm ta truyền xung điều khiển đến các van có
điều khiển. Sự chuyển mạch dòng điện từ van này sang van khác lúc này không xảy ra vì
dòng tải cũng như dòng qua các van đã bằng không trước thời điểm ta đưa xung điều khiển
đến mở van tiếp theo. Từ đồ thị ta có:
π
3
Ud= ∫ √6 U 2 sin ( ωt ) d (ωt )=U do 1+ cosα
2π α 2
Như vậy khi tải thuần trở thì trong cả hai chế độ dòng tải liên tục và gián đoạn ta đều
có chung một biểu thức để xác định điện áp chỉnh lưu trung bình.
Khi điện cảm mạch tải vô cùng lớn (Ld=∞)
Nghiên cứu sơ đồ trong trường hợp này thuận tiện nhất là xem như nối nối tiếp 2 sơ đồ
chỉnh lưu hình tia 3 pha, một sơ đồ có điều khiển gồm các van T 1,T2, T3 nối Cathode chung
và một sơ đồ không điều khiển gồm 3 diode D 1, D2, D3, mắc anode chung. Dòng tải liên tục
và bằng phẳng. Với trường hợp này ta có thể coi rằng sơ đồ cầu 3 pha bán điều khiển bị
phân tích thành 2 sơ đồ hình tia 3 pha làm việc độc lập. Điện áp chỉnh lưu đầu ra của sơ đồ
cầu bằng tổng điện áp chỉnh lưu của 2 sơ đồ tia mà một có điều khiển và một không điều
khiển (chú ý rằng điện áp chỉnh lưu trung bình khi α=0 của sơ đồ cầu 3 pha gấp đôi của sơ
đồ tia 3 pha):
U do U do (1+cosα)
Ud = + cosα=U do
2 2 2
So sánh biểu thức này với biểu thức tính U d khi tải thuần trở ta thấy chúng hoàn toàn
giống nhau. Vậy trong sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha bán điều khiển thì điện áp chỉnh lưu trung
bình khi tải điện trở và khi dòng tải liên tục là như nhau với cùng một giá trị góc điều khiển.
Nhận xét: Do sử dụng cả các van không điều khiển nên khi sơ đồ chỉnh lưu làm việc
thì dòng điện lưới (nguồn) ngoài các sóng hài bậc lẻ như đã nêu còn có cả các sóng hài bậc
chẵn.
2.1.1.3. Chọn sơ đồ chỉnh lưu
 Do yêu cầu công nghệ nên , cũng như theo yêu cầu đề tài cho ta sử dụng BBĐ
chỉnh lưu tia 3 pha không có D0 với những ưu điểm:
- Chất lượng điện một chiều tốt.
28

---------------------------------------------------------------------------------------------------
- Biên độ điện áp đập mạch tốt.
-Thành phần sóng hài bậc cao bé.
- Việc điều khiển các van cũng tương đối đơn giản.
2.1.2 phân tích và lựa chọn phương pháp hãm dừng động cơ
A. Các phương pháp hãm dừng động cơ
-Hãm là trạng thái mà động cơ sinh ra moomen quay ngược chiều tốc độ quay. Với
động cơ điện một chiều kích từ độc lập có ba phương pháp hãm: Hãm tái sinh, hãm ngược,
hãm động năng. Việc chọn phương pháp hãm phù hợp với công nghệ là điều rất quan trọng.
-Với yêu cầu không cần hãm chính xác, chỉ cần hãm dừng nhanh để tăng năng suất
đảm bảo yêu cầu công nghệ là không đảo chiều quay. Sau đây ta xét các chế độ hãm của
động cơ điện một chiều kích từ độc lập để chọn ra một phương pháp hãm thích hợp.
a) Hãm tái sinh
-Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ quay của động cơ lớn hơn tốc độ không tải. Khi hãm
tái sinh Eư > Uư động cơ làm việc như một máy phát điện song song với lưới. Sơ với chế độ
động cơ, dòng và momen hãm đã đổi chiều và được xác định theo biểu thức:
U u −E u K fw o −K fw o
I h= = <0
R R
Mh=KIn<0
-Trị số hãm lớn dần lên cho đến khi cân bằng với moomen phụ tải của cơ cấu thì hệ
thống làm việc ổn định với ω ođ > ω0.
-Phương trình đặc tính cơ ở đoạn hãm tái sinh là:
Uu Ru
w= − .M
Kf ( Kf )2
-Đường đặc tính cơ ở trạng thái hãm tái sinh nằm trong góc phần tư thứ 2 và thứ 4 của
mặt phẳng tọa độ.
-Trong trạng thái hãm tái sinh, dòng điện hãm đổi chiều và công suất được a trả về
lưới có giá trị P = (E-U)I. Đây là phương pháp hãm kinh tế nhất vì động cơ sinh ra điện
năng hữu ích.
29

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Kết luận:
-Năng lượng được trả lại lưới điện, động cơ lúc này làm việc như một máy phát .
- Hãm tái sinh xảy ra trong một số trường hợp:
+ Tại các cần trục, máy nâng khi hạ trọng tải nặng.
+ ở các hệ truyền động điều chỉnh khi giảm điện áp nguồn U ư , nghĩa là giảm đột ngột
tốc độ không tải lý tưởng ω 0khi tốc độ ω chưa kịp giảm.
b) Hãm ngược
-Trạng thái hãm ngược của động cơ xảy ra khi phần ứng dưới tác dụng của động năng
tích lũy trong các bộ phận chuyển động hoặc do momen thế năng quay ngược chiều với
momen điện từ của động cơ. Moomen sinh ra bởi động cơ khi đó chống lại sự chuyển đổi
của cơ cấu sản xuất.
Với bộ biến đổi Thyristor- Động cơ ta có thể thực hiện hãm ngược bằng các cách sau:
Đưa điện trở phụ vào mạch phần ứng
30

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Dòng điện hãm:

U u + Eu K fw o + K fw o
I h= =
R u +R f Ru +R f
Phương trình đặc tính cơ:

U dm R + Rf
w= − u .M
Kf dm ( Kf dm )2
(Phương trình đặc tính cơ là phương trình đặc tính biến trở)
Nhận xét: Khi hãm ngược ta vẫn sử dụng điện lưới do đó sẽ không thực hiện được khi
sự cố mất điện.
Do bộ biến đổi đơn không cho phép dẫn dòng ngược ( mà ở chế độ hãm ngược thì
dòng điện đưa lên lưới bị đảo chiều nên hệ truyền động của ta không thực hiện được hãm tái
sinh.
Đảo chiều điện áp phần ứng cùng với đưa điện trở phụ vào mạch phần ứng
-Khi động cơ đang làm việc bình thường ta đảo chiều điện áp đặt vào mạch phần ứng
động cơ xảy ra hãm ngược. Vì dòng điện hãm rất lớn nên thường mắc them điện trở phụ vào
mạch phần ứng stato để Ih≤ (2÷2.5)Idm.
+ Đặc tính hãm:
31

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Với kiểu hãm này có nhược điểm là phải them thiết bị đóng cắt điện vào đúng thời
điểm tốc độ động cơ bằng 0, nếu không độn cơ MĐC>Mc sẽ quay ngược lại.
Vì thông thường động cơ làm việc ở điểm a trên đặc tính tự nhiên với tải M c ta đổi
chiều điện áp phần ứng và đưa them điện trở phụ vào mạch, động cơ chuyển sang làm việc
ở điểm b trên đặc tính biến trở. Tại b moomen đã đổi chiều chống lại chiều quay của động
cơ nên tốc độ giảm theo đoạn bc, tại c tốc độ bằng không nếu ta cắt phần ứng ra khỏi điện
áp nguồn đặt vào động cơ thì động cơ sẽ dừng lại, còn nếu ta không cắt phần ứng ra khỏi
điện áp nguồn đặt vào động cơ thì tại c đọng cơ sẽ quay ngược lại và làm việc ỏn định tại d.
32

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Trong trường hợp này dòng điện hãm rất lớn vì:
−U u−E u −U u −Eu
I h= =
Ru +R f RS
M h = KFI h
- Vì vậy cần đưa thêm điện trở phụ Rf đủ lớn vào mạch phần ứng để hạn chế Ih .
-Tóm lại hãm ngược bằng phương pháp đảo cực tính đặt vào phần ứng động cơ như
trên dòng điện rất lớn gây tổn thất năng lượng lớn. E cùng chiều U động cơ làm việc như
một mát phát mắc nối tiếp với lưới. Lúc đó nó vừa nhận năng lượng từ lưới điện đồng thời
năng lượng điện do nó phát ra đều tiêu tán trên mạch phần ứng dưới dạng nhiệt làm giảm
tuôiổi thọ động cơ. MMMặt khác nếu như tốc độ động cơ đã giảm thấp nếu ta không cắt
động cơ ra khỏi lưới một cách chính xác thì động cơ sẽ quay ngược lại do đó không phù hợp
với yêu cầu công nghệ.
c) Hãm động năng
-Hãm động năng là trạng thái động cơ làm việc như một máy phát mà năng lượng cơ
học do động cơ đã tích lũy được trong quá trình làm việc trước đó biến thành điện năng tiêu
tán trong mạch hãm dưới dạng nhiệt.
Hãm động năng kích từ độc lập
-Ta cắt phần ứng động cơ khỏi lưới điện một chiều và đóng vào một điện trở hãm
nhưng còn mạch kích từ vẫn nối với nguồn như cũ.
Dòng điện ban đầu:
Ehd KFw hd
I h =- =-
Ru + R h Ru + Rh
-Tương ứng có momen hãm ban đầu: Mhđ=K. ∅ .Ihd<0
33

---------------------------------------------------------------------------------------------------

Ru + Rh
w =- .Iu
Kf
-Phương trình đặc tính cơ:
Ru + Rh
w =- .M
( Kf )2
+ Khi ∅ =const thì độ cứng của đặc tính cơ hãm phụ thuộc vào R h. Khi Rh càng nhỏ,
đặc tính cơ càng cứng, momen càng lớn, hãm càng nhanh.
+Tuy nhiên cần phải chọn Rh sao cho dòng hãm ban đầu nằm trong giới hạn cho phép
Ihd=(2÷ 2 ,5 ¿Iđm.
+ Trên đồ thị đặc tính cơ hãm động năng ta thấy vơi momen cả M c là phản kháng thì
động cơ sẽ dừng hẳn, đặc tính hãm động năng là đoạn o 1 b hoặc o 2b. Với momen tải là thế
năng thì dưới tác dụng của tải sẽ kéo động cơ quay theo chiều ngược lại đến làm việc ổn
định tại điểm M= M c. Đoạn b 1 c và b 2 c cũng là đặc tính hãm động năng.
+ Khi hãm động năng kích từ độc lập năng lượng chủ yếu được tạo ra do động năng
của động cơ tích lũy đucợ nên công suất tiêu tốn chỉ nằm trên mạch kích từ.
Pktdm= (1÷ 1,5)%Pđm
+Phương trình cân bằng công suất khi hãm động năng: E.Ih = (R + Rh).Ih.Ih
Hãm động năng tự kích
34

---------------------------------------------------------------------------------------------------
-Nó khắc phục nhược điểm của hãm động năng kích từ độc lập. Thật vậy hãm động
năng tự kích xảy ra khi động cơ đang quay ta cắt cả phần ứng lẫn cuộn kích thích ra khỏi
lưới điện để đóng vào một điện trở hãm.
-Theo sơ đồ nguyên lý ta có : I=In+Ikt
E −KFw
I u =- =
R . Rn R .R
R u + kt Ru + kt h
Rkt +Rn R kt + Rh
-Và các phương trình đặc tính là:
R kt . R h R kt . R h
Ru + Ru +
R kt + R h R kt + R h
w =- .Iu w =- .M
Kf và ( Kf )2
-Trong quá trình hãm tốc độ giảm dần, dòng kích từ giảm dần do đó từ thông giảm dần
và là hàm số của tốc độ. Vì vậy các đặc tính cơ khi hãm có dạng như đường đặc tính không
tải của máy phát điện tự kích phi tuyến.
-Nhược điểm của hãm động năng kích từ độc lập là nếu mất điện lưới thì không
thực hiện hãm được do cuộn dây kích từ vẫn phải nối với nguồn. Muốn khắc phục
nhược điểm này người ta thường sử dụng phương pháp hãm động năng tự kích.
35

---------------------------------------------------------------------------------------------------
B. Chọn phương pháp hãm
Trong sơ đồ bộ chỉnh lưu tia 3 pha không có D 0 ta chọn cho hệ thống truyền động
không làm việc ở chế độ nghịch lưu, không có chuyển năng lượng về nguồn do đó không có
hãm tái sinh. Mặt khác phụ tải đã cho không đảo chiều, sức điện động E không đổi chiều vì
vậy tốc độ động cơ không đảo chiều. Muốn hãm ngược ta phải có các công tắc tơ để thực
hiện đảo chiều điện áp, như vậy sẽ rất phức tạp, gái thành cao, kích thước lại lớn. Mặt khác
về mặt nặng lượng thì hãm ngược có chỉ tiêu năng lượng xấu nhất, cho nên ta không chọn
hãm ngược trong hệ thống truyền động. Vì vậy chỉ còn lại có hãm động năng với ưu điểm là
đơn giản và chỉ tiêu năng lượng hơn hãm ngược là hợp lý hơn cả cho hệ thống truyền
động.Và ở đây ta chọn hãm động năng kích từ độc lập.
2.1.3. Sơ đồ nguyên lý mạch lực hệ thống
Sơ đồ nguyên lý mạch lực hệ thống
Trong đó:
- ATM: Aptomat dung để bảo vệ và đóng cắt mạch điện.
- BA: mấy biến áp động lực có các nhiệm vụ sau:
+ Cung cấp điện áp phù hợp cho bộ chỉnh lưu
+ Cách ly về mặt điện giữa nguồn xoay chiều với mạch động lực bộ chỉnh lưu.
+ Nhờ có điện cảm nên có thể hạn chế tốc độ tăng dòng điện qua các van.
+ Hạn chế dòng ngắn mạch qua các van.
+ Giảm ảnh hưởng của bộ biến đổi đến lưới điện xoay chiều.
36

---------------------------------------------------------------------------------------------------
- T1 ÷ T3: các van dung để biến đổi điện áp xoay chiều thành một chiều có thể diều
khiển được nhờ vào tín hiệu điều khiển để cung cấp cho động cơ.
- R,C : các điện trở và điện dung dung để bảo vệ quá gia tốc áp qua các van.
- CK : cuộn kháng san bằng đucợ mắc nối tiếp với mạch động lực để san bằng dòng
điện qua phụ tải.
- ĐC : động cơ một chiều, là đối tượng điều chỉnh của hệ thống.
- RH : điện trở dung để hãm động năng, làm giảm thwoif gian hãm và dòng điện hãm
cho động cơ.
- CKT: Cuộn kích từ động cơ.
2.2. TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH ĐỘNG LỰC
2.2.1. Chọn động cơ
- Động cơ truyền động được sử dụng cho hệ truyền động là động cơ một chiều kích từ
độc lập. Dựa vào các thông số của đề tài mà ta chọn được loại động cơ như ở phần 1. Động
cơ có các thông số sau:
Mã hiệu Pđm(Kw) Uđm(V) Iđm(A) nđm(v/ph) RƩ(Ω) LƩ(H) GD2(kg.m2)
1 220 6,8 750 5,64 0,2459 0,150
2.2.2. Chọn máy biến áp động lực
Máy biến áp để tạo ra điện áp phù hợp cho bộ biến đổi. Do mạch động lực sử dụng sơ
đồ cầu 3 pha nên ta dùng máy biến áp 3 pha.
- Công suất máy biến áp: Vì là bộ biến đổi cầu 3 pha không có D0 nên ta có:
- Điện áp dây thứ cấp máy biến áp là:

Trong đó:
k1: Hệ số sơ đồ chỉnh lưu:

k2: Hệ số tính đến sự dao động trong phạm vi cho phép của điện áp lưới. k2= 1,05÷1,1
chọn k2=1,1
k3: hệ số tính đến góc điều khiển
k4: hệ số tính đến sụt áp trên điện trở thuần của nguồn cung cấp và sụt áp trên điện cảm
nguồn do chuyển mạch.
37

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Vậy
Chọn điện áp thứ cấp máy biến áp
- Trị hiệu dụng dòng thứ cấp máy biến áp:
Với
- Tỉ số Máy biến áp là:
- Dòng sơ cấp máy biến áp:

- Tính toán các thông số máy biến áp:
+ Điện trở dây quấn:
Trong đó
Kr: Hệ số phụ thuộc vào sơ đồ chỉnh lưu và đặc điểm của tải, Tra bảng ∏-2 ta có
C: Số trụ của máy biến áp, C= 3 trụ

f= 50 Hz: Tần số nguồn cung cấp
B: Độ tự cảm, chọn B = 1,1(T)
+ Điện kháng của cuộn dây máy biến áp:
Trong đó là hệ số phụ thuộc vào sơ đồ chỉnh lưu và đặc tính phụ tải
+ Điện áp rơi trên điện trở máy biến áp
+ Điện áp rơi trên điện kháng tải của máy biến áp
38

---------------------------------------------------------------------------------------------------
+ Điện áp rơi trên các van ( chọn sụt áp trên các van)
+ Điện áp rơi trên cuộn kháng bộ lọc = 2% điện kháng tải:
+ Điện áp chỉnh lưu không tải:
S(kVA) U1®m (V) U2®m (V) I1®m (A) I2®m (A) Uk%
1,57 380 290 5,96 7,82 10%
2.2.3. Chọn aptomat
Aptomat (AB) được sử dụng để bảo vệ sự cố ngắn mạch hoặc quá tải có thể xảy ra trên
các đường dây cung cấp điện chọn các bộ biến đổi và các đầu vào của máy biến áp. Ngoài
ra aptomat còn được sử dụng như một thiết bị đóng cắt nguồn cho hệ thống :
Điều kiện chọn:
U đmA ≥ U đm mạng
I đmA ≥ I lvmax
I max ≥ I xk
Từ kết quả ở trên ta chọn được aptomat có các thông số kỹ thuật sau:
Loại Số cực Iđm(A) Uđm(V) Khối lượng IN(kA)
(kg)
LS BKN 3P 3 20 600 0,5 6
20A
2.2.4. Tính chọn tiristor
-Thyristor là thiết bị bán dẫn để biến đổi nguồn điện xoay chiều thành nguồn điện 1
chiều cung cấp cho đọng cơ một chiều kích từ độc lập. Việc chọn các Thyristor phải dựa
vào sơ đồ chỉnh lưu. Muốn có các van chỉnh lưu làm việc tin cậy và an toàn lâu dài, thì cần
phải chọn các van chịu được trong điều kiện làm việc nặng nề nhất, cả khi phụ tải thay đổi
vẫn đảm bảo độ tin cậy, chính xác, cụ thể là khi điện áp chỉnh lưu lớn nhất ứng với góc điều
khiển α =α min.
-tính chọn dựa vào các yếu tố cơ bản dòng tải, điều kiện tỏa nhiệt, điện áp làm việc,
các thông số cơ bản của van được tính như sau:
39

---------------------------------------------------------------------------------------------------
=> Từ các thông số U nv , I đm ta chọn 3 thyristor với các thông số sau:
Mã hiệu I Ungmax U tkh Iđk Uđk di/dt di/dt

(A) (kV) (V) () (A) (V) (A/s) (V/s)
T22 22 1 1,85 100 0,1 5 40 200

2.2.5. Tính toán lựa chọn cuộn kháng san bằng
Dựa vào công thức 2.8 trang 27 – Giáo trình Tổng hợp hệ điện cơ ta có:
Chọn
Vậy giá trị điện cảm của kháng lọc là:
Điện trở cuộn kháng lọc:
Điện áp rơi trên cuộn kháng:
2.2.6. Chọn R-C bảo vệ thyristor trong mạch động lực

Mạch R-C mắc song song vơi Thyristor có tác dụng để bảo vệ quá gia tốc du/dt cho
các tiristor khi xảy ra quá độ trong mạch. Bảo vệ quá điện áp do tích tụ điện tích khi chuyển
mạch gây nên.
Nếu điện áp thuận đặt vào các cực A-K của tiristor tăng đột ngột với tốc độ lớn hơn
mức điện áp cho phép du/dt, làm cho Tiristor tự động mở mà không cần điều khiển (i g = 0),
đây là sự cố không mong muốn, có 2 loại nguyên nhân gây nên quá điện áp:
40

---------------------------------------------------------------------------------------------------
- Nguyên nhân nội tại (xảy ra trong quá trình chuyển đổi của các van). Đây là sự tích
tụ điện tích trong các lớp bán dẫn.
- Nguyên nhân bên ngoài hường xẩy ra rất nhiều như khi đóng cắt không tải 1 máy
bién áp trên đường dây, khi có sét đánh. Mạch R-C mắc song song với các thyristor có thể
tránh được hiện tượng mà không mong muốn nói trên và bảo vệ quá điện áp do nhiều
nguyên nhân gay ra. Theo luật đóng mở thì điện áp đột biến tăng sẽ biến thiên liên tục tại
thời điểm xây ra quá độ qua tụ C, vì thế mà khi có tốc độ tăng trưởng điện áp lốn vẫn dữ
được điện áp trên Anôt của thyristor (so với Katot)không bị tăng đột ngột.
2.3.7. Tính chọn máy phát tốc

Máy phát tốc dùng để đo tốc độ động cơ.
Cấu tạo máy phát tốc : Máy phát tốc là một máy phát điện. Cấu tạo gồm rotor và
stator. Rotor thường là nam châm vĩnh cữu.
Máy phát tốc được lắp ở trục động cơ, trục mát phát điện, hoặc 1 trục quay nào đấy khi
trục động cơ, trục máy phát hay trục quay nào đấy quay, thì rotor của máy phát tốc cũng
quay, phía stator của máy phát tốc sẽ có điện áp. Người ta trích lấy điện áp đó để cung cấp
cho mạch kiểm soát tốc độ của trục động cơ/ trục máy phát/ trục quay nào đấy.
Máy phát tốc là một thiết bị nối đồng trục với động cơ được sử dụng để lấy phản hồi
âm tốc độ cho hệ thống.
Chọn máy phát tốc có các thông số sau:
Điện áp: 100(V);
Dòng điện: 0,08(mA);
Công suất: 8(W);
Vòng quay: 1000rpm.
41

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Tính chọn cảm biến dòng điện

Thông số kỹ thuật
 IC chính: LM393, WCS1800
 Điện áp làm việc: 5VDC
 Phạm vi phát hiện dòng điện:
o DC: +-35A
o AC: 25A
 Độ tuyến tính: K = 60mV / A
 Tín hiệu quá dòng có thể điều chỉnh bằng biến trở, độ phân giải cài đặt là: 1.5A
 Đèn báo tín hiệu quá dòng ngõ ra
 Kích thước: 36.7 x 31.5 x 22mm
 Trọng lượng: 10g
42

---------------------------------------------------------------------------------------------------
43

---------------------------------------------------------------------------------------------------
PHẦN III
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN
3.1. GIỚI THIỆU CHUNG
Trong đồ án này chúng ta sử dụng bộ biến đổi van nên để các van của bộ chỉnh lưu
có thể mở tại một thời điểm nào đó thì khi đó van phải thoả mãn hai điều kiện.
+ Phải có điện áp thuận đặt lên hai cực katốt (K) và anốt (A) của van.
+ Trên cực điều khiển (G) và katốt (K) của van phải có điện áp điều khiển, thường gọi
là tín hiệu điều khiển.
Mạch điều khiển gồm 3 thành phần chính:
- Mạch Phát xung
- Mạch Khuếch đại trung gian
- Nguồn nuôi
3.2. THIẾT KẾ MẠCH PHÁT XUNG ĐIỀU KHIỂN CÁC VAN CHỈNH LƯU
3.2.1. Lựa chọn phương pháp phát xung điều khiển các van chỉnh lưu
a. Các yêu cầu đối với xung điều khiển các thyristor
- Tạo ra các xung đủ điều kiện: Công suất, biên độ, thời gian tồn tại để mở các
Thyristor (thông thường độ dài xung nằm trong giới hạn từ 200s đến 600s).
- Trong một chu kỳ nguồn, trên một van phải nhận được ít nhất một xung điều
khiển.
- Xung có độ dốc mặt đầu càng dốc càng tốt.
b. Các phương pháp tạo xung điều khiển các thyristor trong sơ đồ chỉnh lưu
Các hệ thống điều khiển đồng bộ thường sử dụng hiện nay bao gồm có ba phương
pháp để thiết kế mạch điều khiển.
- Hệ thống điều khiển chỉnh lưu theo nguyên tắc khống chế pha đứng.
- Hệ thống điều khiển chỉnh lưu theo nguyên tắc khống chế pha ngang.
- Hệ thống điều khiển chỉnh lưu dùng điốt hai cực gốc.
Vậy trong bản thiết kế này em lựa chọn thiết kế mạch điều khiển theo nguyên tắc
khống chế pha đứng (thuộc nhóm các hệ thống điều khiển đồng bộ ). Khi nghiên cứu các
mạch phát xung theo nguyên tắc pha đứng, người ta chia các mạch điện hệ thống ra làm ba
khối có chức năng khác nhau và được biểu diễn như sơ đồ sau.
Ur
U1 UđkT
ĐBH
SS GCX 44
FXRC Uđk
NGUYỄN NGỌC THÁI Khối 2 Khối 3
Khối 1
---------------------------------------------------------------------------------------------------
Khối 1: Khối đồng bộ hoá và phát điện áp răng cưa (ĐBH-FXRC).

Khối 2: Khối so sánh (SS).
Khối 3: Khối gia công xung (GCX).
Các đại lượng điện áp sử dụng gồm:
- U1: Điện áp lưới (nguồn) xoay chiều, đồng pha với điện áp cung cấp cho sơ đồ chỉnh
lưu.
- Ur: Điện áp tựa, thường có dạng hình răng cưa.
- Uđk: Điện áp điều khiển, đây là điện áp một chiều có thể thay đổi được biên độ và
được lấy từ mạch khuếch đại trung gian đưa tới.
- UđkT: Điện áp điều khiển Tiristor, nó là chuỗi các xung điều khiển, lấy từ đầu ra của
mạch điều khiển truyền tới điện cực điều khiển (G) và katốt (K) của các Thyristor.
Nội dung của phương pháp khống chế là: Điện áp tựa (U r) và điện áp điều khiển (Uđk)
cùng được đưa đến đầu vào khối so sánh
(SS) , điểm cắt của Ur và Uđk xác định góc mở T . Bằng cách điều chỉnh biên độ điện
áp điều khiển (Uđk) có thể điều khiển được thời điểm phát xung
Điều khiển mở Tiristor (tức là điều chỉnh được góc mở ). TX là thời gian tồn tại độ
rộng của xung điều khiển.
Việc sử dụng Arduino mega 2560 đã thay thế và tối giản được nhiều thiết bị thông qua
lập trình để phát ra xung điều khiển theo yêu cầu.
- Ngoài những mạch chính trên cũng phải kể đến các mạch tạo nguồn nuôi, các mạch
lấy tín hiệu phản hồi.
3.2.2. Giới thiệu về vi xử lý – vi điều khiển
a. Giới thiệu về ARDUINO
-Arduino là một nền tảng mã nguồn mở được sử dụng để xây dựng các ứng dụng
điện tử tương tác với nhau hoặc với môi trường được thuận lợi hơn. Nó giống như một máy
tính thu nhỏ để người dùng có thể lập trình và thực hiện các dự án điện tử mà không cần
phải có các công cụ chuyên biệt để phục vị việc nạp code.
Ưu điểm:
45

---------------------------------------------------------------------------------------------------
- Arduino ngày nay rất phổ biến cho những người mới bắt đầu tìm hiểu về điện tử vì
nó đơn giản, hiệu quả và dễ tiếp cận. Không giống như các loại vi điều khiển khác, Arduino
không cần phải có các công cụ chuyên biệt để phục vụ việc nạp code, ví dụ để nạp code cho
PIC cần phải có Pic Kit. Đối với Arduino rất đơn giản, ta có thể kết nối với máy tính bằng
cáp USB.
Thiết kế board mạch nhỏ gọn, trang bị nhiều tính năng thông dụng mang lại nhiều lợi
thế cho Arduino, tuy nhiên sức mạnh thực sự của Arduino nằm ở phần mềm. Môi trường
lập trình đơn giản dễ sử dụng, ngôn ngữ lập trình Wiring dễ hiểu và dựa trên nền tảng C/C+
+ rất quen thuộc với người làm kỹ thuật. Và quan trọng là số lượng thư viện code được viết
sẵn và chia sẻ bởi cộng đồng nguồn mở là cực kỳ lớn.
Môi trường lập trình Arduino IDE có thể chạy trên ba nền tảng phổ biến nhất hiện nay
là Windows, Macintosh OSX và Linux. Do có tính chất nguồn mở nên môi trường lập trình
này hoàn toàn miễn phí và có thể mở rộng thêm bởi người dùng có kinh nghiệm.
Ngôn ngữ lập trình có thể được mở rộng thông qua các thư viện C++. Và do ngôn ngữ
lập trình này dựa trên nền tảng ngôn ngữ C của AVR nên người dùng hoàn toàn có thể
nhúng thêm code viết bằng AVR C vào chương trình nếu muốn.
Arduino ngày nay rất phổ biến cho những người mới bắt đầu tìm hiểu về điện tử vì nó
đơn giản, hiệu quả và dễ tiếp cận. Không giống như các loại vi điều khiển khác, Arduino
không cần phải có các công cụ chuyên biệt để phụ vụ việc nạp code, ví dụ để nạp code cho
PIC cần phải có Pic Kit. Đối với Arduino rất đơn giản, ta có thể kết nối với máy tính bằng
cáp USB. Thêm vào đó việc lập trình cho Arduino rất dễ dàng, trình biên dịch Arduino IDE
và Matlab Simulink sử dụng phiên bản đơn giản hóa của ngôn ngữ C++
* Khả năng ghép nối của Arduino:
- Ghép nối với các cảm biến
Tất cả những cảm biến ghép nối được với vi điều khiển thì cũng ghép nối được với
Arduino. Các cảm biến phổ biến gồm:
Cảm biến nước, cảm biến nhiệt đô/ độ ẩm, cảm biến hồng ngoại/ ánh sáng, cảm biến
màu, cảm biến rung, cảm biến âm thanh, cảm biến siêu âm, cảm biến khí, cảm biến áp suất,
cảm biến chuyển động, cảm biến khoảng cách, cảm biến dòng điện, cảm biến góc/ gia tốc,
cảm biến Hall, cảm biến từ trường, cảm biến quang điện......
- Ghép nối với các module chức năng.
Nếu có kiến thức và kỹ năng về thiết kế mạch điện tử người sử dụng có thể tự thiết kế
các module chức năng ghép nối với Arduino. Tuy nhiên việc này đòi hỏi tốn thời gian chưa
tính đến việc thiết kế bị lỗi phải thực chỉnh sửa và làm mới lại gây lãng phí.
46

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Cộng đồng phát triển Arduino thiết kế và sản xuất hàng loạt các module chuẩn để kết
nối với các Board mạch Arduino. Điều này giúp cho người thiết kế phần cứng "nhàn rỗi"
hơn trong việc thiết kế và làm mạch in cho các ứng dụng và người sử dụng không phải bận
tâm về các sai sót trong thiết kế phần cứng. Hiện nay có các module phổ biến sau:
- Module LED, LCD.
- Module đo thông số điện.
- Module nguồn.
- Module RF.
- Module Bluetooth.
- Module wifi.
* Phần mềm sử dụng lập trình IDE Arduino
Môi trường phát triển tích hợp (IDE) của arduino là một ứng dụng crossplatfrom
(nền tảng) được viết bằng Java, và từ IDE này sẽ được sử dụng cho ngôn ngữ lập trình xử lý
và project wiring. Nó được thiết kế dành cho những người mới làm quen với lĩnh vực phát
triển phần mềm. Nó bao gồm một chương trình code editor với chức năng như đánh dấu cú
pháp, tự động brace matching, và tự động canh lề, cũng như compile và upload chương trình
lên board chỉ với một cú nhấp chuột. Một chương trình hoặc code viết cho arduino được gọi
là một sketch.
Giao diện lập trình chính sử dụng khá đơn giản nhưng vẫn đảm bảo đầy đủ tính
năng cần thiết cho việc lập trình và lấy thông số đặc tính.
47

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Hình 3.2. Hình ảnh không gian lập trình IDE

* Phần mềm kiểm tra mô phỏng Proteus:
Proteus là phần mềm cho phép mô phỏng hoạt động của mạch điện tử bao gồm
phần thiết kế mạch và viết chương trình điều khiển cho các họ vi điều khiển như
MCS-51, PIC, AVR, …
Proteus là phần mềm mô phỏng mạch điện tử của Lancenter Electronics, mô
phỏng cho hầu hết các linh kiện điện tử thông dụng, đặc biệt hỗ trợ cho cả các MCU
như PIC, 8051, AVR, Motorola.
Phần mềm bao gồm 2 chương trình: ISIS cho phép mô phỏng mạch và ARES
dùng để vẽ mạch in. Proteus là công cụ mô phỏng cho các loại Vi Điều Khiển khá tốt,
nó hỗ trợ các dòng VĐK PIC, 8051, PIC, dsPIC, AVR, HC11, MSP430,
ARM7/LPC2000 ... các giao tiếp I2C, SPI, CAN, USB, Ethenet,... ngoài ra còn mô
phỏng các mạch số, mạch tương tự một cách hiệu quả. Proteus là bộ công cụ chuyên
về mô phỏng mạch điện tử.
48

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Hình 3.3. Hình ảnh không gian mô phỏng của Proteus

* Phần mềm lập trình và mô phỏng matlab
Matlab là một môi trường tính toán số và lập trình được thiết kế bởi công ty
mathworks. Matlab cho phép tính toán số với ma trận, vẽ đồ thị hàm số hay biểu đồ
thông tin, thực hiện thuật toán, tạo các giao diện cho người dùng và liên kết với
những chương trình máy tính viết trên nhiều ngôn ngữ lập trình khác. Matlab giúp
đơn giản hóa giải quyết các bài toán kỹ thuật so với các ngôn ngữ lập trình truyền
thống như C/C++.
Matlab được sử dụng nhiều trong lĩnh vực, bao gồm xử lý tín hiệu và ảnh,
truyền thông, thiết kế điều khiển tự động, đo lường kiểm tra, phân tích mô hình tài
chính, hay tính toán sinh học. Với hàng triệu kĩ sư và nhà khoa học làm việc trong
môi trường công nghiệp cũng như ở môi trường hàn lâm, Matlab là ngôn ngữ của tính
toán khoa học.
49

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Giao diện phần mềm:
Hình 3.4: giao diện làm việc của Matlab

b.Giới thiệu về Arduino MEGA 2560
50

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Các Đặc Điểm Kỹ Thuật
Arduino Mega Tính năng, đặc điểm
Vi điều khiển AVR ATmega 2560 (8bit)
Nguồn cung cấp 7-12V (Bộ điều chỉnh sẵn có cho bộ điều
khiển)
Số chân I/O số 54
Số chân I/O tương tự 16
Xung clock 16 MHz ( nhà sản xuất cài đặt là 1MHz)
Bộ nhớ flash 128 KB
SRAM 8 KB
Giao tiếp USB (Lập trình với ATmega 8), ICSP (lập
trình), SPI, I2C và USART
Bộ Timer 2 (8bit) + 4 (16bit) = 6 Timer
PWM 12 (2-16 bit)
ADC 16 (10 bit)
USART 4
Ngắt thay đổi chân 24
3.4.2. Tính chọn thiết bị mạch điều khiển

a) Chọn Arduino
51

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Trong bản đồ án này em lựa chọn Arduino MEGA 2560 để thực hiện việc lập trình và phát
xung điều khiển Thyristor của bộ biến đổi trong hệ thống:
 Nhiều cổng kết nối vào ra và ngắt ngoài cho phép kết nối nhiều tín hiệu.
 Sử dụng chíp Atmega 2560 mạnh mẽ xử lý nhanh
b) Tính chọn biến áp xung (BAX)

Yêu cầu đối với BAX là phải tạo được xung theo yêu cầu, cách ly mạch điều khiển và
mạch động lực, dễ dàng phân bố xung tới các cực điều khiển của Tiristor.
Chọn tỷ số biến áp của BAX: Thông thường BAX được thiết kế có tỷ số biến áp là
n=23 vậy chọn n=2.
Tính toán với BAX có n=2. Các xung cần tạo ra có các thông số Ig=0,42 (A), Ug=10
(V), độ rộng xung điều khiển: Tx = 600 (s) = 6.10- 4 (s). Mạch từ của BAX chọn vật liệu
là 330, loại chữ E, có 3 trụ làm việc trên 1 phần của đặc tính từ hóa B=0,7 (T).
c) Tính chọn Tranzitor tầng khuếch đại công suất xung
52

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Tầng khuếch đại xung sử dụng các Tranzitor ngược mắc theo cầu Dalingtor chọn dựa
theo thông số của các biến áp xung: u 1=20 (v), I1=I2=0,21 (A). Tranzitor Tr1 việc ở chế độ
xung, chọn loại 605 có các thông số kỹ thuật sau.
VCE= 40 (v), ICmax = 1,5(A),  =20 40, Pm= 3(w), tmax = 850c
Ta chọn  =20  IB1=IC/ =0,21/20 =0,01(A) =10 (mA).
Nên cho dòng IB càng nhỏ thì xung càng ít mất đối xứng chọn thêm tầng khuếch đại
trung gian Tr2 làm việc ở chế độ khuếch đại, loại M25 có các thông số kỹ thuật sau.
VCE=40 (v), ICmax= 300(mA),  =13 25, chọn Tr2 có hệ số  =15.
d) Tính chọn máy biến áp đồng pha.
Máy biến áp đồng pha (BAĐ) được sử dụng là máy biến áp 1 pha điện áp đặt vào sơ
cấp là 220 (V), phía thứ cấp có điện áp hiệu dụng u2=20 (V).
e) Chọn các Tranzitor ở mạch điều khiển.
Ở mạch tạo xung chữ nhật đồng pha khóa khống chế mạch tích phân và Tranzitor
mạch sửa xung chọn loại KT201A có các thông số kỹ thuật sau
VCE = 20 (v), VVE = 20 (v), Ic = 30 (mA),  = 20  60, công suất tiêu tán p = 0,15 (w).
f) Các vi mạch khuếch đại thuật toán.
Tạo tín hiệu đồng bộ lật trạng thái đầu vào Arduino sử dụng loại A741 có các thông
số kỹ thuật như sau.
A0 100 Hệ số khuếch đại điện áp hở mạch
Zmin 1M Trở nháy vào
Z0 150  Trở nháy ra
Ib 200 mA Dòng điện phần cực vào
Vminv  13 V Điện áp vào cực đại
Vminr  14 V Điện áp ra cực đại
Vc0 2 mVi Điện áp lệch đầu vào
Ung  0,4 mV Ngưỡng điện áp bão hòa
USmax  18 V Điện áp nguồn cực đai
f0 1MHZ Tần số cắt
53

---------------------------------------------------------------------------------------------------
3.4.3. Tính chọn hệ số khuếch đại theo yêu cầu
3.4.3.1. Mô hình toán học và hàm truyền của hệ thống điều tốc
Sau khi thành lập được hàm truyền của các khâu, dựa vào sơ đồ nguyên lý của hệ
thống và sử dụng lý thuyết điều khiển tự động, có thể biểu diễn sơ đồ cấu trúc trạng thái
động của hệ thống như sau.
Hình 3.17. Sơ đồ cấu trúc truyền động động cơ một chiều

Trong đó:
Động cơ và bộ biến đổi đã biết (tính chọn ở mục 2), vì vậy hàm truyền được xác định
với:
+ , là hệ số sức điện động
+ : là hệ số khuếch đại động cơ

+ , là hệ số mô men
+ , là hằng số thời gian điện từ

+ GD2 = 0,150 [kgm2] là mô men vô lăng
+ là hệ số khuếch đại của bộ biến đổi
+ : là hằng số thời gian của bộ biến đổi (với

chu kì lấy mẫu của bộ điều khiển số chọn )
54

---------------------------------------------------------------------------------------------------
+ Uđk=f() là quan hệ giữa góc mở của van và điện áp điều khiển (mối quan hệ giữa Udk và
trong bộ phát xung số)
+ là quan hệ giữa góc mở của van và điện áp ra của chỉnh lưu.
+ Ud = f(uđk) là quan hệ giữa điện áp điều khiển và điện áp ra của chỉnh lưu
+ , , là các hệ số phản hồi dòng điện, tốc độ. Để đơn giản khi tổng hợp thường chọn trước
các hệ số phản hồi sau đó chỉnh.
- Để tính hệ số khuếch đại của bộ biến đổi (K b) ta xây dựng đặc tính biểu diễn quan hệ u d =
f(uđk) sau đó tuyến tính hoá đặc tính này ra đặc tính hệ số góc của đoạn đặc tính đó. Hệ số
của đoạn đặc tính cơ là hệ số khuếch đại của bộ biến đổi
+
Quan hệ Ud=f(Uđk) xuất phát từ hai quan hệ: Ud = f() và  = f(uđk)
+ Xây dựng quan hệ Ud = f(): coi hệ thống làm việc ở chế độ dòng điện liên tục.
+ Với sơ đồ chỉnh lưu tia 3 pha : Ud = Udo.cos
+ Trong đó:
+ Udo là điện áp chỉnh lưu không tải của bộ biến đổi
+  là góc điều khiển.
Cho  biến thiên từ  = (0  /2) ta được các trị số Ud lập thành bảng sau:
 0 /12 /6 /4 /3 /2
Ud 340 328,4 294,44 240,4 170 0
1
+ Xây dựng quan hệ Uđk=f()
; với Uđkmax=5V
Cho  thay đổi từ ta có quan hệ uđk=f() như sau :

 0 /12 /6 /4 /3 /2
Udk 5 4,16 3,33 2,5 1,66 0
 Quan hệ Ud=f(uđk):
Udk 5 4,16 3,33 2,5 1,66 0
55

---------------------------------------------------------------------------------------------------
340 328,4 294,4 240,41 170 0
Ud
4
Từ bảng quan hệ trên ta xây dựng được đường đặc tính thể hiện mối quan hệ U d = f(uđk) như
sau:
Tuyến tính hóa đoạn đặc tính ta được:
Tính Kd:
n dm
Kd=
U dm−R Σ I dm
R Σ =Ru + R BA + RT + RCK
Vậy Kd tính được là:
56

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Để tính hằng số thời gian điện từ ta cần tính toàn bộ tổng trở và tổng kháng có mặt
trong hệ thống.
Ta có:
- Hệ số với sơ đồ dùng cảm biến hall và encoder sẽ được tính như sau:
+ Với là hệ số quy đổi từ đại lượng dòng điện phần ứng chuyển về thành đại lượng
điện áp để arduino đọc được nên dải quy đổi từ 0-35A (dải đo của cảm biến dòng em đã
chọn) sang dải 0-5v, để đơn giản quá trình quy đổi thì em tuyến tính hóa mối quan hệ trên
nên
+ Hệ số truyền của máy phát tốc:
Chọn điện áp phản hồi khi tốc độ định mức là 5 (V)
Vậy
Vậy hệ số khuếch đại của bộ khuếch đại yêu cầu là :
+ Hệ số bộ khuếch đại trung gian là :
Kyc = KKĐyc.Kb.KĐ => KKĐyc =

3.4.3.2. Tính toán hệ số khuếch đại trung gian
Từ sơ đồ nguyên lý ta có sơ đồ cấu trúc tĩnh của hệ thống như sau:
57

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Hình 3.19. Sơ đồ cấu trúc tĩnh hệ thống

- Phương trình đặc tính cơ điện ( ):
Đặt
Do sử dụng cảm biến hall để đo dòng phần ứng nên:

Độ sụt tốc độ ứng với đặc tính thấp nhất:
Mặt khác ta có:
(*)
Từ phương trình đặc tính cơ điện ta có: (**)
Vậy từ (*) và (**) ta có:
58

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Với yêu cầu của đề bài D=10/1 và thì giá trị của K là:
Vậy hệ số khuếch đại trung gian:
Chọn , khi thì khâu âm dòng có ngắt tác động, xét tại thời điểm
chỉ có khâu phản hồi âm dòng có ngắt tham gia ( ) và khâu phản hồi âm tốc độ bão hòa
( ) và , vậy hệ số khuếch đại bộ điều chỉnh
dòng và hệ số khuếch đại tốc độ là:
3.4.4. Code điều khiển

#define Uchudao A0
#define pvcurrent A1
#define pvspeed A2
#define cycle 50
int goca;
float setpoint, pvgama, pvbeta;
float Udk1=0, Udk2=0, Udk=0, Udd=0;
float Ing=8.84, current;
float Kp1 = 1, Ki1 = 0.5, Kd1 =0.05, I1 = 0, Ero1 = 0, Er1 = 0;
float Kp2 = 0, Ki2 = 0, Kd2 =0, I2 = 0, Ero2 = 0, Er2 = 0;
float ST;
boolean Nguong;
unsigned long newtime, lasttime;
void setup() {
pinMode(A0, INPUT);
pinMode(A1, INPUT);
pinMode(A2, INPUT);
59

---------------------------------------------------------------------------------------------------
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
ST = cycle/1000.0;
attachInterrupt(0,xungT1,FALLING);
}
void xungT1()
{
delayMicroseconds(goca);
analogWrite(4,225);
delayMicroseconds(300);
analogWrite(4,0);
}
void xungT2()
{
analogWrite(5,225);
analogWrite(5,0);
}
void xungT3()
{
analogWrite(6,225);
analogWrite(6,0);
}
void ddien(){
for(int i = 1; i<= 1000;i++){
current += (0.014*analogRead(pvcurrent)-35);
}
60

---------------------------------------------------------------------------------------------------
if(current/1000 >= Ing)Nguong = 1;
else Nguong = 0;
}
void loop() {
newtime = millis();
if( newtime - lasttime >= cycle){
setpoint=map(analogRead(Uchudao),0,1023,0,5);
pvgama=map(analogRead(pvspeed),0,1023,0,5);
ddien();
Er1 = setpoint - pvgama;
I1 += 0.5*Ki1*ST*(Er1 + Ero1); //tich phan hinh thang
Udk1 = Kp1*Er1 + I1 + (Kd1*(Er1-Ero1))/ST;
Ero1 = Er1;
if ( Udk1 > 5.0) Udk1 = 5.0;
if( Udk1 < 0) Udk1= 0;
if (Nguong == 1)
{
Er2 = Udk1 - current;
I2 += 0.5*Ki2*ST*(Er2 + Ero2);
Udk2 = Kp2*Er2 + I2 + (Kd2*(Er2 - Ero2))/ST;
Ero2 = Er2;
if (Udk2 > 5.0) Udk2 = 5.0;
if (Udk2 < 0) Udk2 = 0;
Udk = Udk2;
}
else { Udk = Udk1;}
Udd=map(Udk,0,5,0,1023);
goca = map(Udd,0,1023,8333,1667);
lasttime=newtime;
}
}
61

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển
62

---------------------------------------------------------------------------------------------------
PHẦN 4: KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG

1. Đặt vấn đề
Sau khi thiết kế xong mạch điều khiển và mạch phát xung cho sơ đồ chỉnh lưu tia 3
pha để điều khiển đông cơ 1 chiều bằng phương pháp thay đổi giá trị điện áp mạch phần
ứng, thì ở mục này em sẽ đi khảo sát chất lượng bằng phần mềm simulink của matlab để thể
hiện đáp ứng của hệ thống hở và hệ thống kín, từ đó so sánh đánh giá, nếu hệ thống chưa
đáp ứng được yêu cầu của đề bài thì em sẽ tiến hành hiệu chỉnh.
2. Khảo sát đặc tính quá độ của hệ thống bằng phần mềm matlab simulink
2.1. khảo sát hệ thống hở
Hình 4.1. Sơ đồ cấu trúc hệ thống hở

- Chế độ không tải ( )
63

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Hình 4.2. Đặc tính dòng điện và tốc độ của hệ thống không tải khơi khởi động
2.2. Khảo sát hệ thống kín ( phản hồi âm tốc độ và âm dòng có ngắt)
64

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Hình 4.4. Sơ đồ cấu trúc hệ thống kín

- Chế độ không tải (Ic = 0)
65

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Hình 4.5. Kết quả mô phỏng hệ thống kín khi không tải
- Chế độ có tải (Ic = 5A và thời gian đưa tải vào t = 1s)
66

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Hình 4.6. Kết quả mô phỏng hệ thống kín khi có tải

3. Hiệu chỉnh hệ thống
Các thông số của hàm số truyền bộ biến đổi Tiristor, động cơ điện một chiều kích
thích độc lập, các hệ số của mạch phản hồi âm tốc độ và âm dòng điện đã được tính toán ở
trên. Cần xác định các bộ điều chỉnh dòng điện và bộ điều chỉnh tốc độ .
3.1. Tổng hợp bộ điều chỉnh dòng điện WI
Với mạch vòng dòng điện có thời gian quá độ rất ngắn, vì vậy khi điều chỉnh dòng
điện thì đại lượng này quyết định bởi hằng số thời gian cơ học vì vậy trong tính
toán bộ điều chỉnh dòng thì nên không tham gia vào điều chỉnh , vì vậy gần
đúng bỏ qua.
Sơ đồ biến đổi tương đương như sau:
67

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Theo phương pháp modul tối ưu ta có:
Giả sử , chọn
Hay bộ điều khiển WI là khâu PI, từ bộ điều chỉnh liên tục ta thực hiện rời rạc hóa với
thời gian lấy mẫu là T, ta có:
Chuyển sang phương trình sai phân ta có:
Với
Đây là phương trình để xây dựng code bộ điều chỉnh dòng điện.
3.2. Tổng hợp bộ điều chỉnh tốc độ Wn
68

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Sau khi thiết kế bộ điều chỉnh dòng điện ta có toàn bộ mạch vòng dòng điện là hàm
modul tối ưu với đã chọn, ta được cấu trúc mạch vòng tốc độ sau.
Sơ đồ biến đổi tương đương như sau:
; hàm truyền của hệ hở

Do , đã chọn trong mạch vòng dòng điện có giá trị nhỏ, nên
Theo phương pháp modul tối ưu ta có:
Giả sử , chọn
Hay bộ điều khiển Wn là khâu P, từ bộ điều chỉnh liên tục ta thực hiện rời rạc hóa với
thời gian lấy mẫu là T, ta có:
69

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Chuyển sang phương trình sai phân ta có:
Với
Đây là phương trình để xây dựng code bộ điều chỉnh tốc độ.
4. Kết quả mô phỏng sau khi hiệu chỉnh hê thống
70

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Hình 4.8. Đáp ứng tốc độ và dòng điện phần ứng sau khi hiệu chỉnh
5. Khảo sát chế độ tĩnh
Căn cứ vào hệ thống thiết kế ta có sơ đồ cấu trúc như sau:
Trong đó :
ucđ: Tín hiệu điện áp đặt tốc độ
KKĐ: Hệ số khuếch đại của mạch khuếch đại trung gian
Kb : Hệ số khuếch đại của bộ biến đổi
71

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Kd : Hệ số khuếch đại của động cơ
KI: Hệ số khuếch đại của khâu phản hồi âm dòng điện
 : Hệ số khuếch đại của khâu phản hồi âm tốc độ
Iư.R : Nhiễu loạn của phụ tải
Ing: Tín hiệu dòng điện ngắt
Dựa theo các biểu thức ở trang.38-GT Tổng hợp hệ điện cơ ta có
các biểu thức về tín hiệu điều khiển BBĐ và các biểu thức đặc tính cơ điện cho các vùng
như sau:
+ Vùng 1 (đoạn 1)
(2.21)
Với K = KKĐ.Kb.KĐ
(2.22)
Với K = Kn.KI.Kb.KĐ
(2.23)
Từ biểu thức 2.21 ta có:
- Tính chọn các hệ số khuyếch đại KI và Kn :

Ta có : Ing = (1,1  1,3)Iđm . Chọn Ing = 1,3Idm = 1,3.6,8 = 8,84 (A)
Id = (2,2  2,5)Iđm . Chọn Id = 2,5.Iđm= 2,2.6,8 = 14,96 (A)
Ubh = Ucc - (1  1,5) = 5 – 1 = 4 (V)
Chọn Ung = 4 (V) =>

Dựa vào biểu thức 2.23:
72

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Cho n=0, Id = Idg ; Đặt K’=KI.Kb.KĐ

 ;
-Biểu thức xác định tốc độ tại điểm giao của đoạn đặc tính số 2 và số 3 (tốc độ mà tại
đó khâu khuếch đại thứ nhất bắt đầu chuyển sang chế độ bão hòa).
Ta có:
5.2.1. Xây dựng đặc tính cao nhất
5.2.1.1. Tính điện áp chủ đạo lớn nhất (ucđmax)
5.2.1.2. Xây dựng đoạn đặc tính thứ nhất (từ Id=0 đến Id=Ing)
- Đoạn đặc tính sẽ đi qua 3 điểm: A1(0, n0max); B1(Iđm, nđm) và C1(Ing, nng1)
Vậy ta chỉ cần tính hai tham số là n0max và nng1:
Vậy đoạn đặc tính thứ nhất đi qua 3 điểm có tọa độ là:
A1 (0 ; 753,8)
B1 (6,8 ; 750)
C1 (8,84 ; 747,07)
5.2.1.3. Xây dựng đoạn đặc tính thứ 2 (từ n = nng1 đến n = nbh1)
- Đoạn đặc tính sẽ đi qua 2 điểm : C1(Ing, nng1) và D1(Ibh1, nbh1).
Vậy ta chỉ cần tính hai tham số là nbh1 và Ibh1:
nbh1 là tốc độ mà khâu khuếch thứ nhất bắt đầu bão hòa, khi đó:
Thay giá trị của nbh1 vào biểu thức 2.23 ta có:
73

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Vậy đoạn đặc tính thứ 2 đi qua 2 điểm có tọa độ là :

C1 (8,84 ; 747,07)
D1 (9,32 ; 741,02)
5.2.1.4. Xây dựng đoạn đặc tính thứ 3 (từ n = nbh1 đến điểm dừng)
- Đoạn đặc tính sẽ đi qua 2 điểm : D1(Ibh1, nbh1) và E1(Idg, 0)
Vậy đoạn đặc tính thứ 3 sẽ đi qua 2 điểm có tọa độ là:
D1 (9,32; 741,02)
E1 (14,96 ; 0)
5.2.2. Xây dựng đặc tính thấp nhất
5.2.2.1. Tính điện áp chủ đạo nhỏ nhất (ucđmin)

5.2.2.2. Xây dựng đoạn đặc tính thứ nhất (từ Id=0 đến Id=Ing)
- Đoạn đặc tính sẽ đi qua 3 điểm: A2(0, n0min); B2(Iđm, nmin) và C2(Ing, nng2).
Vậy ta chỉ cần tính hai tham số là n0min và nng2:
Vậy đoạn đặc tính thứ nhất đi qua 3 điểm có tọa độ là:
A2 (0 ; 80,8)
B2 (6,8 ; 75)
C2 (8,84 ; 74,35)
5.2.2.3. Xây dựng đoạn đặc tính thứ 2 (từ n = nng2 đến n = nbh2)
- Đoạn đặc tính sẽ đi qua 2 điểm: C2(Ing, nng2) và D2(Ibh2, nbh2).
Vậy ta chỉ cần tính hai tham số là nbh2 và Ibh2:
nbh2 là tốc độ mà khâu khuếch thứ nhất bắt đầu bão hòa, khi đó:
74

---------------------------------------------------------------------------------------------------
Thay giá trị của nbh2 vào biểu thức 2.23 ta có :
Vậy đoạn đặc tính thứ 2 đi qua 2 điểm có tọa độ là :

C2 (8,84 ; 74,35)
D2 (11,73 ; 57,69)
5.2.2.4. Xây dựng đoạn đặc tính thứ 3 (từ n = nbh2 đến điểm dừng)
- Đoạn đặc tính sẽ đi qua 2 điểm : D2(Ibh2, nbh2) và E2(Idg, 0)
Vậy đoạn đặc tính thứ 3 sẽ đi qua 2 điểm có tọa độ là:
D2 (11,73; 57,69)
E2 (14,96 ; 0)
5.2.3. Kiểm tra chất lượng tĩnh
Ta có :
Vậy hệ thống thiết kế đã đảm bảo các chỉ tiêu chất lượng tĩnh.
75

---------------------------------------------------------------------------------------------------
PHẦN 5: THUYẾT MINH SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ

1.Nguyên lý Khởi động
Đóng áptômát cung cấp điện cho hệ thống truyền động điện (mạch kích từ, máy biến
áp động lực, nguồn nuôi mạch điều khiển. Khi đó mạch tạo xung nhận tín hiệu điện áp chủ
đạo trên điện trở điều khiển tạo ra các xung điều khiển từ Arduino. Để điều khiển mở các
thyristor thông qua IC truyền xung. Để tạo ra các xung điều khiển, ta phải tạo ra tín hiệu
điều khiển Uđk nhờ vi xử lý Arduino và tín hiệu này được so sánh với điện áp ngưỡng tại
điểm 0v. Do có tín hiệu Uđk nên nó điều khiển được góc mở  của bộ chỉnh lưu . Khi khởi
động dòng khởi động rất lớn động cơ được khởi động rơi trên đoạn đặc tính động khi đó
phản hồi âm dòng có ngắt hoạt động lấy xung tính toán và đẩy nhanh quá trình quá độ tiến
tới làm việc xác lập tại điểm ứng với tải với sai lệnh nhỏ hơn 8%.
2.Nguyên lý điều chỉnh tốc độ
Muốn điều chỉnh tốc độ của động cơ, thì điều chỉnh trị số điện áp chủ đạo (tín hiệu
điện áp đặt tốc độ) đưa tới chân đọc tín hiệu analog của arduino. Khi điện áp chủ đạo thay
đổi sẽ làm cho điện áp điều khiển thay đổi, dẫn đến thay đổi thời điểm phát xung điều khiển
đến các cực điều khiển của Thyristor, nghĩa là làm thay đổi góc mở của Thyristor. Kết quả
là điện áp đặt vào mạch phần ứng động cơ thay đổi và như vậy tốc độ động cơ thay đổi. Giả
sử muốn tăng tốc độ động cơ thì ta tăng biên độ của điện áp chủ đạo (tín hiệu điện áp đặt tốc
độ ucđ), làm cho điện áp điều khiển u đk= (uđ- n) tăng  góc điều khiển giảm, điện áp chỉnh
lưu tăng dẫn đến điện áp đặt vào phần ứng động cơ tăng, kết quả là tăng tốc độ của động cơ.
Muốn giảm tốc độ thì làm ngược lại.
3. Nguyên lý ổn định tốc độ
Khi tốc độ của động cơ tăng đến mức ngưỡng của khối điều khiển tốc độ thì khối này
bắt đầu tác động vào hệ thống điều khiển tự động.
Giả sử động cơ đang làm việc ở một tốc độ đặt nào đó ứng với tín hiệu điện áp chủ đạo
(ucđ). Nếu vì một lý do nào đó làm cho tốc độ của động cơ thay đổi (chẳng hạn sự thay đổi
của mômen tải) lúc này mạch phản hồi âm tốc độ tác động làm cho lượng n thay đổi theo
bù lại sự thay đổi của tốc độ, kéo tốc độ về vị trí ổn định.
Nếu vì lý do nào đó tốc độ động cơ tăng dẫn đến n tăng, trong khi đó ucđ không đổi
ucđ- n giảm  uđk =(ucđ - n) giảm (lúc này khâu hạn chế dòng điện chưa tác động), u đk
giảm  góc điểu khiển  tăng  điện áp chỉnh lưu ud giảm  tốc độ động cơ n giảm. Nếu
76

---------------------------------------------------------------------------------------------------
vì một lý do nào đó n giảm n giảm  (ucđ-n) tăng  giảm  ud tăng, kết quả là tốc
độ n tăng đến giá trị ban đầu.
Như vậy tốc độ động cơ luôn được giữ ổn định trong vùng giới hạn cho phép xung
quanh giá trị đặt
4. Nguyên lý tự động hạn chế phụ tải
Mạch vòng hạn chế dòng điện chỉ tác động khi dòng điện chạy trong mạch phần ứng
của động cơ tăng lớn hơn trị số dòng điện cho phép (I ng). Còn khi hệ thống đang làm việc
ổn định thì mạch hạn chế dòng điện không tác động.
Giả sử động cơ đang làm việc với trị số điện áp chủ đạo nào đó. Nếu vì 1 lý do nào đó
(chẳng hạn sự tăng quá mức của phụ tải) làm cho dòng điện mạch phần ứng của động cơ
tăng (Iư). Khi dòng phần ứng Iư > Ing thì I > 0 tác động đến khâu âm dòng có ngắt như đã
thiết kế, tức là giảm bớt điện áp điều khiển: u đk= (ucđ - n )Kn - (Iư - Ing) dẫn đến điện áp chỉnh
lưu (ud) giảm kéo theo dòng điện Id giảm. Khi dòng điện phần ứng tăng lớn thì mạch hạn chế
dòng điện sẽ tác động ngắt dòng làm cho tốc độ động cơ giảm nhanh về 0. Khi tốc độ động
cơ n đủ nhỏ làm cho điện áp mạch tổng hợp ổn định tốc độ đạt đến bão hoà: u cđ - n = uđk1max
thì chỉ có khâu ngắt dòng tác động, dòng điện phần ứng được ghìm ở trị số dòng điện dừng
( ).
5. Nguyên lý dừng hệ thống
Khi muốn dừng hệ thống ta ấn nút dừng, cắt toàn bộ hệ thống ra khỏi nguồn cung cấp
đồng thời cắt relay đưa điện trở hãm vào động cơ thực hiện hãm động năng , toàn bộ năng
lượng được tích luỹ trên động cơ sẽ giải phóng qua , tốc độ giảm dần , khi tốc độ gần
giảm về 0 ta cắt Rh ra để động cơ hãm tự do.
77

Đ Án THHDC

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Đ Án THHDC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐAMH: THHĐC GVHD :Nguyễn Thị Thanh Nga

- Tải phản kháng, bộ truyền bánh răng; ;

NGUYỄN NGỌC THÁI

1.1 Giới thiệu chung

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

Hình 1: Sơ đồ nguyên lý động cơ không đồng bộ.

NGUYỄN NGỌC THÁI

Với Xnm =X1+X2’: Là điện kháng ngắn mạch

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

đồ thị đặc tính cơ, và đặc tính cơ điện:

NGUYỄN NGỌC THÁI

-Phương trình đặc tính cơ điện:

-Phương trình đặc tính cơ:

Trong đó: +U u : điện áp phần ứng động cơ.

+ : từ thông qua mỗi cực từ.

NGUYỄN NGỌC THÁI

Theo đồ thị trên, khi I ư =0hoặc M=0 ta có:

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

: Phụ thuộc vào R.

(giữ I ư = const thì )

NGUYỄN NGỌC THÁI

Khi giảm xuống với

Tại A ta có :ωxlA : Mc=const. ,

cực trị thỏa mãn.

giảm > cực trị thì tốc độ giảm.

giảm < cực trị thì tốc độ tăng.

NGUYỄN NGỌC THÁI

Khi U giảm thì tốc độ giảm

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

Hệ thống điều tốc một chiều dùng hệ máy F-Đ

KF: Hệ số cấu trúc máy phát.

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

Phân tích lựa chọn các mạch vòng phản hồi

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

Từ giản đồ áp ta thấy luôn tồn tại một phần điện áp âm

NGUYỄN NGỌC THÁI

c) Sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha bán điều khiển

Khi phụ tải thuần trở (Rd≠0, Ed=0, Ld=0 )

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

Dòng điện hãm:

Phương trình đặc tính cơ:

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI

-Phương trình đặc tính cơ điện:

NGUYỄN NGỌC THÁI

NGUYỄN NGỌC THÁI