Chương 2.

ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM

Cơ học nghiên cứu dạng vận động cơ (chuyển động) tức là sự chuyển dời vị trí của
các vật vĩ mô. Cơ học gồm những phần sau:
Động học: nghiên cứu những đặc trưng của chuyển động và những dạng chuyển động
khác nhau.
Động lực học: nghiên cứu mối liên hệ của chuyển động với sự tương tác giữa các vật.
Tĩnh học là một phần của động lực học nghiên cứu trạng thái cân bằng của các vật.
Trong chương trình bày những khái niệm cơ bản của động học
2.1. Chuyển động cơ. Chất điểm. Hệ quy chiếu
2.1.1. Chuyển động và hệ quy chiếu
Chuyển động là một khái niệm cơ bản của cơ học. Chuyển động của một vật là sự
chuyển dời vị trí của vật đó đối với các vật khác trong không gian và thời gian.
Muốn xác định vị trí của một vật trong không gian ta phải tìm những khoảng cách từ
vật đó tới một hệ vật khác mà ta quy ước là đứng yên. Hệ vật mà ta quy ước là đứng yên
dùng làm mốc để xác định vị trí của các vật trong không gian gọi là hệ quy chiếu. Để xác
định thời gian của vật khi chuyển động, ta gắn vào hệ quy chiếu một cái đồng hồ.
Khi một vật chuyển động thì những khoảng cách từ vật đó đến hệ quy chiếu thay đổi
theo thời gian. Khi vật đứng yên, khoảng cách này không thay đổi. Trạng thái chuyển động
hoặc đứng yên của một vật có tính chất tương đối, tuỳ thuộc vào hệ quy chiếu đã chọn.
Một vật có thể là chuyển động đối với hệ quy chiếu này nhưng có thể là đứng yên đối với
hệ quy chiếu khác.
Ví dụ: Hành khách đứng yên trên đoàn tàu, nhưng lại có thể cùng với đoàn tàu chuyển
động đối với ga,…
2.1.2. Chất điểm và hệ chất điểm
Để đơn giản khi nghiên cứu chuyển động của các vật, người ta đưa vào khái niệm
chất điểm. Một vật được coi là chất điểm nếu kích thước của vật có thể bỏ qua khi khảo sát
chuyển động của nó. Khái niệm chất điểm có tính chất tương đối, tuỳ thuộc vào điều kiện
khảo sát chuyển động của vật.
Thí dụ: khi xét chuyển động của viên đạn trong không khí, chuyển động của trái đất
xung quanh mặt trời,… ta có thể coi viên đạn, trái đất là những chất điểm. Như vậy việc
xem một vật có là chất điểm hay không phụ thuộc vào điều kiện bài toán ta nghiên cứu.
Một tập hợp chất điểm được gọi là hệ chất điểm. Vật rắn là một hệ chất điểm trong
đó khoảng cách giữa các chất điểm của hệ không thay đổi.
2.2. Phương trình chuyển động và phương trình quỹ đạo
2.2.1. Phương trình chuyển động của chất điểm
Để xác định chuyển động của một chất điểm người ta thường gắn vào hệ quy chiếu
một hệ tọa độ. Hệ tọa độ Đề-các gồm có ba trục Ox, Oy, Oz vuông góc với nhau từng đôi
một hợp thành một tam diện thuận Oxyz, O gọi là gốc tọa độ. Vị trí của một chất điểm M
trong không gian sẽ được xác định bởi ba tọa độ x, y, z của nó đối với hệ tọa độ Đề-các, ba
tọa độ này cũng là ba tọa độ của bán kính vectơ OM = r trên ba trục.
Khi chất điểm M chuyển động, các tọa độ x, y, z của nó thay đổi theo thời gian t, nói
cách khác, x, y, z là các hàm của thời gian
 x = x(t )

M  y = y (t ) (2.1)
 z = z (t )

Nói gọn hơn, bán kính vectơ r của chất điểm chuyển động là hàm của thời gian
r = r (t ) (2.2)
Những phương trình (2.1) hay (2.2) gọi là những phương trình chuyển động của chất
điểm M, chúng cho biết quy luật thay đổi vị trí của chất điểm trong không gian theo thời
gian.Vì ở mỗi thời điểm t, chất điểm M có một vị trí xác định và khi t biến thiên thì M
chuyển động một cách liên tục, nên các hàm x(t), y(t), z(t) hay hàm r (t ) sẽ là các hàm xác
định, đơn trị và liên tục của t.
Ví dụ: Phương trình chuyển động của chất điểm ném theo phương ngang Ox có dạng:
gt 2
x = v0t ; y = (2.3)
2
2.2.2. Phương trình quỹ đạo của chất điểm
 Quỹ đạo của chất điểm là một đường liên tục, biểu diễn mọi vị trí của chất điểm
chuyển động trong không gian. Chuyển động của chất điểm gọi là thẳng, tròn hoặc cong
tuỳ thuộc vào dạng quỹ đạo của nó là thẳng, tròn hoặc cong.
O x
Phương trình quỹ đạo là phương trình mô tả dạng quỹ
đạo của chất điểm, nó xác định quan hệ giữa các toạ độ không
gian x, y, z của chất điểm:
f(x,y,z) = const (2.4)
Hình 2.1
Có thể tìm dạng tường minh của phương trình quỹ đạo
(2.4) bằng cách khử t trong phương trình chuyển động (2.1).
Ví dụ: Khử t trong phương trình chuyển động (2.3), ta tìm được phương trình quỹ
đạo của chất điểm:
g 2
y= x (2.5)
2v02

Phương trình này mô tả quỹ đạo là một đường parabol nằm trong mặt phẳng Oxy. Ở
thời điểm t = 0 các toạ độ x = 0, y = 0. Như vậy gốc toạ độ là điểm xuất phát của chất điểm.
Vì t > 0, nên quỹ đạo thực của chất điểm chỉ là nửa đường parabol ứng với các giá trị x >
0.
2.2.3. Hoành độ cong
Giả thiết chất điểm M chuyển động trên đường cong z
quỹ đạo (C) như hình 2.2, trên đường cong (C) ta chọn một z
điểm A nào đó cố định làm gốc và một chiều dương. Khi đó, + M
A
vị trí M của chất điểm ở thời điểm t được xác định bởi trị đại (C)
số của cung AM kí hiệu là s. s gọi là hoành độ cong của chất O y y
điểm M. x
N
Khi chất điểm M chuyển động, hoành độ cong s của nó
thay đổi liên tục theo thời gian t: x
Hình 2.2
s = s(t) (2.6)
Phương trình (2.6) cũng gọi là phương trình chuyển động của chất điểm. Nếu ở thời
điểm t = 0, chất điểm nằm trùng với gốc toạ độ O thì hoành độ cong s đúng bằng đường đi
của chất điểm trong khoảng thời gian chuyển động t.
2.2. Vận tốc
Vận tốc là một đại lượng vật lý đặc trưng cho phương, chiều và sự nhanh chậm của
chuyển động, tức là đặc trưng cho trạng thái chuyển động của chất điểm.
2.2.1. Vận tốc trung bình
Xét chuyển động của một chất điểm trên một đường cong (C) như hình 2.3. Giả thiết
tại thời điểm t, chất điểm ở vị trí M được xác định bởi độ dài cung AM kí hiệu là s: AM = s
.
Tại thời điểm t’ = t + t chất điểm ở vị trí M’ được xác định bởi cung AM’:
AM ' = s ' = s + s .

Quãng đường chất điểm đi được trong khoảng thời gian t’ – t = t sẽ là

MM ' = s’ – s = s .
s
Quãng đường trung bình chất điểm đi được trong đơn vị thời gian: theo định
t
nghĩa gọi là vận tốc trung bình của chất điểm trong khoảng thời gian t , và được kí hiệu
là
s
vtb = (2.7)
t
Khi vtb có trị số lớn ta nói rằng chất điểm chuyển động nhanh và có trị số bé ta nói
rằng chất điểm chuyển động chậm.
2.2.2. Vận tốc tức thời
Vận tốc trung bình vtb chỉ đặc trưng cho độ nhanh chậm trung bình của chuyển động
chất điểm trên quãng đường MM ' ; trên quãng đường này độ nhanh chậm của chuyển động
chất điểm nói chung mỗi chỗ một khác nghĩa là mỗi thời điểm một khác. Để đặc trưng cho
s
độ nhanh chậm của chuyển động tại từng thời điểm, ta phải tính tỉ số trong những
t
khoảng thời gian t vô cùng nhỏ.
s
Theo định nghĩa, khi cho t → 0 ( t ' → t ), tỉ số dần tới một giới hạn, gọi là vận
t
tốc tức thời (gọi tắt là vận tốc) của chất điểm tại thời điểm t, và được kí hiệu là
s
v = lim .
t → 0  t

Theo định nghĩa của đạo hàm ta có thể viết

ds
v= (2.8)
dt
Vậy, vận tốc của chất điểm có giá trị bằng đạo hàm hoành độ cong của chất điểm đối
với thời gian.
 Đặc biết nếu ta chọn gốc hoành độ cong A là vị trí ban đầu của chất điểm (vị trí lúc t
= 0) AM = s chính là quãng đường chất điểm đi được trong khoảng thời gian từ 0 đến t.
Như vậy (2.8) có thể phát biểu:
Vận tốc của chất điểm có giá trị bằng đạo hàm quãng đường đi được của chất điểm
đối với thời gian.
Vận tốc v cho bởi biểu thức (2.8) là một đại lượng đại số:
- Dấu của v xác định chiều chuyển động: nếu v > 0: chất điểm chuyển động theo chiều
dương của quỹ đạo, nếu v < 0: chất điểm chuyển động theo chiều ngược lại.
- Trị tuyệt đối của v xác định độ nhanh chậm của chuyển động tại từng thời điểm.
Tóm lại vận tốc đặc trưng cho chiều và độ nhanh chậm của chuyển động chất điểm.
2.2.3. Vectơ vận tốc
Để đặc trưng một cách đầy đủ về cả
. .
phương, chiều và độ nhanh chậm của chuyển + s M M’
động chất điểm, người ta đưa ra một vectơ gọi là A. (C)
vectơ vận tốc. Hình 2.3. Vectơ vận tốc

Theo định nghĩa, vectơ vận tốc tại một vị trí M là một vectơ v có phương nằm trên
tiếp tuyến với quỹ đạo tại M, có chiều theo chiều chuyển động và có độ lớn bằng trị tuyệt
đối của v (hình 2.3).
Để có thể viết được biểu thức của vectơ vận tốc v , người ta thường định nghĩa một
vectơ vi phân cung ds nằm trên tiếp tuyến với quỹ đạo tại M, hướng theo chiều chuyển
động và có độ lớn bằng trị tuyệt đối của vi phân hoành độ cong đó.
Khi đó ta có
ds
v= (2.9)
dt
z
Vectơ vận tốc trong hệ tọa độ Đề-các
M
Giả thiết ở thời điểm t, vị trí của chất điểm được M’
xác định bởi bán kính vectơ OM = r (hình 2.4). Ở thời
điểm t + dt, vị trí của chất điểm được xác định bởi bán O
y

kính vectơ OM ' = r + dr . Rõ ràng là khi dt vô cùng nhỏ

thì vectơ chuyển dời MM ' = OM '− OM = dr có độ dài
x
bằng dr = MM’  ds (độ dài cung MM’). Ngoài ra vì Hình 2.4

dr và ds cùng chiều nên ta có

 dr  ds (2.10)
nghĩa là (2.10) có thể viết thành
dr
v= (2.11)
dt
Vậy, vectơ vận tốc bằng đạo hàm của bán kính vectơ đối với thời gian.
Kết quả ba thành phần vx , v y , vz của vectơ vận tốc v theo ba trục tọa độ sẽ có độ
dài đại số lần lượt bằng đạo hàm ba thành phần tương ứng của bán kính vectơ r theo ba
trục nghĩa là:
dx dy dz
vx = ; vy = ; vz = (2.12)
dt dt dt
Độ lớn của vectơ vận tốc được tính theo công thức
2 2 2
 dx   dy   dz 
v = v +v +v =   +  + 
2
x
2
y
2
z (2.13)
 dt   dt   dt 
2.3. Gia tốc
Vectơ gia tốc là một đại lượng vật lý đặc trưng cho sự biến thiên về phương chiều và
độ lớn của vectơ vận tốc, tức là đặc trưng cho sự thay đổi trạng thái chuyển động của chất
điểm.
2.3.1. Gia tốc trung bình
Xét chuyển dộng của chất điểm trên quỹ đạo cong C. Giả thiết tại thời điểm t, chất
điểm ở vị trí M có vectơ vận tốc v (hình 2.5). Tại thời điểm t’ = t + t , chất điểm ở vị trí
M’ có vectơ vận tốc v ' = v + v .
Trong khoảng thời gian t = t '− t , vectơ vận tốc của chất điểm biến thiên một lượng
v = v ' − v .
v
Độ biến thiên trung bình của vectơ vận tốc trong một đơn vị thời gian , theo định
t
nghĩa, gọi là vectơ gia tốc trung bình của chuyển động trong khoảng thời gian t và được
kí hiệu là
v
atb = (2.14)
t
2.3.2. Gia tốc tức thời
 Cũng lập luận như trường hợp vận tốc, ta thấy rằng muốn đặc trưng cho độ biến thiên
v
của vectơ vận tốc ở từng thời điểm, ta phải xác định được tỉ số trong khoảng thời gian
t
t vô cùng nhỏ, nghĩa là cho t → 0 .
v
Theo định nghĩa, khi cho t → 0 (t’ = t), tỉ số dần tới một giới hạn gọi là vectơ
t
gia tốc tức thời (gọi tắt là vectơ gia tốc) của chất điểm tại thời điểm t, và được kí hiệu là
v
a = lim .
t → 0  t

Từ định nghĩa đạo hàm, ta có thể viết

dv
a= (2.15)
dt
Vậy, vectơ gia tốc bằng đạo hàm của vectơ vận tốc đối với thời gian.
Từ (2.14) và (2.11), ta có thể tính ba tọa độ của vectơ gia tốc theo ba trục tọa độ Đề-
các như sau
dvx d 2 x dv d2y dv d 2z
ax = = 2 ; a y = y = 2 ; az = z = 2 (2.16)
dt dt dt dt dt dt
Độ lớn gia tốc được tính theo công thức:
2 2 2
 d 2x   d 2 y   d 2z 
a = a +a +a =  2  + 2  + 2 
2
x
2
y
2
z (2.17)
 dt   dt   dt 
2.3.3. Gia tốc tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến
Vectơ gia tốc đặc trưng cho sự biến thiên của vectơ vận tốc. Sự biến thiên này thể
hiện cả về phương, chiều và độ lớn. Trong phần tiếp theo này chúng ta sẽ phân tích vectơ
gia tốc ra làm hai thành phần, mỗi thành phần đặc trưng cho sự biến thiên của vectơ vận
tốc riêng về một mặt nào đó. Để đơn giản, ta giả thiết chất điểm chuyển động trên một
đường tròn tâm O, tại thời điểm t, chất điểm ở vị trí có vận tốc v = MA . Tại thời điểm t’ =
t + t , chất điểm ở vị trí M’, có vận tốc là v ' = M ' A ' = v + v . Theo định nghĩa, vectơ gia
tốc của chất điểm tại thời điểm t (ứng với vị trí M) sẽ là:
v
a = lim (2.18)
t '→ t t
mà v = AB = AC + CB nên thay vào (2.18) ta được
AC CB
a = lim + lim (2.19)
t '→ t t t '→t t
Ta hãy tìm biểu thức và ý nghĩa cụ thể của từng thành phần trong vế phải của (2.19):
M
A
C

O M’
B

A’

Hình 2.4. Xác định gia tốc

tiếp tuyến và gia tốc pháp tuyến
AC
❖ Gia tốc tiếp tuyến: Thành phần thứ nhất được kí hiệu là at = lim . Phương của
t '→ t t
at là phương của AC tức là phương của tiếp tuyến với quỹ đạo tại M. Vì vậy at được gọi
là gia tốc tiếp tuyến. Véctơ này hướng cùng chiều với vectơ vận tốc nếu chất điểm chuyển
động nhanh dần (v tăng) và hướng ngược chiều với vectơ vận tốc nếu chất điểm chuyển
động chậm dần (v giảm)
Độ lớn của at được xác định như sau:
AC MC − MA v '− v v
at = lim = lim = lim = lim
t '→t t t '→t t t '→t t t '→t t

nghĩa là theo định nghĩa của đạo hàm thì

dv
at = (2.20)
dt
Vậy, gia tốc tiếp tuyến có độ lớn bằng đạo hàm của độ lớn vận tốc đối với thời gian.
Tóm lại, vectơ gia tốc tiếp tuyến đặc trưng cho sự biến thiên của vectơ vận tốc về giá trị,
vectơ này:
- Có phương trùng với tiếp tuyến của quỹ đạo tại M,
- Có chiều là chiều chuyển động khi v tăng và chiều ngược lại khi v giảm,
- Có độ lớn bằng đạo hàm độ lớn vận tốc theo thời gian.
 ❖ Gia tốc pháp tuyến: thành phần thứ hai trong vế phải của (2.19) được kí hiệu là
CB
a = lim . Phương của an là phương của CB khi t ' → t . Khi t ' → t , CB vuông góc với
t '→ t t
AC , phương của an vuông góc với tiếp tuyến quỹ đạo tại M, nói cách khác, phương của
thành phần an là phương pháp tuyến của quỹ đạo tại M. Vì vậy an được gọi là gia tốc pháp
tuyến.
Chiều của an là chiều của CB , luôn luôn quay về tâm của vòng tròn, nghĩa là quay
về phía lõm của quỹ đạo, do đó an còn được gọi là gia tốc hướng tâm.
Về độ lớn,
CB v 2
an = lim = (2.21)
t '→t t R
Từ (2.21) ta suy ra rằng vectơ gia tốc pháp tuyến đặc trưng cho sự thay đổi phương
của vectơ vận tốc. Quả vậy, ứng với một trị số của v xác định, an càng lớn thì R càng nhỏ;
khi đó quỹ đạo càng cong nhiều, kết quả: phương của vectơ vận tốc thay đổi nhiều: nếu trị
số của R xác định, an càng lớn khi v càng lớn. Khi đó trong một đơn vị thời gian chất điểm
sẽ đi được một quãng đường dài trên quỹ đạo tròn nghĩa là phương của vectơ vận tốc thay
đổi nhiều. Tóm lại, vectơ gia tốc pháp tuyến đặc trưng cho sự biến thiên về phương của
vectơ vận tốc, vectơ gia tốc này:
- có phương trùng với phương pháp tuyến của quỹ đạo tại M;
- có chiều hướng về phía lõm của quỹ đạo;
v2
- có độ lớn bằng an = .
R
Như vậy, ta có thể phân tích vectơ gia tốc ra hai thành phần:
a = at + an (2.17)
Về độ lớn
2
 dv   v 
2 2

a = a +a =   +  .
2
t
2
n (2.18)
 dt   R 
 Vectơ gia tốc tiếp tuyến đặc trưng cho sự
M
biến thiên của vectơ vận tốc về độ lớn, vectơ gia (C)
tốc pháp tuyến đặc trưng cho sự biến thiên của
vectơ vận tốc về hướng.
Trong trường hợp tổng quát, quỹ đạo của
chất điểm là một đường cong bất kì, người ta
chứng minh được rằng tại mỗi vị trí, vectơ gia tốc
a cũng có thể phân tích thành hai thành phần tiếp Hình 2.5. Phân tích vectơ gia tốc
tuyến và pháp tuyến, cho bởi cùng những biểu
thức như trên, nhưng ở đây chú ý rằng trong biểu thức (1.21), R là bán kính cong của quỹ
đạo tại M (tức là bán kính của vòng tròn mật tiếp của quỹ đạo tại M).
Một số trường hợp đặc biệt:
- an luôn bằng không: vectơ vận tốc không thay đổi phương, chất điểm chuyển động
thẳng.
- at luôn bằng không: vectơ vận tốc không thay đổi chiều và giá trị, chất điểm chuyển
động cong đều.
- a luôn bằng không: vectơ vận tốc không thay đổi cả về phương, chiều, giá trị, chất
điểm chuyển động thẳng đều.