Matematyka 3

Wykład 1
Równania różniczkowe zwyczajne pierwszego rzędu

Definicja:
Równaniem różniczkowym zwyczajnym pierwszego rzędu w postaci ogólnej nazywamy
równanie postaci
(1) 𝐹(𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ ) = 0 𝑑𝑙𝑎 (𝑥, 𝑦, 𝑦 ′ ) ∈ 𝛺
gdzie 𝐹 jest daną funkcją określoną w pewnym obszarze 𝛺 ⊂ 𝑅3 zależną od argumentu
𝑥, funkcji niewiadomej 𝑦(𝑥) i jej pochodnej 𝑦′(𝑥).

Gdy równanie (1) da się rozwiązać względem zmiennej 𝑦′ to otrzymamy postać normalną
równania
(2) 𝑦 ′ = 𝑓(𝑥, 𝑦(𝑥)) 𝑑𝑙𝑎 (𝑥, 𝑦) ∈ 𝐷
gdzie 𝑓 jest daną funkcją określoną na pewnym obszarze 𝐷 ⊂ 𝑅2 zależną od argumentu 𝑥
i funkcji niewiadomej 𝑦(𝑥).

Definicja:
Rozwiązaniem szczególnym równania różniczkowego (RSRR) w postaci (1) nazywamy
funkcję 𝑦 = 𝑦(𝑥) klasy 𝐶 1 w przedziale 𝐼 ⊂ 𝑅 taką, że
( 𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑦′(𝑥)) ∈ 𝛺 𝑑𝑙𝑎 𝑥 ∈ 𝐼

𝐹( 𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑦′(𝑥)) = 0 𝑑𝑙𝑎 𝑥 ∈ 𝐼

Wykres funkcji 𝑦 = 𝑦(𝑥) 𝑑𝑙𝑎 𝑥 ∈ 𝐼 nazywamy krzywą całkową równania.

Definicja:
Rozwiązaniem ogólnym (całką ogólną) równania różniczkowego (RORR) pierwszego rzędu
w postaci ogólnej (1) nazywamy zbiór wszystkich rozwiązań szczególnych tego równania.
Zbiór ten można zapisać za pomocą jednoparametrowej rodziny funkcji w postaci uwikłanej
𝛷(𝑥, 𝑦(𝑥), 𝑐) = 0 lub jawnej 𝑦 = 𝑦(𝑥, 𝑐), przy czym dla ustalonej wartości 𝑐
otrzymujemy rozwiązanie szczególne równania różniczkowego.
W wielu zagadnieniach fizycznych i technicznych często wynika potrzeba znalezienia
rozwiązania szczególnego równania różniczkowego spełniającego pewien warunek
początkowy, zwany warunkiem Cauchy’ego.
1
Warunek ten wstawia się do równania różniczkowego w postaci normalnej, a więc
𝑦 ′ = 𝑓(𝑥, 𝑦(𝑥)) 𝑑𝑙𝑎 (𝑥, 𝑦) ∈ 𝐷
W.P. 𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0
przy czym 𝑥0 i 𝑦0 są ustalonymi liczbami rzeczywistymi takimi, że 𝑓(𝑥0 , 𝑦0 ) ∈ 𝐷.
Powyższe zagadnienie nazywamy zagadnieniem Cauchy’ego.
Zagadnienie to sprowadza się do wyznaczenia rozwiązania ogólnego 𝑦 = 𝑦(𝑥, 𝑐) ,
a następnie z warunku 𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0 do wyznaczenia parametru 𝑐0 . Kładąc 𝑐 = 𝑐0 do
rozwiązania ogólnego, otrzymamy rozwiązanie szczególne 𝑦 = 𝑦(𝑥, 𝑐0 ) .
Z geometrycznego punktu widzenia zagadnienie początkowe polega na wyznaczeniu
krzywej całkowej, której wykres przechodzi przez dany punkt (𝑥0 , 𝑦0 ) ∈ 𝐷 .

Przykład 1:
𝑦 ′ = 2𝑥
Rozwiązać zagadnienie początkowe {
𝑦(0) = −4 .
Rozwiązaniem ogólnym równania różniczkowego jest każda funkcja 𝑦(𝑥) = 𝑥 2 + 𝐶 ,
gdzie 𝐶 jest dowolną stałą rzeczywistą, bowiem
𝑑𝑦 𝑑𝑦
𝑑𝑥
= 2𝑥 ⇔ ∫ 𝑑𝑥 𝑑𝑥 = ∫ 2𝑥 𝑑𝑥 ⇔ ∫ 𝑑𝑦 = ∫ 2𝑥 𝑑𝑥 ⇔ 𝑦(𝑥, 𝐶) = 𝑥 2 + 𝐶 𝐶 ∈ 𝑅 ,

zatem rozwiązaniem równania różniczkowego jest jednoparametrowa rodzina parabol.

Wśród tej rodziny istnieje dokładnie jedna krzywa całkowa 𝑦(𝑥) = 𝑥 2 − 4 spełniająca
warunek początkowy, ponieważ
𝑦(0, 𝐶) = 02 + 𝐶 𝑖 𝑧 𝑊. 𝑃. 𝑦(0, 𝐶) − 4 ⇒ 𝐶 = −4 ,
więc powyższe zagadnienie początkowe ma dokładnie jedno rozwiązanie.

Przykład 2:
2
′
{ 𝑦 = 3𝑦
3
Rozwiązać zagadnienie początkowe .
𝑦(0) = 0
Rozwiązaniem ogólnym równania jest rodzina linii 𝑦(𝑥, 𝐶) = (𝑥 + 𝐶)3 oraz 𝑦(𝑥, 𝐶) = 0 ,
zatem zagadnienie początkowe ma dwa rozwiązania 𝑦(𝑥) = 𝑥 3 𝑖 𝑦(𝑥) = 0 ,
nie jest więc rozwiązalne w sposób jednoznaczny.

2
Twierdzenie (Picarda):
Jeżeli funkcja 𝑓 jest ciągła w obszarze 𝐷 ⊂ 𝑅 2 i spełnia na zbiorze otwartym
𝛥 ⊂ 𝐷 warunek Lipschitza względem zmiennej 𝑦 , tzn.
∃ 𝐿 > 0, ∀ (𝑥, 𝑦1 ), (𝑥, 𝑦2 ) ∈ ∆ |𝑓(𝑥, 𝑦1 ) − 𝑓(𝑥, 𝑦2 )| ≤ 𝐿|𝑦1 − 𝑦2 |
to ∀ (𝑥0 , 𝑦0 ) ∈ ∆ istnieje dokładnie jedno rozwiązanie 𝑦 = 𝑦(𝑥) zagadnienia
𝑦 ′ = 𝑓(𝑥, 𝑦)
początkowego { .
𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0

1. Równanie o zmiennych rozdzielonych

Niech 𝑓(𝑥) i 𝑔(𝑦) będą funkcjami ciągłymi na przedziałach 𝐼 i 𝐽.
Równanie różniczkowe postaci: 𝑦 ′ = 𝑓(𝑥) 𝑔(𝑦) dla (𝑥, 𝑦) ∈ 𝐼 × 𝐽 nazywamy
równaniem o zmiennych rozdzielonych.
Rozwiązania ogólnego (𝑅𝑂) tego równania poszukujemy metodą rozdzielenia zmiennych.
W tym celu zapisujemy równanie w postaci różniczkowej
𝑑𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑦
= 𝑓(𝑥) 𝑔(𝑦) ⇔ = 𝑓(𝑥) 𝑑𝑥 ⇔ ∫ = ∫ 𝑓(𝑥) 𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝑔(𝑦) 𝑔(𝑦)

𝑑𝑦
Przyjmując oznaczenia 𝐹(𝑥) = ∫ 𝑓(𝑥) 𝑑𝑥 i 𝐺(𝑦) = ∫ otrzymamy rozwiązanie
𝑔(𝑦)
ogólne w postaci uwikłanej 𝐺(𝑦) = 𝐹(𝑥) + 𝐶.
Przykłady

2. Równanie różniczkowe jednorodne

Niech funkcja 𝑓(𝑥) będzie ciągła na przedziale 𝐼.
𝒚 𝑦
Równanie różniczkowe postaci 𝑦 ′ = 𝑓 ( ) dla ∈ 𝐼 nazywamy równaniem
𝒙 𝑥
jednorodnym.
Równanie to sprowadzamy do równania o zmiennych rozdzielonych przez podstawienie
𝒚
𝒖 = , gdzie 𝑢(𝑥) i 𝑦(𝑥) .
𝒙
𝑦
Kładąc 𝑦 = 𝑢𝑥 i 𝑦′ = 𝑢′𝑥 + 𝑢 do równania 𝑦 ′ = 𝑓 ( ) dostajemy
𝑥
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑥
𝑢′𝑥 + 𝑢 = 𝑓(𝑢) ⇔ 𝑥 = 𝑓(𝑢) − 𝑢 ⇔ = .
𝑑𝑥 𝑓(𝑢)−𝑢 𝑥

Przykłady

3
3. Równanie różniczkowe postaci 𝒚′ = 𝒇(𝒂𝒙 + 𝒃𝒚 + 𝒄) dla 𝒂 ≠ 𝟎 𝒊 𝒃 ≠ 𝟎
Sprowadzamy do równania o zmiennych rozdzielonych stosując podstawienie
𝒖 = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑦 + 𝑐, 𝑢 = 𝑢(𝑥), 𝑦 = 𝑦(𝑥).
1 𝑎
Kładąc 𝑢 = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑦 + 𝑐, 𝑦′ = 𝑢′ − do równania 𝑦 ′ = 𝑓(𝑎𝑥 + 𝑏𝑦 + 𝑐)
𝑏 𝑏
otrzymujemy
1 𝑎 1 𝑎 1 𝑑𝑢 𝑎 𝑑𝑢
𝑢′ − = 𝑓(𝑢) 𝑢′ = 𝑓(𝑢) + = 𝑓(𝑢) + = 𝑏 𝑓(𝑢) + 𝑎,
𝑏 𝑏 𝑏 𝑏 𝑏 𝑑𝑥 𝑏 𝑑𝑥
𝑑𝑢
w którym rozdzielamy zmienne = 𝑑𝑥 i całkujemy
𝑏 𝑓(𝑢)+𝑎

𝑑𝑢
∫ = ∫ 𝑑𝑥
𝑏 𝑓(𝑢) + 𝑎
Przykłady

4. Równania liniowe
Definicja:
Równaniem różniczkowym liniowym pierwszego rzędu nazywamy równanie postaci
𝑦 ′ + 𝑝(𝑥) ∙ 𝑦 = 𝑓(𝑥)
gdzie 𝑥 ∈ 𝐼 ⊂ 𝑅 , funkcje 𝑝 i 𝑓 są ciągłe na przedziale 𝐼 .
Jeśli 𝑓(𝑥) ≡ 0 , to równanie liniowe nazywamy jednorodnym (𝑅𝐿𝐽) ,
gdy 𝑓(𝑥) ≠ 0, to równanie liniowe nazywamy niejednorodnym (𝑅𝐿𝑁).

Definicja:
Rozwiązaniem ogólnym równania liniowego jednorodnego (𝑅𝑂𝑅𝐿𝐽) nazywamy
jednoparametrową
rodzinę funkcji 𝑦0 = 𝑦0 (𝑥, 𝐶) klasy 𝐶 1 (𝐼) , dla której zachodzi
𝑦0′ + 𝑝(𝑥 ) ∙ 𝑦0 = 0 ∀ 𝑥∈𝐼.
Definicja:
Rozwiązaniem szczególnym równania niejednorodnego (𝑅𝑆𝑅𝐿𝑁) nazywamy każdą
funkcję
𝑦𝑠 = 𝑦𝑠 (𝑥) klasy 𝐶 1 (𝐼) , dla której zachodzi
𝑦𝑠′ + 𝑝(𝑥) ∙ 𝑦𝑠 = 𝑓(𝑥) ∀ 𝑥∈𝐼.

4
Twierdzenie:
Rozwiązanie ogólne równania liniowego niejednorodnego (𝑅𝑂𝑅𝐿𝑁), które oznaczamy
przez 𝑦(𝑥), jest sumą rozwiązania ogólnego równania jednorodnego (𝑅𝑂𝑅𝐿𝐽) i
rozwiązania szczególnego równania niejednorodnego (𝑅𝑆𝑅𝐿𝑁),
tzn. 𝑅𝑂𝑅𝐿𝑁 = 𝑅𝑂𝑅𝐿𝐽 + 𝑅𝑆𝑅𝐿𝑁
czyli 𝑦(𝑥) = 𝑦0 (𝑥) + 𝑦𝑠 (𝑥) .
Zatem na podstawie powyższego twierdzenia problem rozwiązania liniowego
równania różniczkowego postaci
𝑦 ′ + 𝑝(𝑥) ∙ 𝑦 = 𝑓(𝑥)
można podzielić na dwa etapy:
1. wyznaczenie rozwiązania ogólnego równania jednorodnego (RORLJ) postaci
𝑑𝑦
+ 𝑝(𝑥) ∙ 𝑦 = 0 ;
𝑑𝑥

Rozwiązanie:
Równanie jednorodne jest przypadkiem równania o zmiennych rozdzielonych,
którego rozwiązanie ogólne ma postać

𝑦0 (𝑥) = 𝐶 ∙ 𝑒 − ∫ 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 .
2. wyznaczenie rozwiązania szczególnego równania niejednorodnego
(𝑅𝑆𝑅𝐿𝑁) metodą „uzmiennienia stałej” , mianowicie poszukujemy rozwiązania
w postaci

𝑦𝑠 (𝑥) = 𝐶(𝑥) ∙ 𝑒 − ∫ 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 ,

stąd 𝑦𝑠′ (𝑥) = 𝐶 ′ (𝑥) ∙ 𝑒 − ∫ 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 + 𝐶(𝑥) ∙ 𝑒 − ∫ 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 ∙ (−𝑝(𝑥)) .

Wstawiając dwa powyższe związki do równania niejednorodnego

𝑦𝑠′ (𝑥) + 𝑝(𝑥) ∙ 𝑦𝑠 (𝑥) = 𝑓(𝑥)
otrzymujemy

𝐶 ′ (𝑥) ∙ 𝑒 − ∫ 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 − 𝐶(𝑥) ∙ 𝑒 − ∫ 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 ∙ 𝑝(𝑥) + 𝑝(𝑥) ∙ 𝐶(𝑥) ∙ 𝑒 − ∫ 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 = 𝑓(𝑥) ,

a stąd

𝐶 ′ (𝑥) = 𝑒 ∫ 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 ∙ 𝑓(𝑥)

𝐶(𝑥) = ∫ 𝑓(𝑥) 𝑒 ∫ 𝑝(𝑥)𝑑𝑥

5
 i ostatecznie 𝑦𝑠 (𝑥) = ∫ 𝑓(𝑥) 𝑒 ∫ 𝑝(𝑥)𝑑𝑥 ∙ 𝑒 − ∫ 𝑝(𝑥)𝑑𝑥

Wówczas 3. 𝑅𝑂𝑅𝑁 = 𝑅𝑂𝑅𝐽 + 𝑅𝑆𝑅𝑁

𝑅𝑂𝑅𝑁: 𝑦(𝑥) = 𝑦0 (𝑥) + 𝑦𝑠 (𝑥)
Uwaga:
Jeżeli w równaniu 𝑦 ′ (𝑥) + 𝑝(𝑥) 𝑦 = 𝑓(𝑥) 𝑝(𝑥) = 𝑝 i funkcja 𝑓(𝑥) jest jedną z
funkcji wymienionych w poniższej tabelce, to przewidujemy projekt RSRLN o postaci
𝜑(𝑥) , podobnej do 𝑓(𝑥), ale zawierającej pewne stałe 𝐴, 𝐵, … , na razie nieznane.
Wstawiając 𝑦 = 𝜑(𝑥) do RLN i żądając, aby otrzymane równanie liczbowe było
tożsamością , wyznaczamy te stałe i projekt 𝑦 = 𝜑(𝑥) , z wyznaczonymi stałymi
stanowi RSRLN.
Jeśli zaś otrzymane równanie nie może być tożsamością , to projekt 𝑦 = 𝜑(𝑥)
odrzucamy i tworzymy nowy projekt 𝑦 = 𝑥 𝜑(𝑥) i ponawiamy postępowanie.

Prawa strona RLN 𝒇(𝒙) Projekt RSRLN 𝝋(𝒙)

𝑎𝑒𝑘𝑥 𝐴𝑒𝑘𝑥
𝑎, 𝑎 + 𝑏𝑥, 𝑎 + 𝑏𝑥 + 𝑐𝑥 2 , … 𝐴, 𝐴 + 𝐵𝑥, 𝐴 + 𝐵𝑥 + 𝐶𝑥 2 , …

𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑥 + 𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑥 𝐴 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑥 + 𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑥

𝑒𝑘𝑥 (𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑥 + 𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑥) 𝑒𝑘𝑥 (𝐴 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑥 + 𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑥)

𝑒𝑘𝑥 (𝑎 + 𝑏𝑥) 𝑒𝑘𝑥 (𝐴 + 𝐵𝑥)

(𝑎 + 𝑏𝑥) 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑥 + ( 𝑐 + 𝑑𝑥) 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑥 (𝐴 + 𝐵𝑥) 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑥 + ( 𝐶 + 𝐷𝑥) 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑥

𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝑘, 𝜔 – stałe znane, występujące 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷 – stałe nieznane (do wyznaczenia)

w prawej stronie RLN występujące w projekcie RSRLN

Twierdzenie:
Jeżeli 𝑥0 ∈ 𝐼 oraz 𝑝 i 𝑓 są ciągłe na 𝐼 , to rozwiązanie zagadnienia początkowego
𝑑𝑦(𝑥)
+ 𝑝(𝑥)∙𝑦(𝑥)=𝑓(𝑥)
{ 𝑑𝑥
𝑦(𝑥0 ) = 𝑦0
jest określone na całym przedziale 𝐼 .