單元三：感應電動機控制及實驗五：02-感應電動機動態特性

中央大學電機系 電機控制及實驗講義 2020.12.16 編著

單元三：感應電動機控制及實驗
(Induction Motor Control with Experimentations)
實驗五：02-感應電動機動態特性
(Dynamic Characteristics of Induction Motors)
【I. 實驗目的】

1. 感應電動機之「穩態特性模型」。

2. 感應電動機之「機械參數測試」。

3. 感應電動機之「動態特性模型」。

【II. 實驗原理】
1. 感應電動機之「穩態特性模型」

(1). 三相鼠籠式感應電動機之「參照定子側近似等效電路」
從「單元三主題一 01-感應電動機終端特性實驗」中，推導所得三相感應電動機之「參照定
子側之等效電路」如下圖所示：

I1 E1 I2
+
R1 jX1 I jX 2 R2
V1 Rc jX m s
-

圖 一
其中，
． V1 =終端電壓(terminal voltage)， I1 =定子電流(stator current)，
． R1 =定子繞組電阻(stator winding resistance)，
． X1 =定子繞組漏磁電抗(stator winding leakage reactance)，
． Rc =等值鐵損電阻(equivalent core-loss resistance)，
． X m =磁化電抗(magnetization reactance)，
． E1 =參照定子側之轉子電勢(the transformed rotor voltage referred to the stator side)，
． I 2 =參照定子側之轉子電流(the transformed rotor current referred to the stator side)，
． R2 =參照定子側之轉子電阻 (the transformed rotor resistance e referred to the stator side)，

． X 2 =參照定子側之轉子電抗 (the transformed rotor reactance referred to the stator side)。

1
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又從三相感應電動機之「無載實驗」與「堵住實驗」中，獲得等效電路參數如下：
「激磁電阻」= Rc = 4490 Ω，
「激磁電抗」= X m = 471 Ω；
「定子繞組電阻」= R1 = 26.9 Ω，
「定子繞組電抗」= X1 = 27.71 Ω；
「參照定子側轉子電阻」= R2 = 11.678 Ω，「參照定子側轉子電抗」= X 2 = 23.356 Ω。
由於，「激磁電阻( Rc )」遠大於「激磁電抗( X m )」；亦即， RC  4490  X m  471 。因此，
Rc X m
Rc || X m   X m 。圖一中三相感應電動機之「參照定子側等效電路」可以簡化成如下圖。
Rc  X m

I1 E1 I2
+
R1 jX1 I jX2 R2
V1 jX m s
-

圖 二

「激磁阻抗( | Z m || jX m | X m )」遠大於「定子繞組阻抗( | Z1 || R1  jX1 | R12  X12 )」

又由於， ；

亦即， Z m  471  Z1  38.62 。因此， Z1  Z 2 || Z m  Z m || ( Z1  Z 2 ) 。圖二之參照定子側「簡化

等效電路」，可以再簡化成如下圖所示之「近似等效電路(approximate equivalent circuit)」。

I1 E1 I2
+
I R1 jX1 jX2 R2
V1 jX
m s
-

圖 三
其中：

V1
「參照定子側轉子電流」之均方根值為： I 2  (1)
(R1  R2 /s )2  (X1  X 2 ) 2

(2). 三相鼠籠式感應電動機之「功率流圖」

Ps,copper  3I12 R1 P 2 Pr ,copper  3I 22 R2  sPag Prot  Pf &w  Pstray

core  3I c Rc

Pin  3V1I1cos1 Pag  Pin  Ps ,copper  Pcore Pdev  Pag  Pr ,copper Pout  Pdev  Prot
Pag  3I 22 R2 s Pdev  Pag (1 s)

2
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圖 四

其中：

．定子銅損(stator copper loss)： Ps,copper  3I12 R1 ，

．轉子銅損(rotor copper loss)： Pr ,copper  3I12 R1 ，

3V12
．鐵損(core loss)： Pcore  ，
Rc

．旋轉損失(rotational loss )： Prot  Pf &w  Pstray  Pnl ， Pnl ：無載實驗之功率；

R
．氣隙功率(air-gap power)： Pag  3I 22 2 ，
s
．產出機械功率(developed mechanical power)：
R R
Pdev  Pag  Pr ,copper  3I 22 2  3I12 R1  3I 22 2 (1 s)  Pag (1 s) ；
s s

．定子輸入功率(stator input power )： Pin  3Vl Il cos1  3V1I1cos1  Ps,copper  Pcore  Pag ，

．轉子輸出功率(rotor output power )： Pout  Pdev  Prot  Pout  Pdev  Pnl 。

P Pdev  Pnl
三相鼠籠式感應電動機之「效率(efficiency, η )」為：   out  ，
Pin Ps,copper  Pcore  Pag

P Pag (1  s )
若 Pag Ps,copper  Pcore and Pdev Pnl ， 則其「效率」近似為：   dev   1 s 。
Pag Pag

(3). 三相鼠籠式感應電動機之「轉矩—轉速特性」
當供應三相鼠籠式感應電動機之交流電源為「固定電壓及固定頻率(Constant Voltage Constant
Frequency, CVCF)」時，其「產出轉矩(developed torque)」方程式為「轉差率(slip)」的函數；亦即，
 dev (s)  Pdev /m  Pag (1 s )/m  Pag /s  3I 22 R2 /ss (2)
若將(1)式代入(2) 式時，三相鼠籠式感應電動機轉子之「產出轉矩」即可獲致如下：
3V12 R2 3V12 R2
 dev (s)   (3)
ss [(R1  R2 /s)2  (X1  X 2 )2 ] ss [(R1  R2 /s)2  s2 (L1  L2 )2 ]
此亦即三相鼠籠式感應電動機之「轉矩—轉速特性(torque-speed characteristic)」；若將(3)式繪成函
函數圖形時，感應電動機的「運作區間(operational region)」將可分成三區： 「正向馬達區間(forward
motoring region)， 0  s 1 」
、「正向再生區間(forward regeneration region)， s  0 」
、以及「反向栓塞
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區間(forward plugging region)， 1 s  2 」。

圖 五

(4). 三相鼠籠式感應電動機之「最大轉矩或脫離轉矩」
當「轉子負載電阻(load resistor of rotor)」， R2 s ，與「等效電源阻抗(equivalent source
， Z source  R1  j (X 1  X 2 ) ，相等時，則三相感應電動機之「負載電阻」將可傳遞最大功
impedance)」
率；亦即，傳遞最大功率時之「轉差率」為

smax  R2 R12  (X 1  X 2 ) 2 (4)

因此，「最大轉矩或脫離轉矩(the maximum or pullout torque)」為
2
3V12 3 V  s
 max    1 (5)
2s [R1  R12  (X1  X 2 )2 ] 2  s  R1  R12  (X1  X 2 )2

(5) 三相鼠籠式感應電動機之「小轉差率之簡化轉矩」

 slip s  m
令「轉差率(slip)」為： s   , 其中 slip  s  m 定義為「轉差速度(slip speed)」。
sync s

當三相感應電動機之「轉子轉速(  m )」非常接近「定子旋轉磁場之同步速度( s )」時，其「轉差

率」則接近於零；因此，第(3)式感應電動機轉子之「產出轉矩」可以簡化如下：

4
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2
3V12 R2 V  R2 ss
 dev   3 1 
ss [(R1  R2 /s )2  s2 (L1  L2 )2 ]  s  s 2 (R1  R2 /s )2  s 2s2 (L1  L2 ) 2

2 2 2
V  R2slip V  slip R2  V  slip R2
 3 1   3 1   3 1 
 s  s (R1  R2 /s)  slip (L1  L2 )  s  R2  slip (L1  L2 )  s 
2 2 2 2 2 2 2
R22

2
3 V  3
  1  slip   2slip  dev (slip ) (6)
R2  s  R2

V
其中，   1 可視為「氣隙磁通量(air gap flux)」
。當「轉差速度」保持固定時，則「產出轉矩」
s

與「氣隙磁通量」的平方成正比，即  dev  2 ；當「氣隙磁通量」保持固定時，則，則「產出轉

矩」與「轉差速度」的成正比即  dev  slip 。

將第(6)式藍色公式微分再令等式為零時，可得「轉差速度」的「轉差率」之極大值為
slip,max  R2  L1  L2  (7)
因此，「轉差速度」之「最大轉矩或脫離轉矩」可代入第(6)式得之
2 2
V  slip,max R2 3 V  1
 max  3 1  2 2   1 (8)
 s  R2  slip,max (L1  L2 ) 2  s  L1  L2
2

2
3 V 
或  max   1  slip,max (9)
R2  s 

令三相感應電動機之「基底角頻率(base angular frequency)」為

base  2 fbase  2  60  377 (rad/s)
V
若將三相感應電動機之「氣隙磁通量」保持固定時，即   1  constant ，則三相感應電動機將維
s
持「定轉距(constant torque)」模式運轉，其「轉矩—轉速曲線(torque-speed curve)」為

2
V  R2 (s /base )
 dev  3 1  (10)
 s  s[(R1  R2 /s )  (s /base ) (L1  L2 ) ]
2 2 2

5
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 V 
2    
2 
 dev R2 (s /base )  3  V1 (s /base ) 
且  3 1   
 max   s 2 
 s[(R1  R2 /s)  (s /base ) (L1  L2 ) ] 
2 2  2  s  R1  R1  (X1  X 2 ) 
2 2
 

 dev 2 R2 (R1  R12  (s /base )2 (L1  L2 )2 )

或  (11)
 max s[(R1  R2 /s )2  (s /base )2 (L1  L2 ) 2 ]

當 s <base 且 volts/hertz 保持固定下，若將第(11)式繪製成  dev / max 對 s /base 的「轉矩—轉

速曲線」時，則如下列圖六所示。

圖 六

當 s >base ，若將三相感應電動機之「輸出機械功率」保持固定時，即  devs2  constant ，則

三相感應電動機將維持「定功率(constant power)」模式運轉，其「轉矩—轉速曲線(torque-speed
curve)」為

2
V  R2 (s /base )
 dev  3 1  (12)
 s  s[(R1  R2 /s )  (s /base ) (L1  L2 ) ]
2 2 2

 dev  V 
2
R2 (s /base )  3 V 
2
1 
且  3 1     1 
 max   s 2 2 2 
 s[(R1  R2 /s )  (s /base ) (L1  L2 ) ]   2  s  L1  L2 
 

 dev 2 R2 (s /base )(L1  L2 )

或  (13)
 max s[(R1  R2 /s)2  (s /base )2 (L1  L2 )2 ]

當 s >base 且 volts/hertz 保持固定下，若將第(13)式繪製成  dev / max 對 s /base 的「轉矩—轉

6
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速曲線」時，則如下列圖七所示。

圖 七

(5) 三相鼠籠式感應電動機之「小轉差率之方塊模型」

當三相鼠籠式感應電動機之「轉差速度」( slip s   m )非常小時，而且其「氣隙磁通量」

2
V1 3 V  3
(  )保持固定時，則感應電動機之「轉矩公式」為  dev (slip )   1  slip   2slip 。
s R2  s  R2

dm
感應電動機之旋轉運動方程式為 J  Bm  dev ，則三相鼠籠式感應電動機之「穩態特性方塊
dt
模型」如下圖所示。

slip
圖 八  3  dev 1 m
 2  s lip
R2 Js  B

 V
當「轉差速度」( slip  s  m )非常小且保持固定時，則「氣隙磁通量」(   1 )對於三相感應
s
電動機之「機械輸出轉速」的系統方塊圖如下所室。

constant slip speed

slip
 7K m
Js  B
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圖 九

2. 感應電動機之「機械參數測試」

2 nm
m 
60
 (0)  0  V1/s m,ss

 (s) m  s 
T (s)
0
 ( s)  Ts
s

圖 九

三相鼠籠式感應電動機之「轉動慣性動量參數值(mass polar moment of inertia of all rotating

parts)，(J)」以及「轉動磨擦係數參數值(viscous friction coefficient )，(B)」的量測，可藉由下列之
系統動態特性實驗方法以取得兩者之參數值。首先將三相感應電動機輸入一氣隙磁通量之初值設為
 (0)  0  V1 / s 之單位步階電壓，如圖九中左側之時間領域參考圖所示；此時，若三相感應電動
機輸出轉速如圖九右側之時間領域反應圖所示；亦即，三相感應電動機之轉速在「安定時間(Settle

time)，( Ts )」時到達「穩態轉速(Steady-state speed)，( m, ss )」，則穩態轉速可計算如下︰

1
m, ss  lim s  m ( s)  lim s  T ( s) 
s 0 s 0 s
. K 1 K
 lim s    (14)
s 0 JS  B s B
此處
2
3  V1  3V12 s  m 3sV12 n n 120 f n
K 
  slip  ( )  , s  s m , ns   30 f , s  s  f  .
R2  s  R2s s R2s ns P 30

因此，「轉動磨擦係數參數值(B)」可從式(2)中計算出為
K
B (15)
m, ss

假設「機械時間常數」遠大於其「電路時間常數」
，亦即， Tm Te ；則三相感應電動機之「轉

移函數」可視為一階動態系統，而由於一階轉移函數的輸出變數時間反應之「安定時間」等於其五
倍之「時間常數」；因此，「轉動慣性動量參數值(J)」可從下式中計算出
J T B
Ts  5  Tm  5   J s (16)
B 5

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【III. 實驗儀器】

項序 儀器名稱 數量 規 格 備 註

01 三相鼠籠式感應電動機 1台 220V/1.5A/0.3kW/1720rpm 電力負載裝置用

02 三相交流電源供應器 1台 3Φ, 220V

03 數位式交流電壓表 2台 0~600.0V/0.1V resolution

04 數位式交流電流表 2台 0~20.00A/0.01A resolution

05 數位式三相瓦特表 1台 0~1000.0W(240V/5A) 0.3W res.

06 數位式功率因數表 1台 -0.50~1.00~+0.50(240V/5A)

07 控制信號設定器 1台 -10V~0V~+10V 設定調變信號

08 正弦式波寬調變產生器 1台 振幅=±10Vp，頻率=5/10/20kHz 控制信號裝置用

(SPWM 產生器) 三角波。二個相位差為 120°之
正弦波。
09 三相半橋式變流器 1台 輸入電壓:1Φ/3ΦAC 20~220V 電力電子裝置

(六組 IGBT 驅動器) 輸出容量: 220V/1.5KVA

10 直流電源供應器 1台 ±15V/2A 設定單元器供電

11 控制信號設定器 1台 -10V~0V~+10V 設定調變信號

12 數位訊號處理控制器 1台 4 組 PID 設定，可自行定義輸

入、輸出、回授等。

13 人機介面操作軟體 1套 編輯命令曲線，控制器之數據
收集和記錄。

2. 三相鼠籠式感應電動機

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2. 三相交流電源供應器

3. 交流波寬調變產生器
4. 三相半橋式變流器

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5. 數位訊號處理控制器

類比輸入端 類比輸出端

數位輸入端 脈波輸入端

數位輸出端 共同接地點

電腦傳輸端

6. 人機介面操作軟體

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【IV. 模組接線】
DSP

三相交流電源 V
U
V
W
V
W
A V

【V. 實驗步驟】
1. 感應電動機之「機械參數測試」
a. 先將「繞線式感應電動機」之激磁工作點設定在：(負載轉矩=  L = 0.1 (Nm))

b. 先將「數位訊號處理控制器(DSP based controller)」的「類比輸出端 0(AO0)」連線到「可調

式直流電源供應器」之外部輸入端，並將其「內/外部訊號輸入開關(INT/EXT)」切換到「外
部訊號輸入(EXT)」位置；再將「數位訊號處理控制器(DSP based controller)」的「脈波輸入
端(Pulse-Train)」連線到「轉速編碼器(Encoder)」。

c. 先將「人機介面操作軟體(Human-machine interfacing software)」之「PID 參數設定」調整如

下：

KP= 0 ，KI= 0 ，KD= 0 ，KC= 0 ，KB= 0 ；Input Sel= CG OUT ，Fdb Sel= Pulse-Train 。

其「PID 參數設定」畫面顯示如下：

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其「PID 參數狀態」畫面顯示如下：

再將「人機介面操作軟體」之「命令產生器(CG)之曲線編輯」畫面中，建立一具有參考值
為 r  157 rad/sec 之「步階(Step)」測試訊號，其「命令產生器(CG)之曲線編輯」
畫面顯示如左下圖所示。設定完成之後，即可執行「運轉階段(RUN)」之按鈕，此時畫面左
邊之儀表面板開始顯示目前運轉數值；當執行「加載階段(加載)」之按鈕，「數位訊號處理
控制器」即開始按照之前所編輯之「命令曲線」運作，「人機介面操作軟體」亦在此時記錄
並繪製曲線如右下圖所示。

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【VI. 實驗結果】

1. 感應電動機之「機械參數測試」
利用「MATLAB 工具軟體」將上述實驗數據繪製出「時間領域參考圖(Time-domain reference)
和「時間領域反應圖(Time-domain response)」。若量測出「時間領域參考圖」之參考轉速值為
r  157 rad/sec，也量測出「時間領域反應圖」之「安定時間轉速」值為 Ts  1.7 (sec)，
30m, ss
及「穩態轉速」為 m, ss  92.8 (rad/s); nm, ss   887 (rpm)， R2  11.678 Ω

120 f 120 f
電壓同步頻率= ns    30 f  924 Hz
P 4
n
電壓同步角頻率= s  s  f  96.712 rad/sec
30
ns  nm, ss s  m, ss
轉速差率  s    0.04045
ns s
一次側電壓  V1  100 (V)

3sV12
系統增益值  K  1.074
R2s

K
動磨擦係數  B  = 0.0116 (Nm·s/rad)
m, ss
T B
轉動慣性動量  J  s  0.003944 ( kg  m 2 )
5
J
機械時間常數  Tm   0.34 (sec).
B

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