Machine Translated by Google

ROBOTICS

thông số kỹ thuật sản phẩm

IRB 120
Machine Translated by Google

Tra cứu lại thông tin:

Không gian làm việc 23A phiên bản a7

Đã đăng ký vào 2023-03-09

Skribenta phiên bản 5.5.019

Machine Translated by Google

thông số kỹ thuật sản phẩm

IRB 120

IRC5

Số hồ sơ: 3HAC035960-010

Sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền. Thông số kỹ

thuật có thể thay đổi mà không cần thông báo.

Machine Translated by Google

Thông tin trong sổ tay hướng dẫn này có thể thay đổi mà không cần thông báo và không được coi là cam kết của ABB. ABB không chịu trách nhiệm về những lỗi có thể xảy ra

trong sổ tay hướng dẫn này. Trừ khi được nêu rõ ràng trong

sách hướng dẫn này, không có nội dung nào trong sách hướng dẫn này được hiểu là bất kỳ sự bảo đảm hoặc bảo đảm nào của ABB đối với tổn thất cá nhân, thiệt hại về tài

sản hoặc sự phù hợp cụ thể.

ABB không chịu trách nhiệm pháp lý đối với những thiệt hại ngẫu nhiên hoặc do hậu quả phát sinh từ việc sử dụng sách hướng dẫn này hoặc các

sản phẩm được mô tả trong đó. Sách hướng dẫn này và bất kỳ phần nào trong đó không được sao chép hoặc sao chép nếu không có sự cho phép

bằng văn bản của ABB. Giữ lại để tham

khảo trong tương lai. Các bản sao bổ sung của sổ tay hướng dẫn này có sẵn

từ ABB. Ấn phẩm này là một bản dịch.

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền. Thông số kỹ thuật có thể thay đổi mà

không cần thông báo.

Machine Translated by Google
Mục lục

Mục lục

Tổng quan về đặc tả này................................................................................. .................................................................. ................................................................. ...... 7

1 Mô tả 1.1 9

Cấu trúc................................................................................. .................................................................. ....................

9 1.1.1 Giới thiệu cấu trúc ............. ................................................................. ...................... 9 1.1.2

Robot ... ................................................................. ................................................................. ....

11 1.2 Tiêu chuẩn .................................... ................................................................. .................................13

1.2.1 Tiêu chuẩn áp dụng............ .................................................... ................................................................. ...

13 1.3 Cài đặt........................................... ................................................................. ................................................. .

14 1.3.1 Yêu cầu vận hành.................................................. ................................................................. ............

15 1.3.2 Lắp đặt cánh tay robot........... ................................................................. ...................................

16 1.4 Sơ đồ tải .......... ................................................................. ................................................................. .............

19 1.4.1 Mô tả sơ đồ tải ................................................. ................................................................. ............

19 1.4.2 Sơ đồ tải ............ ............................................ ...................................... 20 1.4. 3 Tải trọng và mômen

quán tính lớn nhất của trục 5 (đường tâm hướng xuống) trong quá trình chuyển động toàn phần hoặc hạn chế................... 22 1.5 Lắp đặt thiết

bị..... ............................................ ................................................................. ....... 24 1.5.1 Lỗ lắp đặt các thiết

bị bổ sung....................... ................................................................. ...................... 25 1.6 Hiệu

chuẩn........................... ................................................. . ................................... 28 1.6 .1 Phương pháp hiệu

chuẩn.................................................................. .................................................................. .... 28

1.6.2 Trường học vi mô........... ................................................................. ...................................... 29 1.7

Bảo trì và khắc phục sự cố ................................................................. ................................................................. ......

30 1.7.1 Giới thiệu về bảo trì và xử lý sự cố .................................... ................................................................. .. ..

30 1.8 Chuyển động của robot.................................. ............................................. .................... 31 1.8.1 Phạm vi hoạt

động và loại hình hoạt động .... ................................................................. ................... 31 1.8.2 Thực hiện theo

tiêu chuẩn ISO 9283............ ................................................................. ............ 33 1.8.3 Tốc

độ............................ ................................................................. .................... 34 1.8.4 Robot dừng Khoảng

cách và thời gian............ .................................... 35 1.9 Kết nối khách

hàng.................................................................. ................................................................. ............ 36

1.9.1 Giới thiệu về kết nối khách hàng.................................. ................................................................. ................... 36

2 Thông số kỹ thuật của model và tùy chọn 37

2.1 Cánh tay robot................................................................................. .................................................................. ......................

37 2.2 Cáp nối đất ................. ........................................................... ................................................................. .....39

3 Phụ lục 3.1 41

Giới thiệu các phụ lục đính kèm................................................................. .................................................... ................... 41

mục lục 43

Thông số sản phẩm - IRB 120 5

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W
© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google

Trang này cố ý để trống

Machine Translated by Google
Tổng quan về đặc điểm kỹ thuật này

Tổng quan về đặc điểm kỹ thuật này

Về thông số kỹ thuật sản phẩm này

Nó sẽ mô tả hiệu suất của người thao túng hoặc một nhóm người thao túng hoàn chỉnh về mặt:

• In cấu trúc và kích thước

• Đạt được các tiêu chuẩn, yêu cầu về an toàn và vận hành

• Sơ đồ tải trọng, lắp đặt thiết bị bổ sung, chuyển động và tầm với của robot

• Thông số kỹ thuật của các model và tùy chọn có sẵn

Sử dụng thủ công

Thông số kỹ thuật của sản phẩm được sử dụng để tìm dữ liệu và hiệu suất liên quan đến sản phẩm, chẳng hạn như quyết định mua sản phẩm nào. Mô tả hướng dẫn sử dụng sản phẩm

Cách xử lý sản phẩm.

người dùng

Nó nhắm mục tiêu:

• Người quản lý sản phẩm và nhân sự liên quan đến sản phẩm

• Nhân viên kinh doanh và tiếp thị

• Nhân viên đặt hàng và chăm sóc khách hàng

Thông tin tham khảo

Tài liệu tham khảo Số văn bản

Thông số sản phẩm - Bộ điều 3HAC047400-010

khiển IRC5 IRC5 và máy tính chủ DSQC1000.

Thông số sản phẩm - Phần mềm 3HAC050945-010

điều khiển IRC5 IRC5 và máy tính chủ DSQC1000 và RobotWare 5.6x.

Thông số sản phẩm - Phần mềm điều 3HAC050945-010

khiển IRC5 IRC5 và máy tính chủ DSQC1000 và RobotWare 6.

Thông số sản phẩm - Khoảng cách dừng robot theo ISO 3HAC048645--
10218-1 001

Brochure sản phẩm - IRB 120 3HAC035728-010

Hướng dẫn vận hành - IRC5 với FlexPendant 3HAC050941-010

Thông số sản phẩm - Tài liệu người dùng robot, IRC5 với RobotWare 3HAC052355--
6 001

phiên bản sửa đổi

số phiên bản mô tả

-
Thông số kỹ thuật sản phẩm mới

MỘT Đã thêm tùy chọn 431-1 và 239-1

B Các tiêu chuẩn được cập nhật với những sửa đổi nhỏ

C Kích thước vòng đệm để gắn bộ điều khiển đã điều chỉnh

D Đồng hồ đo nhiệt độ môi trường được điều chỉnh

E • Đã thêm tùy chọn Phòng Sạch

• Chỉ thị về Máy móc được cập nhật

Tiếp tục ở trang tiếp theo

Thông số sản phẩm - IRB 120 7

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
Tổng quan về đặc điểm kỹ thuật này

Tiếp tục từ trang trước

số phiên bản Mô tả

F • Đã thêm mô hình robot mới • Chỉnh

sửa chung • Đã thêm

G dữ liệu liên quan đến phạm vi chuyển động mở rộng của trục

6. • Thay đổi hình minh họa bề mặt lắp mặt bích của dụng

H cụ. • Sửa đổi và cập nhật nhỏ

J • Sửa đổi và cập nhật nhỏ

K • Điều chỉnh nội dung liên quan đến các

bài kiểm tra ISO • Đã di chuyển khoảng cách và thời gian dừng của robot đối với các

điểm dừng loại 0 và loại 1 sang một tài liệu riêng Đặc tính sản phẩm - Khoảng cách
dừng của robot theo ISO 10218-1.

L • Cập nhật danh sách các tiêu chuẩn an toàn hiện hành. IRB 120 không tuân thủ các tiêu chuẩn CSA/UL,

xem trang 13 để biết các tiêu chuẩn

hiện hành. • Chỉnh sửa/cập

M nhật nhỏ • Chỉnh sửa/cập nhật nhỏ

N • Đã thêm tùy chọn Phòng Sạch • Đã

thêm tùy chọn bôi trơn cấp thực

phẩm • Đã thêm phương pháp Hiệu chỉnh Trục

P Được phát hành với phiên bản R17.1. Phiên bản này có các cập nhật

sau: • Chỉnh sửa/cập nhật nhỏ

• Tăng giới hạn biểu đồ tải •

Thêm tùy chọn cho kết nối truyền thông song song.

Q Được phát hành với phiên bản R17.2. Phiên bản này có những cập

nhật sau: • Thay đổi bản vẽ sơ đồ

tải. • Cập nhật danh mục tiêu chuẩn áp dụng.

R Được phát hành với phiên bản R18.2. Phiên bản này có các cập nhật

sau: • Cập nhật mô tả kết nối khách hàng.

S Được xuất bản trong phiên bản R19B. Những cập nhật sau đây đã được

thực hiện trong phiên bản này: • 435-109 IRB

120T-3/0.6 đã lỗi thời. • Cập nhật thông tin về Độ chính xác tuyệt đối.

T Được phát hành với phiên bản R19C. Phiên bản này có những

cập nhật sau: • Phần Nhiệt độ môi trường có

những thay đổi nhỏ. • Đã thêm ghi chú về nhu cầu hiệu chỉnh rô-bốt không gắn trên mặt đất.

bạn Được phát hành với phiên bản R20D. Phiên bản này có các

cập nhật sau: • Đã xóa phần Độ chính xác tuyệt

đối. • Cập nhật phần bảo hành.

V. Được phát hành với phiên bản 21B. Phiên bản này có những cập

nhật sau: • Sửa đổi hướng dẫn về đường kính ống

dẫn khí. • Cập nhật văn bản chất lượng dây

buộc. • Đã loại bỏ độ phân giải trục.

W Được phát hành với phiên bản 23A. Phiên bản này có các cập

nhật sau: • Đã thêm mã RAL cho màu của bộ điều

khiển. • Những thay đổi nhỏ.

số 8
Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.1.1 Giới thiệu cấu trúc

1 mô tả

1.1 Cấu trúc

1.1.1 Giới thiệu cấu trúc

Tổng quan

IRB 120 là thành viên của thế hệ robot công nghiệp 6 trục mới nhất của ABB Robotics. Nó có trọng tải 3 kg và được thiết kế đặc biệt cho

Được thiết kế cho các ngành sản xuất sử dụng tự động hóa linh hoạt dựa trên robot (chẳng hạn như ngành 3C).

Cấu trúc mở của robot đặc biệt phù hợp với các ứng dụng linh hoạt và có thể giao tiếp rộng rãi với các hệ thống bên ngoài.

Robot phòng sạch

xx1100000959

Lượng bụi phát thải của robot tuân thủ tiêu chuẩn Phòng sạch cấp 5 theo DIN EN ISO 14644-1.

Robot phòng sạch được thiết kế đặc biệt để hoạt động trong môi trường phòng sạch.

Theo kết quả kiểm tra IPA, robot IRB 120 phù hợp sử dụng trong môi trường phòng sạch.

Robot phòng sạch được thiết kế để ngăn chặn robot tạo ra các hạt vật chất. Ví dụ, nó có thể được sử dụng mà không làm hỏng lớp sơn

thực hiện công việc bảo trì thường xuyên. Robot được phun bốn lớp sơn polyurethane. Lớp cuối cùng được phun lên nhãn

Sơn bóng được áp dụng để đơn giản hóa việc làm sạch. Loại sơn này đã vượt qua thử nghiệm về Hợp chất hữu cơ dễ bay hơi (VOC)

Đã thử nghiệm và đạt chứng nhận ISO 14644-8.

Ô nhiễm phân tử lơ lửng được phân loại như sau:

tham số Biến động

Diện tích (m2) Nhiệt độ trong quá trình thử nghiệm (°C) Thử nghiệm được thực hiện Tổng số được phát hiện Dựa trên 1m2 và Theo tiêu chuẩn ISO

(Các) thời gian Số tiền(ng) Số lượng danh nghĩa trong 1 giây 14644-8 thắng

(g) cấp

4.5E-03 3600 hai mươi ba TVOC 2848 1.7E-07 -6,8

4.5E-03 60 90 TVOC 46524 1.7E-04 -3,8

Kết quả phân loại theo ISO 14644-8 ở các nhiệt độ thử nghiệm khác nhau.

Bôi trơn cấp thực phẩm

Robot có tùy chọn bôi trơn cấp thực phẩm (NSFH1). Loại bảo vệ của robot bôi trơn cấp thực phẩm là CleanRoom.

hệ điều hành

Robot được trang bị bộ điều khiển IRC5 Compact hoặc IRC5 (tủ đơn) và phần mềm điều khiển robot

RobotWare. RobotWare hỗ trợ tất cả các khía cạnh của hệ thống robot, như điều khiển chuyển động, phát triển ứng dụng

phát triển và thực hiện, truyền thông, v.v. Xem thông số kỹ thuật của sản phẩm - ControllerIRC5 with FlexPendant

và Thông số sản phẩm - Phần mềm điều khiển IRC5.

Tiếp tục ở trang tiếp theo

Thông số sản phẩm - IRB 120 9

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.1.1 Giới thiệu cấu trúc

Tiếp tục từ trang trước

Sự an toàn

Tiêu chuẩn an toàn áp dụng cho toàn bộ robot, bộ điều khiển và bộ điều khiển.

Tính năng bổ sung

Để có thêm chức năng, robot có thể được trang bị phần mềm hỗ trợ ứng dụng tùy chọn - chẳng hạn như dán và hàn, chức năng giao tiếp

các khả năng—giao tiếp mạng—cũng như các tính năng nâng cao như đa nhiệm, điều khiển cảm biến, v.v. Về phần mềm tùy chọn

Để biết mô tả đầy đủ, hãy xem Thông số kỹ thuật sản phẩm - Phần mềm điều khiển IRC5.

Trục cánh tay robot

Trục 3
- Trục 4

+ Trục 5

-
-
+ +
Trục 6

- +
Trục 2

Trục 1

-
+

xx0900000262

10 Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.1.2 Robot

1.1.2 Robot

Tổng quan

IRB 120-3/0.6 có hai phiên bản, cả hai đều có thể được gắn trên sàn, lộn ngược hoặc ở bất kỳ góc nào (xung quanh

trục hoặc trục Y nghiêng) được gắn trên tường.

Loại robot Công suất xử lý (kg) Phạm vi tiếp cận (m)

IRB 120 3kg 0,58m

Trọng lượng cánh tay robot

dữ liệu cân nặng

IRB 120-3/0,6 25kg

Dữ liệu kỹ thuật khác

dữ liệu mô tả Bình luận

Mức ồn trong không khí Mức áp suất âm thanh bên ngoài < 70 dB(A) Leq (theo không gian làm việc của máy
Chỉ thị về thiết bị 2006/42/EG)

Sự tiêu thụ năng lượng

Đường dẫn E1-E2-E3-E4 trong ISO Cube, tải tối đa.

Kiểu chuyển động Công suất tiêu thụ (kW)

Tốc độ tối đa của khối ISO 0,24kW

Robot ở vị trí 0 độ IRB 120

Phanh đã được cài 0,095kW

Phanh bị ngắt kết nối 0,173kW

xx0900000265

Vị trí mô tả

MỘT 250mm

Tiếp tục ở trang tiếp theo

Thông số sản phẩm - IRB 120 11

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.1.2 Robot

Tiếp tục từ trang trước

Kích thước IRB 120-3/0.6

463
(C) 302 72

(B)

072
007

092

781
90 90
180
180 284

134

(MỘT)

xx0900000256

Vị trí mô tả

MỘT Bán kính quay tối thiểu trục 1 R=121 mm

B Bán kính quay tối thiểu của trục 3 R=147 mm

C Bán kính quay tối thiểu trục 4 R=70 mm

12 Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.2.1 Tiêu chuẩn áp dụng

1.2 Tiêu chuẩn

1.2.1 Tiêu chuẩn áp dụng

Để ý

Các tiêu chuẩn được liệt kê có hiệu lực kể từ ngày xuất bản tài liệu này. Khi cần thiết, loại bỏ các tiêu chuẩn lỗi thời hoặc bị thay thế khỏi danh sách.

Tổng quan

Sản phẩm này được thiết kế tuân thủ ISO 10218-1:2011, Robot dành cho môi trường công nghiệp - Yêu cầu an toàn -Phần 1 Robot và các phần áp dụng của

tài liệu tham khảo quy chuẩn được đề cập trong ISO 10218-1:2011. Nếu có sai lệch so với ISO 10218-1:2011 sẽ được liệt kê trong tờ khai bàn giao sản

phẩm.

Các tiêu chuẩn quy chuẩn được tham chiếu từ ISO 10218-1

tiêu chuẩn mô tả

ISO 9283:1998 Điều khiển robot công nghiệp - Tiêu chí tính năng và phương pháp thử
liên quan

ISO 10218-2 Robot và thiết bị robot - Yêu cầu an toàn đối với robot công nghiệp -
Phần 2: Hệ thống robot và sự tích hợp

ISO 12100 An toàn máy - Nguyên tắc chung về thiết kế - Đánh giá rủi ro và
giảm thiểu rủi ro

ISO 13849-1:2006 An toàn máy - Các bộ phận liên quan đến an toàn của hệ thống điều khiển
- Phần 1: Nguyên tắc chung khi thiết kế

ISO 13850 An toàn máy - Dừng khẩn cấp - Nguyên tắc thiết kế

IEC 60204-1 An toàn máy - Thiết bị điện máy - Phần

1: Yêu cầu chung

Các tiêu chuẩn khác tuân theo trong thiết kế

tiêu chuẩn mô tả

ISO 9787:2013 Robot và thiết bị robot -- Hệ tọa độ và danh pháp chuyển động

IEC 61000-6-2 Tương thích điện từ (EMC) – Phần 6-2: Tiêu chuẩn chung – Tiêu
chuẩn miễn nhiễm cho môi trường công nghiệp

IEC 61000-6-4 Tương thích điện từ (EMC) – Phần 6-4: Tiêu chuẩn chung – Tiêu
chuẩn khí thải cho môi trường công nghiệp

ISO 13732-1:2006 Công thái học của môi trường nhiệt - Phần 1

IEC 60974-1:2012
Tôi

Thiết bị hàn hồ quang – Phần 1: Nguồn điện hàn

IEC 60974-10:2014
Tôi

Thiết bị hàn hồ quang – Phần 10: Yêu cầu EMC

ii
ISO 14644-1:2015 Phân loại độ sạch không khí

IEC 60529:1989 + A2:2013 Cấp độ bảo vệ được cung cấp bởi vỏ bọc (mã IP) i Chỉ có hiệu lực đối với

robot hàn hồ quang. Thay thế IEC 61000-6-4 cho robot hàn hồ quang. ii
Chỉ những robot có Phòng sạch được bảo vệ.

Thông số sản phẩm - IRB 120 13

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.

Machine Translated by Google
1 mô tả

1.3 Cài đặt

1.3 Cài đặt

Tổng quan

IRB 120 phù hợp để sử dụng trong môi trường công nghiệp nói chung. Bộ phận tác động cuối nặng tới 3 kg (bao gồm cả tải trọng) có thể

được gắn trên mặt bích lắp của robot (trục 6). Có thể gắn thêm thiết bị nặng tới 0,3 kg ở cánh tay trên. Xem sơ đồ ở trang tiếp theo

để biết thêm chi tiết lắp đặt thiết bị.

Tiếp tục ở trang tiếp theo

14 Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.3.1 Yêu cầu vận hành

1.3.1 Yêu cầu vận hành

tiêu chuẩn bảo vệ

tiêu chuẩn bảo vệ IEC529

Tất cả các mẫu cánh tay robot IP30

bầu không khí bùng nổ

Robot không được ở trong hoặc hoạt động trong môi trường dễ cháy nổ.

Hạn chế phạm vi công việc

Không thể chọn EPS và IRC5 Compact cùng lúc. Không có hạn chế cơ học.

nhiệt độ môi trường xung quanh

mô tả mức độ bảo vệ nhiệt độ

Cánh tay robot Tiêu chuẩn trong quá trình vận hành + 5°Ci (41°F) đến + 45°C (113°F)

Cánh tay robot nhận được chất bôi trơn cấp thực phẩm trong quá (41°F) đến +35°C ii + 5°C i (95°F)
trình vận hành

Đối với bộ điều khiển Tiêu chuẩn/Tùy chọn Thông số sản phẩm-Bộ điều khiển
IRC5 với FlexPendant

Toàn bộ robotMáy tiêu chuẩn trong quá trình vận chuyển và lưu - 25°C (-13°F) đến + 55°C (131°F)
trữ

Ngắn hạn (không quá 24 giờ) Tiêu chuẩn lên tới +70°C (158°F)

i Trong trường hợp nhiệt độ môi trường thấp (< 10°C), cũng như các máy khác, nên làm nóng trước cùng với robot. Nếu không thì có thể

Độ nhớt của dầu mỡ bị ảnh hưởng bởi nhiệt độ khiến robot ngừng hoạt động hoặc hoạt động kém hiệu quả.

ii Đối với rô-bốt bôi trơn cấp thực phẩm, nếu nhiệt độ môi trường > 35°C, vui lòng liên hệ với ABB để biết thêm thông tin.

Độ ẩm tương đối

mô tả Độ ẩm tương đối

Robot hoàn chỉnh trong quá trình vận hành, vận chuyển và bảo quản Tối đa 95% ở nhiệt độ không đổi

Thông số sản phẩm - IRB 120 15

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.

Machine Translated by Google
1 mô tả

1.3.2 Lắp đặt cánh tay robot

1.3.2 Lắp đặt cánh tay robot

tải tối đa

Tải tối đa được tham chiếu đến hệ tọa độ cơ sở. Xem hình ảnh dưới đây.

Lắp đặt mặt đất

lực lượng
Tải trọng bền (đang hoạt động) Tải tối đa (dừng khẩn cấp)

lực xy ±265N ±515N

lực hướng z -265 ±200N -265 ±365N

Mô-men xoắn theo hướng xy ±195 Nm ±400Nm

Mô-men xoắn theo hướng z ±85 Nm ±155 Nm

lắp đặt tường

lực lượng
Tải trọng bền (đang hoạt động) Tải tối đa (dừng khẩn cấp)

lực xy ±470N ±735N

lực z 0±200N 0±630N

Mô-men xoắn theo hướng xy ±240 Nm ±450 Nm

Mô-men xoắn theo hướng z ±90 Nm ±175 Nm

đình chỉ

lực lượng
Tải trọng bền (đang hoạt động) Tải tối đa (dừng khẩn cấp)

lực xy ±265 N ±515N

lực z 265±200N 265±365N

mô-men xoắn hướng xy ±195 Nm ±400Nm

mô-men xoắn hướng z ±85 Nm ±155 Nm

Tiếp tục ở trang tiếp theo

16 Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.3.2 Lắp đặt cánh tay robot tiếp theo

từ trang trước

Mô-men xoắn (M )
xy xy

Lực lượng
z (F)
z

Lực (F ) xy xy

Mô-men xoắn(M)zz

xx0900000257

Lưu ý về Mxy và Fxy Mômen uốn

(Mxy) có thể xảy ra theo bất kỳ hướng nào trong mặt phẳng XY của hệ tọa độ cơ sở. Nguyên lý này áp dụng cho lực

ngang (Fxy).

Tiếp tục ở trang tiếp theo

Thông số sản phẩm - IRB 120 17

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.3.2 Lắp đặt cánh tay robot

Tiếp tục từ trang trước

Lỗ gắn đế robot

59

75 75

18
18

+0,02 59
E
2x6 H8 0 _
0,15

0,5
21x4

22x4

4x12
4x14.3

EE
xx0900000258

Bu lông kết nối, thông số kỹ thuật

Bảng sau đây chỉ định các bu lông và vòng đệm cần thiết để cố định robot vào vị trí lắp đặt.

Sự chỉ rõ mô tả

Bu lông kết nối, 4 miếng M10 x 25 (gắn trực tiếp trên đế)

Chốt dẫn hướng, 2 chiếc

D=6x20

Máy giặt, 4 chiếc 10,5 x 20 x 2

chất lượng Mức chất lượng 8,8

Mô-men xoắn siết chặt 47Nm

18 Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.4.1 Mô tả sơ đồ tải

1.4 Sơ đồ tải

1.4.1 Mô tả sơ đồ tải

thông tin

cảnh báo

Điều quan trọng là luôn xác định chính xác dữ liệu tải thực tế và hiệu chỉnh tải trọng của robot. Dữ liệu tải trọng được xác định không chính xác

có thể khiến robot bị quá tải. Nếu sử dụng dữ

liệu tải không chính xác và/hoặc sử dụng tải ngoài sơ đồ tải, các bộ phận sau có thể bị hỏng do quá tải: • Động cơ • Hộp số • Cấu trúc cơ khí

cảnh báo

Trong RoboTware, quy trình dịch vụ LoadIdentify có thể được sử dụng để xác định các tham số tải chính xác. Quy trình này tự động xác định công cụ

và tải. Để biết thêm thông tin, hãy xem Hướng dẫn vận

hành - IRC5 với FlexPendant.

cảnh báo

Robot được vận hành với dữ liệu tải không chính xác và/hoặc tải nằm ngoài biểu đồ tải sẽ không được bảo hành cho robot.

Tổng quan

Sơ đồ tải trọng bao gồm quán tính tải danh nghĩa J0 là 0,012 kgm2 và tải trọng bổ sung 0,3 kg ở vỏ cánh tay trên. Biểu đồ tải thay đổi khi mô men

quán tính thay đổi. Các sơ đồ tải đưa ra có giá trị đối với các rô-bốt cho phép lắp nghiêng, lắp trên tường hoặc lắp ngược, vì vậy RobotLoad cũng

có thể được sử dụng trong giới hạn xiên và trục.

Sử dụng RobotLoad để kiểm soát điều kiện tải

Để xác minh các trường hợp tải cụ thể, hãy sử dụng plugin RobotStudio RobotLoad.

Kết quả do RobotLoad cung cấp chỉ có giá trị trong phạm vi tải trọng và góc nghiêng tối đa. Không có cảnh báo ngay cả khi vượt quá tải trọng tối đa

cho phép của cánh tay. Đối với các tình huống quá tải và các ứng dụng đặc biệt, vui lòng liên hệ với ABB để được phân tích thêm.

Thông số sản phẩm - IRB 120 19

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.4.2 Sơ đồ tải

1.4.2 Sơ đồ tải

IRB 120-3/0,6

0,30

0,25

1 kg

0,20

1,5kg

0,15
)m(Z

2kg

2,5kg
0,10

3kg

3,3kg
0,05

3,5kg

0,00
0,05 0,10 0,15 0,20

0,00 L(m)
xx0900000370

Tiếp tục ở trang tiếp theo

20 Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả
1.4.2 Sơ đồ tải tiếp tục

từ trang trước

IRB 120 - 3/0.6 "Chuyển đổi theo chiều dọc" (± 10o )

10 10
ồ ồ

xx0900000371

mô tả

Tải trọng tối đa 4,2 kg Z

0,119 m
Max

Lmax 0,022m

Thông số sản phẩm - IRB 120 hai mươi mốt

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.4.3 Tải trọng lớn nhất và mômen quán tính của trục 5 (đường tâm hướng xuống) trong chuyển động toàn phần hoặc chuyển động giới hạn

1.4.3 Tải trọng lớn nhất và mômen quán tính của trục 5 (đường tâm hướng xuống) trong chuyển động toàn phần hoặc chuyển động giới hạn

Tổng quan

Tổng tải trọng được tính theo dạng sau: khối lượng tính bằng kg, trọng tâm (Z và L) tính bằng m và quán tính quay

Số lượng (Jox, Joy, Jox) tính bằng kgm2 . L= √(X2 + Y2), xem Hình 8.

Phạm vi chuyển động tối đa cho trục 5 (±115°)

Loại robot trục gia tri lơn nhât

5 IRB 120(T)-3/0.6 J5 = khối lượng x ((Z + 0,072)2 + L 2) + tối đa (Jox, Joy) 0,175 kgm2 J6 = khối

6 IRB 120(T)-3/0.6 lượng x L 2 + J0Z 0,085 kgm2

xx0800000458

Vị trí mô tả

MỘT Trung tâm của lực hấp dẫn

mô tả

Jox, Niềm Vui, Joz Momen quán tính cực đại tại trọng tâm đối với các trục X, Y và Z.

Trục giới hạn 5, đường tâm hướng xuống

Loại robot trục gia tri lơn nhât

5 IRB 120(T)-3/0.6 J5 = khối lượng x ((Z + 0,072)2 + L 2) + tối đa (Jox, Joy) 0,175 kgm2 J6 = khối

6 IRB 120(T)-3/0.6 lượng x L 2 + J0Z 0,085 kgm2

xx0800000459

Tiếp tục ở trang tiếp theo

hai mươi hai

Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.4.3 Tải trọng lớn nhất và mômen quán tính của trục 5 (đường tâm hướng xuống) trong chuyển động toàn phần hoặc chuyển động giới hạn

Tiếp tục từ trang trước

Vị trí mô tả

MỘT Trung tâm của lực hấp dẫn

mô tả

Jox, Niềm Vui, Joz Momen quán tính cực đại tại trọng tâm đối với các trục X, Y và Z.

Chuyển đổi mô-men xoắn

Bảng dưới đây cho thấy mô men xoắn tối đa cho phép tùy thuộc vào tải trọng.

Để ý

Các giá trị này chỉ mang tính chất tham khảo và không nên dùng để tính toán độ lệch tải trọng cho phép (vị trí trọng tâm) trong sơ đồ tải trọng.

Bởi vì những giá trị này cũng bị giới hạn bởi mômen trục chính và tải trọng động. Tải trọng cánh tay cũng sẽ ảnh hưởng đến sơ đồ tải trọng cho phép, vui lòng liên hệ

Liên hệ với tổ chức ABB địa phương của bạn.

Loại robot Mô-men xoắn chuyển đổi tối đa cho trục 4 và trục 5 Mô-men xoắn chuyển đổi tối đa cho trục 6 Xoay hiệu quả tối đa khi có tải

Mô-men xoắn nút chốc lát

IRB 120(T)-3/0.6 4,8 Nm 2,2 Nm 3kg

Thông số sản phẩm - IRB 120 hai mươi ba

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.5 Lắp đặt thiết bị

1.5 Lắp đặt thiết bị

Tổng quan

Tải bổ sung có thể được gắn trên cánh tay trên và khung. Định nghĩa vùng chịu tải và tải trọng cho phép được thể hiện trên Hình 10. tải thêm

Trọng tâm của tải phải nằm trong vùng tải được đánh dấu. Robot có lỗ để gắn thêm thiết bị. (Xem trang 25

lỗ gắn cho các thiết bị bổ sung như trong hình. )

(MỘT)

172

150 80

051
70 70

(B)

001
40 40

xx0900000369

khu vực tải tải tối đa

MỘT B

IRB 120-3/0,6 0,3 kg 0,5 (x2) kg

Tiếp tục ở trang tiếp theo

hai mươi bốn

Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.5.1 Lỗ gắn thiết bị bổ sung

1.5.1 Lỗ gắn thiết bị bổ sung

cánh tay trên

xx0900000259

Tiếp tục ở trang tiếp theo

Thông số sản phẩm - IRB 120 25

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google

1 mô tả
1.5.1 Lỗ gắn cho thiết bị bổ sung tiếp theo

từ trang trước

khung

xx0900000260

Mặt bích công cụ robot

+0,012
4xM5 8 5 H7 0 7
0,25 0,04

F 45°
H7
20
0
0,02+ 40
°09X4

31,5 F
6
FF
xx0900000261

Tiếp tục ở trang tiếp theo

26 Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.5.1 Lỗ gắn cho thiết bị bổ sung tiếp theo

từ trang trước

Chất lượng dây buộc

Khi lắp dụng cụ vào mặt bích dụng cụ, chỉ sử dụng vít có chất lượng 12.9. Đối với các thiết bị khác, hãy sử dụng vít và mô-men xoắn thích hợp cho ứng dụng của bạn.

Thông số sản phẩm - IRB 120 27

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.6.1 Phương pháp hiệu chuẩn

1.6 Hiệu chuẩn

1.6.1 Phương pháp hiệu chuẩn

Tổng quan

Phần này chỉ rõ các loại hiệu chuẩn khác nhau và các phương pháp hiệu chuẩn do ABB cung cấp.

Dữ liệu hiệu chuẩn thô được cung cấp cùng với robot được tạo ra khi bạn lắp đặt nó trên mặt đất. Độ chính xác của robot có thể bị ảnh hưởng nếu robot không được gắn

trên mặt đất. Robot cần được hiệu chỉnh sau khi cài đặt. Thông tin thêm được cung cấp trong hướng dẫn sử dụng sản phẩm.

Loại hiệu chuẩn

Loại hiệu chuẩn mô tả Phương pháp hiệu chuẩn

Hiệu chuẩn tiêu chuẩn Robot đã hiệu chỉnh đang ở vị trí hiệu chuẩn. Hiệu chỉnh trục hoặc Hiệu chỉnh thủ

công. Dữ
liệu hiệu chuẩn tiêu chuẩn có thể được tìm thấy trong SMB (Bảng đo nối tiếp)

hoặc EIB của robot. Đối với rô-bốt

chạy RobotWare 5.04 trở về trước, dữ liệu hiệu chuẩn được cung cấp trong

tệp calib.cfg, được gửi cùng với rô-bốt. Tệp xác định vị trí bộ phân giải/

động cơ chính xác tương ứng với vị trí ban đầu của robot.

i Robot được hiệu chỉnh thủ công tại nhà máy hoặc sử dụng Axis Calibration. Vui lòng sử dụng phương pháp hiệu chuẩn tương tự như tại nhà máy. Thông tin về

các phương pháp hiệu chuẩn hợp lệ có thể được tìm thấy trên tab Hiệu chuẩn hoặc menu Hiệu chuẩn trên FlexPendant. Nếu không

tìm thấy dữ liệu liên quan đến hiệu chuẩn chuẩn, hiệu chuẩn thủ công sẽ được sử dụng theo mặc định.

Giải thích ngắn gọn về phương pháp hiệu chuẩn

Phương pháp hiệu chỉnh trục Hiệu chỉnh

trục là phương pháp hiệu chuẩn tiêu chuẩn để hiệu chỉnh IRB 120. Phương pháp này được khuyến khích để có hiệu suất phù hợp. Đối với phương pháp Hiệu chỉnh Trục, có sẵn

các quy trình sau: • Hiệu

chuẩn vi mô • Cập nhật bộ đếm vòng quay

Thiết bị hiệu chuẩn của Axis Calibration được cung cấp dưới dạng một bộ hoàn chỉnh. Hướng dẫn thực tế về

cách thực hiện các bước hiệu chỉnh và những việc cần làm ở mỗi bước được đưa ra trên FlexPendant. Có hướng dẫn từng bước trong suốt quá trình hiệu chuẩn.

28 Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.

Machine Translated by Google
1 mô tả

1.6.2 Trường tiểu học

1.6.2 Trường tiểu học

Tổng quan

Hiệu chỉnh tinh được thực hiện bằng phương pháp Hiệu chỉnh Trục (từ RobotWare 6.03.01). Thông tin chi tiết về hiệu chuẩn robot

Để biết thông tin, hãy xem Hướng dẫn sử dụng sản phẩm - IRB 120.

Trục 3
- Trục 4
Trục 5
+
-

-
-
+ +
Trục 6

- +
Trục 2

Trục 1

-
+

xx0900000262

sự định cỡ Vị trí

Hiệu chuẩn tất cả các trục Tất cả các trục ở vị trí 0

Hiệu chuẩn trục 1 và trục 2 Trục 1 và trục 2 đều ở vị trí 0

Trục 3 đến trục 6 ở vị trí bất kỳ

Hiệu chuẩn trục 1 Trục 1 ở vị trí 0

Trục 2 đến trục 6 ở vị trí bất kỳ

Thông số sản phẩm - IRB 120 29

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.7.1 Giới thiệu về bảo trì và khắc phục sự cố

1.7 Bảo trì và khắc phục sự cố

1.7.1 Giới thiệu về bảo trì và khắc phục sự cố

Tổng quan

Robot yêu cầu bảo trì tối thiểu trong quá trình vận hành. Nó được thiết kế để dễ dàng bảo trì nhất có thể:

• Sử dụng động cơ AC không cần bảo trì. • Mỡ bôi

trơn tất cả các hộp số. • Cáp được định tuyến theo cách

giúp tăng tuổi thọ của chúng và trong trường hợp không thể xảy ra sự cố, các mô-đun của chúng sẽ

Thiết kế tối ưu cũng giúp việc thay thế trở nên dễ dàng và đơn giản.

duy trì

Khoảng thời gian bảo trì phụ thuộc vào việc sử dụng robot và các hoạt động bảo trì cần thiết cũng phụ thuộc vào tùy chọn đã chọn. Bạn có thể tìm thấy thông tin chi tiết

về quy trình sửa chữa trong Hướng dẫn sử dụng sản phẩm - phần "Dịch vụ" IRB 120.

30 Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.8.1 Phạm vi công việc và các loại hành động

1.8 Hành động của robot

1.8.1 Phạm vi công việc và các loại hành động

Phạm vi công việc

Những số liệu này cho thấy phạm vi làm việc của robot.

Các vị trí xa nhất của cánh tay robot được xác định ở giữa cổ tay (kích thước tính bằng mm).

Phạm vi công việc

Hình ảnh bên dưới thể hiện phạm vi làm việc không giới hạn của robot.

Vị trí 1

Vị trí 0

Vị trí 6

289
Vị trí 7 Vị trí 2 Vị trí 3

R 556,1

Vị trí 8 Vị trí 4

Vị trí 5 X
211

580 580

xx0900000263

Vị trí Vị trí ở giữa cổ tay (mm) Góc (độ)

X Z Trục 2 trục 3

MỘT 302mm 630mm 0° 0°

B 0mm 870mm 0° -77°

C 169mm 300 mm 0° +70°

D 580mm 270 mm +90° -77°

E 545mm 91mm +110° -77°

F -440mm -50mm -110° -110°

G -67mm 445mm -110° +70°

H -580mm 270mm -90° -77°

J -545mm 91mm -110° -77°

Tiếp tục ở trang tiếp theo

Thông số sản phẩm - IRB 120 31

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W
© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.8.1 Phạm vi công việc và các loại hành động

Tiếp tục từ trang trước

quay trong phạm vi

Bán kính quay của robot được thể hiện ở hình bên dưới.

165°

MỘT B

165°
xx0900000157

mô hình robot Vị trí A Vị trí B Vị trí C

IRB 120-3/0,6 R121 R580 R169.4

Tôi

i Bán kính quay tối thiểu của trục 1.

hành động của robot

Bảng sau đây chỉ rõ loại và phạm vi hành động trong mỗi trục.

vị trí hành động Loại hành động Phạm vi di chuyển

trục 1 hành động xoay +165° đến -165°

Trục 2 cử động cánh tay +110° đến -110°

trục 3 cử động cánh tay +70? đến -110

trục 4 chuyển động cổ tay +160° đến -160°

trục 5 hành động uốn +120° đến -120°

Trục 6 hành động chỉ đạo +400° đến -400° (mặc định)

+242 đến -242 để quay (tối đa)

Tôi

i Phạm vi làm việc mặc định của trục 6 có thể được mở rộng bằng cách thay đổi giá trị tham số trong phần mềm.

Tùy chọn 610-1 "Trục độc lập" có thể được sử dụng để đặt lại bộ đếm vòng quay sau khi trục bắt đầu quay (không "đảo ngược" trục).

32 Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.

Machine Translated by Google
1 mô tả

1.8.2 Thực hiện theo ISO 9283

1.8.2 Thực hiện theo ISO 9283

Tổng quan

Đã được thử nghiệm trên bề mặt thử nghiệm nghiêng ISO ở tải trọng tối đa định mức, độ lệch tối đa và tốc độ 1,6 m/s, do đó

Có 6 trục đang hoạt động. Các giá trị trong bảng bên dưới là số đo trung bình trên một số lượng nhỏ robot. Kết quả có thể khác nhau

Vị trí và tốc độ của robot trong phạm vi làm việc, cấu tạo của cánh tay robot, hướng tiếp cận vị trí định vị, hệ thống cánh tay robot

thay đổi theo hướng tải của hệ thống. Phản ứng ngược của bánh răng trong hộp số cũng có thể ảnh hưởng đến kết quả.

Các con số AP, RP, AT và RT được đo dựa trên biểu đồ bên dưới.

xx0800000424

Mô tả vị trí Mô tả vị trí

MỘT vị trí được lập trình E Đường dẫn được lập trình

B Vị trí trung gian D trong quá trình thực hiện chương trình Đường dẫn thực tế khi chương trình được thực thi

Khoảng cách trung bình AT giữa AP và vị trí được lập trình Độ lệch tối đa từ E đến đường trung bình

RP Dung sai RT của vị trí B trong quá trình định vị lặp lại Dung sai đường dẫn khi thực hiện chương trình nhiều lần

mô tả giá trị

IRB 120 - 3/0,6

Độ lặp lại tư thế, RP (mm) i (mm) 0,01

Độ chính xác của vị trí, AP 0,02

Độ lặp lại đường đi tuyến tính, RT 0,07-0,16

(mm) Độ chính xác đường đi tuyến 0,21-0,38

tính, AT (mm) Thời gian ổn định tư thế, Pst (s) 0,03 trong phạm vi 0,2 mm của vị trí

i Theo bài kiểm tra ISO ở trên, AP là tỷ lệ giữa vị trí được dạy (vị trí được điều chỉnh thủ công trên thiết bị) và vị trí trung bình đạt được trong quá trình thực hiện chương trình.

sự khác biệt giữa.

Các giá trị trên là phạm vi kết quả kiểm tra trung bình từ việc kiểm tra nhiều robot

Thông số sản phẩm - IRB 120 33

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.

Machine Translated by Google
1 mô tả

1.8.3 Tốc độ

1.8.3 Tốc độ

Tổng quan

Loại robot Trục 1 Trục 2 Trục 3 Trục 4 Trục 5 Trục 6

IRB 120-3/0,6 250 °/s 250 °/s 250 °/s 320 °/s 320 °/s 420 °/s

Cần có sự giám sát để tránh quá nhiệt trong các ứng dụng liên quan đến chuyển động mạnh và thường xuyên.

34 Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.8.4 Khoảng cách và thời gian dừng của robot

1.8.4 Khoảng cách và thời gian dừng của robot

Giới thiệu

Khoảng cách và thời gian dừng đối với các điểm dừng Loại 0 và Loại 1 được liệt kê trong Thông số kỹ thuật sản phẩm - Khoảng

cách dừng robot theo ISO 10218-1 (3HAC048645--001), theo yêu cầu trong EN ISO 10218-1 Phụ lục B.

Thông số sản phẩm - IRB 120 35

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
1 mô tả

1.9.1 Giới thiệu về Kết nối khách hàng

1.9 Kết nối khách hàng

1.9.1 Giới thiệu về Kết nối khách hàng

Tổng quan

Cáp được tích hợp vào robot, với các đầu nối được đặt ở phần vỏ cánh tay trên và một ở phần đế. một đầu nối

R3.CP/CS nằm ở phần vỏ cánh tay phía trên. Đầu nối tương ứng R1.CP/CS được đặt trên đế. Ống dẫn khí nén cũng được tích hợp

tới robot. Có 4 cửa vào ở đế (R1/8”) và 4 cửa vào ở dưới cùng của vỏ tay trên (M5).

xx0900000264

kết nối vị trí mô tả giá trị số

MỘT
(R1)R3.CP/CS Nguồn/Tín hiệu của khách hàng 10 49 V, 500 mA

B Không khí Tối đa 5 thanh 4 Đường kính ngoài của ống dẫn khí: 4 mm

36 Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
2 Thông số kỹ thuật của model và tùy chọn

2.1 Cánh tay robot

2 Thông số kỹ thuật của model và tùy chọn

2.1 Cánh tay robot

Tổng quan

Các phần sau đây mô tả các mẫu và tùy chọn khác nhau của IRB 1200. Các số tùy chọn được sử dụng ở đây giống với số trong bảng thông số kỹ thuật.

Các từ đều giống nhau.

Để biết các tùy chọn và mẫu bộ điều khiển robot có liên quan, hãy xem thông số kỹ thuật của sản phẩm bộ điều khiển.

Mô hình cánh tay robot[435]

IRB120T là model tốc độ cao, có thể rút ngắn hơn nữa thời gian chu kỳ. Tất cả các mô hình có thể được cài đặt trên mặt đất ở mọi góc độ

bề mặt, lộn ngược hoặc gắn trên tường.

• Không cần tùy chọn cho các vị trí lắp đặt khác nhau.

• Tham số "Gravity Beta" xác định góc lắp đặt của robot tính bằng radian.

• Đối với góc lắp đặt 45°, hãy tính như sau.

• Beta trọng lực= 45° x 3,141593/180 = 0,785398 radian.

Tùy chọn Công suất xử lý (kg)/tầm với (m)

435-100 IRB 120-3/0,6

Màu cánh tay robot

Tùy chọn màu sắc mã RAL

209-1 ABB cam NCS 2070-Y60R

209-2 ABB trắng RAL 9003

209-202 ABB than chì trắng (màu tiêu chuẩn) RAL 7035

209 Phải chỉ định mã RAL (màu không chuẩn ABB)

i Màu sắc sẽ thay đổi tùy theo nhà cung cấp và chất liệu sơn.

Để ý

Lưu ý rằng đối với các phụ tùng đã sơn, thời gian giao hàng sẽ kéo dài hơn nếu chọn màu không chuẩn ABB.

Bảo vệ[287]

Phòng Sạch [287-1]

Theo IPA, cấp độ Phòng sạch đạt tiêu chuẩn ISO 14644-1.

Robot phòng sạch được thiết kế để ngăn chặn robot tạo ra các hạt vật chất. Ví dụ, nó có thể được sử dụng mà không làm hỏng lớp sơn

thực hiện công việc bảo trì thường xuyên. Robot được phun bốn lớp sơn polyurethane. Lớp cuối cùng được phun lên nhãn

Sơn bóng được áp dụng để đơn giản hóa việc làm sạch. Loại sơn này đã vượt qua thử nghiệm về Hợp chất hữu cơ dễ bay hơi (VOC)

Đã thử nghiệm và đạt chứng nhận ISO 14644-8.

• Đạt tiêu chuẩn Level 3 theo ISO 14644-1 khi hoạt động ở mức 50% công suất.

• Đạt tiêu chuẩn Level 2 theo ISO 14644-1 khi hoạt động 100% công suất.

• Phòng sạch luôn có màu trắng.

Tiếp tục ở trang tiếp theo

Thông số sản phẩm - IRB 120 37

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.

Machine Translated by Google
2 Thông số kỹ thuật của model và tùy chọn

2.1 Cánh tay robot tiếp

theo từ trang trước

xx1100000959

Tiêu chuẩn[287-4]

Tiêu chuẩn bảo vệ IP30.

Sự bảo đảm

mô tả

Trong khoảng thời gian đã chọn, ABB sẽ cung cấp phụ tùng và nhân lực để sửa chữa hoặc thay thế các bộ phận bị lỗi của thiết bị mà

không mất thêm chi phí. Trong thời gian này, ABB yêu cầu bảo trì phòng ngừa hàng năm theo hướng dẫn sử dụng của ABB. Nếu do các hạn

chế của khách hàng, dữ liệu không thể được phân tích trong Giám sát & Chẩn đoán tình trạng dịch vụ ABB của robot có bộ điều khiển

OmniCore, ABB sẽ cần phải đến địa điểm và sẽ không chịu trách nhiệm về chi phí đi lại. Thời gian bảo hành mở rộng luôn bắt đầu vào

ngày hết hạn bảo hành. Điều kiện bảo hành được áp dụng như được xác định trong Điều khoản và Điều kiện.

Để ý

Mô tả trên không áp dụng cho tùy chọn Bảo hành hàng tồn kho [438-8]

loại tùy chọn mô tả

Bảo hành tiêu chuẩn 438-1 Thời gian bảo hành tiêu chuẩn là 12 tháng kể từ ngày giao hàng cho khách hàng hoặc 18 tháng kể

từ ngày giao hàng tại nhà máy, tùy theo điều kiện nào đến trước. Các điều khoản và điều kiện bảo

hành được áp dụng.

Bảo hành tiêu chuẩn 438-2 + 12 tháng. Gia hạn bảo hành tiêu chuẩn thêm 12 tháng (kể từ ngày kết thúc bảo hành tiêu chuẩn). Các

điều khoản và điều kiện bảo hành được áp dụng. Để biết thêm yêu cầu, vui lòng liên hệ với

Dịch vụ khách hàng.

Bảo hành tiêu chuẩn 438-4 + 18 tháng. Gia hạn bảo hành tiêu chuẩn thêm 18 tháng (kể từ ngày kết thúc bảo hành tiêu chuẩn). Các

điều khoản và điều kiện bảo hành được áp dụng. Để biết thêm yêu cầu, vui lòng liên hệ với

Dịch vụ khách hàng.

Bảo hành tiêu chuẩn 438-5 + 24 tháng. Kéo dài thời gian bảo hành tiêu chuẩn thêm 24 tháng (kể từ ngày kết thúc bảo hành tiêu

chuẩn). Các điều khoản và điều kiện bảo hành được áp dụng. Để biết thêm yêu cầu, vui lòng

liên hệ với Dịch vụ khách hàng.

Bảo hành tiêu chuẩn 438-6 + 6 tháng. Gia hạn thời hạn bảo hành tiêu chuẩn thêm 6 tháng (bắt đầu từ ngày kết thúc bảo hành tiêu chuẩn).

Các điều khoản và điều kiện bảo hành được áp dụng.

Bảo hành tiêu chuẩn 438-7 + 30 tháng. Gia hạn bảo hành tiêu chuẩn thêm 30 tháng (bắt đầu từ ngày kết thúc bảo hành tiêu chuẩn).

Các điều khoản và điều kiện bảo hành được áp dụng.

Bảo hành hàng tồn kho 438-8 Ngày bắt đầu thời hạn bảo hành tiêu chuẩn có thể bị trì hoãn tới 6 tháng kể từ ngày giao hàng tại

nhà máy. Lưu ý rằng các yêu cầu bảo hành được thực hiện trước khi kết thúc thời hạn bảo hành

tồn kho sẽ không được chấp nhận. Thời gian bảo hành tiêu chuẩn sẽ tự động bắt đầu sau 6 tháng kể

từ ngày giao hàng tại nhà máy hoặc kể từ ngày bảo hành tiêu chuẩn được kích hoạt trong WebConfig.

Để ý

Đối với các trường hợp đặc biệt có thể được xem xét theo quyết định riêng của bạn, vui lòng tham khảo Chỉ thị Bảo hành Robot.

38 Thông số sản phẩm - IRB 120

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
2 Thông số kỹ thuật của model và tùy chọn

2.2 Cáp nối đất

2.2 Cáp nối đất

Chiều dài cáp cánh tay robot[210]

độ dài tùy chọn

210-1 3m

210-2 7m

210-3 15 m

210-4 22m

210-5 30 m

Giao diện ứng dụng[16-1]

Tín hiệu CP/CS được kết nối với đầu nối vít 12 cực trên bộ điều khiển, Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08.

Cáp giữa R1.CP/CS và bộ điều khiển được bao gồm. Để biết thông tin về số lượng tín hiệu khả dụng hạn chế, hãy xem H

kiểu.

Tín hiệu được kết nối với mô-đun điều khiển thông qua đầu nối vít 12 cực (Phoenix MSTB 2.5/12-St-5.08). Chưa

Có sẵn với Tùy chọn 17-6 Định tuyến cấp dây tích hợp.

Kết nối để liên lạc song song [94]

độ dài tùy chọn

94-1 7 phút

94-2 15 m

94-4 30 m

Thông số sản phẩm - IRB 120 39

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W
© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google

Trang này cố ý để trống

Machine Translated by Google
3 phụ kiện

3.1 Giới thiệu file đính kèm

3 phụ kiện

3.1 Giới thiệu file đính kèm

Tổng quan

Có sẵn một loạt các công cụ và thiết bị.

Các tùy chọn phần mềm và phần mềm cơ bản cho robot và PC Để biết thêm

thông tin, hãy xem Thông số kỹ thuật sản phẩm - Bộ điều khiển IRC5 và Hướng dẫn sử dụng ứng dụng - Phần mềm bộ điều khiển IRC5.

Thiết bị ngoại vi robot

• Khối động cơ 1

1 Không có sẵn với bộ điều khiển IRC5 Compact.

Thông số sản phẩm - IRB 120 41

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.

Machine Translated by Google

Trang này cố ý để trống

Machine Translated by Google
mục lục

mục lục
tiêu chuẩn an toàn , 13

0
tiêu
0 dừng lớp, 35
chuẩn , 13

EN IEC, 13
EN ISO, 13
1 Điểm dừng loại 1, 35

Loại

chuẩn
tiêu chuẩn sản phẩm , 13
hiệu chuẩn, 28

Tệp
Thời gian dừng , 35
đính kèm , 41
Khoảng cách dừng, 35

Thông số sản phẩm - IRB 120 43

3HAC035960-010 Bản sửa đổi: W
© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền.
Machine Translated by Google
Machine Translated by Google
Machine Translated by Google

ABB AB

Robot & Tự động hóa rời rạc

S-721 68 VÄSTERÅS, Thụy Điển

Điện thoại +46 (0) 21 344 400

ABB NHƯ

Robot & Tự động hóa rời rạc

Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Na Uy

Hộp 265, N-4349 BRYNE, Na Uy

Điện thoại: +47 22 87 2000

Công ty TNHH Kỹ thuật ABB (Thượng Hải)

Robot & Tự động hóa rời rạc

Số 4528 Kangxin Highway PuDong

Quận mới THƯỢNG HẢI

201319, Trung Quốc Điện

thoại: +86 21 6105 6666

Công ty ABB

Robot & Tự động hóa rời rạc

1250 Đường Nâu

Đồi Auburn, MI 48326

Hoa Kỳ

Điện thoại: +1 248 391 9000

abb.com/robotics
Hc
An
,010-069530C-
ve
,
h 3
R
W
z

© Bản quyền 2010-2023 ABB. Đã đăng ký Bản quyền. Thông số kỹ

thuật có thể thay đổi mà không cần thông báo.