KỸ THUẬT ROBOT

PHÉP BIẾN ĐỔI GIỮA CÁC KHUNG TRỤC TỌA ĐỘ ROBOT

[ ]
A A A A A T
 Vị trí của {B} trong {A} là vị trí của tâm O B trong {A}: Ký hiệu POB =POB= P OBx P O B P O B y z

 Tích vô hướng: a⃗ =[ a x a y a z ] ; ⃗b =[ b x b y b z ] → ⃗c =⃗a . b⃗ =a x b x + a y b y +a z b z=|⃗a||b⃗| cos ( a⃗ , ⃗b )

T T

 Ma trận quay mô tả hướng của {B} trong {A}: Đặt lên các trục tọa độ của {A} và {B} các vector đơn vị i⃗ , ⃗j, k⃗

[ ][ ]{
iB i A jB i A k B iA nx ox ax
A
R B= [ i j k ] = i B j A
A A A Đây làma trận vuông 3 ×3
B B B jB j A k B j A = ny oy ay ←
Là matrận trực giao : RT =R−1
iB kA jB k A kB k A nz oz az

[ ] [ ]
0 −1 0 0 0 1
A A
R =1 0 0
B R = 0 1 0
B
0 0 1 −1 0 0

Xoay quanh Xoay quanh

trục Z trục Y

[ ]
nx ox ax px

[(RB )3 ×3 ( P B )3 ×1
]
A A
A n oy ay py
 Ma trận biến đổi đồng nhất = vùng vị trí = hướng + vị trí: T B = = y
0 0 0 1 nz oz az pz
0 0 0 1
A B A A B A B A A B
Ứng dụng: + Biết T B ∧P ⇒ P =T B × P ; + Biết T B ∧T C ⇒ T C =T B ×T C
 Các phép biến đổi cơ bản:

- Phép tịnh tiến: Ký hiệu: {

Trans ( a ,b , c ) ←Tịnh tiến theo trục x , y , z đoạn a ,b , c
Tran sk ( s )=Trans ( k , s ) ← Tịnh tiến theo trục k đoạn s

[ ]
1 0 0 a

[( ) (P )
]
A A
A R 0 1 0 b
Ví dụ: T B = B 3 ×3 B 3 ×1
= =Trans ( a , b , c )
0 0 0 1 0 0 1 c
0 0 0 1

[ ]
1 0 0
- Phép quay: Ký hiệu:
Rot ( k ,θ )
Ro t k ( θ ) { A
 Quay quanh trục k một góc θ; Ví dụ: Ro t x ( θ x )=R B = 0 c θ x −s θ x
0 s θx c θx
'

+ Phép quay cố định: Hệ tọa độ mới sẽ được xác định thông qua việc quay quanh trục của một hệ trục tọa độ cố định.
Ví dụ: Các trục của {A} là cố định. Ban đầu {B}≡{A} Phép quay lần lượt x, y, z – Quay {B} lần lượt quanh trục x
<{B’}= Rot (x A , θ x )>, trục y <{B’’}= Rot ( y A ,θ y )>, trục z <{B’’’}= Rot (z A , θ z )>  Ta được:

[ ]
c θ z . c θ y c θ z s θ y s θ x −s θz c θ x c θ z s θ y c θ x +s θ z s θ x
A
R =Rot ( x A , θx ) × Rot ( y A ,θ y ) × Rot ( z A ,θ z ) = s θ x c θ y s θ z s θ y s θ x +c θ z c θx s θ Z s θ y c θ x =c θ z s θ x
B
'''

−s θ y c θ y s θx c θ y c θx
+ Phép quay Euler: Các trục quay lần lượt là các trục của hệ trục tọa độ vừa mới được xác định.
Ví dụ: Phép quay Euler ZYX. Ban đầu {B}≡{A} Thực hiện các phép quay lần lượt – Quay {B} quanh trục Z của
{B} <{B’}= Rot (z B ,θ z )> , Quay {B’} quanh trục Y của {B’} <{B”}= Rot ( y B ,θ y )>, quay {B”} quanh trục X của
'

{B”} <{B’”}= Rot ( x B , θ x )>  Ta được: R AB =Ro t B ( z B ,θ z ) × Ro t B ( y 'B , θ y ) × Ro t B ( x ''B ,θ x )

''
''' ' ''

ĐỘNG HỌC THUẬN VỊ TRÍ

 Mục đích: Từ cấu hình của 1 Robot với thông số cơ học (chiều dài thanh nối) đã xác định <Bảng D – H>  Xác
0
định vị trí và hướng của cơ cấu tác động đầu cuối (EF) trong không gian làm việc <Xác định ma trận BĐ ĐN T n>
 Phương pháp D-H:

{
n khớp=khớpquay +tịnh tiến → ( n+1 ) thanh nối
- Bước 1: Xác định số khớp và số thanh nối của Robot  thanh nối 0 cố định ; thanh nối n gắn với khâu đầu cuối
Khớp i nối giữa thanh nối ( i−1 )∧i
- Bước 2: Xác định hệ trục tọa độ O i x i y i z i trên mỗi thanh nối thứ i (i = 0  n)
 + Xác định trục z i 
{ khớp ( i+ 1 ) tịnh tiến : z I làtrục mà theonó khớp (i+1 ) trượt
khớp ( i+1 ) quay : z I là trục mà xung quanh nó khớp ( i+1 ) quay

{
zi −1 là trục khớp i quay quanh hoặc tịnh tiếntheo nó
z n chọn trùng phương với z n−1
+ Xác định trục x i  ¿

 dgdfgf