1. Xây dựng phương trình vi phân của hệ thống.

(Mô hình hóa)

2. Tính phương trình trạng thái của hệ thống tại điểm dừng.

[ ][
ẋ1 (t )
=
ẋ2 (t ) ⏟
0 1 x 1 (t) 0
−1 −2 x 2 (t) ⏟
A
1 ][ ] [ ]
+ u (t )

Hàm mục tiêu:

∞
1
J=
20
∫ [ 2 x 21 ( t ) + x 22 ( t ) +u2 ( t ) ] dt
Ta xác định A, B, Q và R

A=
[−10 −21 ], B=[ 01], Q=[ 20 01], R=1
3. Tính toán các thông số của bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái dựa vào phương pháp điều
chỉnh toàn phương tuyến tính tương ứng với các hệ số Q và R.

%% Programmed by Trần Đức Thiện

A=[0,1;-1,-2];
B=[0;1];
Q=[2,0;0,1];
R=1;
%% Xác định thông số bộ điều khiển
P=care(A,B,Q,R);
K=lqr(A,B,Q,R);
4. Mô phỏng bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính với các thông số tính toán ở bước 3.

5. Trình bày và phân tích các kết quả mô phỏng.

6. Nhận xét