Trước hết chúng ta bắt đầu với phương trình mô tả hệ động lực của con lắc ngược quay

được mô tả trong
công thức 5.51 trang 228 sách hệ thống điều khiển thông minh của thầy Huỳnh Thái Hoàng.

Trong đó

θ - góc quay của con lắc

α – góc lệch của cánh tay

τ - moment tác động vào trục của cánh tay là tín hiệu do mình điều khiển

m1– khối lượng con lắc

l 1– chiều dài con lắc

l o– khoảng cách từ trục cánh tay đến trục quay con lắc

J o – moment quán tính của cánh tay

J 1– moment quán tính của con lắc

C o - hệ số ma sát của trục quay cánh tay

C 1– hệ số ma sát trục quay con lắc

g– gia tốc trọng trường.

( )
''
α
' ' là các biến trạng thái của hệ thống
θ
Từ ma trận hệ thống 5.51 mô tả động lực học của con lắc ở trên ta chuyển nó về dạng

[ ][ ]
'' ' '
α f 1(α , α ,θ ,θ , τ )
'' = ' '
θ f 2(α , α ,θ ,θ , τ )

{ } { }
'
x 1=α x 1 =x 2
' '
x 2=α x 2 =f 1(x 1, x 2 , x 3 , x 4 , τ )
Đặt ta có '
x 3=θ x 3 =x 4
'
x 4=θ x 4' =f 2(x 1 , x 2 , x 3 , x 4 , τ )

( )
''
α
Ta sẽ giải ' ' trên matlab như sau
θ

Đây sẽ là hệ ta dùng cho việc mô phỏng mô hình con lắc ngược trên matlab
 Các ô 1,2,3,4 bên phải chính là x1, x2, x3, x4 đại diện cho trạng thái hiện tại của con lắc ngược quay, các
trạng thái này sẽ được tính thông qua các trạng thái hiện tại của con lắc ngược quay và tín hiệu mô men do ta
cấp. Đây đồng thời cũng là những tín hiệu hồi tiếp để tính toán cho các lần tiếp. Khối mux dùng để tổng hợp tín
hiệu.

Các khối u và f(u) được mô tả như trong video nó đại khái được hiểu là phương trình toán học của con
lắc, khối 1/s nó là các khối nguyên hàm vì trước đó ta tính các đạo hàm của các biến trạng thái và giờ nguyên
hàm để trả lại giá trí của nó, giá trị trong khối nguyên hàm dùng để khai báo các giá trị ban đầu của hệ thống tại
thời điểm t=0.

Tuyến tính hóa tại điểm làm việc :

T
Ta đặt biến trạng thái x=[ α α ' θ θ' ]

Tại điểm cân bằng của con lắc sẽ có x=0=[ 0 0 0 0 ] T . Mô hình tuyến tính của hệ quanh vị trí cân bằng
có dạng :
'
x =Ax + Bτ

Hay:
 ( )( )( ) ( )
'
α 0 1 0 0 α 0
'' '
α a a a a α + b 1 τ (11)
'
= 11 12 13 14
θ 0 0 0 1 θ 0
'' '
θ a 21 a22 a23 a 24 θ b2

∂ f ( α , α , θ ,θ , τ ) ∂ f ( α , α , θ ,θ , τ )
' ' ' '
Trong đó: a 1i= 1 a 2i= 2
∂ xi x=0 ∂ xi x=0

∂ f 1 ( α , α ' , θ ,θ ' , τ ) ∂ f 2 ( α , α ' , θ , θ' , τ )

b 1= b 1=
∂τ τ =0 ∂τ τ=0

Cụ thể:

Đây là công thức tìm ra ma trận A và ma trận B dựa trên phần tính toán trước đó trong matlab
Ma trận trọng số Q của các biến trạng thái và R là ma trận trọng số của tín hiệu điều khiển, chọn tùy ý miễn là
mà trận trận xác định dương.