예인형 간섭계측합성개구소나(InSAS) 개발

차오름․박승수․오영석
소나테크(주)

Development of Towed Interferometric Synthetic Aperture Sonar System

Oh-Rum Cha, Seung-Soo Park, Young-Seok Oh

Sonartech Co.,Ltd

Key Words : InSAS, SAS, 수중예인체, side scan sonar

Abstract : 본 논문에서는 거리에 따라 해상도가 감소하는 측면주사소나 및 다중빔 음향 측심기의 단점을 해소하기
위해 예인형 간섭계측합성개구소나를 개발하였으며, 수조 및 해상시험을 통하여 실제 운용에 적용 가능함을 확인하였
다.

1. 개요 2. 예인형 간섭계측합성개구소나 개발
해저 이미징과 매핑에 가장 많이 사용하는 장비는 측면주사소나 2.1 하드웨어
(side scan sonar), 다중빔 음향 측심기(multibeam echo sounder)이
다.[1,2] 측면주사소나는 약 1m의 싱글 센서, 어레이 센서를 사용하
여 영상화하여 약 10cm ~ 30cm의 해상도를 가진다.[3] 그리고 거리
가 멀어짐에 따라 해상도는 저하되어 정확한 데이터 취득에 어려움
이 발생한다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 합성개구소나
(synthetic aperture sonar)가 개발되고 있다.
합성개구소나는 여러 국가에서 개발 진행 중이며 무인 수상정에
탑재하여 지형, 기뢰, 침선 탐색 등에 사용된다.

그림 2 개발 장비 구성도
Fig.2 Diagram of development equipment

그림 2는 개발 장비 구성도를 나타낸다. 개발 장비는 수중

그림 1 국내·외 수중영상처리 장비별 기술 비교
Fig.1 Technology comparison by domestic and overseas
underwater image processing equipment
예인체, 윈치시스템, 소나제어장치, 영상처리장치로 구성된다.
수중예인체는 송신모듈, 수신모듈, 전원공급모듈, 인터페이
스모듈을 포함하는 제어기하우징, 모션센서, 지자기 모듈,
USBL로 구성된다. 수중예인체와 소나제어장치는 광통신을
통하여 통신하며 모든 센서들은 스위칭허브를 통하여 모니터
링된다.
수중예인체는 총 32채널 수신 센서 4 EA, 송신 센서 고주
파 2 EA, 저주파 2 EA로 이루어져 있으며, 송신 센서 및 수
신 센서의 컨트롤은 FPGA로 진행한다.

본 논문에서는 센서의 높이를 다르게 하여 간섭계측을 이용하여

높이 정보도 함께 추출 가능한 간섭계측합성개구소나의 개발하고
수조 및 해상에서 진행한 시험평가 현황을 논하고 향후 연구 개발
해야 할 분야와 방향을 제시한다.

* 차오름 : 소나테크(주) 010-5095-9693

cha037@sonartech.com
그림3. 수신부 FPGA IP Core
* 박승수 : 소나테크(주) 010-3567-0644
Fig.3 Receive part FPGA IP Core
sspark@sonartech.com
* 오영석 : 소나테크(주) 010-3314-9291
dolphin@sonartech.com
1
한국수중·수상로봇기술연구회 2021년 춘계학술대회 (2021. 05 28(금) / 창원대학교

그림4. 제어기하우징 내부 보드
Fig.4 Receive part FPGA IP Core

2.2 소프트웨어
개발 진행 중인 예인형 간섭개구소나는 3가지 소프트웨어
를 제공한다. 실시간, 후처리 SAS, 높이로 구성되어 있다.
실시간 SW는 기본적인 Raw data Mode, FFT 좌
그림7. ) SAS 목표물 우)Bathymetry 목표물
Beamforming Mode로 구성된다. 이는 일반
적인 측면주사소 Fig.7 Left) SAS target Right) Bathymetry target
나와 동일 한 기능을 가진다. 실제 시험선에서 용 시 실시간 운
SW를 이용하여 데이터 취득을 진행한다.
후처리 SAS SW는 취득한 데이터를 활
용하여 Synthetic
aperture sonar 이미지를 제공한다. 취득한 시간에 대비하여
배 요
약 2 정도 소 된다. Synthetic aperture sonar 이미지의 이
론 적 해상도는 3cm이다.
3D SW는 앞서 진행한 SAS 영상의 Upper, Lower 센서의
활
데이터를 용하여 3D로 구현한다.

그림8. SAS 처리 결과
Fig.8 SAS processing result

그림5. 후처리 SW GUI

Fig.5 Post-processing SW GUI

3. 시험평가

그림9. 높이 목표물 과 처리 결과
Fig9 Bathymetry processing result

그림6. 해상시험을 위한 시스템 치 설

Fig.6 System installation for field test

개발된 예인형 간섭계측합성개구소나를 활

용하여 수조 및
였
해상시험을 진행하 다. 해상도 테스트를 위해 수조에서는 가
로 해상도 시험을 위해 12cm ~ 3cm 간 의 자무 격 격 늬 목표물
을 활 였 겟 작
용하 으며, 높이 타 을 제 하여 높이 해상도 시험을
였 KO
진행하 다. 해상시험은 I ST의 이어도 를 이용하 으며 호 였
목표물 초
로는 인공어 및 침선으로 선 하 다. 택 였
SAS 처리에 있어 속
도는 매우 중 한 요 변
수로 사용된다.
일 정한 Aperture를 위해서는 대 최 속 존
도가 재한다. 수조시
험 최 속대 였
도는 5 knot로 하 으며, 해상시험 대 최 속
도는 3
knot로 지정하여 시험을 진행하 다. 였
그림10. SAS 처리 결과(침선)

2
한국수중·수상로봇기술연구회 2021년 춘계학술대회 (2021. 05 28(금) / 창원대학교

Fig.10 SAS processing result

그림11. SAS 처리 결과(인공어 ) 초

Fig.11 SAS processing result

4. 결론
본 논문에서는 예인형 간섭계측합성개구소나를 개발하여
실제 운
용 상황과 동일
하게 데이터를 취득하여 분석하 으며 였
실제 해저지형 탐색에 문제가 음을 확인하 다. 그러나 모 없 였
든 데이터에서 동
등한 수 의 영상 수 을 준
득하기는 어려 준 획
웠 다. 이는 SAS 처리에있어 수중예인체의 움 은 수 직임 큰 변
로 작 용하기 때
문이다. 향후 모션 보정, 위상 보정 등 다 한 양
법
기 을 적용하여 SAS 및 InSAS 데이터 처리가 하다. 필요
감사의 글
본 연구는 민군협력 흥
진 원의 기술 사 “민군 협력 업”의
지원을 받아수행된 연구결과이다.
과제 번호
: 15-CM-SS-01,
명
과제 : 예인형 섭계측합성개구소나(InSAS) 개발

참 고 문 헌

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