TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

-------🙞🙜🕮🙞🙜--------

ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

ĐỀ TÀI: Thiết kế hệ thống truyền động điện điều
khiển băng tải vận chuyển hàng hóa thùng mì tôm
dùng động cơ một chiều kích từ độc lập
GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi
LỚP HP: 223DATDD2001
SVTH: NHÓM 11 MÃ SV:
Nguyễn Văn Hoài Huy 2050551200231
Hồ Trung Nguyên 21115055120106

Đà Nẵng, Ngày tháng năm 2024

 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

LỜI MỞ ĐẦU
Trong một thị trường ngày càng cạnh tranh và đòi hỏi sự linh hoạt và hiệu suất cao, việc
thiết kế và triển khai các hệ thống truyền động điện hiệu quả là một phần quan trọng trong việc
tối ưu hóa quy trình sản xuất và vận chuyển. Trong đó, băng tải là một trong những phương tiện
vận chuyển hàng hóa phổ biến, đặc biệt là trong các ngành công nghiệp sản xuất và logistics.

Đặc biệt, việc vận chuyển hàng hóa như thùng mì tôm đòi hỏi sự ổn định, đồng nhất và
hiệu quả cao. Để đáp ứng những yêu cầu này, chúng em áp dụng hệ thống truyền động điện điều
khiển trên băng tải là một giải pháp hợp lý, trong đó động cơ một chiều kích từ độc lập đóng vai
trò quan trọng.

Mục tiêu của đề tài này là thiết kế và triển khai một hệ thống truyền động điện điều khiển
băng tải vận chuyển hàng hóa thùng mì tôm, sử dụng động cơ một chiều kích từ độc lập. Mục
tiêu này sẽ được đạt được thông qua việc nghiên cứu, thiết kế và triển khai một hệ thống truyền
động linh hoạt, ổn định và an toàn.

LỜI CẢM ƠN
Là sinh viên ngành Tự động hóa, việc trang bị cho mình những kiến thức về điện
tử công suất là một điều cần thiết. Đồ án môn học truyền động điện là một công cụ hữu
hiệu để em bổ sung, mở rộng và tổng kết kiến thức căn bản về truyền động điện.
Qua đồ án môn học Truyền động điện với đề tài: " Thiết kế hệ thống truyền động
điện điều khiển băng tải vận chuyển hàng hóa thùng mì tôm dùng động cơ một chiều
kích từ độc lập ", đã giúp em hiểu rõ hơn về môn học cũng như cách tính toán các thông
số động cơ trong hệ thống.
Với sự hướng dẫn của cô Đỗ Hoàng Ngân Mi em đã tiến hành nghiên cứu và thiết
kế đề tài. Mặc dù vậy, trong quá trình thực hiện đồ án chắc chắn không tránh khỏi
những thiếu sót. Nếu có sai sót kính mong quý thầy cô và các bạn góp ý để em hoàn
thiện hơn và có cơ hội bổ sung vào vốn kiến thức của mình.
Em xin chân thành cảm ơn!!!

Trang 1
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI......................................................................4

1.1 Tính cấp thiết.....................................................................................................................4

1.2 Tổng quan về tình hình nghiên cứu...................................................................................5

1.3 Tổng quan về các phương pháp.........................................................................................6

1.3.1 Phương pháp sử dụng động cơ xoay chiều (AC)........................................................6

1.3.2 Phương pháp sử dụng động cơ một chiều (DC).......................................................7

1.4 Tiêu chí của đề tài.............................................................................................................8

1.5 Lựa chọn giải pháp cho đề tài...........................................................................................8

1.6 Tổng quan về hệ thống đề xuất.........................................................................................8

1.7 Phương pháp nghiên cứu...................................................................................................9

1.8 Hướng tiếp cận..................................................................................................................9

1.9 Giới hạn đề tài...................................................................................................................9

CHƯƠNG 2 TÍNH TOÁN YÊU CẦU CỦA TẢI VÀ TÍNH TOÁN CHỌN CÔNG SUẤT
ĐỘNG CƠ 10

2.1 Dữ liệu đề tài...................................................................................................................10

2.2 Thiết kế sơ đồ..................................................................................................................10

2.3 Tính toán và lựa chọn động cơ........................................................................................11

2.4 Lựa chọn động cơ............................................................................................................14

2.4.1 Chọn động cơ............................................................................................................14

2.4.2 Tốc độ mong muốn động cơ.....................................................................................15

2.4.3 Momen mong muốn động cơ....................................................................................16

2.4.4 Kiểm nghiệm phát nóng........................................................................................17

2.4.4 Kiệm nghiệm quá tải................................................................................................17

Trang 2
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ MẠCH ĐỘNG LỰC............................................................17

3.1 Chọn phương án cấp nguồn cho điện một chiều động cơ...............................................17

3.1.1 Mạch chỉnh lưu cầu một pha điều khiển đối xứng...................................................18

3.1.2 Mạch chỉnh lưu hình tia ba pha điều khiển đối xứng...............................................20

3.2 Chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ...................................................................24

3.2.1 Điều chỉnh R phần ứng bằng cách mắc điện trở phụ Rf...............................................24

3.2.2 Thay đổi từ thông.........................................................................................................26

3.2.3 Điều chỉnh tốc độ dộng cơ bằng thay đổi điện áp phần ứng........................................28

3.3 Thiết kế mạch......................................................................................................................33

CHƯƠNG 4 LỰA CHON THIẾT BỊ BẢO VỆ..........................................................34

4.1 Aptomat...........................................................................................................................34

4.1.1 Giới thiệu aptomat....................................................................................................34

4.1.2 Cấu tạo và nguyên lí hoạt động................................................................................34

4.1.3 Tính chọn aptomat....................................................................................................35

CHƯƠNG 5 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG......................................................................38

5.1 Sơ đồ các khối.....................................................................................................................38

5.1.1 5.1.1Khối nguồn.......................................................................................................38

5.1.2 Mạch chỉnh lưu............................................................................................................39

5.1.3 Mạch điều khiển thyristor............................................................................................40

5.1.4 Mô phỏng động cơ.......................................................................................................41

CHƯƠNG 6 ĐÁNH GIÁ VÀ KẾT LUẬN.................................................................42

MỤC LỤC

Trang 3
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

1.1 Tính cấp thiết
-Băng tải đóng vai trò quan trọng trong nhiều ngành công nghiệp, từ sản xuất đến vận
chuyển. Dưới đây là một số lý do giải thích tính cấp thiết của băng tải:

+ Tăng năng suất: Băng tải giúp tăng năng suất sản xuất bằng cách tự động hóa quá trình
vận chuyển, chuyển đổi và lưu thông các vật liệu và sản phẩm. Điều này giúp giảm thời gian và
công sức lao động cần thiết cho các công việc này.
Tiết kiệm chi phí: Sử dụng băng tải có thể giảm chi phí lao động và tiết kiệm thời gian so với
việc sử dụng các phương tiện vận chuyển thủ công hoặc các hệ thống khác.
+ An toàn lao động: Băng tải giúp giảm nguy cơ tai nạn lao động do việc chuyển động
vật liệu bằng tay. Nó cũng có thể giảm nguy cơ cháy nổ trong các môi trường nguy hiểm bằng
cách giảm cơ hội tiếp xúc vật liệu với nguồn nhiệt hoặc tia lửa.
+ Tăng hiệu quả và độ chính xác: Băng tải cung cấp một phương tiện liên tục để vận
chuyển vật liệu, giảm sự biến đổi trong quá trình sản xuất và tạo điều kiện cho việc kiểm soát
chất lượng tốt hơn.
+ Tính linh hoạt: Băng tải có thể được thiết kế và tùy chỉnh để phù hợp với nhiều loại
sản phẩm và quy trình sản xuất khác nhau.
Tăng cường tự động hóa: Trong môi trường sản xuất hiện đại, việc sử dụng băng tải là một phần
quan trọng của quá trình tự động hóa, giúp tối ưu hóa hoạt động sản xuất và tăng cường sự linh
hoạt.
+ Giảm thời gian chờ đợi: Băng tải giúp giảm thời gian chờ đợi cho vận chuyển và xử lý vật
liệu, từ đó tăng cường hiệu suất tổng thể của hệ thống sản xuất.
Tóm lại, tính cấp thiết của băng tải không chỉ là trong việc tăng cường hiệu suất sản xuất và
giảm chi phí mà còn trong việc cải thiện an toàn lao động, tăng cường tự động hóa và tối ưu hóa
quy trình sản xuất.

Trang 4
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

1.2 Tổng quan về tình hình nghiên cứu

- Tính đến thời điểm hiện tại, nghiên cứu về băng tải tập trung vào một số lĩnh vực chính
sau:

+ Tối ưu hóa hiệu suất và hiệu quả: Các nhà nghiên cứu liên tục tìm cách tối ưu hóa hiệu suất
và hiệu quả của hệ thống băng tải thông qua việc cải thiện thiết kế, vật liệu và công nghệ. Điều
này bao gồm cả việc tối ưu hóa tốc độ vận chuyển, giảm thiểu tổn thất năng lượng và tăng
cường độ bền của băng tải.

+ Tích hợp công nghệ thông minh: Công nghệ IoT (Internet of Things) và trí tuệ nhân tạo
(AI) được tích hợp vào hệ thống băng tải để giám sát và điều khiển hoạt động, từ đó cải thiện
hiệu suất và dự đoán nhu cầu bảo trì.

+ Bảo trì dự đoán và đại trà: Nghiên cứu về phương pháp dự đoán và đại trà bảo trì băng tải
là một lĩnh vực quan trọng. Điều này giúp giảm thiểu thời gian ngừng máy và chi phí bảo trì
bằng cách dự đoán trước các vấn đề tiềm ẩn và lập kế hoạch bảo trì định kỳ.

+ Tích hợp với ngành công nghiệp 4.0: Băng tải được coi là một phần quan trọng của các hệ
thống sản xuất thông minh trong ngành công nghiệp 4.0. Nghiên cứu tập trung vào việc tích hợp
băng tải vào các mạng lưới sản xuất tự động, hệ thống cảm biến thông minh và các nền tảng
phần mềm quản lý sản xuất.

+ Giảm tiêu thụ năng lượng và tác động môi trường: Các nghiên cứu cũng tập trung vào việc
giảm tiêu thụ năng lượng của hệ thống băng tải và giảm tác động môi trường thông qua việc sử
dụng vật liệu tái chế và quy trình sản xuất thân thiện với môi trường hơn.
+ Phát triển vật liệu mới: Nghiên cứu về vật liệu mới và công nghệ sản xuất mới nhằm cải
thiện độ bền, khả năng chịu mài mòn và tính linh hoạt của băng tải.

Tóm lại, tình hình nghiên cứu về băng tải đang tiếp tục phát triển với sự tập trung vào việc
tối ưu hóa hiệu suất và hiệu quả, tích hợp công nghệ thông minh, dự đoán và đại trà bảo trì, tích
hợp vào ngành công nghiệp 4.0, giảm tiêu thụ năng lượng và tác động môi trường, cùng với sự
phát triển vật liệu mới.

Trang 5
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

1.3 Tổng quan về các phương pháp

- Hai phương pháp sử dụng động cơ phổ biến được sử dụng cho các ứng dụng băng tải.
Dưới đây là một số loại động cơ phù hợp cho băng tải:
1.3.1 Phương pháp sử dụng động cơ xoay chiều (AC)

Hình 1. 1 Động cơ AC

- Động cơ xoay chiều AC là loại động cơ sử dụng nguồn cấp điện xoay chiều (AC) để
tạo ra chuyển động quay. Trong động cơ này, dòng điện xoay chiều tạo ra từ lưới
điện xoay chiều tác động lên cuộn dây trong stator, tạo ra từ trường quay và đưa vào
hoạt động rotor để tạo ra chuyển động quay. Động cơ xoay chiều thường được sử
dụng rộng rãi trong các ứng dụng công nghiệp và dân dụng do tính ổn định, hiệu
suất cao và dễ dàng điều khiển.
- Động cơ xoay chiều AC thường được sử dụng trong các ứng dụng đòi hỏi tốc độ
không đổi hoặc biến đổi đột ngột, cũng như trong các hệ thống đòi hỏi khả năng
khởi động và tải trọng nặng.
Ưu điểm:
- Tính linh hoạt cao: có thể điều chỉnh tốc độ và hướng quay dễ dàng thông qua việc
thay đổi tần số và điện áp.
- Dễ mua và tìm kiếm, độ bền cao.
- Dễ dàng truyền tải điện năng: hệ thống truyền tải điện chủ yếu sử dụng AC, do đó,
động cơ AC phù hợp với cơ cấu truyền động.
Nhược điểm:
- Quá trình điều khiển phức tạp hơn so với động cơ DC.
Trang 6
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

- Đòi hỏi phải sử dụng bộ điều khiển tần số hoặc bộ biến tần để điều chỉnh tốc độ.
- Tiêu tốn điện năng hơn, tiếng ồn lớn.
1.3.2 Phương pháp sử dụng động cơ một chiều (DC)
- Động cơ DC là loại động cơ sử dụng nguồn cấp điện một chiều (DC) để tạo ra chuyển
động quay. Trong động cơ này, dòng điện một chiều tác động lên cuộn dây trong
stator, tạo ra từ trường cố định và đưa vào hoạt động rotor để tạo ra chuyển động quay.
Động cơ DC thường được sử dụng trong nhiều ứng dụng từ dân dụng đến công nghiệp
do độ tin cậy cao và khả năng điều chỉnh tốc độ tốt.
Ưu điểm:
- Dễ dàng điều khiển tốc độ: điều khiển tốc độ của động cơ DC dễ dàng hơn thông qua
việc điều chỉnh động cơ hoặc dòng điện đầu vào.
- Hiệu suất cao ở tốc độ thấp: động cơ DC thường có hiệu suất cao hơn ở tốc độ quay
thấp.
- Ít tiêu thụ điện năng hơn, tiếng ồn nhỏ, khả năng làm việc trong điều kiện quá tải tốt.
Nhược điểm:
- Ít linh hoạt: Khó để thay đổi hướng quay và sử dụng nguồn điện một chiều nên cần
thêm bộ chuyển đổi.
- Độ bền thấp, không đảm bảo an toàn trong môi trường rung chấn, dễ cháy nổ.

Hình 1. 2 Động cơ DC

Trang 7
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

1.4 Tiêu chí của đề tài

- Hiệu suất cao: Hệ thống truyền động cần được thiết kế để hoạt động với hiệu suất cao, giảm
thiểu mất mát năng lượng trong quá trình vận hành.
- Độ chính xác và đáng tin cậy: Hệ thống cần đảm bảo độ chính xác cao trong việc điều khiển
vận tốc và vị trí của băng tải, đồng thời cần đạt được mức độ đáng tin cậy cao trong quá trình
vận hành.
- An toàn : Hệ thống cần được thiết kế với các tính năng an toàn để đảm bảo an toàn cho người
vận hành và các nhân viên xung quanh, cũng như bảo mật dữ liệu và thiết bị.
- Tích hợp dễ dàng: Hệ thống cần được thiết kế để dễ dàng tích hợp với các thiết bị và hệ thống
điều khiển khác, như các cảm biến, bộ điều khiển logic, và hệ thống tự động hóa.
- Tiết kiệm chi phí: Dự án cần xem xét các phương pháp và công nghệ để giảm thiểu chi phí cài
đặt, vận hành và bảo trì của hệ thống truyền động.
- Dễ dàng bảo trì và sửa chữa: Hệ thống cần được thiết kế để dễ dàng tiếp cận và bảo trì, giảm
thiểu thời gian và chi phí cho việc bảo trì và sửa chữa.
1.5 Lựa chọn giải pháp cho đề tài
- Phân loại động cơ điện một chiều:
+ Động cơ điện một chiều kích từ độc lập
+ Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
+ Động cơ điện một chiều kích từ song
+ Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp
- Với các tiêu chí trên thì chúng em lựa chọn sử dụng động cơ DC kích từ độc lập cho bang
tải thùng mì tôm.
- Vì sử dụng động cơ DC kích từ độc lập trong đề tài này mang tính khả thi cao hơn và dễ
dàng đáp ứng các tiêu chí của đề tài
1.6 Tổng quan về hệ thống đề xuất
- Sau khi đã lựa chọn được phương pháp, chúng em tiến hành nghiên cứu xây dựng hệ
thống:
- Băng tải: Đây là thành phần chính của hệ thống, là một dây chuyền liên tục được làm từ vật
liệu chịu lực như cao su, nhựa, kim loại, hoặc composite.
Trang 8
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

- Các bộ trục và lưng đỡ: Dùng để hỗ trợ và giữ cho băng tải ở vị trí đúng đắn.
- Động cơ: Cung cấp năng lượng để di chuyển băng tải.
- Hệ thống điều khiển: Điều khiển cho băng tải làm việc ổn định và lâu dài.

1.7 Phương pháp nghiên cứu

Phương pháp nghiên cứu: Để giải quyết các mục nêu trên, đồ án này sẽ đưa ra các
phương pháp như sau:
- Nghiên cứu số liệu của bộ điều khiển, các khí cụ điện liên quan.
- Nghiên cứu và tính toán các thông số của các động cơ.
- Nghiên cứu về các phương pháp tính toán hệ truyền động điện.
- Nghiên cứu quy trình vận hành hệ thống đã có trong thực tế.
- Nghiên cứu sơ đồ đấu nối các thiết bị khí cụ điện.
- Nghiên cứu và tìm hiểu các chức năng của hệ thống.
- Áp dụng các kiến thức chuyên ngành đã học và về điện cũng như tìm hiểu các kiến
thức bên ngoài về điều khiển để thi công phần điện cho mô hình.
1.8 Hướng tiếp cận
Dựa vào mục tiêu, phương pháp, đối tượng nghiên cứu; trong quá trình thực hiện đưa ra
hướng tiếp cận là sử dụng nguồn tư liệu như sau:
- Các tài liệu về trang thiết bị điện tử.
- Các tài liệu về các thông số động cơ.
- Các tài liệu kỹ thuật về cấu trúc, nguyên lý hoạt động của các thiết bị.
- Tài liệu về truyền động điện.
- Tham khảo, nghiên cứu các hệ thống có sẵn trong thực tế để tìm cách cải tiến và tối ưu.
- Tìm hiểu các khó khăn vướng mắc trong quá trình tính toán thiết kế cho băng tải động
cơ
1.9 Giới hạn đề tài
- Giới hạn của đề tài là tìm hiểu lý thuyết về việc tính toán các thông số cho động cơ DC
phù hợp để đưa ra lựa chọn các động cơ trên thị trường đáp ứng được yêu cầu đề ra: xây
Trang 9
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

dựng thiết kế mô hình, lắp đặt các cơ cấu của dự án như: băng chạy, động cơ, kiểm tra
và khắc phục lỗi
- Kết luận: Qua những phân tích trên ta thấy hệ thống dẫn động băng tải có một số ưu
điểm nổi bật, do đó nóc được sử dụng rất nhiều trong thực tế để vận chuyển các loại
hàng hóa như: thùng mì tôm, bao gạo, bao xi măng, bao phân,….Sau khi nắm được cấu
taoh, ưu nhược điểm của hệ thống dẫn động băng tải, chúng ta sẽ đi thiết kế băng tải.

CHƯƠNG 2 TÍNH TOÁN YÊU CẦU CỦA TẢI VÀ TÍNH

TOÁN CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ
2.1 Dữ liệu đề tài
- Sản phẩm trên băng tải:

-Độ dài băng tải : 5.4 m

-chiều rộng băng tải: 0,5m
- Trọng lượng: 2.5 kg/thùng
- Tải trọng tối đa: 25 kg/10 thùng
- Loại động cơ: động cơ một chiều kích từ độc lập
- Thời gian làm việc: 24 tiếng/ngày
- Sản lượng một ngày: 32000 thùng
- Sản lượng một tháng (30 ngày): 960000 thùng

Trang 10
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

- Tốc độ băng tải: 0.2 m/s

2.2 Thiết kế sơ đồ
- Sơ đồ cấu trúc của băng tải vận chuyển thùng mì tôm bao gôm nhưng thiết bị cơ bản
sau:

- Sơ đồ nguyên lí:

hình 2.0: Nguyên lý động cơ điện một chiều kích từ độc lập
- Nguyên lý hoạt động :
Khi đặt một điện áp vào phần ứng của động cơ, trong dây quấn phần ứng có dòng điện được
đặt trong từ trường sẽ chịu tác dụng tương hổ lên nhau tạo nên momen tác dụng lên rotor,
làm rotor quay. Khi rotor quay với tốc độ nhất định thì các thanh dẫn của dây quấn phần
ứng sẽ cắt từ trường của phần cảm, theo định luật cảm ứng điện từ, trong khung dây sinh ra
sức điện động cảm ứng.
- Các thành phần cụ thể:
Động cơ kích từ độc lập: Động cơ này sẽ được kết nối trực tiếp với băng tải và tạo ra
chuyển động để di chuyển vật liệu.
Hộp điều khiển (Controller): Hộp điều khiển sẽ điều chỉnh tốc độ và hướng di chuyển của
động cơ kích từ, thường thông qua các tín hiệu điều khiển từ các cảm biến hoặc bộ điều
khiển tự động.

Trang 11
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Băng tải: Là phần di chuyển chính của hệ thống, được đặt trên các trục và lưng đỡ để di
chuyển vật liệu từ điểm này đến điểm khác.
2.3 Tính toán và lựa chọn động cơ
2.3.1 Xác định chiều dài và chiều rộng băng tải:
Ta có kích thước thùng mỳ tôm là 30 x 34.5 cm
Từ đó ta chọn:
chiều dài của băng tải: L=5,4m
chiều rộng của băng tải: R= 0,5m
2.3.2 Tổng khối lượng tải của băng tải:
Tải trọng tối đa: Mtải = số lượng sản phẩm * số kí từng sản phẩm = 2,5 * 10 = 25 kg (2.1)
Chọn bề mặt băng tải với kí hiệu: PVC Polyester Canvas. Từ đó ta có được thông số:
Vật liệu Hệ số mặt dưới Độ dày Khối lượng theo
Bề mặt Mặt dưới Mặt trên Mặt dưới mm bề mặt
Kg/m2
PVC Polyester Canvas 0,8 0,2 0,8 0,7
o Mật độ đơn vị: 0,7 Kg/m2
o Hệ số ma sát: 0,2
Tổng diện tích vành đai: S= 2*R*L = 2*5,4*0,5 = 5,4 (m2 ) (2.2)
 Tổng khối lượng của băng tải: Mbt= S * Mật độ đơn vị = 5,4 * 0,7 = 3,78 (kg) (2.3)
2.3.3 Tổng khối khối lượng của băng tải và sản phẩm trên băng tải
 M = Mtải + Mbt = 25 + 3,78 = 28,78 (kg) (2.4)
2.3.4 Công suất làm việc của hệ thống
Lực ma sát của băng tải: F= Hệ số ma sát * M *9,81= 0,2*28,78*9,81 = 56,46 (N) (2.5)
 P = F * V = 56,46 * 0,2 *2 = 22,58 (Nm/s) = 22,58 (W) = 0,03 (Hp) (2.6)
2.3.5 Công suất cần thiết cấp cho hệ thống
Chọn hệ số an toàn: SOF = 1,5
 Pcấp = SOF * P = 1,5 * 0,03 = 0,045 (Hp) (2.7)

Trang 12
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

2.3.6 Tốc độ góc

Ta chọn đường kính của con lăn: dcon lăn=45mm.
 V= r *  = D * 2πf với  = 2πf (2.8)
0 ,2
V
  = r = 0,045 = 8,89 rad/s => n= 84,89 vòng/phút ~ 85 vòng/phút
2
(2.9)
v
Ta có công thức tính tốc độ góc: v = rω => ω= (2.10)
r
v 0
- Tại t = 0s: ω= = = 0 (rad/s)
r 0,025
v 0,2
- Tại t = 1s: ω= = = 8,89 (rad/s)
r 0,025
v 0,2
- Tại t = 8s: ω= = = 8,89 (rad/s)
r 0,025
v 0
- Tại t = 10s: ω= = = 0 (rad/s)
r 0,025
v −0 , 2
- Tại t = 11s: ω= = = -8,89 (rad/s)
r 0,025
v −0 , 2
- Tại t = 18s: ω= = = -8,89 (rad/s)
r 0,025
v 0
- Tại t = 20s: ω= = = 0 (rad/s)
r 0,025

hình 2.1 Tốc độ mong muốn của động cơ

10 8.89 8.89 8.89 8.89
8
6
4
2
0 0 0 0 0 0
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 t(s)
-2
-4
-6
-8 -8.89 -8.89 -8.89
-10

Ꞷ (rad/s)

Trang 13
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Trang 14
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Dựa vào hình 2.1 ta xác định được quá trình hoạt động của động cơ
- Quá trình chạy tới:
+ Từ 0 đến 1s: Tốc độ quay của động cơ tăng từ 0 rad/s đến 8,89 rad/s
+ Từ 1 đến 8s: Động cơ hoạt động ổn định với tốc độ quay 8,89 rad/s
+ Từ 8 đến 10s: Tốc độ quay của động cơ giảm về 0 rad/s
- Quá trình tải chạy lùi:
+ Từ 10s đến 11s: Động cơ đảo chiều, tốc độ quay động cơ tăng lên -8,89 rad/s
+ Từ 11 đến 18s: Động cơ hoạt động ổn định với tốc độ quay -8,89 rad/s
+ Từ 18 đến 20s: Tốc độ quay của động cơ giảm về 0 rad/s và dừng
2.3.7 Tính toán mô men của hệ thống
- Mô men xoắn của hệ thống
P 11,29
 Mxoắn = ❑ = 8 , 89 = 1,27 (Nm) (2.11)

- Mô men xoắn kéo đai

d 0,045
 Mxoắn kéo đai = P * = 11,29 * = 0,127 Nm (2.12)
2 2

- Lực quán tính của con lăn

Chọn: Mcon lăn = 10 kg

()
2
’ 1 d
Lực quán tính của con lăn: F qt của con lăn= 2 ∗M con lăn ¿ 2 (2.13)

( )
2
1 0,045
= ∗10 ¿ ∗2 = 0,0025 (kg.m2)
2 2
Vì hệ thống sử dụng 2 con lăn => Fqt của con lăn = 0,0025 *2 = 0,005 (kg.m2) (2.14)
- Mô men quán tính của băng tải và tải
d 0,045 2
 Jqtbt = M * ( )2 = 28,78 * ( ¿ = 0,014 kgm2 (2.15)
2 2
- Mô men quán tính của tải
0,045 2
 Jtải = m*r2 = m*r = 25 * (
2
) = 0,013 (Nm) (2.16)

Trang 15
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

- Mô men tải
1 1
 Mtải = * m* (a2+ b2) = * 2,5* (0,542+ 0,052) =0,061 (Nm) (2.17)
12 12

- Mô men tải quy về trục động cơ

( Mtải) 0,061
 Mtqd = i
= 1 = 0,061 (Nm) (2.18)

Với i=1 là tỉ số truyền

- Mô men quán tính tổng trên trục động cơ
Chọn momen quán tính của động cơ là 0,001 kgm2
 Jtổng = Jdc + Jtải = 0,001 + 0,013 = 0,014 kg (2.19)
Momen của động cơ trong khoảng 0s đến 1s:
dꞶ 1 8 , 89
M1 = Mtqd + Jtổng *
dt
= 0,061 + 0,013 (
1
) = 0,18 (Nm)
Momen của động cơ trong khoảng 1s – 8s:
dꞶ 2 0
M2 = Mtqd + Jtổng * = 0,061 + 0,013 ( ) = 0,061 (Nm)
dt 7

Momen của động cơ trong khoảng 8s – 10s:

dꞶ 3 −8 , 89
M3 =Mtqd + Jtổng *
dt
= 0,061 + 0,013 (
2
) = 0,003 (Nm)
Momen của động cơ trong khoảng 10s – 11s:
dꞶ 4 −8 , 89
M4 = Mtqd + Jtổng *
dt
= 0,061 + 0,013 (
1
) = -0,055 (Nm)
Momen của động cơ trong khoảng 11s – 18s:
dꞶ 5 0
M5 = Mtqd + Jtổng * = 0,061 + 0,013 ( ) = 0,061 (Nm)
dt 7

Momen của động cơ trong khoảng 18s – 20s:

dꞶ 6 −8 , 89
M6 = Mtqd + Jtổng *
dt
= 0,061 + 0,013 (
2
) = 0,003 (Nm)

Trang 16
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

hình 2.2 Momen mong muốn của động cơ

0.2 0.18

0.15

0.1
0.061 0.061 0.061 0.061 0.061 0.061
- Vậy ta tính
0.05 được mô men đẳng trị:

√ √
0.003
M dt =
∑ M0 i20∆ ti = M i 12 ∆ t 1 + M i 22 ∆ t 2 + M i32 ∆ t 3+ M i 42 ∆ t 4 + M i 52 ∆ t 5+ M i062 ∆ t 6
0.003
(2.19)
0 1 2 3 4 5 6 7 8∆ t 9+ ∆ 10t 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 t(s)
∆ ti 1 2 + ∆ t 3 +∆ t 4 + ∆ t 5 + ∆ t 6
-0.05
= 0,067 (Nm) -0.055

-0.1 M(Nm)

Trang 17
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

2.4 Lựa chọn động cơ

2.4.1 Chọn động cơ

Trang 18
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Nguồn:https://pdfcoffee.com/bang-tra-cuu-tham-so-dong-co-mot-chieu-kich-tu-doc-lap-pdf-free.html

Trang 19
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

 Từ những thông số đã tính toán trên:

-P = 22,58 (W)
- N = 85 (vòng/phút)
Thông số đông cơ:
Công suất định mức: 0,7 kW
Điện áp định mức: 220 V
Dòng điện định mức: 4,3A
Số vòng quay định mức: 1500 vòng/phút.
Tổng trở: 6,7Ω
Tổng dung kháng: 0,1944 H
2.4.2 Kiểm nghiệm phát nóng
Phương pháp momen đẳng trị:
Ta có: Mdt = 0,067 (Nm)
Momen định mức của động cơ đã chọn:
P đm∗9 , 55 700∗9 ,55
 Mđm = n đm
= 1500
= 4,45 (Nm) (2.20)

 Mdt < Mđm

Vậy kiểm nghiệm phát nóng phù hợp
2.4.3 Kiệm nghiệm quá tải
- Chọn λmax = 2
Mmax = λmax * Mđm = 2 * 4,45 = 8,9 (Nm) (2.21)
- Mô men lớn nhất của tải trong hình 2.2 Mi max = 0,18 (Nm)
 Mmax > Mi max
Vậy kiểm nghiệm quá tải phù hợp.

Trang 20
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ MẠCH ĐỘNG LỰC

3.1 Lựa chọn phương án phù hợp cấp nguồn cho điện một chiều động cơ.
Nguồn điện một chiều cấp cho động cơ điên một chiều có thể lấy được từ nhiều cách
khác nhau. Lấy từ máy phát điện một chiều hoặc có thể dùng bộ biến đổi một chiều.
Trong thực tế, bộ biến đổi một chiều có thể thiết kế nhờ các mạch chỉnh lưu sử dụng van
bán dẫn, việc sử dụng các van điều khiển trong mạch chỉnh lưu có thể dễ dàng điều
khiển được theo yêu cầu của từng loại tải.Từ nhưng ưu điểm đó ta sẽ thiết kế nguồn một
chiều thông qua các mạch chỉnh lưu diện áp xoay chiều lấy từ lưới điện. Dưới đây là
một số mạch chỉnh lưu cơ bản và hay được sừ dụng.
3.1.1 Mạch chỉnh lưu cầu một pha điều khiển đối xứng.

Hình 3.0. Sơ đồ chỉnh lưu cầu một pha điều khiển đối xứng

Trang 21
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Hình 3.1. Giản đồ các đường cong điện áp Ud, dòng điện tải Id .
- Các van dẫn lần lượt theo từng cặp T1, T2 và T3, T4.
- Góc mở van α, góc dẫn các van λ
0 – α: T1, T2 dẫn
α – α + λ: T3, T4 dẫn, đồng thời T1, T2 khóa.
Công thức:
2√ 2
Udα ¿ U2cosα= 0.9 U2 cosα
π
Udα
Idα ¿ Rd

Trang 22
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Id
Iv ¿
2

Sba = 1,23Pd
Ungmax = √ 2U2
I2 = 1,11 Id
*Nhận xét:
Chỉnh lưu cầu một pha sử dụng rộng rãi trong thực tế, nhất là với cấp điện áp tải lớn hơn
10V. Dòng tải có thể lên tới 100A, không nhất thiết phải dung biến áp nguồn. Tuy nhiên do số
lượng van gấp đôi hình tia nên sụt áp trong mạch van cũng gấp đôi. Do đó nó không phù hợp.

3.1.2 Mạch chỉnh lưu hình tia ba pha điều khiển đối xứng

Hình 3.2. Sơ đồ chỉnh lưu hình tia ba pha điều khiển đối xứng

Trang 23
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Hình 3.3. Giản đồ các đường cong điện áp Ud, dòng điện tải Id
- Dòng điện Id thẳng do Ld lớn
- Hoạt động của mạch với góc điều khiển α
ɵ: 0o – 30o + α: T3 dẫn
ɵ: 30o + α – 150o + α: T1 dẫn
ɵ: 150o + α – 270o + α: T2 dẫn
Các van hoạt động riêng, độc lập.
- Công thức:
3 √6
Udα= U2 cosα = 1.17 U2 cosα
2π

Udα
Idα ¿ Rd

Id
Iv ¿ 3

Sba= 1.35Pd
Ungmax=√ 6 U2
I2= 0.58Id

Trang 24
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

*Nhận xét: Chỉnh lưu tia 3 pha cần có biến áp nguồn để đưa điểm trung tính ra tải. Công
suất máy biến áp này hơn công suất một chiều 1,35 lần, tuy nhiên sụt áp trong mạch van
nhỏ nên thích hợp phạm vi điện áp thấp. Vì sử dụng nguồn ba pha nên cho phép nâng
công suất tải lên nhiều khoảng vài tram ampe, độ đập mạch của điện áp ra sau mạch
chỉnh lưu giảm đáng kể nên kích thước bộ lọc cũng nhỏ đi nhiều.

3.1.3 Mạch chỉnh lưu cầu ba pha điều khiển đối xứng

Hình 3.4. Sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha điều khiển đối xứng

- Hoạt động của mạch: các van nhóm T1,T3,T5 thay nhau dẫn cho điện áp ở điểm catot
chung UKC, các van nhóm T2,T4,T6 thay nhau dẫn cho điện áp ở điểm anot chung UAC.
- Công thức:
3 √6
- Udα= U2 cosα = Udocosα
π
Udα
- Id ¿ Rd
Id
- Iv ¿ 3
- Sba= 1.05Pd
- Ungmax=√ 6 U2
- I2= 0.816Id

Trang 25
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Hình 3.5. Giản đồ các đường cong điện áp Ud, dòng điện tải Id
*Nhận xét: Chỉnh lưu 3 pha sơ đồ cầu là loại được sử dụng rộng rãi nhât trong thực
tế vì nó nhiều ưu điểm hơn cả. Nó cho phép đấu thẳng vào lưới điện ba pha, độ đập
mạch nhỏ. Nó cung cấp sự linh hoạt và ổn định trong điều khiển dòng điện và điện
áp cho động cơ.
Tính chọn Thyristor:
Tính chọn dựa vào các yếu tố cơ bản dòng tải, điều kiện tỏa nhiệt, điện áp làm việc, các thông số
cơ ban của van được tính như sau:

Trang 26
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

- Điện áp ngược mà thyristor phải chịu:

220
Ud
Ulv = Knv*U2 = Knv* k = √ 6* 3 √ 6 = 460,7 (V) (3.1)
u
2π

Trong đó: Knv = √ 6là hệ số điện áp ngược.

3 √6
Ku = là hệ số điện áp tải.
2π
Ud là điện áp tải của van.
U2 là điện áp nguồn xoay chiều của van.
- Điện áp ngược van cần chọn:
𝑈𝑛𝑣 = 𝐾dtU*𝑈𝑛𝑚𝑎𝑥 = 1,8 *460,7 = 829,3(𝑉) (3.2)
Trong đó: 𝐾dtU là hệ số dự trữ điện áp, chọn 𝐾dtU = 1,8
- Dòng làm việc của van được tính theo dòng hiệu dụng:
Iu dm 4 ,3
Ilv = Ihd = Khd*Iudm = = = 2,48 (A) (3.3)
√3 √3
1
Trong đó: Khd = là hệ số dòng điện hiệu dụng.
√3
Ihd: là dòng điện hiệu dụng của van.
Iudm: là dòng điện qua tải.
Chọn điều kiện làm việc của van là có cánh tản nhiệt và đầy đủ diện tích tản nhiệt, không có
quạt đối lưu không khí, với điều kiện đó dòng định mức của van cần chọn:
Idm = Ki*Ilv = 1,4* 2,48= 3,47 (A) (3.4)
Trong đó: Ki là hệ số dự trữ dòng điện, chọn Ki = 1,4
Từ các thông số Unv, Iđm ta chọn 6 Thysistor loại MCR22-8 TO92 có các thông số :
Điện áp ngược cực đại của van : Unv = 600 (V)
Dòng điện định mức của van : Iđm = 1,5 (𝐴)
Điện áp của xung điều khiển : Uđk = 0,8 (V)
Dòng điện rò : Ir = 5 (µ𝐴)
Sụt áp lớn nhất của Thysistor ở trạng thái dẫn là: ∆U = 1,7 (V)

Trang 27
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Tốc độ biến thiên của điện áp : dU/dt=1000 (V/us)

Thời gian chuyển mạch: tcm = 180 (us)
Nhiệt độ làm việc cực đại cho phép : Tmax = 125 (ºC)
3.2 Lựa chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ
3.2.1 Điều chỉnh R phần ứng bằng cách mắc điện trở phụ Rf
Ta có: U ư =U đ m; Ф=Фđ m
- Tốc độ động cơ:
U đm R ư + R fư U đm R ư Σ
ω = ω 0 - ∆ω = KФ đm
- ( KФ đm
*I =
) ư
2 - *I
KФ đm KФ đm ư

Hình 3.6. Điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi điện trở mạch phần ứng
+ Trong trường hợp này tốc độ không tải lý tưởng:
U đm
ω 0= =const
K Ф đm

+ Độ cứng đặc tính cơ:

2
∆ M −( K Ф )
β= =
∆ω R+ R f

+ Khi Rf =0 thì độ cứng đặc tính cơ tự nhiên:

2
( K Φ đm)
|β tn|= R
β tn có giá trị lớn nhất nên đặc tính cơ tự nhiên có độ cứng hơn tất cả các đường đặc tính có điện

trở phụ. Như vậy khi mắc nối tiếp điện trở R f vào phần ứng, nếu R f càng lớn thì độ dốc của
đường đặc tính, số vòng quay và tốc độ động cơ càng giảm.

Trang 28
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Tuy nhiên phạm vi điều chỉnh hẹp và phụ thuộc vào tải (tải càng lớn phạm vi điều chỉnh càng
rộng), không thực hiện được ở vùng gần tốc độ không tải.
Điều chỉnh có tổn hao lớn. Người ta thường chỉ dùng để làm điện trở điều chỉnh tốc độ ở chế độ
làm việc lâu dài.
Sau đây ta phân tích được ưu và nhược điểm của phương pháp này:
Ưu điểm:
-
Cấu tạo đơn giản: Phương pháp này có cấu tạo đơn giản, dễ dàng lắp đặt và vận hành.
-
Chi phí thấp: Chi phí đầu tư cho hệ thống điều chỉnh tốc độ bằng điện trở phụ Rf tương
đối thấp so với các phương pháp khác.
- Hiệu suất cao: Hiệu suất hoạt động của động cơ khi điều chỉnh tốc độ bằng Rf tương đối
cao, đặc biệt ở các tốc độ thấp.
- Dải điều chỉnh rộng: Phương pháp này cho phép điều chỉnh tốc độ động cơ trong dải
rộng, từ tốc độ thấp đến tốc độ cao nhất.
- Khả năng đảo chiều: Hệ thống điều chỉnh bằng Rf có thể dễ dàng đảo chiều động cơ.
Nhược điểm:
- Tổn hao điện năng: Khi điều chỉnh tốc độ bằng Rf, một lượng điện năng đáng kể sẽ bị hao
phí dưới dạng nhiệt trên điện trở Rf. Tổn hao điện năng càng lớn khi tốc độ động cơ càng
thấp.
- Mo-men khởi động thấp: Mo-men khởi động của động cơ khi điều chỉnh bằng Rf sẽ giảm
so với khi hoạt động ở tốc độ định mức. Điều này có thể ảnh hưởng đến khả năng khởi
động tải của động cơ.
- Độ ổn định tốc độ thấp: Độ ổn định tốc độ của động cơ khi điều chỉnh bằng Rf có thể
không tốt, đặc biệt ở các tốc độ thấp.
- Yêu cầu điều khiển phức tạp: Để điều chỉnh tốc độ động cơ chính xác và hiệu quả, hệ
thống điều chỉnh bằng Rf cần có bộ điều khiển phức tạp.
Kết luận:

Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách mắc điện trở phụ Rf vào mạch phần ứng là một phương
pháp đơn giản, hiệu quả và tiết kiệm chi phí cho các ứng dụng yêu cầu điều chỉnh tốc độ
trong dải rộng. Tuy nhiên, phương pháp này cũng có một số nhược điểm như tổn hao điện

Trang 29
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

năng, Mo-men khởi động thấp và độ ổn định tốc độ thấp. Do đó, việc lựa chọn phương pháp
điều chỉnh tốc độ phù hợp cần dựa trên các yếu tố cụ thể của từng ứng dụng.
3.2.2 Thay đổi từ thông
Ta có: Rf = 0; RưΣ = Rư =const; Uư=Uđm = const
Ta thay đổi dòng kích từ Ikt để thay đổi từ thông

Hình 3.7. Đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của ĐCĐ 1 chiều kích từ độc lập khi giảm
từ thông
+ Tốc độ không tải lý tưởng:
U đm
ω0 x=
K Фx
+ Độ cứng đặc tính cơ:
−( K Ф x ) 2
β=
Rư
Ta nhận thấy rằng khi từ thông thay đổi thì:
+ Dòng điện ngắn mạch không đổi:
U đm
I nm= =const
Rư
+ Mômen ngắn mạch thay đổi:
M nm=K Ф x∗I nm

Khi ta giảm từ thông thì tốc độ động cơ tăng lên và độ cứng của đặc tính cơ giảm. Nhưng nếu cứ
tiếp tục giảm dòng kích từ thì tới một lúc nào đó tốc độ không tăng được nữa vì do mômen điện
từ của động cơ giảm. Phương pháp thay đổi từ thông để điều chỉnh theo chiều tăng (từ tốc độ
định mức), phạm vi điều chỉnh rộng, tổn hao điều chỉnh nhỏ (ưu) nhưng không điều chỉnh ở

Trang 30
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

dưới tốc độ định mức (nhược). Do vậy thông thường được áp dụng hợp với phương pháp khác
nhằm tăng phạm vi điều chỉnh.
Sau đây ta phân tích được ưu điểm và nhược điểm của phương pháp này:
Ưu điểm:
- Hiệu suất cao: Khi điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi từ thông, động cơ hoạt
động với hiệu suất cao, đặc biệt ở các tốc độ thấp.
- Mo-men khởi động cao: Mo-men khởi động của động cơ khi điều chỉnh bằng thay đổi từ
thông cao hơn so với các phương pháp điều chỉnh khác. Điều này cho phép động cơ khởi
động tải lớn hơn.
- Độ ổn định tốc độ cao: Động cơ điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi từ thông có độ ổn định
tốc độ cao, ngay cả khi có biến động tải.
- Cấu tạo tương đối đơn giản: So với các phương pháp điều chỉnh tốc độ khác như điều
chỉnh điện áp hoặc điều chỉnh bằng bộ biến đổi tần số (VFD), phương pháp điều chỉnh
bằng thay đổi từ thông có cấu tạo tương đối đơn giản.
Nhược điểm:
- Phạm vi điều chỉnh tốc độ hẹp: Phạm vi điều chỉnh tốc độ của động cơ bằng thay đổi từ
thông thường hẹp hơn so với các phương pháp điều chỉnh khác.
- Yêu cầu nguồn điện áp điều chỉnh: Để điều chỉnh tốc độ động cơ bằng thay đổi từ thông,
cần có nguồn điện áp điều chỉnh để cấp điện cho cuộn dây kích từ.
- Chi phí cao: Chi phí đầu tư cho hệ thống điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi từ thông có thể
cao hơn so với các phương pháp điều chỉnh khác, đặc biệt là cho các động cơ công suất
lớn.
- Khả năng đảo chiều hạn chế: Hệ thống điều chỉnh bằng thay đổi từ thông có thể gặp khó
khăn trong việc đảo chiều động cơ.
Kết luận:
Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi từ thông là một phương pháp hiệu quả để điều
chỉnh tốc độ động cơ, đặc biệt ở các ứng dụng yêu cầu hiệu suất cao, Mo-men khởi động cao và
độ ổn định tốc độ cao. Tuy nhiên, phương pháp này cũng có một số nhược điểm như phạm vi
điều chỉnh tốc độ hẹp, yêu cầu nguồn điện áp điều chỉnh và chi phí cao. Do đó, việc lựa chọn
phương pháp điều chỉnh tốc độ phù hợp cần dựa trên các yếu tố cụ thể của từng ứng dụng.

Trang 31
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

3.2.3 Điều chỉnh tốc độ dộng cơ bằng thay đổi điện áp phần ứng
Thay đổi điện áp phần ứng
Ta có: Rf = 0; RưΣ = Rư =const; Φ=Φđm = const
+ Thay đổi điện áp đặt vào phần ứng thì:
KФ = (U_ư-I_đm R_ư)/ω_đm ω_0=U_ư/KФ
∆ωc = R_ư/KФ*I_c= R_ư/〖(KФ)〗^2 *M_c = ∆ωC*TN
ω = U_ư/KФ - R_ư/〖(KФ)〗^2 *M = U/KФ - R_ư/KФ*Iư

Đường đặc tính cơ điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập bằng thay đổi điện áp
mạch phần ứng
+ Tốc độ không tải lý tưởng:
ω_0x=U_x/(KФ_đm )
+ Độ cứng đặc tính cơ:
β=-(KФ)^2/R=const
Như vậy khi thay đổi điện áp phần ứng thì các đường đặc tính cơ song song với nhau độ
dốc của đường đặc tính, số vòng quay, momen ngắn mạch, dòng điện ngắn mạch và tốc độ động
cơ giảm. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng thì chỉ thay đổi được theo chiều
tốc độ giảm (vì mỗi cuộn dây đã được thiết kế với Uđm, nên không thể tăng điện áp đặt lên cuộn
dây), phạm vi điều chỉnh hẹp.
Để điều chỉnh được điện áp động cơ một chiều đòi hỏi phải có một nguồn riêng có U điều chỉnh
được. Ta dùng các bộ nguồn điều áp như: máy phát điện một chiều, các bộ biến đổi van hoặc
khuếch đại từ… vì là nguồn có công suất hữu hạn so với động cơ các bộ biến đổi trên dùng để
biến dòng xoay chiều của lưới điện thành dòng một chiều và điều chỉnh giá trị sức điện động của
nó cho phù hợp theo yêu cầu.

Trang 32
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Hình 3.8. Sơ đồ khối và sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập dùng bộ biến đổi điều khiển
điện áp phần ứng
 Ở chế độ xác lập có thể viết được phương trình đặc tính của hệ thống như sau:
Eb −Eư =I ư (Rb + Rưđ )
Eb R b+ R ưđ
ω= − ∗I
K φđ m K∗φ đ m ư
M
ω=ω 0∗U đ k −
|β|

Hình 3.9. Quá trình thay đổi tốc độ khi điều chỉnh điện áp
- Trong khi giảm tốc độ theo cách giảm điện áp phần ứng, nếu giảm mạnh điện áp, nghĩa là
chuyển nhanh từ tốc độ cao xuống tốc độ thấp thì cùng với quá trình giảm tốc có thể xảy ra quá
trình hãm tái sinh. Chẳng hạn, cũng trên hình 1.10, động cơ đang làm việc tại điểm A với tốc độ
lớn ωA trên đặc tính cơ 1 ứng với điện áp U1. Ta giảm mạnh điện áp phần ứng từ U1 xuống U3.
Lúc này động cơ chuyển điểm làm việc từ điểm A trên đường 1 sang điểm E trên đường 3

Trang 33
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

(chuyển ngang với ωA=ωE). Vì ωE lớn hơn tốc độ không tải lý tưởng ωo của đặc tính cơ 3 nên
động cơ sẽ làm việc ở trạng thái hãm tái sinh trên đoạn EC của đặc tính 3.
- Khi thay đổi phần ứng (thay đổi theo chiều giảm điện áp), vì từ thông của động cơ được
U
giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng không đổi, còn tốc độ không tải lí tưởng ωo =
KΦ
thay đổi tùy thuộc vào giá trị điện áp phần ứng. Do đó ta thu được họ đặc tính mới song song và
thấp hơn đặc tính cơ tự nhiên tức là vùng điều khiển tốc độ nằm dưới tốc độ định mức. Tốc độ
nhỏ nhất của dải điều chỉnh bị giới hạn bởi yêu cầu về sai số tốc độ và về mômen khởi động.
Khi mômen tải là định mức thì các giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của tốc độ là:
M đm
ω max=ω0 max −
| β|
M đm
ω min =ω0 min −
| β|
- Để thoả mãn khả năng quá tải thì đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh phải có mômen
ngắn mạch là: M nmmin=M cmax=K M M đm. Trong đó K M là hệ số quá tải về mômen. Vì họ đặc tính
cơ là các đường thẳng song song nhau, nên theo định nghĩa về độ cứng đặc tính cơ có thể viết:
M đm
ω 0 max−
|β|
1 M đm D=
ω min =M nmmin−M đm = K M −1 ω0 max∗|β|
|β| |β| −1
M đm M đm
(K ¿¿ M −1) = ¿
| β| K M −1

Hình 3.10. Đặc tính cơ quá trình thay đổi điện áp

- Với một cơ cấu máy cụ thể thì các giá trị ω 0 max, M đm, K M là xác định, vì vậy phạm vi điều
chỉnh D phụ thuộc tuyến tính vào giá trị của độ cứng. Khi điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ
bằng các thiết bị nguồn điều chỉnh thì điện trở tổng mạch phần ứng gấp khoảng hai lần điện trở
phần ứng động cơ. Do đó có thể tính sơ bộ được:

Trang 34
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

1
ω 0 max∗|β| ≤ 10
M đm

- Vì thế tải có đặc tính mômen không đổi thì giá trị phạm vi điều chỉnh tốc độ cũng không
vượt quá 10. Đối với các máy có yêu cầu cao về dải điều chỉnh và độ chính xác duy trì tốc độ
làm việc thì việc sử dụng các hệ thống hở như trên là không thoả mãn được.
- Trong phạm vi phụ tải cho phép có thể coi đặc tính cơ tĩnh của hệ truyền động một chiều
kích từ độc lập là tuyến tính. Khi điều chỉnh điện áp phần ứng thì độ cứng có đặc tính cơ trong
toàn dải là như nhau, do đó độ sụt tốc tương đối sẽ đạt giá trị lớn nhất tại đặc tính thấp nhất của
dải điều chỉnh. Hay nói cách khác, nếu tại đặc tính cơ thấp nhất của dải điều chỉnh mà sai số tốc
độ không vượt quá giá trị sai số cho phép, thì hệ truyền động sẽ làm việc với sai số luôn nhỏ hơn
sai số cho phép trong toàn bộ dải điều chỉnh. Sai số tương đối của tốc độ ở đặc tính cơ thấp nhất
là:
ω 0 min −ωmin ∆ ω
s= =
ω 0 min ω0 min
M đm
s= ≤ scp
|β|ω 0 min
- Vì các giá trị M đ m, ω 0 min, Scp là xác định nên có thể tính được giá trị tối thiểu của độ cứng
đặc tính cơ sao cho sai số không vượt quá giá trị cho phép. Để làm việc này, trong đa số các
trường hợp cần xây dựng các hệ truyền động điện kiểu vòng kín.
- Trong suốt quá trình điều chỉnh tốc độ và mômen nằm trong hình chữ nhật bao bởi các
đường thẳng ω=ω đ m, M =M đ m và các trục tọa độ. Tổn hao năng lượng chính là tổn hao trong
mạch phần ứng nếu bỏ qua các tổn hao không đổi trong hệ.
Eb =Eư + I ư (R b + Rưđ )
2
I ư Eư =I ư E ư + I ư (Rb + E ưđ )
- Nếu đặt Rb + E ưđ =R thì hiệu suất biến đổi năng lượng của hệ sẽ là:
R b∗Eư ω
ηư = =
2
I ư ∗Eư + I R M ∗R
ư ω+ 2
( k∗Ф đm )
¿
ω
ηư = ¿ ¿ ¿
ω +M R
- Khi làm việc ở chế độ xác lập ta có mômen do động cơ sinh ra đúng bằng mômen tải trên
¿ ¿
trục: M =M c và gần đúng coi đặc tính cơ của phụ tải là M ¿c =(ω¿ ) x thì:

Trang 35
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

¿
ω
ηư = ¿ ¿ ¿ x−1
ω + R .(ω )
Sau đây ta phân tích được ưu điểm và nhược điểm của phương pháp này
Ưu điểm:
- Cấu tạo đơn giản: Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng thay đổi điện áp phần
ứng có cấu tạo tương đối đơn giản, dễ dàng lắp đặt và vận hành.
- Chi phí thấp: Chi phí đầu tư cho hệ thống điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi điện áp phần
ứng thường thấp hơn so với các phương pháp điều chỉnh khác như điều chỉnh điện áp
stato, điều chỉnh bằng bộ biến đổi tần số (VFD).
- Phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng: Phương pháp này cho phép điều chỉnh tốc độ động cơ
trong dải rộng, từ tốc độ thấp đến tốc độ cao nhất.
- Mo-men khởi động cao: Mo-men khởi động của động cơ khi điều chỉnh bằng thay đổi
điện áp phần ứng cao hơn so với khi hoạt động ở tốc độ định mức. Điều này có thể hữu
ích cho các ứng dụng đòi hỏi lực kéo lớn khi khởi động.
Nhược điểm:
- Hiệu suất thấp: Hiệu suất hoạt động của động cơ khi điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi điện
áp phần ứng tương đối thấp, đặc biệt ở các tốc độ thấp. Điều này dẫn đến tổn hao điện
năng đáng kể.
- Độ ổn định tốc độ thấp: Độ ổn định tốc độ của động cơ khi điều chỉnh bằng thay đổi điện
áp phần ứng có thể không tốt, đặc biệt ở các tốc độ thấp.
- Gây nhiễu điện từ: Thay đổi điện áp phần ứng có thể gây ra nhiễu điện từ (EMI) đáng kể,
ảnh hưởng đến các thiết bị điện tử khác trong hệ thống.
- Yêu cầu nguồn điện áp điều chỉnh: Để điều chỉnh tốc độ động cơ bằng thay đổi điện áp
phần ứng, cần có nguồn điện áp điều chỉnh để cấp điện cho phần ứng.
Kết luận:
Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng thay đổi điện áp phần ứng là một phương pháp đơn giản,
tiết kiệm chi phí và hiệu quả cho các ứng dụng yêu cầu điều chỉnh tốc độ trong dải rộng. Tuy
nhiên, phương pháp này cũng có một số nhược điểm như hiệu suất thấp, độ ổn định tốc độ thấp
và gây nhiễu điện từ. Do đó, việc lựa chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ phù hợp cần dựa trên
các yếu tố cụ thể của từng ứng dụng.
 Kết luận: chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng các thay đổi điện áp đặt vào
phần ứng động cơ

Trang 36
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

3.3 Thiết kế mạch

Hình 3.11 Sơ đồ mạch

-Nguyên lý hoạt động: Điện áp lưới sau khi qua aptomat và rơle được đưa tới biến áp lực.
Biến áp lực có nhiệm vụ thay đổi điện áp đến giá trị mong muốn, từ đây điện áp được
cung cấp cho hệ thống chỉnh lưu Thyristor cầu 3 pha. Sau đó cung cấp cho động cơ làm
việc với giá trị điện áp này.

Trang 37
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

CHƯƠNG 4 LỰA CHON THIẾT BỊ BẢO VỆ

4.1 Aptomat
4.1.1 Giới thiệu aptomat
Aptomat hay còn gọi là thiết bị đóng cắt tự động được dùng để bảo vệ hệ thống điện khi xảy ra
sự cố ngắn mạch hoặc quá tải. Ngoài ra, một số loại aptomat còn có tính năng chống gọi là
aptomat chống giật hoặc aptomat chống rò. Aptomat còn được gọi ngắn gọn là Át hoặc tên gọi
khác là cầu dao tự động.
4.1.2 Cấu tạo và nguyên lí hoạt động
a) Cấu tạo
- Vỏ Bọc: thường được sản xuất bằng nhựa ABS cách điện. Loại nhựa này có khả năng cách
điện và cách nhiệt đạt tiêu chuẩn quốc tế (IEC947). Có thể chịu được va đập tốt.
Tiếp Điểm: MCB thường có cấu tạo là 2 cấp tiếp điểm hoặc 3 cấp tiếp điểm
+ 2 cấp tiếp điểm gồm: tiếp điểm chính và hồ quang.
+ 3 cấp tiếp điểm gồm: tiếp điểm chính, tiếp điểm phụ, hồ quang.
Hoạt động của tiếp điểm như sau:
Khi đóng mạch thì tiếp điểm hồ quang đóng trước, sau đó đến tiếp điểm phụ, cuối cùng là tiếp
điểm chính.
Khi ngắt thì sẽ ngược lại, tiếp điểm chính mở trước, tiếp theo là tiếp điểm phụ và hồ quang sẽ
mở sau cùng.
Hộp Dập Hồ Quang: có 2 kiểu là hồ quang kiểu nửa kín và hồ quang kiểu hở.
+ Kiểu nửa kín: được đặt trong vỏ kín của MCB và có lỗ thoát khí.
+ Kiểu hở: được dùng với điện áp lớn hơn 50KB hoặc điện áp 1000V.
Cơ cấu truyền động cắt MCB: có 2 cách là truyền bằng tay và bằng cơ điện
+ Điều khiển bằng tay thì được thực hiện với các MCB có dòng điện định mức không quá lớn.
+ Điều khiển bằng cơ điện thì các MCB sẽ có dòng điện lớn hơn.
Móc Bảo Vệ: để bảo vệ thiết bị điện không bị quá tải hoặc ngắn mạch, có 2 loại là móc bảo vệ
kiểu điện từ và kiểu rơle nhiệt
b) Nguyên lí hoạt động
Tất cả thiết bị aptomat đều có nguyên lý làm việc giống nhau. Các móc bảo vệ sẽ có chức
năng ngắt mạch khi phát hiện sự cố lỗi xảy ra trong hệ thống điện. Nếu dòng điện đi qua các tiếp
điểm thay đổi bất thường, từ trường sinh ra trên lò xo (điện áp ở mức quá thấp) sẽ bị giảm hay lò

Trang 38
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

xo bị nóng lên quá mức (điện áp ở mức cao) làm cho các tiếp điểm bị mở ra và dòng điện sẽ bị
cắt.
Đối với các aptomat được dùng trong gia đình (dòng điện định mức có giá trị không lớn
hơn 600A), người sử dụng sẽ phải dùng tay để điều khiển thiết bị này hoạt động trở lại. Ngoài
ra, một số loại aptomat dành riêng cho các hệ thống điện có dòng cao hơn (lên tới 1000A)
thường sẽ có cơ chế điều khiển thông qua điện từ.
Sau khi tình trạng ngắn mạch xảy ra trong một thời gian, những lò xo trong móc bảo vệ
sẽ quay lại trạng thái bình thường, sau đó các tiếp điểm này có thể tiếp xúc lại với nhau, dòng
điện được cho phép tiếp tục đi qua.
Các tiếp điểm của aptomat chế tạo bằng đồng (hay hợp kim đồng), hợp kim bạc và một
số vật liệu dẫn điện tốt khác. Tuổi thọ sử dụng của tiếp điểm phụ thuộc bởi số lần nó tiếp xúc
với hồ quang điện khi ngắt hoặc mở dòng điện. Khi những tiếp điểm này bị ăn mòn, chúng cần
phải được thay thế để aptomat có thể hoạt động một cách ổn định.
4.1.3 Tính chọn aptomat
Với động cơ một chiều kích từ độc lập ta có công thức chọn aptomat như sau:
P
P = U*I*cosφ => ITT= (4.1)
U∗Cosφ
Itk = (1,2÷ 1,5) ITT (Đối với thiết bị điện, chiếu sáng)
Itk = (2÷ 2,5) ITT (Đối với thiết bị động cơ)
Trong đó:
- ITT: dòng tính toán định mức(A)
- Ith: tổng dòng qua thyristor
- Itk: dòng thực tế (A)
- P: công suất tiêu thụ (W)
- U: Điện áp sử dụng (U=220v)
- Cosφ : hệ số công suất(0,8)
Như vậy với P= 0.7kW, U=220 V
P 700
ITT= +Ith= +1 , 5∗6=12,9(A) (4.2)
U∗Cosφ 220∗0.8

Itk = 2 × 12,9 = 25,9 (A)

Trang 39
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

-Như vậy chọn aptomat có dòng định danh là: 25,9A ÷ 26A
- Ta chọn được áp tô mát M9F21206 của nhà sản xuất Schneider Electric

4.2 Rơle nhiệt

4.2.1 Giới thiệu rơle nhiệt
Là thiết bị điện được sử dụng để bảo vệ mạch và các thiết bị khi dòng điện quá tải hoặc tăng
lên đột ngột. Chúng vận hành bằng cách đóng cắt tất cả các tiếp điểm khi dòng điện tăng cao tạo
nhiệt lớn từ đó tác động lên thanh kim loại giúp giãn nở.
Rơ le nhiệt được sử dụng để bảo vệ thiết bị điện điện, kéo dài tuổi thọ và giúp mạch điện vận
hành ổn định, không bị quá tải làm hỏng hóc, hư hại. Thiết bị được ưa chuộng sử dụng trong
nhiều hệ thống điện khác nhau từ dân dụng cho tới công nghiệp
4.2.2 Cấu tạo và nguyên lí hoạt động
a) Cấu tạo
- Thông thường 1 thiết bị rơ le nhiệt được cấu tạo từ những bộ phận như sau:

Đòn bẩy

 Tiếp điểm thường đóng (NC)

 Tiếp điểm thường mở (NO)
 Vít chỉnh dòng điện tác động
 Thanh lưỡng kim
 Dây đốt nóng
 Cần gạt
 Nút phục hồi (Reset)
Trong đó NC và NO là phần quan trọng giúp thiết bị hoạt động tốt, cụ thể:

 Tiếp điểm thường đóng (NC): NC được mắc nối tiếp với mạch điều khiển, khi có
tình trạng quá tải, NC sẽ được mở.
Trang 40
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

 Tiếp điểm thường mở (NO): NO sẽ đóng khi có quá tải, được kết nối với đèn, còi
báo động để báo hiệu khi mạch có sự cố xảy ra.

b) Nguyên lí hoạt động

Rơ le nhiệt hoạt động dựa trên biến đổi của thanh sắt trong rơ le khi nhiệt độ quá lớn. Cụ thể là
khi dòng điện quá tải sẽ sinh ra nhiệt lượng rất lớn, vì thế thanh sắt trong rơ le sẽ bị giãn nở, sau
đó làm đoạn mạch hở ra và bắt đầu ngắt, đóng mạch.
Miếng kim loại kép trong thiết bị được ghép từ hai thanh kim loại có chỉ số giãn nở khác nhau,
đóng vai trò vô cùng quan trọng để thiết bị hoạt động hiệu quả.
Khi dòng điện có sự thay đổi đột ngột, nhiệt độ sẽ tác động lên thanh thép kép khiến nó uốn theo
chiều thanh kim loại có hệ số giãn nở ít hơn, lúc này ta có thể dùng trực tiếp cho dòng điện hoặc
dây trở bao quanh. Độ cong của thanh kim loại ít hay nhiều phụ thuộc vào độ dài và độ dày
mỏng của thanh.
4.2.3 Tính chọn rơle nhiệt
Với động cơ một chiều kích từ độc lập ta có công thức chọn rơ le nhiệt như sau:
P
P = U*I*cosφ => ITT= (4.3)
U∗Cosφ
Trang 41
 Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Trong đó:
- ITT: dòng tính toán định mức(A)
- Ith: tổng dòng qua thyristor
- Itk: dòng thực tế (A)
- P: công suất tiêu thụ (W)
- U: Điện áp sử dụng (U=220v)
- Cosφ : hệ số công suất (0,8)
Như vậy với P= 0.7kW, U=220 V
P 700
ITT= + Ith= +6∗1 , 5=12,9(A) (4.4)
U∗Cosφ 220∗0.8
Dòng rơ le nhiệt ta chọn với hệ số khởi động từ 1,2-1,4 lần Idm
Idm=Itt *1.4 = 12,9*1.4 = 18,06A (4.5)
- Như vậy dòng của rơ le nhiệt ta chọn là: 18,06A ÷ 19 A
- Vậy ta chọn được rơ le nhiệt LRD21 của nhà sản xuất Schneider Electric

Trang 42
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

CHƯƠNG 5 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG

5.1 Sơ đồ các khối
5.1.1 5.1.1Khối nguồn
-Tạo nguồn cho mạch

Hình 5.0 Mô phỏng khối nguồn

Trang 43
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Hình 5.1: Điện áp nguồn xoay chiều 3 pha

5.1.2 Mạch chỉnh lưu
- Biến đổi dòng điện AC thành dòng DC

Hình 5.2 Mô phỏng mạch chỉnh lưu

Trang 44
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Hình 5.3 Dòng điện sau khi qua mạch chỉnh lưu

Hình 5.4 Điện áp sau khi đi qua mạch chỉnh lưu

5.1.3 Mạch điều khiển thyristor

Hình 5.5 Mạch điều khiển

Trang 45
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

Hình 5.6 Khối mạch điều khiển

Hình 5.7 Khả năng kích xung của thyristor

5.1.4 Mô phỏng động cơ

Hình 5.8 Động cơ DC

Trang 46
Đồ án truyền động điện GVHD: Đỗ Hoàng Ngân Mi

CHƯƠNG 6 ĐÁNH GIÁ VÀ KẾT LUẬN

Trang 47