Все

ЗМІСТ
ВСТУП.......................................................................................................................12
1 ТЕОРЕТИЧНА ЧАСТИНА....................................................................................14
1.1 Роботизовані транспортні засоби.................................................................14
1.2 Схеми керування двигунами в роботизованих транспортних засобах.....16
1.3 Джерела живлення для роботизованих транспортних засобів..................18
1.4 Технічні аспекти реалізації Bluetooth керування в роботизованих
системах....................................................................................................................20
2 КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА.......................................................................23
2.1 Розробка схеми електричної структурної роботизованого .......................23
транспортного засобу...........................................................................................23
2.2 Розробка схеми електричної принципової роботизованого ......................23
транспортного засобу...........................................................................................23
2.3 Обгрунтування вибору платформи Arduino................................................25
2.4 Модулі Arduino...............................................................................................27
3 ПРОГРАМНА ЧАСТИНА......................................................................................30
3.1 Розробка алгоритму роботи пристрою.........................................................30
3.2 Розробка програмного забезпечення............................................................33
4 ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНА ЧАСТИНА...................................................................35
4.1 Технічні характеристики транспортного засобу з bluetooth керуванням. 35
4.2 Інструкція з експлуатації роботизованого транспортного засобу.............35
4.3 Визначення передавальної функції для драйверу двигуна роботизованого
транспортного засобу..............................................................................................38
5 ЕКОНОМІЧНА ЧАСТИНА...................................................................................40
5.1 Розрахунок повної собівартості виробу.......................................................40
Арк.
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

5.2 Витрати на оплату праці................................................................................42
5.3 Відрахування ЄСВ..........................................................................................44
5.4 Витрати на утримання та експлуатацію обладнання та устаткування
(амортизація основних виробничих фондів).........................................................44
5.5 Витрати на комунальні послуги....................................................................45
5.6 Витрати загальновиробничі...........................................................................45
5.7 Витрати на збут..............................................................................................46
5.8 Витрати на покриття єдиного податку.........................................................46
5.9 Повна собівартість виробу............................................................................47
5.10 Визначення ціни виробу..............................................................................48
5.11 Визначення доходу і прибутку від реалізації продукції за місяць та за
рік..............................................................................................................................48
5.12 Розрахунок періоду окупності вкладених коштів.....................................49
6 ОХОРОНА ПРАЦІ............................................................................................50
6.1 Вимоги охорони праці під час роботи з електроустаткуванням...............50
6.2 Розрахунок захисного заземлення................................................................58
ВИСНОВКИ.........................................................................................................64
ПЕРЕЛІК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ............................................................65
Схема електрична структурна............................................................................66
Схема електрична принципова...........................................................................67
Перелік елементів................................................................................................68
Блок-схема............................................................................................................70
Арк.
11
ВСТУП
Рівень життя сучасної людини значною мірою визначається розвитком

виробничих сил. Виробничі сили – це засоби виробництва (техніка, ресурси,
енергія) та люди, які використовують ці засоби для виробництва продукції.
Досить безбідне існування (у матеріальному плані) сучасній людині
забезпечила науково-технічна революція, яка почалась у середині минулого
століття й призвела до докорінної зміни технічних засобів виробництва на основі
механізації та автоматизації.
Робот – це автоматичний пристрій, що призначений для
виконання виробничих та інших операцій, які зазвичай виконувались
безпосередньо людиною. Для опису автоматичних пристроїв дія яких не має
зовнішньої схожості з діями людини, переважно використовується
термін «автомат».
У роботі проаналізовані основні етапи розвитку робототехніки в світі.
Показано, що робототехніка стала невід’ємною частиною у різних галузях
виробничої і дослідницької діяльності людини, увага до якої постійно зростає.
Завдяки розвитку робототехніки життя людей заграло новими барвами: роботи
зараз виконують більшу частину рутинної роботи, значно скорочують час
виготовлення продукції, сприяють підвищенню розвитку людей і дають змогу
розв'язати низку проблем, що не вирішувалися людьми. Роботи літають у космос,
допомагають інвалідам, людям похилого віку, досліджують недра Землі та
працюють на фабриках і заводах. Вони є відображенням прогресу людства і
еволюціонують разом з ним.
У більшості випадків сучасні роботи промислового призначення – це «руки»,
маніпулятори, закріплені на основі і призначені для виконання одноманітної
роботи на зразок складання, переміщення та інше. До роботів також належать
мобільні пристрої, що працюють у небезпечних для людини середовищах і
Арк.
12
керовані дистанційно, наприклад роботи, котрі працюють на великих водних
глибинах, у космосі, пристрої військового призначення (ведення розвідки,
розмінування, доправлення боєприпасів тощо) та інше, а також роботизовані
іграшки.
Робот може втілюватися як керований системою
керування електромеханічний, пневматичний, гідравлічний пристрій або їх
поєднання, основне призначення якого — заміна людини на виробництві,
небезпечних чи шкідливих середовищах, побуті тощо.
Робот може безпосередньо виконувати команди оператора, може працювати за
заздалегідь складеною програмою або дотримуватись набору загальних вказівок з
використанням технології штучного інтелекту. Ці завдання дозволяють
полегшити або зовсім замінити людську працю на виробництві, в будівництві, при
роботі з важкими вантажами, шкідливими матеріалами, а також в інших важких
або небезпечних для людини умовах.
В результаті дипломного проєктування згідно з освітньо-професійною
програмою «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології» здобувач
освіти набуває таких фахових компетентностей:
― здатність застосовувати знання фізики, електротехніки, електроніки і
мікропроцесорної техніки, в обсязі, необхідному для розуміння процесів в
системах автоматизації та комп’ютерно-інтегрованих технологіях;
― здатність обґрунтовувати вибір технічних засобів автоматизації на основі
розуміння принципів їх роботи аналізу їх властивостей, призначення і технічних
характеристик з урахуванням вимог до системи автоматизації і експлуатаційних
умов; мати навички налагодження технічних засобів автоматизації та систем
керування;
― здатність обґрунтовувати вибір технічної структури та вміти розробляти
прикладне програмне забезпечення для мікропроцесорних систем керування на
базі локальних засобів автоматизації, промислових логічних контролерів та
програмованих логічних матриць і сигнальних процесорів;
Арк.
13
1 ТЕОРЕТИЧНА ЧАСТИНА
1.1 Роботизовані транспортні засоби

Радіокерована автомодель – це модель автомобіля з радіокеруванням. Моделі
діляться за типом двигуна на дві групи: з приводом від електродвигуна, з
приводом від двигуна внутрішнього згоряння, і за типом застосування: хобі або
спорт.
Шосейні або кільцеві моделі призначені для пересування виключно по рівній
поверхні (рисунок 1.1). Як і у світі великих перегонів, моделі бувають з
відкритими та аеродинамічними (закритими) колесами. Змагання здебільшого
проводяться серед машин класу туринг, із традиційним кузовом.
Рисунок 1.1 – Кільцева модель радіокерованого авто
Автомоделі для дрифтингу (рисунок 1.2) призначені для проходження траси в

керованому заносі. Моделі для дрифтингу відрізняє налаштування підвіски, диски
з гумою більшої жорсткості. Траси для дрифтингу в основному асфальтові, також
є бетонні або килимові. Траси для дрифтингу можуть бути як відкритими, так і
закритими.
Арк.
14
В основному для радіокерованого дрифту або “RC Drift” (різновид гонок
використовує мініатюрні автомоделі для проходження траси в керованому заносі),
використовують моделі з електродвигунами, тому що використання двигунів
внутрішнього згоряння (ДВС) мають на увазі під собою використання
повітряного охолодження двигуна, що неможливо на малих швидкостях цієї
дисципліни. Електродвигуни в даній дисципліні дозволяють позбавитися таких
постійних проблем як перегрів ДВС, заправка бака, їдкі вихлопні гази і шум у
закритих приміщеннях.
Рисунок 1.2 – Радіокероване авто для дрифту
Оскільки все більше і більше роботів призначено для виконання окремих

завдань, спосіб їх класифікації, стає все більш потрібним. Наприклад, багато
роботів призначено для праці з монтажу, і не можуть бути легко пристосовані для
інших застосувань. Їх називають «складальними роботами». Для зварювання шва,
деякі виробники постачають повні зварювальні системи з роботом,
тобто зварювальне устаткування поряд з іншими зручностями обробки матеріалів,
таких як, поворотні столи та інше, як єдине ціле. Така інтегрована роботизована
система, називається «зварювальний робот». Деякі роботи, спеціально призначено
для маніпулювання важкими навантаженнями і позначені як «важкі роботи
службових обов'язків».
Арк.
15
Роботи все частіше використовуються у виробництві (з 1960 року). В
автомобільній промисловості (рисунок 1.3), вони можуть складати більше
половини від загальної «праці». Є навіть фабрики «з вимкненим світлом», такі як
завод з виробництва клавіатур IBM у Техасі, котрий на 100 відсотків
автоматизовано.
Рисунок 1.3 – Застосування роботів на автомобільному заводі
1.2 Схеми керування двигунами в роботизованих транспортних засобах

Для управління двигунами робота необхідний пристрій, який би
перетворювати керуючі сигнали малої потужності в струми, достатні для
управління моторами. Такий пристрій називають драйвером двигунів.
Існує досить багато найрізноманітніших схем для управління
електродвигуном. Вони відрізняються як потужністю, так і елементною базою, на
основі якої вони виконані. У нашому роботі використовувався найпростіший
драйвер управління двигунами, виконаний на повністю готовій до роботи
мікросхем. Ця мікросхема називається L298N і є однією з найпоширеніших
мікросхем, призначених для цієї мети. Зовнішній вигляд мікросхеми L298N
представлений на рисунку 1.4.
Арк.
16
Рисунок 1.4 – Зовнішній вигляд модуля драйвера двигунів L298N
За допомогою одного транзистора ми можемо вмикати і вимикати двигун

постійного струму, який обертається в одному напрямі. Але, наприклад, колісний
робот повинен пересуватися в кількох напрямках. Потрібен пристрій, який би міг
керувати напрямком обертання вала двигуна за командами програми. Модуль
драйвера двигунів L298N дозволяє керувати двома моторами постійного струму із
споживаним струмом до 2 Ампер. Чергування різнойменних сигналів (високий
логічний рівень або низький) на парах виводів IN1, IN2 і IN3, IN4 задають
напрямок обертання моторів. Виводи ENA та ENB (вивід ENA прив’язаний до
IN1, IN2, Вивід ENB – до IN3, IN4) відповідають за роздільне керування
швидкістю каналами підключення двигунів А і В. Виводи ENA та ENB можуть
використовуватися в двох режимах: В «активному» режимі, коли ними буде
керувати Arduino – високий логічний рівень дозволяє обертання моторів, низький
забороняє, незалежно від стану виводів «IN». Для регулювання швидкості моторів
на «EN»-виводи подається ШІМ (PWM)-сигнал у межах від 0 до 255. У
«пасивному» режимі (рисунок 19.6, а2) ми підключаємо виводи «EN» до високого
рівня (+5 V). Для цього на платі поряд з виводами ENA і ENB знаходяться штирі,
з’єднані з +5 V. Якщо ми замикаємо виводи за допомогою джамперів, то в даному
режимі ми не зможемо регулювати швидкість двигунів. Вони завжди будуть
обертатися на повну швидкість. Напрямок обертання буде задаватися як і раніше,
а от для зупинки в даному варіанті, стан виводів «IN» буде вже грати роль. Для
зупинки потрібно буде подавати однойменні сигнали LOW на виводи «IN».
Арк.
17
Розглянемо приклади керування двигунами з допомогою Arduino з використанням
драйвера двигунів L298N.
1.3 Джерела живлення для роботизованих транспортних засобів

Електричний акумулятор — хімічне джерело електричного струму
багаторазової дії, основна специфіка якого полягає в зворотності внутрішніх
хімічних процесів, що забезпечує його багаторазове циклічне використання
(через заряд-розряд) для накопичення електричної енергії та автономного
електроживлення різноманітних електротехнічних пристроїв та систем.
Електричний акумулятор(Рисунок 1.5) належить до категорії вторинних хімічних
джерел струму.
Рисунок 1.5 – Зовнішній вигляд електричного акумулятора
Принцип дії акумулятора заснований на зворотності хімічної реакції.

Найпоширеніші електричні (кислотні та лужні) акумулятори накопичують хімічну
енергію (внаслідок зворотних хімічних реакцій між речовиною електродів та
електролітом), і віддають електричну енергію, будучи гальванічними елементами.
Працездатність акумулятора може бути відновлена шляхом заряду, тобто
пропусканням електричного струму в напрямку, зворотному напрямку струму при
розряді: на від'ємному електроді (катоді) реакція окиснення замінюється реакцією
відновлення, а на позитивному електроді (аноді) реакція відновлення змінюється
на реакцію окиснення. Акумулятори широко застосовують в техніці: на
автомобільному, морському, повітряному і залізничному транспорті, в
Арк.
18
радіотехніці, на телефонних і електричних станціях, електромобілях, для
освітлення і сигналізації на штучних супутниках Землі, космічних апаратах тощо.
У 2016 році міжнародна енергетична компанія AES ввела в експлуатацію
сховище електроенергії з батарей літій-іонних акумуляторів ємністю 20 МВт/год,
під'єднане до єдиної енергосистеми Нідерландів, призначене для зберігання
надлишку електроенергії від віднолюваних джерел енергії.
Акумулятор, як і будь-яке хімічне джерело струму, складається з позитивного і
негативного електродів та електроліту, в який вони занурені. Різниця потенціалів,
що виникають на межі стикання електродів з електролітом, утворює ЕРС
акумулятора (або напругу акумулятора при розімкнутому колі). Під час розряду
акумулятора енергія хімічних реакцій перетворюється на електричну енергію; при
зарядці, навпаки, електрична енергія перетворюється на хімічну.
Акумуляторна батарея може бути виконана із декількох електрохімічних
комірок, об'єднаних в один електричний ланцюг. Ці комірки сполучені
електрично і конструктивно для отримання необхідних значень струму і напруги.
Використовується, зокрема, як джерело енергії для живлення тягових
електродвигунів акумуляторних електровозів. Основні параметри, які
характеризують такий акумулятор, – електрорушійна сила, напруга, внутрішній
опір, струм та ємність.
В акумуляторах глубокого заряду-розряду (рисунок 1.6) (поїздів, човнів,
автонавантажувачів), автомобільних акумуляторах (забезпечують постійну
подачу струму протягом тривалого періоду часу) енергію виробляють елементи –
група свинцевих пластин покритих окисом свинцю і кислотою. Свинцеві решітки
покриті окисом свинцю і кислотою називають пластинами. Поперемінно
чергуючи позитивні і негативні пластини складені стопками і вставлені у футляри
називають елементами.
Арк.
19
Рисунок 1.6 – Зовніщній вигляд акумулятор глубокого заряду-розряду
Лужні залізонікелеві акумулятори (що застосовуються частіше) у порівнянні з

кислотними свинцевими мають ряд переваг: можуть зберігатися в розрядженому
або напіврозрядженому стані, не виходять з ладу в результаті коротких замикань,
мають більший строк служби. Переваги кислотних А.б.: вищий ККД, вища
розрядна напруга, менший внутрішній опір. На шахтах в А.б. використовують
кислотні (свинцеві) і лужні (залізонікелеві) акумулятори.
1.4 Технічні аспекти реалізації Bluetooth керування в роботизованих

системах
Bluetooth – технологія бездротового зв'язку, створена у 1998 році групою
компаній: Ericsson, IBM, Intel, Nokia, Toshiba.(рисунок 1.7)
Рисунок 1.7 – Логотип Bluetooth
Назва Bluetooth походить від прізвища середньовічного короля Данії Гаральда

I Синьозубого (рисунок 1.8). Гаральд вмів посадити за стіл переговорів ворогуючі
партії, домовляючись з кожною партією окремо, тому назва Bluetooth стала
Арк.
20
відповідним ім'ям для технології, що дозволяє різним пристроям спілкуватися
один з одним. Використовуючи перші літери імені короля (руни B та H) у
комбінації, створено й логотип технології. Ідею назви запропонував в 1997 році
Джим Крдаш, який розробив систему, що дозволить використовувати мобільні
телефони для зв'язку з комп'ютерами.
Рисунок 1.8 – Король Данії Гаральд I Синьозубий
Інтерфейс Bluetooth дає змогу передавати як голос (зі швидкістю 64 Кбіт/с), так
і дані. Для передачі даних можуть бути використані асиметричний (721 Кбіт/с в
одному напрямку і 57,6 Кбіт/с в іншому) та симетричний (432,6 Кбіт/с в обох
напрямках) методи. Працюючи на частоті 2,4 ГГц, прийомопередавач (Bluetooth-
chip) дає змогу встановлювати зв'язок у межах від 10 до 100 метрів. Різниця у
відстані, безумовно, велика, однак з'єднання в межах 10 метрів дає змогу зберегти
низьке енергоспоживання, компактний розмір і досить невисоку вартість
компонентів. Так, малопотужний передавач споживає всього 0.3 мА в режимі
standby і в середньому 30 мА під час обміну інформацією. У стандарті Bluetooth
передбачене шифрування даних, що передаються з використанням ключа
ефективної довжини від 8 до 128 біт і можливістю вибору односторонньої або
двосторонньої аутентифікації. Додатково, до шифрування на рівні протоколу,
може бути використано шифрування на програмному рівні.
Технологія Bluetooth працює за принципом FHSS (англ. Frequency-hopping
spread spectrum). Коротко це можна пояснити так: передавач розбиває дані на
Арк.
21
пакети і передає їх за псевдовипадковим алгоритмом стрибкоподібної перебудови
частоти(1600 разів в секунду), або шаблоном (pattern), складеному з 79 підчастот.
Обмінюватися інформацією один з одним можуть тільки ті пристрої, які
налаштовані на один і той самий шаблон передачі – для сторонніх приладів
передана інформація буде звичайним шумом. Основним структурним елементом
мережі Bluetooth є так звана «пікомережа» (piconet) – сукупність від 2 до 8
пристроїв, що працюють на одному і тому ж шаблоні. У кожній пікомережі один
пристрій працює як активний (master), а інші як пасивні (slave). Активний
пристрій (master) визначає шаблон, на якому працюватимуть усі пасивні пристрої
(slave) його пікомережі, і синхронізує її роботу. Стандарт Bluetooth передбачає
з'єднання незалежних і навіть не синхронізованих між собою пікомереж (до 10) в
так звану «scatternet» (англ. to scatter звучить як "розсіювати"). Для цього кожна
пара пікомереж повинна мати як мінімум один спільний пристрій, який буде
активним в одній і пасивним в іншій. Таким чином, у межах окремої scatternet з
інтерфейсом Bluetooth може бути одночасно пов'язано максимум 71 пристрій,
однак ніхто не обмежує застосування пристроїв-гейтів, які використовують той
же Internet для більш далекого зв'язку.
Основне призначення Bluetooth – забезпечення економного (з точки зору
споживаного струму) і дешевого радіозв'язку між різноманітними типами
електронних пристроїв, таких як мобільні телефони та аксесуари до них
(рисунок 1.9), портативні та настільні комп'ютери, принтери та інші.
Рисунок 1.9 – Зовнішній вигляд bluetooth гарнітури
Арк.
22
2 КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА
2.1 Розробка схеми електричної структурної роботизованого

транспортного засобу
Роботизований транспортний засіб складається із декілької основних частин.
Розглянемо структурну схему роботизованого транспортного засобу, яка наведена
на ДП.АК-18-01.02.00.00.000 Е1 А.
До неї входить аккумулятор, який надає потрібне живлення на плату 7-11 В.
Модуль драйвера двигунів L298N дозволяє керувати двома двигунами
постійного струму.
Електродвигун – це пристрій, який перетворює електричну енергію в
механічний обертальний рух. У електродвигуна є два контакти – «+» і «–» Щоб
змусити його обертатися, потрібно до одного контакту підвести «плюс» джерела
живлення, а до іншого – «мінус». Якщо поміняти полярність підключення, то
мотор буде крутитися в протилежний бік.
У модулі драйвера двигунів є DC-DC стабілізатор, який стабілізує вхідну
напругу , для того щоб плата працювала без збоїв
Плата Arduino uno обробляє отримні дані із модуля Bluetooth та керує модулем
драйвера двигунів. Для її живлення використано зовнішній аккумулятор.
Використовуємо сервопривід для повороту роботизованого транспортного
засобу на той кут що ми задаємо.
У роботизований транспортний засіб також вбудовано світлодіоди, для
сигналізації повороту.
2.2 Розробка схеми електричної принципової роботизованого

транспортного засобу
Плата, яка була використана як мозок всього присторою - це arduino uno DD3.
Для захисту USB порту комп'ютера від зворотних струмів, короткого замикання і
наднавантаження, на платформі Arduino Uno вбудований автоматичний
Арк.
23
запобіжник FU1. При проходженні струму живлення більше 500 мА через USB
порт запобіжник автоматично спрацьовує та розмикає ланцюг живлення до тих
пір, поки значення струму не повернутись до нормальних. Також для більшого
комфорту використання пристрою до основної плати було додано arduino shield,
його ми додали для того щоб у нас був швидкий доступ до проводів для їх
швидкої заміни у разі чого, і ще для того щоб не плутатися в підключених
модулях.
Так як двигуну M2 потрібен струм силою від 200мА до 1А, але цифровий вхід
може дати струм силою лише 20мА, тому цифровий вихід arduino не придатний
для прямого керування двигуном,тому для того щоб керувати швидкістю і
напрямком двигуна ми використовуємо драйвер двигунів DD4, а також ми його
використовуємо щоб через нього надати напругу основній платі тому що в нього
вбудуваний dc-dc стабалізатор DA3 який стабілізує напргу щоб arduino uno
працювала без збоїв.
Для повороту пристрою ми взяли сервопривід замість електридвигуна тому,
що сервопривід відрізнається від елктродвигуна тим, що йому можна задати точне
положення вала. А для сигналізації сторони в яку відбувається поворот
присторою ми використовуємо світлодіоди.
Щоб наш роботизований транспортний засіб рухався, ми використовуємо
електридвигун M2 тому, що електридвигун може перетворити електричну
енергію в механічний обертальний рух. У електродвигуна є два контакти – «+» і
«–» Щоб змусити його обертатися, потрібно до одного контакту підвести «плюс»
джерела живлення,а до іншого – «мінус». Якщо поміняти полярність
підключення, то мотор буде крутитися в протилежний бік.
Для живлення основної плати ми використовуємо аккумулятор. Перевагою
такого методу живлення в тому, що тоді пристрій стає портативним, і якщо щось
станеться з аккумулятором то його можна замінити без розбору
пристрою.Недоліки в тому що аккумулятор потрібно перезаряджати.
Арк.
24
Для дистнаційного керування зі смартфону ми використовуємо bluetooth
модуль HC-06 DD1. Модуль HC–06 містить у собі прийомо-передавач
електромагнітних хвиль, який має свій унікальний індентифікаційний код – ім’я,
за яким його можна розпізнати з-поміж інших Bluetooth-модулів. Завдяки цьому
ми можемо керувати пристроєм з любого android пристроя, встановивши додаток.
Для передачі і прийому даних між смартфоном і Bluetooth-модулем HC– 06
потрібно утворити Bluetooth-пару. Спочатку вмикаємо живлення модуля Arduino.
Заходимо в Bluetooth-меню смартфона і здійснюємо сканування нового Bluetooth-
пристрою, вибираємо його для створення пари і приєднуємося до HC–05, ввівши
пароль за замовчуванням «1234». Bluetooth-система готова до виконання проектів
з дистанційного керування електричними пристроями. Модуль HC–06 виконує
роль послідовного порту, через який ви передаєте і приймаєте дані. У додатку
Android для відправки послідовних даних у модуль Bluetooth натискається певна
кнопка і формується код команди. Модуль Bluetooth отримує дані і відправляє їх
на Arduino через вивід TX на модулі Bluetooth, який підключений до RX-виводу
Arduino. Модуль Arduino приймає код, поданий на RX-вивід, перевіряє отримані
дані та порівнює з прописаними у програмі командами. Якщо отримані дані
дорівнюють, наприклад, коду – букві «F», транспортний засіб поїде вперед, а
якщо приймаються дані, рівні коду – букві «В», то транспортний засіб поїде
назад. Тобто, використовуючи Bluetooth-додаток на своєму телефоні, ви можете
керувати роботизованим транспортним засобом.
Схема електрична принципова роботизованого транспортного засобу наведена
на ДП.АК-18-01.02.00.00.000 Е3 Б.
2.3 Обгрунтування вибору платформи Arduino

У даному проекті вибрано платформу Arduino тому, що ця платформа є
відкритою для використання. Вона легка в освоєнні та зручна для побудови
різних робототехнічних пристроїв. З усієї лінійки плат Arduino буде вибрано
Аrduino uno (рисунок 2.1). Вона є одною з найпопулярнішою серед розробників.
Арк.
25
Пам`ять мікропроцесора (1) 32Кб цього більш як достатньо щоб написати
програму для даного проекту.
Рисунок 2.1 – Загальний вигляд Аrduino Uno
Для підключення живлення та різних модулів, на платі присутній роз`єм mini

USB (2) та вбудований програматор за допомогою якого користувачу потрібно
підключити плату до ПК та завантажити «скетч» в Arduino UNO за допомою
середовища Arduino IDE.
На платі також присутній стабілізатор напруги (3) , що дає змогу підключити
плату до джерела живлення з напругою вище 5В, стабілізатор розрахований на
напругу 7-12В.
На платі вмонтовані 4 світлодіоди а саме світлодіоди RX, TX, PWR, L (4 на
рисунку 2.1). Вони слугують для візуального відображення роботи плати.
Світлодіоди RX, TX показують що відбувається у даний момент передача (TX)
або прийом (RX) інформації. L – індикація про те що під час роботи скетча все
працює належним чином. ON – вбудований світлодіод, який сигналізує, що на
плату подається живлення.
Тактова кнопка (5-reset) зверху на платі перезапускає записану програму.
По периметру плати розташовані роз`єми: 6-(роз’єми прийому та передачі
даних),7-(цифрові роз’єми),8-(роз’єм опорної напруги(а також і Для зміни
верхньої межі) та земля), 9-(аналогові роз’єми),10-(роз’єми живлення та землі.
Арк.
26
ICSP-роз'єм(11).ICSP-роз'єм виконує дві корисні функції:
Використовується для передачі сигнальних пінів інтерфейсу SPI при
підключенні Arduino Shield'ів або інших плат розширення.
Призначений для завантаження прошивки в мікроконтроллер ATmega328P
через зовнішній програматор. Одна з таких прошивок – Bootloader для Arduino
Uno, який дозволяє прошивати платформу по USB.
2.4 Модулі Arduino

Для проекту використовуватиметься модулі для Arduino, а саме, модуль
драйвера двигунів (рисунок 2.2), модуль Bluetooth HC-06 (рисунок 2.3).
Рисунок 2.2 – Зовнішній вигляд модуля драйвера двигунів L298N
Модуль драйвера двигунів – пристрій який використовуєть для того щоб

надати двигунам потрібний напрямок обертання або потрібну швидкість
обертання вала за командами. Цей модуль використовують в робототехніці або в
проектах де потрібно керувати двигунами постійного стрму.
Арк.
27
Рисунок 2.3 – Зовнішній вигляд модуля Bluetooth HC-06
Чергування різнойменних сигналів (високий логічний рівень або низький) на

парах виводів IN1, IN2 і IN3, IN4 задають напрямок обертання моторів (рисунок
2.4). Виводи ENA та ENB (вивід ENA прив’язаний до IN1, IN2, Вивід ENB – до
IN3, IN4) відповідають за роздільне керування швидкістю каналами підключення
двигунів А і В. Виводи ENA та ENB можуть використовуватися в двох режимах:
б)
в)
а)
Рисунок 2.4 а – Зовнішній вигляд модуля драйвера двигунів L298N;
б – порт, що відповідає за швидкість двигуна та його керування за відсутності
джамперів; в – порт, що відповідає за керування двигуна при наявності джамперів
для збереження постійної швидкості
В «активному» режимі (Рисунок 2.5 а), коли ними буде керувати Arduino –
високий логічний рівень дозволяє обертання моторів, низький забороняє,
незалежно від стану виводів «IN». Для регулювання швидкості моторів на «EN»-
виводи подається ШІМ (PWM)-сигнал у межах від 0 до 255.
У «пасивному» режимі (Рисунок 2.5 б) ми підключаємо виводи «EN» до
високого рівня (+5 V). Для цього на платі поряд з виводами ENA і ENB
знаходяться штирі, з’єднані з +5 V. Якщо ми замикаємо виводи за допомогою
джамперів, то в даному режимі ми не зможемо регулювати швидкість двигунів.
Основні характеристики модуля Bluetooth HC-06:
― дальність зв'язку: 30 м (при прямій видимості)
Арк.
28
― чутливість : -80 дБм;
― діапазон зміни вихідної потужності: від -4 до +6 дБм;
― робоча частота: 2,4 ГГц;
― напруга живлення: 3,6...6;
― струм споживання: 30...40 мА;
― можливі швидкості передачі даних: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400,
57600, 115200, 230400 бод;
― робочий температурний діапазон -25...75°C;
― фізичні розміри (Д х Ш х В): 27×13×2 мм;
Як саме підключається Bluetooth-модуль до Arduino:
― HC–06 VCC до 5V на Arduino
― HC–06 GND до GND на Arduino
― HC–06 TXD до RX (вивід D 0) на Arduino
― HC–06 RXD до TX (вивід D 1) на Arduino
Модуль HC-06 виконує роль приймального порту, через який Arduino Uno
приймає дан.
Арк.
29
3 ПРОГРАМНА ЧАСТИНА
3.1 Розробка алгоритму роботи пристрою

Алгоритм – це набір інструкцій, які описують порядок дій виконавця, щоб
досягти результату розв'язання задачі за скінченну кількість дій; система правил
виконання дискретного процесу, яка досягає поставленої мети за скінченний час.
Для візуалізації алгоритмів часто використовують блок-схеми. В поточному
видпадку алгоритм – це визначення поведінки виконавчих елементів пристрою в
залежності від значень фізичних величин, отриманих від датників та інших
джерел вхідної інформації. Поширеним критерієм оцінки алгоритмів є час роботи
та порядок зростання тривалості роботи в залежності від обсягу вхідних даних.
Для розробки алгоритму роботи роботизованого транспортного засобу спершу
необхідно визначити вхідні параметри, аккумулятора. Основними параметрами
для роботизованого транспортного зсобу є швидкість обробки даних bluetooth та
велика ємкість аккумулятора. Ємкісь та напруга аккумулятора впливають на час
роботи та швидкість руху транспортного засобу. Тому ці параметри і будуть
вхідними для системи керування.
Коли ми вмикаємо траспортний засіб, мікроконтролер підключає бібліотеки
для коректної роботи всіх модулів, а також відбувається ініціалізація зміних для
того щоб ми могли спокійно керувати транспортним засобом. А також після
увікнення мікроконтролера, серводвигун стає на початкове положення.
Щоб можна було керувати транспортним засобом його треба підключити до
телефона, де встановлене програмне забезпечення (ПЗ) для керування
роботизованими пристроями. Для з’єднання телефону і транспортного засобу
використовується інтрефейс bluetooth.
В ПЗ для керування роботизованими пристроями треба підключити
роботизований транспортний засіб. Якщо підключення пройшло успішно, то в ПЗ
світловий індикатор засвітиться зеленим (рисунок 3.2) якщо ні то індикатор буде
Арк.
30
червоний (рисунок 3.1). Далі транспортним засобом можна вже керувати. В ПЗ є
чотири основних кнопки напрямку руху: вперед, назад, праворуч, ліворуч. Також
є ще чотири додаткових кнопки напрямку руху: передня-ліва діагональ, передня-
права діагональ, задня-ліва діагональ, задня-права діагональ.
Рисунок 3.1 – Вигляд ПЗ без підключення
Рисунок 3.2 – Вигляд ПЗ при успішному підключенні
На кожну кнопку руху у ПЗ прописаний свій символ. Якщо ми натиснемо

кнопку вперед, тоді до arduino uno надійде сигнал з символом F. І тільки якщо
Арк.
31
сигнал дорівнює символу F, тоді транспортний засіб буде рухатись вперед. А
якщо надійде сигнал з символом B, тоді транспортний засіб буде рухатись назад,
якщо символ L тоді ліворуч, і якщо символ R тоді праворуч. Основні кнопки руху
і їх символи показані на рисунку 3.3.
Рисунок 3.3 – Символ кнопок руху
Також для кращої маневреності транспортного засобу, в ПЗ є додаткові кнопки

повороту по діагоналі. Коли ми натиснемо кнопку вперед ліворуч, тоді до arduino
uno надійде сигнал з символом G. І якщо сигнал дорівнює символу G, тоді
транспортний засіб буде рухатись вперед ліворуч. А якщо надійде сигнал з
символом I, тоді транспортний засіб буде рухатись вперед праворуч, якщо символ
H тоді назад ліворуч, а якщо символ J тоді назад праворуч. Додаткові кнопки руху
і їх символи показані на рисунку 3.4.
Рисунок 3.4 – Символ кнопок руху
Також транспортний засіб не буде рухатить до тих пір поки користувач не

натисне клавішу руху, якщо клавіша не буде натиснута тоді транспортний засіб
буде просто стояти на місці і очікувати команд.
Блок-схема розробленого роботизованого транспортного засобу наведена на
ДП.АК-18-01.02.00.00.000 БС Г
Арк.
32
3.2 Розробка програмного забезпечення
На основі описаних вище елементів мови для програмування Arduino та з
врахуванням технічних особливостей функціонування розробленого
роботизованого транпортного засобу, написано програмний код для управління
мікроконтролером Arduino Uno, лістинг якого має вигляд:
#include <Servo.h>
char code;
Servo myservo;
//ініціалізація виводів підключення драйвера моторів L298 до Arduino

//канал А-ПРАВІ ДВИГУНИ
int ENA = 5;
int IN1 = 7;
int IN2 = 6;
void setup() // Запускається один раз,коли стартує програма

{
Serial.begin(9600); // встановлення режиму роботи послідовного порту
// встановлення режиму роботи портів на вихід (OUTPUT)
//канал А-ПРАВІ ДВИГУНИ
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
myservo.attach (3);
}
void loop()
{
if(Serial.available()){// якщо прийшла команда із смартфона
code = Serial.read() ; //зчитуємо дані
if(code == 'F'){ //Якщо прийшла команда 'F'= рухаємось вперед

myservo.write(90); //Задаємо кут повороту сервоприводу на 90 градусів
digitalWrite(IN1, LOW); //Встановлює напрям обертання двигунів назад каналу A
digitalWrite(IN2, HIGH); //Встановлює напрям обертання двигунів вперед каналу A
analogWrite(ENA, 255); // двигуни на Каналі A крутяться з максимальною швидкістю
}
if(code == 'G'){ //Якщо прийшла команда 'G'= рухаємось ліворуч вперед

myservo.write(60);//Задаємо кут повороту сервоприводу на 60 градусів
digitalWrite(IN2, HIGH); //Встановлює напрям обертання двигунів вперед каналу A
analogWrite(ENA, 255); // двигуни на Каналі А крутяться з максимальною швидкістю
}
if(code == 'I'){//Якщо прийшла команда 'I'= рухаємось праворуч вперед

digitalWrite(IN2, HIGH);//Встановлює напрям обертання двигунів вперед каналу A
analogWrite(ENA, 100);//двигуни на Каналі А крутяться з мінімальною швидкістю 100
}
if(code == 'L'){ //Якщо прийшла команда 'L'= рухаємось ліворуч

myservo.write (60);//Задаємо кут повороту сервоприводу на 60 градусів
}
Арк.
33
if(code == 'R'){//Якщо прийшла команда 'L'= рухаємось праворуч
}
if(code == 'H'){//Якщо прийшла команда 'H'= рухаємось ліворуч назад

digitalWrite(IN1, HIGH); //Встановлює напрям обертання двигунів вперед каналу А
analogWrite(ENA, 40); //двигуни на Каналі А крутяться з мінімальною швидкістю 40
}
if(code == 'J'){//Якщо прийшла команда 'J'= рухаємось праворуч назад

digitalWrite(IN1, HIGH); //Встановлює бертання двигунів вперед каналу А
analogWrite(ENA, 40); //двигуни на Каналі А крутяться з мінімальною швидкістю 40
}
if(code == 'B'){//Якщо прийшла команда 'B'= рухаємось назад

digitalWrite (IN2, LOW);//Встановлює бертання двигунів назад каналу А
digitalWrite (IN1, HIGH);//Встановлює бертання двигунів вперед каналу А
analogWrite(ENA, 255);//двигуни на каналі А крутяться з максимальною швидкістю
}
if(code == 'S'){ //Якщо прийшла команда 'S'= стоп

analogWrite(ENA, 0); //Стоп двигуна каналу А
}
}
delay(10);//Чекаємо 10 мілісекунд
}
Арк.
34
4 ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНА ЧАСТИНА
4.1 Технічні характеристики транспортного засобу з bluetooth керуванням

Розроблений транспортний засіб з bluetooth керуванням характеризується
наступними технічними характеристиками:
- діапазон роботи: до 30 м;
- модуль bluetooth керування HC-06;
- мікроконтролер Atmega328;
- максимальний споживання струму: 220 мА;
- маса пристрою 500 г;
- живлення пристрою 7-12 В;
- габаритні розміри: 250×140×135 мм;
- робоча температура: від -15 °С до +45 °С;
- підключення до ПК: кабель mini USB.
4.2 Інструкція з експлуатації роботизованого транспортного засобу

Перед початком роботи з пристроєм нам потрібно встановити на смартфон
(тільки для android) додаток для керування ним, вигляд додатку зображено на
рисунку 4.1.
Рисунок 4.1 – Вигляд додатку в Google Play
Для роботи з пристроєм, нам потрібно вставити в батарейний відсік два

аккумулятора типу 18650.
Арк.
35
Після того як ми поставили аккумулятори, ми можемо увімкнути пристрій за
допомогою кнопки On-Off.
Після увімкнення пристрою почне блимати індикатор що пристрій не
під’єднано, для того щоб нам його під’єднати до смартфона нам потрібно зайти у
додаток на смартфоні, натиснути клавішу шестерні (рисунок 4.2).
Рисунок 4.2 – Вигляд клавіші на панелі
Далі потрібно натиснути клавішу зі знаком лупи (рисунок 4.3), потім у списку
обираємо наш bluetooth модуль, у нашому випадку це модуль HC-06 (рисунок
4.4).
Рисунок 4.3 – Вигляд клавіші в меню
Рисунок 4.4 – Вигляд bluetooth модуля у списку доступних девайсів
Арк.
36
Після того як ми обрали наш пристрій, має автоматично встановитися
з’єднання і тоді у додатку зверху зліва індикатор засвітиться зеленим кольором
(рисунок 4.5), якщо з’єднання відсутнє індикатор буде червоним як на
рисунку 4.6.
Рисунок 4.5 – З’єднання встановлено
Рисунок 4.6 – З’єднання відсутнє
Якщо з’єднання встановлено, тоді ми вже можемо користуватися

роботизованим транспортним засобом, за допомогою кнопопок керуванням руху
на головній сторінці додатку (рисунок 4.7).
Рисунок 4.7 – Вигляд кнопок на головній сторінці
Арк.
37
4.3 Визначення передавальної функції для драйверу двигуна
роботизованого транспортного засобу
Для керування двигуном транспортного засобу ми використовуємо драйвер
двигунів L298n, для того щоб керувати двигуном ми підключаємо їх у входи А, а
потім підключаємо порти IN1, IN2, ENA до Arduino UNO (рисунок 4.8).
Рисунок 4.8 – Порти підключення драйвера двигунів
Порт ENA ми використовуємо для регулювання потужності двигуна, потім ці

порти ми ініціалізуємо в середовищі розробки Arduino IDE (рисунок 4.9).
Рисунок 4.9 – Ініціалізація портів в Arduino IDE
Для регулювання потужності двигуна нам у коді потрібно для порта ENA
задати рівень керуючих ШІМ-сигналів від 0 до 255. Швидкість транспортного
засобу на пряму залежить від заданого рівня ШІМ-сигналу.
Для того, щоб виміряти швидкість транспортного засобу, нам знадобиться
ділянка шляху завдовжки 1 метр і секундомір. За допомогою формули для
знаходження швидкості:
U = S/T, (4.1)
Арк.
38
де U – швидкість руху; S – пройдений шлях; T – час.
Для визначення швидкості руху автомобіля ми будемо використовувати
поступове збільшення рівня керуючих ШІМ-сигналів, в діапазоні від 70 до 255
(рисунок 4.10). Початковим значенням буде 70 тому що, до цього рівня керуючі
ШІМ-сигнали недостатньо потужні, щоб зрушити автомобіль з місця.
До сотого рівня ми будемо брати крок 10, а далі вже по 20 тому що після
сотого рівня різниця з кроком 10 відсутня.
Рисунок 4.10 – Залежність швидкості від рівня ШІМ-сигналу
Використовуючи програмне забезпечення побудовано графік залежності для

отриманих значень (рисунок 4.11).
Рисунок 4.11 – Графік залежності швидкості від рівня ШІМ-сигналу
Арк.
39
5 ЕКОНОМІЧНА ЧАСТИНА
На данний час на ринку існує багато роботизованих приладів з дистанційним

керуванням. Але більшість з цих приладів запрограмовані на виконання певної
умови, без змоги змінити її. Саме тому було розроблено роботизований
транспортний засіб з дистанційним керуванням на платформі arduino, який можна
швидко запрограмувати або змінити під виконання певної умови.
Даний виріб можна використовувати, як у побуті так і на підприємствах. Виріб
підійде для використання на підприємствах для перевезення вантажу, укладання
вантажу, інвентаризація складу, виконання задач при наявності радіації або
високих температур. У побуті даний виріб можна використовувати як
високотехнологічну складу іграшку.
Тому потенційним замовником такого виробу можуть бути великі
підприємства на яких є великі склади з вантажем, або роботи на ділянках з
радіацією або великим діапазоном температур які можуть бути загрозою життю
людини.
5.1 Розрахунок повної собівартості виробу

Собівартість продукції – це грошовий вираз затрат підприємства на
виробництво і реалізацію продукції.
Собівартість продукції як показник використовується для контролю за
використанням ресурсів виробництва, визначення економічної ефективності
організаційно-технічних заходів, встановлення цін на продукцію.
Попри свою просту ідею собівартість є досить неоднозначним і змінним
показником, так як при застосуванні різних правил значення собівартості буде
різним. Так, собівартість одного й того ж продукту може відрізнятися.
Результати розрахунків основних, допоміжних, комплектуючих матеріалів для
виготовлення роботизованого транспортного засобу наведено в таблицях 5.1, 5.2.
Арк.
40
5.1.1 Витрати на придбання основних і допоміжних матеріалів та
комплектуючих виробів:
Таблицяd5.1d–dРозрахунок вартості комплектуючих виробів для виготовлення

роботизованого транспортного виробу.
Одиниці Норма витрат Ціна за Вартість
Найменування
вимірювання на один виріб одиницю, грн. комплектуючих, грн.
Плата розширення
портів для Arduino шт. 1 92 92
UNO V5 Shield
Відладочна плата
контролер Arduino шт. 1 477 477
Uno R3
Драйвер крокових
шт. 1 101 101
двигунів L298N
Сервопривод
сервомашинка
шт. 1 327 327
Tower Pro
MG996R
Bluetooth модуль
шт. 1 180 180
HC-06
Аккумулятор
шт. 2 50 502=100
18650
Світлодіод білий шт. 4 1 41=4
Світлодіод
шт. 2 2 22=4
червоний
Резистор
шт. 6 0.40 60,40=2,4
200 Ом
KCD-1,
шт. 1 7 7
ON-OFF-ON
Батарейний відсік
шт. 1 31 31
2х18650
З`єднувальні
провідники шт. 30 0,58 300,58=17,4
джампери
Тримач
шт. 6 3 63=18
світлодіодів 5мм
Пара Г-подібних
шт. 1 26 26
кронштейнів
Машинка шт. 1 200 200
Разом 1586,8
Арк.
41
Таблиця 5.2 – Розрахунок вартості допоміжних матеріалів для виготовлення
роботизованого транспортного виробу.
Назва матеріалів Одиниці Норма витрат на Ціна за одиницю Вартість
вимірювання один виріб матеріалу, грн. матеріалів, грн.
Припій ПОС-61 Кг 0,05 10,00 0,5
Спирт етиловий Л 0,15 34,00 5,10
Каніфоль соснова Кг 0,01 29,00 0,29
Разом 5,89
Тоді, витрати на матеріали та комплектуючі для виготовлення продукції будуть

розраховані як сума вартості основних, допоміжних матеріалів та комплектуючих
виробів:
1586,8+5,89=1592,69 грн.
Витрати на транспортування обчислюються в розмірі 3% від вартості
матеріальних витрат.
(1586,8+5,89)×0,03=47,78 грн. на один виріб
5.2 Витрати на оплату праці

Для розрахунку витрат на оплату праці потрібно знати час
на написання програмного продукту та годинну ставку розробника. Потрібно
використати дані з таблиці 5.3.
Час на виготовлення виробу визначається, як сума тривалості етапів його
розробки, виготовлення і тестування.
Таблиця 5.3 – Час розробки програмного продукту
Найменування етапів робіт Час виконання, год
Розробка програмного продукту 15
Тестування і виправлення помилок 6
Арк.
42
Кінець таблиці 5.3
Доопрацювання програми за результатами

4
експлуатації
Розробка документації 3
Всього (Тфпрогр.) 28
Річний обсяг виробництва продукції (ОВрічн.)обчислюється діленням фонду

робочого часу працівника за рік (Фр.ч.) на час, який необхідний на виготовлення
одного виробу (t1 шт.) :
ОВрічн.=Фр.ч./t1 шт. (5.1)
Припустимо, що на зборку виробу потрібно 24 годин, а час на написання
програми 28 год., тоді необхідний час на виготовлення програмованого виробу
становитиме 52 години.
Фонд робочого часу працівника за рік:
Фр.ч.=Кр.д.×Тр.д. (5.2)
Де Кр.д – кількість робочих днів на рік згідно з чинним
календарем, розраховується відніманням від календарної кількості днів у році усіх
вихідних і святкових днів та тривалості чергової відпустки;
Тр.д. – тривалість робочого дня, згідно з чинним законодавством (8 годин)
Кр.д=365-110-24=231 робочий день
Фр.ч.=2318=1848 годин на рік
Враховуючи, що написання програми здійснюється одноразово, виготовлення
виробів крім першого триватиме 24 годин. Тому:
1848-52=1796 годин, тоді 1796/24=74 вироби
Отже, річний обсяг виробництва становитиме 74 вироби відповідно випуск за
місяць (ОВміс.) складе 74/12 = 6 виробів.
Розрахунок витрат на заробітну плату молодшого спеціаліста – виробника
пристрою (ЗП м.сп.) здійснюється за формулою:
Арк.
43
ЗПм.сп.=Сгм.сп.Тф (5.3)
де Сгм.сп. – годинна ставка молодшого спеціаліста, грн./год., яка визначається
виходячи з рівня мінімальної заробітної плати та рівня кваліфікації молодшого
спеціаліста (молодшого бакалавра) - технік без категорії - V розряд за ЄТС
тарифний коефіцієнт п’ятого розряду (К5р.) = 1,36; Тф – фактичний час на
виготовлення одного пристрою, год.
Згідно із Зконом України про Державний бюджет України встановлено у 2022
році мінімальна заробітна плата:
у місячному розмірі: з 1 січня – 6500,00 гривня;
у погодинному розмірі: з 1 січня – 39,26 гривні.
Сгм.сп.=С1р.×К5р. (5.4)
де С1р. – годинна ставка першого розряду, грн./год.;
См.сп. = 39,26 × 1,36 = 53,39 грн./год.
Приймемо фактичний час необхідний для виготовлення виробу (Тф) 52 год.
Тоді, ЗПм.сп.=53,39×52=2776,28 грн.
5.3 Відрахування ЄСВ

До витрат на сплату єдиного соціального внеску (СЄСВ) належать витрати,
що здійснюються у порядку та розмірах, передбачених чинним законодавством
України - це нарахування від суми зарплати, які беруться згідно з нормативами,
діючими на поточний рік., тобто 22% з 01.01.2022 р.
ЄСВ=ЗПм.сп.×% ЄСВ/100% (5.5)
Тобто: 2776,28×0,22=610,78 грн.
5.4 Витрати на утримання та експлуатацію обладнання та устаткування

(амортизація основних виробничих фондів)
Розрахунок амортизації основних фондів здійснюється рівномірним методом
відповідно до Податкового Кодексу України зі змінами та доповненнями.
Якщо відомий річний обсяг виробництва виробів
Арк.
44
ОВрічн.=74 виробів, можна скористатись алгоритмом розрахунку наведеним
нижче:
Обчислити величину витрат на утримання та експлуатацію устаткування та
обладнання у відсотку до витрат на оплату праці. В такому випадку, слід умовно
прийняти розмір витрат на утримання та експлуатацію устаткування та
обладнання в межах 25%: 2776,28×0,25=694,07 : 6 виробів=115,67 грн.
5.5 Витрати на комунальні послуги

Обчислення вартості комунальних платежів потрібно здійснювати згідно з
діючими тарифами та прогнозованими кількісними показниками. Розрахунки
наведено в таблиці 5.4.
Таблиця 5.4 – Розрахунок вартості комунальних послуг

Найменування Одиниці Кількість Тариф, Вартість за
послуги вимірювання за місяць грн. місяць,
грн.
Електропостачання кВт 100 1,68 1001,68=168,00
Водопостачання м3 5 12,94 512,94=64,7
Водовідведення м3 5 15,28 515,28=76,4
Газопостачання м3 7,5 7,99 7,57,99=59,92
Квартплата м2 7,5 2,38 7,52,38=17,85
Разом 386,87
Тоді вартість комунальних послуг на один виріб обчислимо діленням їх

вартості за місяць на обсяг випуску за місяць:
ОВміс.=6 виробів, звідси 386,87 /6 = 64,47 грн. на одиницю.
5.6 Витрати загальновиробничі

Витрати на обслуговування активів загальновиробничого призначення: ремонт
і експлуатацію; операційну оренду; страхування; витрати на організацію
виробництва; витрати, призначені для вдосконалення продукції, підвищення її
надійності та інших експлуатаційних характеристик; витрати на техніку безпеки,
зв'язок; та ін.
Арк.
45
Для їх обчислення прийнято, що їх розмір становитиме 20-40 % від витрат на
оплату праці.
Приймемо розмір цих витрат 30%, тоді їх величина у вартісному
вимірнику становитиме: 2776,28 × 0,3/6 = 138,81 грн.
5.7 Витрати на збут

Розраховуються витрати на збут (Взб) у відсотку від суми вище наведених стате
й витрат, які складають виробничу собівартість (ВС).
Прийнято розмір витрат на збут 2%.
Виробнича собівартість складається із суми таких витрат:
1) витрати на придбання основних і допоміжних матеріалів та комплектуючих
виробів
2) витрати на транспортування
3) витрати на оплату праці
4) відрахування ЄСВ
5) витрати на утримання та експлуатацію обладнання та устаткування
(амортизація основних виробничих фондів)
6) витрати на комунальні послуги
7) витрати загальновиробничі
ВС = 1592,69 + 47,78 + 2776,28 + 610,78 + 115,67 + 64,47 + 138,81 = 5346,48

грн.
Взб = 5346,48 × 0,02 = 106,92 грн.
5.8 Витрати на покриття єдиного податку

Виготовлення продукції (назва продукції) відноситься до 2 групи відповідності
ставок єдиного податку. Відповідно до ПКУ розмір ставки єдиного податку для
платників податків другої групи становить 20 % розміру мінімальної зарплати на
початок поточного року.
Арк.
46
Отже, витрати пов’язані з розміром ставки на виріб становитимуть на рік:
ВЄП = ЗПмін × % СЄП/100% (5.6)
Де ЗПмін – встановлена державою мінімальна заробітна плата, грн.;
% СЄП – розмір ставки єдиного податку,%.
6500 × 20% / 100% = 1300 грн.
Цю суму потрібно поділити на обсяг випуску продукції за місяць:
1300 /6 = 216,66 грн.
5.9 Повна собівартість виробу

Для розрахунку повної собівартості виробу (Сповн.) слід сформувати таблицю в
яку внести результати обчислення всіх статей витрат на одиницю виробу. Для
розрахунку повної собівартості виробу (Сповн.) слід сформувати таблицю в яку
внести результати обчислення всіх статей витрат на одиницю виробу (таблиця
5.5).
Таблиця 5.5 – Повна собівартість роботизованого транспортного засобу з

bluetooth керуванням
Статті калькуляції Вартість, грн.
1. Витрати на придбання основних і допоміжних матеріалів і
1592,69
комплектуючих виробів
2. Транспортні витрати 47,78
3. Витрати на оплату праці 2776,28
4. Єдиний соціальний внесок 610,78
5. Витрати на утримання та експлуатацію основних виробничих
115,67
фондів (амортизаційні відрахування)
6. Витрати на комунальні платежі 64,47
7. Загальновиробничі витрати 138,81
Виробничa собівартість 5346,48
8. Витрати на збут 106,92
9. Витрати на покриття єдиного податку 216,66
Повна собівартість 5670,06
Арк.
47
5.10 Визначення ціни виробу
Ціна виробу визначається як сума повної собівартості виробу і величини
прогнозованого прибутку.
Для прибутковості виробу, прийнято величину прибутку обчислювати за
рівнем рентабельності в розмірі 15%.
Прибуток (П) розраховується згідно з рівнем рентабельності (Р), як відсоток
від повної собівартості виробу за формулою:
П=Сповн.×Р/100% (5.7)
Тоді ціну виробу можна визначити за формулою:
Ц=Сповн.+ П (5.8)
Величина прибутку становитиме: П=5670,06×0,2=850,50 грн.
Тоді ціна на виріб складе: Ц=5670,06+850,5=6520,56 грн.
5.11 Визначення доходу і прибутку від реалізації продукції за місяць та за

рік
Дохід – це сума коштів, одержана підприємцем від реалізації (збуту) продукції.
Дохід можна обчислити за формулою :
Дрічн.=Ц×ОВрічн., (грн.) (5.9)
аналогічно визначається дохід за місяць:
Дміс.=Ц×ОВміс.,(грн.) або Дміс.=Дрічн./12 (5.10)
Прибуток – це частина доходу від реалізації продукції, що залишається після
покриття витрат. Прибуток обчислюється за формулою:
Прічн.=Д річн.–Вврічн., (грн.) (5.11)
Вврічн..=Сповн.×ОВрічн. (5.12)
аналогічно визначається прибуток за місяць:
Пміс.=Дміс.–Ввміс.,(грн..) або Пміс.=Прічн. /12 (5.13)
Тоді:
Дрічн.=6520,56×74=482521,44 грн.
Арк.
48
Дміс.=482521,44/12=40210,12 грн.
Вврічн.=5670,06×74=419584,44 грн.
ВВміс.=419584,44/12=34965,37 грн.
Прічн.=482521,44- 419584,44=62937,00 грн.
Пміс.=62937,00/12=5244,75 грн.
За результатами розрахунків заповнено таблицю 5.6.
Таблиця 5.6 – Розрахунок доходу та прибутку

Показники Одиниця вимірювання За місяць, грн. За рік, грн.
Кількість виробів шт. 6 74
Дохід грн. 40210,12 482521,44
Витрати грн. 34965,37 419584,44
Прибуток грн. 5244,75 62937,00
5.12 Розрахунок періоду окупності вкладених коштів

Період окупності - це термін (період часу), протягом якого будуть повернені
капітальні вкладення у вигляді прибутку, визначається за формулою:
Ток=К вклад./ Пміс, (місяців) (5.14)
де Ток - період повернення витрат, місяців.
Квклад.– капіталовкладення (передпочаткові витрати на започаткування
підприємницької діяльності та організацію виробництва у перший місяць
діяльності), грн.
Ток = 34965,37/5244,75 = 6 місяців
Отже, період окупності вкладених коштів становитиме 6 місяців.
В економічній частині дипломного проекту обґрунтовано доцільність розробки
нового програмованого пристрою, розраховано його собівартість (5670 грн),
визначено договірну (ринкову) ціну: 6520 грн.
Розраховано, що період, протягом якого можливо здійснити розробку програм
ного продукту та запровадити його в дію, складає 6 місяців.
6 ОХОРОНА ПРАЦІ
Арк.
49
6.1 Вимоги охорони праці під час роботи з електроустаткуванням
6.1.1 Загальні положення
Інструкція з охорони праці для електрика при виконанні робіт з ремонту та
обслуговування електроустаткування розроблена відповідно до Закону України
«Про охорону праці» (Постанова ВР України від 14.10.1992 № 2694-XII) в
редакції від 20.01.2018 р, на основі «Положення про розробку інструкцій з
охорони праці», затвердженого Наказом Комітету по нагляду за охороною праці
Міністерства праці та соціальної політики України від 29 січня 1998 року № 9 в
редакції від 01 вересня 2017 року, з урахуванням «Правил технічної експлуатації
електроустановок споживачів», затвердженими наказом Міністерства палива та
енергетики 25.07.2006 р. № 258 (у редакції наказу Міністерства енергетики та
вугільної промисловості України 13.02.2012 р. №91, «Правил безпечної
експлуатації електроустановок споживачів», затверджених наказом
Держнаглядохоронпраці України 09.01.1998 р. № 4.
Всі положення даної інструкції з охорони праці поширюються на електриків
освітньої установи, які виконують роботи з ремонту та обслуговування
електроустаткування.
До самостійного виконання робіт з ремонту та обслуговування електричного
обладнання допускаються особи не молодше 18 років, які пройшли навчання за
фахом, а також:
− медичний огляд і не мають протипоказань за станом здоров'я до виконання
даної роботи;
− вступний і первинний на робочому місці інструктажі з охорони праці;
− навчання безпечним методам і прийомам праці;
− перевірку знань правил улаштування електроустановок, правил безпеки при
експлуатації електроустановок, вимог охорони праці;
− при ремонті і обслуговуванні електрообладнання напругою до 1000В мають
групу з електробезпеки не нижче III, а понад 1000В - не нижче IV.
Арк.
50
Електрику необхідно знати і виконувати вимоги інструкції з охорони праці при
виконанні робіт з ремонту та обслуговування електроустаткування, інструкцій по
роботі з ручним інструментом, електричним інструментом і драбинами.
Електрику при виконанні робіт з ремонту та обслуговування
електроустаткування слід дотримуватися вимог Правил безпечної експлуатації
електричних установок споживачів і Правил технічної експлуатації електричних
установок споживачів, і мати відповідну групу з електробезпеки згідно з
вимогами цих Правил.
Виконуючи роботи з ремонту та обслуговування електричного обладнання,
може спостерігатися вплив нижчеперелічених шкідливих і небезпечних
виробничих факторів:
− падіння з висоти;
− ураження електричним струмом;
− підвищена напруженість електричного поля;
− підвищена запиленість повітря робочої зони;
− підвищений рівень вібрації;
− недостатня освітленість робочої зони;
− фізичні перевантаження;
− нервово-психічні перевантаження.
Електрику при виконанні ремонту і обслуговування електроустаткування
необхідно використовувати наведені нижче ЗІЗ:
− напівкомбінезон бавовняний - на 12 місяців;
− рукавички на - 3 місяці;
− черевики шкіряні на - 24 місяці;
− калоші діелектричні - чергові;
− рукавиці діелектричні - чергові;
− килимки діелектричні - чергові.
Електрик при ремонті і обслуговуванні електрообладнання зобов'язаний:
Арк.
51
− тримати у чистоті і порядку своє робоче місце;
− дотримуватися Правил внутрішнього трудового розпорядку;
− вміти застосовувати засоби індивідуального, колективного захисту, засоби
пожежогасіння;
− вміти надавати першу допомогу потерпілим від нещасних випадків;
− знати і виконувати всі вимоги нормативних актів з охорони праці, правил
протипожежного захисту та виробничої санітарії.
− негайно повідомляти своєму безпосередньому керівнику про будь-який
нещасний випадок, що трапився на виробництві, про ознаки професійного
захворювання, а також про ситуацію, яка створює загрозу життю і здоров'ю
людей;
− знати терміни випробування захисних засобів і пристосувань, правила
експлуатації, догляду та користування ними. Не дозволяється використовувати
захисні засоби і пристосування з простроченим терміном перевірки;
− виконувати тільки доручену роботу;
− дотримуватися вимог інструкцій з експлуатації обладнання;
− знати, де знаходяться засоби надання допомоги, первинні засоби
пожежогасіння, головний і запасні виходи, шляхи евакуації в разі аварії або
пожежі;
− знати номери телефонів медичної установи (103) і пожежної охорони (101).
Електрик може відмовитися від виконання дорученої йому роботи, якщо
виникла виробнича ситуація, яка становить загрозу для його життя і здоров'я
оточуючих, або для навколишнього середовища, і доповісти про це своєму
прямому керівнику.
На робочому місці заборонено курити, вживати алкогольні напої та інші
речовини, які надають наркотичну дію на організм людини.
З метою запобігання отримання травм і виникнення травмонебезпечних
ситуацій слід дотримуватися нижчеперелічених вимог:не можна залучати до
роботи сторонніх осіб;
Арк.
52
− не починати роботу в разі відсутності умов для її безпечного виконання;
− виконувати роботу тільки на справному обладнанні, зі справними
пристроями та інструментом;
− виявивши несправність терміново доповісти безпосередньому керівнику або
усунути їх власними силами, якщо це відноситься до посадових обов'язків;
− не торкатися неізольованих або пошкоджених проводів;
− не виконувати роботу, яка не входить до професійних обов'язків.
Вміти надавати першу допомогу при кровотечах, переломах, опіках, ураженнях
електричним струмом, раптовому захворюванні або отруєнні.
Дотримуватися правил особистої гігієни:
− верхній одяг, головний убір і інші особисті речі слід залишати в гардеробі;
− працювати в чистому спецодязі;
− приймати їжу в призначеному для цього місці.
Вміти правильно користуватися ЗІЗ та засобами колективного захисту,
первинними засобами пожежогасіння, протипожежним інвентарем, знати, де вони
знаходяться.
Особи, які порушили цю інструкцію з охорони праці для електрика при
виконанні робіт з ремонту та обслуговування електроустаткування, несуть
дисциплінарну, адміністративну, матеріальну і кримінальну відповідальність
відповідно до чинного законодавства України.
6.1.2 Вимоги безпеки перед початком роботи

Одягти спецодяг, провести огляд і підготовку робочого місця, прибрати зайві
предмети.
Видалити із зони проведення робіт сторонніх осіб і звільнити робоче місце від
сторонніх матеріалів та інших предметів, обгородити робочу зону і встановити
знаки безпеки.
Переконатися в достатньому освітленні робочого місця, відсутність
електричної напруги на відремонтованому обладнанні.
Арк.
53
Оглянути на справність вимикачі, розетки електричної мережі, електровілок,
електричних проводів, з'єднувальних кабелів, переконатися в наявності і
справності ЗІЗ (засобів індивідуального захисту) і попереджувальних пристроїв
(рукавичок діелектричних, окулярів захисних, калош, килимків і т. п.).
Виконуючи роботи з інструментом необхідно упевнитися в його справності, в
відсутності механічних пошкоджень ізоляційного покриття і в своєчасності
проходження випробувань інструменту.
Провести перевірку робочого місця на відповідність вимогам пожежної
безпеки, на достатність освітлення робочого місця.
Виявивши недоліки і порушення з питань електричної і пожежної безпеки,
негайно доповісти своєму безпосередньому керівнику.
6.1.3 Вимоги безпеки під час виконання робіт

Виконуючи посадові обов'язки, електрик зобов'язаний мати при собі
посвідчення перевірки знань з питань охорони праці. За відсутності посвідчення
або наявності посвідчення з терміном перевірки, працівник не отримує допуск до
роботи.
Роботи в електричних установках щодо заходів безпеки поділяються на 3
категорії:
− зі зняттям напруги;
− без зняття напруги на струмопровідних частинах або біля них;
− без зняття напруги віддалік від струмопровідних частин, що перебувають
під напругою.
Працівники, які виконують спеціальні види робіт, до яких висуваються
додаткові вимоги безпеки, повинні бути навчені безпечному проведенню таких
робіт і мати про це відповідний запис в посвідченні про перевірку знань.
Працівникові, який обслуговує закріплені за ним електричні установки
напругою до 1000 В одноосібно, необхідно мати III групу з електробезпеки.
Арк.
54
Виконуючи роботи в електричних установках потрібно проводити
організаційні заходи, що забезпечують безпеку робіт:
− оформляти роботи нарядом-допуском, розпорядженням відповідно до
переліку робіт, що виконуються в порядку поточної експлуатації;
− проводити підготовку робочих місць;
− допуск до роботи;
− здійснювати контроль над виконанням робіт;
− переводити на інше робоче місце;
− установлювати перерви в роботі та її закінчення.
Для підготовки робочого місця до роботи, яка вимагає зняття напруги,
необхідно застосувати, в певному порядку, наведені нижче технічні заходи:
− виконати необхідні відключення і вжити всіх заходів, що виключають
помилкове або самовільне включення комутаційної апаратури;
− розвісити заборонні плакати на приводах ручного і на ключах
дистанційного керування комутаційною апаратурою;
− провести перевірку на відсутність напруги на струмопровідних частинах,
які повинні бути заземлені для захисту людей від ураження електричним
струмом;
− встановити заземлення (включити заземлюючі ножі, застосувати переносні
заземлення);
− встановити огорожі, якщо необхідно, близько робочих місць або
струмоведучих частин, що залишилися під напругою, а також вивісити на даних
огорожах плакати безпеки.
− в залежності від місцевих умов, струмовідні частини обгородити до чи після
їх заземлення.
Працювати без зняття напруги на струмопровідних частинах або поблизу них
слід як мінімум двом працівникам, одному з них, керівнику робіт, необхідно мати
Арк.
55
групу IV; іншим групу III з обов'язковим оформленням роботи нарядом-допуском
або розпорядженням.
При знятті і встановлення запобіжників під напругою в електроустановках
напругою до 1000 В слід заздалегідь відключити всі навантаження, які підключені
до зазначених запобіжників; використовувати при цьому ізолюючі кліщі або
діелектричні рукавички, а якщо є відкриті плавкі вставки, то і захисні окуляри.
Роботу з використанням драбин потрібно проводити вдвох, один з працівників
повинен перебувати знизу. Стояти на ящиках або інших предметах
забороняяється. При установці приставних драбин на балках, елементах
металевих конструкцій і т. п. слід надійно закріпити верхню і нижню частину
драбини на конструкціях.
Під час обслуговування та ремонту електричних установок користуватися
металевими драбинами забороняється.
6.1.4 Вимоги безпеки після закінчення робіт з ремонту та обслуговування

електроустаткування
Відключити (від'єднати) необхідне електрообладнання, електроінструмент від
мережі.
Навести порядок на робочому місці, прибрати в спеціальні місця деталі,
матеріал, сміття і відходи.
Прибрати у відведене місце весь інструмент і пристосування.
Зняти і прибрати спецодяг, ЗІЗ, ретельно помити руки.
Провести огляд робочого місця на відповідність його всім вимогам
протипожежного захисту.
Повідомити своєму безпосередньому керівнику про недоліки і несправності,
які були під час виконання роботи. Зафіксувати це в оперативному журналі.
6.1.5 Вимоги безпеки в аварійних ситуаціях

У випадку пожежі:
Арк.
56
− вимкнути електричне обладнання, припливно-витяжну вентиляцію, якщо
вона є;
− повідомити в пожежну частину за телефоном 101 і доповісти про це своєму
керівнику, а при його відсутності іншій посадовій особі;
− приступити до ліквідації осередка загоряння, застосовуючи передбачені для
цього засоби пожежогасіння. Виконувати гасіння електричного обладнання, що
знаходиться під напругою, можна тільки вуглекислотними вогнегасниками типу
ОУ або піском. Гасити їх водою або пінним вогнегасником забороняється.
Електрик повинен пам'ятати, що при раптовому відключенні напруги, вона
може бути подана знову без попередження.
Слід швидко відключити механізми і пристрої:
− в разі раптового відключення електроенергії,;
− якщо подальша їх робота загрожує безпеці працівників;
− в разі відчуття дії електричного струму при торканні металевих частин
пускової апаратури;
− в разі іскріння;
− при найменших ознаках загоряння, появі диму, запаху гару;
− якщо з'явився незнайомий шум.
У разі короткого замикання в мережі електроживлення необхідно знеструмити
обладнання і повідомити своєму прямому керівнику.
Якщо сталося ураження електричним струмом, слід звільнити потерпілого від
дії електричного струму, для чого відключити електричну мережу або від'єднати
потерпілого від струмопровідних частин за допомогою діелектричних захисних
засобів та інших ізолюючих речей і предметів (сухий одяг, суха жердина,
прогумований матеріал і т. п.), або перерізати (перерубати) провід будь-яким
інструментом з ізолюючою рукояткою, обережно, без додаткового нанесення
травм потерпілому. До прибуття медпрацівника необхідно надати потерпілому
першу допомогу.
Арк.
57
При нещасних випадках (травмуванні людини) негайно повідомити про це
безпосереднього керівника.
6.2 Розрахунок захисного заземлення

Захисне заземлення забезпечує зниження напруги дотику при замиканні на
корпус до відносно безпечних значень шляхом зменшення потенціалу заземленого
обладнання, вирівнювання потенціалів підвищенням потенціалів місця, на якому
стоїть людина, до значень, що близькі до потенціалу заземлених конструктивних
частин обладнання.
Розрахунок захисного заземлення має на меті визначення основних параметрів
заземлення – кількість, розміри та порядок розміщення одиночних заземлювачів та
заземлюючих провідників, при яких напруга дотику та кроку в період замикання
фази на заземлений корпус не перевищує допустимих значень.
Розрахунок захисного заземлення здійснюється для випадку розташування
заземлювача в однорідній землі. При цьому враховується опір верхнього шару
землі (шар сезонних змін), який обумовленний замерзанням або засухою грунту.
Розрахунок, який заснований на коефіцієнтах використання провідності
заземлювача називається способом коефіцієнтів використання. Його виконують,
як при простих, так і при складних конструкціях групових заземлювачів.
Загальні вимоги електробезпеки повинні відповідати ДСТУ 7237:2011. Для
захисту від уражень електричним струмом використовують захисне заземлення.
Воно повинно захищати людей від уражень електричним струмом у випадку
дотику до металевих неструмопровідних частин, які можуть опинитись під
напругою внаслідок пошкодження ізоляції, це досягається з’єднанням металевих
частин електроустановок з землею, або її еквівалентом.
Згідно з класифікацією приміщень за ступенем небезпеки ураження
електричним струмом (ПУЕ 1.1.6.), приміщення в якому проводяться всі роботи
відноситься до першого класу (без підвищеної небезпеки). Під час роботи
Арк.
58
використовуються електроустановки з напругою живлення 36 В, 220 В, та 360 В.
Опір контура заземлення повинен мати не більше 4 Ом.
Розрахунок проводять за допомогою методу коефіцієнта використання
(екранування) електродів. Коефіцієнт використання групового заземлювача η – це
відношення діючої провідності цього заземлювача до найбільш можливої його
провідності за нескінченно великих відстаней між його електродами.
При розрахунку заземлювачів в однорідній землі способом коефіцієнтів
використання значення опору R захисного заземлення визначаємо в наступному
порядку:
− обчислюємо опір пристрою заземлення Rз. Згідно правил улаштування
електроустановк (ПУЕ) найбільш припустимі значення R з, складають для
установок до 1000 В:
1) 10 Ом при сумарній потужності генераторів або трансформаторів,
що живлять дану мережу, не більше 100 кВА;
2) 4 Ом у всіх інших випадках.
－ визначаємо необхідний опір штучного заземлювача Rш:
Rе ∙ R з
Rш = , (6.1)
R е −R з
де Rе – опір розтікання природного заземлювача, Ом; Rз – необхідний опір

заземлюючого пристрою, Ом.
− обчислюємо кількість вертикальних і довжину горизонтальних електродів:
4 ∙ √S
n= , (6.2)
a'
де n – кількість вертикальних електродів, штук; S – площа цеху, м2; а' – задана
відстань між електродами, м.
l г=2 a+2 b, (6.3)
де lг – сумарна довжина горизонтальних електродів, м; а – ширина сторони
цеху, м; b – довжина сторони цеху, м.
− розраховуємо опори розтікання вертикального Rв та горизонтального Rг
електродів:
Арк.
59
Rв =
(
ρ роз. в
2∙ π ∙l в
ln
2 l в 1 4 t+l в
+ ln
d 2 4 t−l в
, ) (6.4)
де ρрозв – розрахунковий питомий опір землі для вертикального електрода, Ом·м;

lв – довжина вертикальних стрижневих електродів, м; d – діаметр електрода, мм;
t – глибина занурення в землю верхнього кінця електрода, м;
ρ роз .г 2l г
Rг = ∙ ln '
, (6.5)
2∙ π ∙ l г 0 ,5 ∙ b ∙t
де ρроз.г – розрахунковий питомий опір для горизонтального електрода, Ом·м;
lг – довжина горизонтальних електродів, м; b' – товщина горизонтального
електрода, м.
− за даними таблиці 6.1 та таблиці 6.2 визначаємо коєфіцієнти використання
для вертикальних та горизонтальних електродів ηв та ηг та з їх врахуванням
обчислюємо розрахунковий опір заземлювача за виразом:
Rв ∙ R г
Rг = , (6.6)
R в ∙ ηг + R г ∙ η в ∙ n
Талиця 6.1 – Коефіцієнт використання горизонтального стрічкового електрода,

що з’єднує вертикальні електроди (труби, кутики і ін.) групового заземлювача
Відношення Число вертикальних електродів
відстані між
вертикальним і
електродами до 2 4 6 10 20 40 60 100
їх довжин
Вертикальні електроди розміщені в ряд
1. 0,85 0,77 0,72 0,62 0,42 - - -
2. 0,94 0,80 0,84 0,75 0,5 - - -
3. 0,96 0,92 0,88 0,82 0,68 - - -
Вертикальні електроди розміщені по контуру
1. - 0,45 0,40 0,34 0,27 0,22 0,20 0,19
2. - 0,55 0,48 0,40 0,32 0,29 0,27 0,23
3. - 0,70 0,64 0,56 0,45 0,39 0,36 0,33
Талиця 6.2 – Коефіцієнт використання вертикальних електродів групового

заземлювача (труб, кутиків, і т. ін.) без урахування впливу стрічки зв’язку
Число Число вертикальних електродів
Арк.
60
1. 2. 3. 1. 2. 3.
заземлювачів
Електроди, розміщені в ряд Електроди, розміщені по контуру
2 0,85 0,91 0,94 - - -
4 0,73 0,83 0,89 0,69 0,78 0,85
6 0,65 0,77 0,85 0,61 0,73 0,80
10 0,59 0,74 0,81 0,56 0,68 0,76
20 0,48 0,67 0,76 0,47 0,63 0,71
40 - - - 0,41 0,58 0,66
60 - - - 0,39 0,55 0,64
100 - - - 0,36 0,52 0,62
Для розрахунку заземлювача задаємось такими вихідними даними: виробничий

цех площею S=5000 м і з понижуючою підстанцією 10/0,4 кВ. Заземлювач
передбачається виконати з вертикальних стрижневих електродів довжиною l в=5 м,
діаметром d=12 мм і відстанню між ними а'=5 м та горизонтальних електродів
(сталева смуга перетином 440 мм) на глибині t=0,8 м. Розрахункова величина
питомого опору ґрунту у місці спорудження захисного заземлення береться з
таблиці 6.3 (для чорнозема с=20 Ом/м). Коєфіцієнти вертикальної прокладки К в і
горизонтальної прокладки Кг приймаються з таблиці 6.4 (для третього
кліматичного району Кв=1,3, Кг=2,5).
Таблиця 6.3 – Розрахункові значення питомих електричних опорів ґрунтів
Значення, які рекомендуються

Ґрунт
для розрахунків, Ом/м
Пісок 700
Супісок 300
Суглинок 100
Глина 40
Чорнозем 20
Торф 20
Таблиця 6.4 – Значення підвищувальних коефіцієнтів Кг, Кв за кліматичними

зонами
Клімати Тип заземлювачів
Арк.
61
Горизонтально прокладені Стрижневі вертикально
заземлювачі (смугові та ін.) встановлені заземлювачі при
чна зона
при глибині від поверхні глибині від поверхні землі
ґрунту t=0,8 м, Кг t=0,50,8 м, К
І 4,57 1,82
ІІ 3,54,5 1,61,8
ІІІ 2,54 1,41,6
ІV 1,52 1,21,4
Розрахункові питомі опори ґрунту для вертикальних і горизонтальних

заземлювачів визначаються відповідно так:
ρ роз .в =K в ∙ ρ , Ом/м, (6.7)
ρ роз .г =K г ∙ ρ , Ом/м (6.8)
Таким чином за формулами (6.7), (6.8), для чорнозему:
ρ роз .в =1 , 3∙ 20=26, Ом/м;
ρ роз .в =2 , 5∙ 20=50, Ом/м.
У якості природного заземлювача використовуємо металеву технологічну

конструкцію з опором розтікання природного заземлювача
Rе=15 Ом.
Здійснюємо розрахунок у відповідності з зазначеною послідовністю:
− згідно ПУЕ необхідний опір заземлюючого пристрою складає:
R3=4 Ом;
− за формулою (6.1) визначеємо необхідний опір штучного заземлювача
R ш:
15∙ 4
Rш = =5 , 5 Ом;
15−4
− за формулами (6.2), (6.3) обчислюємо кількість вертикальних та
довжин горизонтальних електродів:
4 ∙ √5000
n= =5 штук,
5
l г=2∙ 50+2 ∙100=300 м;
− за формулами (6.4), (6.5) розраховуємо опори розтікання

вертикального Rв та горизонтального Rг електродів:
Арк.
62
Rв =
26
(
2∙ π ∙5
ln
2 ∙ 5 1 4 ∙ 3 ,3+ 5
+ ln
0,012 2 4 ∙ 3 ,3−5 )
=5 ,7 Ом,
50 2 ∙ 300
Rг = ∙ ln =0 , 3 Ом;
2∙ π ∙ 300 0 ,5 ∙ 0 , 04 ∙ 0 , 8
− за даними таблиць (2.10, (2.11) обираємо коєфіцієнти використання
для вертикальних та горизонтальних електродів Кв=0,4 та Кг=0,21;
− обчислюємо розрахунковий опір заземлювача R за формулою (6.6):
5 ,7 ∙ 0 , 3
Rг = =0 , 22 Ом.
5 , 7 ∙ 0 , 21+ 0 ,3 ∙ 0 , 4 ∙ 56
Таким чином, проєктований заземлювач є контурним, складається з 56
вертикальних стрижневих електродів довжиною 5 м і діаметром 12 мм та
горизонтального електрода у вигляді сталевої смуги довжиною 300 м, перетином
440 мм2, занурених у землю на 0,8.
Арк.
63
ВИСНОВКИ
В даному дипломнопу проєкті було розроблено роботизований транспортний

засіб з bluetooth керуванням. Було проаналізоване технічне завданнята побудован
о та побудовано структурну схему пристрою. Результатом розробки пристрою
стала електрична принципова схема, яка подана у додатках
− в теоретичній частині приведено
приклади використання роботизованих
систем і роботизованих транспортних
засобів;
− в конструкторській частині було
описано принцип роботи
роботизованого транспортного засобу
та його компонентів, було розроблено
схему електричну структурну, схему
електричну принципову;
− в програмній частині здійснено розроблення програмного забеспечення
пристрою, було проаналізовано програмне забезпечення пристрою;
− в експеремнтальній частині розглянуто технічні характеристики
пристрою, існтрукцію з експлуатації та швидкість роботизованого транспортного
засобу;
− в економічній частині було розраховано собівартість пристрою,
витрати на оплату праці, окупність пристрою;
− в охороні праці розглянуто інструкцію роботи з
електроустаткуванням, було виконано розрахунок заземлення.
Особливу увагу звернуто на розробку програмного забезпечення. Подано
докладний алгоритм роботи пристрою не з точки зору користувача чи розробника,
Арк.
64
а із врахуванням особливостей взаємодії виконавчих блоків із мікропроцесором,
його архітектури та структури команд.
Арк.
65
ПЕРЕЛІК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ
1. Аронець О. В. Arduino для початківців. — Iвано-Франкiвськ «Симфонiя

форте» 2018 – 192 с.
2. Петін В. А. Проекти з використанням контролера Arduino. — Київ,
2017 – 400 с.
3. Arduino Project Handbook: Mark Geddes — USA, 2017 – 275 с.
4. The arduino inventor’s guide: Brian Huang and Derek Runberg — SparkFun
Electronics, 2017 – 286 с.
5. Exploring arduino: Jeremy Blum — John Wiley & SonsInc. , 2017 – 385 с.
6. Arduino Workshop: A hands-on introduction with 65 projects: John Boxall —
USA, 2017 – 392 с.
7. Пітчук Л.В. Курсове та дипломне проєктування. Методичні вказівки. Івано-
Франківськ 2019. – 58 с.
8. Воронич А. Р. Основи автоматичного керування технічними об'єктами:
конспект лекцій / А. Р. Воронич. - Івано-Франківськ : ІФНТУНГ, 2018. - 128 с.
9. Bluetooth [Електронний ресурс]. – URL: https://uk.wikipedia.org/wiki/Bluetooth
10. С. А. Лєхан ARDUINO для школярів. Програмування — м. Білгород-
Дністровський 2018 – 67 с.
11. Programming with Arduino: Hans-Petter Halvorsen — 2018 – 70 с.
Арк.
66
Додаток А
Додаток Б
Додаток В
Додаток Г

Все

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Все

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ЗМІСТ

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

Рівень життя сучасної людини значною мірою визначається розвитком

1.1 Роботизовані транспортні засоби

Рисунок 1.1 – Кільцева модель радіокерованого авто

Автомоделі для дрифтингу (рисунок 1.2) призначені для проходження траси в

Рисунок 1.2 – Радіокероване авто для дрифту

Оскільки все більше і більше роботів призначено для виконання окремих

Рисунок 1.3 – Застосування роботів на автомобільному заводі

1.2 Схеми керування двигунами в роботизованих транспортних засобах

За допомогою одного транзистора ми можемо вмикати і вимикати двигун

1.3 Джерела живлення для роботизованих транспортних засобів

Рисунок 1.5 – Зовнішній вигляд електричного акумулятора

Принцип дії акумулятора заснований на зворотності хімічної реакції.

Лужні залізонікелеві акумулятори (що застосовуються частіше) у порівнянні з

1.4 Технічні аспекти реалізації Bluetooth керування в роботизованих

Рисунок 1.7 – Логотип Bluetooth

Назва Bluetooth походить від прізвища середньовічного короля Данії Гаральда

Рисунок 1.8 – Король Данії Гаральд I Синьозубий

Рисунок 1.9 – Зовнішній вигляд bluetooth гарнітури

2.1 Розробка схеми електричної структурної роботизованого

2.2 Розробка схеми електричної принципової роботизованого

2.3 Обгрунтування вибору платформи Arduino

Рисунок 2.1 – Загальний вигляд Аrduino Uno

Для підключення живлення та різних модулів, на платі присутній роз`єм mini

2.4 Модулі Arduino

Рисунок 2.2 – Зовнішній вигляд модуля драйвера двигунів L298N

Модуль драйвера двигунів – пристрій який використовуєть для того щоб

Чергування різнойменних сигналів (високий логічний рівень або низький) на

3.1 Розробка алгоритму роботи пристрою

Рисунок 3.1 – Вигляд ПЗ без підключення

Рисунок 3.2 – Вигляд ПЗ при успішному підключенні

На кожну кнопку руху у ПЗ прописаний свій символ. Якщо ми натиснемо

Рисунок 3.3 – Символ кнопок руху

Також для кращої маневреності транспортного засобу, в ПЗ є додаткові кнопки

Рисунок 3.4 – Символ кнопок руху

Також транспортний засіб не буде рухатить до тих пір поки користувач не

//ініціалізація виводів підключення драйвера моторів L298 до Arduino

void setup() // Запускається один раз,коли стартує програма

if(code == 'F'){ //Якщо прийшла команда 'F'= рухаємось вперед

if(code == 'G'){ //Якщо прийшла команда 'G'= рухаємось ліворуч вперед

if(code == 'I'){//Якщо прийшла команда 'I'= рухаємось праворуч вперед

if(code == 'L'){ //Якщо прийшла команда 'L'= рухаємось ліворуч

if(code == 'H'){//Якщо прийшла команда 'H'= рухаємось ліворуч назад

if(code == 'J'){//Якщо прийшла команда 'J'= рухаємось праворуч назад

if(code == 'B'){//Якщо прийшла команда 'B'= рухаємось назад

if(code == 'S'){ //Якщо прийшла команда 'S'= стоп

4.1 Технічні характеристики транспортного засобу з bluetooth керуванням

4.2 Інструкція з експлуатації роботизованого транспортного засобу

Рисунок 4.1 – Вигляд додатку в Google Play

Для роботи з пристроєм, нам потрібно вставити в батарейний відсік два

Рисунок 4.2 – Вигляд клавіші на панелі

Рисунок 4.3 – Вигляд клавіші в меню

Рисунок 4.4 – Вигляд bluetooth модуля у списку доступних девайсів

Рисунок 4.5 – З’єднання встановлено

Рисунок 4.6 – З’єднання відсутнє

Якщо з’єднання встановлено, тоді ми вже можемо користуватися

Рисунок 4.7 – Вигляд кнопок на головній сторінці

Рисунок 4.8 – Порти підключення драйвера двигунів

Порт ENA ми використовуємо для регулювання потужності двигуна, потім ці

Рисунок 4.9 – Ініціалізація портів в Arduino IDE

Рисунок 4.10 – Залежність швидкості від рівня ШІМ-сигналу

Використовуючи програмне забезпечення побудовано графік залежності для

Рисунок 4.11 – Графік залежності швидкості від рівня ШІМ-сигналу