BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

MÔN HỌC: MÔ HÌNH HÓA VÀ
NHẬN DẠNG HỆ THỐNG

MÔ HÌNH
HÓA VÀ
NHẬN DẠNG
CÁC THÔNG
SỐ BAN ĐẦU
CỦA BỒN
NƯỚC ĐÔI
BẰNG
PHƯƠNG
GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN :
TRẦN ĐỨC THIỆN
PHÁP BÌNH
PHƯƠNG
SVTH: NGUYỄN ÁNH DƯƠNG – CỰC TIỂU
21151449
TRẦN VĂN HỌC – 21151106

Mã lớp: MOIS333546_23_2_02CLC

Tp. Hồ Chí Minh tháng 5 năm 2024

DANH SÁCH THÀNH VIÊN THỰC HIỆN ĐỀ TÀI
HỌC KỲ 2 NĂM 2023-2024
1. Môn học: Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống
2. Giảng viên hướng dẫn: TS Trần Đức thiện
3. Danh sách sinh viên thực hiện đề tài:

STT Họ và tên sinh viên MSSV Tỉ lệ % tham gia

1 Nguyễn Ánh Dương 21151449 100%
2 Trần Văn Học 21151106 100%

Ghi chú: Tỷ lệ % = 100%: mức độ phần trăm của từng học sinh tham gia được đánh giá
bởi nhóm trưởng và thống nhất giữa các thành viên trong nhóm.
Nhận xét của giáo viên
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................
.............................................................................................................................................

Ngày … tháng 5 năm 2024

Giảng viên chấm điểm
 LỜI CẢM ƠN:
Lời nói đầu tiên, nhóm chúng em xin cảm ơn Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật
TPHCM đã tạo điều kiện để chúng em có cơ hội tìm hiểu và học tập môn học:”Mô
hình hóa và nhận dạng hệ thống”. Đặc biệt, chúng em vô cùng biết ơn sự hướng
dẫn tận tình và theo dõi sát sao đầy tinh thần trách nhiệm của giảng viên hướng dẫn
– Thầy Trần Đức Thiện trong suốt thời gian học tập, thực hiện các bài tập và làm
bài báo cáo. Nhóm thực hiện xin chân thành cảm ơn sự hỗ trợ tận tình hỗ trợ trong
việc cung cấp kiến thức để hoàn thành tốt bài báo cáo, sự nhiệt tình trong quá trình
giảng dạy của thầy đã giúp cho chúng em đạt những kiến thức bổ ích trong suốt
thời gian vừa qua. Sau khi tham gia lớp học môn Mô hình hóa và nhận dạng hệ
thống của thầy, chúng em đã tích lũy cho bản thân nhiều kiến thức bổ ích, tinh thần
học tập nghiêm túc. Đây chắc chắn sẽ là hành trang quý báu để chúng em có thể
vững bước sau này.
Để có thể thực hiện được đề tài: “Mô hình hóa và nhận dạng các thông số ban đầu
của bồn nước đôi”, TS Trần Đức Thiện, là giảng viên đã trực tiếp tận tình chỉ dạy,
truyền đạt kiến thức môn học ”Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống” cũng như đưa
ra sự hướng dẫn để chúng em có thể hoàn thành được bài báo cáo
 MỤC LỤC
I. ĐẶT VẤN ĐỀ....................................................................................................7
1.1 Giới thiệu :...................................................................................................7
1.2 Nguyên lí và cấu tạo :..................................................................................7
1.3 Ứng dụng :...................................................................................................8
1.4 Mục tiêu đề tài................................................................................................9
1.5 Giới Hạn đề tài...............................................................................................9
1.6 Phương Pháp Nghiên cứu..............................................................................9
II. Cơ Sở lý Thuyết...............................................................................................10
2.1 Mô Hình Hóa :.................................................................................................10
2.1.1 Cơ Học Chất lưu:.....................................................................................10
2.1.2 Động Học chất lưu :..............................................................................11
2.2 Nhận dạng hệ thống..................................................................................15
2.2.1 Phương pháp Bình phương tối thiếu :...................................................15
2.2.2 Áp Dụng phương pháp bình phương tối thiểu cho việc dự báo thông số
hệ thống:............................................................................................................15
2.3 Bộ điều khiển PID.....................................................................................16
2.3.1 Giới thiệu bộ điều khiển PID...................................................................16
III. Nội Dung Bồn nước.........................................................................................18
1. Mô hình hóa Bồn nước đôi..........................................................................18
1.1 Phân tích chức năng.................................................................................18
1.2 Phân tích Vật lý.......................................................................................19
1.3 Phân tích toán học....................................................................................21
2. Nhận dạng các thông số ban đầu của hệ thống bồn nước đôi..................21
2.1 Áp Dụng Phương pháp bình phương cực tiểu cho hệ thống....................21
2.2 Đưa ra các tham số của hệ thống và nhận xét :........................................22
3. Nhận Dạng các thông số bất thường..........................................................23
IV. Mô Phỏng và Thực nghiệm kết quả...............................................................24
1. Mô hình hóa hệ thống trên Matlab Simulink............................................24
1.1 Thiết lập các cài đặt trên matlab simmulink...............................................24
1.2 Dùng Khối matlab funtion mô phỏng hệ thống..........................................25
1.3 Kết quả Mô phỏng mô hình hóa..................................................................28
2. Nhận dạng các tham số hệ thống bằng dữ liệu trên work space.............28
 3. Nhận dạng các tham số hệ thống bằng dữ liệu trên matlab simulink.....30
4. Nhận dạng các tham số bất thường............................................................34
V. KẾT LUẬN......................................................................................................37
Tài Liệu Tham Khảo.............................................................................................38
 MỤC LỤC HÌNH ẢNH
Hình 2.1.1 -Hình minh họa vận tốc của dòng chảy.................................................11
Hình 2.1.2 - Cơ học chất lưu...................................................................................12
Hình 2.1.3 -Hình ảnh minh họa một lưu lượng nước..............................................13
Hình 2.1.4 -Lưu lượng vào bằng lưu lượng ra của khối lưu chất............................13
Hình 2.1.5 - Ống năng.............................................................................................14
Hình 2.1.6 -Bình xả.................................................................................................15
 Hình 2.3.1 Sơ đồ khối của bộ PID...........................................................................18
Hình 3.1.1.1 -Cô lập hệ thống bồn nước đôi...........................................................19
Hình 3.1.2.1 - Bồn 1...............................................................................................20
Hình 3.1.2.2 -Bồn 2.................................................................................................21
Hình 4.1.1.1 -Thiết lập cho nhiều ngõ ra bảng work space.....................................26
Hình 4.1.1.2 - Thiết lập cho hệ thống chạy trong 20s.............................................26
Hình 4.1.2.1 - Khối matlab function của hệ thống.................................................27
Hình 4.1.2.1 -Điều khiển hệ thống bồn nước bằng bộ điều khiển PID...................28
Hình 4.1.3.1 -Dạng sóng chiều cao mực nước của bồn 1.......................................29
Hình 4.1.3.2 -Dạng sóng tốc độ mực nước của bồn 1.............................................29
Hình 4.1.3.3 -Dạng sóng chiều cao mực nước của bồn 2.......................................29
Hình 4.1.3.4 -Dạng sóng tốc độ mực nước của bồn 1.............................................30
Hình 4.1.3.5 -Dạng sóng điện áp điều khiển...........................................................30
Hình 4.2.1 -Dữ liệu hệ thống trên work space........................................................30
Hình 4.2.2 -Các tham số chưa biết và theta trên màn hình command window.......32
Hình 4.3.1 -Tìm theta dựa vào phương pháp dịch bit.............................................34
Hình 4.3.2 -Sử dụng khối unit delay để lưu giá trị ở quá khứ.................................34
Hình 4.3.3 -Kết quả mô phỏng theta trên matlab simulink....................................35
Hình 4.4.1-Kết quả các giá trị tham số....................................................................37
Hình 4.4.1- Kết quả các giá trị tham số...................................................................37
Hình 4.4.2- Phát hiện các yếu tố bất thường...........................................................37

I. ĐẶT VẤN ĐỀ
I.1 Giới thiệu :
- Bồn nước đôi phân tầng (stratified dual-tank water system) là một hệ thống lưu
trữ và cung cấp nước gồm hai bồn chứa, trong đó nước được phân tầng thành
các lớp có nhiệt độ khác nhau nhằm tối ưu hóa việc sử dụng năng lượng và đảm
bảo cung cấp nước hiệu quả cho các mục đích khác nhau. Cấu trúc này thường
 được áp dụng trong các hệ thống cần lưu trữ và phân phối nước nóng và lạnh
một cách hiệu quả, như trong các hệ thống sưởi nước, lưu trữ năng lượng nhiệt,
hoặc các ứng dụng công nghiệp và dân dụng yêu cầu quản lý nhiệt độ nước.
- Bồn nước đôi phân tầng là một giải pháp hiệu quả cho việc lưu trữ và cung cấp
nước ở các nhiệt độ khác nhau, giúp tối ưu hóa hiệu suất nhiệt và tiết kiệm năng
lượng. Hệ thống này đặc biệt hữu ích trong các ứng dụng cần quản lý nhiệt độ
nước một cách chính xác và hiệu quả, đồng thời đảm bảo cung cấp nước ổn
định cho các nhu cầu sử dụng đa dạng.
I.2 Nguyên lí và cấu tạo :
- Hai bồn chứa nước (Dual Tanks):
Bồn nước nóng và bồn nước lạnh: Một bồn thường được sử dụng để lưu trữ nước
nóng và bồn kia để lưu trữ nước lạnh, hoặc cả hai bồn có thể chứa nước phân tầng
với các lớp nhiệt độ khác nhau.
Phân tầng nhiệt độ: Nước trong bồn được phân tầng dựa trên nhiệt độ, với nước
nóng ở phía trên và nước lạnh ở phía dưới, nhờ vào sự khác biệt về mật độ của
nước ở các nhiệt độ khác nhau.
- Hệ thống ống dẫn và van điều khiển:
Ống nạp và xả nước: Các ống dẫn nước vào và ra khỏi bồn, được thiết kế để duy trì
sự phân tầng nhiệt độ trong bồn.
Van điều khiển phân tầng: Các van này giúp điều chỉnh lưu lượng nước và duy trì
sự phân tầng nhiệt độ bằng cách kiểm soát điểm nạp và xả nước.
- Cảm biến và hệ thống giám sát:
Cảm biến nhiệt độ và mức nước: Được gắn trong các bồn chứa để giám sát và kiểm
soát nhiệt độ và mức nước tại các độ cao khác nhau.
Hệ thống giám sát tự động: Hệ thống này sử dụng các cảm biến để thu thập dữ liệu
và điều chỉnh hoạt động của bồn chứa nhằm duy trì sự phân tầng nhiệt độ hiệu quả.
I.3 Ứng dụng :
 Hình 1: Hình ảnh bồn chứa nước thực tế
- Tối ưu hóa hiệu suất nhiệt:
Giảm thiểu sự pha trộn: Giúp duy trì nhiệt độ nước ở các lớp khác nhau, giảm thiểu
sự pha trộn giữa nước nóng và lạnh, từ đó tối ưu hóa việc sử dụng năng lượng.
Cải thiện hiệu suất hệ thống: Hệ thống phân tầng giúp hệ thống sưởi hoặc làm mát
hoạt động hiệu quả hơn bằng cách cung cấp nước ở nhiệt độ mong muốn mà không
cần điều chỉnh nhiều.
- Tiết kiệm năng lượng:
 Lưu trữ năng lượng nhiệt: Bằng cách duy trì sự phân tầng nhiệt độ, hệ thống
có thể lưu trữ và sử dụng năng lượng nhiệt hiệu quả hơn, giảm nhu cầu sử
dụng năng lượng từ nguồn ngoài.
 Giảm tiêu thụ năng lượng: Khi nước nóng và lạnh được phân tầng một cách
hiệu quả, hệ thống cần ít năng lượng hơn để làm nóng hoặc làm lạnh nước.
- Cung cấp nước ổn định:
 Khả năng đáp ứng nhanh: Hệ thống có thể cung cấp nước ở nhiệt độ mong
muốn một cách nhanh chóng, phù hợp với nhu cầu sử dụng đa dạng của
người dùng.
- Ứng dụng của bồn nước đôi phân tầng
 Hệ thống sưởi nước (Domestic hot water systems): Lưu trữ và cung cấp
nước nóng cho các ứng dụng gia đình như tắm rửa, giặt giũ.
 Hệ thống làm mát (Cooling systems): Cung cấp nước lạnh cho các hệ thống
làm mát trong công nghiệp hoặc điều hòa không khí.
 Lưu trữ năng lượng nhiệt (Thermal energy storage): Sử dụng trong các hệ
thống lưu trữ năng lượng mặt trời hoặc các nguồn năng lượng tái tạo khác để
tối ưu hóa việc sử dụng năng lượng.
 Ứng dụng công nghiệp: Sử dụng trong các quá trình công nghiệp cần kiểm
soát nhiệt độ nước một cách chính xác.
1.4 Mục tiêu đề tài
 Việc sử dụng và thiết kế bộ điều khiển cho bồn nước đôi gặp nhiều vấn đề
khó khăn vì không thể biết được hết các thông số quan trọng như là hệ số
công suất máy bơm , hệ số xả của các bồn nên ko thể biết được chính xác
phương trình vi phân của hệ thống , từ đó không thể lập ra các giải pháp
cũng như thiết kế các bộ điều khiển mới cho bồn nước và không nhận ra các
yếu tố bất thường của hệ thống như hệ số van xả hoặc hệ số công suất bơm
vì vậy chúng ta phải:
- Mô hình toán của hệ thống bồn nước đôi liên tiếp (cascade tank)
- Xác định được các tham số của hệ thống bỗn nước đôi liên tiếp bao gồm:
K 1,C D 1 , C D 2 . Sau đồ so sánh lại với các thông số đã cài đặt tại mục 1
(Sử dụng phương pháp bình phương cực tiểu).
 - Xây dựng mô hình và mô phỏng bằng phần mềm Matlab Simulink.
- Xác định yếu tổ bất thường của hệ thống bằng nhận dạng hệ thống:
- Thu thập dữ liệu input và output của hệ thống khi cho chiều cao mực nước
bồn 2 đặt được 20 cm
- Xác định hàm truyền qua phương pháp nhận dạng hệ thống. Sau
đó, khi ta có hàm truyền hệ thống ta sẽ xây dựng mô hình của hệ
thống.
- Thay đổi các giá trị thiết diện đường ống xả thay đổi. ban đầu mở
100% sau có còn 75%. thông qua nhận dạng, nhận biết đc thiết
diện van xã đã thay đối.
- Nhận xét và đánh giá được kết quả
1.5 Giới Hạn đề tài
- Đề tài chỉ mang tính chất mô phỏng và kiểm chứng bằng các phương pháp
bình phương cực tiểu cũng như cơ học chất lưu, động học chất lưu
1.6 Phương Pháp Nghiên cứu
- Xây dựng mô hình toán học bằng lí thuyết cơ học chất lưu , động học chất
lưu
- Mô phỏng hệ thống bằng phần mềm matlab simulink
- Nghiên cứu và sử dụng phương pháp bình phương cực tiểu

II. Cơ Sở lý Thuyết
II.1 Mô Hình Hóa :
2.1.1 Cơ Học Chất lưu:
- Chất lưu bao gồm cả chất lỏng và chất khi , phân biết theo khả năng chịu nén
của chúng
- Chất lưu có thể tích xác định mà không có hình dạng xác định
- Dòng chảy chất lưu thường chảy theo từng lớp , mỗi lớp có vận tốc khác nhau ,
ta gọi đó là sự chảy tầng
- Giữ các lớp chất lưu tồn tại một lực tương tác khi chuyển động gọi là lựa nội
ma sát
- Sự chuyển động của chất lưu thường chuyển động thành dòng
- Có 2 dạng dòng chảy : dòng chảy ổn định và dòng chảy không ổn định
- Mọi phần tử chất lưu sẽ có cùng vận tốc khi chuyển động qua một vị trí xác
định nào đó
- Để mô tả vận tốc chuyển động của dòng chất lưu ta thường sử dụng các đường
dòng
- Đường dòng là những đường cong mà tiếp tuyến của nó tại mọi điểm luôn
 hướng theo phương của vận tốc tại điểm đó
- Ống dòng là tập hợp các đường dòng tựa trên một chu vi tưởng tượng nào đó

Hình 2.1.1 Hình minh họa vận tốc của dòng chảy

 Công thức cơ bản của tĩnh học chất lưu:

Hình 2.1.2 – Cơ học chất lưu

 Tách ra một khối chất lưu chứa trong một hình trụ thẳng đứng nằm ở trạng
thái cân bên trong một bình chứa chất lưu vì vậy tổng hợp lực tác dụng vào
 nó bằng không.
 Lực tác dụng vào khối chất lưu theo phương thẳng đứng gồm:
- Trọng lượng của chất lưu p = mg
- Hai lực F 1 và F 1 do áp suất P1 và P1 tác dụng lên mặt trên và mặt dưới của khối
chất lưu
P2 = P1 + pg(h 2−h1) 101\*
MERGEFORMAT (.)
 Nếu đáy trên của hình trụ nằm ở mặt thoáng
h1=0 ; h2=h ; P1 = P0= ASKQ
P= P0+p.g.h z 202\*
MERGEFORMAT (.)
2.1.2 Động Học chất lưu :
 Lưu lượng dòng chảy của Chất lưu :

𝛥V= ʋ.S.𝛥t 303\

* MERGEFORMAT (.)
ΔV
Q= Δt =ʋ . S 404\*
MERGEFORMAT (.)

Trong đó: -V là thể thích chất lỏng (m3 ¿

-Q là lưu lượng chất lỏng(m3 /s ¿
-S là tiết diện cắt ngang của lượng chất lỏng đi qua (m2)
- ʋ là vận tốc của lượng lượng nược tại một thời điểm nhất định (m/s)

Hình 2.1.3 Hình ảnh minh họa một lưu lượng nước
  Phương trình liên tục của chất lưu :
- Đối với một dòng chảy ổn định thì trong một đơn vị thời gian thể tích chất
lưu chảy vào ống dòng cân bằng với thể tích chất lưu chảy ra khỏi ống dòng
(định luật bảo toàn dòng), lưu lượng dòng chảy chất lưu đi vào ống dòng cân
bằng với lưu lượng dòng chảy chất lưu đi ra khỏi ống dòng:

Q¿ =Qout 505\*
MERGEFORMAT (.)
 ʋ1 . S1 = ʋ2 . S2 606\*
MERGEFORMAT (.)

Hình 2.1.4 Lưu lượng vào bằng lưu lượng ra của khối lưu chất

 Phương Trình Bernoulli :

- Dựa vào sự bảo toàn năng lượng của dòng chất lưu khi chuyển động,
Bernoulli đã thiết lập một phương trình mô tả trạng thái chuyển động của
một dòng chất lưu lý tưởng chảy ổn định trong một ống dòng :

1 1
P1+
2
. ρ. ʋ12 + ρ.g.h1 = P2+ 2 . ρ. ʋ22 + ρ.g.h2 707\
* MERGEFORMAT (.)

- Cách phát biểu 1 : coi các số hạng mô tả áp xuất

1
2
. ρ. v 2 là áp suất động của dòng chất lưu
P là áp suất tĩnh của dòng chất lưu
ρ.g.h là áp suất thủy lưu của dòng chất lưu

- “Với một dòng chất lưu lý tưởng chảy dừng trong một ống dòng, tổng áp
suất động, áp suất tĩnh và áp suất thủy lực của khối chất lưu là một số không
đổi dọc theo ống dòng”
 - Cách phát biểu 2: coi các số hạng mô tả năng lượng
1
2
. ρ. v 2 là động năng riêng của dòng chất lưu
P là năng lượng riêng của dòng chất lưu
ρ.g.h là thế năng riêng của dòng chất lưu

- “Với một dòng chất lưu lý tưởng chảy dừng trong một ống dòng, tổng động
năng , thế năng riêng và năng lượng riêng của khối chất lưu là một số không
đổi dọc theo ống dòng”

 Hệ quả của phương trình Bernoulli :

Hệ quả 1: Nếu dòng nằm ngang có tiết diện ngang thay đổi :

Hình 2.1.5 - Ống năng

h1=h2 808\* MERGEFORMAT (.)

vì vậy
1 2 1 2
P1+ . ρ. ʋ1 = P2+ . ρ. ʋ2 909\*
2 2
MERGEFORMAT (.)

Ta có : S1 > S2 và ʋ1 . S1 = ʋ2 . S2
 ʋ2 >ʋ1
10010\* MERGEFORMAT (.)
 P1 > P2
11011\* MERGEFORMAT (.)

- Kết luận : vì vậy sẽ có lực nén đi từ bên có tiết diện lớn hơn đến bên có tiết
diện nhỏ hơn
  Hệ quả 2:

Hình 2.1.6 – Bình xả

- Phương trình Toricelli :

P1=P2=P 0=ASKQ

1 1
 2 . ρ. ʋ12 + ρ.g.h1 = 2 . ρ. ʋ22 + ρ.g.h2 12012\*
MERGEFORMAT (.)

- Ta có ʋ1 . S1 = ʋ2 . S2 mà S1 ≫ S2
 ʋ2>> ʋ1 13013\
* MERGEFORMAT (.)
1
Vì vậy ρ.g.h1 = 2 . ρ. ʋ22 + ρ.g.h2

 ʋ2= √2 g (h2 −h1) 14014\*

MERGEFORMAT (.)

 ʋ2= √2 gh 15015\*
MERGEFORMAT (.)

- Như vậy, tốc độ dòng chất lỏng chảy ra khỏi lỗ thủng của một bình chứa ở
độ cao h chính bằng tốc độ của một vật rơi tự do từ cùng độ cao xuống mặt
đất
 2.2 Nhận dạng hệ thống
2.2.1 Phương pháp Bình phương tối thiếu :
 Trong toán học, phương pháp bình phương tối thiểu ( Ordinary least
square), còn gọi là bình phương nhỏ nhất hay bình phương trung bình tối
thiểu, là một phương pháp tối ưu hóa để lựa chọn một đường khớp nhất cho
một dải dữ liệu ứng với cực trị của tổng các sai số thống kê (error) giữa
đường khớp và dữ liệu.
 Phương pháp này giả định các sai số (error) của phép đo đạc dữ liệu phân
phối ngẫu nhiên. Định lý Gauss-Markov chứng minh rằng kết quả thu được
từ phương pháp bình phương tối thiểu không thiên vị và sai số của việc đo
đạc dữ liệu không nhất thiết phải tuân theo, ví dụ, phân bố Gauss. Một
phương pháp mở rộng từ phương pháp này là bình phương tối thiểu có trọng
số.
 Diễn giả:
- Giả sử dữ liệu gồm các điểm ( x i , y i ) với i=1,2,...,n . Chúng ta cần tìm một hàm
số f thỏa mãn : f( x i) ≈ y i
- Giả sử hàm f có thể thay đổi hình dạng ,phụ thuộc vào một tham số p j sao cho
biểu thức sau đạt cự tiểu :
n

X =∑ ( y i−f ( x i)) 1611Equation Chapter (Next) Section 1

2 2

i=1

17117\* MERGEFORMAT (.)

 Nội dung này giải thích tại sao tên của phương pháp lại là
bình phương tối thiểu vì nó lấy sai số và tìm giá trị bình
phương nhỏ nhất
- Đôi khi thay vì tìm bình phương nhỏ nhất của tổng bình phương , người ta có
thể tìm giá trị nhỏ nhất của bình phương trung bình :
n
1
X =
2
N
∑ ( y i−f (x i))2 18118\*
i=1

MERGEFORMAT (.)
 Dẫn tới tên gọi bình phương trung bình tối thiểu
 Hồi quy tuyến tính :
- Trong hồi quy tuyến tính người ta thay biểu thức :
f (x i)= y i bằng f (x i)= y i +ε i
19119\* MERGEFORMAT (.)
với hệ số nhiễu ε là biến ngẫu nhiên có giá trị kì vọng =0.
- Trong biểu thức của hồi quy tuyến tính x được đo chính xác , chỉ có y chịu
nhiễu loạn ε . Thêm nữa, hàm f tuyến tính với các tham số p j
- Nếu f không tuyến tính với các tham số có hồi quy phi tuyến , một bài toán
phức tạp hơn nhiều hồi quy tuyến tính

2.2.2 Áp Dụng phương pháp bình phương tối thiểu cho việc dự báo thông số
hệ thống:
- Bộ dự báo hồi qui tuyến tính tổng quát
Y^ ( k ) =Փ ( k ) . θ + μ(k)
T

20120\* MERGEFORMAT (.)

- Sai số dự báo :
ε(k, θ) =Y(k) - Y^ ( k , θ ) = Y(k) - ՓT ( k ) .θ - μ(k)
21121\* MERGEFORMAT (.)
- Tiêu chuẩn bình phương tối thiểu :
N
1
N
V N (θ , Z )=
N
∑ [Y ( k )−ՓT ( k ) .θ−μ(k )]2 22122\*
k=1

MERGEFORMAT (.)

Kết quả :
N N
−1
θ N = [ ∑ Փ ( k ) . Փ (k )] .[ ∑ Փ ( k ) .(Y ( k )−μ(k ))]
LS T
23123\*
k=1 k=1

MERGEFORMAT (.)
- Tiêu chuẩn bình phương có trọng số :
N
V N (θ , Z )= ∑ .Ɓ ( N , k) [Y ( k ) −Փ ( k ) . θ−μ(k )]
N T 2
24124\*
k =1

MERGEFORMAT (.)
Kết quả :
N N
−1
θ N = [ ∑ Ɓ ( N , k ) .Փ ( k ) . Փ (k )] .[ ∑ Ɓ ( N , k ) Փ ( k ) .(Y ( k )−μ(k ))] 25125\*
LS T

k=1 k=1

MERGEFORMAT (.)

2.3 Bộ điều khiển PID

2.3.1 Giới thiệu bộ điều khiển PID
- Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) là bộ
điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp được
sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển tự động.
- Một bộ điều khiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch giữa tín hiệu ngõ
ra và ngõ vào sau đó đưa ra một một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh
quá trình cho phù hợp.
- Bộ điều khiển kinh điển PID đã và đang được sử dụng rộng rãi để
điều khiển các đối tượng SISO bởi vì tính đơn giản của nó cả về cấu
trúc lẫn nguyên lý làm việc. Bộ điều chỉnh này làm việc rất tốt trong
các hệ thống có quán tính lớn như điều khiển nhiệt độ, điều khiển
mức, ...và trong các hệ điều khiển tuyến tính hay có mức độ phi tuyến
thấp.
- PID là một trong những lý thuyết cổ điển và cũ nhất dùng cho điều
khiển tuy nhiên nó vẫn ứng dụng rộng rãi cho đến ngày nay.
Hình 2.3.1 Sơ đồ khối của bộ PID
 III. Nội Dung Bồn nước
1. Mô hình hóa Bồn nước đôi
1.1 Phân tích chức năng
1.1.1 Cô Lập Hệ thống
- Hệ thống bồn nước đôi thì ít ảnh hưởng bởi các yếu tố bên ngoài và khi chúng
ta xét các yếu tố bên ngoài tác động vào hệ thống thì chỉ xét nhiễu đo lường và
nhiễu điều khiển động cơ bơm

Area work

Hình 3.1.1.1 – Cô lập hệ thống bồn nước đôi

1.1.2 Phân tích hệ thống con

- Hệ thống được chia ra thành 2 bồn , phân tích hệ thống thành 2 bồn nước đơn
và các lưu lượng vào và ra của từng hệ thống con :
 Hình 3.1.1.2 – Phân tích lưu lượng vào ra từng bồn

1.1.3 Xác định quan hệ nhân quả

- Đối với hệ thống bồn nước đôi thì lượng nước vào của bồn 2 sẽ luôn bằng
lượng nước ra của bồn thứ nhất :
Q¿2 =Qout 1 26126\*
MERGEFORMAT (.)
1.2 Phân tích Vật lý
 Đối với bồn nước 1

Hình 3.1.2.1 - Bồn 1

 Ta có:
 Lưu lượng nước vào :
 Q¿1 =k 1 .u(t) 27127\
* MERGEFORMAT (.)
 Như đã phân tích ở phần cơ sở lí thuyết thì lưu lượng nước ra :

Qout 1=a1 . C 1 √ 2 g h 1 28128\* MERGEFORMAT (.)

 Mực nước thay đổi trong bồn là :
dh 1
𝛥Q1= A1 . dt =Q¿1 −Qout 1 29129\*
MERGEFORMAT (.)
 Đối với bồn nước 2
 Ta có :

Hình 3.1.2.2 – Bồn 2

 Lưu lượng nước vào của bồn 2 bằng lưu lượng nước ra ở bồn 1
Q ¿2 =a1 .C 1 √ 2 g h1 30130\*
MERGEFORMAT (.)
 Như đã phân tích ở phần cơ sở lí thuyết thì lưu lượng nước ra:
Q out 2=a2 . C 2 √ 2 g h2 31131\*
MERGEFORMAT (.)
 Mực nước thay đổi trong bồn là :
dh 2
𝛥Q2= A2 . dt =Q¿2 −Qout 2 32132\*
MERGEFORMAT (.)

 Trong đó : - k 1=300(cm3 / s . V )là hệ số công suất của máy bơm

-a 1 =1 (cm2 ¿ là tiết diện van xả của bồn chứa 1

 - a 2 =1 (cm2 ¿ là tiết diện van xả của bồn chứa 2

- A1 = 200(cm2 ¿là tiết diện của bồn 1

- A2 = 200 (cm2 ¿ là tiết diện của bồn 2

- h1là chiều cao mực nước của bồn 1 (m)

- h2là chiều cao mực nước của bồn 2 (m)

- C 1=0.6 là hệ số xả của van 1

- C 2=0.5 là hệ số xả của van 2

- g=981 (cm/ s2) là gia tốc trọng trường

1.3 Phân tích toán học

 Từ (3.3) và (3.4)
 { ḣ1 . A 1=k 1 .u ( t )−a1 . C 1 √ 2 g h 1
ḣ2 . A 2=a1 .C 1 √ 2 g h1−a2 . C 2 √ 2 g h 2

 Phương trình vi phân hệ thống bồn nước đôi :

k 1 . u ( t ) −a1 .C 1 √ 2 g h1
ḣ1=
A1
33133\* MERGEFORMAT (.)

a 1 . C 1 √ 2 g h1 −a2 .C 2 √ 2 g h2
ḣ2 =
A2
34134\* MERGEFORMAT (.)
2. Nhận dạng các thông số ban đầu của hệ thống bồn nước đôi

2.1 Áp Dụng Phương pháp bình phương cực tiểu cho hệ thống
2.1.1 Cách 1:
 Từ (2.17) và (2.18) ta có thể dễ dãng viết lại phương trình vi phân của hệ thống
theo dạng ma trận tổng quát
- Đặt Y¿ [ḣ 1 , ḣ2 ]T
- Đặt Փ = [u , √h1 , √ h2 ]
T
 [ ]
k1 −a 1 . C1 . √ 2 g
0
A1 A1
 𝜃= a 1 . C1 . √ 2 g −a2 .C 2 . √ 2 g
0
A2 A2
35135\* MERGEFORMAT (.)

 Y=𝜃 *Փ3612Equation Chapter (Next) Section 1

- Bộ dự báo hồi qui tuyến tính tổng quát

Y^ ( k ) =θ .Փ ( k ) 37237\* MERGEFORMAT (.)
- Sai số dự báo :
ε(k, θ) =Y(k) - Y^ ( k , θ ) = Y(k) - θ . Փ ( k ) 38238\*
MERGEFORMAT (.)
- Tiêu chuẩn bình phương tối thiểu :
N
1
V N (θ , Z )=
N
N
∑ [Y ( k )−θ .Փ ( k )−μ (k )]T [Y ( k )−θ .Փ ( k ) ] 39239\*
k=1

MERGEFORMAT (.)
 Kết quả :
N N
−1
θ = [ ∑ Y ( k ) .Փ (k)]. [ ∑ Փ ( k ) .Փ (k)]
LS T T
N 40240\*
k=1 k=1

MERGEFORMAT (.)
2.1.2 Cách 2 :
 Từ (3.8) và (3.9) ta có thể dễ dãng viết lại phương trình vi phân của hệ thống
theo dạng ma trận tổng quát

- Đặt Y= []
ḣ1
ḣ2
41241\
* MERGEFORMAT (.)

- Đặt Փ = [ u
0
√h 1
0
0 0
√ h1 √ h2 ] 42242\*
MERGEFORMAT (.)
 [ ]
k1
A1
−a1 .C 1 . √ 2 g
A1
 𝜃 = a .C . 2g
1 1 √
A2
−a2 .C 2 . √ 2 g
A2
43243\* MERGEFORMAT (.)

- Bộ dự báo hồi qui tuyến tính tổng quát:

Y^ ( k ) =Փ ( k ) θ 44244\* MERGEFORMAT (.)
T

- Sai số dự báo :
ε(k, θ) =Y(k) - Y^ ( k , θ ) = Y(k) - Փ ( k )T . θ 45245\*
MERGEFORMAT (.)
- Tiêu chuẩn bình phương tối thiểu :
N
1
N
V N (θ , Z )=
N
∑ [Y ( k )−ՓT ( k ) .θ−μ(k )]2 46246\*
k=1

MERGEFORMAT (.)
 Kết quả :
N N
−1
θ N = [ ∑ .Փ ( k ) .Փ (k )] . [ ∑ Փ ( k ) .Y ( k ) ]
LS T
47247\*
k=1 k =1

MERGEFORMAT (.)
2.2 Đưa ra các tham số của hệ thống và nhận xét :
 Trong thực tế thì các tham số có thể dễ dàng đo đạc được đó là :
- a 1 =1 (cm2 ¿ là tiết diện van xả của bồn chứa 1

- a 2 =1 (cm2 ¿ là tiết diện van xả của bồn chứa 2

- A1 = 200(cm2 ¿là tiết diện của bồn 1

- A2 = 200 (cm2 ¿ là tiết diện của bồn 2

- g=981 (cm/ s2) là gia tốc trọng trường

 Các tham số không thể đó đạc được :

- C 1=0.6 là hệ số xả của van 1
- C 2=0.5 là hệ số xả của van 2
3
- k 1=300(cm / s . V )là hệ số công suất của máy bơm
 Các tham số như độ cao của 2 bồn nước ,điện áp đưa vào và tốc độ của 2 bồn
nước thì dùng để tao ra dữ liệu đầu vào và đầu ra tương ứng để tìm ra được
tham số 𝜃 từ đó tìm ra được các tham số mà chúng ta không thể đo đạc được
3. Nhận Dạng các thông số bất thường
- Ta sử dụng nhận dạng hệ thống để có thể xác định được yếu tố bất

thường của hệ thống, ở hệ thống này do những giả định đặt ra từ trước
đó để đơn giản hóa bài toán nên yếu tố bất thường của hệ thống sẽ là
tiết diện van xả không mở được 100%.
- Để giải quyết bài toán này nhóm lựa chọn phương pháp bình phương
cực tiểu để quan sat được sự thay đổi, yếu tố bất thường của hệ
thống:
Bước 1: dựa vào nhận dạng bằng phương pháp bình phương cực tiểu sử dụng
cách 1 như đã trình bày ở trên và dữ liệu đã lấy từ matlab simulink thì chúng ta
sẽ tìm được 𝜃.
N N
−1
θ N = [ ∑ Y ( k ) .Փ (k)]. [ ∑ Փ ( k ) .Փ (k)]
LS T T
48248\*
k=1 k=1

MERGEFORMAT (.)
Bước 2: khi đã tìm được các giá trị của theta thì từ đó sẽ tìm ra được các thông
số của hệ thống mà chúng ta không đo đạc được.

[ ]
k1 −a 1 . C D 1 . √ 2 g
0
A1 A1
𝜃= a1. C D1 .√ 2 g −a2 .C D 2 . √ 2 g
49249\
0
A2 A2
* MERGEFORMAT (.)
k 1=¿ 𝜃(1,1). A1 50250\*
MERGEFORMAT (.)

θ ( 2 , 2 ) . A2
C D1= 51251\
a1 . √ 2 g
* MERGEFORMAT (.)

−θ ( 2 , 3 ) . A 2
C D2= 52252\
a2 . √ 2 g
* MERGEFORMAT (.)
Từ các công thức trên tìm ra các thông số không đo đạc được qua matlab
simulink
Bước 3: từ các thông số không đo đạc đã tìm được ta nhận dạng lại hệ thống rồi
tính toán ra các yếu tố bất thường.
 53253\* MERGEFORMAT (.)

54254\
* MERGEFORMAT (.)
- Lúc đầu khi nhận dạng các tham số không thể đo được thì chúng ta sẽ cho
tiết diện van xả là 100%
- Khi đã nhận dạng xong thì chúng ta sẽ giảm tiết diện van xả lại 50%
IV. Mô Phỏng và Thực nghiệm kết quả
1. Mô hình hóa hệ thống trên Matlab Simulink
1.1 Thiết lập các cài đặt trên matlab simmulink
 Thiết lập các cài đặt quan trọng

Hình 4.1.1- Thiết lập dạng fixed step cho hệ thống

Hình 4.1.1.1 – Thiết lập cho nhiều ngõ ra bảng work space

Hình 4.1.1.2 – Thiết lập cho hệ thống chạy trong 20s

1.2 Dùng Khối matlab funtion mô phỏng hệ thống

 Từ hai phương trình (3) va(4) ta có thể lập trình trên hàm matlab function
Phương trình vi phân của hệ thống trên matlab
%% programmer by Nguyen Anh Duong %%
function [h1_dot,h2_dot]= fcn(u,h1,h2)
%% parameters %%%%
k1=300;
A1=200;
A2=200;
a1=1;
a2=1;
g=981;
c1=0.6;
c2=0.5;
%% differential equations %%%
h1_dot=(k1*u-a1*c1*sqrt(2*g*h1))/A1;
h2_dot=(a1*c1*sqrt(2*g*h1)-a2*c2*sqrt(2*g*h2))/A2;
end

Hình 4.1.2.1 - Khối matlab function của hệ thống

 Từ hình trên có thể thấy được từ phương trình vi phân cho ra kết quả của giá trị
h1-dot và h2-dot 2 giá trị này ra khối nguyên hàm sẽ cho ra h1 và h2 tại thời
điểm đó và đưa về lại ngõ vào của khối matlab function , tất nhiên là phải đưa
tín hiệu ngõ vào điện áp điều khiển vào
Hình 4.1.2.1 Điều khiển hệ thống bồn nước bằng bộ điều khiển PID

 Ở đây chúng ta sẽ dùng bộ điều khiển PID để điểu khiển độ cao mực nước của
bồn 2 lên giá trị mong muốn là 20 cm và giá trí khởi điểm ban đầu của 2 độ cao
là 0 cm
1.3 Kết quả Mô phỏng mô hình hóa

10-3
6

4
chiều cao (cm)

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time(s)

Hình 4.1.3.1 – Dạng sóng chiều cao mực nước của bồn 1
10-3
2.5

2
tốc độ(cm/s)

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time(s)

Hình 4.1.3.2 - Dạng sóng tốc độ mực nước của bồn 1

10-3
7

5
chiêu cao(cm)

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time(s)

Hình 4.1.3.3 – Dạng sóng chiều cao mực nước của bồn 2
 10-4
7

tốc độ (cm/s)
4

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time(s)

Hình 4.1.3.4 - Dạng sóng tốc độ mực nước của bồn 1

10-3
7

5
voltage(v)

1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time(s)

Hình 4.1.3.5 - Dạng sóng điện áp điều khiển

2. Nhận dạng các tham số hệ thống bằng dữ liệu trên work space
 Từ việc mô hình hóa bồn nước , sẽ đưa dữ liệu ra work space bằng khối scope

Hình 4.2.1 Dữ liệu hệ thống trên work space

 Dựa vào nhận dạng bằng phương pháp bình phương cực tiểu sử dụng cách 2
như đã trình bày ở trên và dữ liệu đã lấy từ matlab simulink thì chúng ta sẽ tìm
được 𝜃
N N
−1
θ N = [ ∑ .Փ ( k ) .Փ (k )] . [ ∑ Փ ( k ) .Y ( k ) ] 5513Equation Chapter
LS T

k=1 k =1

(Next) Section 1 56356\* MERGEFORMAT (.)

Code dựa vào phương pháp bình phương cực tiểu
%% Programmer by Nguyen Anh Duong %%%%%%%%%
%% PARAMETERS %%%%%%%%%%
A1=200;
A2=200;
g=981;
a1=1;
a2=1;
%% convert struct data to array data %%%%%
hh1=h1.signals.values;
hh2=h2.signals.values;
hh1_dot=h1_dot.signals.values;
hh2_dot=h2_dot.signals.values;
uu=u.signals.values;
%% FIND THETA %%%
N=2001;
ts=0;
ms=0;
phi=zeros(2,4);
y=zeros(2,1);
for i=1:N
phi=[ uu(i,1), sqrt(hh1(i,1)),0 , 0;
0 , 0 ,sqrt(hh1(i,1)), sqrt(hh2(i,1))];
y=[hh1_dot(i,1);hh2_dot(i,1)];
ms=ms+phi'*phi;
ts=ts+phi'*y;
end
%% Find unknown parameters %%%%%%
theta=inv(ms)*ts
k1=theta(1,1)*A1
c1=-theta(2,1)*A1/(a1*sqrt(2*g))
c2=-theta(4,1)*A2/(a2*sqrt(2*g))

 Kết quả : các giá trị tham số chưa biết sẽ xuất hiện trên command window
Hình 4.2.2 Các tham số chưa biết và theta trên màn hình command window

3. Nhận dạng các tham số hệ thống bằng dữ liệu trên matlab simulink
 Dựa vào nhận dạng bằng phương pháp bình phương cực tiểu sử dụng cách 1
như đã trình bày ở trên và dữ liệu đã lấy từ matlab simulink thì chúng ta sẽ tìm
được 𝜃
N N
−1
θ N = [ ∑ Y ( k ) .Փ (k)]. [ ∑ Փ ( k ) .Փ (k)]
LS T T
57357\*
k=1 k=1

MERGEFORMAT (.)
Code simulink tìm theta

%% programmer by Nguyen Anh Duong %%

function [theta,y,phi] =
find_theta(T,u,h1_dot,h2_dot,h1,h2,y_p,phi_p)

%%%%%% Dich bit ngo ra %%%%%%%%%%%%%%

yy=zeros(2,2001);

yy(:,1)=[h1_dot,h2_dot]';

yy(:,2:2001)=y_p(:,1:2000);

%%%%%%%%%% Dich bit dau vao %%%%%%%%%

pphi=zeros(3,2001);

pphi(:,1)=[u,sqrt(h1),sqrt(h2)]';

pphi(:,2:2001)=phi_p(:,1:2000);

%%%%% thu thap du lieu %%%%%%%%%%%%

ms=zeros(3,3); tu=zeros(2,3); ts=0.01; N=T/ts;

for j=1:N

ms=ms+pphi(:,j)*pphi(:,j)';

tu=tu+yy(:,j)*pphi(:,j)';

end

theta=tu*inv(ms); phi=pphi; y=yy;

end

 Dùng dữ liệu đã được thu thập từ mô hình hóa hệ thống từ đó sử dụng phương
pháp dịch bit trên từng thời gian lấy mẫu từ đó tạo ra một khối mảng dữ liệu
của phi và y , rồi sử dụng công thức từ phương pháp bình phương cực tiểu tìm
ra theta
Hình 4.3.1 – Tìm theta dựa vào phương pháp dịch bit

Hình 4.3.2 – Sử dụng khối unit delay để lưu giá trị ở quá khứ

 Kết quả mô phỏng :

Hình 4.3.3 – Kết quả mô phỏng theta trên matlab simulink

Hình 4.3.4 – Dạng sóng các giá trị trong theta

 Khi đã tìm được các giá trị của theta thì từ đó sẽ tìm ra được các thông số của
hệ thống mà chúng ta không đo đạc được

[ ]
k1 −a 1 . C D 1 . √ 2 g
0
A1 A1
𝜃= a1. C D1 .√ 2 g −a2 .C D 2 . √ 2 g
0
A2 A2
58358\* MERGEFORMAT (.)
  k 1=¿ 𝜃(1,1). A1
59359\* MERGEFORMAT (.)

θ ( 2 , 2 ) . A2
 C D1=
a1 . √ 2 g
60360\* MERGEFORMAT (.)

−θ ( 2 , 3 ) . A 2
 C D2=
a2 . √ 2 g
61361\* MERGEFORMAT (.)
Tính toán các tham số chưa biết của hệ thống:
%% programmer by Tran van Hoc %%
function [k,c1,c2] = find_parameters(theta)
a1=1;
a2=1;
g=981;
A1=200;
A2=200;
%% find unknown parameters %%%%
k=theta(1,1)*A1;
c1=-theta(1,2)*A1/(a1*sqrt(2*g));
c2=-theta(2,3)*A2/(a2*sqrt(2*g));
end

Hình 4.3.5 – Kết quả các giá trị tham số

4. Nhận dạng các tham số bất thường

Hình 4.4.1 – Kết quả các giá trị tham số

Hình 4.4.1 – Kết quả các giá trị tham số

Hình 4.4.2 – Phát hiện các yếu tố bất thường

 Dùng các giá trị không đo được đã tính toán từ trước rồi nhận dạng mô hình lại để
tính toán các yếu tố bất thường
Code matlab function xác định lại các tham số van xả:

%% programmer by Tran van Hoc %%

function [phan_tram_a1,phan_tram_a2] = fcn(theta,c1,c2,k1)

a1=1;
a2=1;

g=981;

A1=200;

A2=200;

%% find parameters %%%%

%%c1=-theta(1,2)*A1/(a1*sqrt(2*g));

%%c2=-theta(2,3)*A2/(a2*sqrt(2*g));

phan_tram_a1=((-theta(1,2)*A1/(sqrt(2*g)*c1)/a1 ))* 100

phan_tram_a2=((-theta(2,3)*A2/(sqrt(2*g)*c2)/a2 ))* 100

end
V. KẾT LUẬN
- Dựa vào các giá trị tham số không đo được, đã tính toán được khi sử dụng
phương pháp bình phương cực tiểu kết hợp matlab simulink so sánh với
thông số mô hình đã mô hình hóa thì kết quả cho ra là hoàn toàn giống nhau
- Khi sử dụng phương pháp bình phương cực tiểu thì có thể các định chính
xác được các thông số không thể đo đạc được của một hệ thống bất kì ,
nhưng có một nhược điểm khi sử dụng phương pháp này là dạng sóng các
thông số của hệ thống không liên tục , để khác phục nhược điểm đó thì
chúng ta có thể sử dụng phương pháp bình phương cực tiểu đệ quy
- Khi sử dụng Phương pháp bình phương cực tiểu để nhận dạng các tham số
bất thường thì phương pháp này cũng đã cho thấy sự hiện quả của nó là xác
định chính xác phần trăm van xả , Nhưng có một nhược điểm ở đây đó là hệ
thống phải chính xác lúc ban đầu để nhận dạng các tham số không đo được ,
rồi từ đó mới xác định được yếu tốc bất thường
 Tài Liệu Tham Khảo
[1] VLDC-A.5-2020-2021.pdf (vnua.edu.vn)
[2] Slide Bài giảng môn học Mô Hình Hóa và Nhận Dạng Hệ thống thầy Trần
Đức Thiện
[3] Hoàng Minh Sơn: Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình. NXB