TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN- ĐIỆN TỬ

MÔ HÌNH HÓA VÀ NHẬN DẠNG HỆ THỐNG

BÀI TẬP QUÁ TRÌNH 1

GVHD: Trần Đức Thiện

SVTH : Trần Văn Học
MSSV : 21151106

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 3 năm 2024

 Mục lục
Mục lục...........................................................................................................................................1
1. Xây dựng mô hình động cơ................................................................................................2
2. Các bước thực hiện.............................................................................................................2
3. Trình bày nội dung và phân tích kết quả............................................................................2
3.1 Trường hợp không nhiễu và anpha=10 và λ=0 , μ=0 ..................................................3
3.2 Trường hợp không nhiễu và anpha=10 và λ=10−3 , μ=0 .............................................8
3.3 Trường hợp không nhiễu và anpha=100 và λ=10−3 , μ=0 .........................................13
3.4 Trường hợp nhiễu và anpha=100 và λ=10−3 , μ=0 .1...............................................18
** Trường hợp phụ: so sánh, hệ động cơ dùng pháp đáp ứng xung đáp ứng xung............23
4. Đánh giá và nhận xét...........................................................................................................24

BÀI TẬP ĐÁP ỨNG NẤC

 1. Xây dựng mô hình động cơ

Giả sử động cơ mô tả bởi mô hình toán

di(t) −R Kb 1
= . i(t)− .ω (t)+ . u(t)
dt L L L
dω(t ) K B
= m .i(t )− .ω (t)
dt J J

Đồng thời giả sử các thông số động cơ:

Ta dùng phương pháp phân tích đáp ứng nấc như sau:

- Nhận dạng đáp ứng xung của động cơ

-Thời gian lấy mẫu T=0.01s
-Nhiễu có giá trị trung bình và phương sai
- So sánh đáp ứng nhận dạng được với đáp ứng nấc chính xác tính dựa vào mô
hình toán học

2. Các bước thực hiện

Sau khi hoàn thành mô hình mô phỏng thu thập dữ liệu và ước lượng đáp ứng nấc
động cơ ta thực hiện các bước

Bước 1: Chọn anpha

Bước 2: Thu thập dữ liệu đáp ứng nấc
Bước 3: Tính toán hệ số của đáp ứng xung
Bước 4: Thu thập dữ liệu của hệ thống được nhận dạng và hệ thống nhận dạng theo
đáp ứng xung
Bước 5: Đánh giá theo tiêu chuẩn RMSE

3. Trình bày nội dung và phân tích kết quả

3.1 Trường hợp không nhiễu và anpha=10 và λ=0 , μ=0

Bước 2: Thu thập dữ liệu trường hợp không có nhiễu

Hình 1: Sơ đồ mô phỏng động cơ

Hình 2: Bên trong khối DCMOTOR

Kết quả
Hình 3: Tín hiệu điều khiển u

Hình 4: Tín hiệu ngõ ra y

Bước 3: Tính các giá trị

Bước 4: Mô phỏng đáp ứng xung của hệ thống

Hình 4: File mô phỏng hệ thống

 Hình 5: Đáp ứng xung ước lượng hệ thống

Bước 5: Đánh giá độ lệch chuẩn của sai số (RMSE):

Công thức:

√∑ ( y ( k )−^y ( k ) )2
n
RMSE=
k=1 n
Trong đó:

^y (k) : là giá trị ước lượng

y ( k ) : là giá trị quan sát
n : là số lượng mẫu quan sát
Xây dựng trên matlab

Kết quả sai số vô cùng nhỏ

3.2 Trường hợp không nhiễu và anpha=10 và λ=10−3 , μ=0

Bước 2: Thu thập dữ liệu trường hợp không có nhiễu

Hình 6: Sơ đồ mô phỏng động cơ

Hình 7: Bên trong khối DCMOTOR

Kết quả
Hình 8: Tín hiệu điều khiển u

Hình 9: Tín hiệu ngõ ra y

Bước 3: Tính các giá trị

Bước 4: Mô phỏng đáp ứng xung của hệ thống

Hình 10: File mô phỏng hệ thống

 Hình 11: Đáp ứng xung ước lượng hệ thống

Bước 5: Đánh giá độ lệch chuẩn của sai số (RMSE):

Công thức:

√∑ ( y ( k )−^y ( k ) )2
n
RMSE=
k=1 n
Trong đó:

^y (k) : là giá trị ước lượng

y ( k ) : là giá trị quan sát

n : là số lượng mẫu quan sát
Xây dựng trên matlab

Kết quả sai số vô cùng nhỏ

3.3 Trường hợp không nhiễu và anpha=100 và λ=10−3 , μ=0

Bước 2: Thu thập dữ liệu trường hợp không có nhiễu

Hình 12: Sơ đồ mô phỏng động cơ

Hình 13: Bên trong khối DCMOTOR

Kết quả
Hình 14: Tín hiệu điều khiển u

Hình 15: Tín hiệu ngõ ra y

Bước 3: Tính các giá trị

Bước 4: Mô phỏng đáp ứng xung của hệ thống

Hình 16: File mô phỏng hệ thống

 Hình 17: Đáp ứng xung ước lượng hệ thống

Bước 5: Đánh giá độ lệch chuẩn của sai số (RMSE):

Công thức:

√∑ ( y ( k )−^y ( k ) )2
n
RMSE=
k=1 n
Trong đó:

^y (k) : là giá trị ước lượng

y ( k ) : là giá trị quan sát
n : là số lượng mẫu quan sát
Xây dựng trên matlab

Kết quả sai số

3.4 Trường hợp nhiễu và anpha=100 và λ=1 0−3 , μ=0.1

Bước 2: Thu thập dữ liệu trường hợp không có nhiễu

Hình 18: Sơ đồ mô phỏng động cơ

Hình 19: Bên trong khối DCMOTOR

Kết quả
Hình 10: Tín hiệu điều khiển u

Hình 21: Tín hiệu ngõ ra y

Bước 3: Tính các giá trị

Bước 4: Mô phỏng đáp ứng xung của hệ thống

Hình 22: File mô phỏng hệ thống

 Hình 23: Đáp ứng xung ước lượng hệ thống

Bước 5: Đánh giá độ lệch chuẩn của sai số (RMSE):

Công thức:

√∑ ( y ( k )−^y ( k ) )2
n
RMSE=
k=1 n
Trong đó:

^y (k) : là giá trị ước lượng

y ( k ) : là giá trị quan sát

n : là số lượng mẫu quan sát
Xây dựng trên matlab

Kết quả sai số

** Trường hợp phụ: so sánh, hệ động cơ dùng pháp đáp ứng xung đáp ứng xung

với anpha=100 và λ=1 0−3 , μ=0 . 1

Hình 24: Tín hiệu ngõ ra y

Hình 25: đáp ứng xung ước lượng hệ thống

4. Đánh giá và nhận xét
1. Đây là một phương pháp đơn giản, dễ dàng xây dựng trên matlab để mô phỏng các hệ thống thực, từ
đó cho một cái nhìn trực quan hơn về tín hiệu hệ thống khi có tác động nhiễu từ bên ngoài

2. Sai số nhận dạng , điều này giúp cho hệ thống loại bỏ đi sự sai lệch giá trị trung bình
của nhiễu tác động lên hệ thống. Rõ ràng khi với phương pháp đáp ứng xung thông thường ở trường
hợp phụ, ta dễ dàng nhận ra được khi giá trị trung bình của nhiễu khác không, hệ thống không thể loại
bỏ nó và làm cho quá trình nhận dạng sai lệch. Còn với hệ thống dùng đáp ứng nấc, sai lệch đó được loại
bỏ hoàn toàn, có thể dễ dàng quan sát ở trường hợp thứ 4 mục 3.4.

3. Sự tác động đáng kể của giá trị anpha cũng có thể thấy ở công thức này:
Rõ ràng khi giá trị anpha càng lớn, sẽ tác động tích cực đến giá trị sai số của hệ thống. Điều này giúp cho
hệ thống đáp ứng tốt hơn, người dùng có thể dễ dàng tìm ra giá trị anpha bằng cách tăng anpha lên đến
khi hệ thống có giá trị sai số mong muốn.

4. Tuy nhiên, tín hiệu vào có biên độ lớn có thể gây ra các ảnh hưởng phi tuyến làm méo dạng mô hình
tuyến tính của hệ thống.