ELEKTROHİDROLİK

ELEKTROHİDROLİK SERVOVALF
SERVOVALF SİSTEMİN
SİSTEMİN MATEMATİKSEL
MATEMATİKSEL
MODELLEMESİ
MODELLEMESİ VE
VE KONTROLÜ
KONTROLÜ

Timur
TimurGüler
Güler
Doç.Dr.Muzaffer
Doç.Dr.MuzafferMetin
Metin
MakineMMühendisliği
Makine Bölümü
ühendisliği Bölümü
Özet
Bu çalışmada, elektrohidrolik servovalf sistemin nonlineer bir matematiksel modeli
çıkarılmış, sanal gerçeklik ortamında modellenmiş ve dinamikleri yakından
incelenmiştir.Ayrıca bu servovalfin kontrolü için Model Öngörülü Kontrolcü, 2-DOF PID
ve Kayan Kipli Kontrolcü tasarlanmıştır. Kuvvet ve konum kontrolü uygulanmış ve integral
karesel hata toplamı ile performansÖzet
değerlendirmesi yapılmıştır.
Bu çalışmada,elektrohidrolik servovalf Giriş
sistemin nonlineer bir matematiksel
modeli
Mekanik, çıkarılmış,sanal gerçeklik
hidrolik ve elektriksel ortamında
olmak üzere 3 farklı modellenmiş ve dinamikleri
alt sistemde matematiksel model
yakından
çıkarılmıştır.incelenmiştir.Ayrıca bu servovalfin
Sistemin servovalf dinamiği kontrolü
aşağıdaki fiziksel modeliçin Model2 öngörülü
aracılığıyla serbestlik
kontrolcü,2-DOF PID edilmiştir
dereceli olarak formüle ve kayanvekipli kontrolcümodellenmiştir.Ayrıca
Simulink’de tasarlanmıştır.Kuvvet 3D ve
VR konum
model
oluşturulmuş,
kontrolü PSD diyagramları
uygulanmış ve ve frekans yanıtları
integral karesel elde edilmiştir.
hata toplamı ile performans
değerlendirmesi yapılmıştır.
Malzeme ve Metot

Çalışma ekseriyetle Simulink ve Matlab ortamında yürütülmüştür. Yapılan teorik

Giriş
Mekanik,hidrolik ve elektriksel olmak üzere 3 farklı alt sistemde matematiksel
model çıkartılmıştır.Sistemin servovalf dinamiği aşağıdaki fiziksel model
aracılığıyla 2 serbestlik dereceli olarak formüle edilmiştir.
hesap ve çıkarımlar elektriksel, hidrolik ve mekanik yapıların dinamiğini yansıtacak
biçimde akış diyagramları ve ilgili blok yapıları ile birleştirilmiş ve simüle edilmiştir.
2-DOF PID ve SMC kontrolcüler Simulink ortamında, MPC kontrolcü ise Matlab
ortamında script şeklinde oluşturulmuştur.
Sonuçlar ve Değerlendirme

Konum ve kuvvet kontrolü gerçekleştirilmiştir. Her bir kontrolcüye,konum kontrolü

için sağ yönlü 100mm, kuvvet kontrolü için de sinüzoidal 1 ton referans sinyali
beslenmiştir. Elde edilen sonuçların kıyaslanması için integral karesel hata toplamı
kıstas olarak kullanılmıştır. En başarılı kontrolcünün MPC olduğuna kanaat
getirilmiştir.

Ayrık düzlemde Kayan Ufuk Kontrollü MPC kontrolcü oluşturulmuştur. Ayrıca 2-DOF PID
kontrolcü ve Hareketli Sınır Katmanlı Kayan Kipli Kontrolcü de Simulink ortamında
oluşturulmuştur.

Kaynakça

Ü. Yerlikaya, “Dynamic modeling and control of an electromechanical control actuation system,” M.S. - Master of Science,
Middle East Technical University, 2016.

Kennedy, Joseph & Fales, Roger. (2010). Experimental Modelling and Control of a Servo-Hydraulic Force Control System.
International Journal of Fluid Power. 11. 7-19. 10.1080/14399776.2010.10780994