Задача

В разглеждания момент механизмът има положението, показано на чертежа. Определете за

това положение:
а) скоростите на точки A, B, C, D, E;
б) ъгловите скорости на всички тела;
в) ускорението на точка В аналитично и графично, а ъгловото ускорение на тяло АB – само
аналитично.
Зададени са скоростта и ускорението на точка А.

VA  6 m s
a A  6,4 m s 2
AC  CB
РЕШЕНИЕ НА ЗАДАЧА:

a) Определяме моментните центрове на скоростите

тяло 1 – равнинно движение

тяло 2 – равнинно движение
тяло 3 – транслационно
движение
тяло 4 – равнинно движение
(моментна транслация)
тяло 5 – ротационно движение

Определяме моментните центрове на скоростите за тела 1 и 4. Тяло 2 се търкаля без плъзгане и

моментният център на скоростите е P2.
б) Определяне на скоростите на точки A, B, C, D, E и ъгловите скорости на телата
VA 6
V A  1 . AP1  1   2 s 1
AP1 3
V B  1 .BP1  2.4  8 m s
VC  1 .CP1  2.2,5  5 m s AB  3 2  4 2  5 m CP1  AC  CB  AB 2  5 2  2,5 m
3
tg      36,87  cos   0,8 sin   0,6
4
Проверка:
  
пр АB V A  пр АB V B  пр АB VC

пр АB V A  V A . cos   6 .0,8  4,8 m s

пр АB VB  VB . sin   8.0,6  4,8 m s

пр АB VC  VC . sin 73, 74   5.0,96  4,8 m s  P1CA  2 .  73,74 
VA 6
V A   2 . AP2  2    6 s 1
AP2 1

тяло 3 – транслационно движение  VD  V А  6 m s

тяло 4 – моментна транслация   4  0 s 1  VE  VD  6 m s

VE 6
VE  5 .EO5  5    3 s 1
EO5 2
в) Определяне на ускорението на точка B и ъгловото ускорение на тяло АВ
 Точка В се движи само във вертикално
направление. Избираме посока на
 вр
ускорението a B и a BA . За тези вектори
познаваме само направлението.

  ц  вр
a B  a A  a BA  a BA
a A  6, 4 m s 2
ц
a BA  12 . AB  2 2.5  20 m s 2
вр
a BA  1. AB  1.5
   ц  вр
Избираме ос x  a B и проектираме уравнението: a B  a A  a BA  a BA
  ц  вр
пр x a B  пр x a A  пр x a BA  пр x a BA
ц вр
0  a A  a BA . cos   a BA . sin 
0  6,4  20 .0,8   1 .5.0,6
6, 4  16
1    3, 2 s  2 (притета посока на α1 е грешна и трябва да се смени)
3
вр
a BA   1 . AB  3, 2.5  16 m s 2
 вр   ц  вр
Избираме ос y  a BA и проектираме уравнението: a B  a A  a BA  a BA
  ц  вр
пр y a B  пр y a A  пр y a BA  пр y a BA
ц
 a B . sin   a A . cos   a BA 0
 a B .0,6  6, 4.0,8  20   14,88
 14,88
aB    24,8 m s 2
0 ,6
Графично решение
Отчетено :
a B   cm . x  24,8 m s 2
вр
a BA   cm . x  16 m s 2
1cm  x m s 2