POGONI 2.

Dio
(ELEKTRIČNI,HIDRAULIČNI,PNEUMATSKI) Marin Gobin
 POGONI
energetski sustav robota
Pneumatski, hidraulički,električni motori
Pokretanje zglobova u robotu
Parametri za usporedbu: nosivost,točnost pozicioniranja, brzina
 PNEUMATSKI POGONI
 koriste se kod jednostavnijih manipulatora-jednostavne ponavljajuće
operacije
Zglobove pokreću cilindri (komprimirani zrak)-ekološki prihvatljivi
Pogodni za manje snage
Problem velike stlačivosti zraka-eksplozija(zato nisu za velike snage)
 klip,pneumatski cilindar i razvodnici
PNEUMATSKI POGONI
 HIDRAULIČKI POGONI
Rade na bazi komprimiranog ulja
Visoki pritisci u cilindru-velike sile u zglobovima(nosivost)
Ograničena maks.brzina robota-ograničenje brzina cilindra
Sastavni dijelovi u robotu: izvor energije(pumpa),hidraulični
vodovi,razvodnik i na kraju linearni ili zakretni klip
 Linerani cilindri(klipovi 3 tipa), zakretni motori, razvodnici,
servo ventili
 HIDRAULIČKI POGONI
Rade na bazi komprimiranog ulja
Visoki pritisci u cilindru-velike sile u zglobovima(nosivost)
Ograničena maks.brzina robota-ograničenje brzina cilindra
Sastavni dijelovi u robotu: izvor energije(pumpa),hidraulični
vodovi,razvodnik i na kraju linearni ili zakretni klip
 Linerani cilindri(klipovi 3 tipa), zakretni motori, razvodnici,
servo ventili
HIDRAULIČKI POGONI (LINERANI CILINDRI)
 HIDRAULIČKI POGONI(ZAKRETNI)
Zakretni hidraulički motori (malo korišteni kod robota)
 HIDRAULIČKI POGONI(RAZVODNICI)
Razvodnici su ustvari ventili koji prespajaju vodove između
izvora napajanja i radnih jedinica. Tip razvodnika definiran je
brojem priključnih mjesta i brojem radnih položaja.
 HIDRAULIČKI POGONI (SERVO VENTILI-
UPRAVLJAČKI DIO SERVORAZVODNIKA)
Servo ventil
 HIDRAULIČKI POGONI(SERVO VENTILI)
 Prednosti i nedostatci(dobre i loše strane)

simbol
HIDRAULIČKI POGONI(SERVO VENTILI)
Vrste servoventila Izvedbe servorazvodnika
HIDRAULIČKI POGONI(PREDNOSTI I NEDOSTATCI,
PRIMJENA)
Prednosti: Nedostatci:
mogućnost savladavanja mogućnost curenja
velikih sila ulja – kontaminacija

preciznost mogućnost promjene

kemijskih svojstava
ulja tijekom vremena
fini pomaci potreba za
posebnom zaštitom
od korozije
samopodmazivanje
ulje je vrlo zapaljivo
jednostavna raspodjela
sile osjetljivost na
temperaturne
ekstreme
jednostavno ograničenje
sile

Primjena: servovolan u automobilima, kočioni sustavi, sustavi za podizanje tereta

 PITANJA
Slobodno se pridružite s pitanjima(postavite svoje pitanje!!)
Koji je zadatak pogona robota? ( prvi ppt)
Navedi zahtijeve koje moraju zadovoljavati pogoni.( prvi ppt)
Opiši pneumatski pogon. Navedi prednosti i nedostatke
pneumatskih pogona.
Opiši hidraulički pogon. Navedi prednosti i nedostatke
hidrauličkih pogona.
Što je servoventil? Nabroji neke dobre i loše strane
 ELEKTRIČNI POGONI
Za robote uvela 1974.g. švedska firma ASEA
Najkorišteniji za pogone zglobova od svih pogona
Moguće koristiti bilo koji tip motora, ali najčešći su:
Istosmjerni
Izmjenični
Koračni(step)
ELEKTRIČNI POGONI(PREDNOSTI I NEDOSTATCI)
Prednosti: *Kod elektromotora obavezna je primjena
određenih magnetskih materijala Nedostatci:
Sveopća prisutnost koji povećavaju težinu motora
električne energije

*Pregrijavanje motora *Nepovoljan

Jednostavnost odnos snage i
priključaka koje nastaje uslijed visoke težine
gustoće struje i magnetskog toka
Upravljanje koje je
lagano,točno i *Pregrijavanje
pouzdano
motora
Nema isticanja ulja i
zagađivanja
Opasni za rad
u eksplozivnim
Mali šum motora sredinama
ELEKTRIČNI POGONI(ISTOSMJERNI)
DC(Direct Current) motori, u današnjem vremenu više nisu tako interesantni
Ima ih još puno u uporabi.
Dijelovi: stator (kućište), rotor (armatura), statorski permanentni magneti, komutator,
četkice, namotaji.
Tipična primjena istosmjernih motora: pogon mobilnih robota, ručni električni alati,
igračke, bijela tehnika
 ELEKTRIČNI POGONI(ISTOSMJERNI)
Nedostatci:

Prednosti:
 ELEKTRIČNI POGONI(ISTOSMJERNI)
Opis konstrukcije glavnih dijelova:
 ELEKTRIČNI POGONI(ISTOSMJERNI,BRUSHLESS-
BEZ ČETKICA BDC)-OPIS
ključni problem istosmjernih motora – četkice i komutator, BDC nemaju četkice
Da bi se izbjegla pojava iskre, koju stvaraju motori sa četkicama
Komutator, električni Dijelovi istosmjernog
motora bez četkica su:

kućište

rotor

stator

senzor za poziciju
(Hallov senzor)
ELEKTRIČNI POGONI(ISTOSMJERNI,BRUSHLESS-
BEZ ČETKICA BDC)-OPIS,PREDNOSTI,NEDOSTATCI
 Kod ovih motora uloge statora i rotora su zamijenjene
 Na rotoru su postavljeni stalni magnet
Na statoru namotaji kroz koje protiče struja
 Pošto ne postoji komutator, izmjena struje se osigurava posebnim elektronskim
sklopom- elektronski komutator(kontroler za motor)
 ELEKTRIČNI POGONI(IZMJENIČNI)

Izmjenični (AC-Alternating current) strojevi

Asinkroni obično MOTORI
Sinkroni obično GENERATORI
Trofazni asinkroni i jednofazni asinkroni
motori
 ELEKTRIČNI POGONI(IZMJENIČNI)
Trofazni asinkroni motor, dijelovi Dijelovi asinkronog
trofaznog motora su:

kućište

rotor

stator

Namotaji statora

Priključnice za napajanje

Osovina motora

Ventilator
 ELEKTRIČNI POGONI(IZMJENIČNI)-TROFAZNI
ASINKRONI MOTORI
vrlo je jednostavan za proizvodnju i održavanje i relativno niske
proizvodne cijene(usporedba s istosmjernim ista P), motori se mogu
samostalno pokretati bez dodatne elektronike(jednofazni).
Protjecanjem izmjenične fazno pomaknute struje kroz statorske
namote stvara se okretno magnetsko polje.
Okretno magnetsko polje inducira u rotoru napone koji kroz namot
rotora protjeraju struje.
Djelovanjem struja rotora i okretnog mag.polja stvara se sila na
vodiče rotora koja zakreće rotor u smjeru vrtnje okretnog polja.
Okretno magnetsko polje Okretni moment rotora (brzina vrtnje rotora manja,zato asinkroni)
ELEKTRIČNI POGONI(IZMJENIČNI)-JEDNOFAZNI
ASINKRONI MOTORI
Služi za
pokretanje
rotora motora

Okretno magnetsko polje Okretni moment rotora (brzina vrtnje rotora manja,zato asinkroni)