BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

VŨ VĂN BỘ

PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG PHẢN HỒI LỰC 3D

DÙNG PHANH CHẤT LƯU BIẾN TỪ

Ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ

Mã ngành: 8520103

LUẬN VĂN THẠC SĨ

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2023

 BỘ CÔNG THƯƠNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

Công trình được hoàn thành tại Trường Đại học Công nghiệp TP. Hồ Chí Minh.

Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS. Nguyễn Quốc Hưng

Luận văn thạc sĩ được bảo vệ tại Hội đồng chấm bảo vệ Luận văn thạc sĩ Trường
Đại học Công nghiệp thành phố Hồ Chí Minh ngày….tháng….năm…..

Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm:

1. - Chủ tịch Hội đồng

2. - Phản biện 1

3. - Phản biện 2

4. - Ủy viên

5. - Thư ký

CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA

PGS.TS. PGS.TS.

NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ

Họ tên học viên: Vũ Văn Bộ MSHV 21141301
Ngày, tháng, năm sinh: 05/10/1984 Nơi sinh: Thái Bình
Ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã ngành: 8520103
I. TÊN ĐỀ TÀI:
Phát triển hệ thống phản hồi lực 3D dùng phanh lưu chất biến từ
NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:
- Nhiệm vụ: Nghiên cứu tạo ra phanh MRF mới, xây dựng cần điều khiển 3D phản
hồi lực nhỏ gọn tạo cho người vận hành cảm nhận được lực tại cơ cấu cuối cùng của
tay máy.
- Nội dụng:
+ Tổng quan về phanh MRF.
+ Đề xuất cấu hình của phanh MRF mới.
+ Thiết kế tối phanh được đề xuất.
+ Thiết kế chi tiết và chế tạo phanh MRF với momen phanh yêu cầu là 5N.
+ Thực nghiệm đánh giá các tính năng của phanh được chế tạo.
II. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 17/2/2023
III. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 20/08/2023
IV. NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS. Nguyễn Quốc Hưng
TP. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2023
NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO

TRƯỞNG KHOA
 LỜI CẢM ƠN

Trong quá trình học tập tại trường Đại học Công nghiệp Tp. Hồ Chí Minh, sự
hướng dẫn tận tình của quí thầy cô, đã cung cấp cho em những kiến thức vô cùng
quý giá và giúp em củng cố thêm kiến thức của mình. Em chân thành cám ơn quí
thầy cô trường Đại Học Công Nghiệp, đặc biệt là quý thầy cô thuộc khoa cơ khí đã
cung cấp cho em những kiến thức vô cùng hữu ích.

Em xin trân trọng gửi lời cảm ơn chân thành đến Thầy PGS.TS. Nguyễn Quốc
Hưng đã dành thời gian và tận tâm hướng dẫn em trong quá trình thực hiện luận văn
này. Cảm ơn sự hỗ trợ và đóng góp quý báu của các bạn trong lớp CHCK11A và
các đồng nghiệp đã chia sẻ kiến thức và giúp đỡ em trong suốt hành trình học tập và
nghiên cứu. Cảm ơn sự hỗ trợ của TS. Diệp Bảo Trí và Ths. Lê Hải Zy Zy trong
việc lên ý tưởng thiết kế tối ưu và thiết lập mô hình thực nghiệm.

Xin gửi lời cảm ơn và lời chúc tốt đẹp đến quý thầy cô, đồng nghiệp và tất cả các
bạn học viên. Chúc mọi người luôn khỏe mạnh, hạnh phúc và đạt được nhiều thành
công trong công việc cũng như trong cuộc sống cá nhân.

HỌC VIÊN

Vũ Văn Bộ

i
 TÓM TẮT

Mục tiêu của luận văn này là đề xuất và đánh giá hiệu suất của cần điều khiển 3D
phản hồi lực sử dụng ba phanh MRF (Magnetorheological fluid) thông qua cơ cấu
xoay (gimbal mechanism). Sau khi nghiên cứu và tổng hợp các công trình liên quan
về hệ thống phản hồi lực dựa trên lưu chất MRF, luận văn này đề xuất một cấu hình
cần điều khiển 3D phản hồi lực. Cấu hình này bao gồm ba phanh MRF được liên
kết vuông góc với nhau để tạo ra lực phản hồi cho các chuyển động theo các trục X,
Y và Z. Sau đó, luận văn đề xuất và mô hình hóa các phanh sử dụng chất lưu biến từ
(MRF) cho cấu hình cần điều khiển 3D phản hồi lực, dựa trên mô hình dẻo
Bingham và phương pháp phần tử hữu hạn. Mục tiêu chính của quá trình này là
giảm khối lượng và chi phí sản xuất của phanh sử dụng chất lưu biến từ (MRF). Để
đạt được điều này, luận văn này sẽ đề xuất một một bài toán tối ưu hóa đơn mục
tiêu cho phanh MRF, sử dụng phương pháp TLBO (Teaching-Learning-Based
Optimization). Khi có kết quả tối ưu của phanh MRF, mô hình cần điều khiển 3D
phản hồi lực sẽ được chế tạo và kiểm tra hiệu suất thực tế cũng như kiểm tra lực
phản hồi của mô hình cần điều khiển 3D phản hồi lực. Luận văn này sẽ có tiềm
năng lớn để mở ra cho những nghiên cứu mới sau này và ứng dụng trong lĩnh vực
điều khiển từ xa, đặc biệt là trong hệ thống Master-Slave.

ii
 ABSTRACT

The objective of this research is to design and assess the response capability of a 3D
force feedback control system using three Magnetorheological Fluid (MRF) brakes
through a rotating frame mechanism. After synthesizing relevant studies on force
feedback systems utilizing MRF, this study proposes a configuration for the 3D
force feedback control system. This configuration comprises three MRF brakes
combined orthogonally through a rotating frame mechanism to generate force
feedback for each X, Y, and Z-axis motion. Subsequently, the research proposes
and models the MRF brakes used in the 3D force feedback control system based on
the Bingham viscoelastic model and finite element method. The objective of this
process is to reduce the weight and manufacturing costs of the MRF brakes. To
achieve this, the research conducts a single-objective optimization problem for the
MRF brakes using the Teaching-Learning-Based Optimization (TLBO) method.
Following the attainment of optimal results, the model of the 3D force feedback
control system will be manufactured and experimentally tested to evaluate its actual
force feedback performance. This study holds the potential to pave the way for
research and applications in force feedback control, particularly for future Master-
Slave systems in the field of remote control.

iii
 LỜI CAM ĐOAN

Tôi xác nhận rằng luận văn nghiên cứu này là thành quả của công trình nghiên cứu
của chính tôi dưới sự hướng dẫn của PGS.TS. Nguyễn Quốc Hưng. Mọi kết quả và
kết luận trong luận văn này đều được thể hiện trung thực, không sao chép từ bất kỳ
nguồn nào và không vi phạm quy tắc về chất lượng nghiên cứu. Việc tham khảo các
nguồn tài liệu cũng đã được thực hiện đúng quy định và đã được trích dẫn một cách
chính xác.

Học viên

Vũ Văn Bộ

iv
 MỤC LỤC

LỜI CẢM ƠN..............................................................................................................i

TÓM TẮT...................................................................................................................ii
LỜI CAM ĐOAN......................................................................................................iv
MỤC LỤC..................................................................................................................v
DANH MỤC HÌNH ẢNH........................................................................................vii
DANH MỤC BẢNG BIỂU.......................................................................................ix
DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT........................................................................x
MỞ ĐẦU....................................................................................................................1
1. Đặt vấn đề.......................................................................................................1
2. Tính cấp thiết của đề tài..................................................................................1
3. Mục tiêu nghiên cứu.......................................................................................1
4. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu...................................................................2
4.1 Đối tượng nghiên cứu.................................................................................2
4.2 Phạm vi nghiên cứu.....................................................................................2
5. Cách tiếp cận và phương pháp nghiên cứu.....................................................2
5.1 Cách tiếp cận...............................................................................................2
5.2 Phương pháp nghiên cứu............................................................................2
6. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài............................................................................3
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU................................4
1.1 Giới thiệu lưu chất MRF.................................................................................4
1.2.1 Thành phần cấu tạo nên chất lưu biến từ (MRF)....................................5
1.2.2 Nguyên lý hoạt động...............................................................................8
1.2.3 Các chế độ làm việc của MRF................................................................9
1.2.4 Các ứng dụng của lưu chất MRF..........................................................11
1.2.5 Các nghiên cứu trong và ngoài nước về hệ thống phản hồi lực............17
1.2.6 Các vấn đề còn tồn tại và động lực nghiên cứu trước...........................24
CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT........................................................................25
2.1 Các đặc tính cơ bản của MRF.......................................................................25
2.2 Mô hình toán của MRF.................................................................................26
2.3 Tính toán mô men ma sát trong rãnh MRF...................................................31
2.3.1 Mô men ma sát trên rãnh mặt trong (1) và mặt ngoài (2).....................32

v
 2.3.2 Mô men ma sát tại vị trí khe hở MRF có dạng nghiêng.......................35
2.4 Giải bài toán từ của phanh MRF bằng phương pháp phần từ hữu hạn.........36
2.5 Cơ sở phương pháp tối ưu hóa......................................................................37
2.5.1 Các phương pháp tối ưu hóa.................................................................37
2.5.2 Phương pháp tối ưu hóa dựa trên việc dạy học (Teaching Learning
based Optimization - TLBO)............................................................................38
CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ TỐI ƯU PHANH MRF..................................................42
3.1 Cấu hình và nguyên lý hoạt động.................................................................42
3.2 Phân tích mạch từ của phanh MRF...............................................................43
3.3 Mô hình toán của phanh MRF......................................................................44
3.4 Tối ưu hóa và kết quả tối ưu hóa..................................................................45
3.4.1 Bài toán tối ưu hóa đặt ra......................................................................45
3.4.2 Phương pháp tối ưu hóa........................................................................46
3.4.3 Kết quả tối ưu hóa.................................................................................48
CHƯƠNG 4 PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG PHẢN HỒI LỰC 3D DÙNG PHANH
LƯU CHẤT TỪ BIẾN (MRB).................................................................................52
4.1 Cấu hình và nguyên lý hoạt động của cần điều khiển 3D.............................52
4.2 Động học của cần điều khiển 3D..................................................................53
4.2.1 Quy tắc Denavit-Harenberg (D-H).......................................................54
4.2.2 Các thông số Denavit-Hartenberg.........................................................55
4.3 Động học thuận và mối quan hệ giữa lực và mô men của cần điều khiển 3D
phản hồi lực...........................................................................................................56
CHƯƠNG 5 THỰC NGHIỆM ĐÁNH GIÁ CẤN ĐIỀU KHIỂN 3D PHẢN HỒI
LỰC SỬ DỤNG PHANH LƯU CHẤT TỪ BIẾN (MRF)......................................59
5.1 Thiết kế và hoàn thiện mô hình thực nghiệm phanh MRF...........................59
5.2 Xây dựng hệ thống và thực nghiệm đo mô men phanh MRF.......................60
5.3 Xây dựng mô hình và kết quả đo lực phản hồi của cần điều khiển 3D........64
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ..................................................................................69
DANH MỤC CÔNG TRÌNH NGHIÊN CỨU CỦA HỌC VIÊN............................71
TÀI LIỆU THAM KHẢO........................................................................................72

vi
 DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Thành phần cấu tạo nên chất lưu biến từ (MRF).........................................5
Hình 1.2 Nguyên lý hoạt động của lưu chất MRF......................................................9
Hình 1.3 Các chế độ hoạt động của MRF...................................................................9
Hình 1.4 Chế độ dòng chảy của MRF.......................................................................10
Hình 1.5 Chế độ trượt của MRF...............................................................................10
Hình 1.6 Chế độ nén của MRF.................................................................................11
Hình 1.7 Bộ giảm chấn sử dụng MRF......................................................................13
Hình 1.8 Phanh MRB................................................................................................14
Hình 1.9 Khối gá động cơ dụng chất lưu biến từ (MRF)..........................................16
Hình 1.10 Van sử dụng MRF....................................................................................17
Hình 1.11 Mô hình thử nghiệm của Berk Gonenc....................................................18
Hình 1.12 Cơ cấu phản hồi lực dùng phanh MRF cầu..............................................19
Hình 1.13 Mô hình phản hồi lực joystick 2D...........................................................20
Hình 1.14 Mô hình phản hồi lực 2D của Nguyen P. B.............................................21
Hình 1.15 Mô hình phản hồi lực 3D.........................................................................22
Hình 1.16. Mô hình tay máy 3 bậc tự do..................................................................23
Hình 2.1 Sơ đồ biểu diễn sự liên kết của các hạt từ trong MRF...............................25
Hình 2.2 Quan hệ giữa B-H......................................................................................26
Hình 2.3 Dòng chảy của lưu chất - MRF giữa hai bề mặt........................................28
Hình 2.4 Trạng thái lỏng của các lưu chất................................................................28
Bảng 2.1 Tính chất lưu biến của MRF......................................................................31
Hình 2.5 Mô hình phanh MRF có rotor dạng hình răng...........................................31
Hình 2.6 Phần từ MRF trong quá trình trượt............................................................33
Hình 2.8 Các phương pháp tối ưu hóa......................................................................38
Hình 2.9 Lưu đồ giải thuật TLBO.............................................................................40
Hình 3.1 Cấu hình của cần điều khiển 3D phản hồi lực...........................................42
Hình 3.2 Phân tích mạch từ của phanh MRF............................................................43

vii
Hình 3.2 Lưu đồ tối ưu MRB bằng phương pháp TLBO bằng MATLAB...............48
Hình 3.3 Kết quả tối ưu của phanh MRF..................................................................50
Hình 4.1 Cấu hình của cần điều khiển 3D phản hồi lực...........................................53
Hình 4.2 Phạm vi hoạt động của cần điều khiển quang trục X và Y........................53
Hình 4.3 Quy tắc bàn tay phải..................................................................................55
Hình 4.4 Biểu diễn các thông số động học theo quy tắc Denavit-Hartenberg..........56
Hình 5.1 Cấu hình CAD 3D của MRB.....................................................................59
Hình 5.2 Các chi tiết của MRB và cần điều khiển 3D..............................................60
Hình 5.3 Mô hình 3D của hệ thống đo mô men phanh MRF...................................60
Hình 5.4 Mô hình thực nghiệm cho hệ thống đo mô men phanh MRF....................61
Hình 5.5 Kết quả đo mô men phanh của ba phanh MRB.........................................63
Hình 5.6 Mô hình thực nghiệm kiểm tra lực phản hồi của cần điều khiển 3D.........65
Hình 5.7 Quá trình điều khiển cho cơ cấu cần điều khiển 3D phản hồi lực.............66
Hình 5.8 Kết quả kiểm tra lực phản hồi của cần điều khiển 3D...............................67
Hình 5.8 Các góc xoay của các trục X, Y, Z............................................................68

viii
 DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 1.1 Thành phần các MRF của hãng Lord Corporation......................................8
Bảng 2.1 Tính chất lưu biến của MRF......................................................................31
Bảng 3.1 Kết quả và thông số của các biến thiết kế tại thời điểm tối ưu..................51
Bảng 4.1 Bảng D-H của cần điều khiển 3D..............................................................56

ix
 DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT

Từ viết tắt Thuật ngữ tiếng anh Giải thích

APDL Ansys Parametric Design Ngôn ngữ thiết kế bằng tham số

Language ANSYS

FEM Finite Element Method Phương pháp phần tử hữu hạn

TLBO Teaching-Learning- Phương pháp tối ưu hóa dựa trên việc

Based-Optimization dạy học

MRB Magneto-rheological Phanh MRF

brake

MRF Magneto-rhelogical fluid Chất lưu biến từ

x
 MỞ ĐẦU

1. Đặt vấn đề

Ngành công nghiệp hiện đại đã trải qua sự phát triển vượt bậc trên nhiều phương
diện, nhưng không thể phủ nhận rằng vẫn tồn tại những môi trường làm việc đầy
khắc nghiệt và độc hại mà chúng ta không thể tránh được. Đặc biệt, trong những
lĩnh vực như năng lượng hạt nhân, xử lý hóa chất nguy hiểm, dịch vụ cứu hỏa, tiến
hành rà phá bom mìn, và thậm chí trong các cuộc phẫu thuật y khoa, người làm việc
phải đối mặt với những tình huống nguy hiểm đặc biệt. Để bảo đảm an toàn và bảo
vệ cuộc sống của những người phải làm việc trong những điều kiện khắc nghiệt như
vậy, một trong những giải pháp phổ biến nhất và được ứng dụng rộng rãi ngày nay
là sử dụng hệ thống robot điều khiển từ xa, còn được biết đến với tên gọi hệ thống
robot chủ-tớ (Master-Slave). Sử dụng công nghệ hiện đại, chẳng hạn như kỹ thuật
camera tiên tiến, để giám sát môi trường làm việc là một bước tiến quan trọng. Tuy
nhiên, điều quan trọng cần nhấn mạnh là việc thiếu thông tin tương tác trực tiếp,
như thông tin về lực, mô men, và chuyển vị, có thể gây ảnh hưởng không nhỏ đến
khả năng vận hành và độ chính xác khi người điều khiển hệ thống.

2. Tính cấp thiết của đề tài

Trong các nghiên cứu trước đây chủ yếu là joystick 2 bậc tự do dùng phanh MR
hoặc 3 bậc tự do dùng 2 phanh quay (MRB) và 1 phanh tịnh tiến (LMRB). Nhược
điểm của việc dùng phanh tịnh tiến là lực ma sát không tác dụng (off-force) còn lớn
do ma sát ban đầu lớn dẫn tới việc điều khiển hệ thống không linh hoạt. Do vậy việc
dùng 3 phanh quay là rất cần thiết để nhằm giảm lực ma sát đồng thời tăng khả năng
phản hồi lực tốt hơn. Mở ra hướng phát triển mới trong việc phát triển cơ cấu phản
hồi lực.

1
3. Mục tiêu nghiên cứu

Mục tiêu của nghiên cứu này là phát triển một cấu hình cần điều khiển 3D phản hồi
lực.
 Hệ thống có khả năng phản hồi chính xác lực 3D lên tay người điều khiển.
 Giảm thiểu tối đa ảnh hưởng của lực ma sát lên tay người điều khiển.
 Đánh giá khả năng đáp ứng của hệ thống phản hồi lực.

4. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

4.1 Đối tượng nghiên cứu

Cơ cấu cần điều khiển 3D phản hồi lực sử dụng ba phanh lưu chất (MRB) từ biến
có rotor hình răng lượt.

4.2 Phạm vi nghiên cứu

 Sử dụng lưu chất MRF-132DG của công ty Lord và tuân theo ứng xử lưu chất
Bingham.
 Giới hạn vận tốc phanh ở 120(vòng/phút).
 Xây dựng hệ thống phản hồi lực 3 chiều, xây dựng hàm quan hệ riêng từng trục.
 Điều kiển vòng hở của hệ thống

5. Cách tiếp cận và phương pháp nghiên cứu

5.1 Cách tiếp cận

 Tìm hiểu các nghiên cứu trước đây về phanh MRF dạng đĩa, từ đó tìm ra các ưu
điểm và hạn chế của các phanh trước đây. Từ đó xây dựng 1 cấu hình phanh mới.
 Tổng quan các nghiên cứu về hệ thống phản hồi lực. Từ những nghiên cứu đã có
xây dưng 1 cơ cấu phản hồi lực mới.
 Tính toán tối ưu phanh bằng phương pháp TLBO tìm ra môment phanh và khối
lượng phanh phù hợp cho cơ cấu.
 Kiểm chứng kết quả tính toán tôi ưu của phanh, chế tạo phanh và đồ gá thí
nghiệm. Tìm ra hàm đáp ứng cho từng trực của cần điều khiển 3D phản hồi lực.

2
5.2 Phương pháp nghiên cứu

- Phương pháp phân tích và kế thừa.

- Phương pháp phần tử hữu hạn.
- Phương pháp tối ưu, tìm ra 1 phanh có kích thước nhỏ nhất và moment lớn nhất.
- Phương pháp thực nghiệm để kiểm tra và đánh giá lại kết quả mô phỏng.

6. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài

Kết quả nghiên cứu có thể khắc phục được những hạn chế cổ hữu của các loại
phanh MRF trước (như hiện tượng thắt cổ chai của từ trường – ‘bottleneck
problem’).
Xây dựng 1 cần điều khiển 3D phản hồi lực nhỏ gọn và có thể được đem vào sử
dụng như chủ động (master) nhằm để cho người vận hành có thể cảm nhận được lực
tại các cơ cấu cuối cùng của tay máy.

3
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU

1.1 Giới thiệu lưu chất MRF

Lưu chất từ biến (MRF) là một loại lưu chất có khả năng thay đổi tính chất lưu biến
của nó khi bị tác động bởi một trường từ. MRF bao gồm các hạt đường kính nhỏ
được phân tán trong một chất lỏng mang tính dẫn điện. Khi một trường từ được áp
dụng cho MRF, các hạt sẽ được tổ chức lại và hình thành một cấu trúc thứ tự, dẫn
đến sự tăng đáng kể độ nhớt của lưu chất. Quá trình này được gọi là "cứng hóa từ
tính" (magnetic stiffening), khi đó MRF trở thành một chất lỏng có độ nhớt cao
hoặc dạng sệt [1].

Lưu chất từ biến (MRF) được phát minh vào những năm 1940 (bởi Rabinow J) và
được phát triển đáng kể trong những năm 1980 và 1990 [1]. Trong những năm đầu
tiên, MRF được sử dụng chủ yếu trong các ứng dụng quân sự, bao gồm các hệ
thống giảm chấn rung động cho các phương tiện quân sự và các thiết bị giảm chấn
cho vũ khí và phương tiện tàng hình.

Sau đó, MRF được áp dụng rộng rãi trong các ứng dụng công nghiệp và kỹ thuật.
Các nhà khoa học đã phát triển các loại MRF mới có tính chất lưu biến khác nhau,
điều khiển bằng cách sử dụng từ trường, ánh sáng hoặc nhiệt độ. Các loại MRF này
có thể được sử dụng trong các ứng dụng khác nhau, bao gồm các hệ thống giảm
chấn rung động cho ô tô, các thiết bị giảm chấn rung động trong công nghiệp và các
thiết bị y tế, các hệ thống treo cho trực thăng và các ứng dụng trong robot học và tự
động hóa.

Hiện nay, MRF được coi là một trong những loại vật liệu thông minh (smart
materials) tiên tiến nhất và có tiềm năng ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực
khác nhau.

4
1.2 Đặc điểm của MRF

1.2.1 Thành phần cấu tạo nên chất lưu biến từ (MRF)

MRF gồm 2 thành phần chính: hạt từ tính (1), chất lỏng nền (2) ngoài ra còn các
chất phụ gia là được thêm vào giúp làm giảm khả năng lắng động của các hạt sắt từ
tính trong chất lưu biến từ (MRF), được thể hiện bởi Hình 1.1.

Hình 1.1 Thành phần cấu tạo nên chất lưu biến từ (MRF)

1.2.1.1 Các hạt từ tính của MRF:

Các hạt từ tính trong MRF được làm bằng các hợp chất từ tính như magnetit
(Fe3O4) hoặc ferrite (BaFe12O19) [2,3]. Các hạt này có đường kính từ khoảng 1
đến 100 micromet. Các hạt từ tính trong MRF đóng vai trò quan trọng trong quá
trình cứng hóa từ tính. Khi một trường từ được áp dụng lên MRF, các hạt từ tính
trong lưu chất sẽ được tổ chức lại và hình thành một cấu trúc thứ tự, dẫn đến sự tăng
đáng kể độ nhớt của lưu chất. Độ nhớt của MRF có thể tăng lên đến hàng trăm lần
so với trạng thái ban đầu, tùy thuộc vào loại hạt từ tính, kích thước và nồng độ của
chúng. Lưu ý rằng các hạt từ tính trong MRF cũng có thể bị mất tính từ tính nếu
chúng bị nhiễm từ trường quá mạnh hoặc vượt qua ngưỡng chịu tải của chúng. Điều
này dẫn đến sự suy giảm tính ổn định và tuổi thọ của MRF. Do đó, việc chọn loại
hạt từ tính phù hợp và quản lý chúng một cách cẩn thận trong quá trình sản xuất và
sử dụng là rất quan trọng để đảm bảo tính ổn định và hiệu suất của MRF.

1.2.1.2 Chất lỏng nền:

Magnetic Rheological Fluids (MRF) có thể chứa nhiều loại chất lỏng nền khác
nhau, bao gồm diester, polyoxyalkylen, silicon fluorua, dầu silicon, dầu khoáng, dầu

5
paraffin, chất lỏng thủy lực, halogen, nước và dầu hydrocarbon tổng hợp [3]. Trong
các nghiên cứu trước đây, các nhà nghiên cứu đã sử dụng các hạt từ tính phân tán
trong chất lỏng, như chất làm lạnh, dầu hydrocarbon như chất béo và mỡ bán rắn,
cũng như dầu silicon, chất lỏng clo và fluorua [3]. Sự lắng đọng của các hạt từ tính
đã dẫn đến mất điểm ổn định trong ứng xử của MRF. Để giảm hiện tượng lắng đọng
này, đã xuất hiện các sản phẩm MRF mới dựa trên pha nhớt liên tục, giúp cải thiện
tính ổn định của chất này. MRF hỗn hợp đã được giới thiệu bởi Pan và đồng nghiệp
[4], bằng cách kết hợp gelatin, các hạt sắt và chất lỏng nền. Họ đã chứng minh rằng
phản ứng MRF trong hỗn hợp này có hiệu suất cao hơn so với việc sử dụng chỉ bột
cacbonil sắt nguyên chất. Do chất lỏng cơ bản trong MRF thường dẫn điện, nó có
khả năng tương tác với từ trường để kích thích các hạt từ tính bên trong chất lỏng..

Một số loại chất lỏng nền thông dụng trong MRF bao gồm [5]:

 Glycerol: Là một chất lỏng đặc biệt, có độ nhớt cao và không độc hại, được sử
dụng rộng rãi trong các ứng dụng y tế và thực phẩm. Glycerol cũng là một chất lỏng
dẫn điện tốt, làm cho nó trở thành một lựa chọn phổ biến cho MRF.

 Silicone oil: Là một chất lỏng không màu, không mùi, không độc hại và có khả
năng chống oxy hóa và chống ăn mòn. Silicone oil có độ nhớt thấp hơn glycerol, tạo
ra một loại MRF có độ nhớt thấp hơn.

 Dodecane: Là một chất lỏng hữu cơ, không màu, không mùi, không độc hại và có
độ bền nhiệt cao. Dodecane có độ nhớt thấp hơn so với glycerol và được sử dụng
trong các ứng dụng cần độ nhớt thấp.

Tùy thuộc vào ứng dụng cụ thể, các chất lỏng nền khác nhau có thể được sử dụng.
Việc chọn chất lỏng phù hợp sẽ giúp tối ưu hóa tính chất lưu biến của MRF và đáp
ứng yêu cầu của từng ứng dụng. Khi các hạt từ tính trong MRF lắng đọng, tính chất
lưu biến của MRF sẽ bị suy giảm đáng kể và ảnh hưởng đến hiệu suất của hệ thống.
Để giảm sự lắng đọng, các nghiên cứu đã tìm cách thiết kế các MRF mới với tính
ổn định cao hơn. Hơn nữa, đã có sự ra đời của MRF hỗn hợp do nhóm nghiên cứu

6
của Pan và đồng nghiệp giới thiệu [4], bao gồm sự kết hợp giữa các hạt sắt, gelatin,
và chất lỏng nền. Họ đã chứng minh rằng phản ứng của MRF trong hỗn hợp này thể
hiện hiệu suất xuất sắc ở cường độ từ trường thấp và có độ ổn định vượt trội so với
việc sử dụng bột carbonyl sắt nguyên chất.

1.2.1.3 Chất phụ gia:

Các chất phụ gia thường được thêm vào MRF nhằm làm giảm sự lắng đọng của các
hạt từ tính trong lưu chất. Các chất phụ gia này có thể bao gồm [6,7]:

 Chất phân tán: Là các chất được thêm vào lưu chất để tăng khả năng phân tán của
các hạt từ tính trong MRF. Các chất phân tán thường được sử dụng bao gồm các
polymer như polyvinyl alcohol (PVA), polyethylene glycol (PEG) và các surfactant
như sodium dodecyl sulfate (SDS).

 Chất định hình: Là các chất được thêm vào để tạo thành các mạng liên kết giữa
các hạt từ tính trong MRF và giúp duy trì tính ổn định của chúng. Các chất định
hình thường được sử dụng bao gồm các polymer như PVA và các chất tạo màng
như cellulose acetate.

 Chất tạo độ nhớt: Là các chất được thêm vào để điều chỉnh độ nhớt của lưu chất
và ổn định lưu biến của MRF. Các chất tạo độ nhớt thường được sử dụng bao gồm
các polymer như polyacrylamide (PAM) và polyethylene oxide (PEO).

Việc sử dụng các chất phụ gia này có thể cải thiện tính ổn định và tính chất lưu biến
của MRF, giảm sự lắng đọng của các hạt từ tính trong lưu chất và tăng hiệu suất của
hệ thống. Tuy nhiên, việc chọn chất phụ gia phù hợp cần được cân nhắc kỹ lưỡng để
đảm bảo tính ổn định và hiệu suất của MRF trong quá trình sử dụng. Tỷ lệ pha trộn
của lưu chất và hạt từ tính trong MRF có thể được điều chỉnh để tạo ra các tính chất
lưu biến khác nhau. Tỷ lệ pha trộn thường được điều chỉnh để đạt được độ nhớt lý
tưởng và tính chất lưu biến tối ưu cho mỗi ứng dụng cụ thể của MRF. Các thành
phần này khi kết hợp sẽ tạo thành một hỗn hợp đồng nhất, ảnh hưởng đến ứng suất
chảy dẻo lớn nhất và độ từ thẩm của chất. Vì vậy, bất kỳ sự thay đổi nào trong tỷ lệ

7
của các thành phần này sẽ tạo ra các loại MRF khác nhau, như được mô tả trong
Bảng 1.1.
Bảng 1.1 Thông số đặc trưng của MRF do hãng Lord Corporation cung cấp.
Loại MRF MRF-122EG MRF-132DG MRF-140CG

Độ nhớt (Pa.s), (40 0C) 0,042 ± 0,020 0,112 ± 0,02 0,280 ± 0,070

Tỷ trọng (g/cm3) 2,28 2,98 3,54

Tỷ lệ hạt từ (%) 72 80,98 85,44

Nhiệt độ hoạt động (0C) 40 đến + 150

Cường độ từ trường (kA/m) 150 - 250

Ứng suất dẻo (kPa) 50 - 100

Thời gian đáp ứng Vài ms

1.2.2 Nguyên lý hoạt động

Trong điều kiện bình thường (khi không bị tác dụng bởi từ trường), các hạt sắt dưới
dạng nano trong chất lưu biến từ - MRF hoạt động và di chuyển tự do như là
Newton. Tuy nhiên, khi bị tác dụng bởi từ trường bên ngoài, các hạt sát trong chất
lưu biến từ - MRF sẽ tương tác với nhau và sắp xếp lại dọc theo hướng của các
đường sức từ. Độ mạnh hoặc chắc của các liên kết này phụ thuộc vào cường độ từ
trường tác dụng lên. Ở trạng thái hoạt động này (khi MRF bị tác dụng bởi từ trường
bên ngoài), độ nhớt của MRF tăng lên đáng kể do ảnh hưởng của lực từ và ma sát
giữa các hạt sắt trong chất lưu biến từ, khiến các hạt này hoạt động như một chất
bán rắn. Cường độ từ trường càng mạnh thì càng tạo ra nhiều ma sát giữa các hạt và
làm cho quá trình liên kết giữa các hạt cứng hơn.

Trong trạng thái không có tác động từ trường, các hạt từ tính trong MRF di chuyển
tự do, và MRF ứng xử như một lưu chất theo đặc điểm của lưu chất Newton (xem
Hình 1.2a). Tuy nhiên, khi MRF chịu tác động từ trường bên ngoài, các hạt từ tính

8
sẽ tương tác và tự sắp xếp lại theo hình dạng phân bố của đường sức từ. Những hạt
từ này có khả năng chống lại sự phá vỡ liên kết, khiến cho MRF trở nên đặc hơn.
Khi cường độ của từ trường ở mức thấp, sự phân bố của các hạt từ tính không rõ
ràng lắm (xem Hình 1.2b). Khả năng liên kết của các hạt từ tính phụ thuộc rất lớn
vào cường độ của từ trường bên ngoài tác động vào MRF.

Hình 1.2 Nguyên lý hoạt động của lưu chất MRF [8].

1.2.3 Các chế độ làm việc của MRF

Ba chế độ hoạt động của MRF đã được nghiên cứu dựa trên đặc tính của nó, bao
gồm: chế độ van (valve mode), chế độ trượt (shear mode) và chế độ nén (squeeze
mode) [21].

Hình 1.3 Các chế độ hoạt động của MRF [9].

Chế độ dòng chảy của MRF phụ thuộc vào độ nhớt của lưu chất và mức độ tương
tác giữa các hạt từ tính trong lưu chất. Khi MRF được đặt trong một trường từ, các
hạt từ tính trong lưu chất sẽ được tổ chức lại và hình thành một cấu trúc thứ tự, dẫn
đến sự tăng đáng kể độ nhớt của lưu chất. Độ nhớt của MRF có thể tăng lên đến

9
hàng trăm lần so với trạng thái ban đầu, tùy thuộc vào loại hạt từ tính, kích thước
và nồng độ của chúng. Chế độ dòng chảy thường được sử dụng thiết kế van MRF.

Hình 1.4 Chế độ dòng chảy của MRF.

Chế độ trượt của MRF là một trong những tính chất quan trọng của lưu chất từ tính,
đó là khả năng điều khiển và thay đổi độ nhớt của lưu chất bằng cách thay đổi
trường từ áp dụng lên lưu chất. Khi lưu chất từ tính được đặt trong một trường từ,
các hạt từ tính trong lưu chất sẽ được tổ chức lại và hình thành một cấu trúc thứ tự,
dẫn đến sự tăng đáng kể độ nhớt của lưu chất. Tuy nhiên, khi trường từ được thay
đổi hoặc bị loại bỏ, độ nhớt của lưu chất sẽ giảm xuống đáng kể, tạo ra khả năng
điều khiển độ nhớt của lưu chất.

Hình 1.5 Chế độ trượt của MRF

Chế độ nén của MRF hoạt động khi lực từ được áp dụng song song với các tấm
chứa lưu chất từ tính. Khi lực từ được tăng lên, các hạt từ tính trong lưu chất sẽ

10
thay đổi hướng và hình dạng, dẫn đến sự tăng đáng kể độ nhớt của lưu chất. Khi áp
suất được áp dụng lên lưu chất từ tính, khoảng cách giữa các tấm chứa lưu chất từ
tính sẽ giảm, dẫn đến sự nén của lưu chất.

Hình 1.6 Chế độ nén của MRF.

1.2.4 Các ứng dụng của lưu chất MRF

1.2.4.1 Giảm chấn MRF

Bộ giảm chấn MRF (Magnetorheological Fluid damper) là một loại bộ giảm chấn
thông minh được sử dụng để giảm thiểu dao động và bảo vệ các bộ phận đàn hồi
trên các phương tiện như ô tô, tàu hỏa, máy bay, và các loại máy móc khác. Bộ
giảm chấn MRF sử dụng lưu chất từ tính để thay đổi độ cứng và độ nhớt của chúng,
tùy thuộc vào tần số rung và điều kiện đường đi. Lưu chất từ tính là một loại lưu
chất có thể thay đổi độ nhớt và độ cứng của nó dựa trên trường từ được áp dụng lên
lưu chất. Khi trường từ được tăng lên, lưu chất từ tính trong bộ giảm chấn MRF sẽ
thay đổi độ nhớt và độ cứng của chúng sẽ tăng lên, giúp giảm thiểu dao động và bảo
vệ các bộ phận đàn hồi.

Sự thay đổi độ cứng và độ nhớt của bộ giảm chấn MRF được điều khiển bởi một hệ
thống điều khiển tự động. Các cảm biến được sử dụng để đo tần số rung của mặt
đường và điều chỉnh độ cứng và độ nhớt của bộ giảm chấn để phù hợp với tần số

11
rung đó. Điều này sẽ giúp tăng hiệu quả của bộ giảm chấn và giảm thiểu dao động,
đồng thời cải thiện sự thoải mái và an toàn khi vận hành các phương tiện.

Bộ giảm chấn MRF có nhiều ưu điểm so với các loại bộ giảm chấn khác, bao gồm:

Tính linh hoạt cao: Bộ giảm chấn MRF có thể thay đổi độ cứng và độ nhớt của
chúng để thích nghi với các tần số rung khác nhau của mặt đường. Điều này giúp
tăng hiệu quả giảm chấn và giảm thiểu dao động, đồng thời cải thiện sự thoải mái và
an toàn khi vận hành các phương tiện.

Khả năng điều khiển: Bộ giảm chấn MRF được điều khiển bởi một hệ thống điều
khiển tự động, dựa trên các cảm biến để đo tần số rung của mặt đường và điều chỉnh
độ cứng và độ nhớt của bộ giảm chấn để phù hợp với tần số đó. Điều này giúp tăng
hiệu quả của bộ giảm chấn và giảm thiểu dao động.

Tính ổn định và độ bền cao: Bộ giảm chấn MRF được sản xuất bằng vật liệu chất
lượng cao và được thiết kế để đảm bảo tính ổn định và độ bền cao. Các bộ giảm
chấn MRF thường có thời gian sử dụng lâu dài và đáng tin cậy.

Không ảnh hưởng đến sự thoải mái: Bộ giảm chấn MRF có thể cải thiện hiệu quả
giảm chấn và giảm thiểu dao động mà không ảnh hưởng đến sự thoải mái của người
sử dụng. Điều này làm cho bộ giảm chấn MRF trở thành một lựa chọn phù hợp cho
các phương tiện yêu cầu sự thoải mái cao.

Tính năng tùy chỉnh: Bộ giảm chấn MRF có thể được tùy chỉnh để phù hợp với các
yêu cầu cụ thể của khách hàng. Với khả năng điều chỉnh độ cứng và độ nhớt của
chúng, các bộ giảm chấn MRF có thể được thiết kế để phù hợp với các yêu cầu khác
nhau của các ứng dụng.

12
 Hình 1.7 Bộ giảm chấn sử dụng MRF [10].

1.2.4.2 Phanh sử dụng MRF

Phanh sử dụng MRF (Magnetorheological Fluid brake) là một loại phanh thông
minh được sử dụng để kiểm soát tốc độ và độ an toàn trên các phương tiện như ô tô,
tàu hỏa, máy bay, và các loại máy móc khác. Phanh sử dụng MRF sử dụng lưu chất
từ tính để kiểm soát lực phanh, tùy thuộc vào tốc độ và điều kiện đường đi. Lưu
chất từ tính được sử dụng trong phanh MRF là một loại lưu chất có thể thay đổi độ
nhớt và độ cứng của nó dựa trên trường từ được áp dụng lên lưu chất. Khi trường từ
được tăng lên, lưu chất từ tính trong phanh MRF sẽ thay đổi độ nhớt và độ cứng của
chúng sẽ tăng lên, giúp tăng cường lực phanh và giảm tốc độ của phương tiện.
Phanh sử dụng MRF được điều khiển bởi một hệ thống điều khiển tự động. Các
cảm biến được sử dụng để đo tốc độ của phương tiện và điều chỉnh lực phanh để
đảm bảo an toàn và hiệu quả khi phanh. Điều này giúp tăng cường sự an toàn và
tránh tai nạn giao thông.

13
 Hình 1.8 Phanh MRB [11].

Phanh sử dụng MRF có nhiều ưu điểm so với các loại phanh khác, bao gồm:

Tính linh hoạt cao: Phanh MRF có thể thay đổi độ cứng và độ nhớt của chúng để
thích nghi với tốc độ và điều kiện đường đi. Điều này giúp tăng cường lực phanh và
giảm tốc độ của phương tiện một cách hiệu quả.

Khả năng điều khiển: Phanh MRF được điều khiển bởi một hệ thống điều khiển tự
động, dựa trên các cảm biến để đo tốc độ của phương tiện và điều chỉnh lực phanh
để đảm bảo an toàn và hiệu quả khi phanh. Điều này giúp tăng cường sự an toàn và
tránh tai nạn giao thông.

Tính ổn định và độ bền cao: Phanh MRF được sản xuất bằng vật liệu chất lượng cao
và được thiết kế để đảm bảo tính ổn định và độ bền cao. Các phanh MRF thường có
thời gian sử dụng lâu dài và đáng tin cậy.

Không ảnh hưởng đến sự thoải mái: Phanh MRF có thể cải thiện hiệu quả phanh mà
không ảnh hưởng đến sự thoải mái của người sử dụng. Điều này làm cho phanh
MRF trở thành một lựa chọn phù hợp cho các phương tiện yêu cầu sự thoải mái cao.

14
Tính năng tùy chỉnh: Phanh MRF có thể được tùy chỉnh để phù hợp với các yêu cầu
cụ thể của khách hàng. Với khả năng điều chỉnh độ cứng và độ nhớt của chúng, các
phanh MRF có thể được thiết kế để phù hợp với các yêu cầu khác nhau của các ứng
dụng.

1.2.4.3 Khối gá động cơ sử dụng MRF

Khối gá động cơ sử dụng MRF (Magnetorheological Fluid) là một loại động cơ đặc
biệt được sử dụng trong một số ứng dụng công nghệ cao, bao gồm robot, máy móc
tự động hóa, thiết bị y tế và các thiết bị khác. Động cơ MRF sử dụng lưu chất từ
tính để tạo ra sức đẩy và kiểm soát chuyển động. Lưu chất từ tính trong động cơ
MRF có thể thay đổi độ nhớt và độ cứng của nó dựa trên trường từ được áp dụng
lên lưu chất. Khi trường từ được tăng lên, lưu chất từ tính sẽ thay đổi độ nhớt và độ
cứng của chúng sẽ tăng lên, giúp tạo ra sức đẩy mạnh hơn và kiểm soát chuyển
động của khối gá.

Khối gá động cơ sử dụng MRF có nhiều ưu điểm so với các loại động cơ khác, bao
gồm:

 Độ chính xác cao: Động cơ MRF có khả năng kiểm soát chuyển động với độ
chính xác cao. Điều này làm cho động cơ MRF trở thành một lựa chọn phù hợp cho
các ứng dụng yêu cầu sự chính xác cao, chẳng hạn như robot và máy móc tự động
hóa.

 Tính linh hoạt cao: Động cơ MRF có thể thay đổi độ cứng và độ nhớt của chúng
để thích nghi với các tác động khác nhau. Điều này giúp tăng cường lực đẩy của
động cơ và kiểm soát chuyển động một cách hiệu quả.

 Khả năng điều khiển: Động cơ MRF được điều khiển bởi một hệ thống điều khiển
tự động, dựa trên các cảm biến để đo tốc độ và vị trí của khối gá. Điều này giúp
tăng cường sự ổn định và hiệu quả của động cơ.

 Tính năng tùy chỉnh: Động cơ MRF có thể được tùy chỉnh để phù hợp với các yêu
cầu cụ thể của khách hàng. Với khả năng điều chỉnh độ cứng và độ nhớt của chúng,

15
các động cơ MRF có thể được thiết kế để phù hợp với các yêu cầu khác nhau của
các ứng dụng.

Hình 1.9 Khối gá động cơ dụng chất lưu biến từ (MRF) [12].

1.2.4.4 Van sử dụng MRF

Van sử dụng chất lưu biến từ - MRF (Magnetorheological Fluid valve) là một loại
van thông minh được sử dụng để kiểm soát dòng chảy và áp lực trong các hệ thống
khí, nước và dầu. Van sử dụng MRF sử dụng lưu chất từ tính để kiểm soát dòng
chảy và áp lực, tùy thuộc vào trường từ được áp dụng lên lưu chất. Lưu chất từ tính
được sử dụng trong van MRF là một loại lưu chất có thể thay đổi độ nhớt và độ
cứng của nó dựa trên trường từ được áp dụng lên lưu chất. Khi trường từ được tăng
lên, lưu chất từ tính trong van MRF sẽ thay đổi độ nhớt và độ cứng của chúng sẽ
tăng lên, giúp kiểm soát dòng chảy và áp lực trong các hệ thống.

Các ưu điểm của van sử dụng MRF bao gồm:

Tính linh hoạt cao: Van MRF có thể thay đổi độ cứng và độ nhớt của chúng để thích
nghi với dòng chảy và áp lực khác nhau trong hệ thống. Điều này giúp tăng cường
hiệu suất và hiệu quả của hệ thống.

16
Khả năng điều khiển: Van MRF được điều khiển bởi một hệ thống điều khiển tự
động, dựa trên các cảm biến để đo dòng chảy và áp lực của hệ thống và điều chỉnh
van để đảm bảo hiệu suất và hiệu quả của hệ thống.

Tính ổn định và độ bền cao: Van MRF được sản xuất bằng vật liệu chất lượng cao
và được thiết kế để đảm bảo tính ổn định và độ bền cao. Các van MRF thường có
thời gian sử dụng lâu dài và đáng tin cậy.

Không gây tiếng ồn: Van MRF không gây ra tiếng ồn trong quá trình hoạt động,
giúp giảm thiểu ảnh hưởng đến môi trường và sức khỏe con người.

Hình 1.10 Van sử dụng MRF [13].

1.2.5 Các nghiên cứu trong và ngoài nước về hệ thống phản hồi lực

Hệ thống phản hồi hỗn hợp được phát triển bởi Berk Gonenc kết hợp phanh MRF
dạng tang trống với động cơ DC servo để mô phỏng việc cắt mô cho các loại kéo
phẫu thuật [14]. Trong thiết kế này, mô men của phanh MRF đã được tối ưu hóa đạt
giá trị là 1,5 Nm và mô men tối đa của hệ thống là 1,77 Nm. Tuy nhiên, hệ thống
này chỉ có một bậc tự do nên chưa thể áp dụng cho các thao tác phức tạp của việc
phẫu thuật từ xa. Nếu muốn áp dụng cho các thao tác phức tạp, cần phải tăng số bậc
tự do của hệ thống và thiết kế lại hệ thống phản hồi hỗn hợp để đáp ứng yêu cầu của
các thao tác phẫu thuật từ xa. Ngoài ra, cần lưu ý rằng tối ưu hóa hình học của
phanh MRF chỉ là một phần trong việc tối ưu hóa hệ thống phẫu thuật từ xa. Các

17
yếu tố khác như độ chính xác, độ nhạy cảm và độ tin cậy của hệ thống cũng là
những yếu tố quan trọng cần được xem xét và tối ưu hóa.

Hình 1.11 Mô hình thử nghiệm của Berk Gonenc [14].

Doruk Senkal và cộng sự đã nghiên cứu chế tạo một cơ cấu khớp quay phản hồi lực
đa hướng sử dụng phanh MRF dạng cầu D = 76,2 mm biểu diễn bởi Hình 1.12 [15].
Cơ cấu này được thiết kế để tạo ra mô men xoắn lớn đến 3,7 Nm và có thể phản hồi
lực đa hướng. Tuy nhiên, cơ cấu khớp quay phản hồi lực đa hướng sử dụng phanh
MRF dạng cầu vẫn là một trong những giải pháp tiềm năng để tạo ra mô men xoắn
lớn và phản hồi lực đa hướng trong các ứng dụng pha̫ u thuật từ xa và robot hỗ trợ
phẫu thuật. Các nghiên cứu tiếp theo có thể tập trung vào phát triển các cơ cấu khớp
quay phản hồi lực đa hướng mới với thiết kế đơn giản hơn và khả năng điều khiển
mô men theo mỗi phương riêng rẽ hơn để đáp ứng yêu cầu của các ứng dụng phẫu
thuật từ xa và robot hỗ trợ phẫu thuật.

18
 Hình 1.12 Cơ cấu phản hồi lực dùng phanh MRF cầu [15].

Li W. H và các cộng sự đã đưa ra một cơ cấu phản hồi lực joystick 2D với hai
phanh quay sử dụng MRF, được thể hiện bởi Hình 1.13 [16]. Các phanh được sử
dụng có đường kính D = 156 mm, độ dày L = 21 mm và có khả năng tạo ra mô men
từ 0,7 Nm đến 6 Nm. Tuy nhiên, kết cấu của các phanh này vẫn khá lớn vì việc tối
ưu hóa hình học chưa được xem xét. Trong nghiên cứu này, các phanh truyền thống
(các cuộn dây quấn ở vỏ ngoài) được sử dụng để tạo ra lực phản hồi, nhưng để giảm
kích thước và tăng tính linh hoạt của hệ thống, các MRB (Magnetic Rheological
Brake) được sử dụng để tạo ra mô men phản hồi. Các MRB được sắp xếp xung
quanh các phanh truyền thống để tạo ra lực phản hồi khi người điều khiển thực hiện
các chuyển động. Do đó, người điều khiển chỉ cảm nhận được lực tác động khi thực
hiện chuyển động cần điều khiển. Khi không có chuyển động, lực tác động không
phản hồi lên tay người điều khiển. Tuy nhiên, điều này có thể làm cho việc điều
khiển hệ thống trở nên khó khăn và không chính xác. Do đó, các nghiên cứu tiếp
theo có thể tập trung vào việc phát triển các cơ cấu phản hồi lực joystick 2D mới
với khả năng phản hồi lực tác động trong mọi trường hợp, giảm thiểu sự khó khăn
trong việc điều khiển hệ thống.

19
Tóm lại, cơ cấu phản hồi lực joystick 2D với hai phanh quay sử dụng MRF đang là
một trong những giải pháp tiềm năng để tạo ra mô men phản hồi và đáp ứng yêu cầu
của các ứng dụng pha̫ u thuật từ xa và robot hỗ trợ phẫu thuật. Tuy nhiên, để đạt
được tính linh hoạt cao và độ chính xác trong việc điều khiển hệ thống, các nghiên
cứu tiếp theo cần tập trung vào việc phát triển các cơ cấu phản hồi lực joystick 2D
mới với khả năng phản hồi lực tác động trong mọi trường hợp.

Hình 1.13 Mô hình phản hồi lực joystick 2D [16].

Nguyen P. B và đồng nghiệp lên ý tưởng và thiết kế, chế tạo một cơ cấu joystick 2D
với phản hồi lực sử dụng cơ cấu quay hai chiều dựa trên nguyên lý sử dụng
Magnetic Rheological Fluid (MRF), được biểu diễn trong Hình 1.14 [17]. Hệ thống
này cho phép khử mô men ma sát và cung cấp khả năng phản hồi lực rất nhạy lên
tay của người điều khiển, thậm chí khi không có sự chuyển động nào xảy ra. Tuy
nhiên, như đã đề cập, thiết kế truyền thống (với cuộn dây bố trí ở mặt trụ của vỏ)
dẫn đến tình trạng nút cổ chai và kích thước của cơ cấu hai chiều còn khá lớn vì
chưa được tối ưu hóa về hình học. Vì vậy, mô men phản hồi của hệ thống hiện tại
chỉ đạt được khoảng 1,2 Nm. Để giải quyết vấn đề này, các nghiên cứu tiếp theo có
thể tập trung vào phát triển các cơ cấu joystick 2D mới với thiết kế đơn giản hơn và
kích thước nhỏ hơn, đồng thời cung cấp khả năng phản hồi lực tác động trong mọi
tình huống, từ đó giảm bớt khó khăn trong việc điều khiển hệ thống. Ngoài ra,

20
nghiên cứu có thể tập trung vào tối ưu hóa hình học và sử dụng các công nghệ mới
để tạo ra mô men phản hồi cao và chính xác hơn.

Hình 1.14 Mô hình phản hồi lực 2D của Nguyen P. B [17].

Nghiên cứu của Diệp Bảo Trí và các cộng sự đã phát triển một hệ thống phản hồi
lực 3D sử dụng hai cơ cấu hai chiều BMRA và một cơ cấu tuyến tính LMRB thông
qua cơ cấu gimbal [18]. Hệ thống này có ưu điểm là có thể khử được mô men ban
đầu của hai phương X, Y và đã xét tới bài toán tối ưu hóa khối lượng của cơ cấu
chấp hành. Hơn nữa, hệ thống cũng có khả năng phản hồi lực tốt.

Tuy nhiên, nhược điểm của hệ thống này là lực trạng thái ban đầu theo phương Z
vẫn còn lớn, gây ảnh hưởng đến quá trình phản hồi lực chung của hệ thống. Để
giảm thiểu ảnh hưởng này, các nghiên cứu tiếp theo có thể tập trung vào việc sử
dụng các thuật toán tối ưu hóa và các công nghệ mới để giảm thiểu lực trạng thái
bang đầu và tăng tính chính xác của hệ thống phản hồi lực.

21
 Hình 1.15 Mô hình phản hồi lực 3D [18].

Nghiên cứu của Diệp Bảo Trí và các cộng sự đã phát triển một tay máy phản hồi lực
3D sử dụng hai phanh MRB biên dạng phức tạp và một cơ cấu tuyến tính LMRB
thông qua các khớp nối tạo thành cách tay robot 3D [19]. Hệ thống này có ưu điểm
là tạo mô men lớn do biên dạng của MRB dạng răng nên đáp ứng tốt và đã xét tới
bài toán tối ưu hóa khối lượng của cơ cấu chấp hành. Ngoài ra, hệ thống cũng có
khả năng phản hồi lực tốt. Tuy nhiên, nhược điểm của hệ thống này vẫn là lực trạng
thái ban đầu còn lớn theo phương Z, gây ảnh hưởng đến quá trình phản hồi lực
chung của hệ thống. Để giảm thiểu ảnh hưởng này, các nghiên cứu tiếp theo có thể
tập trung vào việc sử dụng các thuật toán tối ưu hóa và các công nghệ mới để giảm
thiểu lực trạng thái ban đầu và tăng tính chính xác của hệ thống phản hồi lực.

22
 Hình 1.16. Mô hình tay máy 3 bậc tự do [19].

Từ các nghiên cứu có liên quan trên, việc nghiên cứu và phát triển các hệ thống
phản hồi lực sử dụng vật liệu thông minh như SMA, MRF, ERF… là rất cần
thiết để tăng tính chính xác và hiệu quả của các tay máy công nghiệp. Các vật
liệu thông minh này có khả năng thay đổi tính chất vật lý của chúng (như độ
cứng, độ dẻo, độ bền) dựa trên điều kiện xung quanh như nhiệt độ, áp suất, điện
trường, từ đó giúp tăng tính linh hoạt và đáp ứng nhanh chóng cho yêu cầu của
hệ thống phản hồi lực. Mục tiêu của hệ thống phản hồi lực 3 bậc tự do xoay
tương ứng với ba góc quay và ba góc quay này được kiểm soát bởi 3 phanh lưu
chất MRB được đặt tại 3 vị trí tương ứng là rất khả thi và hứa hẹn. Tính toán
thiết kế, mô phỏng tối ưu của hệ thống này nhằm đạt mô men theo yêu cầu và có
khối lượng nhỏ nhất là một bước quan trọng để đảm bảo tính hiệu quả và tiết
kiệm chi phí sản xuất. Sau khi thực nghiệm đánh giá khả năng đáp ứng của hệ
thống, các nhà nghiên cứu có thể tiếp tục tối ưu hóa hệ thống bằng cách sử dụng
các phương pháp tối ưu hóa và các công nghệ mới nhất để giảm thiểu lực trạng
thái tắt và tăng tính chính xác của hệ thống phản hồi lực.

23
1.2.6 Các vấn đề còn tồn tại và động lực nghiên cứu trước

Các vấn đề đang tồn đọng trong nghiên cứu về phanh MRF như đã được trình bày là
rất quan trọng và cần được giải quyết để tăng cường hiệu quả và độ tin cậy của
phanh MRF.

 Vấn đề đầu tiên liên quan đến việc tìm ra giá trị tối ưu của khối lượng phanh và
mô men phanh để đảm bảo hiệu suất phanh tốt nhất, cũng như khắc phục được hiện
tượng thắt cổ chai do từ trường gây ra trong phanh MRF. Điều này đòi hỏi nghiên
cứu thêm về cách tính toán và đánh giá các thông số này, cũng như thực nghiệm để
kiểm chứng kết quả tính toán.

 Vấn đề thứ hai liên quan đến tác động của nhiệt độ đến hiệu suất và độ tin cậy
của phanh MRF. Nhiệt độ có thể ảnh hưởng đến độ nhớt và độ cứng của lưu chất từ
tính, gây ra ảnh hưởng đến khả năng phanh của hệ thống. Do đó, nghiên cứu về
cách ứng phó với tác động của nhiệt độ trong quá trình hoạt động của phanh MRF
là cần thiết.

 Các cơ cấu phản hồi có mô men ma ban đầu còn khá lớn ảnh hướng đến quá
trình cảm nhận của người vần hành.

Cuối cùng, việc thực nghiệm kiểm tra mô men phanh và đáp ứng (dòng điện và mô
men) của phanh MRF trong quá trình làm việc là rất quan trọng để cung cấp dữ liệu
thực tế cho các nghiên cứu và phát triển tương lai của phanh MRF. Thực nghiệm
này cũng có thể giúp xác định các vấn đề khác và đề xuất các giải pháp để tăng
cường hiệu quả và độ tin cậy của phanh MRF. Từ đó, thiết kế và chế tạo một cần
điều khiển 3D phản hồi lực và thực nghiệm kiểm tra lực phản hồi.

24
CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1 Các đặc tính cơ bản của MRF

Đặc tính từ tính tĩnh của MRF là một trong những thuộc tính quan trọng của chất
lưu này, đặc biệt trong các ứng dụng điều khiển và giảm chấn. Quan hệ giữa mật độ
từ thông (B) và cường độ từ trường (H) được gọi là đường cong từ tính của MRF.
Tính chất này giúp dự đoán độ trễ của MRF trong phản ứng với tác động của từ
trường. Để xây dựng mô hình dự đoán ứng xử của MRF (xem hình 2.1), các chuỗi
hạt từ tính được sắp xếp theo một đường thẳng theo hướng của đường sức từ. Các
chuỗi hạt từ tính được xem xét là biến dạng cùng với khoảng cách giữa các cặp hạt
liền kề trong chuỗi và tăng cùng tốc độ khi MRF biến dạng. Mô hình này tương đối
đơn giản và được xây dựng dựa trên việc các chuỗi này, trong thực tế, được hình
thành từ một số khối nhỏ hơn, có cấu trúc hình trụ ví dụ. Dưới tác động của ứng
suất trượt, các chuỗi này sẽ biến dạng và cuối cùng có thể bị phá vỡ. Các phương
trình chuyển động của từng hạt dưới tác động của từ trường là rất cần thiết để đánh
giá tính chất tổng thể của MRF..

Hình 2.1 Sơ đồ biểu diễn sự liên kết của các hạt từ trong MRF [20].

Thuộc tính đặc trưng của Magnetic Rheological Fluid (MRF) là khả năng cho phép
từ trường chạy qua lưu chất, và đây được diễn tả bởi độ từ thẩm µ. Độ từ thẩm µ thể
hiện mối quan hệ giữa mật độ từ thông (B) và cường độ từ trường (H) khi chúng
chạy qua vật liệu. Điều này cho phép MRF thay đổi độ nhớt và độ cứng của nó dưới

25
tác động của từ trường bên ngoài, làm cho nó trở thành một chất lưu có khả năng
kiểm soát và thích ứng trong các ứng dụng công nghiệp và điều khiển.

(2-1)

Trong đó các thành phần ở công thức trên bao gồm: B: mật độ từ thông (Tesla); H:
cường độ từ trường (KA/m); µ: độ từ thẩm.

Trong thực tế, độ từ thẩm (µ) không phải là một hằng số, mà thay vào đó, nó là một
hàm phi tuyến mô tả mối quan hệ giữa B và H, như được minh họa trong Hình 2.2.

a) Mối quan hệ giữa B-H của thép b) Mối quan hệ giữa B-H của MRF
Hình 2.2 Quan hệ giữa B-H [21].

2.2 Mô hình toán của MRF

Ứng suất trượt là yếu tố quan trọng gây ra lực ma sát giữa các hạt sắt dưới tác động
của trường từ. Hơn nữa, ứng suất trượt cũng xảy ra ở mức vi mô, giữa các phân tử
trong chất lưu chất, điều này ảnh hưởng đến trạng thái và độ nhớt của lưu chất
chính. Để mô tả ứng suất trượt của lưu chất, chúng ta sử dụng định luật Herschel-
Bulkley, một m hình toán học dùng để biểu diễn sự biến đổi của độ nhớt của lưu
chất dưới tác động của ứng suất trượt. Định luật Herschel-Bulkley có thể được biểu
diễn bằng phương trình:

(2-2)

26
Trong đó:

 là ứng suất trượt tại một thời điểm

 là giá trị ứng suất trượt tối thiểu

 K là hằng số truyền dẫn

 là tốc độ biến dạng trượt (tốc độ biến dạng của lưu chất)

Theo định luật Herschel-Bulkley, độ nhớt của lưu chất sẽ tăng khi ứng suất trượt
tăng. Chỉ số độ nhớt n, còn được gọi là chỉ số độ dẻo của lưu chất, cho biết mức độ
dẻo của lưu chất. Giá trị của n nằm trong khoảng từ 0 đến 1 và giá trị càng nhỏ thì
lưu chất càng dễ dàng chịu ứng suất trượt. Khi n = 1, lưu chất được xem như là một
chất đàn hồi hoàn toàn, trong khi khi n = 0, lưu chất được xem như là một chất lỏng
hoàn toàn.

Vì vậy, định luật Herschel-Bulkley là một công cụ quan trọng để mô hình hóa và dự
đoán ứng xử của lưu chất trong các ứng dụng điều khiển và giảm chấn, và giúp ta
hiểu rõ hơn về độ nhớt và độ dẻo của lưu chất dưới tác dụng của ứng suất trượt. Tốc
độ trượt (shear velocity) được định nghĩa là tỷ số giữa vận tốc của bề mặt chuyển
động trong dòng chảy trên chiều rộng mặt trượt ngang. Tốc độ trượt có thể được
tính bằng công thức:

(2-3)

Trong đó,

 u là tốc độ trượt,

 du là vận tốc trượt của bề mặt chuyển động

 dy là chiều dày của bề mặt trượt ngang của dòng chảy

27
Tốc độ trượt là một đại lượng quan trọng trong định lượng và mô tả sự biến đổi của
ứng suất trượt trong dòng chảy. Nó cũng là một tham số quan trọng trong các mô
hình toán học mô tả sự biến đổi của độ nhớt của chất lưu chất theo định luật
Herschel-Bulkley.

Hình 2.3 Dòng chảy của lưu chất - MRF giữa hai bề mặt [22].

Hình 2.4 Trạng thái lỏng của các lưu chất [22].

Chất lỏng Newton, là một trong những loại chất lỏng phổ biến nhất, có đặc điểm là
mối quan hệ tuyến tính giữa ứng suất trượt và tốc độ trượt. Điều này có nghĩa là ứng
suất trượt thay đổi tỷ lệ thuận với tốc độ trượt, và chất lỏng này thể hiện hành vi
tương tự như chất lỏng thông thường, như nước hoặc dầu, trong đó các phân tử tự

28
do di chuyển và phản ứng theo một quy luật tuyến tính khi chúng được tác động bởi
lực trượt.

Trong trường hợp của chất lỏng Newton, chỉ số độ nhớt n có giá trị bằng 1 và ứng
suất trượt tại bất kỳ điểm nào trên dòng chảy đều bằng nhau. Khi đó, phương trình
(2-2) trong lý thuyết chất lưu trở thành:

(2-4)

Trong đó,

 τ là ứng suất trượt

 μ là độ nhớt động học của chất lỏng,

 du/dy là tốc độ trượt của chất lỏng.

Chất lỏng phi Newton là loại lưu chất mà tỷ lệ giữa ứng suất trượt và tốc độ trượt
không tuyến tính hoặc có sự xuất hiện của ứng suất chảy..

Chất lỏng trượt mỏng (pseudo-plastic) là loại chất lỏng có đặc điểm là ứng suất
trượt tăng lên khi tốc độ trượt tăng lên. Tuy nhiên, tốc độ gia tăng của ứng suất trượt
sẽ giảm dần khi tốc độ trượt tăng lên. Mô hình này có thể đạt được khi chỉ số độ

nhớt n và ứng suất chảy được đặt trong khoảng 0 < n < 1 và τ₀ > 0. Khi đó,
phương trình (2-2) trong lý thuyết chất lưu trở thành:

(2-5)

Trong đó,

 là ứng suất trượt

 là ứng suất trượt tối thiểu

 K là hằng số truyền dẫn

29
 du/dy là tốc độ trượt của chất lỏng

Trong trường hợp của lưu chất trượt dày, tốc độ trượt không tỷ lệ tuyến tính với ứng
suất trượt. Thay vào đó, ứng suất trượt tăng lên nhanh hơn so với tốc độ trượt. Điều
này cho thấy rằng, khi tốc độ trượt tăng nhanh, các hạt trong chất lỏng tách rời
nhau, gây ra sự đẩy lẫn nhau giữa các hạt và làm tăng ứng suất trượt.

Mô hình dẻo Bingham là một phần của việc định nghĩa trong lý thuyết về chất lưu
Herschel-Bulkley. Trong mô hình này, tốc độ trượt tăng lên một cách tuyến tính
theo ứng suất được áp dụng, tương tự như chất lỏng Newton. Sự khác biệt quan
trọng giữa mô hình dẻo Bingham và chất lỏng Newton nằm ở ứng suất cần thiết để

khởi đầu quá trình dòng chảy, còn được gọi là ứng suất chảy . Mô hình này có thể

đạt được khi chỉ số ứng xử dòng chảy n bằng 0 và ứng suất chảy . Khi đó

phương trình (2-2) trở thành . Ứng suất chảy giữ cho lưu chất có “hình
dạng”, và lưu chất này sẽ hoạt động như một chất lỏng tiêu chuẩn miễn là ứng suất
tác dụng có thể vượt qua ứng suất trượt khi có ứng suất chảy.

Mặc dù được xem là một loại chất lỏng phi Newton do khả năng biến đổi độ nhớt
dưới tác động của từ trường, MRF thường thể hiện tính chất của chất lỏng Newton
và khi không có tác động từ trường, nó hoạt động như một chất lỏng thông thường.
Dưới ứng suất trượt hiện tại, MRF tuân theo mô hình dẻo Bingham và đồng thời hệ
số nhất quán K trong MRF tương đương với hệ số độ nhớt μ của nó. Từ đó, phương
trình ứng suất trượt của MRF có dạng:

(2-6)

Tóm lại, các thông số liên quan đến năng suất của MRF, bao gồm độ nhớt, hệ số
nhất quán và chỉ số ứng xử dòng chảy, thường được xem là hằng số và không phụ
thuộc vào từ trường. Tuy nhiên, trong thực tế, tác động từ trường có thể gây ra
những thay đổi nhỏ cho các thông số trên. Các tính chất biến đổi của MRF dưới tác
động từ trường có thể được xấp xỉ thông qua phương trình:

30
 (2-7)

Với Y: Các thông số lưu biến của MRF ( , μ).

Y0: Các thông số lưu biến trong điều kiện không từ trường ( , μ0).

: Các thông số lưu biến trong điều kiện bảo hòa ( , ).

B: Mật độ trường tác dụng vào MRF.

: Chỉ số thời điểm bão hòa của tham số Y.

Bảng 2.1 Tính chất lưu biến của MRF [24].

Loại mô hình MRF-132DG

; ;
Mô hình dẻo Bingham
; ;

2.3 Tính toán mô men ma sát trong rãnh MRF

Để tính toán mô men ma sát do Magnetic Rheological Fluid (MRF) gây ra, cần xem
xét một mô hình phanh đơn giản sử dụng MRF với hình dạng đĩa, được minh họa
trong Hình 2.5. Các vùng nơi mô men được xác định nằm ở các vị trí (1), (2), và
(3), như được biểu thị trong Hình 2.4.

31
 Hình 2.5 Mô hình phanh MRF có rotor dạng hình răng.
(1): Vị trí rãnh lưu chất có biên dạng thẳng
(2): Vị trí rãnh lưu chất mặt trụ ngoài
(3): Vị trí rãnh lưu chất có biên dạng nghiêng

Để đơn giản hóa việc phân tích và tính toán mô men do MRF gây ra, ta áp dụng các
giả định sau:

 Dòng chất lưu không bị nén và di chuyển ổn định theo từng lớp.

 Bỏ qua tác động của lực ly tâm và trọng lực của các phần tử MRF.

 Vận tốc hướng kính và hướng tâm đều bằng không.

 Chất lưu được coi như tiếp xúc hoàn toàn với bề mặt đĩa và không bị trượt.

Từ đó, công thức mô men phanh MRF có roto hình răng được xác đinh bằng công
thức sau:

(2-8)

32
2.3.1 Mô men ma sát trên rãnh mặt trong (1) và mặt ngoài (2)

Từ Hình 2.5 và 2.6 có thể thấy rằng đĩa quay có tốc độ là (rad/s) và vị trí vỏ và
đĩa phanh cũng sẽ được điền đầy bằng chất lưu biến từ (MRF). Lưu ý rằng cuộn dây
sẽ được gắn lên trên vỏ ở mỗi bên.

Các thông số hình học cơ bản của phang MRF bao gồm:

R: là bán kính phanh

R0: là bán kính ngoài của đĩa phanh

Ri: là bán kính trong của đĩa phanh

bd: là chiều dày đĩa phanh

d: là chiều dày khe MRF tại vị trí thân phanh, mặt (I)

d0: là chiều dày khe MRF mặt tại vị mặt trụ ngoài, mặt (II);

hc: là chiều cao của cuộn dây

bc: là bề dày của cuộn dây

L: là bề dày phanh

a) Thông số hình học của MRB.

33
 b) Phần tử tính toán MRF.
Hình 2.6 Phần từ MRF trong quá trình trượt [23].

Để xác định mô men ma sát của phanh MRF ở vị trí (1), chúng ta cần xem xét một
phần tử của MRF vòng tròn nhỏ có đường kính dr của MRF trong khe hở lưu chất
giữa đĩa và vỏ, như được minh họa trong Hình 2.6. Mô men ma sát tức thời của
phần tử này tác động lên phanh MRF và có thể tính dựa trên công thức sau [23]:

(2-9)

Trong đó:

 : là bán kính của phần từ MRF tại vị đang xét.

 : là ứng suất gây ra lên đĩa phanh theo phương bán kính r.

 : là ứng suất gây ra lên vỏ phanh theo phương z.

Mô men tạo ra từ khe hở lưu chất tác dụng lên một mặt của đĩa khi đó tính bởi công
thức sau [23, 24]:

(2-10)

Trong trường hợp phanh dạng đĩa, kích thước khe hở lưu chất d thường rất nhỏ so

với bán kính R0 của đĩa, và ứng suất tại đó cũng thường là rất nhỏ so với ứng

suất trượt theo phương z. Điều này cho phép áp dụng các phương pháp tính toán

34
và xem xét các phần tử vòng tròn nhỏ để ước tính mô men ma sát tại các điểm cụ
thể trên phanh dạng đĩa. Do đó, phương trình (2-7) trên chúng ta có thể được trình
bày lại:

(2-11)

Để thuận tiện cho quá trình tính toán, ta đưa ra giả định sau: mật độ trường qua khe
hở lưu chất là một hằng số và áp dụng giá trị trung bình của mật độ trường. Theo
đó, mô men phanh tại khe hở lưu chất có biên dạng thẳng như mô hình dẻo
Bingham, có thể được xác định như sau:

(2-12)

Với: là độ nhớt của MRF, là ứng suất trượt của MRF theo phương y

Xét đến vị trí trụ mặt ngoài có kích thước khe hở MRF là d0. Mô men ma sát do
MRF gây ra trên mặt trụ ngoài (2) của đĩa được xác định bằng công thức sau:

(2-13)

Trong đó: là ứng suất trượt tác dụng lên mặt ngoài của đĩa quay, là độ nhớt của
MRF tại vị trí mặt ngoài của đĩa quay.

2.3.2 Mô men ma sát tại vị trí khe hở MRF có dạng nghiêng

Để rút ra mô hình toán học của mô men xoắn phanh của phanh MR tại vị trí khe hở
MRF có biên dạng nghiêng, một phần tử vòng nhỏ của MRF trong một rãnh
nghiêng như trong hình 2.7 được xem xét. mô men xoắn ma sát tác dụng lên phần
tử này có thể được tính bằng công thức [25]:

(2-14)

35
Trong đó:

R1 là bán kính thứ nhất của đầu rãnh nghiêng.

r là bán kính của phần tử vòng r=R1+lsinφ.

l là chiều dài rãnh nghiêng.

Hình 2.7 Phần từ khe hở MRF nghiêng [26].

Giả sử rằng, vận tốc trong khe hở MRF thay đổi tuyến tính và ứng suất lưu biến của
MRF tuân theo mô hình Bingham, ứng suất trượt của MRF trong khe hở MRF có
thể được xác định bằng công thức sau:

(2-15)

Trong đó:

τ là ứng suất cắt tiếp tác dụng lên MRF trong rãnh nghiêng.

φ là góc giữa rãnh nghiêng, ông dẫn trục và trục quay.

Ω là vận tốc góc của đĩa.

d là kích thước khe hở MRF.

36
 và μ là ứng suất và độ nhớt sau năng suất của MRF, tương ứng
Từ (1) và (2) ta có công thức sau:

(2-16)

2.4 Giải bài toán từ của phanh MRF bằng phương pháp phần từ hữu hạn

Bằng phương pháp phần tử hữu hạn, có thể thực hiện để giải các bài toàn từ trường
cho phanh sử dụng chất lưu biến từ (MRF). Để giải bài toán theo phương pháp phần
tử hữu hạn, ta chia chi tiết thành các phần có diện tích nhỏ và có chiều dài tương
đương nhau. Để bài toán có thể được tính toán chính xác thì các chi tiết phải được
chia ra càng nhỏ càng tốt. Tuy nhiên, để có được giải pháp tối ưu nhất thì chúng ta
phải kết hợp ứng dụng cả phương pháp phần tử hữu hạn và cả các công cụ tối ưu
hóa. Thế nên, giải quyết vài toàn tối ưu hóa trên phần mềm ANSYS là lựa chọn tốt
nhất có thể tìm ra. Trong bài báo cáo này, mạch từ của phanh MRF sẽ được giải
bằng phương pháp phần tử hửu hạn được tích hợp trong phần mềm ANSYS. Các
phần tử đối xứng trục 2 chiều được sử dụng để tạo mô hình cho cụm phanh. Điều
quan trọng cần lưu ý là hình dạng của MRB liên tục thay đổi trong quá trình tối ưu
hóa. Vì vậy, kích thước lưới được xác định bởi số phần tử trên đường sẽ phù hợp
hơn kích thước lưới được xác định bởi kích thước phần tử. Vì mật độ từ thông
không đổi dọc theo chiều dài khe hở MRF, nên sử dụng giá trị trung bình. Mật độ từ
thông trung bình qua khe hở MRF (B) được tính bằng cách phân tích mật độ thông
lượng dọc theo đoạn khe hở MRF hoạt động, sau đó chia cho chiều dài đoạn theo
công thức như sau:

(2-17)

Trong đó:

37
 : là chiều dài khe hở MRF kích hoạt

: là mật độ từ thông tại mỗi điểm nút trên đoạn khe hở.

2.5 Cơ sở phương pháp tối ưu hóa

Tối ưu hóa đóng vai trò quan trọng không thể thiếu trong nhiều lĩnh vực kỹ thuật
như điện, cơ khí, hóa học và xây dựng. Mục tiêu chính của bài toán tối ưu hóa là
nâng cao hiệu suất hoạt động và giảm thiểu chi phí của các cấu trúc và hệ thống.
Sau đây là một số phương pháp tối ưu hóa điển hình:

 Phương pháp tổng hợp và phân tích

 Phương pháp đồ thị

 Phương pháp số

 Phương pháp thực nghiệm

2.5.1 Các phương pháp tối ưu hóa

Hiện nay, có một loạt các thuật toán tối ưu đang được áp dụng rộng rãi trong lĩnh
vực kỹ thuật và nhiều lĩnh vực khác. Các thuật toán này được áp dụng tùy theo bài
toán cụ thể và các điều kiện đã được đề ra. Có nhiều phương pháp tối ưu hóa phổ
biến mà ngành kỹ thuật sử dụng, và hình 2.8 dưới đây sẽ minh họa các phương pháp
tối ưu hóa mà thường được ưa chuộng nhất trong lĩnh vực này.

38
 Hình 2.8 Các phương pháp tối ưu hóa

2.5.2 Phương pháp tối ưu hóa dựa trên việc dạy học (Teaching Learning based
Optimization - TLBO)

Thuật toán TLBO mô phỏng sự ảnh hưởng của một giáo viên đối với kết quả đầu ra
của những học viên, điều này có thể thể hiện qua các điểm số của những học viên.
Là một người có kiến thức rộng, giáo viên chia sẻ kiến thức của họ với những học
viên. Kết quả của những học viên bị ảnh hưởng bởi chất lượng giảng dạy của giáo
viên. Rõ ràng rằng những học viên được đào tạo bởi một giáo viên tốt có thể đạt
được kết quả tốt hơn trong việc tính toán điểm số của họ. Quá trình tối ưu hóa của
TLBO được chia thành hai giai đoạn: giai đoạn dạy (Teacher phase) và giai đoạn
học (learner phase) [28,29,30].

 Giai đoạn dạy (Teacher phase).

Giai đoạn của giáo viên mô phỏng quá trình giảng dạy của một giáo viên. Có thể
nói cho đơn giản là người xuất sắc nhất trong lớp được chọn làm giáo viên, và sau
đó giáo viên cố gắng hết sức để nâng cao mức độ tổng thể của lớp học. Quá trình

39
giảng dạy để tìm ra giá trị mới tốt hơn so với giá trị cũ có thể được định nghĩa bằng
công thức như sau trong giai đoạn này [29]:

(2-19)

Trong đó, Xnew và Xold đại diện cho vị trí của cá nhân sau và trước khi học, về mặt
toán học thì đó kết quả đại diện cho điểm mới và điểm cũ. Xteacher là vị trí của giáo
viên, đó là cá nhân xuất sắc nhất trong quần thể. XMean biểu thị mức độ trung bình
của các yếu tố tìm kiếm trong quần thể. TF là một yếu tố dạy học quyết định sự thay
đổi của giá trị trung bình, và rand là hàm hàm ngẫu nhiên. Giá trị của TF có thể là 1
hoặc 2, đây là một dạng kỹ thuật heuristics (kỹ thuật dựa trên kinh nghiệm để giải
quyết vấn đề) và được xác định bằng công thức sau [29]:

(2-20)

 Giai đoạn học (learner phase).

Giai đoạn của thuật toán này mô phỏng quá trình học của sinh viên thông qua tương
tác tương hỗ giữa chính họ. Các sinh viên cũng có thể tăng cường kiến thức của họ
thông qua việc thảo luận hoặc tương tác với những sinh viên khác. Hiện tượng học
này có thể được diễn đạt như sau [29,30]:

(2-21)

Trong đó, Xr1 và Xr2 là vị trí của hai học viên được chọn ngẫu nhiên từ trong lớp học
đó. Việc so sánh giữa hai người học xác định hướng học của họ, người có điểm kém
sẽ được học từ người học có điểm cao hơn. Do đó, các người có điểm kém sẽ được
cải thiện hơn trong quá trình học.

Hình 2.9 thể hiện phương pháp tối ưu hóa dựa trên việc dạy học (TLBO) và đoạn
chương trình của phương pháp tối ưu hóa TLBO sẽ được trình bày sau đây.

40
 Hình 2.9 Lưu đồ giải thuật TLBO

Tóm tắt đoạn chương trình theo phương pháp TLBO.

1. Xác định giá trị đầu vào
2. I: số vòng lặp tối đa (maximum iteration);
3. Pop: số lượng học viên trong lớp (Population size);
4. nVar: số lượng biến thiết kế
5. Định nghĩa hàm mục tiêu và các biến thiết kế
6. OBJ: hàm mục tiêu;
7. DVs: các biến thiết kế
8. Khởi tạo số lượng học viên ngẫu nhiên (N=1,2,...nPop)
9. Tính toán hàm mục tiêu dựa vào các giá trị biến thiết kế ban đầu;
10. Lựa chọn kết quả tốt nhất;
11. For i= 1 to I
12. Tính toán giá trị trung bình của các học viên trong lớp;
13. Chọn ra giáo viên (dựa vào học viện có điểm trung bình cao nhất);
14. for J=1 to nPop //Teacher phase
15. Xác định thông số TF (2-20);
16. Cập nhật giá trị mới (2-19);
17. Tính toán giá trị mới của OBJ;

41
18. Cập nhận giá trị tốt nhất của OBJ;
19. end loop J
20. For K=1 to nPop //Learner phase
21. Chọn 2 giá trị ngẫu nhiên trong lớp học (2 học viên bất kỳ);
22. if X(i)< X(j)
23. Cập nhật giá trị mới (2-21);
24. Cập nhật giá trị mới tốt nhất của OBJ;
25. end if
26. Cập nhận giá trị tốt nhất của OBJ;
27. end loop K
28. end loop I
29. Chọn ra kết kết quả tối ưu cuối cùng.

42
CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ TỐI ƯU PHANH MRF

3.1 Cấu hình và nguyên lý hoạt động

Trong nghiên cứu này, chúng tôi đã sử dụng phanh MRF có thiết kế rotor hình răng
để ứng dụng vào hệ thống điều khiển phản hồi lực 3D, như đã trình bày trước đó.
Hình 3.1 mô tả cấu tạo và các thông số hình học của phanh MRF với rotor hình
răng. Với cấu tạo roto dạng hình răng này sẽ giúp giảm được hiện tượng khắc cổ
chai (botlle neck) do từ trường gây ra ở bên trong phanh MRF. Về cấu trúc của
phanh sử dụng Magnetic Rheological Fluid (MRF), đĩa phanh được làm từ vật liệu
từ tính và được gắn trên trục quay làm từ vật liệu không từ tính. Đây đóng vai trò là
bộ phận rotor của hệ thống phanh MRF và được đặt bên trong vỏ phanh (housing).
Để tạo ra một trường từ tác động lên chất lỏng MRF và thay đổi tính chất cơ học
của MRF trong quá trình hoạt động của phanh, hai cuộn dây được đặt ở mỗi bên của
vỏ phanh. Lưu ý rằng khe hở giữa đĩa phanh và vỏ phanh được lấp đầy bằng chất
lỏng MRF và hai dòng điện đối ngược được cấp vào mỗi cuộn dây, như được mô tả
trong Hình 3.1.

Hình 3.1 Cấu hình của cần điều khiển 3D phản hồi lực.

43
3.2 Phân tích mạch từ của phanh MRF

Quá trình phân tích mạch từ của hệ thống phanh sử dụng Magnetic Rheological
Fluid (MRF) với rotor dạng răng đã được tiến hành bằng cách sử dụng phương pháp
phần tử hữu hạn (FEM), tích hợp trong phần mềm ANSYS. Chúng tôi đã sử dụng
phần tử đối xứng trục (PLANE 13) có sẵn trong phần mềm ANSYS APDL để xây
dựng mạch từ cho hệ thống phanh MRF theo đề xuất ban đầu. Hình 3.2a đã được sử
dụng để biểu diễn mạch từ của hệ thống phanh MRF trong phạm vi nghiên cứu.
Đáng chú ý, chúng tôi đã áp dụng độ từ thẩm 1.0 (tương đương với độ từ thẩm của
không khí) cho các thành phần MRB như trục (được làm bằng inox) và cuộn dây
(được làm bằng đồng). Trong khi đó, đặc tính từ của các thành phần từ tính (như vỏ
và đĩa) đã được xác định dựa trên đường cong B-H của vật liệu thép C45. Điều quan
trọng hơn, đường cong B-H đại diện cho đặc tính từ của MRF đã được thể hiện
thông qua công thức sau [31]:

(3-1)
Trong đó, B (Tesla) là mật độ từ trường và H (A/m) là cường độ từ trường; độ từ
thẩm của chân không là Tm/A; là phần trăm thể tích của MRF.
Hình 3.2b cho thấy các đường sức từ của phanh MRF ở các giá trị biến thiết kế ban
đầu ngẫu nhiên được mô phỏng bằng phần mềm ANSYS APDL.

a) Mạch từ của phanh MRF b) Phân bố đường sức từ trong phanh MRF
Hình 3.2 Phân tích mạch từ của phanh MRF

44
3.3 Mô hình toán của phanh MRF

Giả sử rằng MRF hoạt động lưu biến dựa trên mô hình dẻo Bingham và vận tốc
trong khe hở MRF của hệ thống phanh MRF là phân bố tuyến tính. Dựa trên mô
hình dẻo Bingham của MRF, đặc tính lưu biến của MRF được xác định thông qua
công thức sau [32,33]:

(3-2)

Trong đó, là ứng suất trượt giữa các lớp liền kề của MRF; và lần lượt là ứng
suất trượt và độ nhớt của MRF; r và tg là bán kính của các phần từ vòng và kích
thước của khe hở MRF; là tốc độ của trục quay.
Từ đó, công thức mô men của phanh MRF từ Hình 3.1 là được tính bằng công thức
sau đây:

(3-3)
Trong đó, TLi là mô men ma sát gây ra trên đoạn khe hở thẳng Li; TIj là mô men ma
sát gây ra trên đoạn khe hở nghiêng Ij; Tc là mô men ma sát gây ra trên đoạn mặt trụ
ngoài giữa đĩa và mặt trong vỏ phanh. Ts là mô men ma sát của lip-seal. Bên cạnh
đó, giả sử rằng mô men ma sát của ổ lăn là không đáng kể trong cơ cấu phanh MRF
được đề xuất.
Các mô men ma sát thành phanh của phanh MRF (TLi, TIj, Tc, Ts) là được xác định
bằng các công thức sau [32,33]:

(3-4)

(3-5)

45
 (3-6)

(3-7)
Trong đó, Ri và Rj lần lượt là bán kính trong của các phần tử ith và jth biên dạng của
đĩa phanh được thể hiện ở Hình 3.1; l và lần lượt là chiều dài và góc nghiêng trong

khe hở MRF của phanh MRF; Rs là bán kính trong của lip-seal; lần lượt
là ứng suất trượt của MRF trong khe hở MRF đoạn thẳng, đoạn nghiêng và mặt trụ

ngoài; lần lượt là độ nhớt của MRF trong khe hở MRF đoạn thẳng, đoạn
nghiêng và mặt trụ ngoài.

Trong nghiên cứu này, ứng suất trượt và độ nhớt của Magnetic Rheological Fluid
(MRF) là các thông số quan trọng trong lưu biến của MRF. Chúng phụ thuộc vào
mật độ từ trường tác động lên MRF và được xác định bằng công thức sau [33]:

(3-8)

Trong đó, ứng suất trượt và độ nhớt của MRF tại thời điểm chưa có từ trường tác

dụng lần lượt là ; ứng suất trượt và độ nhớt của MRF tại thời điểm bão hòa

từ là ; B là mật độ từ trường tác dụng lên MRF (T); lần lượt là chỉ số
bảo hòa tương ứng với ứng suất trượt và độ nhớt của MRF. Thêm vào đó, MRF
được sử dụng do hãng LORD sản xuất và có các thông số từ biến như sau [33]:

3.4 Tối ưu hóa và kết quả tối ưu hóa

3.4.1 Bài toán tối ưu hóa đặt ra

Trong phần này, bài toán tối ưu của phanh MRF sẽ được xây dựng, tập trung vào
hai mục tiêu quan trọng: khối lượng và mô men phanh tạo ra. Trong quá trình thiết
kế cơ cấu phanh MRF, chúng ta phải đối diện với sự đối nghịch giữa hai mục tiêu

46
này. Để giải quyết thách thức này, chúng tôi xem xét việc giảm thiểu khối lượng
của phanh (mb) như mục tiêu chính trong bài toán tối ưu hóa, đồng thời đảm bảo mô
men phanh (Tb) không nhỏ hơn mô men mong muốn (Tbr) để đáp ứng lực phản hồi
mong muốn.

Hàm mục tiêu:

Ràng buộc:

Trong đó, và lần lượt là thể tích của đĩa phanh, vỏ phanh, MRF,

cuộn dây và trục phanh; và lần lượt là các khối lượng riêng của vật
liệu tương ứng đã nêu trên; Tbr là mô men phanh đầu ra yêu cầu tối đa và được xác
định từ lực phản hồi mong muốn tối đa như sau:

(3-9)

Dựa trên công thức trước đó, chúng tôi đã chọn lực phản hồi mong muốn tối đa
(Fmax) là 20N và chiều dài tối đa của cần điều khiển (lmax) là 200mm cho nghiên cứu
này. Sử dụng các thông số này trong công thức (3-9), ta tính được mô men phanh
mong muốn tối đa là 4Nm. Tuy nhiên, chúng tôi đã xem xét đến sự thất thoát từ
trường và độ chính xác trong quá trình gia công. Vì vậy, chúng tôi đã quyết định lựa
chọn mô men phanh đầu ra mong muốn là 5Nm cho nghiên cứu này.

Bên cạnh đó, các biến thiết kế của phanh MRF (DVs) được đề xuất bao gồm: bề dày
đĩa (td), chiều dài và rộng của cuộn dây (wc, hc), bán kính trong của đĩa (Ri), bán
kính trong của răng (R1), bề dày rãnh nghiêng (ti), bề dày đỉnh răng (ttp), bề dày của
răng dưới (ttb), khoảng cách giữa các răng (dt), chiều cao của răng (ht), bề dày của
răng hình chữ nhật (trt), bề dày của thành mỏng giữa khe hở MRF và cuộn dây (tw),
bề dày của vỏ phanh (to và th).

47
3.4.2 Phương pháp tối ưu hóa

Phương pháp TLBO (Teaching-learning-based optimization) là một trong những

phương pháp tối ưu hóa hiệu quả được sử dụng rộng rãi trong giải quyết các bài
toán tối ưu có ràng buộc. Một trong những ưu điểm của phương pháp này là khả
năng tìm ra giá trị tối ưu toàn cục với các điều kiện khởi tạo đơn giản. Điều này làm
cho phương pháp TLBO trở thành lựa chọn phổ biến cho các nghiên cứu và ứng
dụng thực tế. Tuy nhiên, cần lưu ý rằng mỗi phương pháp tối ưu hóa có ưu điểm và
hạn chế riêng, và sự lựa chọn của phương pháp phụ thuộc vào bản chất của bài toán
cụ thể và các yếu tố như số lượng biến thiết kế, ràng buộc, và khả năng tính toán.
Trong trường hợp bài toán tối ưu có nhiều biến và ràng buộc phức tạp, việc sử dụng
phương pháp TLBO hoặc các phương pháp tối ưu hóa tổ hợp khác có thể là lựa
chọn phù hợp để tìm giải pháp tối ưu. Giúp giảm chi phí tính toán và thời gian tính
toán trong suốt quá trình giải bài toán tối ưu hóa. Thuật toán TLBO mô phỏng tác
động của giáo viên đối với kết quả đầu ra của người học, điều này có thể được phản
ánh qua điểm số của người học. Là người có học thức cao, giáo viên truyền đạt kiến
thức của mình cho người học. Chất lượng của giáo viên ảnh hưởng đến kết quả của
người học. Rõ ràng là những người học được đào tạo bởi một giáo viên giỏi có thể
đạt được kết quả tốt hơn về mặt điểm số trong việc mô phỏng giảng dạy. Phương
pháp này được chia thành 2 giai đoạn: giai đoạn dạy (teacher phase) và giai đoạn
học (learner phase). Phương pháp TLBO này được thực hiện trên MATLAB và kết
nối với phần mền ANSYS ADPL để tìm ra kết quả tối ưu cho bài toán tối ưu hóa
của phanh MRF, đã được đặt ra ở trên. Hình 3.3 cho thấy sơ đồ giải thuật để giải bài
toán tối ưu hóa cho phanh MRF bằng phương pháp TLBO. Lưu ý rằng quá trình tối
ưu hóa của phương pháp TLBO đã được trình bày ở trên Chương 2.

48
 Hình 3.2 Lưu đồ tối ưu MRB bằng phương pháp TLBO bằng MATLAB.

3.4.3 Kết quả tối ưu hóa

Phần này sẽ trình bày và thảo luận chi tiết về kết quả tối ưu hóa của phanh MRF.
Các vật liệu từ tính, như vỏ phanh và đĩa phanh, đã được chọn làm từ vật liệu thép
S45C, trong khi các vật liệu khác được làm từ vật liệu kháng từ, như nhôm hoặc
inox. Các thành phần cộng tác, như lưu chất từ biến - MRF132-DG sản xuất bởi
công ty Lord, và thiết bị chặn dầu (Parker-62576), được sử dụng để ngăn chặn lưu
chất từ biến (MRF) rò rỉ ra ngoài từ khe hở trục quay. Tuy nhiên, việc làm kích
thước khe hở MRF càng nhỏ sẽ dẫn đến mô men phanh cao hơn, nhưng lại đi kèm
với một số nhược điểm như giảm hiệu suất tiêu hao năng lượng của phanh, tăng
nhiệt độ, và làm mất sự chính xác trong lực phản hồi của hệ thống (do mô men ma
sát ban đầu cao). Hơn nữa, kích thước khe hở MRF nhỏ cũng gây ra chi phí gia
công cao và khó khăn trong quá trình sản xuất. Để tạo điều kiện thuận lợi cho quá
trình thiết kế và sản xuất và đồng thời giảm thiểu các nhược điểm inherent của
phanh MRF, chúng tôi đã chọn kích thước khe hở MRF (tg) là 0.8mm dựa trên kinh
nghiệm trong nghiên cứu này. Ngoài ra, kích thước của cuộn dây đồng là 24-gauge,

49
với dòng điện làm việc tối đa là 3A và đường kính là 0.511mm, đã được sử dụng
trong nghiên cứu này. Để đảm bảo an toàn và ổn định trong quá trình hoạt động,
dòng điện tối đa cho cuộn dây trong quá trình vận hành là 2.5A. Đồng thời, tỷ lệ tổn
thất từ và tỷ lệ quấn dây đã được chọn là 0.7 và 10% tương ứng, dựa trên kinh
nghiệm thực nghiệm. Tất cả các thông số này là các tham số quan trọng được xác
định trong quá trình giải bài toán tối ưu hóa.

a) Khối lượng phanh MRF

b) Các biến thiết kế của phanh MRF

50
 c) Mật độ từ trường trong phanh MRF
Hình 3.3 Kết quả tối ưu của phanh MRF

Sau 100 vòng lặp, kết quả tối ưu của phanh MRF đã hội tụ vào lần lặp thứ 8 với
khối lượng phanh (mb=0.6439kg) và mô men phanh tại thời điểm tối ưu
(Tb=5.118Nm). Hình 3-3a và Hình 3-3b cho thấy biểu đồ biểu diễn sự biến thiên của
hàm mục tiêu (khối lượng phanh MRF) và các biến thiết kế (DVs) trong quá trình
tối ưu hóa bằng phương pháp TLBO. Hình 3-3c hiển thị mật độ từ trường của phanh
MRF được đề xuất tại thời điểm tối ưu.

Mật độ từ trường qua khe hở của chất lưu biến từ (MRF) trong hệ thống phanh
MRF tại thời điểm tối ưu thấp hơn so với mật độ từ trường tại thời điểm các biến
thiết kế ngẫu nhiên, nhưng khối lượng của phanh MRF (0.6439 kg) nhẹ hơn so với
khối lượng của phanh MRF khi sử dụng các biến thiết kế ngẫu nhiên (0.857 kg). Mô
men phanh tại thời điểm tối ưu (5.118 Nm) thấp hơn so với mô men khi sử dụng các
biến thiết kế đầu vào ngẫu nhiên (7.241 Nm). Đồng thời, mô men phanh tại thời
điểm tối ưu (0.022 Nm) nhỏ hơn so với mô men phanh tại thời điểm ban đầu (0.13
Nm)..

51
Ngoài ra, mặc dù mật độ từ trường của phanh MRF với rotor dạng hình răng (với
yêu cầu mô men phanh là 5Nm) chưa thể hiện sự hiệu quả rõ ràng ở vùng hình răng
trong phanh MRF, nhưng ưu điểm của dạng phanh MRF này là có khối lượng nhẹ
hơn so với các loại phanh MRF cùng loại trong các nghiên cứu trước đây (với mức
mô men phanh là 5Nm) [34,35]. Do đó, để đánh giá mức độ hiệu quả của mật độ từ
trường tại vùng hình răng trong phanh MRF này, cần phải tăng yêu cầu mô men
phanh lên. Bên cạnh đó, trong trường hợp điều khiển 3D phản hồi lực, chỉ cần mô
men phanh tối đa là 5 Nm để đạt được lực phản hồi mong muốn. Vì vậy, kết quả tối
ưu của phanh MRF đáp ứng điều kiện đề ra cho bài toán tối ưu hóa này. Cuối cùng,
Bảng 3.1 tóm tắt kết quả tối ưu bằng phương pháp TLBO của phanh MRF được đề
xuất cho điều khiển 3D phản hồi lực.

Bảng 3.1 Kết quả và thông số của các biến thiết kế tại thời điểm tối ưu

Các thông số biến thiết kế Các thông số đặc trưng

td = 3mm; wc = 2mm; hc = 15.49mm;
Ri =6mm; R1 = 9mm; ti=2mm;
ttp =2.5mm;
ttb = 2.49mm; dt = 6.49 mm;
ht = 2 mm; trt = 2 mm;
tw = 0.5mm; to = 2mm; th = 2.43mm
L = 23.07mm; R = 33.79mm
Khối lượng phanh: mb = 0.6439 kg
Mô men ban đầu: tb0 = 0.022 Nm
Mô men phanh: tb = 5.118 Nm
Công suất tiêu thụ điện: 17.197 W
Số vòng quấn: 122
Điện trở cuộn dây: 1.375

52
CHƯƠNG 4 PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG PHẢN HỒI LỰC 3D
DÙNG PHANH LƯU CHẤT TỪ BIẾN (MRB)

4.1 Cấu hình và nguyên lý hoạt động của cần điều khiển 3D

Trong phần này, chúng tôi đã đề xuất cấu hình cho hệ thống cần điều khiển 3D phản
hồi lực và mô tả nó trong Hình 1. Hệ thống này sử dụng ba phanh MRF (MRB1,
MRB2, MRB3) để tạo ra lực phản hồi cho các chuyển động quay theo ba trục mong
muốn (X, Y, Z). Như bạn có thể thấy trong Hình 4.1, MRB1 và MRB2 được liên
kết với cơ cấu xoay bên trong và MRB3 được gắn giữa cơ cấu khung xoay (gimbal
mechanism) và khung (frame) của cần điều khiển. Để xác định vị trí của núm điều
khiển, chúng tôi đã sử dụng các cảm biến góc đo (encoder) được đặt tại từng trục,
như được minh họa trong Hình 4.1. Sau đó, vị trí của cánh tay đòn của hệ thống có
thể được xác định thông qua việc theo dõi vị trí của núm điều khiển. Do đó, chúng
tôi có thể tính toán lực phản hồi trong ba hướng X, Y, Z tại núm điều khiển, bao
gồm F1, F2, F3, dựa trên mô men ma sát được tạo ra bởi ba phanh MRF tương ứng.
Để kiểm tra lực phản hồi này, chúng tôi đã sử dụng cảm biến lực 3D được gắn ở
trung tâm núm điều khiển của hệ thống và MRB3. Hình 4.2 mô tả phạm vi làm việc
của cần điều khiển 3D.. Lưu ý rằng phạm vị hoạt động của cần điều khiển quay
quanh trục X là ±65° và Y là ±57° và trong khi đó, trục Z xoay 360° .

53
 Hình 4.1 Cấu hình của cần điều khiển 3D phản hồi lực.

Hình 4.2 Phạm vi hoạt động của cần điều khiển quang trục X và Y.

4.2 Động học của cần điều khiển 3D

Cần điều khiển bao gồm 1 chuỗi các khâu động hở bao gồm các khâu và khớp. Các
thông số không thay đổi giá trị khi cần điều khiển hoạt động gọi là tham số. Các
thông số thay đổi giá trị khi cần điều khiển hoạt động gọi là biến khớp.

54
 Từ đó, bài toán động học thuận mang ý nghĩa xác định vị trí và hướng của các
điểm tác động cuối (núm điều khiển – knob, còn được gọi là End-effector) dưới
dạng hàm số của các biến khớp.

4.2.1 Quy tắc Denavit-Harenberg (D-H)

Theo quy tắc này các hệ tọa độ được gắn lên các khâu như sau [36]:

 Trục Zi đặt dọc theo trục khớp i+1.

 Trục Xi được định nghĩa là pháp tuyến chung giữa Zi+1 và Zi, hướng từ trục Zi-1
đến Zi.

 Trục Yi được xác định bởi quy tắt bàn tay phải, Yi= Zi x Xi.

Quy tắc bàn tay phải để xác định chiều của góc quay quanh một trục tọa độ () được
trình bày như sau:
Để ngón tay cái chỉ theo chiều dương của trục xoay, khi đó các ngón tay còn lại
nắm lại tạo thành đường cong và chỉ chiều dương của góc quay. Với quy tắc này,
chúng ta xác định được chiều dương của góc quay nếu biết trước chiều dương của
trục tọa độ. Ví dụ, chiều dương của góc quay quanh trục Z là chiều ngược kim đồng
hồ. Ngược lại, nếu biết trước chiều dương của góc quay, chúng ta có thể xác định
được chiều dương của trục tọa độ.

55
 Hình 4.3 Quy tắc bàn tay phải [37].

4.2.2 Các thông số Denavit-Hartenberg

Hai tham số của thanh (lik parameters): là các đại lượng dùng để chỉ ra các

phép biến đổi theo trục

 Chiều dài của thanh thứ i (kinematic length of link i): ai là khoảng cách từ trục

đến do dọc theo trục .

 Góc xoắn (link twist) là góc quay trục xung quanh trục đến song song

(hoặc trùng) với trục . Hay nói khác rằng, là góc giữa trục và quay

xung quanh trục . Chiều dương xác định theo quy tắc bàn tay phải.

Hai tham số của khớp (joint parameters) thể hiện mối quan hệ giữa 2 thanh kề nhau:

là các đại lượng dung để chỉ ra các phép biến đổi theo trục

 Khoảng cách giữa hai khớp di là khoảng cách giữa và trục do dọc theo

trục . Khoảng cách này còn gọi là offset của thanh.

56
 Góc quay của khớp là góc quay trục xungquanh trục đến song song

với trục . Hay nói khác rằng, là góc giữa trục và trục quay xung

quanh trục . Chiều dương được xác định theo quy tắc bàn tay phải.

Hình 4.4 Biểu diễn các thông số động học theo quy tắc Denavit-Hartenberg [37].

4.3 Động học thuận và mối quan hệ giữa lực và mô men của cần điều khiển
3D phản hồi lực

Dựa vào các lý thuyết đã được trình bày ở trên, chúng ta có thể xác định tọa độ làm
việc của cần điều khiển 3D trong không gian và được miêu tả ở Hình 4.5. Giả định
rằng chiều dài từ núm điều khiển đến góc tọa độ (góc giao giữa các trục của MRB1,
MRB2 và MRB3) là l. Và lần lượt là góc quay của cần điều khiển theo 3
trục X,Y,Z. Từ các giả thuyết trên, bảng D-H (Denavit-Hartenberg) của cần điều
khiển 3D là được trình bày ở Bảng 4.1.
Bảng 4.1 Bảng D-H của cần điều khiển 3D

Frame(i) ai-1 α i-1 di θi

1 0 - 0
2 0 - 0
3 0 - 0

57
Từ bảng D-H, ma trận biến hình của cần điều khiển 3D là được trình bày dưới dạng
công thức sau [36]:

(4-1)

Trong đó, ; s = sin(); c = cos()

Dựa vào công thức trên ta có ma trận:

(4-2)

(4-3)

(4-4)

Để xác định vị trí của núm điều khiển trong không gian, chúng tôi đã sử dụng
phương pháp động học thuận như sau:

58
 ; s = sin(); c = cos() (4-5)

Sử dụng công thức (4-6), ta có thể xác định mối quan hệ giữa mô men và lực của
cần điều khiển 3D phản hồi lực được đề xuất như sau:

(4-6)

Trong đó, là ma trận Jacobian của cần điều khiển 3D theo góc ; Tx, Ty, Tz lần
lượt là mô men của cần điều khiển 3D theo các phương tương ứng X,Y,Z; Fkx, Fky,
Tkz lần lượt là lực của cần điều khiển 3D theo các phương X,Y,Z.

(4-7)

59
CHƯƠNG 5 THỰC NGHIỆM ĐÁNH GIÁ CẤN ĐIỀU KHIỂN 3D
PHẢN HỒI LỰC SỬ DỤNG PHANH LƯU CHẤT TỪ BIẾN (MRF)

5.1 Thiết kế và hoàn thiện mô hình thực nghiệm phanh MRF

Từ kết quả tối ưu có được từ Bảng 3.1, ba phanh MRF sẽ được chế tạo để ứng dụng
cho mô hình cần điều khiển 3D phản hồi lực đã được đề xuất ở trên. Dựa vào các
thông số hình học tối ưu của phanh MRF, mô hình thiết kế và lắp ráp của phanh
MRF sẽ được thể hiện ở hình 5.1. Trong đó, vỏ phanh ngoài (1) có tác dụng cố định
cuộn dây và chặn ổ lăn, vỏ phanh trong (2) có tác dụng chứa đĩa phanh (4) và các
phốt chặn rò rỉ ở trong không cho lưu chất chảy ra ngoài môi trường, (3) trục phanh.
Bên cạnh đó, hình 5.2 chỉ ra tất cả các chi tiết của mô hình cần điều khiển 3D phản
hồi lực đã được chế tạo trong suốt quá trình thực nghiệm. Ngoài ra để cho các chi
tiết có độ đồng tâm cao thì tác giả có bố trí 2 chốt định vị trên hai vỏ phanh ngoài
(1) và vỏ phanh trong (2)

(a) Các thành phần của MRB

b) MRB

60
 Hình 5.1 Cấu hình CAD 3D của MRB.

Hình 5.2 Các chi tiết của MRB và cần điều khiển 3D.

5.2 Xây dựng hệ thống và thực nghiệm đo mô men phanh MRF

Sau khi hoàn thiện mô hình CAD của phanh MRF, mô hình 3D của hệ thống thực
nghiệm đo mô men cho từng phanh là được thể hiện ở Hình 5.3. Trong đó, hệ thống
bao gồm 1 động cơ hybrid servo, 1 cảm biến mô men xoắn dạng động, 2 khớp nối
trục, 1 phanh MRF.

61
 Hình 5.3 Mô hình 3D của hệ thống đo mô men phanh MRF (1: động cơ hybrid
servo, 2: cảm biến mô men động, 3: khớp nối trục, 4: MRB).

Tiến hành thiết lặp và mô hình thực nghiệm cho hệ thống đo mô men phanh MRF
sẽ được thể hiện ở Hình 5.4.

Hình 5.4 Mô hình thực nghiệm cho hệ thống đo mô men phanh MRF.

Về nguyên lý hoạt động, điều khiển cho động cơ hybrid servo chạy với tốc độ là
120 vòng/phút bẳng Ardunio Uno. Khi đó, chuyển động của động cơ sẽ truyền qua
trục đầu vào của cảm biến đo mô men (Unipulse UTM II – 200Nm) và truyền qua
đầu ra của cảm biến đo mô men và đồng thời trục đầu ra của cảm biến sẽ được nối
với trục đầu vào của phanh MRF. Khi mà phanh MRF được cấp dòng điện (0 ÷ 2A)
từ bộ nguồn (PPW-8011), lưu chất MRF trong phanh MRF sẽ thay đổi trạng thái (từ
lỏng sang sệt) giúp tăng lực ma sát cho phanh trong quá trình làm việc. Từ đó, độ
chênh lệch mô men xoắn giữa 2 trục đầu vào và đầu ra của cảm biến mô men thay
đổi sẽ giúp xác định được mô men phanh MRF, đồng thời trả kể quả mô men phanh
về máy tính thông qua bộ chuyển đổi USB-TM201.

Sau khi tiến hành chạy thí nghiệm đo mô men ma phanh MRF tại các mức dòng
điện khác nhau, kết quả thu được từ ba phanh MRF sẽ được trình bày ở Hình 5.5.

62
a) Mô men phanh (MRB03_X)

b) Mô men phanh (MRB02_Y)

63
 c) Mô men phanh (MRB01_Z)

Hình 5.5 Kết quả đo mô men phanh của ba phanh MRB.

Kết quả thử nghiệm cho thấy mô men xoắn ở trạng thái ban đầu của MRB01,
MRB02 và MRB03 lần lượt là 0.64 Nm, 0.62 Nm và 0.58 Nm. Sự chênh lệch giữa
các phanh MRB là do thiếu số vòng dây thực tế (cụ thể là MRB03: 120 vòng;
MRB02: 116 vòng; MRB01: 116 vòng) và đầu vào đặc tính của vật liệu không
chính xác, hoặc do sai số khi chế tạo và lắp ráp phanh MRF. Thêm vào đó, mô men
phản hồi của các MRB này ở mức dòng điện 2.5 A lần lượt là 4.1 Nm, 3.95 Nm và
3.96 Nm. Sự khác biệt giữa các giá trị đo và giá trị mong muốn khoảng 20% so với
mô men ma sát tối đa yêu cầu trên mỗi bên. Tuy nhiên, mô men xoắn tạo ra bởi các
MRB được sử dụng cho tay cầm điều khiển đề xuất gần như đáp ứng giá trị yêu cầu
4 Nm. Có thể thấy thời gian đáp ứng sau khi cấp điện cho phanh MRF để tạo ra mô
men xoắn đầu ra của ba MRB, bao gồm cả thời gian thời gian cấp điện và độ trễ đáp
ứng của MRF trong các phanh MRB (cụ thể là MRB03, MRB02 và MRB01), lần
lượt khoảng 0.55s, 0.56s và 0.52s.

Lưu ý rằng số lần thực nghiệm để đo mô men ứng với từng mức dòng điện (0 ÷ 2A)
là được thực hiện 10 lần và sau đó lấy trung bình mô men ứng với từng mức (0 ÷ 2A)

64
 của 10 lần đo đó. Dựa vào kết quả mô men phanh tại từng mức dòng điện khác
nhau, chúng ta có thể tìm ra mối quan hệ giữa mô men phanh phản hồi và dòng điện
cấp cho cuộn dây của các phanh MRB bằng phương pháp quy hoạch thực nghiệm
(curve fitting) và công thức chỉ mối quan hệ giữa dòng và mô men được thể hiện
như sau:

(5-1)

(5-2)

(5-3)

Sau đó, từ phương trình (3-9) có thể xác định được lực phản hồi cho trục X, Y dựa
vào cánh tay đòn của cần điều khiển (l).

5.3 Xây dựng mô hình và kết quả đo lực phản hồi của cần điều khiển 3D

Xây dựng mô hình kiểm tra lực phản hồi của cần điều khiển 3D là được thể hiện ở
trong Hình 5.6. Mô hình cần điều khiển 3D phản hồi lực bao gồm ba MRB được cố
định vuông góc với nhau trên từng trục tọa độ để tạo lực phản hồi lên tay cầm (Fx,
Fy, Tz), cho phép người điều khiển cảm nhận lực này theo các trục X, Y và xoay
quanh trục Z. Núm cầm (knob) của cần điều khiển được kết nối với một cảm biến
lực 3D (OptoForce 3D OMD-20-FG-100N) để đo các lực phản hồi này theo từng
trục. Tín hiệu từ cảm biến lực 3D được gửi đến một thiết bị DAQ (card NI-6001)
thông qua phần mềm Labview. Nguồn lập trình (PPW-8011) được sử dụng để giao
tiếp với DAQ và cung cấp nguồn cho các MRB, cho phép thay đổi dòng điện mong
muốn từ 0 đến 2.5 A. Các encorder tương đối được sử dụng để xác định góc của các
trục X, Y và Z của cơ cấu gimbal. Phương trình (4-5) có thể được sử dụng để xác

định vị trí điểm hoạt động (núm điều khiển) từ các góc của encoders ( và ).
Hình 5.7 trình bày quá trình điều khiển vòng hở cho cơ cấu cần điều khiển 3D phản
hồi lực và chương trình điều khiển bằng labview và thu thập dữ liệu.

65
Hình 5.6 Mô hình thực nghiệm kiểm tra lực phản hồi của cần điều khiển 3D.

a) Lưu đồ điều khiển vòng hở cho cơ cấu cần điều khiển 3D phản hồi lưc

66
 b) Chương trình điều khiển bằng labview và thu thập dữ liệu
Hình 5.7 Quá trình điều khiển cho cơ cấu cần điều khiển 3D phản hồi lực.

a) Lực phản hồi theo phương - X

67
 b) Lực phản hồi theo phương – Y
Hình 5.8 Kết quả kiểm tra lực phản hồi của cần điều khiển 3D.

Giả sử vị trí của núm điều khiển (knob) trong không gian được hợp bởi các có sau

và lực tham chiếu của cơ cấu bị động (Slave actuator

mechanism) là Frx = 13.5N; Fry =18N; Trz =5N. Sau khi có được các giả thuyết đặt ra
ở trên, ta có được phương trình phương trình Jacobian của cần điều khiển 3D thông

qua các góc của của . Đồng thời, dựa vào phương trình (4-6) có thể xác
định được lực mô mem phanh của 3 phanh MRF sử dụng cho cơ cấu cần điều khiển
phản hồi lực sau khi có phương trình Jacobian và các lực tham chiếu. Từ đó, chúng
ta có thể xác định được lực phản hồi của cần điều khiển 3D dựa vào phương trình
(3-9).

Từ hình 5.8 cho thấy rằng kết quả lực phản hồi của cần điều khiển là khá tốt, chúng
ta có thể cảm nhận được nhận lực phản hồi của MRB01 theo phương X rõ rệt ở mức
dưới 15N. Lực phản hồi tối đa theo phương X có thể đáp ứng là 12.831N ở mức lực
tham chiếu là 13.5N. Tương tự, Đối với phương Y của cần điều khiển, thì chúng ta
có thể cảm nhận rõ rệt lực phanh MRB02 ở mức lực dưới 18N. Lực phản hồi tối đa
theo phương Y có thể đáp ứng là 17.449N ở mức tham chiếu là 18N . Lưu ý rằng

68
lực phản hồi này đo được chỉ đúng khi vị trí các góc của cần điều khiển không đổi
trong quá trình làm việc, nếu thay đổi sẽ làm thay đổi ma trận Jacobian dẫn đến quả
mô men của các phanh MRF thay đổi. Hình 5.9 thể hiện các góc của cần điều khiển
trong quá trình đo lực phản hồi của cần điều điều 3D phản hồi lực.

Hình 5.8 Các góc xoay của các trục X, Y, Z.

Lưu ý rằng trong luận văn này chỉ có thể đo lực phản hồi của cần điều khiển 3D
theo phương X và Y. Lý do là giới hạn của cảm biến 3D lực (OptoForce 3D OMD-
20-FG-100N) bị giới hạn về xác định mô men theo phương Z của mô hình cần điều
khiển 3D phản hồi lực.

69
 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ

1. Kết Luận

Từ kết quả đo mô men của các MRB thì cho thấy mô men đạt so với yêu cầu đặt ra
là 4Nm. Và khối lượng phanh cũng nhỏ hơn so với các loại phanh MRB ở trong
những nghiên cứu trước. Sau đó, dựa vào phương pháp quy hoạch thực nghiệm thì
thu được các phương trình thể hiện mối quan hệ giữa mô men phanh (Tb) và dòng
điện (I). Để kiểm tra lực phản hồi của cơ cấu cần điều khiển 3D, phương pháp điều
khiển vòng hở được sử dụng để kiểm tra đáp ứng của các lực phản hồi theo 3
phương X,Y,Z. Kết quả cho thấy rằng lực phản hồi X (12.831N) và Y (17.449N) là
gần như đáp ứng tốt được so với lực tham chiếu ở trục X (13.5Nm) và Y (18Nm).

 Điểm mạnh
Phanh MRF có khối lượng nhỏ hơn so với các loại phanh MRF ở trong các nghiên
cứu trước.
Hiệu suất ổn định cho thời gian sử dụng lâu dài.
Lực phản hồi là khá tốt, gần đạt so với giá trị tham chiếu.

 Hạn chế
 Hạn chế trong quá trình đo mô men của trục Z. Bởi vì, thiết bị bị giới hạn trong
quá trình đo mô men phản hồi (cảm biến 3D là thiếu đi khả năng xác định mô
men ở các trục X,Y, Z).
 Mô men phanh vẫn chưa đạt so với giả thuyết đạt ra vẫn còn nhỏ hơn, là vì do sai
lệch giữa số vòng quấn dây cho các phanh MRF. Dẫn đến việc thổn thất từ
trường ở phanh MRF.

2. Kiến nghị

Mục tiêu của đề tài là kiểm tra đánh giá hiệu suất của lực phản hồi ở cơ cấu cần
điều khiển 3D phản hồi lực. Tuy nhiên vẫn còn một số vấn đề cần nghiên cứu và
làm rõ ở các nghiên cứu sau:

70
- Vật liệu cấu tạo và số vòng quấn dây của các phanh MRF là chưa có thống, dẫn
đến việc tổn thất từ còn khá cao làm giảm chất lượng trong việc tạo ra lực phản
hồi ở các trục X,Y,Z ở cơ cấu cần điều khiển 3D phản hồi lực này.
- Cần đưa ra bộ điều khiển vòng kín để giúp cho mô hình có thể hoạt động tốt trong
khi các giá trị lực tham chiếu thay đổi.
- Cần thực hiện và đo đạt lại mô men phản hồi của cơ cấu cần điều khiển 3D phản
hồi lực theo phương Z, nhằm để có cái hình toàn diện hơn về mô hình đã được đề
xuất.

71
DANH MỤC CÔNG TRÌNH NGHIÊN CỨU CỦA HỌC VIÊN

72
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] J. Rabinow. "The magnetic fluid clutch," Electrical Engineering. Vol. 67, no.
12, p. 1167, 1948.
[2] O. Ashour et al. "Magnetorheological Fluids: Materials, Characterization, and
Devices," Journal of Intelligent Material Systems and Structures. Vol. 7, no. 2,
pp. 123-130, 1996.
[3] A. M.uhammad et al. "Review of magnetorheological (MR) fluids and its
applications in vibration control," Journal of Marine Science and Application.
Vol. 5, pp. 17-29, 2006.
[4] J. Pan and Q. Yan. "Material removal mechanism of cluster
magnetorheological effect in plane polishing," The International Journal of
Advanced Manufacturing Technology. Vol. 81, pp. 2017-2026, 2015.
[5] N.M. Wereley et al. "Nanometer and Micron Sized Particles in a Bidisperse
Magnetorheological Fluid," Fluid Engineering Division Summer Meeting. Pp.
1545-1552, 4 2 2009.
[6] M. Zubieta et al. "Magnetorheological fluids: characterization and modeling of
magnetization," Smart Materials and Structures.Vol. 18, no. 9, 2009.
[7] C. Fang et al. "The effect of the green additive guar gum on the properties of
magnetorheological fluid," Smart Materials and Structures. Vol. 14, no. 1,
2005.
[8] Nguyễn Anh Ngọc và cộng sự. "Tạp chí giao thông vận tải." Tạp chí giao
thông vận tải. 3 12 2021. [Online]. Available: https://tapchigiaothong.vn/mo-
phong-cum-phanh-dau-tu-truong-mrf-bo-tri-tren-thanh-on-dinh-ngang-tich-
cuc-cua-xe-du-lich-18393413.htm. [Accessed 10 8 2023].
[9] D.C. Chen and L.R. Chen. "Application of the Taguchi method for finite
element analysis of a shear-type magnetorheological fluid damper," Advances
in Mechanical Engineering. Vol. 12, no. 4, 2020.
[10] X. Zhu et al. "Magnetorheological fluid dampers- A review on structure design
and analysis," Journal of Intelligent Material Systems and Structure. Vol. 1,
no. 35, 2012.
[11] X. Yuan et al. "A Review on Structural Development of Magnetorheological
Fluid Damper," Shock and Vibration. Vol. 2019, 2019.
[12] H.Q. Nguyen et al. "Optimal design of high damping force engine mount
featuring MR valve structure with both annular and radial flow paths," Smart
Materials and Structures. Vol. 22, no. 11, p. 5024, 2013.

73
[13] H.Q. Nguyen et al. "Optimal design of magnetorheological valves via a finite
element method considering control energy and a time constant," Smart
Materials and Structures. Vol. 17, no. 2, p. 025024, 2008.
[14] B.Gonenc and H. Gurocak. "Virtual Tissue Cutting With Haptic Feedback
Using a Hybrid Actuator With DC Servomotor and Magnetorheological
Brake," J. Comput. Inf. Sci. Eng. Vol. 16, no. 3, p. 030908, 2016.
[15] D. Senkal and Hakan Gurocak. "Spherical Brake with MR Fluid as Multi
Degree of Freedom Actuator for Haptics," Journal of Intelligent Material
Systems and Structures. Vol. 20, no. 18, 2009.
[16] W.H. Li et al. "A 2-DOF MR actuator joystick for virtual reality applications,"
Sensors and Actuators A: Physical. Vol. 137, no. 2, pp. 308-320, 2007.
[17] P.B. Nguyen et al. "A novel 2-DOF haptic master device using bi-directional
magneto-rheological brakes: Modelling and experimental investigation,"
International Journal of Materials and Product Technology. Vol. 44, no. 3/4,
pp. 216-226, 11 2012.
[18] B.T. Diep et al."Performance evaluation of a 3D haptic joystick featuring two
bidirectional MR actuators and a linear MRB," Smart Materials and
Structures. Vol. 30, no. 1, 2020.
[19] B.T. Diep et al. "Design and Experimental Validation of a 3-DOF Force
Feedback System Featuring Spherical Manipulator and Magnetorheological
Actuators," Actuators. Vol. 9, no. 1, p. 19, 2020.
[20] Q.H. Nguyen and S.B. Choi. "Optimal Design Methodology of
Magnetorheological Fluid Based Mechanisms," Smart Actuation and Sensing
Systems. 2012.
[21] V.Q. Nguyen et al. "Material Characterization of MR Fluid on Performance of
MRF Based Brake," Frontiers. Vol. 6, 2019.
[22] S. Zareie and A. Zabihollah. The Recent Advances in Magnetorheological
Fluids-Based Applications, InTechOpen. 2019.
[23] Q.H. Nguyen et al. "Optimal design and selection of magneto-rheological
brake types based on braking torque and mass," Smart Materials and
Structures. Vol. 24, no. 6, 2015.
[24] Q.H. Nguyen et al. "Optimal design of a new 3D haptic gripper for
telemanipulation, featuring magnetorheological fluid brakes," Smart Materials
and Structures. Vol. 22, no. 1, 2012.
[25] V.B. Nguyen et al. "Design and experimental evaluation a novel magneto-
rheological brake with tooth shaped rotor," Smart Materials and Structures.
Vol. 32, no. 1, 2022.
[26] T.B. Diep et al."Performance Evaluation of a 2D-Haptic Joystick Featuring

74
 Bidirectional Magneto-Rheological Actuator," in Proceedings of the
International Conference on Advances in Computational Mechanics 2017.
ACOME 2017. Lecture Notes in Mechanical Engineering. Singapore, 2017.
[27] Q.H. Nguyen et al. "Development of a novel magnetorheological brake with
zigzag magnetic flux path," Smart Materials and Structures. Vol. 30, no. 12,
2021.
[28] R.V.Rao et al. "Teaching–learning-based optimization: A novel method for
constrained mechanical design optimization problems," Computer-Aided
Design. Vol. 43, no. 3, pp. 303-315, 2011.
[29] D. Wu et al., "An improved teaching-learning based optimization algorithm
with reinforcement learning strategy for solving optimization problem,"
Computational Intelligence and Neuroscience. Vol. 2022, 2022.
[30] R. Rao. "Teaching-Learning-Based Optimization Algorithm," in Teaching
Learning Based Optimization Algorithm. Cham, Springer, 2016.
[31] M.I.Varela-Jimenez et al. "Constitutive model for shear yield stress of
magnetorheological fluid based on the concept of state transition," Smart
Materials and Structures. Vol. 24, no. 4, 2015.
[32] Q.H. Nguyen and S.B. Choi. "Selection of magnetorheological brake types via
optimal design considering maximum torque and constrained volume," Smart
Materials and Structures. Vol. 21, no. 1, 2012.
[33] N.D. Nguyen et al. "Development of a new magnetorheological fluid–based
brake with multiple coils placed on the side housings," Journal of Intelligent
Material Systems and Structures. Vol. 30, no. 5, 2018.
[34] Q.H. Nguyen et al. "Development of magnetorheological brake with magnetic
coils placed on side housings," Development of magnetorheological brake with
magnetic coils placed on side housings. Vol. 21, no. 1, 2019.
[35] N.V. Bien et al. "Development of a Compact Size Magneto-Rheological Brake
Featuring I-shaped Rotor," Springer. Cham, 2021.
[36] J. Denavit and R.S. Hartenberg. "A Kinematic Notation for Lower-Pair
Mechanisms Based on Matrices," Journal of Applied Mechanics. Pp. 215-221,
1955.
[37] M. GROUP, "MESIDAS," MESIDAS GROUP, 2020. [Online]. Available:
https://mesidas.com/bai-toan-dong-hoc/. [Accessed 10 08 2023].

LÝ LỊCH TRÍCH NGANG CỦA HỌC VIÊN

I. LÝ LỊCH SƠ LƯỢC:

75
Họ và tên: Vũ Văn Bộ Giới tính: nam
Ngày, tháng, năm sinh: 05/10/1984 Nơi sinh: Thái Bình
Email: vuvanbock@gmail.com Điệnthoại:0933728156

II. QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO:

2003 – 2009 Sinh viên trường Đại học Công Nghiệp Thành phố Hồ Chí Minh
2021 – 2023 Học viên Cao học trường Đại học Công Nghiệp Thành phố Hồ Chí
Minh

III. QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN:

Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm

2011 – đến nay Trường Đại Học Công Nghiệp Nhân Viên Khoa Công
Tp. HCM Nghệ Cơ Khí

Tp. HCM, ngày ......... tháng .......... Năm 20...

Người khai

Vũ Văn Bộ

76