SVEUČILIŠTE U SPLITU

FAKULTET GRADEVINARSTVA, ARHITEKTURE I GEODEZIJE

Inženjerska geodetska osnova

Željko Hećimović

Mjerni sustavi
 3D mobilni mjerni sustavi
• 3D mobilni mjerni sustavi se sastoje od više senzora na pokretnom vozilu
(auto, brod i sl.).
• Senzori se koriste shodno namjeni mjerenja.
• Jedna od čestih konfiguracija je GNSS prijamnik(ci), inercijalna mjerna
jedinica, laser te visokokvalitetna digitalna širokokutna kamera koja može
snimiti sve objekte unutar 30 m dok se vozili kreće velikom brzinom.
• Takav sustav može prikupiti nekoliko miliona točkastih podataka, oblak
točaka u vrlo kratkom vremenu.

2
3D mobilni mjerni sustavi
• 3D lasersko skeniranje objekata uz cestu
• 360° kamera za sferično prikupljanje podataka
• GNSS praćenje
• Visoko točni Inertial Measurement Unit (IMU)
• Kotač auta spojen na odometar

3
Topcon IP-S2 Compact+ Mobile Mapping System
• 3D laser visoke gustoće točaka
• digitalna optička kamera
• GNSS prijamnici
• Inertial Measurement Unit (IMU) koji prati visinu i
gibanje vozila
• odometar spojen sa kotačem automobila mjeri
udaljenost

• GNSS prijamnici, IMU i odometar se međusobno

nadopunjuju. Kada točniji GNSS sustav ne daje položaj
vozila (npr. u tunelu, mostovi, drveće i sl.) IMU i
odometar podaci nadopunjuju navigacijski sustav.

4
5
 Sustav bespilotnog zrakoplova
(Unmanned Aircraft Systems, UAS)
• U zadnjih nekoliko godina primjena bespilotnih letjelica (dronova)
prolazi kroz veliku primjenu u gospodarstvu (poljoprivreda, filmska
industrija i druga tržišna područja).
• Pristupačne cijene dronova i opreme!?
• Nema višegodišnjeg iskustva u primjeni dronova niti detaljne
regulative te se ne zna kako postupati u pojedinim situacijama da se
ne ugrožava sigurnost i zadovolji gospodarske potrebe.

6
• Sustav bespilotnog zrakoplova (Unmanned Aircraft Systems, UAS) je
bespilotna letjelica i oprema za daljinsko upravljanje.
• Bespilotni zrakoplov ((Unmanned Aircraft, UA) (dron) je svaki zrakoplov
koji autonomno djelovanje ili je dizajniran za daljinsko upravljanje bez
pilota u letjelici.
• Sustav bespilotnog zrakoplova (UAS) se sastoji od tri komponente:
1. Autonomnog sustava upravljanja ili sustav kojim upravlja čovjek koji se
obično nalazi na zemlji, ali može biti i na drugoj pomičnoj platformi ili
u zraku;
2. Bespilotne letjelice (UAV);
3. Sustava za kontrolu i upravljanje - koji se ponekad naziva i sustav
komunikacije, kontrole i upravljanja, a koji povezuje UAV i autonomni
sustav upravljanja.
7
• Hrvatska agencija za civilno zrakoplovstvo (Croatian Civil Aviation Agency )
je institucija nadležna za registraciju operatera UAV-a (pilota), te za
propise i regulativu letenjem dronom u Hrvatskoj
http://www.ccaa.hr/letenje-dronom-98073
• Propisi i regulativa letenjem dronom u Hrvatskoj je usklađena sa EU
regulativom i propisima.

8
• Dronovi mogu nositi najrazličitije senzore. Najčešće su opremljeni:
• kamerama u vidljivom spektru,
• LIDARom
• infracrvenim kamerama,
• radar.
• Glavna tehnička ograničenja letjelice su sa obzirom na težinu (senzori, baterije za
napajanje i sl.) koji mogu nositi te vrijeme i doseg letenja.

9
• Kamere u vidljivom spektru se najčešće koriste.
• Na osnovu snimaka u optičkom spektru se na osnovu preklapanja snimaka
i stereoefekta glavni proizvodi koji se dobivaju su 3D modeli terena ili
objekata te ortofoto plan (DOF) visoke rezolucije.
• Iako je rezolucije visoka i dobiva se puno više detalja da bi osigurali
prostornu točnost (georeferenciranje) te deformacije unutar 3D modela
(ortofota) treba obratiti pažnju na kvalitetu određivanje orijentacije
stereomodela (orijentacijske točke, koordinate ishodišta snimališta (drona)
u letu).
• Normiranje i standardizacija u ovom dijelu je nedovoljna te se na tržištu
javljaju proizvodi i usluge koji zaslužuju kritiku struke.

10
11
- Dron sa LIDAR-om omogućuje precizno mjerenje udaljenosti od drona
do reflektirajuće površine (tla, krošnji, krovova i sl.).
- Glavni proizvod je visinski model velike rezolucije.

12
Hvala na pažnji!

13